ES2633954T3

ES2633954T3 - Proceso y máquina para embalar productos de forma tetraédrica

Info

Publication number: ES2633954T3
Application number: ES14777829.4T
Authority: ES
Inventors: Giuseppe Gazzola; Luciano Gandini
Original assignee: Gampack SRL
Current assignee: Gampack SRL
Priority date: 2013-08-07
Filing date: 2014-08-06
Publication date: 2017-09-26
Anticipated expiration: 2034-08-06
Also published as: US20160176654A1; EP3030489B1; US9790037B2; PT3030489T; WO2015019300A1; RU2656895C2; EP3030489A1; ITMI20131355A1; RU2016108026A

Abstract

Máquina para embalar productos tetraédricos (10; 410), que comprende por lo menos una cinta transportadora (100, 200; 400) accionada en un primer sentido (F1) a lo largo de una dirección longitudinal (L), así como por lo menos unos primeros medios de manipulación (160, 260; 460) adecuados para sujetar productos tetraédricos (10; 410) transportados por esta cinta transportadora (100, 200; 400), en la que estos primeros medios de manipulación (160, 260; 460) comprenden por lo menos un cabezal de manipulación (167, 267; 467) adecuado para sujetar una serie de productos tetraédricos (10; 410) dispuestos en la cinta transportadora (100, 200; 400), en la que están dispuestos a lo largo de la cinta transportadora (100, 200; 400) uno o varios acumuladores (140, 150, 240, 250; 450) adecuados para acumular los productos tetraédricos (10; 410) en una o varias filas, caracterizada por que por lo menos está dispuesto un dispositivo giratorio (130, 230; 430) a lo largo de la cinta transportadora (100, 200; 400) antes de los acumuladores (140, 150, 240, 250; 450) para hacer girar por lo menos un producto tetraédrico (10; 410) con una orientación sustancialmente opuesta con respecto al producto tetraédrico anterior (10; 410) en la misma cinta transportadora (100, 200; 400).

Description

5

10

15

20

25

30

35

40

45

50

55

60

65

DESCRIPCION

Proceso y maquina para embalar productos de forma tetraedrica

La presente invencion se refiere a una maquina para embalar, en particular a una maquina que se puede utilizar para embalar productos de forma tetraedrica. La presente invencion se refiere asimismo un proceso que puede llevar a cabo dicha maquina. Dos aspectos de importancia fundamental en la industria del embalaje son la optimizacion del espacio ocupado por los productos a embalar, es decir, la minimizacion de los espacios vacios en el interior del recipiente en el que se disponen dichos productos o la maximizacion de la densidad de los productos en el interior del recipiente, asi como la velocidad del proceso de embalaje.

En concreto haciendo referencia al embalaje de elementos que tienen una forma sustancialmente tetraedrica, son conocidas una serie de posibles disposiciones para la optimizacion del espacio, tales como la disposicion que contempla cinco o seis productos tetraedricos dispuestos en yuxtaposicion con sus caras enfrentadas adyacentes de tal modo que forman, en planta, un pentagono o un hexagono.

En un proceso para obtener el posicionamiento deseado, los productos tetraedricos se disponen a mano en el interior del recipiente. Un inconveniente de este proceso conocido reside en el hecho de que el proceso no puede discurrir a alta velocidad, como seria deseable, debido al cuello de botella consistente en el lento llenado manual de los recipientes.

El proceso alternativo involucra la utilizacion de maquinas automaticas conocidas que, para acelerar los tiempos del llenado de los recipientes, utilizan un brazo robotico que sujeta un solo producto tetraedrico cada vez y lo dispone en el interior del recipiente de manera pseudoaleatoria. Esta maquina conocida comprende asimismo dos cintas transportadoras paralelas, alimentadas en sentidos opuestos, que transportan respectivamente los productos tetraedricos y los recipientes en los que estos son colocados. Se utiliza un sistema de camaras como sistema de control para localizar la posicion de cada producto tetraedrico presente a granel en la cinta transportadora relevante, para desplazar asi adecuadamente el brazo robotico. Un inconveniente de esta maquina reside en la gran complejidad del sistema de control del brazo robotico, asi como en la relativamente lenta velocidad de llenado.

La Patente USA 3396507 A describe una maquina en la que se acumulan productos tetraedricos con una disposicion en forma de abanico en el extremo de una cinta transportadora, para ser sujetados por medios de manipulacion con el fin de disponerlos en un recipiente en disposicion radial, con los consiguientes limites en la optimizacion del espacio rellenado por los productos tetraedricos en el recipiente.

La Patente USA 3618758 A da a conocer un recipiente que contiene productos tetraedricos que se disponen a lo largo de una fila con las caras inferiores dispuestas en el mismo plano y con una orientacion enfrentados con respecto al producto tetraedrico anterior.

Por lo tanto, el objetivo de la presente invencion es dar a conocer una maquina y un proceso que carezcan de dichos inconvenientes. Dicho objetivo se consigue con una maquina y un proceso, cuyas caracteristicas se especifican en las reivindicaciones adjuntas.

Una idea subyacente a la presente invencion consiste en disponer los productos tetraedricos en una posicion ya ordenada en una cinta transportadora, de tal modo que los medios de manipulacion que rellenan los recipientes pueden sujetar simultaneamente una serie de productos tetraedricos. Gracias a esta disposicion, la velocidad de llenado de los recipientes y, por lo tanto, la velocidad de todo el proceso de embalaje se puede aumentar significativamente.

El proceso que permite obtener dicha disposicion de productos tetraedricos comprende una serie de etapas que se pueden llevar a cabo mediante una maquina automatica, segun la presente invencion, estando los productos tetraedricos en una o varias cintas transportadoras. El proceso comprende una primera fase en la que los productos tetraedricos se ordenan en una fila uno detras de otro, todos con la misma orientacion.

En una segunda etapa, un dispositivo de parada bloquea los productos tetraedricos para alimentarlos hacia una tercera etapa a intervalos no demasiado cortos. En la tercera etapa, cada producto tetraedrico se gira, girando horizontalmente un dispositivo en 90o, alternativamente en los dos sentidos, es decir, cada producto se gira en sentido opuesto al sentido en el que se gira el producto tetraedrico anterior y el posterior.

En una cuarta etapa, los productos tetraedricos son bloqueados mediante un primer acumulador, si es necesario, para ser alimentados hacia una quinta etapa cuando una sexta etapa, descrita posteriormente, concluira.

En la quinta etapa, los productos tetraedricos acumulados liberados por el primer acumulador son bloqueados por un segundo acumulador para acumularlos en el numero deseado en la configuracion segun la presente invencion. En esta configuracion, los productos tetraedricos se disponen a lo largo de una fila con los bordes de union de dos

5

10

15

20

25

30

35

40

45

50

55

60

65

productos tetraedricos contiguos que son sustancialmente perpendiculares entre si y con las caras triangulares inferiores dispuestas sustancialmente en el mismo plano con una disposicion de "onda triangular" alterna.

En una sexta etapa, todos los productos tetraedricos acumulados de este modo son tomados simultaneamente por medios de manipulacion que los retiran de la cinta transportadora y los transfieren al interior del recipiente a rellenar, de modo que optimizan el espacio ocupado. Los medios de manipulacion son preferentemente medios de manipulacion con dos grados de libertad, que se pueden conseguir por ejemplo por medio de un sistema articulado con varillas, que crea una forma pentagonal articulada. Ademas, la maquina comprende ventajosamente sensores, que comprenden por ejemplo camaras y/o celulas fotoelectricas, que permiten analizar los periodos de cada etapa.

La maquina y el proceso, segun la presente invencion, permiten asimismo rellenar el mismo recipiente con una segunda capa de productos tetraedricos sobre la primera capa, donde los productos tetraedricos que pertenecen a la segunda capa tienen los bordes de union perpendiculares a los bordes de union de los productos tetraedricos inmediatamente subyacentes de la primera capa.

Otras ventajas y caracteristicas de la maquina y del proceso, segun la presente invencion, resultaran evidentes para los expertos en la materia a partir de la siguiente descripcion detallada y no limitativa de algunas realizaciones de la misma, haciendo referencia a los dibujos adjuntos, en los cuales:

la figura 1 muestra una vista, en perspectiva, de un producto tetraedrico;

la figura 2 muestra una vista, en perspectiva, de una disposicion optimizada de los productos tetraedricos;

la figura 3 muestra una vista superior de un recipiente abierto en el que hay dos filas adjuntas de productos tetraedricos dispuestos como en la figura 2;

la figura 4 muestra una vista superior del recipiente de la figura 3 en el que hay dos capas de productos tetraedricos;

la figura 5 muestra una vista esquematica superior de una primera realizacion de la maquina cuando se llena el recipiente de la figura 4;

la figura 6 muestra una vista lateral de la maquina en una etapa de sujecion de los productos tetraedricos; la figura 7 muestra la seccion -VII-VII- de la figura 6;

la figura 8 muestra una vista lateral de la maquina en una etapa de transferencia de los productos tetraedricos; la figura 9 muestra la seccion -IX-IX- de la figura 8;

la figura 10 muestra una vista, en perspectiva, de un dispositivo de parada de la maquina;

la figura 11 muestra una vista, en perspectiva, de un dispositivo giratorio de la maquina;

la figura 12 muestra una vista, en perspectiva, de un primer acumulador de la maquina;

la figura 13 muestra una vista, en perspectiva, de un segundo acumulador de la maquina;

la figura 14 muestra una vista esquematica, en perspectiva, de una segunda realizacion de la maquina.

Haciendo referencia a la figura 1, se observa que un producto tetraedrico conocido -10- tiene una forma sustancialmente tetraedrica con cuatro caras triangulares, en concreto en forma de triangulo sustancialmente isosceles, y dos bordes de union -11-, -12- formados a lo largo de dos bordes enfrentados y dispuestos en planos sustancialmente perpendiculares entre si.

Haciendo referencia a la figura 2, se observa que en la configuracion, segun la presente invencion, los productos tetraedricos -10- estan dispuestos a lo largo de, por lo menos, una fila en la que los bordes de union -11-, -12- de dos productos tetraedricos contiguos -10- son sustancialmente perpendiculares entre si y las caras inferiores triangulares estan dispuestas con una disposicion de onda triangular alterna que se desarrolla a lo largo de un eje longitudinal -L- en un plano sustancialmente horizontal LT definido por el eje longitudinal -L- y por un eje transversal -T-. En particular, los primeros bordes de union -11- de los productos tetraedricos -10- estan dispuestos sustancialmente paralelos a dicho plano LT junto con las caras triangulares inferiores, mientras que los segundos bordes de union -12- forman un plano LV perpendicular al eje transversal -T- en un angulo sustancialmente complementario a un angulo base de las caras en forma de triangulo isosceles de los productos tetraedricos -10-.

Haciendo referencia a la figura 3, se observa que un recipiente -20- con una forma sustancialmente prismatica, preferentemente de paralelepipedo, por ejemplo obtenida a partir de una pieza de carton conformada y plegada

5

10

15

20

25

30

35

40

45

50

55

60

65

adecuadamente (pero que se muestra abierta en la figura), se puede rellenar colocando en yuxtaposicion dos filas de productos tetraedricos -10- dispuestos de la manera mostrada en la figura 2. En una realizacion alternativa, las dos filas de productos tetraedricos -10- se pueden disponer de manera especular.

Haciendo referencia a la figura 4, se observa que una segunda capa -14- de productos tetraedricos -10- se puede disponer sobre la primera capa -13- en el interior del recipiente -20- de la figura 3, sin la necesidad de aumentar su tamano. A este respecto, es necesario que las dos filas de productos tetraedricos -10- que pertenecen a la segunda capa -14- tengan una disposicion que sea opuesta y complementaria con respecto a las dos filas de productos tetraedricos inmediatamente subyacentes -10- de la primera capa -13-. Las superficies triangulares superiores de los productos tetraedricos -10- de la segunda capa -14- estaran entonces dispuestas sustancialmente en un mismo plano, que es, a su vez, sustancialmente paralelo al plano en el que estan situadas las superficies triangulares inferiores de los productos tetraedricos -10- de la primera capa -13-. Dichos planos son, a su vez, sustancialmente paralelos a la base y a la tapa del recipiente -20-.

En la realizacion mostrada, el recipiente -20- contiene un total de veinticuatro productos tetraedricos -10- dispuestos en dos capas -13-, -14-, formadas cada una por dos filas de seis productos tetraedricos -10-. Los primeros bordes de union -11- de los productos tetraedricos -10- estan dispuestos sustancialmente horizontales, es decir sustancialmente paralelos a la base del recipiente -20-. En otras realizaciones, recipientes -20- o embalajes con diferentes formas y/o dimensiones se pueden rellenar de manera similar a la descrita, asimismo con un diferente numero de productos, filas y/o capas.

Haciendo referencia a la figura 5, se observa que el recipiente -20- se puede llenar con productos tetraedricos -10- de manera automatizada utilizando la maquina, segun la presente invencion, que comprende una o varias cintas transportadoras, en concreto tres cintas transportadoras -100-, -200-, -300- que se extienden a lo largo de una direccion longitudinal -L-. En concreto, una primera cinta transportadora -100- y una segunda cinta transportadora -200- se accionan en el mismo sentido -F1- y transportan productos tetraedricos -10- que se deben ordenar en el interior de los recipientes -20-, que a su vez son transportados por una tercera cinta transportadora -300- que es accionada en un sentido -F8- opuesto al sentido -F1- de las primeras dos cintas transportadoras -100-, -200-.

En una primera etapa del proceso, unos medios de ordenamiento -110-, -210- dispuestos al inicio de las primeras dos cintas transportadoras -100-, -200- y que comprenden una paleta que puede girar en torno a un eje sustancialmente vertical ordenan los productos tetraedricos -10- uno detras de otro en dos filas a lo largo de la direccion longitudinal -L-. Los productos tetraedricos -10- son orientados mediante guias (no mostradas en la figura) con el segundo borde de union -12- inclinado en angulo con respecto al plano LV, en una posicion avanzada con respecto a la direccion de alimentacion -F1- de las cintas transportadoras -100-, -200-.

En una segunda etapa del proceso, unos primeros sensores -101-, -201- dispuestos a lo largo de las cintas transportadoras -100-, -200- despues de los medios de ordenamiento -110-, -210- reconocen la llegada de un producto tetraedrico -10- y lo paran, si es necesario, haciendo funcionar dispositivos de parada -120-, -220- de tal modo que alimentan los productos a la tercera etapa a intervalos suficientes para permitir la ejecucion de la tercera etapa.

En una tercera etapa del proceso, unos segundos sensores -102-, -202- dispuestos a lo largo de las cintas transportadoras -100-, -200- despues de los primeros topes -120-, -220- reconocen la llegada de un producto tetraedrico -10- y accionan dispositivos giratorios -130-, -230- para hacerlos girar sustancialmente 90o en un plano horizontal, es decir, sustancialmente paralelo al eje transversal -T-. En concreto, cada producto tetraedrico -10- que llega se gira en sentido opuesto al producto tetraedrico anterior -10-, y la rotacion en la cinta transportadora -100- se invierte con respecto a la llevada a cabo en la cinta transportadora -200- de tal modo que se obtienen, en las dos cintas -100-, -200- correspondientes, disposiciones de "onda triangular" que estan en oposicion de fase.

En una cuarta etapa del proceso, unos terceros sensores -103-, -203- dispuestos a lo largo de las cintas transportadoras -100-, -200- despues de los dispositivos giratorios -130-, -230- reconocen la llegada de un producto tetraedrico -10- y lo paran, si es necesario, accionando primeros acumuladores -140-, -240- que, a su vez, estan dispuestos en una posicion invertida entre las dos cintas transportadoras. Otros productos tetraedricos -10- girados por los dispositivos giratorios -130-, -230- y transportados por las cintas transportadoras -100-, -200- se acumulan detras de los productos tetraedricos -10- parados mediante cada primer acumulador -140-, -240-, siendo asi ordenados a modo de "onda triangular" alterna de dos pares de filas, mientras los productos no puedan avanzar a la quinta etapa. Un primer par de filas estan dispuestas en la primera cinta transportadora -100- y un segundo par de filas estan dispuestas en la segunda cinta transportadora -200-, estando cada fila de la primera cinta transportadora -100- en oposicion de fase con la correspondiente fila en la segunda cinta transportadora -200-.

En una quinta etapa del proceso, unos segundos acumuladores -150-, -250- dispuestos del mismo modo que los primeros acumuladores -140-, -240- paran los productos tetraedricos -10- que llegan desde la cuarta etapa, mientras que unos cuartos sensores -104-, -204- cuentan el numero de productos tetraedricos -10- acumulados contra dichos segundos acumuladores -150-, -250-.

5

10

15

20

25

30

35

40

45

50

55

60

65

En una sexta etapa, los cuartos sensores -104-, -204-, una vez que han contado el numero deseado de productos tetraedricos -10-, en el ejemplo mostrado seis productos tetraedricos -10- por cada fila, accionan medios de manipulacion -160-, -260- (mostrados en la figura 5 con lineas de trazos), que sujetan simultaneamente todos los productos tetraedricos -10- acumulados por los segundos acumuladores -150-, -250- en una de las dos cintas transportadoras -100-, -200- y los colocan en el interior de un recipiente -20- transportado por la tercera cinta transportadora -300-.

Para rellenar el recipiente -20- con dos capas de productos tetraedricos -10-, es apropiado situar la primera cinta transportadora -100- en una posicion avanzada en una fase con respecto a la segunda cinta transportadora -200-, es decir, con los primeros acumuladores -140- alineados con los segundos acumuladores -250-, tal como se muestra en la figura 5. De este modo, la primera serie de productos tetraedricos -10- procedentes de la primera cinta transportadora -100- pueden ser ordenados por los primeros medios de manipulacion -160- en el interior de un recipiente vacio -20- para formar una primera capa -13-, tal como se indica mediante la flecha -F9-. A continuacion se hace avanzar el recipiente -20- mediante la tercera cinta transportadora -300- en la direccion indicada por la flecha -F8- hacia una posicion junto al final de la segunda cinta transportadora -200-, de tal modo que una segunda serie de productos tetraedricos -10- se pueden disponer mediante los segundos medios moviles -260- en el interior del recipiente -20- sobre la primera capa -13- de productos tetraedricos -10-, tal como se indica mediante la flecha F10, de tal modo que se obtiene la segunda capa -14-.

Haciendo referencia a las figuras 6 y 7, se observa que la maquina segun la presente invencion comprende una primera estructura de soporte -30- que se extiende por encima de las primeras dos cintas transportadoras -100- y -200- mediante las estaciones de trabajo que llevan a cabo las primeras cuatro etapas del proceso. Los medios de ordenamiento -110- y -210-, los dispositivos de parada -120- y -220-, los dispositivos giratorios -130- y -230- y los primeros acumuladores -140- y -240- estan montados en la estructura de soporte -30- en secuencia, a lo largo de la direccion longitudinal -L- y respectivamente en las dos cintas transportadoras -100- y -200-, mientras que los segundos acumuladores -150- y -250- estan montados en soportes junto a las cintas, tal como se mostrara en la figura -13-. Dado que los dispositivos que funcionan en la primera cinta transportadora -100- son similares a los que funcionan en la segunda cinta transportadora -200-, en adelante se describiran en detalle solamente los dispositivos -120-, -130-, -140- y -150- de la primera cinta transportadora -100-.

Los medios de manipulacion -160-, -260- se montan en una segunda estructura de soporte -40- dispuesta con respecto a la primera cinta transportadora -100- y a la segunda cinta transportadora -200-, respectivamente, mediante las estaciones de trabajo que realizan la quinta etapa del proceso. Los primeros medios de manipulacion -160- son similares a los segundos medios de manipulacion -260-, de tal modo que los componentes similares se indican con numeros de referencia correspondientes, y en adelante se describiran solo en detalle los primeros medios de manipulacion -160-.

Los primeros medios de manipulacion -160- comprenden un armazon vertical -166-, fijado a la segunda estructura de soporte -40-, en el que se pivotan dos brazos -161- para girar en el plano TV definido por el eje transversal -T- y por el eje vertical -V-, bajo el accionamiento de dos motores -169- montados en dicho armazon vertical -166-. Cada brazo -161- esta acoplado a un eje de un motor -169-. Dos pares de varillas de conexion -162- son pivotadas mediante los extremos distales de los brazos -161-, respectivamente delante y detras de los brazos -161-, y los extremos distales de cada par de varillas de conexion -162- son pivotados en una articulacion comun -170- bajo la que esta conectado mecanicamente un cabezal de manipulacion -167-. Segun dicha configuracion, el armazon vertical -166-, los brazos -161- y las varillas de conexion -162- forman una forma pentagonal articulada que permite desplazar el cabezal de manipulacion -167- en el plano TV, en posiciones determinadas por la rotacion de los brazos -161 -, es decir por el accionamiento de los motores -169-.

El cabezal de manipulacion -167- comprende una serie de primeros medios de sujecion -168- dispuestos de manera alterna y en filas paralelas, para sujetar simultaneamente la serie de productos tetraedricos -10- presentes en la primera cinta transportadora -100- con el fin de transferirlos al interior de un recipiente -20-. En la realizacion mostrada, los medios de sujecion -168- son pinzas que sujetan los productos tetraedricos -10- en su segundo borde de union -12- que esta situado en el plano Tv. En otras realizaciones, los medios de sujecion pueden comprender medios mecanicamente equivalentes, tales como ventosas, o una combinacion de pinzas y ventosas.

Para mejorar la estabilidad del cabezal de manipulacion -167-, los medios de manipulacion -160- pueden comprender ventajosamente una primera varilla -164- pivotada entre el armazon -166- y un primer vertice de una placa -165-, pivotada a su vez en un segundo vertice con el extremo distal de un brazo -161-, asi como una segunda varilla -163- pivotada entre el tercer vertice de la placa -165- y un elemento de conexion -169- conectado rigidamente al cabezal de manipulacion -167- en la articulacion -170- entre las varillas de conexion -162-.

De este modo, el armazon -166-, la primera varilla -164-, un brazo -161- y la placa -165- forman un primer cuadrilatero articulado, mientras que la segunda varilla -163-, la placa -165-, las varillas de conexion -162- y el elemento de conexion -169- forman un segundo cuadrilatero articulado. Los dos cuadrilateros articulados permiten mantener en la misma posicion sustancialmente horizontal el cabezal de manipulacion -167-, de tal modo que este

5

10

15

20

25

30

35

40

45

50

55

60

65

ultimo no oscila alrededor de la articulacion -170- que lo conecta con la forma pentagonal articulada cuando se produce la manipulacion.

Haciendo referencia a las figuras 8 y 9, se observa que durante la sexta etapa del proceso, los primeros medios de manipulacion -160- sujetan la primera serie de productos tetraedricos -10- presentes en la primera cinta transportadora -100- y los depositan en el interior del recipiente -20-, de tal modo que forman una primera capa -13-. Los segundos medios de desplazamiento -260- sujetan la segunda serie de productos tetraedricos -10- presentes en la segunda cinta transportadora -200- y, para formar una segunda capa -14-, los depositan en el interior del recipiente -20- que, al mismo tiempo, se hace avanzar sobre la tercera cinta transportadora -300-. Para mejorar la introduccion de la segunda capa -14- en la primera capa -13-, el segundo cabezal de manipulacion -267- puede comprender accionadores que hacen girar los medios de sujecion -268- en el plano TV, de tal modo que las caras triangulares superiores de los productos tetraedricos -10- que formaran la segunda capa -14- estan en una posicion sustancialmente horizontal, es decir, dispuestos en un plano sustancialmente paralelo al plano LT.

Haciendo referencia a la figura 10, se observa que el dispositivo de parada -120- puede comprender un primer alojamiento -121- que tiene un rebaje interno que comprende una configuracion de diedro de tal modo que puede recibir, por lo menos en parte, un producto tetraedrico -10- que avanza sobre la cinta transportadora -100-, segun el sentido indicado por la flecha -F1-. El dispositivo de parada -120- puede incluir ademas un primer accionador -122- que desplaza una varilla fijada -123- al primer alojamiento -121-, de tal modo que se puede subir y bajar a lo largo de la direccion vertical -V-, tal como se indica mediante la fecha -F2-. En concreto, el primer alojamiento -121-, cuando esta en una posicion descendida, para el producto tetraedrico -10- mientras que, cuando esta en una posicion elevada, permite que el producto tetraedrico -10- avance a la etapa posterior.

Haciendo referencia a la figura 11, se observa que el dispositivo giratorio -130- puede comprender un segundo

alojamiento -131- similar al primer alojamiento -121-, asi como un segundo accionador -132- que desplaza una varilla -133- unida al segundo alojamiento -131-, de tal modo que este se puede subir y bajar en la direccion vertical -V-, tal como se indica mediante la flecha -F3-. El segundo alojamiento -131- puede girar asimismo en el plano LT alrededor del eje de la varilla -133-, en sentidos tanto horario como antihorario, tal como se indica mediante la flecha -F4-.

El dispositivo giratorio -130- puede comprender ventajosamente un tope de seguridad -134- en cuyo interior se puede deslizar un piston -135- en la direccion indicada por la flecha -F5-. De este modo, si el piston -135- se baja hasta que establece contacto con el producto tetraedrico -10- cuando este ultimo esta en el segundo alojamiento

-131- y antes de que se haga girar, es posible impedir que el producto tetraedrico -10- se desplace a causa de la

fuerza centrifuga debida a la rotacion del segundo alojamiento -131-, en la direccion transversal -T-.

Haciendo referencia a la figura 12, se observa que el primer acumulador -140- puede incluir un primer cuerpo -141-, preferentemente en forma de cuna, orientado de tal modo que su cara girada hacia el producto tetraedrico entrante -10- esta inclinada de una manera correspondiente a la inclinacion de la cara del producto tetraedrico -10- con el que entrara en contacto, con respecto al eje transversal -T-. Dicho primer acumulador -140- puede comprender asimismo un tercer accionador -142- que desplaza una varilla -143- fijada al primer cuerpo -141-, de tal modo que este se puede subir y bajar en la direccion vertical -V-, tal como se indica mediante la flecha -F6-. Por lo tanto, el primer cuerpo -141- en la posicion descendida detiene el producto tetraedrico -10- y los otros productos tetraedricos -10- que se estan acumulando detras de este. Por el contrario, el primer cuerpo -141 - en la posicion subida deja avanzar la fila de productos tetraedricos -10- hasta la subsiguiente quinta etapa del proceso.

Haciendo referencia a la figura 13, se observa que el segundo acumulador -150- puede incluir un segundo cuerpo -151-, preferentemente en forma de cuna, orientado de tal modo que su cara girada hacia el producto tetraedrico entrante -10- esta inclinada de una manera correspondiente a la inclinacion de la cara del producto -10- con el que entrara en contacto, con respecto al eje transversal -T-. Ademas, el segundo cuerpo -151- puede ser trabajado para crear una cavidad -154- adecuada para evitar problemas de interferencia con los medios de sujecion -168-.

El segundo acumulador -150- puede incluir un cuarto accionador -152- que desplaza una varilla -153- fijada al segundo cuerpo -151-, de tal modo que este puede ser desplazado a lo largo de la direccion longitudinal -L-, tal como se indica mediante la flecha -F7-. De este modo, una vez que el cabezal de manipulacion -167- ha sujetado los productos tetraedricos -10-, el peligro de que un producto tetraedrico -10- se desacople debido al deslizamiento contra el segundo cuerpo -151- se elimina al desplazar este ultimo alejandolo del producto tetraedrico -10- con el que esta en contacto.

En la realizacion particular mostrada, la tercera cinta transportadora -300- es paralela a las otras dos cintas -100-, -200-, de tal modo que se obtiene un mecanismo que ocupa el minimo espacio posible en el interior de la estructura en la que esta situada. En una realizacion alternativa, la tercera cinta transportadora -300- es sustancialmente paralela a la direccion transversal -T-, en cuyo caso los medios de manipulacion -160- y -260- se giran 90o con el fin de desplazar los productos tetraedricos -10- en el plano LV.

5

10

15

20

25

30

35

40

Los sensores -101-, -201 -, -102-, -202-, -103-, -203-, -104-, -204- pueden comprender, por ejemplo, camaras, celulas fotoelectricas o cualesquiera otros medios equivalentes conocidos por los expertos en la materia.

La tercera cinta transportadora -300- puede estar dotada de una maquina conocida (no mostrada en las figuras) adecuada para encerrar los productos tetraedricos -10- en un embalaje, por ejemplo constituido por una lamina de plastico plegada y unida a lo largo de los lados. Los productos tetraedricos -10- encerrados en el embalaje pueden, a su vez, ser colocados en un recipiente -20-.

Haciendo referencia a la figura 14, se observa que en una segunda realizacion similar a la primera realizacion, la maquina comprende una cinta transportadora -400-, accionada en el sentido -F1- a lo largo de la direccion longitudinal -L-, y medios de manipulacion -460- adecuados para sujetar productos tetraedricos -410- transportados por la cinta transportadora -400- y para desplazarlos en la direccion -F9- a lo largo de una direccion transversal -T-. Un cabezal de manipulacion -467- de estos medios de manipulacion -460- comprende una serie de medios de sujecion -468- que incluyen ventosas adaptadas para sujetar por depresion los productos tetraedricos -410- dispuestos en la cinta transportadora -400-. Por lo menos un acumulador -450- adecuado para acumular los productos tetraedricos -410- en por lo menos una fila, esta dispuesto a lo largo de la cinta transportadora -400- en los medios de manipulacion -460-. Por lo menos un dispositivo giratorio -430- esta dispuesto a lo largo de la cinta transportadora -400- antes del acumulador -450- para hacer girar en aproximadamente 90o por lo menos un producto tetraedrico -410- en el sentido opuesto con respecto al producto tetraedrico anterior -410- en la misma cinta transportadora -400-. El cabezal de manipulacion -467- se puede desplazar a lo largo del eje vertical -V- y del eje transversal -T- gracias a los medios de manipulacion -460- que pueden incluir, por ejemplo, un primer brazo -461 - que se puede deslizar a lo largo del eje vertical -V- y se puede trasladar a lo largo del eje vertical -T- con respecto a un segundo brazo -561-. Los dos brazos -461-, -561- son accionados por dos motores (no mostrados en la figura), por ejemplo con un sistema de manipulacion sobre dos ejes perpendiculares, asimismo de tipo conocido. Otra cinta transportadora -500- esta dispuesta junto a la primera cinta transportadora -400- y es accionada en el sentido -F8- opuesto al sentido de accionamiento -F1- de la primera cinta transportadora -400-, para transportar recipientes -420- que se tienen que llenar con los productos tetraedricos -410- que son liberados por el cabezal de manipulacion -467- al eliminar la depresion de las ventosas -468-. Las ventosas -468- permiten captar los productos tetraedricos aspirando una superficie de los mismos, en lugar de uno de sus bordes de union tal como en la primera realizacion. Con esta disposicion, los medios de manipulacion -460- pueden sujetar y desplazar productos tetraedricos que tienen solamente un borde de union o ningun borde de union, por ejemplo cuando una parte del mismo se corta para obtener otra superficie que actua como una base de soporte, tal como en el caso de los productos tetraedricos -410- mostrados en la figura.

Los expertos en la materia pueden realizar cualesquiera variantes y/o adiciones a las realizaciones de la invencion descritas y mostradas en la presente memoria, permaneciendo dentro del alcance de las siguientes reivindicaciones. En particular, otras realizaciones de la invencion pueden comprender las caracteristicas tecnicas de una de las siguientes reivindicaciones con la adicion de una o varias caracteristicas tecnicas, tomadas individualmente o en cualquier combinacion mutua, descritas en el texto y/o mostradas en los dibujos.

Claims

5

10

15

20

25

30

35

40

45

50

55

60

65

REIVINDICACIONES

1. Maquina para embalar productos tetraedricos (10; 410), que comprende por lo menos una cinta transportadora (100, 200; 400) accionada en un primer sentido (F1) a lo largo de una direccion longitudinal (L), asi como por lo menos unos primeros medios de manipulacion (160, 260; 460) adecuados para sujetar productos tetraedricos (10; 410) transportados por esta cinta transportadora (100, 200; 400), en la que estos primeros medios de manipulacion (160, 260; 460) comprenden por lo menos un cabezal de manipulacion (167, 267; 467) adecuado para sujetar una serie de productos tetraedricos (10; 410) dispuestos en la cinta transportadora (100, 200; 400), en la que estan dispuestos a lo largo de la cinta transportadora (100, 200; 400) uno o varios acumuladores (140, 150, 240, 250; 450) adecuados para acumular los productos tetraedricos (10; 410) en una o varias filas, caracterizada por que por lo menos esta dispuesto un dispositivo giratorio (130, 230; 430) a lo largo de la cinta transportadora (100, 200; 400) antes de los acumuladores (140, 150, 240, 250; 450) para hacer girar por lo menos un producto tetraedrico (10; 410) con una orientacion sustancialmente opuesta con respecto al producto tetraedrico anterior (10; 410) en la misma cinta transportadora (100, 200; 400).
2. Maquina, segun la reivindicacion anterior, caracterizada por que dicho cabezal de manipulacion (167, 267; 467) se puede desplazar, a lo largo de al menos dos ejes (T, V; L, V).
3. Maquina, segun la reivindicacion anterior, caracterizada por que dichos medios de manipulacion (160, 260; 460) comprenden por lo menos dos brazos (161, 261; 461,561).
4. Maquina, segun la reivindicacion anterior, caracterizada por que dichos brazos (161, 261) son pivotados, por lo menos, en un armazon (166, 266) para girar en torno a ejes sustancialmente paralelos, en la que por lo menos dos varillas de conexion (162, 262) son pivotadas entre los brazos (161, 261) y una articulacion (170, 270) conectada al cabezal de manipulacion (167, 267).
5. Maquina, segun la reivindicacion 3 o 4, caracterizada por que los dos brazos (161, 261; 461, 561) son accionados mediante dos motores (169).
6. Maquina, segun la reivindicacion 4 o 5, caracterizada por que dicho armazon (166, 266), dichos brazos (161, 261) y dichas varillas de conexion (162, 262) forman una forma pentagonal articulada.
7. Maquina, segun una de las reivindicaciones anteriores, caracterizada por que el cabezal de manipulacion (167, 267) comprende una serie de medios de sujecion (168, 268) dispuestos de manera alterna en filas paralelas.
8. Maquina, segun una de las reivindicaciones anteriores, caracterizada por que los medios de ordenamiento (110, 210) estan dispuestos a lo largo de la cinta transportadora (100, 200) para ordenar los productos tetraedricos (10) en multiples filas.
9. Maquina, segun una de las reivindicaciones anteriores, caracterizada por que comprende por lo menos dos cintas transportadoras (100, 200) y por lo menos dos medios de manipulacion (160, 260), en la que la primera cinta transportadora (100) y los primeros medios de manipulacion (160) estan dispuestos en una posicion avanzada con respecto a la segunda cinta transportadora (200) y a los segundos medios de manipulacion (260), respectivamente.
10. Maquina, segun una de las reivindicaciones anteriores, caracterizada por que los medios de manipulacion (160, 260; 460) estan dispuestos entre una cinta transportadora (100, 200; 400) adecuada para transportar los productos tetraedricos (10; 410) y otra cinta transportadora (300; 500) adecuada para transportar recipientes (20; 420) que se tienen que llenar con los productos tetraedricos (10; 410).
11. Maquina, segun la reivindicacion anterior, caracterizada por que la otra cinta transportadora (300; 500) esta dispuesta a lo largo de la primera cinta transportadora (400) o de las cintas (100, 200) y es accionada en un sentido (F8) opuesto al sentido (F1) de funcionamiento de estas primeras cintas transportadoras (100, 200; 400).
12. Maquina, segun la reivindicacion 10, caracterizada por que la otra cinta transportadora (300) esta dispuesta de manera sustancialmente perpendicular a la primera cinta o cintas transportadoras (100, 200).
13. Proceso para embalar productos tetraedricos (10; 410), caracterizado por que comprende las siguientes etapas operativas:

- ordenar, por lo menos en una cinta transportadora (100, 200; 400), por lo menos una fila de productos tetraedricos (10; 410) orientados sustancialmente del mismo modo;

- hacer girar un producto tetraedrico (10; 410) de una fila en torno a un eje sustancialmente vertical (V), de tal modo que se dispone con una orientacion sustancialmente opuesta con respecto al producto tetraedrico anterior (10; 410);

- acumular en la cinta transportadora (100, 200; 400) los productos tetraedricos girados (10; 410).

- retirar simultaneamente los productos tetraedricos acumulados (10; 410) de la cinta transportadora (100, 200; 400).
14. Proceso, segun la reivindicacion anterior, caracterizado por que los productos tetraedricos (10), antes de ser 5 girados, son detenidos temporalmente en la cinta transportadora (100, 200) en movimiento.