ES2856975T3

ES2856975T3 - Bomba de sangre

Info

Publication number: ES2856975T3
Application number: ES17155078T
Authority: ES
Inventors: Thorsten Siess; Christof Malzkorn; Martin Kortyka; Christian Moser
Original assignee: Abiomed Europe GmbH
Current assignee: Abiomed Europe GmbH
Priority date: 2017-02-07
Filing date: 2017-02-07
Publication date: 2021-09-28
Anticipated expiration: 2037-02-07
Also published as: DK3357523T3; AU2023201681B2; IL303601A; CN110214035A; IL303601B2; KR20250034529A; US20200030509A1; CN110214035B; JP7734726B2; AU2018219456A1; US11191945B2; IL268071B2; SG11201906037XA; WO2018146045A1; IL303601B1; CN120860458A; IL268071B; EP3357523A1; JP2024022606A; KR20190112013A

Abstract

Controlador (100) de motor para accionar y controlar el motor eléctrico (51; 51-2) de una bomba de sangre (50) para introducción percutánea, comprendiendo la bomba de sangre (50) un motor eléctrico (51) para accionar la bomba de sangre (50), comprendiendo el motor eléctrico (51; 51-2) por lo menos tres unidades de bobinado de motor (Lu, Lv, Lw), donde cada unidad de bobinado de motor (Lu, Lv, Lw) está dispuesta y configurada para estar conectada individualmente a una fuente de alimentación (110) por medio de líneas de alimentación de fase independientes (Lu1, Lu2; Lv1, Lv2; Lw1, Lw2) conectadas a respectivos terminales (LuE1, LuE2; LvE1, LvE2; LwE1, LwE2) de unidad de bobinado de motor, comprendiendo el controlador (100) de motor correspondientes unidades de accionamiento de línea de alimentación de fase (DH1, DH2, DH3; DL1, DL2, DL3) para cada unidad de bobinado de motor (Lu, Lv, Lw) que están conectadas respectivamente a través de las correspondientes líneas de alimentación de fase (Lu1, Lu2; Lv1, Lv2; Lw1, Lw2) con una de las unidades de bobinado de motor (Lu, Lv, Lw), y una unidad de control (120) configurada para controlar las unidades de accionamiento de línea de alimentación de fase (DH1, DH2, DH3; DL1, DL2, DL3) para hacer funcionar el motor eléctrico (51; 51-2), donde la unidad de control (120) está configurada para detectar un fallo en una de las unidades de bobinado de motor (Lu, Lv, Lw), caracterizado por que la unidad de control (120) está configurada, además, para, en caso de detectar una unidad de bobinado de motor defectuosa, ajustar parámetros de accionamiento para la unidad de bobinado de motor defectuosa y para seguir haciendo funcionar el motor eléctrico (51; 51-2) mediante todas las unidades de bobinado de motor.

Description

DESCRIPCIÓN

Bomba de sangre

Sector técnico de la invención

La presente invención se refiere al sector de los dispositivos de asistencia ventricular (VAD, ventricular assist devices) para introducción percutánea. En particular, la invención se refiere a la configuración de circuitos de unidades de bobinado de motor en el motor del VAD, tal como una bomba de sangre que se puede introducir de forma percutánea, por ejemplo, una bomba de sangre giratoria intravascular y el control, así como el dispositivo de control de dicho VAD.

Estado de la técnica anterior

Se conocen, en general, VAD accionados por un motor eléctrico que tiene bobinados de motor. Un ejemplo particular de un VAD, tal como una bomba de sangre que se puede introducir de forma percutánea, es una bomba de sangre giratoria basada en catéter, dispuesta para ser colocada o implantada directamente a través de vasos sanguíneos en el corazón durante varias horas o días, para ayudar a la función cardíaca hasta su recuperación. La Patente US 5 911 685 A da a conocer una bomba de sangre giratoria intravascular a modo de ejemplo. Sin embargo, existen otros tipos de VAD que comprenden asimismo motores eléctricos.

Un motor eléctrico para accionar el VAD es un componente importante del VAD con respecto a la funcionalidad del VAD y, por lo tanto, para proporcionar la asistencia requerida al corazón de un paciente. El fallo del motor puede provocar problemas graves e incluso, si el VAD puede ser sustituido, dicha sustitución comporta un riesgo innecesario.

La Patente EP 0989 656 A1 se refiere a un accionador giratorio eléctrico excitado por imanes permanentes, para una bomba de sangre, y a una bomba de sangre con un accionador giratorio de esta clase. El accionador tiene un rotor magnético permanente y un estátor con un bobinado de accionamiento que tiene, por lo menos, dos brazos para generar un campo de accionamiento magnético. Cada brazo del bobinado de accionamiento corresponde a una diferente fase eléctrica. Un controlador alimenta cada brazo con una tensión o corriente de fase, teniendo un amplificador de potencia independiente para controlar cada brazo independientemente de los otros brazos.

La Patente WO 2012/059368 A2 se refiere a un circuito de accionamiento de motor que puede funcionar en modo de funcionamiento de emergencia para un accionamiento de paso de CA de un sistema de turbina eólica o hidráulica, y que comprende una unidad rectificadora, un circuito intermedio de CC y dos unidades inversoras. Un primer lado de contacto de los trenes de motor del motor trifásico de paso puede ser alimentado con corriente por una primera unidad inversora, y un segundo lado de contacto de los trenes de motor puede ser alimentado con corriente por una segunda unidad inversora. Se da a conocer un modo de funcionamiento de emergencia de un circuito de accionamiento de motor de paso, en el que se garantiza una mayor seguridad contra fallos del funcionamiento del motor trifásico, mediante redundancia de la unidad inversora.

Características de la invención

Un primer objeto de la presente invención es dar a conocer un accionador eléctrico mejorado para VAD, mediante el cual se pueda reducir el riesgo de fallo de un motor eléctrico y, en particular, se pueda evitar una ruptura completa del motor eléctrico.

Además, un segundo objeto de la presente invención es dar a conocer un procedimiento y un dispositivo de control mejorados para un motor eléctrico mejorado que consigue el primer objetivo, para hacer que siga funcionando el motor eléctrico en caso de fallo de un bobinado de motor.

Por lo menos uno de los objetos se consigue mediante las características de las respectivas reivindicaciones independientes. Se definen realizaciones adicionales en las respectivas reivindicaciones dependientes. Aunque la invención se define en las reivindicaciones independientes adjuntas, y se definen reivindicaciones preferentes en las reivindicaciones dependientes, la presente invención se refiere en particular a los aspectos expuestos a continuación.

La idea central de la presente invención es utilizar un motor eléctrico para accionar el VAD, en particular una bomba de sangre que se puede introducir de forma percutánea, tal como una bomba de sangre giratoria intravascular, en la que están dispuestos bobinados de motor en una configuración de circuitos que evita cualquier interconexión de circuitos entre cualquier bobinado de motor y los demás. Preferentemente, todos los bobinados de motor se hacen funcionar individualmente a través de líneas de alimentación independientes. Ventajosamente, el motor eléctrico puede seguir haciéndose funcionar si existe un fallo en cualquiera de los bobinados de motor, poniendo fuera de funcionamiento el bobinado de motor afectado o haciendo funcionar el bobinado de motor afectado con parámetros ajustados. Por ejemplo, si existe una interrupción en una de las líneas de alimentación de fase para cualquiera de los bobinados de motor, el motor eléctrico puede seguir haciéndose funcionar por medio de los bobinados de motor restantes. Por ejemplo, si existe un cortocircuito entre dos bobinados particulares, uno de los bobinados afectados se puede poner fuera de funcionamiento, de manera que se puede seguir haciendo funcionar el motor eléctrico por medio de los bobinados de motor restantes. Por ejemplo, si existe un cortocircuito dentro de un bobinado particular (por ejemplo, un cortocircuito entre espiras), el bobinado afectado se puede poner fuera de funcionamiento o hacerse funcionar con parámetros ajustados, de manera que se puede seguir haciendo funcionar el motor eléctrico por medio de los bobinados de motor restantes. Por ejemplo, si existe una corriente de falta desde un bobinado particular, por ejemplo, hacia el cuerpo envolvente de la bomba, el bobinado afectado se puede poner fuera de funcionamiento, de manera que se puede seguir haciendo funcionar el motor eléctrico por medio de los bobinados de motor restantes.

Un primer aspecto de la invención da a conocer una bomba de sangre para introducción percutánea, tal como, por ejemplo, aplicación intravascular. La bomba de sangre comprende un motor eléctrico para accionar la bomba de sangre. El motor eléctrico comprende, por lo menos, tres unidades de bobinado de motor. Cada unidad de bobinado de motor está dispuesta y configurada para estar conectada individualmente a una fuente de alimentación a través de dos correspondientes líneas de alimentación de fase independientes, de las que una está conectada a uno de dos terminales de unidad de bobinado de motor, y la otra está conectada al otro de los terminales de bobinado de motor.

Una unidad de bobinado de motor particular incluye, por lo menos, un correspondiente bobinado de motor, pero no se limita a solamente un bobinado particular. Es decir, una unidad de bobinado de motor puede incluir más de un bobinado. En particular, una unidad de bobinado de motor puede incluir más de un bobinado de motor, que están conectados en paralelo entre sí. Por ejemplo, una unidad de bobinado de motor puede incluir bobinados multicapa, en los que más de un bobinado está implementado en diferentes capas y están conectados en paralelo formando la unidad de bobinado de motor. Por ejemplo, un bobinado puede consistir en dos cableados conectados en paralelo dispuestos en diferentes capas y conectados en paralelo formando la respectiva unidad de bobinado de motor. Preferentemente, el motor eléctrico es un motor síncrono. En el caso más preferente, el motor es un motor síncrono excitado por imán permanente, es decir, comprende un rotor que incluye un imán permanente.

Preferentemente, el motor eléctrico comprende por lo menos tres unidades de bobinado de motor, y para cada unidad de bobinado de motor dos correspondientes líneas de alimentación de fase. En una realización particular, el motor eléctrico comprende tres unidades de bobinado de motor, donde cada uno de los correspondientes terminales de unidad de bobinado de motor está conectado a una correspondiente línea de alimentación de fase.

Un segundo aspecto de la invención da a conocer un controlador de motor para accionar y controlar el motor eléctrico de una bomba de sangre, de acuerdo con el primer aspecto. El controlador de motor comprende unidades de accionamiento de línea de alimentación de fase conmutables, para cada unidad de bobinado de motor. Cada unidad de accionamiento de línea de alimentación de fase conmutable está conectada, por medio de dos líneas de alimentación de fase correspondientes, con una de las unidades de bobinado de motor.

Preferentemente, las unidades de accionamiento de línea de alimentación de fase están implementadas por dos unidades de semipuente, que son conmutables para un control cooperativo de la alimentación eléctrica suministrada a cada una de las unidades de bobinado de motor.

El controlador de motor comprende por lo menos uno de: respectivas unidades de medición de la corriente de fase, para medir el valor real de la corriente eléctrica a través de la correspondiente unidad de bobinado de motor; una unidad de medición de la corriente total, para medir el valor real de la corriente eléctrica total a través de todas las unidades de bobinado de motor; y respectivas unidades de medición configuradas para medir una respectiva tensión de fuerza electromagnética opuesta, EMF opuesta, inducida asimismo denominada tensión de fuerza contraelectromagnética, CEMF, para cada una de las unidades de bobinado de motor en el momento en el que la respectiva unidad de bobinado de motor no está accionada, es decir, la respectiva unidad de bobinado de motor está desconectada de la fuente de alimentación.

Preferentemente, el controlador de motor comprende una unidad de control conectada operativamente a las unidades de accionamiento de línea de alimentación de fase y para controlar las mismas, y configurada para accionar y controlar por lo menos uno de: la velocidad de rotación del motor eléctrico, el sentido de rotación del motor eléctrico y el par producido por el motor eléctrico.

Preferentemente, la unidad de control está configurada para detectar un fallo en una de las unidades de bobinado de motor. Además, la unidad de control está configurada para, en caso de que se detecte una unidad de bobinado de motor defectuosa, desconectar la correspondiente unidad de accionamiento de línea de alimentación de fase de la unidad de bobinado de motor defectuosa y seguir haciendo funcionar el motor eléctrico mediante los restantes bobinados de motor. Alternativamente, la unidad de control puede estar configurada para seguir accionando la unidad de bobinado de motor defectuosa con parámetros ajustados y para seguir haciendo funcionar el motor eléctrico mediante todos los bobinados de motor. Es decir, la bomba de sangre puede mantenerse en funcionamiento por medio de las restantes unidades de bobinado de motor solamente, o por medio de todas las unidades de bobinado de motor, donde la unidad de bobinado de motor defectuosa se hace funcionar con parámetros de accionamiento ajustados.

Preferentemente, se determina que una unidad de bobinado de motor está defectuosa en caso de que se produzca, por lo menos, uno de los siguientes casos:

(a) una interrupción en el cable de la unidad de bobinado de motor o, por lo menos, en una de las correspondientes líneas de alimentación de fase de la unidad de bobinado de motor;

(b) una corriente de fuga de la unidad de bobinado de motor a un cuerpo envolvente del motor eléctrico; (c) un cortocircuito entre espiras de cable de la unidad de bobinado de motor.

Preferentemente, la unidad de control está configurada para detectar la unidad de bobinado de motor defectuosa, es decir, uno de los fallos (a) a (c) mencionados anteriormente, en base, por lo menos, a uno de: la respectiva corriente eléctrica real a través de la unidad de bobinado de motor o las unidades de bobinado de motor, y una comparación de la tensión eléctrica real de la unidad de bobinado de motor o las unidades de bobinado de motor.

Alternativamente, un fallo en una unidad de bobinado de motor puede comprender un cortocircuito entre los cables de dos de las unidades de bobinado de motor, es decir, con el resultado de que las dos unidades de bobinado de motor están defectuosas. Preferentemente, la unidad de control está configurada para detectar las dos unidades de bobinado de motor defectuosas en base a una comparación de la corriente eléctrica real a través de las dos unidades de bobinado de motor defectuosas. Preferentemente, en el caso de dichas dos unidades de bobinado defectuosas, la unidad de control está configurada para determinar una de las dos unidades de bobinado de motor defectuosas como la unidad de bobinado de motor defectuosa cuya correspondiente unidad de accionamiento de línea de alimentación de fase tiene que ser desconectada o hacerse funcionar con parámetros ajustados.

Un tercer aspecto de la invención da a conocer un sistema de bomba de sangre que comprende la bomba de sangre según el primer aspecto, y un controlador de motor según el segundo aspecto.

Un cuarto aspecto de la invención da a conocer un procedimiento de control para controlar el suministro de alimentación a las unidades de bobinado de motor de una bomba de sangre, preferentemente según el primer aspecto. El procedimiento comprende: (i) detectar un fallo en una de las unidades de bobinado de motor; (ii) en caso de que se detecte una unidad de bobinado de motor defectuosa: en una primera alternativa, desconectar una correspondiente unidad de accionamiento de línea de alimentación de fase que acciona la unidad de bobinado de motor defectuosa y seguir haciendo funcionar el motor eléctrico controlando las unidades de accionamiento de línea de alimentación de fase de los bobinados de motor restantes; en una segunda alternativa, ajustar parámetros de accionamiento de la unidad de bobinado de motor defectuosa y seguir haciendo funcionar el motor eléctrico controlando las unidades de accionamiento de línea de alimentación de fase de todos los bobinados de motor. Preferentemente, la etapa de detectar un fallo en una de las unidades de bobinado de motor comprende, de forma no limitativa, detectar por lo menos uno de:

(a) una interrupción en el cable de la unidad de bobinado de motor defectuosa, o en las correspondientes líneas de alimentación de fase de la unidad de bobinado de motor defectuosa;

(b) una corriente de fuga de la unidad de bobinado de motor defectuosa a un cuerpo envolvente del motor eléctrico;

(c) un cortocircuito entre espiras de la unidad de bobinado de motor defectuosa; y

(d) un cortocircuito entre los cables de dos de las unidades de bobinado de motor.

Preferentemente, la etapa de detectar un fallo en una de las unidades de bobinado de motor se basa, por lo menos, en una de la respectiva corriente eléctrica real a través de las unidades de bobinado de motor, una comparación de la caída de tensión eléctrica real en las unidades de bobinado de motor, y una comparación de la corriente eléctrica real a través de las unidades de bobinado de motor defectuosas.

Un quinto aspecto de la invención se refiere a la utilización de, por lo menos, tres unidades de bobinado de motor independientes en un motor eléctrico para el accionamiento de una bomba de sangre para introducción percutánea. Cada unidad de bobinado de motor está dispuesta y configurada para ser conectada individualmente a una fuente de alimentación por medio de dos correspondientes líneas de alimentación de fase independientes que están conectadas a uno respectivo de los dos terminales de unidad de bobinado de motor de la correspondiente unidad de bobinado de motor.

Finalmente, con respecto a la bomba de sangre del primer aspecto, al controlador de motor del segundo aspecto, al sistema de bomba de sangre del tercer aspecto, al procedimiento de control del cuarto aspecto o a la utilización del quinto aspecto, en cualquier caso, el motor eléctrico es preferentemente un componente integral con la bomba de sangre. Dado que la bomba de sangre está configurada para ser introducida completamente de forma percutánea en el cuerpo de un paciente, se introduce asimismo el motor eléctrico como parte integral de la bomba de sangre, cuando la bomba de sangre se introduce en un paciente. A su vez, el controlador de motor para proporcionar alimentación eléctrica al motor eléctrico y controlarlo, está situado preferentemente en el exterior del cuerpo del paciente. Es necesario hacer pasar solamente una conexión para suministrar alimentación al motor eléctrico, y para controlar el funcionamiento del mismo, a través de un catéter desde el exterior de un paciente, de manera percutánea al cuerpo del paciente, a la bomba de sangre y, correspondientemente, al motor eléctrico.

Descripción detallada de los dibujos

A continuación se explicará la invención por medio de ejemplos, haciendo referencia a los dibujos adjuntos; en los cuales

La figura 1 muestra un ejemplo de un VAD para introducción percutánea accionado mediante un motor eléctrico. La figura 2 muestra configuraciones de circuitos para tres unidades de bobinado de motor, en concreto (a) la configuración delta, (b) la configuración en estrella o en Y, y (c) la configuración con extremos de cableado abiertos. La figura 3 muestra el principio de accionamiento de un motor eléctrico con tres unidades de bobinado de motor en configuración de estrella por control modulado por ancho de pulsos de correspondientes conmutadores entre una fuente de alimentación y las tres líneas de fuente de alimentación de las unidades de bobinado de motor.

La figura 4 muestra una realización particular de la nueva configuración propuesta en la presente memoria, de las unidades de bobinado de motor en el motor eléctrico de una bomba de sangre para introducción percutánea, e ilustra, además, por medio de un diagrama de circuitos esquemático simplificado, la configuración básica de la etapa de accionamiento para el motor eléctrico.

Descripción detallada

La figura 1 muestra un ejemplo para un VAD para introducción percutánea, accionado por un motor eléctrico que comprende correspondientes unidades de bobinado de motor. El VAD es una bomba de sangre giratoria microaxial 50, en particular una bomba de sangre giratoria microaxial basada en catéter para introducción percutánea a través de un vaso de un paciente hasta el corazón de un paciente (en adelante, denominado "bomba de sangre 50"). Dicha bomba de sangre se conoce, por ejemplo, por la Patente US 5911 685 A.

La bomba de sangre 50 está basada en un catéter 10 por medio del cual la bomba de sangre 50 se puede introducir temporalmente a través de un vaso, al ventrículo del corazón de un paciente. La bomba de sangre 50 comprende, además del catéter 10, un dispositivo de bombeo fijado al extremo del tubo 20 del catéter. El dispositivo de bombeo giratorio comprende un motor eléctrico 51 y una sección de bomba 52 situada a una distancia axial del mismo. Una cánula de flujo 53 está conectada a la sección de bomba 52 en un extremo, se extiende desde la sección de bomba 52 y tiene una caja de entrada 54 situada en su otro extremo. La caja de entrada 54 tiene acoplada a la misma una punta blanda y flexible 55. La sección de bomba 52 comprende un receptáculo de la bomba con aberturas de salida 56. Además, el dispositivo de bombeo comprende un eje de accionamiento 57 que sobresale del motor eléctrico 51 al receptáculo de la bomba de la sección de bomba 52. El eje de accionamiento 57 acciona un impulsor 58 como elemento de empuje. Durante el funcionamiento de la bomba de sangre 50, se puede aspirar sangre a través de la caja de entrada 54 y descargarse a través de las aberturas de salida 56 por medio del impulsor giratorio 58 accionado por un motor eléctrico 50 por medio del eje de accionamiento 57.

A través del tubo 20 de catéter del catéter 10 pasan tres líneas, en concreto dos líneas de señal 28A, 28B y una línea de fuente de alimentación 29 para suministrar alimentación eléctrica al motor eléctrico 51 del dispositivo de bombeo. Las líneas de señal 28A, 28B y la línea de fuente de alimentación 29 están acopladas en su extremo proximal a un dispositivo de control (no mostrado) para controlar el dispositivo de bombeo. Las líneas de señal 28A, 28B son partes de sensores de presión sanguínea con correspondientes cabezales sensores 30 y 60, respectivamente. La línea de fuente de alimentación 29 comprende líneas de alimentación de fase independientes para suministrar alimentación eléctrica a cada unidad de bobinado de motor del motor eléctrico 51 de la sección de motor. El motor eléctrico 51 es, preferentemente, un motor síncrono. En una configuración a modo de ejemplo, el motor eléctrico comprende tres unidades de bobinado de motor para accionar un rotor (no mostrado) acoplado con el eje de accionamiento 57. El rotor puede comprender, por lo menos, un bobinado de campo. Alternativamente, el rotor comprende un imán permanente, con el resultado de un motor síncrono excitado por imán permanente. En una realización particular, una unidad de bobinado de motor particular incluye dos bobinados conectados en paralelo, que están dispuestos en diferentes capas y conectados en paralelo.

La bomba de sangre 50 es una bomba de sangre giratoria microaxial, donde "micro" indica que el tamaño es lo suficientemente pequeño como para que la bomba de sangre pueda ser introducida de manera percutánea en un ventrículo del corazón por medio de vasos sanguíneos que conducen al ventrículo. Esto define asimismo la bomba de sangre 50 como una bomba de sangre "intravascular" para introducción percutánea. "Axial" indica que la disposición del motor eléctrico 51 para accionar la sección de bomba 52 está dispuesta en una configuración axial.

"Giratoria" significa que la funcionalidad de la bomba se basa en el funcionamiento giratorio del elemento de empuje, por ejemplo, el impulsor, accionado por el motor eléctrico de rotación 51.

Preferentemente, y tal como se muestra en la figura 1, el motor eléctrico 51 es un componente de la bomba de sangre 50 que está configurado para ser introducido completamente, de manera percutánea, en el cuerpo de un paciente. Normalmente, la bomba de sangre 50 es introducida en el cuerpo de un paciente por medio de vasos, por ejemplo, que conducen a un ventrículo del corazón del paciente. Tal como se ha explicado anteriormente, la bomba de sangre 50 se basa en el catéter 10, mediante el que se puede llevar a cabo la introducción de la bomba de sangre 50 a través de los vasos, y a cuyo través se puede hacer pasar la línea de fuente de alimentación 29 para suministrar alimentación eléctrica al motor eléctrico 51 y controlarlo. Es decir, el controlador de motor (por ejemplo, 100 en la figura 4) que proporciona alimentación eléctrica al motor eléctrico 51 y lo controla, está situado en el exterior del cuerpo del paciente. Por lo tanto, solamente discurre a través del catéter 10 la conexión (por ejemplo, 29) para la fuente de alimentación al motor 51, y para controlar el funcionamiento del mismo. Esto es totalmente diferente de las bombas de sangre, que son accionadas por medio de un cable de accionamiento giratorio que discurre a través del catéter, de manera que solamente la sección de bomba tiene que ser introducida en el cuerpo de un paciente, mientras que el motor eléctrico de accionamiento puede estar situado en el exterior del cuerpo del paciente. En este caso, se puede sustituir más fácilmente un motor eléctrico defectuoso.

La figura 2 muestra respectivamente configuraciones de circuito para el motor eléctrico 51 de la bomba de sangre 50 a la figura 1. A modo de ejemplo, el motor eléctrico comprende tres unidades de bobinado de motor Lu, Lv, Lw. En la figura 2 (a) las unidades de bobinado de motor Lu, Lv, Lw están conectadas en la configuración del circuito delta. En la figura 2 (b), las unidades de bobinado de motor Lu, Lv, Lw están conectadas en la configuración de circuito de estrella o de Y.

La figura 2 (c) muestra las unidades de bobinado de motor Lu, Lv, Lw en una configuración con extremos de cableado abiertos, denominada normalmente configuración de "bobinados de extremos abiertos". La configuración mostrada está caracterizada por el hecho de que no se contempla ninguna interconexión de circuitos entre cualesquiera de las tres unidades de bobinado de motor Lu, Lv, Lw a las otras dos unidades de bobinado de motor. En esta configuración, cualquiera de las tres unidades de bobinado de motor Lu, Lv, Lw puede ser alimentada con alimentación eléctrica, independientemente de las otras unidades de bobinado de motor.

Merece la pena señalar que una unidad de bobinado de motor en particular incluye por lo menos un bobinado de motor particular, pero no se limita a un bobinado. Una unidad de bobinado de motor puede incluir más de un bobinado de motor. En particular, una unidad de bobinado de motor puede incluir más de un bobinado de motor, los cuales están conectados en paralelo para formar la unidad de bobinado de motor. Por ejemplo, una unidad de bobinado de motor puede consistir en dos cableados conectados en paralelo. Los diferentes bobinados pueden estar dispuestos en diferentes capas y pueden estar conectados en paralelo en sus respectivos extremos de cableado que forman los terminales de la unidad de bobinado de motor.

La figura 3 muestra el accionamiento convencional del motor eléctrico 51-1 que tiene tres unidades de bobinado de motor Lu, Lv, Lw en la configuración de la figura 2 (b) por medio de un control modulado por anchura de pulsos de correspondientes conmutadores Su1 y Su2, Sv1 y Sv2, Sw1 y Sw2, respectivamente conectados a uno de dos nodos de fuente de alimentación Us, Ug y respectivamente a solamente una de tres líneas de fuente de alimentación L1, L2, L3 que alimentan alguna correspondiente unidad de bobinado de motor Lu, Lv, Lw.

El motor eléctrico 51-1 comprende la configuración de bobinado de motor tal como se utiliza en la bomba de sangre giratoria microaxial conocida por la Patente US 5 911 685 A. Las tres unidades de bobinado de motor Lu, Lv, Lw están conectadas conjuntamente con uno de sus terminales en un nodo estrella SN mientras que el otro terminal respectivo de cada unidad de bobinado de motor está conectado a través de una de las correspondientes líneas de fuente de alimentación L1, L2, L3 a correspondientes nodos intermedios MN1, MN2, MN3 de tres respectivos semipuentes H1, H2, H3 que comprenden, respectivamente, dos conmutadores semiconductores, por ejemplo, MOSFET de potencia, mostrados como los conmutadores Su1 y Su2, Sv1 y Sv2, Sw1 y Sw2. Cada uno de los tres semipuentes H1, H2, H3 define una respectiva unidad de accionamiento de línea de alimentación de fase que es controlada por la unidad de control 1. Los tres semipuentes H1, H2, H3, es decir, las unidades de accionamiento de línea de alimentación de fase, pueden estar integrados en una unidad de accionamiento DU, o implementados por la misma.

Cada uno de los semipuentes H1, H2, H3 está controlado por la unidad de control 1 configurada para controlar los respectivos conmutadores Su1 y Su2, Sv1 y Sv2, Sw1 y Sw2 por medio de modulación de anchura de pulsos, de tal modo que la forma de onda de las tensiones que accionan las unidades de bobinado de motor particulares Lu, Lv, Lw tiene una diferencia de fase de 120° con respecto a cualquiera de las formas de onda de las respectivas tensiones que accionan los otros dos bobinados de motor.

Los semipuentes H1, H2, H3 están conectados respectivamente a la unidad de control 1, que proporciona asimismo la tensión de alimentación Us y una tensión de referencia Ug, por ejemplo, a masa. El respectivo control de los conmutadores en un semipuente H1, H2, H3 se indica en la figura 3 mediante correspondientes flechas desde la unidad de control 1 a los respectivos conmutadores Su1 y Su2, Sv1 y Sv2, Sw1 y Sw2. Conmutando los respectivos semipuentes H1, H2, H3, la respectiva corriente eléctrica suministrada a la correspondiente unidad de bobinado de motor Lu, Lv, Lw se conmuta, con el resultado de un correspondiente cambio del campo magnético producido por la unidad de bobinado de motor particular. De este modo, las unidades de bobinado de motor producen un campo magnético giratorio para mover un rotor (no mostrado) del motor 51-1. En consecuencia, se fuerza la rotación del rotor que comprende un bobinado de campo excitado.

El control correspondiente de los conmutadores Su1 y Su2, Sv1 y Sv2, Sw1 y Sw2 en los semipuentes H1, H2, H3 (unidades de accionamiento de línea de alimentación de fase) permite controlar el sentido de rotación y la velocidad de rotación del motor eléctrico 51-1, así como el par producido por el motor eléctrico 51-1. Por ejemplo, en la bomba de sangre 50 conocida mostrada en la figura 1, el motor síncrono 51 con tres unidades de bobinado de motor Lu, Lv, Lw se hace funcionar en configuración de estrella. Por consiguiente, la línea de alimentación 29 mostrada en la figura 1 que discurre a través del tubo 20 de catéter comprende tres líneas de alimentación de fase L1, L2 y L3 para suministrar alimentación eléctrica a la respectiva unidad de bobinado de motor.

La figura 4 muestra una realización particular de la nueva configuración propuesta en este caso, de las unidades de bobinado de motor en el motor eléctrico 51-2 de una bomba de sangre para introducción percutánea, tal como la mostrada en la figura 1. Además, la figura 4 muestra, por medio de un diagrama de circuito esquemático simplificado, la configuración básica de una etapa de accionamiento para el motor eléctrico 51-2.

Tal como se ha mencionado anteriormente, y se muestra mediante la figura 1, el motor eléctrico 51-2 es un componente integral de la bomba de sangre 50. Por lo tanto, con la bomba de sangre 50, también el motor eléctrico 51-2 se introduce completamente, de manera percutánea, en el cuerpo de un paciente. Tal como también se ha explicado anteriormente, la bomba de sangre 50 se basa en el catéter 10 mediante el cual se realiza la introducción de la bomba de sangre 50 a través de los vasos, y se guía la línea de fuente de alimentación 29 para suministrar alimentación eléctrica al motor eléctrico 51-2 y controlarlo. La línea de fuente de alimentación 29 incluye seis líneas de alimentación de fase independientes individuales Lw1, Lv1 y Lu1, Lw2, Lv2 y Lu2 (que se explicarán en mayor detalle a continuación). Un controlador 100 de motor, que proporciona entre otras cosas alimentación eléctrica al motor eléctrico 51-2 y lo controla, estará situado en el exterior del cuerpo del paciente. En otras palabras, la conexión para suministrar alimentación al motor 51-2, y para controlar el funcionamiento del mismo, pasa a través del catéter 10.

El motor eléctrico 51-2 comprende las tres unidades de bobinado de motor Lu, Lv, Lw. Se debe observar que se pueden utilizar asimismo más de tres unidades de bobinado de motor. Cada unidad de bobinado de motor Lu, Lv, Lw se conecta individualmente a respectivos terminales de unidad de bobinado de motor LwE1 y LwE2, LvE1 y LvE2 y LuE1 y LuE2 con una línea de alimentación de fase independiente individual Lw1, Lv1 y Lu1, Lw2, Lv2 y Lu2. Cada una de las dos líneas de alimentación de fase de una unidad de bobinado de motor particular Lu, Lv, Lw se conecta a un correspondiente circuito en semipuente DH1, DH2, DH3, DL1, DL2, DL3. Cada circuito en semipuente DH1, DH2, DH3, DL1, DL2, DL3 se compone de dos correspondientes conmutadores semiconductores SwH1 y SwH2, SvH1 y SvH2, SuH1 y SuH2, SwL1 y SwL2, SvL1 y SvL2, SuL1 y SuL2, tal como se ha descrito en relación con la figura 3.

Por ejemplo, con respecto a la unidad de bobinado de motor Lw, un primer terminal LwE1 de unidad de bobinado está conectado por medio de una primera línea de alimentación de fase Lw1 a un nodo intermedio MNH1 del circuito en semipuente DH1, mientras que el segundo extremo de bobinado LwE2 está conectado por medio de una segunda línea de alimentación de fase Lw2 al nodo intermedio MNL1 del correspondiente segundo circuito en semipuente DL1. Cada uno de los dos circuitos en semipuente DH1, DL1 comprende dos respectivos conmutadores semiconductores SwH1 y SwH2, SwL1 y SwL2. Los dos circuitos en semipuente DH1, DL1 definen conjuntamente la unidad de accionamiento de línea de alimentación de fase para la unidad de bobinado de motor Lw. Lo mismo aplica correspondientemente a los otros semipuentes y unidades de bobinado de motor.

Comparado con la configuración mostrada en la figura 3, el motor eléctrico 51-2 de la figura 4 es accionado y controlado por un controlador 100 de motor que comprende en principio, dos unidades de accionamiento DU1, DU2. Cada una de las dos unidades de accionamiento DU1, DU2 está conectada respectivamente a respectivos primeros terminales de unidad de bobinado de las unidades de bobinado de motor Lu, Lv, Lw. En una implementación particular, por ejemplo, las unidades de accionamiento DU1, DU2 se pueden implementar mediante un circuito integrado (IC, integrated circuit), tal como una unidad de accionamiento de modulación de anchura de pulsos trifásica DRV8312, de Texas Instruments.

Para medir la corriente eléctrica real Iv, Iu, Iw que pasa través de una unidad de bobinado de motor particular Lw, Lv, Lu, las unidades de accionamiento DU1, DU2 están conectadas a respectivas unidades de medición de corriente IM1, IM2, IM3 que, en principio, están conectadas en serie con la correspondiente unidad de bobinado de motor Lw, Lv, Lu. Por ejemplo, se puede determinar que la corriente eléctrica real que pasa través de una unidad de bobinado de motor particular Lw, Lv, Lu corresponde a la caída de tensión eléctrica sobre elemento de detección de corriente, tal como una resistencia en derivación. En la realización mostrada en la figura 4, las unidades de detección de corriente IM1, IM2, IM3 se implementan mediante correspondientes resistencias en derivación Rw, Rv, Ru.

De manera correspondiente, el controlador 100 de motor comprende una unidad de medición ITM para la corriente eléctrica total que pasa través de todas las unidades de bobinado de motor Lw, Lv, Lu. La unidad de medición de corriente total ITM comprende un elemento de detección de corriente y está conectada en serie con un nodo común de todas las líneas de alimentación de fase, que en principio están conectadas -como las propias unidades de bobinado de motor- en paralelo entre sí. La unidad de detección de corriente ITM para la corriente eléctrica total es implementada mediante una resistencia en derivación Rtotal, cuya caída de tensión se puede medir y es proporcional a la corriente eléctrica total Itotal.

Además, la unidad de control 120 comprende entradas de detección para recibir los valores de medición para las corrientes eléctricas reales lv, lu, Iw para cada unidad de bobinado de motor individual Lw, Lv, Lu, así como para la corriente eléctrica total Itotal que pasa a través de todas las unidades de bobinado de motor Lw, Lv, Lu. Además, la unidad de control 120 está conectada operativamente a la unidad de fuente de alimentación 110 para recibir la tensión real suministrada por medio de las unidades de accionamiento DU1, DU2.

Además, se implementa asimismo una medición de tensión correspondiente en los respectivos nodos intermedios MNH1, MNH2 y MNH3 en la unidad de accionamiento DU1 y/o Mn L1, MNK2, MNL3 en la unidad de accionamiento DU2 para medir las tensiones de fuerza contraelectromagnética, CEMF, inducida en cada unidad de bobinado de motor cuando la respectiva unidad de bobinado de motor no es accionada actualmente, es decir, cualquiera de los conmutadores en los correspondientes semipuentes está abierto.

Además, discurren líneas de control de salida desde la unidad de control 120 a los respectivos conmutadores semiconductores de los semipuentes DH1, DH2, DH3, DL1, DL2, DL3 para el control de los mismos.

Cabe señalar que las líneas de detección de corriente y las líneas de control se muestran sólo esquemáticamente en la figura 4 para mantener simple la figura; a modo de ejemplo, existe una flecha desde la unidad de medición de corriente iM1 con la resistencia en derivación Rw a la unidad de control 120, que representa la entrada de un valor de medición para la corriente eléctrica real Iw en el bobinado de motor Lw a la unidad de control 120. De manera similar, una flecha desde la unidad de control 120 al conmutador semiconductor SwL2 del semipuente DL1 en la unidad de accionamiento DU2 muestra que el funcionamiento del conmutador SwL2 está bajo el control de la unidad de control 120, así como lo están los otros conmutadores.

En principio, el control del sentido de rotación, de la velocidad de rotación y del par motor producido del motor eléctrico 51-2 es similar al de la configuración mostrada en la figura 3. Sin embargo, la configuración propuesta en este caso proporciona unas ventajas particulares.

En primer lugar, la unidad de control 120 está configurada para detectar fallos en cualquiera de las unidades de bobinado de motor Lu, Lv, Lw. Basándose en una unidad de bobinado de motor defectuosa detectada, la unidad de control 120 está configurada para desconectar los correspondientes semipuentes DH1, DH2, DH3, DL1, DL2, DL3 conectados a la unidad de bobinado de motor defectuosa, una vez se ha detectado como averiada la unidad de bobinado de motor particular. Debido al control individual de cada una de las unidades de bobinado de motor Lu, Lv, Lw, el motor eléctrico 51-2 puede además controlarse y hacerse funcionar, alternativamente por medio de solamente las unidades de bobinado de motor restantes, en particular mediante el control de los semipuentes correspondientes restantes, o por medio de todas las unidades de bobinado de motor, donde se ajustan los parámetros de accionamiento para la unidad de bobinado de motor defectuosa.

Ventajosamente, una unidad de bobinado de motor defectuosa se puede definir, por lo menos, detectando uno de los siguientes fallos de circuito.

Por ejemplo, puede haber una interrupción en el cable de la unidad de bobinado de motor o en las correspondientes líneas de alimentación de fase de una unidad de bobinado de motor, que corresponde a un fallo en la unidad de bobinado de motor particular.

Por ejemplo, debido a un fallo de aislamiento en una de las unidades de bobinado de motor, puede haber una fuga de corriente entre el bobinado de motor y el cuerpo envolvente del motor eléctrico 51-2.

Por ejemplo, puede haber un cortocircuito entre las espiras de cable de una unidad de bobinado de motor particular, con el resultado de una inductancia reducida de la correspondiente unidad de bobinado de motor, definiendo asimismo una unidad de bobinado de motor defectuosa.

En todos estos casos de fallo, la unidad de control 120 está configurada para detectar la respectiva unidad de bobinado de motor defectuosa en base a la respectiva corriente eléctrica real medida, a través de las unidades de bobinado de motor y/o de una comparación de la caída de tensión eléctrica real en las unidades de bobinado de motor.

Además, por ejemplo, un fallo en una unidad de bobinado de motor se puede definir mediante un cortocircuito entre los cables de dos unidades de bobinado de motor. La unidad de control 120 está configurada asimismo para detectar dichas dos unidades de bobinado de motor defectuosas, por ejemplo, en base a una comparación de la corriente eléctrica real a través de las unidades de bobinado de motor. En dicho caso de fallo, la unidad de control 120 está configurada para determinar una de las dos unidades de bobinado de motor defectuosas como la unidad de bobinado de motor defectuosa para la que deben ser desconectados los correspondientes semipuentes DH1 y DL1, DH2 y DL2 o DH3 y DL3 y/o cuyos correspondientes semipuentes deben ser accionados con parámetros ajustados. Por consiguiente, tal como se ha explicado anteriormente, el motor eléctrico 51-2 se puede seguir haciendo funcionar por medio de las restantes unidades de motor.

En el caso de la bomba de sangre para introducción subcutánea en un ventrículo del corazón, la configuración y el funcionamiento tolerantes a errores descritos en la presente memoria, de las unidades de bobinado de motor del motor eléctrico que acciona la bomba de sangre, reduce el riesgo en los pacientes por una pérdida total de la bomba de sangre. Además de esto, se puede reducir asimismo el riesgo contraído al retirar la bomba de sangre del paciente para sustituirla por una nueva.

Finalmente, la presente invención propone una nueva bomba de sangre para introducción percutánea y/o aplicación intravascular, que comprende un motor eléctrico para accionar la bomba de sangre, comprendiendo el motor eléctrico por lo menos tres unidades de bobinado de motor, donde cada unidad de bobinado de motor es conectable individualmente a una fuente de alimentación por medio de dos líneas de alimentación de fase independientes conectadas a los respectivos terminales de unidad de bobinado de motor.

Además, la presente invención propone un controlador de motor para accionar y controlar el motor eléctrico de la bomba de sangre, donde el controlador de motor comprende correspondientes unidades de accionamiento de línea de alimentación de fase para cada unidad de bobinado de motor del motor eléctrico de la bomba de sangre cuyas unidades de accionamiento de línea de alimentación de fase están conectadas por medio de las correspondientes dos líneas de alimentación de fase con la correspondiente unidad de bobinado de motor.

Además, la presente invención propone un correspondiente sistema de bomba de sangre que comprende la bomba de sangre y el controlador de motor.

Además, la presente invención propone un correspondiente procedimiento de control para controlar la fuente de alimentación a las unidades de bobinado de motor de la bomba de sangre, en el que el procedimiento comprende: detectar un fallo de una de las unidades de bobinado de motor y, en caso de detectar una unidad de bobinado de motor defectuosa, desconectar las correspondientes unidades de accionamiento de línea de alimentación de fase de la unidad de bobinado de motor defectuosa y seguir haciendo funcionar el motor eléctrico controlando las unidades de accionamiento de línea de alimentación de fase de los bobinados de motor restantes, o alternativamente seguir haciendo funcionar todas las unidades de bobinado de motor, donde los parámetros de accionamiento para la unidad de bobinado de motor defectuosa son parámetros de accionamiento ajustados.

Finalmente, la presente invención propone la utilización de, por lo menos, tres bobinados de motor independientes en un motor eléctrico para el accionamiento de una bomba de sangre para introducción percutánea y/o aplicación intravascular de la bomba de sangre, bobinados de motor que están conectados individualmente a una correspondiente fuente de alimentación por medio de dos correspondientes líneas de alimentación de fase independientes conectadas a respectivos extremos de bobinados de motor de uno de los por lo menos tres bobinados de motor.

Claims

REIVINDICACIONES

1. Controlador (100) de motor para accionar y controlar el motor eléctrico (51; 51-2) de una bomba de sangre (50) para introducción percutánea, comprendiendo la bomba de sangre (50) un motor eléctrico (51) para accionar la bomba de sangre (50), comprendiendo el motor eléctrico (51; 51-2) por lo menos tres unidades de bobinado de motor (Lu, Lv, Lw), donde cada unidad de bobinado de motor (Lu, Lv, Lw) está dispuesta y configurada para estar conectada individualmente a una fuente de alimentación (110) por medio de líneas de alimentación de fase independientes (Lu1, Lu2; Lv1, Lv2; Lw1, Lw2) conectadas a respectivos terminales (LuE1, LuE2; LvE1, LvE2; LwE1, LwE2) de unidad de bobinado de motor,

comprendiendo el controlador (100) de motor correspondientes unidades de accionamiento de línea de alimentación de fase (DH1, DH2, DH3; DL1, DL2, DL3) para cada unidad de bobinado de motor (Lu, Lv, Lw) que están conectadas respectivamente a través de las correspondientes líneas de alimentación de fase (Lu1, Lu2; Lv1, Lv2; Lw1, Lw2) con una de las unidades de bobinado de motor (Lu, Lv, Lw), y una unidad de control (120) configurada para controlar las unidades de accionamiento de línea de alimentación de fase (DH1, DH2, DH3; DL1, DL2, DL3) para hacer funcionar el motor eléctrico (51; 51 -2), donde la unidad de control (120) está configurada para detectar un fallo en una de las unidades de bobinado de motor (Lu, Lv, Lw),

caracterizado por que la unidad de control (120) está configurada, además, para, en caso de detectar una unidad de bobinado de motor defectuosa, ajustar parámetros de accionamiento para la unidad de bobinado de motor defectuosa y para seguir haciendo funcionar el motor eléctrico (51; 51-2) mediante todas las unidades de bobinado de motor.

2. Controlador (100) de motor, según la reivindicación 1, en el que el controlador (100) de motor comprende, además, por lo menos una de:

respectivas unidades de medición de corriente de fase (Ru, Rv, Rw) para medir un valor real de una corriente eléctrica (Iu, Iv, Iw) a través de la correspondiente unidad de bobinado de motor (Lu, Lv, Lw);

una unidad de medición de la corriente total (Rtotal) para medir un valor real de una corriente eléctrica total (Itotal) a través de todas las unidades de bobinado de motor (Lu, Lv, Lw); y

respectivas unidades de medición configuradas para medir una respectiva fuerza contraelectromagnética, CEMF, inducida, para unidades de bobinado de motor (Lu, Lv, Lw) no accionadas.

3. Controlador (100) de motor, según la reivindicación 1 o 2,

en el que cada una de las unidades de accionamiento de línea de alimentación de fase (DH1, DH2, DH3; DL1, DL2, DL3) está implementada mediante dos correspondientes unidades de semipuente configuradas para ser conmutables para un control cooperativo de la alimentación eléctrica suministrada a la correspondiente unidad de bobinado de motor (Lu, Lv, Lw).

4. Controlador (100) de motor, según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 3, en el que la unidad de control (120) está configurada para controlar las unidades de accionamiento de línea de alimentación de fase (DH1, DH2, DH3; DL1, DL2, DL3) para hacer funcionar el motor eléctrico (51; 51 -2), para accionar y controlar por lo menos uno de: la velocidad de rotación del motor eléctrico (51; 51-2), el sentido de rotación del motor eléctrico (51) y el par producido por el motor eléctrico (51; 51 -2).

5. Controlador (100) de motor, según una de las reivindicaciones 1 a 4,

en el que la unidad de bobinado de motor defectuosa está definida mediante, por lo menos, uno de una interrupción en el cable de la unidad de bobinado de motor o en las correspondientes líneas de alimentación de fase (Lu1, Lu2; Lv1, Lv2; Lw1, Lw2) de la unidad de bobinado de motor; una fuga de corriente de la unidad de bobinado de motor a un cuerpo envolvente del motor eléctrico (51); y un cortocircuito entre las espiras de cable de la unidad de bobinado de motor; y

en el que la unidad de control (120) está configurada, además, para detectar la unidad de bobinado de motor defectuosa en base, por lo menos, a una de la respectiva corriente eléctrica real (lu, Iv, Iw) a través de las unidades de bobinado de motor (Lu, Lv, Lw), o a una comparación de la tensión eléctrica real de las unidades de bobinado de motor (Lu, Lv, Lw).

6. Sistema de bomba de sangre, que comprende el controlador de motor, según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 5, y una bomba de sangre (50) para introducción percutánea que comprende un motor eléctrico (51) para accionar la bomba de sangre (50), comprendiendo el motor eléctrico (51; 51-2), por lo menos, tres unidades de bobinado de motor (Lu, Lv, Lw), donde cada unidad de bobinado de motor (Lu, Lv, Lw) está dispuesta y configurada para ser conectada individualmente a una fuente de alimentación (110) por medio de líneas de alimentación de fase independientes (Lu1, Lu2; Lv1, Lv2; Lw1, Lw2) conectadas a respectivos terminales (LuE1, LuE2; LvE1, LvE2; LwE1, LwE2) de unidad de bobinado de motor.

7. Sistema de bomba de sangre, según la reivindicación 6,

en el que el motor eléctrico (51; 51 -2) es un motor síncrono excitado por imán permanente.

8. Sistema de bomba de sangre, según la reivindicación 6 o 7,

en el que el motor eléctrico (51; 51-2) comprende tres unidades de bobinado de motor (Lu, Lv, Lw), estando cada unidad de bobinado de motor (Lu, Lv, Lw) conectada a correspondientes líneas de alimentación de fase (Lu1, Lu2; Lv1, Lv2; Lw1, Lw2).

9. Procedimiento de control no terapéutico para controlar la fuente de alimentación a unidades de bobinado de motor (Lu, Lv, Lw) de una bomba de sangre (50) para introducción percutánea, comprendiendo la bomba de sangre (50) un motor eléctrico (51) para accionar la bomba de sangre (50), comprendiendo el motor eléctrico (51; 51-2), por lo menos, tres unidades de bobinado de motor (Lu, Lv, Lw), donde cada unidad de bobinado de motor (Lu, Lv, Lw) está dispuesta y configurada para ser conectada individualmente a una fuente de alimentación (110) por medio de líneas de alimentación de fase independientes (Lu1, Lu2; Lv1, Lv2; Lw1, Lw2) conectadas a respectivos terminales (LuE1, LuE2; LvE1, LvE2; LwE1, LwE2) de unidad de bobinado de motor,

en el que el procedimiento comprende:

(i) detectar un fallo en una de las unidades de bobinado de motor (Lu, Lv, Lw);

caracterizado por

(ii) en caso de detectar una unidad de bobinado de motor defectuosa, ajustar parámetros de accionamiento para la unidad de bobinado de motor defectuosa y seguir haciendo funcionar el motor eléctrico (51; 51-2) mediante todas las unidades de bobinado de motor (Lu, Lv, Lw).

10. Procedimiento de control, según la reivindicación 9, donde el procedimiento comprende, además, por lo menos uno de:

medir un valor real de una corriente eléctrica (lu, Iv, Iw) a través de cada una de las unidades de bobinado de motor (Lu, Lv, Lw);

medir un valor real de una corriente eléctrica total (Itotal) a través de todas las unidades de bobinado de motor (Lu, Lv, Lw); y

medir una fuerza contraelectromagnética, CEMF, inducida, para una unidad de bobinado de motor (Lu, Lv, Lw) no accionada.

11. Procedimiento de control, según la reivindicación 9 o 10, en el que detectar un fallo en una de las unidades de bobinado de motor (Lu, Lv, Lw) comprende detectar por lo menos uno de:

(a) una interrupción en el cable de la unidad de bobinado de motor defectuosa o en las correspondientes líneas de alimentación de fase (Lu1, Lu2; Lv1, Lv2; Lw1, Lw2) de la unidad de bobinado de motor defectuosa, (b) una corriente de fuga de la unidad de bobinado de motor defectuosa a un cuerpo envolvente del motor eléctrico (51; 51-2), o

(d) un cortocircuito entre los cables de dos de las unidades de bobinado de motor (Lu, Lv, Lw).

12. Procedimiento de control, según cualquiera de las reivindicaciones 9 a 11, en el que la detección de un fallo de una de las unidades de bobinado de motor (Lu, Lv, Lw) se basa, por lo menos, en uno de:

(a) la respectiva corriente eléctrica real (Iu, Iv, Iw) a través de las unidades de bobinado de motor (Lu, Lv, Lw); (b) una comparación de la caída de tensión eléctrica real en las unidades de bobinado de motor (Lu, Lv, Lw); y

(c) una comparación de la corriente eléctrica real (Iu, Iv, Iw) a través de la unidad de bobinado de motor defectuosa.

13. Controlador (100) de motor, según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 5, o un sistema de bomba de sangre, según cualquiera de las reivindicaciones 6 a 8, o un procedimiento de control, según cualquiera de las reivindicaciones 9 a 12, en el que el motor eléctrico (51, 51-2) es un componente integral de la bomba de sangre (50), que está configurado para ser introducido completamente, de manera percutánea, en el cuerpo de un paciente, de manera que cuando la bomba de sangre (50) está introducida, el controlador (100) de motor para proporcionar alimentación eléctrica al motor eléctrico (51; 51-2) y controlarlo está situado fuera del cuerpo del paciente, y una conexión para suministrar alimentación al motor eléctrico (51; 51-2) y controlar el funcionamiento del mismo se debe hacer pasar a través de un catéter (10) hasta la bomba de sangre (50).