ES2651913T3

ES2651913T3 - Aparato autodesplazable de limpieza de suelos

Info

Publication number: ES2651913T3
Application number: ES15174940.5T
Authority: ES
Inventors: Patrick Schlischka
Original assignee: Vorwerk and Co Interholding GmbH
Current assignee: Vorwerk and Co Interholding GmbH
Priority date: 2014-07-10
Filing date: 2015-07-02
Publication date: 2018-01-30
Anticipated expiration: 2035-07-02
Also published as: EP2992803B1; US9687132B2; JP2016016321A; CN105326442B; CN105326442A; DE102014110875A1; EP2992803A1; US20160007817A1

Abstract

Aparato autodesplazable de limpieza de suelos que presenta un chasis (2) y varias ruedas (3), pudiéndose accionar al menos una rueda (3) y uniéndose la rueda accionable (3) al chasis (2) a través de una pieza de suspensión (5) que apoya la rueda (3) y que se mueve respecto al chasis (2), desplazándose la rueda (3) además para el apoyo en un suelo (6) por el que se puede desplazar el aparato de limpieza de suelos (1), estando la misma sujeta al efecto de un muelle (7) que ejerce una fuerza elástica y pudiéndose introducir y extraer la rueda con ayuda de una pieza de suspensión (5) respecto al chasis (2), caracterizado por que la fuerza elástica se puede variar independientemente de un aumento o de una disminución de la fuerza elástica provocada por una introducción y extracción, especialmente incrementar con el aumento de la extracción de la rueda (3).

Description

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DESCRIPCION

Aparato autodesplazable de limpieza de suelos

La invencion se refiere a un aparato autodesplazable de limpieza de suelos autopropulsado segun las caractensticas de la reivindicacion 1, que presenta un chasis y varias ruedas, de las que se puede accionar al menos una rueda, uniendose la rueda accionable al chasis a traves de una pieza de suspension que apoya la rueda y se mueve respecto al chasis.

Los aparatos de limpieza de suelos del tipo antes mencionado se conocen en el estado de la tecnica. Se trata, por ejemplo, de aparatos de limpieza de suelos que se desplazan automaticamente autopropulsados en forma de robots de aspiracion. Por ejemplo, para poder limpiar una habitacion por completo, es necesario que el aparato de limpieza de suelos tambien pueda superar obstaculos. Esto se refiere, por ejemplo, a subir por una alfombra que se eleva sobre el nivel del resto del suelo. Se conoce especialmente el metodo de dotar los aparatos de limpieza de suelos de dispositivos especiales para que puedan superar estos obstaculos. En el estado de la tecnica se han creado, por ejemplo, aparatos de limpieza de suelos que presentan una especie de dispositivo de elevacion por medio de los cuales el aparato de limpieza de suelos se puede subir al respectivo obstaculo. El dispositivo de elevacion se activa en caso de presencia de un obstaculo, sobre todo como resultado de una comprobacion del entorno del aparato de limpieza de suelos para la deteccion de obstaculos.

La memoria impresa DE 202008017137 U1 describe, por ejemplo, un aparato de limpieza de suelos movil que presenta un dispositivo de elevacion con dos juegos de brazos basculantes dispuesto en una placa base del aparato de limpieza de suelos. Los brazos basculantes de un juego de brazos giratorios se desarrollan paralelos entre sf y se pliegan y despliegan por medio de un accionamiento y un engranaje. Al utilizar el aparato de limpieza de suelos en una superficie libre de obstaculos, los brazos basculantes permanecen plegados y las ruedas dispuestas en los brazos basculantes desplazan el aparato de limpieza de suelos. Cuando los sensores de un sistema de supervision detectan un obstaculo, se abren los brazos basculantes mas cercanos al obstaculo de modo que los brazos basculantes se puedan situar sobre el obstaculo y elevar el aparato de limpieza de suelos para que pase por el umbral. Una vez que el aparato de limpieza de suelos haya superado el obstaculo, los brazos basculantes se vuelven a plegar, por lo que el aparato de limpieza de suelos regresa a su estado inicial para suelos planos.

Por el documento EP 2 679 130 A1 se conoce un aparato de limpieza de suelos autodesplazable segun el preambulo de la reivindicacion 1 en el que una rueda retractil y extrafble esta sometida al efecto de una fuerza elastica.

Aunque los aparatos de limpieza de suelos de este tipo hayan dado buenos resultados a la hora de superar obstaculos, el dispositivo de elevacion mencionado requiere mucho esfuerzo, por lo que tambien resulta especialmente caro. Lo mismo se puede decir del aparato de limpieza de suelos en su conjunto.

Por consiguiente, la invencion tiene por objeto crear un aparato de limpieza de suelos alternativo para la superacion de un obstaculo que se pueda fabricar con el menor numero posible de elementos tecnicos y, por lo tanto, con un coste mas bajo.

Para resolver la tarea antes mencionada, se propone con la invencion un aparato de limpieza de suelos en el que la fuerza elastica se puede variar independientemente de un aumento o de una disminucion de la fuerza elastica provocados por la introduccion y extraccion, especialmente aumentar con la creciente extraccion de la rueda.

Gracias a la construccion antes mencionada, el aparato de limpieza de suelos puede prescindir por completo de un costoso dispositivo de elevacion separado. La rueda del aparato de limpieza de suelos mantiene ademas su posicion anterior con respecto al chasis. Asf se evitan complicadas adaptaciones.

La superacion de un obstaculo se consigue esencialmente mediante un aumento de la presion de apriete de la rueda en el suelo, que depende de la posicion. El mecanismo segun la invencion con un muelle que ejerce una fuerza elastica sobre la rueda resulta especialmente sencillo y economico.

Mientras que el aparato de limpieza de suelos se desplaza sobre una superficie plana y libre de obstaculos, el muelle esta tensado y la presion de apriete, generada por el peso del aparato, de las ruedas sobre el suelo es suficientemente alta. Si el aparato de limpieza de suelos toca ahora, por ejemplo, una alfombra mas gruesa, el peso se distribuye, como consecuencia de este punto de apoyo adicional, entre un numero de puntos de apoyo mayor, con lo que la descarga asociada de las ruedas da lugar a que el muelle provoque un giro de la pieza de suspension y, por consiguiente, de las ruedas fuera del chasis de modo que el aparato de limpieza de suelos agrande su distancia anterior respecto al suelo. De esta manera el aparato de limpieza de suelos puede subir todavfa mas sobre el obstaculo; sin embargo, la fuerza del muelle que se relaja al girar la pieza de suspension, se reduce ahora de acuerdo con su curva caractenstica de elasticidad, por lo que con un posterior aumento de la superficie de apoyo en el obstaculo ya no existe en la medida necesaria la presion de apriete de las ruedas.

Como se ha podido comprobar en la practica que esta presion de apriete reducida y el correspondiente agarre al suelo son demasiado reducidos como para poder superar un obstaculo de forma fiable, la fuerza elastica se modifica ahora independientemente de la posicion de giro de la pieza de suspension, de forma que se consigue un aumento

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de la presion de apriete, de modo que la rueda se agarre de forma suficiente al suelo y que el obstaculo se pueda superar de manera fiable.

Como alternativa al modo de funcionamiento antes mencionado, segun el cual el aparato de limpieza de suelos se mantiene fundamentalmente en posicion horizontal, el aparato de limpieza de suelos tambien se puede inclinar como consecuencia del cambio de impulsos al entrar en contacto con un obstaculo. En este momento la pieza de suspension se gira. La rueda sometida al efecto de la fuerza elastica se extrae en relacion con el chasis y la distancia entre el chasis y el suelo aumenta. El muelle se relaja de modo que la presion de apriete de la rueda normalmente se reduzca. La fuerza del muelle se modifica a continuacion independientemente de la disminucion de la fuerza elastica provocada por la extraccion de la rueda, es decir, independientemente del grado de inclinacion del aparato de limpieza de suelos o de la posicion de giro de la pieza de suspension.

Se preve que la fuerza elastica del muelle pueda cambiar automaticamente. De este modo se crea un aparato de limpieza de suelos capaz de circular sobre superficies planas y de superar obstaculos de forma totalmente automatica, sin necesidad de que un usuario del aparato de limpieza de suelos tenga que intervenir para ayudar, por ejemplo, porque el aparato de limpieza de suelos se haya atascado delante de un obstaculo o rodeado un obstaculo por el que, con el fin de lograr una limpieza completa, tambien deba pasar.

Ventajosamente, la fuerza elastica se puede regular en dependencia de una distancia registrada por un sensor y correspondiente a una medida de introduccion y extraccion de la rueda, especialmente una distancia entre el chasis y el suelo. El sensor registra una distancia que corresponde a la medida de la introduccion y extraccion de la rueda frente al chasis. Por ejemplo, esta puede ser la distancia entre el chasis y el suelo o tambien la distancia entre el chasis y el eje de giro de la rueda. En el sentido de la invencion tambien senan posibles otras distancias que pudieran facilitar informacion acerca de la medida de introduccion y extraccion de la rueda.

Alternativa o adicionalmente tambien se puede prever que el aparato de limpieza de suelos presente un sistema de deteccion de obstaculos que inicie el cambio de la fuerza elastica. La fuerza elastica ya se puede ajustar en el momento de detectar un obstaculo, sin que el aparato de limpieza de suelos ya haya entrado en contacto con el obstaculo. Adoptando asf de antemano las medidas necesarias para la superacion el obstaculo, es posible evitar incluso que el aparato de limpieza de suelos choque contra el mismo, y que solo entonces se ajuste la fuerza elastica necesaria. Esto permite ventajosamente un ahorro de tiempo. Cuando el sistema de deteccion de obstaculos, que puede presentar, por ejemplo, un sensor acustico, optico o capacitivo, detecta un obstaculo, se aumenta la fuerza elastica ventajosamente de forma automatica, de modo que la presion de apriete necesaria de la rueda en el suelo queda disponible para superar el obstaculo de forma fiable.

En el sentido de la invencion, la fuerza elastica se puede cambiar de diferentes manteras. El muelle puede ser, por ejemplo, un muelle de presion de gas, de manera que la fuerza elastica se pueda cambiar de forma especialmente sencilla a traves de la presion del gas. Alternativamente es por ejemplo tambien posible que el muelle se configure como un elemento de muelle que actua en virtud de una deformacion elastica. Un elemento de muelle como este puede ser, por ejemplo, un muelle helicoidal que se deforma en caso de desvfo del muelle y, por consiguiente, de aumento de la fuerza elastica. Estos elementos elasticos son especialmente economicos y requieren poco mantenimiento.

Se puede prever ademas que el muelle presente un punto de conexion del lado del chasis y un punto de conexion del lado de la rueda, siendo decisiva para la fuerza elastica una distancia entre los puntos de conexion. Por lo tanto, el muelle se une tanto al chasis como a la rueda, especialmente a la pieza de suspension que soporta la rueda. Si el muelle se acorta, por ejemplo a causa de un movimiento giratorio de la pieza de suspension y si, como consecuencia, la fuerza elastica se reduce, la fuerza elastica se puede aumentar de nuevo cambiando la distancia entre los puntos de conexion.

En el sentido de la invencion resulta esencial que la distancia entre los puntos de conexion se pueda cambiar para variar la fuerza elastica. La distancia entre los puntos de conexion se puede variar en principio tanto mediante una regulacion del punto de conexion del lado del chasis o como mediante la regulacion del punto de conexion del lado de la rueda, o de ambos al mismo tiempo.

Segun una forma de realizacion ventajosa de la invencion, la pieza de suspension es una biela oscilante fijada de forma articulada en el chasis con posibilidad de giro alrededor de un eje de giro y en la que se fija, a distancia del eje de giro, la rueda. El punto de conexion del lado de la rueda del muelle se dispone convenientemente en la biela, por lo que la fuerza elastica en principio ya se puede ajustar mediante un giro de la biela. La biela como pieza de suspension asume por lo tanto, por un lado, la funcion de la introduccion y extraccion de la rueda y, por otra parte, la funcion de la modificacion de la fuerza elastica a traves de la tension o del aflojamiento del muelle.

Para proporcionar la presion de apriete necesaria para la superacion de un obstaculo, es posible desplazar, segun la invencion, o bien el punto de conexion del lado del chasis o bien el punto de conexion del lado de la rueda respecto al chasis o a la pieza de suspension, con lo que cambia la distancia decisiva para la fuerza elastica activa.

En el sentido de la invencion se preve especialmente que el desplazamiento del punto de conexion del chasis o del punto de conexion del lado de la rueda se produzca por medio de un engranaje de ruedas dentadas. Este engranaje de ruedas dentadas presenta, por ejemplo, un primer elemento dentado dispuesto en el chasis y un segundo elemento dentado conectado operativamente al primero, que tambien se puede disponer en el chasis. El primer

elemento dentado puede ser, por ejemplo, una rueda dentada, mientras que el segundo elemento dentado puede ser, por ejemplo, un elemento dentado lineal conectado operativamente de forma tangencial al primer elemento dentado, es decir, a la rueda dentada. El primer elemento dentado es accionado ventajosamente por un motor, que se activa en caso de presencia de un obstaculo. El movimiento del motor se controla ventajosamente a traves de un 5 dispositivo de deteccion correspondiente.

El primer elemento dentado tambien se puede apoyar alternativamente en la pieza de suspension. En este caso, se puede provocar mediante un accionamiento del engranaje de ruedas dentadas tanto un giro de la pieza de suspension alrededor de su eje de giro como una variacion de la fuerza elastica.

Con la ayuda del engranaje de ruedas dentadas se reajusta la distancia entre el punto de conexion del lado del 10 chasis y el punto de conexion del lado de la rueda y se regula una fuerza elastica adecuada para aumentar la presion de apriete de la rueda contra el suelo de forma que el aparato de limpieza de suelos pueda superar facilmente un obstaculo.

El engranaje de ruedas dentadas se conecta ventajosamente a un accionamiento electrico. Este accionamiento electrico puede ser, por ejemplo, un accionamiento lineal, especialmente tambien un servoaccionamiento. El 15 accionamiento electrico se puede utilizar de forma especialmente sencilla en combinacion con el mecanismo de ruedas dentadas descrito accionando el motor electrico el primer elemento dentado.

Por ultimo, el muelle segun la invencion tambien puede ser una pata telescopica de longitud regulable, de modo que la fuerza elastica tambien se pueda cambiar mediante la variacion de la longitud de la pata telescopica, especialmente de forma similar a un mecanismo de traslacion roscado.

20 La invencion se explica con mayor detalle a la vista de un ejemplo de realizacion. Se muestra en la

Figura 1 un aparato de limpieza de suelos segun la invencion;

Figura 2 una representacion en seccion de un aparato de limpieza de suelos segun una primera forma de realizacion;

Figura 3 el aparato de limpieza de suelos delante de un obstaculo segun la primera forma de realizacion;

25 Figura 4 el aparato de limpieza de suelos segun la figura 3 con el muelle tensado segun la primera forma de realizacion;

Figura 5 el aparato de limpieza de suelos al superar el obstaculo segun la primera forma de realizacion;

Figura 6 el aparato de limpieza de suelos superando el obstaculo segun la primera forma de realizacion;

Figura 7 la representacion en seccion de un aparato de limpieza de suelos segun una segunda forma de realizacion;

30 Figura 8 el aparato de limpieza de suelos delante de un obstaculo segun la segunda forma de realizacion;

Figura 9 el aparato de limpieza de suelos segun la figura 8 con el muelle tensado segun una segunda forma de realizacion;

Figura 10 el aparato de limpieza de suelos al superar el obstaculo segun la segunda forma de realizacion;

Figura 11 el aparato de limpieza de suelos superando el obstaculo segun la segunda forma de realizacion.

35 La figura 1 muestra un aparato de limpieza de suelos 1 segun la invencion, aqu un aparato de limpieza de suelos, en una vista 3D. El aparato de limpieza de suelos 1 dispone de un chasis 2 y de dos ruedas 3 dispuestas en el mismo. El aparato de limpieza de suelos 1 esta rodeado por una carcasa que determina el aspecto exterior del aparato de limpieza de suelos 1. Las ruedas 3 se unen respectivamente a una pieza de suspension 5. Entre la pieza de suspension 5 (mas exactamente: un punto de conexion 11 del lado de la rueda) y el chasis 2 (mas 40 concretamente: un punto de conexion 10 del lado del chasis) se dispone un muelle 7.

Las figuras 2 a 6 se refieren a una primera forma de realizacion de la invencion, que se explica a continuacion.

La figura 2 muestra, a modo de ejemplo, un aparato de limpieza de suelos 1 segun la invencion en seccion. La representacion en seccion muestra un chasis 2 en combinacion con una rueda 3. La rueda 3 esta unida de forma giratoria alrededor de un eje de rueda 4 a una pieza de suspension 5. La pieza de suspension 5 puede girar en torno 45 a un eje de giro 13 dispuesto en el chasis 2 de forma que la rueda 3 se pueda girar respecto al chasis 2. Entre el punto de conexion 10 del lado del chasis y el punto de conexion 11 del lado de la rueda, situado en la zona final de la pieza de la suspension 5 opuesta a la rueda 3, se tensa un muelle 7. En el chasis 2, cerca del punto de conexion 10 del lado del chasis, se dispone, por ejemplo, un engranaje de ruedas dentadas 14 con un primer elemento dentado, en concreto una rueda dentada 15, y un segundo elemento dentado, en concreto, un elemento dentado 50 lineal 16. El engranaje de ruedas dentadas 14 esta unido a una unidad de accionamiento 17. La unidad de accionamiento 17 puede presentar, por ejemplo, un motor electrico y una sistema de control de motor. El sistema de control del motor esta conectado a un sensor 8 que mide, por ejemplo, la distancia 9 entre un nivel de sensor 8 predefinido y el suelo 6. La distancia 9 entre el chasis 2 y el suelo 6 es un resultado de la fuerza del peso que actua sobre la rueda 3 del aparato de limpieza de suelos 1 y de la fuerza del muelle 7 que gira la rueda 3 fuera del bastidor 55 2.

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La figura 3 muestra un aparato de limpieza de suelos 1 que ha entrado en contacto con un obstaculo 18. El obstaculo 18 puede ser, por ejemplo, una alfombra que se levanta claramente frente al suelo 6 situado por debajo. La parte del chasis 2 situada en direccion de movimiento delante de la rueda 3, se empuja sobre el obstaculo 18 antes de que la rueda 3 choque contra el borde del obstaculo 18. De este modo el peso del chasis 2 se apoya parcialmente en el obstaculo 18, por lo que el muelle 7 puede sacar la rueda 3 todavfa mas fuera del chasis 2. Sin embargo, como consecuencia del apoyo del chasis 2 en el obstaculo 18 se reduce al mismo tiempo la presion de apriete de la rueda 3 en el suelo 6. Por este motivo se preve que el sensor 8 mida la distancia ahora reducida 9 respecto al obstaculo 18. Una unidad de valoracion (no representada) compara la distancia 9 medida con una distancia 9 medida previamente y, en caso de una reduccion actual de la distancia 9, saca conclusiones acerca de la existencia de un obstaculo 18. El sensor 8 puede ser, por ejemplo, un sensor acustico (por ejemplo, sensor de ultrasonido), optico o capacitativo. Sin embargo tambien son posibles otros tipos de sensores 8.

Como se representa en la figura 4, el muelle 7 se tensa en caso de deteccion de un obstaculo 18, de manera que la fuerza elastica aumenta. Con este fin, la unidad de valoracion transmite la informacion sobre la existencia de un obstaculo 18 a una unidad de accionamiento 17 que tambien incluye un sistema de control de motor. La unidad de accionamiento 17 controla el movimiento del engranaje de ruedas dentadas 14 dispuesto en el chasis 2. La rueda dentada 15 gira. El giro de la rueda dentada 15 se transmite al elemento dentado lineal 16, de modo que el punto de conexion 10 del lado del chasis del muelle 7 se desplaza de manera que el muelle 7 se tense, con lo que aumenta la fuerza elastica. Alternativamente tambien sena posible desplazar el punto de conexion 11 del lado de la rueda del muelle 7, desplazando, por ejemplo, la posicion de la rueda 3 respecto al chasis 2. Mediante la tension del muelle 7, es decir, el aumento de la fuerza elastica, se incrementa la fuerza que actua en la pieza de suspension 5, que intenta tirar la parte de la pieza de suspension 5 en la que se encuentra el punto de conexion 11 del lado de la rueda, en direccion del punto de conexion 10 del lado del chasis. Como consecuencia, a traves del eje de giro 13 de la pieza de suspension 5 se provoca al mismo tiempo que la rueda 3 sea presionada contra el suelo 6. De este modo, la rueda 3 puede ejercer una presion de apriete suficientemente grande contra el suelo 6, de manera que el chasis 2 se levante ligeramente del obstaculo 18, con lo que se reducen las perdidas por friccion. Asf el chasis 2 se puede empujar todavfa mas por encima del obstaculo 18 hasta que finalmente la rueda 3 choque contra el obstaculo 18. Esto se ve en la figura 5.

Segun la figura 6, el aparato de limpieza de suelos 1 se ha desplazado de manera que la rueda 3 este en contacto directo con el obstaculo 18. El muelle 7 sigue tensado, con lo que mantiene una presion de apriete de la rueda 3 sobre el suelo 6 o sobre el obstaculo 18 de forma que el aparato de limpieza de suelos 1 pueda superar el borde entre el suelo 6 y el obstaculo 18 y subir al obstaculo 18.

Cuando el aparato de limpieza de suelos 1 se encuentra sobre el obstaculo 18, el sensor 8 puede detectar, por ejemplo, la distancia 9 que va cambiando, despues de lo cual la unidad de valoracion activa ventajosamente la unidad de accionamiento 17 para que gire el engranaje de ruedas dentadas 14 en la direccion opuesta, de forma que la distancia 12 entre el punto de conexion 10 del lado del chasis y el punto de conexion 11 del lado de la rueda se vuelva a reducir. Como consecuencia se reduce la desviacion del muelle 7, por lo que la fuerza elastica disminuye y la rueda 3 puede volver a situarse con ayuda de la pieza de suspension 5 respecto al chasis 2.

Las figuras 7 a 11 se refieren a una segunda forma de realizacion de la invencion. Las diferencias principales de esta segunda forma de realizacion frente a la primera forma de realizacion se explican a continuacion.

La figura 7 muestra un aparato de limpieza de suelos 1 segun una segunda forma de realizacion. El aparato de limpieza de suelos 1 presenta un chasis 2 con una rueda 3 unida de forma giratoria alrededor de un eje de rueda 4 a una pieza de suspension 5. La pieza de suspension 5 gira alrededor de un eje de giro 13 dispuesto en el chasis 2 de manera que la rueda 3 pueda girar relativamente frente al chasis 2. Entre el punto de conexion 10 del lado del chasis y el punto de conexion 11 del lado de la rueda, dispuesto en la zona final de la pieza de suspension 5 opuesta a la rueda 3, se tensa un muelle 7. En el chasis 2 se dispone un engranaje de ruedas dentadas 14 con un primer elemento dentado, en concreto una rueda dentada 15, y un segundo elemento dentado, en concreto un elemento dentado lineal 16. El engranaje de ruedas dentadas 14 esta unido a una unidad de accionamiento 17. En el chasis 2 se dispone ademas un sensor 8 que puede medir, por ejemplo, la distancia 9 respecto a un suelo 6 situado por debajo del chasis 2. El sensor 8 se dispone frente al aparato de limpieza de suelos 1 segun la primera forma de realizacion algo mas hacia dentro en el chasis 2, es decir, el sensor 8 se encuentra mas cerca de la rueda 2 y sigue a una zona frontal del chasis 2.

La figura 8 muestra un aparato de limpieza de suelos 1 en un obstaculo 18. Una zona frontal del chasis 2 avanzada en direccion de marcha del aparato de limpieza de suelos 1 esta en contacto con el obstaculo 18. El aparato de limpieza de suelos 1 choca con la rueda 3 contra el borde del obstaculo 18. Como consecuencia, el aparato de limpieza de suelos 1 se inclina y se apoya con la parte del chasis 2 que en direccion de marcha es la anterior, en el obstaculo 18. Debido a esta inclinacion, la rueda 3 se extrae bajo el efecto de la fuerza elastica del muelle 7 con ayuda de la pieza de suspension 5 respecto al chasis 2, con lo que la distancia entre el sensor 8 y el suelo 6 aumenta. Esta distancia 9 aumentada es medida por el sensor 8, comparando una unidad de valoracion (no representada) la distancia medida con una distancia de referencia existente en caso de ausencia de un obstaculo 18, sacando conclusiones, en caso de un aumento actual de la distancia, acerca de la presencia de un obstaculo 18. El sensor 8 puede ser, por ejemplo, un sensor acustico, optico o capacitativo. Tambien son posibles otros tipos de sensores 8.

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Como ilustra la figura 9, el muelle 7 se tensa en caso de deteccion de un obstaculo 18, por lo que la fuerza elastica aumenta. Un mecanismo apropiado para ello ya se ha explicado antes en relacion con la primera forma de realizacion (figura 4). Mediante el tensado del muelle 7 aumenta la fuerza que actua sobre la pieza de suspension 5 que intenta tirar de la parte de la pieza de suspension 5 en la que se encuentra el punto de conexion 11 del lado de la rueda en direccion del punto de conexion 10 del lado del chasis. A traves del eje de giro 13 de la pieza de suspension 5 se consigue, al mismo tiempo, que la rueda 3 se presione contra el suelo 6. Como consecuencia, la rueda 3 puede ejercer una presion de apriete lo suficientemente grande contra el suelo 6, por lo que el chasis 2 se puede empujar todavfa mas por encima del obstaculo 18. Esto se ve en la figura 10.

Segun la figura 11, el aparato de limpieza de suelos 1 se ha movido finalmente tanto que la rueda 3 se encuentre en contacto directo con el obstaculo 18. El muelle 7 sigue tensado y mantiene la presion de apriete de la rueda 3 sobre el suelo 6 o el obstaculo 18, por lo que el aparato de limpieza de suelos 1 puede superar el borde entre el suelo 6 y el obstaculo 18 y subirse al obstaculo 18. Cuando el aparato de limpieza de suelos 1 se encuentra por completo sobre el obstaculo 18, el chasis 2 vuelve a su posicion horizontal (no representada). El sensor 8 detecta a continuacion, por ejemplo, la distancia 9 que va cambiando, despues de lo cual la unidad de valoracion de la unidad de accionamiento 17 activa ventajosamente el engranaje de ruedas dentadas 14 para que gire en direccion contraria, de manera que la distancia 12 entre el punto de conexion 10 del lado del chasis y el punto de conexion 11 del lado de la rueda se vuelva a reducir. Asf se puede reducir la desviacion del muelle 7 de manera que la fuerza elastica disminuya y la rueda 3 vuelva a situarse con ayuda de la pieza de suspension 5 respecto al chasis 2.

Lista de referencias

1 Aparato de limpieza de suelos

2 Chasis

3 Ruedas

4 Eje de rueda

5 Pieza de suspension

6 Suelo

7 Muelle

8 Sensor

9 Distancia

10 Punto de conexion del lado del chasis

11 Punto de conexion del lado de la rueda

12 Distancia

13 Eje de giro

14 Engranaje de ruedas dentadas

15 Rueda dentada

16 Elemento dentado lineal

17 Unidad de accionamiento

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REIVINDICACIONES

1. Aparato autodesplazable de limpieza de suelos que presenta un chasis (2) y varias ruedas (3), pudiendose accionar al menos una rueda (3) y uniendose la rueda accionable (3) al chasis (2) a traves de una pieza de suspension (5) que apoya la rueda (3) y que se mueve respecto al chasis (2), desplazandose la rueda (3) ademas para el apoyo en un suelo (6) por el que se puede desplazar el aparato de limpieza de suelos (1), estando la misma sujeta al efecto de un muelle (7) que ejerce una fuerza elastica y pudiendose introducir y extraer la rueda con ayuda de una pieza de suspension (5) respecto al chasis (2), caracterizado por que la fuerza elastica se puede variar independientemente de un aumento o de una disminucion de la fuerza elastica provocada por una introduccion y extraccion, especialmente incrementar con el aumento de la extraccion de la rueda (3).
2. Aparato de limpieza de suelos (1) segun la reivindicacion 1, caracterizado por que la fuerza elastica puede variar automaticamente.
3. Aparato de limpieza de suelos (1) segun la reivindicacion 1 o 2, caracterizado por que la fuerza elastica se puede regular en dependencia de una distancia (9) registrada por un sensor (8) y correspondiente a una medida de la introduccion y extraccion, especialmente una distancia (9) entre el chasis (2) y el suelo (6).
4. Aparato de limpieza de suelos (1) segun una de las reivindicaciones 1 a 3, caracterizado por que el muelle (7) es un muelle de presion de gas.
5. Aparato de limpieza de suelos (1) segun una de las reivindicaciones 1 a 3, caracterizado por que el muelle (7) se configura como elemento elastico que actua como consecuencia de una deformacion elastica.
6. Aparato de limpieza de suelos (1) segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que el muelle (7) presenta un punto de conexion (10) del lado del chasis y un punto de conexion (11) del lado de la rueda, siendo decisiva para la fuerza elastica una distancia (12) de los puntos de conexion (10, 11).
7. Aparato de limpieza de suelos (1) segun la reivindicacion 6, caracterizado por que la distancia de los puntos de conexion (10, 11) se puede regular para variar la fuerza elastica.
8. Aparato de limpieza de suelos (1) segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que la pieza de suspension (5) es una biela fijada de forma articulada y con posibilidad de giro alrededor de un eje de giro (13) en el chasis (2) en la que se fija a distancia respecto al eje de giro (13) la rueda (3).
9. Aparato de limpieza de suelos (1) segun la reivindicacion 8, caracterizado por que el punto de conexion (11) del lado de la rueda se dispone en la biela.
10. Aparato de limpieza de suelos (1) segun una de las reivindicaciones 6 a 9, caracterizado por que uno de los puntos de conexion (10, 11) se puede desplazar para variar la fuerza elastica respecto al chasis (2) y/o respecto a la pieza de suspension (5), cambiando una distancia (12) de los puntos de conexion (10, 11) decisiva para la fuerza elastica activa.