ES2636289T3 - Elevador para manipular una pala de rotor de una turbina eólica y procedimiento de funcionamiento del mismo - Google Patents
Elevador para manipular una pala de rotor de una turbina eólica y procedimiento de funcionamiento del mismo Download PDFInfo
- Publication number
- ES2636289T3 ES2636289T3 ES12194991.1T ES12194991T ES2636289T3 ES 2636289 T3 ES2636289 T3 ES 2636289T3 ES 12194991 T ES12194991 T ES 12194991T ES 2636289 T3 ES2636289 T3 ES 2636289T3
- Authority
- ES
- Spain
- Prior art keywords
- rotor blade
- elevator
- transducer
- radar
- grip
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000011017 operating method Methods 0.000 title description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims abstract description 28
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 24
- 230000003042 antagnostic effect Effects 0.000 claims abstract description 6
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 5
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims description 20
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 18
- 238000002604 ultrasonography Methods 0.000 claims description 12
- 239000002184 metal Substances 0.000 claims description 6
- VNWKTOKETHGBQD-UHFFFAOYSA-N methane Chemical compound C VNWKTOKETHGBQD-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 4
- 229920000049 Carbon (fiber) Polymers 0.000 claims description 2
- 239000005557 antagonist Substances 0.000 claims description 2
- 239000004917 carbon fiber Substances 0.000 claims description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 2
- 230000005236 sound signal Effects 0.000 claims 1
- 230000001939 inductive effect Effects 0.000 description 5
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 5
- 238000011179 visual inspection Methods 0.000 description 3
- 241000288673 Chiroptera Species 0.000 description 2
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 2
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 2
- 239000004744 fabric Substances 0.000 description 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 2
- 230000002787 reinforcement Effects 0.000 description 2
- 238000012935 Averaging Methods 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 239000006185 dispersion Substances 0.000 description 1
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 1
- 238000002592 echocardiography Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 1
- 230000002349 favourable effect Effects 0.000 description 1
- 239000000835 fiber Substances 0.000 description 1
- 230000001976 improved effect Effects 0.000 description 1
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 230000008093 supporting effect Effects 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C1/00—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles
- B66C1/10—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by mechanical means
- B66C1/108—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by mechanical means for lifting parts of wind turbines
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F03—MACHINES OR ENGINES FOR LIQUIDS; WIND, SPRING, OR WEIGHT MOTORS; PRODUCING MECHANICAL POWER OR A REACTIVE PROPULSIVE THRUST, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F03D—WIND MOTORS
- F03D13/00—Assembly, mounting or commissioning of wind motors; Arrangements specially adapted for transporting wind motor components
- F03D13/10—Assembly of wind motors; Arrangements for erecting wind motors
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E10/00—Energy generation through renewable energy sources
- Y02E10/70—Wind energy
- Y02E10/72—Wind turbines with rotation axis in wind direction
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Sustainable Development (AREA)
- Sustainable Energy (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Wind Motors (AREA)
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
Abstract
Un procedimiento de funcionamiento de un elevador (2) para manipular una pala de rotor (4) de una turbina eólica, comprendiendo el elevador (2) al menos un dispositivo (6, 8) para contactar una superficie exterior de la pala de rotor, comprendiendo además el elevador (2) un sistema basado en ondas no ópticas para emisión de una señal primaria y para detección de una señal secundaria, por medio de las etapas de: a) emitir una señal primaria en una dirección hacia la pala de rotor (4) y detectar una señal secundaria que se refleja en la pala de rotor (4), b) analizar la señal secundaria para determinar una posición de la pala de rotor (4) respecto al elevador (2), caracterizado porque etapas adicionales son: c) determinar al menos una sección de un perfil aerodinámico a lo largo de una sección transversal de la pala de rotor (4), d) determinar una pluralidad de perfiles aerodinámicos teóricos a lo largo de varias secciones transversales de la pala de rotor (4) a partir de un modelo de la pala de rotor, e) comparar al menos la sección determinada del perfil aerodinámico con uno de la pluralidad de perfiles aerodinámicos teóricos para determinar una posición longitudinal del elevador (2) respecto a la pala de rotor, en el que el elevador (2) comprende al menos una mordaza de agarre (6, 8) que tiene un par de brazos antagonistas (10, 12, 14, 16) que se pueden mover uno respecto a otro, en el que una dirección de movimiento de al menos uno de los brazos (10, 12, 14, 16) de las mordazas de agarre (6, 8) define un plano de agarre (E1, E2) y el procedimiento comprende además las etapas de: f) determinar un ángulo de inclinación (α1, α2) entre el plano de agarre (E1, E2) y una dirección longitudinal de la pala de rotor, g) determinar al menos una sección de un perfil aerodinámico inclinado de la pala de rotor (4), h) determinar una pluralidad de perfiles aerodinámicos teóricos inclinados a partir del modelo, en el que los perfiles aerodinámicos teóricos inclinados están inclinados respecto a una dirección longitudinal de la pala de rotor (4) en un ángulo que es sustancialmente igual al ángulo de inclinación determinado y i) comparar al menos el perfil aerodinámico inclinado determinado con uno de la pluralidad de perfiles aerodinámicos teóricos inclinados para determinar una posición longitudinal del elevador (2) respecto a la pala de rotor (4).
Description
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
55
60
65
DESCRIPCION
Elevador para manipular una pala de rotor de una turbina eolica y procedimiento de funcionamiento del mismo Campo de la invencion
La invencion se refiere a un elevador para manipular una pala de rotor de una turbina eolica, a un sistema que comprende un elevador y una pala de rotor y, ademas, a un procedimiento de funcionamiento del elevador.
Antecedentes
Una pala de rotor de una turbina eolica (tambien denominada una instalacion de energfa eolica o un convertidor de energfa eolica) es una estructura sustancialmente hueca que tiene varios elementos de refuerzo estructural que estan dispuestos dentro de la pala de rotor. Una superficie exterior de la pala de rotor, que esta principalmente representada por un lateral de presion y un lateral de succion, no esta totalmente soportada por el refuerzo estructural del interior de la pala de rotor. Por consiguiente, una pala de rotor de un aerogenerador se debe manipular con cuidado para evitar el riesgo de danar la pala de rotor debido incluso a su propio peso. En particular, durante la instalacion de una pala de rotor en un buje de rotor de un aerogenerador, la pala de rotor se debe agarrar por zonas de agarre predeterminadas que estan disenadas para soportar el peso de la pala de rotor.
Un procedimiento de uso generalizado para manipular una pala de rotor es aplicar dos bandas de tejido que estan acopladas a un gancho de grua. No obstante, el uso de bandas de tejido se restringe a la manipulacion de la pala de rotor en una posicion sustancialmente horizontal. Dispositivos de manipulacion mas complejos permiten un posicionamiento y una manipulacion mas flexibles de la pala de rotor. Un dispositivo de manipulacion, tambien denominado dispositivo de agarre o elevador de pala de rotor se conoce, por ejemplo, gracias al documento WO 2012/095112 A1. El elevador de pala de rotor que se describe comprende dos mordazas de agarre que cada una tiene un par de brazos antagonistas que portan una pluralidad de almohadillas para soportar la pala de rotor por zonas de agarre predeterminadas. No obstante, la aproximacion y el posicionamiento del elevador de pala de rotor se debe hacer con cuidado y de manera precisa. De lo contrario, el elevador puede danar la pala de rotor. La alineacion del elevador respecto a la pala de rotor se puede llevar a cabo usando procedimientos geometricos que pueden estar soportados por sistemas de video.
No obstante, en particular, para instalacion de palas de rotor en alta mar, los procedimientos opticos pueden estar limitados por las condiciones de visibilidad, tales como oscuridad, niebla, lluvia, etc. Ademas, la posicion de las marcas para agarrar la pala, al ser un proceso manual, es susceptible de errores. La manipulacion de una pala de rotor, en alta mar, con frecuencia requiere una barcaza grua que tiene altos costes fijos al dfa. Si la instalacion de la pala de rotor se demora debido a condiciones meteorologicas poco favorables o a posicionamiento incorrecto, esto resultara en gastos elevados para el fabricante u operador del aerogenerador.
En el documento WO 2010/124744 A1 se describe un dispositivo de agarre que comprende un sensor, que esta adaptado para captar una distancia relativa entre la horquilla de articulacion del dispositivo de agarre y la pala. El sensor aplicado es, no obstante, un sensor infrarrojo o un laser. Usar un dispositivo optico es desventajoso en condiciones adversas en alta mar, por ejemplo, con lluvia o niebla.
En el documento WO 2011/050999 A1 se describe otro dispositivo de agarre de pala, que aplica una correa para fijar la pala de rotor en un armazon 130. Se aplica un sensor inductivo para asegurarse de que un mecanismo movil de cinchas sujeta firmemente un enganche, que porta un extremo de la correa, en un gancho correspondiente. El sensor inductivo capta la distancia entre las vigas y la correa, tras el funcionamiento del mecanismo de grna de correa, a fin de evitar una colision. No obstante, el sensor inductivo solo es capaz de detectar piezas metalicas. Con frecuencia, las palas de rotor estan fabricadas de material reforzado de fibra para el que un sensor inductivo no es adecuado desde el punto de vista tecnico.
En el documento US 2008/006806 A1 se describe un ensamblaje de elevacion que tiene una estructura de armazon con un elemento de soporte trasladable. El elemento de soporte tiene una superficie de soporte de carga y una rosca. La rosca esta conectada de manera roscada a un engranaje que esta en comunicacion mecanica con una fuente de alimentacion, que puede ser un motor electrico. La superficie de soporte de carga esta fijada a un arbol del elemento de soporte trasladable y al menos una parte de la superficie de soporte de carga esta orientada angularmente respecto al arbol. Una grna, con al menos un extremo fijado a la estructura de armazon, esta adaptada para ajustar la orientacion de rotacion de la superficie de soporte de carga. Las fuentes de alimentacion que se usan para mover el elemento de soporte se pueden controlar con equipos electronicos dispuestos en la estructura de armazon del ensamblaje de elevacion y/o fijados a la misma. Los equipos electronicos pueden comprender sensores adaptados para recibir datos relativos a posicion o a otras caractensticas de los elementos de soporte o del objeto que se esta agarrando. Los sensores se pueden seleccionar de entre el grupo constituido por sensores de par, senores de presion, sensores de posicion, sensores de deformacion, sensores opticos, sensores de sonido, sensores sfsmicos, sensores acusticos, sensores inductivos, sensores capacitivos, sensores magneticos, sensores
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
55
60
65
de temperatura, sensores de vibraciones, sensores de oscilaciones, sensores inteligentes y sensores de peso.
En el documento WO 2012/167788 A2 se describe un dispositivo de elevacion para conectar dos segmentos de pala de rotor de una turbina eolica en la ubicacion de la turbina eolica. El dispositivo de elevacion esta adaptado para moverse en la direccion longitudinal de la pala de rotor, el dispositivo de elevacion comprende una estructura de armazon, medios para soportar y guiar la estructura de armazon respecto a la pala de rotor, medios para bajar y/o elevar la estructura de armazon respecto a la pala de rotor, medios para elevar y/o bajar un segmento de pala de rotor. El dispositivo de elevacion puede comprender un sistema de control para controlar automaticamente dispositivos de accionamiento, medios de izada, etc. del dispositivo sobre la base de, por ejemplo, sensores giroscopicos, sensores de presion, sensores opticos, sensores de medicion de deformacion y/u otros sensores. En el documento EP 2708487 A1 se describe un elevador y un procedimiento para elevar una pala de rotor que comprende un detector para inspeccion visual de una marca invisible sobre una superficie de la pala de rotor. El documento EP 2708487 A1 es un documento segun el Artfculo 54(3) del CPE, en el que, no obstante, no se determinan una pluralidad de perfiles aerodinamicos teoricos a lo largo de varias secciones transversales de la pala de rotor a partir de un modelo de la pala de rotor.
Sumario de la invencion
Un objetivo de la invencion es proporcionar un elevador para manipular una pala de rotor que pueda funcionar de manera fiable en distintas condiciones meteorologicas. Ademas, un objetivo de la invencion es proporcionar un sistema mejorado que comprende un elevador y una pala de rotor y un procedimiento mas fiable de funcionamiento de un elevador para manipular una pala de rotor. Otro objetivo de la invencion es proporcionar un procedimiento para calibrar un sistema de un elevador.
El objetivo de la invencion se logra con la parte caracterizadora de las reivindicaciones independientes.
Por consiguiente, se proporciona un elevador para manipular una pala de rotor de una turbina eolica. El elevador comprende al menos un dispositivo, en particular, una mordaza de agarre, para contactar una superficie exterior de la pala de rotor. El elevador comprende ademas un sistema basado en ondas no opticas para detectar una posicion de la pala de rotor respecto al elevador. En el contexto de la presente memoria descriptiva, una posicion de una pala de rotor se refiere a una distancia y a una alineacion de la pala de rotor respecto al elevador.
El sistema basado en ondas no opticas puede estar configurado para llevar a cabo una medicion de distancia en funcion de una medicion no optica. En particular, el sistema basado en ondas no opticas puede ser un sistema de radar o un sistema que funciona usando ondas sonoras, por ejemplo, un sistema de ultrasonido. Sin limitar el alcance de la invencion, se explicaran otros detalles y caractensticas haciendo referencia a un elevador que comprende un sistema de radar que tiene al menos un transductor de radar. No obstante, el elevador puede asimismo estar provisto, por ejemplo, de transductores de ultrasonido.
De manera ventajosa, la determinacion de una posicion de la pala de rotor usando un sistema de radar es rigurosa y fiable, incluso en condiciones adversas en alta mar, como con polvo, niebla o lluvia. Un sistema de radar no sera propenso a errores en tales condiciones como, por ejemplo, un sistema visual. Ademas, el sistema de radar ofrece un efecto ventajoso: cuanto menor sea la distancia entre el elevador y la pala, mejor sera la resolucion de la senal de radar. Por consiguiente, la posicion determinada de la pala de rotor respecto al elevador es mas precisa y mas fiable con menor distancia entre las dos piezas. Esto es ventajoso porque el riesgo de danar la pala de rotor, debido a una colision entre la pala de rotor y el elevador, aumenta con menor distancia entre las dos piezas. De manera ventajosa, el sistema de radar proporciona una senal que es mas precisa y mas fiable cuando el elevador se aproxima a la pala de rotor. Esto permite un guiamiento preciso y minucioso del elevador, en particular, en fases cnticas del agarre de la pala de rotor.
El elevador segun aspectos de la invencion puede estar provisto de sistemas adicionales para medir una posicion de la pala de rotor respecto al elevador. Por ejemplo, el sistema de radar se puede combinar con un sistema de ultrasonido, un sistema de inspeccion por video y/o un sistema de posicionamiento por laser. De manera ventajosa, los distintos sistemas no interfieren entre sf y no hay interferencia entre los valores medidos. Asimismo, no hay interferencia entre un sistema de radar y, por ejemplo, una medicion de GPS, un sistema de posicionamiento que usa RFID, una medicion de posicion ultrasonica o inclinometros. Cada uno o una pluralidad de dichos sistemas alternativos para medicion de posicion se puede combinar, de manera ventajosa, en un elevador segun otras formas de realizacion de la invencion. Los distintos sistemas se pueden complementer y ayudar.
Un elevador que tiene un sistema de radar es ventajoso ademas porque no es necesario marcar las palas de rotor de la turbina eolica. Si la alineacion de la pala de rotor se basa en inspeccion visual, por ejemplo, usando un sistema de video o la posicion de la pala de rotor se determina usando un sistema de RFID, la pala de rotor debe estar provista de marcas adecuadas. Ademas, un sistema de radar ofrece un gran alcance de deteccion que puede ser de, aproximadamente, 30 m o superior.
Segun una forma de realizacion de la invencion, el elevador puede comprender al menos un inclinometro para
3
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
55
60
65
determinar una orientacion del elevador. En particular, dicho inclinometro puede estar configurado para determinar un angulo de inclinacion horizontal del elevador, que se puede deber a una rotacion del elevador alrededor de una direccion transversal vertical. En otra forma de realizacion de la invencion, el elevador puede comprender mas de un inclinometro, en particular, un inclinometro para cada direccion de espacio. Mas en particular, el elevador puede comprender un inclinometro para el cuerpo principal y dos inclinometros mas para cada mordaza de agarre. De manera ventajosa, este sistema de inclinometros permite determinar la orientacion del elevador. En funcion de informacion sobre la orientacion en el espacio, el elevador se puede alinear respecto a la pala de rotor.
Segun una forma de realizacion ventajosa de la invencion, el al menos un dispositivo para contactar la superficie exterior de la pala de rotor puede proyectarse desde una estructura de soporte del elevador en una direccion de aproximacion. El sistema de radar puede comprender un transductor de radar que tiene una direccion de emision, que sustancialmente se dirige hacia la direccion de aproximacion. Para agarrar la pala de rotor, el elevador se aproxima a la pala de rotor sustancialmente en la direccion de aproximacion. Dos transductores de radar pueden estar colocados a lo largo de la estructura del elevador, que puede estar sustancialmente paralela a la pala de rotor, cuando el elevador se aproxima a la pala de rotor. Los dos transductores de radar pueden estar dispuestos en el elevador y pueden tener una direccion de emision en una direccion tal que las mordazas de agarre no produzcan reflejos.
El al menos un transductor de radar puede estar configurado para emitir una senal de radar primaria y para detectar una senal de radar secundaria, que se refleja en la pala de rotor. Una senal de radar secundaria tambien se conoce como una senal de eco. La posicion de la pala de rotor se puede determinar usando dicho al menos un transductor de radar.
De manera ventajosa, el elevador puede comprender una estructura de soporte, un primer dispositivo y un segundo dispositivo para contactar la superficie exterior de la pala de rotor. El primer dispositivo y el segundo dispositivo pueden estar montados en la estructura de soporte y pueden tener un espacio libre entre sf que define una primera direccion transversal. El sistema de radar puede comprender un primer transductor de radar y un segundo transductor de radar que pueden estar montados entre la estructura de soporte y que pueden tener un segundo espacio libre entre sf El segundo espacio libre define una segunda direccion transversal. La primera y la segunda direccion transversal pueden ser sustancialmente paralelas entre sf En particular, el segundo espacio libre puede ser mayor que el primer espacio libre. El elevador, segun esta forma de realizacion de la invencion, puede determinar un angulo de inclinacion entre una direccion transversal del elevador y una direccion longitudinal de la pala de rotor. La determinacion del angulo de inclinacion se puede llevar a cabo en funcion de la triangulacion. El segundo espacio libre entre el primer y el segundo transductor de radar define una longitud de base para la triangulacion. Esta distancia se puede corregir una vez detectado un cambio del perfil aerodinamico de la pala de rotor. Se usara una distancia minima como primer punto para determinar el perfil de la pala de rotor. Un segundo punto dara un estimado del angulo de inclinacion. La exactitud de la triangulacion aumenta con una mayor longitud de base. Una longitud de base maxima y una exactitud maxima se pueden lograr cuando el primer transductor de radar y el segundo transductor de radar estan dispuestos en extremos sustancialmente opuestos del elevador, cuando se considera en la direccion transversal.
Segun otra forma de realizacion ventajosa de la invencion, el primer dispositivo es una primera mordaza de agarre y el segundo dispositivo es una segunda mordaza de agarre. Cada mordaza de agarre puede comprender un par de brazos antagonistas que se pueden mover o girar uno respecto a otro. Una direccion de movimiento de al menos uno de los brazos de la mordaza de agarre define un plano de agarre. En particular, la direccion de aproximacion puede ser paralela al plano de agarre. El primer y el segundo transductor de radar tienen una primera y una segunda direccion de emision, respectivamente. Las direcciones de emision de los transductores de radar pueden estar inclinadas respecto al plano de agarre. En particular, la direccion de emision del primer transductor de radar puede estar inclinada hacia el segundo transductor de radar. Asimismo, la direccion de emision del segundo transductor de radar puede estar inclinada hacia el primer transductor de radar. Segun una forma de realizacion ventajosa de la invencion, un angulo de inclinacion entre el plano de agarre y la direccion de emision de los transductores de radar puede ser superior a cero e inferior a la dispersion del radar propiamente dicho, que normalmente es inferior a 45°. En particular, el angulo de inclinacion puede ser inferior a un angulo que esta definido por un angulo de abertura del haz del transductor de radar. En particular, el angulo puede ser inferior a 15° y superior a 0°. Segun otra forma de realizacion de la invencion, el angulo de inclinacion puede ser sustancialmente igual a 5°.
De manera ventajosa, la inclinacion de los transductores de radar aumenta la fiabilidad de una medicion del angulo de inclinacion entre la direccion transversal del elevador y la direccion longitudinal de la pala. Los intervalos y valores que se han mencionado para el angulo de inclinacion de los transductores de radar resultaron ventajosos en varios experimentos.
En otra forma de realizacion ventajosa de la invencion, el sistema de radar comprende un tercer transductor de radar y un cuarto transductor de radar. El tercer transductor de radar puede estar montado en un primer brazo y el cuarto transductor de radar puede estar montado en un segundo brazo de la mordaza de agarre. En particular, una direccion de emision del tercer transductor de radar y una direccion de emision del cuarto transductor de radar se cruzan en un angulo obtuso. Pueden estar dispuestos para estar sustancialmente opuestos entre sf Esto se puede
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
55
60
65
considerar cuando la mordaza de agarre esta en una posicion cerrada. El tercer y el cuarto transductor de agarre se pueden activar durante el paso de la mordaza de agarre sobre la pala de rotor a fin de detectar y evitar posibles colisiones con la pala de rotor durante el funcionamiento del elevador. Los valores medidos del tercer y el cuarto transductor de radar se pueden aplicar para detectar o para verificar una posicion de los brazos de la mordaza de agarre. Ademas, una vez que el elevador se ha aproximado satisfactoriamente a la pala de rotor, el tercer y el cuarto transductor de radar pueden proporcionar valores de medicion que indiquen una distancia entre uno respectivo de los brazos y la pala de rotor. Esto puede ser util para guiar los brazos abiertos de la mordaza de agarre por la pala de rotor.
Segun otra forma de realizacion de la invencion, el elevador puede estar configurado para activar el primer y el segundo transductor de radar tras la activacion del elevador propiamente dicho. No obstante, si una distancia entre el elevador y la pala de rotor es superior a una pequena distancia predefinida, los transductores de radar pueden funcionar de manera discontinua. La distancia predefinida depende del tamano de la pala de rotor y del reflejo de la pala de rotor. En particular, dicha distancia predefinida puede ser de, aproximadamente, 4 m. Cuando la distancia entre el elevador y la pala de rotor es inferior a 1,5 m, los transductores de radar se pueden conmutar a funcionamiento continuo. Esta activacion gradual de los transductores de radar puede ser ventajosa respecto al consumo de potencia del elevador, que puede ser un dispositivo alimentado por batenas. Una reduccion del consumo de potencia prolongara la duracion de las batenas. Esto aumenta el tiempo de funcionamiento del elevador.
Segun otra forma de realizacion ventajosa de la invencion, el elevador puede comprender ademas un quinto transductor de radar, que puede estar montado en el primer o en el segundo brazo de la mordaza de agarre. El quinto transductor de radar puede estar dispuesto en la mordaza de agarre para tener una direccion de emision que este inclinada respecto a una lmea que conecta el tercer y el cuarto transductor de radar. De manera ventajosa, un perfil aerodinamico de la pala de rotor se puede inspeccionar desde distintos angulos. Para determinacion de un perfil aerodinamico a lo largo de una seccion transversal de la pala de rotor, puede ser favorable disponer sustancialmente el tercer, el cuarto y el quinto transductor en un plano comun. El plano comun puede ser ademas sustancialmente paralelo al plano de agarre.
De manera ventajosa, el elevador puede comprender ademas una unidad de control que tiene un modelo de la pala de rotor. Segun esta forma de realizacion de la invencion, la unidad de control puede estar configurada para evaluar valores medidos de al menos uno del tercer al quinto transductor de radar. En funcion de dichos valores, la unidad de control puede determinar al menos una seccion de un perfil aerodinamico a lo largo de una seccion transversal de la pala de rotor. Ademas, la unidad de control puede estar configurada para calcular una pluralidad de perfiles aerodinamicos teoricos a lo largo de varias secciones transversales de la pala de rotor a partir del modelo de la pala de rotor. La unidad de control del elevador puede estar configurada ademas para ajustar al menos la seccion determinada del perfil aerodinamico a uno de la pluralidad de perfiles aerodinamicos teoricos, que se han calculado para varias secciones transversales de la pala de rotor. Una posicion longitudinal del elevador, respecto a la pala de rotor, se puede calcular en funcion del resultado del ajuste.
En particular, la etapa de ajustar el perfil aerodinamico puede comprender una determinacion de la desviacion entre el perfil aerodinamico teorico y el perfil aerodinamico determinado. La seccion aerodinamica de una pala de rotor vana a lo largo de su longitud. Un perfil aerodinamico, que se considera a lo largo de una seccion transversal espedfica de la pala de rotor, se puede identificar con dicha posicion longitudinal espedfica. Es decir, un perfil aerodinamico espedfico se puede identificar claramente con la posicion longitudinal de la seccion transversal correspondiente. El perfil aerodinamico determinado se puede ajustar a un perfil aerodinamico teorico (de la pluralidad de perfiles aerodinamicos teoricos) que tiene una desviacion minima. Se conoce una posicion longitudinal del perfil aerodinamico teorico ajustado. En funcion de dicha informacion, se puede calcular una posicion longitudinal del elevador. De manera ventajosa, la posicion longitudinal del elevador respecto a la pala de rotor se puede determinar sin necesidad de marcas en la pala. Esto es especialmente ventajoso porque no hay garantfa de que las marcas se hagan de forma exacta.
El sistema de radar puede funcionar en la banda K que tiene una frecuencia de entre 12,8 GHz y 18 GHz. Esto es aplicable de manera ventajosa a todas las formas de realizacion de la invencion.
Segun otro aspecto ventajoso de la invencion, se proporciona un sistema que comprende un elevador, segun aspectos de la invencion, y una pala de rotor. La pala de rotor puede comprender un reflector de radar que se proyecta sustancialmente entre una rafz y una punta de la pala de rotor. En particular, el reflector de radar puede estar integrado en la pala de rotor. Ademas, el reflector de radar puede ser una malla de proteccion contra rayos que esta integrada en la pala de rotor. Una estructura de fibra de carbono de la pala propiamente dicha tambien puede formar el reflector de radar. El reflector de radar aumentara la visibilidad de la pala de rotor para el sistema de radar.
Segun otro aspecto ventajoso de la invencion, se proporciona un procedimiento de funcionamiento de un elevador para manipular una pala de rotor de una turbina eolica. El elevador comprende al menos un dispositivo, en particular, una mordaza de agarre, para contactar una superficie exterior de la pala de rotor. El elevador comprende ademas un sistema basado en ondas no opticas. En particular, este puede ser un sistema de radar. No obstante, tambien se
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
55
60
65
puede aplicar un sistema de ultrasonido. Sin limitar el alcance de la invencion, se hara referencia a un sistema de radar. Dicho sistema de radar esta configurado para emision de una senal de radar primaria y para deteccion de una senal de radar secundaria. Se emite una senal de radar primaria en una direccion de la pala de rotor. Se detecta una senal de radar secundaria, que se ha reflejado en la pala de rotor. Se analiza la senal de radar secundaria para determinar una posicion de la pala de rotor respecto al elevador. Las mismas ventajas o similares, que se han mencionado respecto al elevador segun aspectos de la invencion, son aplicables, del mismo modo o similar, al procedimiento segun aspectos de la invencion y no se repetiran.
Se determina al menos una seccion de un perfil aerodinamico a lo largo de una seccion transversal de la pala de rotor. A partir del modelo de la pala de rotor se determinan una pluralidad de perfiles aerodinamicos teoricos a lo largo de varias secciones transversales de la pala de rotor. Al menos la seccion determinada del perfil aerodinamico se ajusta a uno de la pluralidad de perfiles aerodinamicos teoricos. En funcion de un resultado del ajuste se determina una posicion longitudinal del elevador respecto a la pala de rotor.
En otra forma de realizacion ventajosa de la invencion, el elevador comprende al menos una mordaza de agarre que tiene un par de brazos antagonistas que se pueden mover uno respecto a otro. Una direccion de movimiento de al menos uno de los brazos de la mordaza de agarre define un plano de agarre. Se puede determinar un angulo de inclinacion entre el plano de agarre del elevador y una direccion longitudinal de la pala de rotor. Ademas, a partir del modelo se pueden determinar una pluralidad de perfiles aerodinamicos teoricos inclinados a lo largo de secciones transversales inclinadas de la pala de rotor. Los perfiles aerodinamicos inclinados pueden estar inclinados respecto a la direccion longitudinal de la pala de rotor de modelo en un angulo que es sustancialmente igual al angulo de inclinacion determinado. De manera ventajosa, se puede determinar una direccion longitudinal del elevador, aunque el elevador este inclinado respecto a la pala de rotor. La direccion longitudinal determinada se puede promediar con ambos perfiles, lo que resulta en una medicion de distancia mas fiable.
La direccion longitudinal determinada tambien se puede determinar comparando el perfil aerodinamico medido con un perfil aerodinamico teorico promedio. Los perfiles aerodinamicos teoricos inclinados se pueden asignar a secciones transversales inclinadas independientes en posiciones espedficas de la pala de rotor. Promediando los perfiles aerodinamicos teoricos a partir del modelo, se pueden determinar posiciones longitudinales entre las posiciones independientes a lo largo de las que se calculan perfiles aerodinamicos teoricos. Se puede llevar a cabo una medicion de distancia mas precisa.
Segun otro aspecto de la invencion, se proporciona un procedimiento de calibracion del sistema basado en ondas no opticas, en particular, un sistema de radar, de un elevador segun aspectos de la invencion. El procedimiento de calibracion puede ser una parte del procedimiento de funcionamiento del elevador segun aspectos de la invencion. Por ejemplo, la calibracion puede ser al principio del funcionamiento del elevador.
Segun el procedimiento de calibracion del sistema basado en ondas no opticas, se puede aplicar un dispositivo optico, en particular, un sistema de laser, para medir las condiciones atmosfericas. Por ejemplo, se puede determinar una presion atmosferica, la humedad y/o una salinidad de la atmosfera. Esta informacion se puede aplicar para calibrar los transductores del sistema basado en ondas no opticas, en particular, los transductores de radar. Las condiciones atmosfericas determinadas se pueden tener en cuenta para la medicion de distancia de los transductores. Ademas, se puede proporcionar un procedimiento alternativo o adicional para calibrar el sistema basado en ondas no opticas, en particular, el sistema de radar. Una pieza metalica o una pieza de la pala de rotor se puede colocar delante de un transductor a una distancia conocida. Se puede llevar a cabo una medicion y se pueden leer los valores medidos. Los valores de medicion del transductor se pueden comparar con la distancia conocida del objeto, es decir, la pieza metalica o la pieza de la pala de rotor. Una distancia medida se puede comparar con la distancia conocida del objeto y el transductor se puede calibrar a las condiciones atmosfericas. En particular, el transductor se puede calibrar a un grado de salinidad, de humedad y/o a una presion atmosferica.
Breve descripcion de los dibujos
Otros aspectos y caractensticas de la invencion se derivan de la siguiente descripcion de formas de realizacion preferentes de la invencion en relacion con los dibujos adjuntos, en los que
la figura 1 es una vista en perspectiva simplificada que muestra un elevador, segun una forma de realizacion de la invencion, que va a agarrar una pala de rotor de una turbina eolica,
la figura 2 es una vista de frente simplificada del elevador,
la figura 3 es una vista desde arriba simplificada que muestra el elevador, que se aproxima a una pala de rotor,
la figura 4 es una vista en perspectiva simplificada que muestra un elevador segun otra forma de realizacion de la invencion, en la que el elevador va a agarrar una pala de rotor,
las figuras 5 y 6 son vistas laterales simplificadas que muestran mordazas de agarre de un elevador segun una
6
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
55
60
65
forma de realizacion de la invencion,
la figura 7 es una vista desde arriba simplificada que muestra un perfil aerodinamico simplificado a lo largo de una seccion transversal de una pala de rotor y transductores de radar que estan dispuestos alrededor de la pala de rotor,
la figura 8 es una vista desde arriba en detalle, simplificada, de una pala de rotor, en la que se ilustran una pluralidad de secciones transversales a lo largo de las que se puede calcular un perfil aerodinamico a partir de un modelo de la pala de rotor y
la figura 9 es otra vista desde arriba simplificada de un elevador segun otra forma de realizacion de la invencion. Descripcion detallada de una forma de realizacion de ejemplo
La figura 1 es una vista en perspectiva simplificada que muestra un elevador 2 segun una primera forma de realizacion de la invencion. La figura 1 ilustra una situacion en la que el elevador 2 va a agarrar una pala de rotor 4 de una turbina eolica. El elevador 2 comprende un primer dispositivo 6 y un segundo dispositivo 8 para contactar una superficie exterior de la pala de rotor 4. La superficie exterior de la pala de rotor 4 esta representada principalmente por un lateral de presion y un lateral de succion. Cada uno del primer y el segundo dispositivo 6, 8 porta una pluralidad de almohadillas (no se muestran) para soportar la pala de rotor 4 en zonas de agarre predeterminadas. A pesar de que los dispositivos 6, 8 para contactar la superficie exterior de la pala de rotor 4 pueden estar configurados para tener varios disenos, se hara referencia a una forma de realizacion de un elevador 2 que tiene mordazas de agarre. El primer dispositivo 6 para contactar una superficie exterior de la pala de rotor 4 es una primera mordaza de agarre 6. El segundo dispositivo 8 para contactar una superficie exterior de la pala de rotor 4 es una segunda mordaza de agarre 8.
La primera mordaza de agarre 6 comprende un primer brazo 10 y un segundo brazo 12. Asimismo, la segunda mordaza de agarre 8 comprende un primer brazo 14 y un segundo brazo 16. El primer brazo 10 de la primera mordaza de agarre 6 y el primer brazo 14 de la segunda mordaza de agarre 8 estan montados en una estructura de soporte 18. Los segundos brazos 12, 16 de las mordazas de agarre 6, 8 estan acoplados, de manera que pueden pivotar, a los primeros brazos 10, 14, respectivamente. La figura 1 muestra las mordazas de agarre 6, 8 en posicion abierta. En una posicion cerrada de las mordazas de agarre 6, 8, almohadillas de contacto (no se muestran), que pueden estar dispuestas en los brazos 10, 12, 14, 16 de las mordazas de agarre 6, 8, soportan la superficie exterior de la pala de rotor 4 para elevar y manipular la misma, en particular, durante la instalacion en un buje de rotor de una turbina eolica. El elevador 2 propiamente dicho se puede manipular usando una grua. Un elemento de conexion 20 puede estar configurado para estar montado, por ejemplo, en un gancho de grua durante el funcionamiento del elevador 2.
El elevador 2 puede estar provisto de un sistema de radar para detectar una posicion de la pala de rotor 4 respecto al elevador 2. El sistema de radar puede comprender una pluralidad de transductores de radar que pueden estar dispuestos en varias posiciones del elevador 2. Segun la forma de realizacion de la figura 1, el sistema de radar comprende un primer transductor de radar 22 y un segundo transductor de radar 24.
Segun otra forma de realizacion de la invencion, el elevador 2 puede estar provisto de un sistema basado en ondas no opticas, que puede estar configurado para llevar a cabo una medicion de distancia en funcion de una medicion no optica. En particular, el sistema basado en ondas no opticas puede ser un sistema de radar. No obstante, el sistema puede ser un sistema que funciona usando ondas sonoras, por ejemplo, un sistema de ultrasonido. El elevador 2 puede, asimismo, estar provisto de transductores de ultrasonido, que pueden estar dispuestos en el elevador de un modo similar a los transductores de radar. En particular, el primer transductor de radar 22 y un segundo transductor de radar 24 se pueden sustituir, por ejemplo, por transductores de ultrasonido adecuados.
El primer transductor de radar 22 y el segundo transductor de radar 24 pueden estar montados en la estructura de soporte 18 del elevador 2. Una direccion de emision de al menos uno de los transductores de radar 22, 24 puede estar alineada hacia una direccion de aproximacion A del elevador 2. La direccion de aproximacion A es una direccion a lo largo de la que el elevador 2 se aproxima a la pala de rotor 4 cuando va a agarrar la pala de rotor 4. El elevador 2 puede comprender ademas una unidad de control 3 para obtener y analizar los valores medidos de los transductores de radar 22, 24. La unidad de control 3 puede estar configurada para determinar una posicion de la pala de rotor 4 respecto al elevador 2 en funcion de dichos valores medidos. La unidad de control 3 puede estar dispuesta fuera del elevador 2. Por ejemplo, un panel o una estacion de control, que se puede aplicar para hacer funcionar el elevador 2, puede comprender la unidad de control 3.
La figura 2 es una vista de frente simplificada que muestra el elevador 2 segun la forma de realizacion de la figura 1. La primera mordaza de agarre 6 y la segunda mordaza de agarre 8 estan montadas en la estructura de soporte 18 del elevador 2 para tener un espacio libre B1 entre sf El primer espacio libre B1 define una primera direccion transversal. El primer transductor de radar 22 y el segundo transductor de radar 24 estan montados en la estructura de soporte 18 para tener un segundo espacio libre B2 entre sf. El segundo espacio libre B2 define una segunda direccion transversal. En particular, la primera direccion transversal puede ser sustancialmente paralela a la segunda
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
55
60
65
direccion transversal. La primera y la segunda direccion transversal pueden ser sustancialmente iguales a una direccion transversal del elevador 2. Ademas, el segundo espacio libre B2 puede ser mayor que el primer espacio libre B1. Los brazos antagonistas 10, 12 y 14, 16 de una respectiva de las mordazas de agarre 6, 8 se pueden mover unos respecto a otros. En particular, un primer y un segundo brazo 12, 16 de la primera y la segunda mordaza de agarre 6, 8 se pueden mover alrededor de un primer eje de pivote 30 y un segundo eje de pivote 32, respectivamente.
La figura 3 es una vista desde arriba simplificada que muestra el elevador 2 y la pala de rotor 4, en la que el elevador 2 se aproxima a la pala de rotor 4 en la direccion de aproximacion A. El primer transductor de radar 22 y el segundo transductor de radar 24 (no se muestran en la figura 3) emiten un primer cono de radar 26 y un segundo cono de radar 28, respectivamente. El primer cono de radar 26 tiene una primera direccion de emision A1. El segundo cono de radar 28 tiene una segunda direccion de emision A2. Un movimiento del segundo brazo 12 entre una posicion abierta y una posicion cerrada de la primera mordaza de agarre 6 define un primer plano de agarre E1. Asimismo, el movimiento del segundo brazo 16 de la segunda mordaza de agarre 8 define un segundo plano de agarre E2. Los planos de agarre E1, E2 pueden ser sustancialmente paralelos entre sf. Pueden ser perpendiculares a una direccion transversal del elevador 2. Ademas, la direccion de aproximacion A del elevador 2 puede ser sustancialmente paralela a los planos de agarre E1, E2.
Una direccion de emision A1, A2 del primer transductor de radar 22 y del segundo transductor de radar 24 puede estar inclinada respecto a uno respectivo de los planos de agarre E1, E2. La primera direccion de emision A1 del primer transductor de radar 22 puede estar inclinada hacia el segundo transductor de radar 24. Asimismo, la segunda direccion de emision A2 del segundo transductor de radar 24 puede estar inclinada hacia el primer transductor de radar 22. Un primer angulo de inclinacion a1 entre la primera direccion de emision A1 y el primer plano de agarre E1 puede ser superior a cero e inferior a 15°. En particular, el primer angulo de inclinacion a1 puede ser sustancialmente igual a 5°. Un segundo angulo de inclinacion a2 entre la segunda direccion de emision A2 y el segundo plano de agarre E2 tambien puede ser superior a cero e inferior a 15°. En particular, el segundo angulo de inclinacion a2 puede ser sustancialmente igual a 5°.
El primer transductor de radar 22 y el segundo transductor de radar 24 pueden estar configurados para emitir senales de radar primarias en una direccion hacia la pala de rotor 4. Ademas, pueden estar configurados para detectar senales de radar secundarias, o ecos de radar, que se reflejan en la pala de rotor 4. Las senales de radar secundarias se pueden analizar en la unidad de control 3 (no se muestra en la figura 3), que puede ser una parte del sistema de radar. En particular, dicho analisis puede revelar una distancia entre el elevador 2 y la pala de rotor 4. Ademas, se puede determinar un angulo de inclinacion p entre el elevador 2 y la pala de rotor 4. El angulo de inclinacion p puede ser un angulo entre la direccion de aproximacion A del elevador 2 y la direccion longitudinal C de la pala de rotor 4. Cuando el elevador 2 se aproxima a la pala de rotor 4, se puede tener en cuenta tanto la distancia como el angulo de inclinacion p para controlar el funcionamiento del elevador 2. El control del elevador 2 puede estar ademas soportado por sistemas de posicionamiento adicionales. Estos pueden ser, por ejemplo: un sistema de inspeccion visual, un GPS, un sistema de ultrasonido o un sistema de posicionamiento por laser. El sistema de radar del elevador 2 es ventajoso, entre otras cosas, debido a su gran radio de accion. No obstante, el elevador 2 puede ser un dispositivo alimentado por batenas. Para ahorrar energfa, el sistema de radar puede estar configurado para hacer funcionar los transductores de radar 22, 24 en modo discontinuo. En particular, si la distancia entre la pala de rotor 4 y el elevador 2 es superior a 4 m, los transductores de radar 22, 24 pueden estar activados por un penodo de 0,4 s, al que sigue una pausa de 0,05 s, en la que los transductores de radar 22, 24 estan desactivados. Cuando el elevador 2 se aproxima mas a la pala de rotor 4, los transductores de radar 22, 24 se pueden conmutar a un modo de funcionamiento continuo. En particular, el sistema de radar puede entrar en el modo continuo cuando la distancia entre el elevador 2 y la pala de rotor 4 es inferior a 1,5 m.
Usando el sistema de radar se puede determinar una distancia y una desalineacion horizontal (representada por el angulo de inclinacion p) del elevador 2 respecto a la pala 4. Para determinacion de una desalineacion vertical, se puede aplicar, por ejemplo, un sistema de laser. En ambos sistemas, la desalineacion horizontal y vertical del elevador 2 respecto a la pala 4 se puede determinar por medio de trigonometna. Ademas, un angulo de inclinacion, que puede ser perpendicular a una direccion transversal del elevador 2 (figura 2) y perpendicular a la direccion de aproximacion A, se puede determinar usando un inclinometro 17. La inclinacion, que puede ser el angulo entre el terreno y la direccion de aproximacion A, puede ser util para guiar los brazos abiertos 12, 16 de las mordazas de agarre 6, 8 por la pala de rotor 4. Ademas, el inclinometro 17 puede comprender mas de un sensor. En particular, puede ser un sensor por cada direccion de espacio.
Para aumentar la visibilidad de la pala de rotor 4 en la imagen de radar, la pala de rotor 4 puede comprender reflectores de radar 34. Los reflectores de radar 34 pueden proyectarse sustancialmente entre una rafz 36 y una punta 38 de la pala de rotor 4. En particular, los reflectores de radar 34 pueden ser una malla pararrayos que esta integrada en la pala de rotor 4. No obstante, los reflectores de radar 34 se pueden proporcionar por medio de una estructura reflectante que puede ser de fibra de carbono. La estructura de fibra de carbono tambien puede estar integrada en la pala de rotor 4.
La figura 4 es otra vista en perspectiva simplificada que muestra un elevador 2 segun otra forma de realizacion de la
8
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
55
60
65
invencion. El elevador 2 va a agarrar la pala de rotor 4. El elevador 2 puede estar configurado sustancialmente de manera similar al elevador 2 segun la forma de realizacion de las figuras 1 a 3. No obstante, el elevador 2 de la figura 4 esta provisto de transductores de radar adicionales. La primera mordaza de agarre 6 comprende un tercer transductor de radar 40 y un cuarto transductor de radar 42. El tercer transductor de radar 40 puede estar montado en el primer brazo 10 de la primera mordaza de agarre 6. El cuarto transductor de radar 42 puede estar montado en el segundo brazo 12 de la primera mordaza de agarre 6. Ademas, la primera mordaza de agarre 6 puede comprender un quinto transductor de radar 44 que puede estar dispuesto en el primer brazo 10.
Para determinar una distancia entre uno respectivo de los brazos 10, 12 de la primera mordaz de agarre 6 y la pala de rotor 4 se pueden aplicar del tercer al quinto transductores de radar 40, 42, 44. Los valores medidos se pueden usar para guiar la mordaza de agarre 6 por la pala de rotor 4. Ademas, se puede determinar al menos una seccion de un perfil aerodinamico a lo largo de una seccion transversal de la pala de rotor 4, en funcion de los valores medidos del tercer al quinto transductor de radar 40, 42, 44. Se hara referencia mas detallada a esto cuando se haga referencia a las figuras 7 y 8.
La figura 5 es una vista lateral en detalle, simplificada, que muestra la primera mordaza de agarre 6 del elevador 4 de la figura 4. El tercer transductor de radar 40, el cuarto transductor de radar 42 y el quinto transductor de radar 44 pueden estar dispuestos sustancialmente en un plano comun, que es el plano correspondiente al papel del dibujo de la figura 5. Dicho plano comun puede ser paralelo al primer plano de agarre E1 (figura 3) de la primera mordaza de agarre 6. No obstante, no es necesario disponer el tercer al quinto transductor de radar 40, 42, 44 en un plano comun. El tercer transductor de radar 40 puede tener una tercera direccion de emision A3. El cuarto transductor de radar 42 puede tener una cuarta direccion de emision A4. La tercera direccion de emision A3 y la cuarta direccion de emision A4 se pueden cruzar en un angulo obtuso. El tercer transductor de radar 40 y el cuarto transductor de radar 42 pueden estar dispuestos sustancialmente opuestos entre si, cuando la primera mordaza de agarre 6 esta en una posicion cerrada. El quinto transductor de radar 44 puede tener una quinta direccion de emision A5. El quinto transductor de radar 44 puede estar montado en el primer brazo 10 o en el segundo brazo 12 de la primera mordaza de agarre 6. Segun la forma de realizacion de la figura 5, el quinto transductor de radar 44 esta dispuesto en el primer brazo 10. La quinta direccion de emision A5 puede estar inclinada respecto a una lmea que conecta el tercer y el cuarto transductor de radar 40, 42. Esto se puede considerar cuando la primera mordaza de agarre 6 esta en una posicion cerrada.
En la figura 6, hay otra vista lateral simplificada del elevador 2 que muestra la segunda mordaza de agarre 8. La segunda mordaza de agarre 8 se muestra en posicion cerrada. Un transductor de radar 46, que corresponde al tercer transductor de radar 40 en la primera mordaza de agarre 6, esta dispuesto en el primer brazo 14. Un transductor de radar adicional 48 esta dispuesto en el segundo brazo 16 de la segunda mordaza de agarre 8. Dicho transductor de radar 48 corresponde al cuarto transductor de radar 42 en la primera mordaza de agarre 6. Los transductores de radar correspondientes estan dispuestos en una respectiva de las mordazas de agarre 6, 8 en posiciones similares y para un fin similar. Los transductores de radar 46, 48 se pueden aplicar para guiar la segunda mordaza de agarre 8 por la pala de rotor 4. De manera similar al tercer y al cuarto transductor de radar 40, 42, los transductores de radar 46, 48 tambien se pueden aplicar para determinar una seccion de un perfil aerodinamico de la pala de rotor 4. No obstante, en la mayona de los casos sera suficiente determinar el perfil aerodinamico de la pala de rotor 4 solo en una de las dos mordazas de agarre 6, 8. Segun la forma de realizacion de las figuras 4 a 6, solo a modo de ejemplo, esto se lleva a cabo usando la primera mordaza de agarre 6.
Los transductores de radar del elevador se pueden hacer funcionar de manera discontinua segun un esquema especial. Segun esta forma de realizacion de la invencion, se minimiza el riesgo de interferencia de los transductores de radar. Segun dicho esquema, el primer transductor de radar 22 y el quinto transductor de radar 44 pueden estar activados durante, aproximadamente, 0,4 s. Tras una breve pausa de 0,05 s, el tercer transductor de radar 42 y el transductor de radar 48 estan activados durante, aproximadamente, 0,4 s. La interferencia entre los transductores de radar se puede suprimir. Los otros transductores de radar 24, 42 y 46 se pueden hacer funcionar en un modo continuo.
Los valores medidos del tercer al quinto transductor de radar 40, 42, 44, que estan dispuestos en la primera mordaza de agarre 6, se pueden aplicar para determinar al menos una seccion de un perfil aerodinamico de la pala de rotor 4 a lo largo de una seccion transversal de la pala de rotor 4. La figura 7 ilustra esta situacion en una vista transversal simplificada. El tercer al quinto transductor de radar 40, 42, 44 pueden estar dispuestos sustancialmente alrededor de la pala de rotor 4. Los conos de radar respectivos D3, D4 y D5 detectan una seccion de la superficie aerodinamica 50 a lo largo de una seccion transversal de la pala de rotor 4. Para evitar que los conos de emision D3, D4, D5 se solapen considerablemente, una direccion de emision A5 del quinto transductor de radar 44 puede estar inclinada respecto a una lmea que conecta el tercer transductor de radar 40 y el cuarto transductor de radar 42. Esto se puede considerar cuando la mordaza de agarre 6 esta en una posicion cerrada.
Una unidad de control 3 del elevador 2 (figura 4) puede comprender un modelo de la pala de rotor 4. Por ejemplo, se puede usar un juego de herramientas de DWG para generar un modelo de pala en formato dwf. En funcion de dicho modelo teorico o numerico de la pala de rotor 4, se pueden determinar una pluralidad de perfiles aerodinamicos teoricos de la pala de rotor 4 a lo largo de varias secciones transversales. Por ejemplo, los perfiles aerodinamicos se
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
55
60
pueden calcular en tramos o secciones transversales que tengan una distancia de, aproximadamente, 5 cm. La superficie aerodinamica de la pala de rotor 4 vana a lo largo de su eje longitudinal C. El perfil aerodinamico a lo largo de una seccion transversal, en una posicion longitudinal espedfica de la pala de rotor 4, se puede identificar con dicha posicion longitudinal concreta. Es decir, se puede asignar a cada perfil aerodinamico una seccion transversal espedfica y una distancia concreta a lo largo del eje longitudinal C. La distancia longitudinal se puede medir, por ejemplo, desde la rafz 36 de la pala de rotor 4. A la inversa, una posicion o distancia longitudinal se puede determinar a partir del perfil aerodinamico de la pala de rotor 4.
La unidad de control 3 del elevador 2 puede estar configurada para llevar a cabo un ajuste entre la seccion determinada del perfil aerodinamico y la pluralidad de perfiles aerodinamicos teoricos. Por ejemplo, el perfil aerodinamico determinado se puede comparar con la pluralidad de perfiles aerodinamicos teoricos y se puede calcular una desviacion. Se puede seleccionar un perfil aerodinamico teorico de entre la pluralidad de perfiles aerodinamicos cuando la desviacion respecto al perfil aerodinamico determinado es minima. En funcion de dicho resultado del ajuste, se puede determinar una posicion longitudinal del perfil aerodinamico teorico. En funcion de dicha informacion, se puede determinar una posicion longitudinal del elevador 2 respecto a la pala de rotor 4.
La determinacion de la posicion longitudinal del elevador 2 respecto a la pala de rotor 4 se puede llevar a cabo incluso en una situacion en la que el elevador 2 esta inclinado respecto a la pala de rotor 4 (angulo de inclinacion p, figura 3). A partir del modelo de la pala de rotor 4 se pueden calcular perfiles aerodinamicos teoricos inclinados. Esto se ilustra en la figura 8. Se pueden definir una pluralidad de tramos 52 y se pueden calcular perfiles aerodinamicos teoricos inclinados. Los tramos 52 estan inclinados respecto al eje longitudinal C de la pala de rotor 4, aproximadamente, en un angulo pi que puede ser sustancialmente igual al angulo de inclinacion p entre la direccion de aproximacion A y el eje longitudinal C de la pala de rotor 4. Nuevamente, se lleva a cabo un ajuste entre los perfiles aerodinamicos teoricos y el perfil aerodinamico medido. En funcion de, por ejemplo, un ajuste por mmimos cuadrados se puede seleccionar uno de los perfiles aerodinamicos teoricos. En funcion de la posicion longitudinal conocida del tramo correspondiente 52, se puede determinar una posicion longitudinal del elevador 2 respecto a la pala de rotor 4.
La figura 9 es otra vista desde arriba simplificada que muestra un elevador 2 segun otra forma de realizacion de la invencion. El elevador 2 puede estar configurado de manera similar a los elevadores 4 segun las formas de realizacion de las figuras 1 a 6. No obstante, el sistema de radar puede comprender una disposicion distinta de transductores de radar. El elevador 2 comprende un primer transductor de radar 22 y un segundo transductor de radar 24. Ademas, hay un tercer transductor de radar 40, que puede estar dispuesto en un primer brazo de una primera mordaza de agarre 6, y un cuarto transductor de radar 42, que puede estar dispuesto en un segundo brazo de la primera mordaza de agarre 6. Una segunda mordaza de agarre 8 comprende un transductor de radar 48, que puede estar dispuesto en un segundo brazo de la segunda mordaza de agarre 8. La disposicion de los transductores de radar 22, 24, 40, 42 y 48 puede ser similar a la forma de realizacion de las figuras 4 a 6. No obstante, el elevador 2 de la figura 9 comprende un transductor de radar central 56, que puede estar dispuesto en un centro de la estructura de soporte 18, y otro transductor de radar 54, que puede estar dispuesto en la estructura de soporte 18 entre el transductor de radar central 56 y el primer transductor de radar 22. Opcionalmente, los transductores de radar 40 y 54 pueden estar incluidos en el sistema de radar.
El sistema basado en ondas no opticas del elevador 2 puede estar configurado ademas para llevar a cabo una calibracion de los transductores, que pueden ser transductores de radar y/o de ultrasonido. El elevador 2 puede comprender un dispositivo optico, en particular, un sistema de laser (no se muestra), que se puede aplicar para medir las condiciones atmosfericas: Por ejemplo, el sistema de laser puede estar configurado para determinar una presion atmosferica, una humedad y/o una salinidad de la atmosfera. La informacion que proporciona dicho sistema se puede aplicar para calibrar los transductores de radar y/o de ultrasonido del sistema basado en ondas no opticas. Las condiciones atmosfericas determinadas se pueden tener en cuenta para la medicion de distancia de los transductores.
Ademas, el elevador 2 puede estar configurado para llevar a cabo un procedimiento adicional o alternativo para calibrar el sistema basado en ondas no opticas. Por ejemplo, se puede calibrar el sistema de radar o el sistema de ultrasonido. Se puede colocar una pieza metalica o una pieza de la pala de rotor 4 delante de uno de los transductores 22, 24, 40, 42 y 48 a una distancia conocida. Se puede llevar a cabo una medicion y se pueden leer los valores medidos de dicho transductor 22, 24, 40, 42 y 48. Los valores medidos del transductor 22, 24, 40, 42 y 48 se pueden comparar con la distancia conocida del objeto, es decir, la pieza metalica o la pieza de la pala de rotor 4. Una distancia medida se puede comparar con la distancia conocida del objeto y el transductor 22, 24, 40, 42 y 48 se puede calibrar a las condiciones atmosfericas. En particular, el transductor 22, 24, 40, 42 y 48 se puede calibrar a un grado de salinidad, de humedad y/o a una presion atmosferica.
Claims (17)
- 5101520253035404550556065REIVINDICACIONES1. Un procedimiento de funcionamiento de un elevador (2) para manipular una pala de rotor (4) de una turbina eolica, comprendiendo el elevador (2) al menos un dispositivo (6, 8) para contactar una superficie exterior de la pala de rotor, comprendiendo ademas el elevador (2) un sistema basado en ondas no opticas para emision de una senal primaria y para deteccion de una senal secundaria, por medio de las etapas de:a) emitir una senal primaria en una direccion hacia la pala de rotor (4) y detectar una senal secundaria que se refleja en la pala de rotor (4),b) analizar la senal secundaria para determinar una posicion de la pala de rotor (4) respecto al elevador (2), caracterizado porque etapas adicionales son:c) determinar al menos una seccion de un perfil aerodinamico a lo largo de una seccion transversal de la pala de rotor (4),d) determinar una pluralidad de perfiles aerodinamicos teoricos a lo largo de varias secciones transversales de la pala de rotor (4) a partir de un modelo de la pala de rotor,e) comparar al menos la seccion determinada del perfil aerodinamico con uno de la pluralidad de perfiles aerodinamicos teoricos para determinar una posicion longitudinal del elevador (2) respecto a la pala de rotor,en el que el elevador (2) comprende al menos una mordaza de agarre (6, 8) que tiene un par de brazos antagonistas (10, 12, 14, 16) que se pueden mover uno respecto a otro, en el que una direccion de movimiento de al menos uno de los brazos (10, 12, 14, 16) de las mordazas de agarre (6, 8) define un plano de agarre (E1, E2) y el procedimiento comprende ademas las etapas de:f) determinar un angulo de inclinacion (a1, a2) entre el plano de agarre (E1, E2) y una direccion longitudinal de la pala de rotor,g) determinar al menos una seccion de un perfil aerodinamico inclinado de la pala de rotor (4),h) determinar una pluralidad de perfiles aerodinamicos teoricos inclinados a partir del modelo, en el que los perfiles aerodinamicos teoricos inclinados estan inclinados respecto a una direccion longitudinal de la pala de rotor (4) en un angulo que es sustancialmente igual al angulo de inclinacion determinado yi) comparar al menos el perfil aerodinamico inclinado determinado con uno de la pluralidad de perfiles aerodinamicos teoricos inclinados para determinar una posicion longitudinal del elevador (2) respecto a la pala de rotor (4).
- 2. El procedimiento segun una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que la senal es una senal de radar y/o una senal sonora, en particular, una senal de ultrasonido.
- 3. Un elevador (2) para manipular una pala de rotor (4) de una turbina eolica, comprendiendo el elevador (2) al menos un dispositivo (6, 8) para contactar una superficie exterior de la pala de rotor (4), en el que el elevador comprende ademas un sistema basado en ondas no opticas (22, 24, 3) para emision de una senal primara, que se dirige hacia la pala de rotor (4), y para deteccion de una senal secundaria, que se refleja en la pala de rotor (4), para detectar una posicion de la pala de rotor (4) respecto al elevador (2), en el que el primer dispositivo es una mordaza de agarre (6, 8) que tiene un par de brazos antagonistas (10, 12, 14, 16) que se pueden mover uno respecto a otro, en el que una direccion de movimiento de al menos uno de los brazos (10, 12, 14, 16) de las mordazas de agarre (6, 8) define un plano de agarre (E1, E2), y una unidad de control (3) que tiene un modelo de la pala de rotor (4), caracterizado porque la unidad de control (3) esta configurada para llevar a cabo las etapas c) a i) del procedimiento segun la reivindicacion 1.
- 4. El elevador segun la reivindicacion 3, en el que al menos un dispositivo se proyecta desde una estructura de soporte (18) del elevador (2) en una direccion de aproximacion (A) y en el que el sistema comprende al menos un transductor (22, 24) que tiene una direccion de emision que se dirige sustancialmente hacia la direccion de aproximacion (A).
- 5. El elevador segun la reivindicacion 3 o 4 que comprende una estructura de soporte (18), el primer dispositivo (6) y un segundo dispositivo (8) para contactar la superficie exterior de la pala de rotor, en el que el primer dispositivo (6) y el segundo dispositivo (8) estan montados en la estructura de soporte (18) teniendo un espacio libre (B1) entre sf que define una primera direccion transversal, en el que el sistema comprende un primer transductor (22) y un segundo transductor (24) que estan montados en la estructura de soporte (18) teniendo un segundo espacio libre (B2) entre sf que define una segunda direccion transversal, en el que la primera direccion transversal es sustancialmente paralela a la segunda direccion transversal.
- 6. El elevador segun la reivindicacion 5, en el que el primer dispositivo es la primera mordaza de agarre (6) y el1151015202530354045505560segundo dispositivo es una segunda mordaza de agarre (8) y en el que cada mordaza de agarre (6, 8) tiene un par de brazos antagonistas (10, 12, 14, 16) que se pueden mover uno respecto a otro y en el que una direccion de movimiento de al menos uno de los brazos (10, 12, 14, 16) de las mordazas de agarre (6, 8) define el plano de agarre (E1, E2), en el que las direcciones de emision (A1, A2) de los transductores estan inclinadas respecto al plano de agarre (E1, E2).
- 7. El elevador segun la reivindicacion 6, en el que la direccion de emision (A1) del primer transductor (22) esta inclinada hacia el segundo transductor (24) y viceversa.
- 8. El elevador segun la reivindicacion 6 o 7, en el que un angulo de inclinacion (a1, a2) entre el plano de agarre (E1, E2) y la direccion de emision (A1, A2) de al menos uno de los transductores (22, 24) es superior a cero e inferior a un angulo de abertura del transductor, en particular, el angulo de inclinacion es superior a 5° e inferior a 15°, en particular, el angulo de inclinacion es, aproximadamente, igual a 5°.
- 9. El elevador segun una cualquiera de las reivindicaciones 3 a 8, que comprende ademas un dispositivo de laser o un inclinometro para determinacion de una orientacion del elevador (2).
- 10. El elevador segun una cualquiera de las reivindicaciones 6 a 9, en el que el sistema comprende un tercer transductor (40, 46) y un cuarto transductor (42, 48), en el que el tercer transductor (40, 46) esta montado en un primer brazo (10, 14) y el cuarto transductor (42, 48) esta montado en un segundo brazo (12, 16) de al menos una de las mordazas de agarre (6, 8).
- 11. El elevador segun la reivindicacion 10, en el que una direccion de emision (A3) del tercer transductor (40, 46) y una direccion de emision (A4) del cuarto transductor (42, 48) se cruzan en un angulo obtuso y el tercer transductor (40, 46) y el cuarto transductor (42, 48) estan dispuestos sustancialmente opuestos entre sf, cuando la mordaza de agarre (6, 8) esta en una posicion cerrada.
- 12. El elevador segun la reivindicacion 10 u 11, que comprende ademas un quinto transductor (44) que esta montado en el primer o en el segundo brazo (10, 12, 14, 16) de la al menos una mordaza de agarre, en el que el quinto transductor (44) esta dispuesto en la al menos una mordaza de agarre (6, 8) para tener una direccion de emision (A5) que esta inclinada respecto a una lmea que conecta el tercer y el cuarto transductor (40, 42, 46, 48), cuando la mordaza de agarre (6, 8) esta en una posicion cerrada.
- 13. El elevador (2) segun una cualquiera de las reivindicaciones 10 a 12, en el que la unidad de control (3) esta configurada ademas para:a) evaluar los valores medidos de al menos uno del tercer al quinto transductor (40, 42, 46, 48, 44) para determinar la seccion de un perfil aerodinamico a lo largo de una seccion transversal de la pala de rotor (4).
- 14. El elevador segun una cualquiera de las reivindicaciones 3 a 13, en el que el sistema basado en ondas no opticas (22, 24, 3) es un sistema de radar y el al menos un transductor (22, 24) es un transductor de radar.
- 15. Un sistema que comprende un elevador (2), segun la reivindicacion 14, y una pala de rotor (4), en el que la pala de rotor (4) comprende un reflector de radar (34) que se proyecta sustancialmente entre una rafz (36) y una punta (38) de la pala de rotor (4), en el que el reflector de radar (34) es una malla pararrayos y/o una malla de fibra de carbono que esta integrada en la pala de rotor (4).
- 16. El procedimiento de funcionamiento de un elevador segun las reivindicaciones 1 o 2, que comprende las etapas de calibrar el sistema basado en ondas no opticas (22, 24, 3) midiendo condiciones atmosfericas, tales como una presion atmosferica, una humedad y/o una salinidad de la atmosfera, para calibrar transductores (22, 24) segun las condiciones atmosfericas, en el que se aplica un dispositivo optico, tal como un laser, para medir las condiciones atmosfericas.
- 17. El procedimiento de funcionamiento de un elevador segun las reivindicaciones 1 o 2, que comprende las etapas de calibrar el sistema basado en ondas no opticas, colocar una pieza metalica o una pieza de la pala de rotor (4) delante de un transductor (22, 24) a una distancia conocida, leer los valores de medicion del transductor (22, 24) para calibrar los valores medidos del transductor (22, 24) a la distancia conocida a fin de calibrar el transductor (22, 24) a las condiciones atmosfericas, tales como, un grado de salinidad, de humedad y/o a una presion atmosferica.
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| EP12194991.1A EP2738133B1 (en) | 2012-11-30 | 2012-11-30 | Lifter for handling a rotor blade of a wind turbine and method of operating the same |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| ES2636289T3 true ES2636289T3 (es) | 2017-10-05 |
Family
ID=47520681
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| ES12194991.1T Active ES2636289T3 (es) | 2012-11-30 | 2012-11-30 | Elevador para manipular una pala de rotor de una turbina eólica y procedimiento de funcionamiento del mismo |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP2738133B1 (es) |
| CN (1) | CN104822616B (es) |
| DK (1) | DK2738133T3 (es) |
| ES (1) | ES2636289T3 (es) |
| WO (1) | WO2014083184A1 (es) |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2832675B1 (en) * | 2013-07-29 | 2018-07-04 | Siemens Aktiengesellschaft | Blade gripping device |
| DE102014215969A1 (de) * | 2014-08-12 | 2016-02-18 | Wobben Properties Gmbh | Verfahren zum Installieren eines Rotorblattes an einer Windenergieanlage |
| CN104276508B (zh) * | 2014-09-04 | 2016-08-17 | 江苏金风科技有限公司 | 风力发电机组两叶式吊具 |
| CN106050578B (zh) * | 2016-08-08 | 2018-11-27 | 江苏金风科技有限公司 | 用于风力发电机组单叶片安装的工装设备及方法 |
| DE102016114833A1 (de) * | 2016-08-10 | 2018-02-15 | Wobben Properties Gmbh | Verfahren zum Montieren von Komponenten einer Windenergieanlage |
| CN106801660B (zh) * | 2017-01-23 | 2019-01-04 | 江苏金风科技有限公司 | 用于安装风力发电机的叶片的方法及设备 |
| EP3670421A1 (en) | 2018-12-19 | 2020-06-24 | Siemens Gamesa Renewable Energy A/S | Attachment tool for connecting a crane hook to a wind turbine blade, attachment arrangement and method for lifting a wind turbine blade |
| EP3957593B1 (en) * | 2020-08-19 | 2024-10-09 | Siemens Gamesa Renewable Energy A/S | Lifting apparatus for a lifting crane |
Family Cites Families (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7503606B2 (en) * | 2006-06-05 | 2009-03-17 | Hall David R | Lifting assembly |
| DE102006054667B4 (de) * | 2006-11-17 | 2011-02-17 | Windcomp Gmbh | Kollisionswarnsystem für eine Windenergieanlage |
| DE602007007279D1 (de) * | 2006-11-23 | 2010-08-05 | Siemens Ag | Verfahren und Vorrichtung zur Montage von Windturbinenschaufeln |
| US8240962B2 (en) * | 2007-12-28 | 2012-08-14 | General Electric Company | Integrated shipping fixture and assembly method for jointed wind turbine blades |
| EP2424811B8 (en) * | 2009-04-29 | 2014-02-19 | Siemens Aktiengesellschaft | Blade lifting system with saloon doors |
| WO2011050999A1 (en) * | 2009-10-30 | 2011-05-05 | Siemens Aktiengesellschaft | Blade dismounting system with strap movement |
| DK177338B1 (da) | 2011-01-11 | 2013-01-21 | Liftra Aps | Hjælperedskab for løft af tunge og relativt lange emner, navnlig vinger til vindmøller |
| EP2718561B1 (en) * | 2011-06-09 | 2017-07-26 | PP Energy ApS | Lifting device for connecting two rotor blade segments of a wind turbine |
| DK2589795T3 (en) * | 2011-11-04 | 2015-03-30 | Siemens Ag | Lifting frame for lifting a wind turbine rotor blade and the method of mounting vindmøllerotorvinger |
| EP2708487B1 (en) * | 2012-09-17 | 2016-01-20 | Areva Wind GmbH | Lifter and method for handling a rotor blade and system comprising a lifter and a rotor blade |
-
2012
- 2012-11-30 DK DK12194991.1T patent/DK2738133T3/en active
- 2012-11-30 ES ES12194991.1T patent/ES2636289T3/es active Active
- 2012-11-30 EP EP12194991.1A patent/EP2738133B1/en not_active Not-in-force
-
2013
- 2013-11-29 CN CN201380062625.4A patent/CN104822616B/zh not_active Expired - Fee Related
- 2013-11-29 WO PCT/EP2013/075169 patent/WO2014083184A1/en active Application Filing
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO2014083184A1 (en) | 2014-06-05 |
| CN104822616B (zh) | 2017-10-10 |
| DK2738133T3 (en) | 2017-09-04 |
| CN104822616A (zh) | 2015-08-05 |
| EP2738133A1 (en) | 2014-06-04 |
| EP2738133B1 (en) | 2017-05-17 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| ES2636289T3 (es) | Elevador para manipular una pala de rotor de una turbina eólica y procedimiento de funcionamiento del mismo | |
| EP3840919B1 (en) | Mobile construction robot | |
| ES2630061T3 (es) | Sistema de monitorización de deflexión de palas | |
| ES2261262T3 (es) | Un dispositivo de medicion que comprende una sonda movil de medicion. | |
| ES2568617T3 (es) | Grúa de segmentos telescópicos y procedimiento de control de la misma | |
| US11053925B2 (en) | Cable-suspended non-destructive inspection units for rapid large-area scanning | |
| JP5439497B2 (ja) | アウトリガーを備えた走行可能な作業機 | |
| US7059822B2 (en) | Methods and apparatus for measuring wind turbine blade deflection | |
| ES2401439T3 (es) | Dispositivo de control de carga para una grúa | |
| JP5978298B2 (ja) | クレーングラップル部材の位置およびスキュー判定システムおよび方法 | |
| ES2424853T3 (es) | Dispositivo para facilitar información sobre el posicionamiento de un acoplamiento móvil de un sistema de carga de fluido marino | |
| ES2549936T3 (es) | Sistema y método para identificar la probabilidad de un impacto en torre en el que una pala de rotor impacta en la torre de una turbina eólica | |
| ES2572677T3 (es) | Método para explorar electrónicamente un tubo destinado a ser trabajado en una máquina de corte por láser usando un sensor para medir la radiación reflejada o emitida por el tubo | |
| CN103597203A (zh) | 用于连接风力涡轮机的两个转子叶片段的升降装置 | |
| CN108502726B (zh) | 一种偏摆校准塔式起重机及其吊钩的偏摆校准方法 | |
| CN105636897A (zh) | 确定机器上可动测量点的位置 | |
| ES2980443T3 (es) | Dispositivo de elevación | |
| CN103940403B (zh) | 臂架俯仰角度测量方法、装置、系统及动臂塔机 | |
| CN109070353A (zh) | 尤其是混凝土泵的大型操纵器的臂架末端的笛卡尔控制 | |
| ES2670941T3 (es) | Dispositivo y método para determinar la orientación de dos ejes, conectados mediante dos juntas universales, y un tercer eje con una junta pivotante | |
| ES2963449T3 (es) | Grúa con un equipo anticolisión y procedimiento para instalar dicho equipo anticolisión | |
| ES2807917T3 (es) | Disposición de turbina | |
| ES2646621T3 (es) | Un sistema y método para determinar la flexión de una pala de turbina eólica | |
| JP2020531835A5 (es) | ||
| ES2972375T3 (es) | Grúa giratoria de pluma con una cámara y procedimiento para reducir movimientos pendulares de la carga durante el funcionamiento de la grúa |