ES2629486B2 - Equipo para la colocación automática de mantos usados en la recolección de frutos y su posterior recogida con acopio de los frutos caídos sobre ellos. - Google Patents

Abstract

Equipo para la colocación automática de mantos usados en la recolección de frutos y su posterior recogida con acopio de los frutos caídos sobre ellos, que presenta una estructura soporte o chasis (4) que comprende:#- un tambor (5) en el que se enrolla un manto o una ristra de mantos (1);#- un dispositivo de guiado (6) de los mantos durante su enrollamiento en el citado tambor (5), que facilita la distribución uniforme de los mantos plegados en todo a lo ancho del tambor de enrollamiento (5);#- al menos un brazo (7) extensor de los mantos durante su colocación, situado lateralmente al equipo a continuación del dispositivo de guiado (6), que incluye:#- al menos una guía (9) de extensión de mantos, que mantiene el borde (3) del manto elevado del suelo.#- al menos un elemento tensor (8), intercalado entre la salida de la ristra de mantos del tambor (5) y la guía (9), que mantiene el borde (3) del manto (1) tensionado y elevado del suelo.

Description

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DESCRIPCION

Equipo para la colocacion automatica de mantos usados en la recoleccion de frutos y su posterior recogida con acopio de los frutos caidos sobre ellos.

Campo de la invencion

En la recoleccion de frutos, especialmente de la aceituna, se usan mantos de malla para interceptar la caida de los mismos al suelo y facilitar su acopio posterior con vistas a la subsiguiente carga en contenedores o remolques.

Estado de la tecnica

La recoleccion de la aceituna de molino en los paises productores tradicionales de aceite de oliva, especialmente los de la cuenca mediterranea, los cuales copan alrededor del 90% de la produccion mundial de esta grasa, no ha progresado tanto en productividad como en los nuevos productores entrantes. Esto ha sido debido principalmente, a que en estos ultimos paises, como Argentina, Australia y Chile, se han hecho grandes plantaciones en terrenos llanos, donde la mecanizacion puede acometerse financiera y tecnicamente mediante cosechadoras de tipo cabalgante, que requieren, terrenos con poca pendiente y gran superficie.

Hasta la fecha, la puesta de estos mantos para cubrir toda la superficie de caida de los frutos se ha venido haciendo de forma manual o parcialmente mecanizada, pero nunca de forma de forma masiva y automatizada.

Por otra parte, la posterior recogida de dichos mantos con acopio de los frutos derribados, excepto en el procedimiento patentado por el inventor segun la patente ES 2371714, se hace de forma individual por manto, mientras que con el equipo de la invencion se mejora el enrollador previsto en las anteriores solicitudes, donde la recogida de mantos con acopio de frutos se hace recogiendo toda la calle de la plantacion, que puede ser de varios cientos de arboles.

Con la invencion propuesta, unida a los progresos alcanzables mediante los desarrollos de las anteriormente citadas y otros progresos en el derribo, incluidos los de robotizacion del mismo, propuestos por el mismo inventor, se podran

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alcanzar en productividad, rentabilidad y afectacion al arbol, a las tecnologlas anteriormente citadas, a pesar de tener que operar en plantaciones de menor tamano y con pendientes del terreno acusadas.

Descripcion de la invencion

Para facilitar la comprension de las caracterlsticas de la invencion, se acompana a la presente memoria descriptiva un juego de dibujos en los que se ha representado lo siguiente:

Fig. 1.- Esquema que muestra una calle de la plantacion en donde se ha colocado una ristra de mantos de solo dos mantos por simplicidad del dibujo como en las siguientes, con cubricion de la calle completa y con los bordes paralelos a los troncos.

Fig. 2.- Esquema que muestra una calle de la plantacion en donde se ha colocado una ristra de mantos, con cubricion de la calle completa y con los bordes tangentes a los troncos y pliegues (58) sobrepasando a los mismos

Fig. 2a.- Es un esquema que muestra una hilera de arboles en la que se han colocado dos ristras de mantos con cubricion lateral de las dos calles adyacentes a la hilera de arboles, con los bordes de los mantos tangentes a los troncos y pliegues (58) solapados entre si.

Fig. 2b.- Muestra un esquema de como se consigue que el equipo coloque el borde del manto tangente a los troncos de los arboles dejando los pliegues (58) sobrepasando a la hilera de arboles.

Fig. 3.- Esquema que muestra una calle de la plantacion en donde se ha colocado una ristra de mantos con cubricion de la calle completa, con los bordes sobrepasando la llnea de los arboles, cinendose a los troncos de los mismos y por tanto solapandose con los de las calles adyacentes.

Fig. 3a.- Esquema que muestra una hilera de arboles en la que se han colocado dos ristras de mantos con cubricion lateral de las dos calles adyacentes a la hilera,

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con los bordes de los mantos sobrepasando la ilnea de los arboles y cinendose a los troncos de los mismos, usando un equipo con dos brazos, dotados de rodillos.

Fig. 3b.- Esquema que muestra una hilera de arboles en la que se han colocado dos ristras de mantos con cubricion lateral de las dos calles adyacentes a la hilera, con los bordes de los mantos sobrepasando la llnea de los arboles, cinendose a los troncos de los mismos usando un equipo con un solo brazo, dotado de rodillos.

Fig. 4.- Equipo completo, con dos brazos, incluyendo la opcion de flexion del extremo del brazo en ellos y cabrestante, en posicion de colacion de mantos, donde se ha vaciado de mantos el tambor para hacer mas visible la figura.

Fig. 5.- Equipo completo, con dos brazos, incluyendo la opcion de flexion del brazo en ellos y cabrestante, colocando mantos.

Fig. 6.- Equipo completo, con dos brazos, incluyendo la opcion de flexion del brazo en ellos y cabrestante, en posicion de recogida de mantos.

Fig. 7.- Dispositivo de guiado de mantos durante su enrollado.

Fig. 8.- Dispositivo de guiado de mantos durante su colocacion.

Fig. 9.- El brazo (7) cuando se usan rodillos (10) de traccion de mantos.

Fig.10.- Union para formar la ristra de mantos, de una de las esquinas de dos mantos en dos puntos (19 y 20) mediante anillas (14) y mosquetones (12). En el borde del manto (3) de la derecha se puede efectuar un pinzamiento (59) que lo acorte respecto al reto de la malla (15).

Fig. 11.- Una esquina de un manto especial (esquina con corte en el dobladillo para poder ver la cuerda).

Fig. 12.- Esquema de la parte del circuito hidraulico correspondiente al cilindro de doble vastago (22) que acciona las gulas verticales de enrollamiento (27) en relacion con el motor (21) de tambor y la forma de retener el mismo.

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La presente invencion tiene por objeto un equipo capaz de colocar adecuadamente bajo los arboles (2) los mantos de malla (1) usados en la recoleccion de frutos, en particular aceitunas para seguidamente, una vez derribados los frutos sobre ellos, recogerlos con acopio de los mismos. Estas dos operaciones son realizadas una despues de otra, de forma clclica e ininterrumpida, siempre que con la maquinaria de derribo, que no es objeto de la presente invencion, sea capaz de mantener el ritmo impuesto por el equipo que maneja la presente invencion, invirtiendo la situacion actual donde el equipo de derribo es el que espera al anterior.

Los mantos (1) comunmente usados actualmente en estas labores, aunque sean de tejido de malla, tienen sus bordes de tejido tupido a efectos de su propia integridad, lo que hace que sean mas rlgidos a la traccion que el conjunto del manto, que por su propia estructura son facilmente deformables en sentido transversal. La invencion, como veremos mas adelante, se basa en esta cualidad de los mantos convencionales a los que se les coloca dos puntos de amarre por esquina (19 y 20) en los que se les coloca anillas (14) para ser facilmente enganchados mediante mosquetones (12) y se le realiza pequenos pinzamientos (59) en sus bordes longitudinales, pero ademas propone un tipo de manto especial con el cual se mejora la operatividad de la invencion.

El equipo puede colocar los mantos de tres maneras distintas en relacion a como deposita el borde de los mismos respecto de la hilera de los arboles a cubrir:

- La primera y mas basica lo hace con sus bordes (3) paralelos a los troncos de las hileras de arboles (2) a recolectar (Fig. 1). Esta opcion requerira un trabajo manual posterior para dejar los mantos (1) debidamente extendidos bajo los arboles, a fin de evitar la no recogida del fruto caldo entre ellos.

- La segunda opcion incorporada en este equipo es mas compleja y preve colocar los bordes (3) de los mantos (1) tangentes a la hilera que forman los troncos arboles (Fig. 2). mientras que la franja del manto conexa con dicho borde, queda plegada sobre el mismo formando lo que llamaremos pliegue (58); dicho pliegue sobrepasara la llnea de la hilera de arboles (Fig. 2). Los pliegues (58) correspondientes a dos calles contiguas quedaran solapados entre si, sellando todo el espacio de calda del fruto (Fig.2a)

- La tercera forma en la que este equipo es capaz de colocar los mantos (1) se efectua de modo que los bordes de los mantos (3) bordean los troncos y

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sobrepasan la hilera de arboles (2), quedando los mantos correspondientes a dos calles contiguas, solapados entre si (Fig. 3).

La invencion permite ademas realizar las operaciones anteriores con mantos de gran longitud e incluso con multitud de ellos unidos por sus esquinas formando ristras, lo cual redunda en una alta productividad en la recoleccion. En el texto nos referimos a ristras o mantos indistintamente, entendiendose que un manto es una ristra de un solo manto.

Por todo lo anterior y por la productividad que proporciona este equipo, es idoneo para uso en los procedimientos de recoleccion que se describen en la patente ES 2371714. No obstante, el equipo propuesto puede ser usado de forma independiente del metodo descrito en la patente citada, mejorando la eficiencia de la labor en la que se aplique, incluso permitiendo realizar de forma rentable, la separation de la recogida principal de la llamada labor de "apurado del arbol”, dado que la productividad que se alcanza con el equipo, permite realizar una segunda puesta de mantos exclusivamente para esta labor.

El equipo de la invencion puede configurarse como maquina o semi-maquina, ya que puede ser autopropulsado, montado como implemento en un tractor agricola o bien llevado arrastrado como remolque por un vehiculo tractor, para ello cuenta con una estructura soporte o chasis (4), que incorpora los siguientes elementos fundamentales:

- Un tambor (5) enrollador de mantos. Cuyas funciones son las de almacenamiento de mantos, servir de elemento tractor en su recogida y de retencion en su colocacion.

- Un dispositivo de guiado (6) de los mantos, particularmente durante su enrollamiento en el citado tambor (5). Cuyas funciones son las de compactar el manto para su enrollamiento ordenado en el tambor (5) y la de dar salida suave al manto durante su colocacion

- Uno o dos brazos (7) extensores del manto durante su colocation. Cuya funcion es la de servir de soporte a los elementos tensores (8), de guia (9) y opcionalmente a los de flexion de su extremo (38) (45) y a los rodillos tractores del manto (10)

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- Al menos un elemento tensor (8) en cada uno de los brazos (7) extensores de mantos. Cuya funcion es mantener la tension del borde del manto (3) en la gula (9) de extension de mantos ante relajaciones, provocadas principalmente por la flexion del extremo del brazo (37) al paso de los troncos y/o por las asimetrlas en el desenrollado de ambos bordes (3) del manto durante la colocacion del mismo

- Al menos una gula (9) de extension de mantos en cada uno de los brazos extensores (7). Cuyas funciones son las de desplegar a lo ancho el correspondiente borde del manto (3), la de soportar elevado del suelo el citado borde hasta la salida del equipo y opcionalmente la de servir de alimentador de borde de manto (3) a los rodillos tractores (10)

Y, opcionalmente:

- Un conjunto de flexion del extremo del brazo, aplicable a cada brazo formado por una articulacion de eje vertical (45) y un resorte con o sin amortiguacion (38) o eventualmente un servo. Cuya funcion es la de permitir la flexion del extremo del brazo (37) al paso de los troncos (2) y reposicionarlo inmediatamente despues

- Unos pares de rodillos de traccion (10) de los mantos (1) que permiten la extension de los mismos en torno al tronco de los arboles (2). Cuya funcion es la de traccionar el borde del manto (3) hasta el punto de su deposition.

- Un cabrestante auxiliar (11) de enrollamiento de la cuerda de recogida de mantos (1). Cuya funcion es traer el extremo de la ristra de mantos(1) hasta el equipo

- Un tipo de manto especial, cuya funcion es reforzar y asegurar la calidad de los mantos para esta aplicacion, especialmente si se usan rodillos (10).

Para realizar la operation de recogida de mantos (1) sin pisar los frutos, el equipo se coloca en la calle en la parte de fuera de un extremo de la ristra de mantos a recoger, para empezar enrollando el manto del otro extremo tirando de sus esquinas mas alejadas. Para acercar dicho extremo a la maquina, con el fin de poder fijarlo al tambor (5) y empezar el enrollamiento de la ristra, se usa una cuerda (13) que se abrocha con un mosqueton (12) en las esquinas del manto, la cual se recoge enrollandola con el cabrestante auxiliar (11). Si no se dispone del mismo, el propio tambor (5) puede hacer la funcion de cabrestante, con el inconveniente en este caso, de que la cuerda (13) una vez recogida, quedara envuelta y cubierta por

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el conjunto de mantos (1), lo cual impedira su inmediata accesibilidad; mientras que si se usa el cabrestante (11), una vez que el extremo del manto traido por la cuerda (13) haya llegado a las cercanias del equipo, se desabrocha esta del manto (1) y se abrochan los extremos de este al tambor o en su caso, al ultimo manto enrollado en el mismo.

La operacion de abrochado del primer manto se hace pasando previamente el mismo a traves del dispositivo de guiado (6) de enrollado de mantos, con el fin de que los mismos se enrollen compactados y en capas, con la finalidad de que ocupen menos volumen y queden con ambos bordes (3) juntos, a fin de evitar la formacion de nudos y enredos en el desenrolle posterior que se haga de los mantos. Seguidamente se hace la recogida de toda la ristra de mantos depositada en la calle de arboles enrollandolos en el tambor (5); de forma que conforme se va tirando de los diferentes mantos de la ristra, estos van envolviendo los frutos derribados sobre ellos, transportandolos y depositandolos acopiados en montones coincidentes con los empalmes existentes entre los distintos mantos que componen la ristra.

La gran ventaja, en tiempo y medios, que tiene el uso del cabrestante (11) para enrollar la cuerda (13), es que al quedar esta accesible a la hora de desenrollar la ristra de mantos, se puede ir dejando puesta encima de los mismos al tiempo que estos son colocados (ver Fig. 5). De esta manera se evitan desplazamientos posteriores para fijarla en ambos extremos de la ristra de mantos.

El dispositivo de guiado (6) Fig. (7 y 8) durante el enrollado de la invencion, tiene la singularidad de que se ha sincronizado la velocidad de giro del tambor (5) con la velocidad de traslacion de la guias verticales de enrollamiento (27) del dispositivo de guiado (6), en base al uso escalonado del aceite que acciona el motor del tambor (5) y el del cilindro que desplaza la guias verticales de enrollamiento (27), al montarse de forma que pasa el mismo caudal de aceite por dichos dispositivos en el circuito hidraulico correspondiente (Fig.12).

En la Fig.7 se puede ver que fijado encima de la carcasa (31) del citado cilindro (22) y convenientemente colocado, se encuentra un conmutador (47) de contactos electricos, el cual bascula hacia un lado y hacia otro cada vez que tropieza con los finales de carrera (46), dando lugar a la apertura y cierre de dos contactos

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electricos de manera inversa. Cuando esta energizado el circuito electrico que alimenta dichos contactos, el cierre del contacto correspondiente da lugar a la energizacion alternativa de las bobinas (48) y (49) del distribuidor hidraulico (57) y por tanto al llenado alternativo de las camaras (56) del cilindro desde la llnea de presion (53) y al vaciado tambien alternativo de cada camara hacia la llnea de tanque (54). Dicho vaciado se hace pasando previamente por el distribuidor hidraulico (55) cuya mision veremos mas adelante y cuya bobina (51) para esta maniobra estara desenergizada, por lo que sin derivation alguna se hara pasar tambien a traves del motor del tambor (21), con lo que se consigue que el mismo caudal de aceite mueva al cilindro(22) y al motor(21) y por tanto que la velocidad de giro del tambor(5) este sincronizada con la velocidad de traslacion de las gulas verticales (27).

La colocation de los mantos desde el tambor, con objeto de cubrir el suelo bajo los arboles, se realiza tirando de sus bordes, para llevarlos a las zonas adecuadas, para as! conseguir que el conjunto del manto quede en el lugar apropiado. Como vimos anteriormente, el equipo de la invention permite varias modalidades de colocacion de los mantos en las calles de la plantation atendiendo a que los bordes de los mantos (3) queden paralelos, tangentes o que sobrepasen la hilera de arboles, pero tambien existen mas modalidades atendiendo al ancho de la plantacion e incluso a que se usen uno o dos brazos. Sera la topologla de la plantacion, el tipo de equipo de derribo que se use o bien la velocidad y simplicidad con que se quiera realizar la operation, lo que decida la cubricion a realizar. A continuation se describen las que se estiman mas interesantes:

Cubricion de la calle completa. Adecuada para calles no demasiado anchas respecto al ancho de la maquinaria generalmente usada en el laboreo del cultivo correspondiente, como tractores, remolques, etc. En cuyo caso puede optarse por que los bordes sean paralelos a los troncos de arboles a recolectar (Fig. 1), que sean tangentes a la llnea de arboles (Fig. 2), en cuyo caso se solaparan los pliegues (58) de los mantos correspondientes a dos calles contiguas (Fig.2a) produciendose como se esquematiza en la (Fig.2b) o bien que sobrepasen la llnea de los arboles solapandose de manera simple con los mantos de las dos calles contiguas (Fig. 3, 3a)

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Cubricion del lateral de la calle. Adecuada para calles muy anchas respecto a la maquinaria, por ejemplo las de olivares tradicionales, en cuyo caso, puede optarse por la colocacion de los bordes de los mantos (3) tangentes a la hilera de arboles (2a, 2b) o bien por la colocacion de manera que abracen los troncos (Fig. 3.3b).

En el caso de cubrir la calle completa se usara normalmente un equipo con dos brazos, uno por cada lado de la calle; no obstante cuando el suelo esta humedo o cuando se trata de calles anchas se puede optar por cubrir, en cada puesta de mantos, solo uno de los laterales de la calle, en cuyo caso puede usarse un equipo con un solo brazo, en este supuesto el manto quedara arrugado a lo largo de todo su recorrido (ver Fig. 3b), mientras que si se utilizan dos brazos el manto quedara arrugado unicamente a la altura de los troncos de los arboles (ver Fig. 3a). En ambos casos, estas arrugas pueden ser una ventaja para evitar que los frutos rueden fuera del manto en la calda por derribo. Es recomendable que el equipo disponga de dos brazos, aunque solo sea para poder trabajar indistintamente a izquierdas o derechas; por ello a partir de ahora nos referiremos, por simplicidad en la description, a dos brazos sin menoscabo de aquellos que por simplicidad o coste instalen solo un brazo.

Cuando se opta porque los bordes de los mantos traspasen y permanezcan mas alla de la llnea de los arboles solapandose con los mantos de la calle contigua (Fig.3, 3a, 3b), ademas de tener que usar un conjunto de flexion por brazo (Fig. 9), compuesto por una articulation (45) y un dispositivo de recuperation (38) como puede ser un muelle o un servomotor, es necesario que la traction de los bordes (3) de los mantos se realice desde dispositivos instalados en el propio equipo, como son los pares de rodillos de traccion (10) previstos como option en la invention, accionados por un motor hidraulico (44). Estos rodillos (10) (Fig. 9), instalados en la parte extrema de cada brazo extensor (7) estan alimentados de borde (3) del manto desde la gula (9) de extension de mantos y lo van depositando a su salida, que normalmente sera mas alla de la llnea de arboles, para asl producir el solapamiento con el de la calle contigua. En esta opcion se exige una coordinacion entre la velocidad de giro de los rodillos (10) y la del equipo tractor, incluyendo la detection de los troncos, donde al paso de estos se debe incrementar la velocidad de los rodillos para hacer el solape, compensando asl el menor recorrido del tractor al moverse por la calle en llnea recta. Existen en el mercado servos usados para otras funciones que pueden realizar esta funcion o incluso los modernos tractores

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permiten entrar en su control electronico con senales y algoritmos para facilmente realizar la misma.

Cuando se opta por la colocacion mas basica que es la paralela a los troncos (Fig.1), la traccion se hace desde puntos fijos externos al equipo, como pueden ser los primeros arboles a cubrir, valiendose del avance del equipo y de la retention al desenrolle producida por el tambor. En estos casos, para depositar cada borde del manto se usara la gula de extension de mantos (9), situada en el extremo del brazo (7) correspondiente. La gula de extension de mantos (9), que puede estar formada por una o mas piezas, es un elemento director del borde (3) del manto (1), para lo cual interfiere en su trayectoria de extension comprendida entre el tambor (5) y el elemento de traccion provocando un angulo en la misma. La caracterlstica principal de la gula de extension de mantos (9) es el tener una forma tal que al menos una section de la misma, en el plano vertical, presenta un perfil concavo; por dicho perfil orientado convenientemente, es por donde circula de manera estable el borde (3) del manto cuando esta continuamente tensionado. Dicha gula (9) extendera convenientemente el borde del manto (3) para que finalmente quede paralelo a los troncos de los arboles (2) y a una distancia de las hileras de arboles tal que al circular el equipo poniendo los mantos, se evite tropezar en los troncos con los brazos. Si se desea que los bordes (3) de los mantos queden tangentes a los troncos de los arboles (Fig.2), ademas de fijar el extremo inicial de la ristra de mantos en puntos como los primeros troncos de los arboles a cubrir, es necesario disponer de la option de flexion del extremo del brazo que permita girar a este y reponerse, ya que la gula de colocacion en este caso, como en el caso anterior, va en el extremo del brazo, pero ahora sobrepasando la llnea de los troncos y por tanto interfiriendo con los mismos; de hecho el borde del manto (3) en un primer momento se lleva mas alla de la hilera de arboles (Fig. 2b) (representado de puntos en la figura), pero al sobrepasar el siguiente tronco, la tension a la que esta sometido el borde del manto hace que este se estire, deslizandose hasta apoyarse lateralmente en los troncos y quedando en llnea recta y tangente a los mismos, no as! el pliegue de manto (58) que se forma inmediatamente debajo del mismo, que permanecera mas alla de la llnea de los arboles al no estar tensionada . Ademas de la simplicidad y rapidez de colocacion de mantos mediante la traccion por elementos fijos externos, otra ventaja de esta opcion es que la longitud extendida de manto o ristra de mantos esta referenciada al terreno, pues los mantos se van desenrollando y colocando conforme va avanzando el vehlculo tractor, mientras que

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con elementos de traccion soportados en el propio equipo, se hace necesario acompasar la velocidad lineal de desenrolle de mantos con la velocidad de avance de la maquina. Como se ha indicado anteriormente, la opcion de borde tangente a los troncos es la preferida.

Descripcion de un modo de realizacion

El equipo de la invention cuenta con una estructura soporte o chasis (4) que puede ir arrastrado sobre ruedas, montado en un vehlculo, o soportado en los tres puntos de un tractor. El equipo que preferentemente usa elementos hidraulicos para realizar los movimientos, puede tener su propia estacion de bombeo, usar la del tractor o vehlculo motor, o ambas. Puede ser manejado unicamente por el conductor del vehlculo tractor aunque en determinadas circunstancias puede ser asistido por otros operarios.

Montado en el chasis (4) sobre sus correspondientes rodamientos va el conjunto del tambor de enrollamiento (5) el cual esta accionado por un motor hidraulico (21) que puede girar en ambos sentidos pero que recibe la alimentation hidraulica para girar en sentido de enrollar, o bien del cilindro de doble efecto y doble vastago (22) para realizar esta funcion, o bien desde una llnea donde se ha instalado un dispositivo con presion (52) controlada para retener, en la maniobra de colocation de mantos.

El dispositivo de presion controlada (52) que se ve en la Fig.12, consiste por ejemplo, en una valvula de regulation de presion existente en el mercado, la cual reducirla la presion de la llnea a la que esta conectada a un valor igual a la de consigna fijada; esto se consigue en este caso en base a derivar parte del caudal que recibe a tanque. Para el proposito se reducirla la presion a la necesaria para crear la tension de los bordes del manto deseada. Para alimentar el motor del tambor desde esta llnea, el conmutador de contactos electricos (47) (Fig. 7) estara desenergizado y por tanto (Fig.12), las bobinas (48 y 49) del distribuidor (57), en cambio la bobina (51) del distribuidor (55) estara energizada, todo ello mandado por el operador, con lo que la llnea de presion (53) quedarla conectada con la entrada del motor (21) via la llnea de presion controlada, causando la retention del mismo en el desenrollado. Para evitar retrocesos indeseados de fluido en la conmutacion de alimentacion al motor(21), bien desde el cilindro de la gula de enrollado (22) o bien desde la llnea de presion controlada por el regulador de presion (52), se han

instalado en las respectivas llneas sendas valvulas antiretorno (50) El tambor (5)

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tiene una carcasa (23) preferiblemente desmontable concentrica con su eje, sobre ella van unos elementos de anclaje (24) en los que se abrocha el primer manto (1) de la ristra de mantos para proceder a enrollar en la operation de recogida de mantos, o bien se desabrocha con el fin de dejar el ultimo manto en el suelo en la maniobra de colocation de mantos (Fig. 5). La capacidad operativa del tambor viene dada por la diferencia de volumen entre el cilindro de radio equivalente al de los aros (25) y el limitado por la carcasa (23) con relation al volumen especlfico de los mantos utilizados. La ristra de mantos se forma con varios mantos (1) unidos entre si a lo largo, por sus esquinas mediante mosquetones (12). Con objeto de que cada union trabaje como una franja de manto al paso por la gula de extension (9), dichas uniones se haran en dos puntos por esquina, uno de ellos situado en la propia esquina (19) y al menos otro, (20) cercano a la misma en el borde transversal del manto. (Fig.10 y 11). Para poder separarlos facilmente en otras ristras de igual o menor longitud a depositar en las calles de la plantation, los puntos de union se dotaran de anillas (14) donde abrochar rapidamente los mosquetones (12).

El motor hidraulico (21) que acciona el tambor de enrollamiento (5), ademas de tener las funciones de enrollamiento y de portar los mantos (1), sirve tambien como elemento de traction en el desenrolle de estos, para ajustar el tensionado de sus bordes en la colocacion automatica de los mismos.

El dispositivo de guiado de enrollado de mantos referenciado en su conjunto como (6) y representado en detalle en la Fig. 7 consta de dos gulas de enrollamiento horizontales (26), consistentes en sendos cillndricos montados preferiblemente sobre rodamientos, y de dos gulas de enrollamiento verticales (27), que tienen forma de diabolo y estan unidas en su parte superior a soportes (28) que se desplazan horizontalmente a traves de sendas gulas (29). Dichos soportes (28) se accionan por la carcasa (31) del cilindro (22) de doble efecto y doble vastago, situado en position horizontal por encima y/o por detras de dichos soportes; el desplazamiento en sentido horizontal de la carcasa (31) se produce al tener fijados los extremos (30) de sus vastagos al chasis (4) del equipo. Uno de los soportes (28) se fija a la carcasa (31) del cilindro hidraulico (22) mediante un teton (32), mientras que el otro soporte (28) se abrocha con el anterior mediante una aldaba (33) que se fija en otro teton (34), de forma que ambos soportes permanecen unidos y proximos cuando las gulas verticales (27), en la operacion de recogida, efectuan un

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movimiento alternative izquierda-derecha que permite el enrollamiento de los mantos en toda la longitud del tambor (5), en virtud del movimientos de la carcasa (31) del cilindro hidraulico de doble vastago (22). Para activar las bobinas (48 y49) del distribuidor (57) del circuito hidraulico, cuyo esquema se representa en la Fig.12, por el cual se alimentan el cilindro de doble efecto y doble vastago (22) y el motor (21) del tambor, fijado sobre la carcasa (31) del cilindro de doble efecto y doble vastago (22) se situa el conmutador de contactos de fin de carrera (47) que invierte la posicion de los contactos que activan a las bobinas(48 y 49) cuando interfiere de forma alternativa con los finales de carrera (46) instalados al efecto.

Durante la colocacion de los mantos (ver Fig. 8) el cilindro hidraulico (22) no tiene operatividad, por lo que las gulas verticales (27) estan paradas y no ejecutan el movimiento de vaiven antes descrito; para ello, la aldaba (33) se abate en posicion contraria a la Fig. 7, desvinculando los soportes (28) de la fijacion detallada anteriormente y fijando al chasis el soporte (28) no unido a la carcasa mediante el teton (32) en el lateral opuesto a aquel, quedando entonces los soportes (28) y las gulas verticales (27) por tanto abiertas para facilitar la salida de los mantos (1) todo a lo ancho de la boca de la gula (6).

El sistema de colocacion de mantos consta de al menos un brazo (7), pero preferentemente de dos brazos telescopicos laterales, que permiten adaptarse a la anchura de las calles donde va a trabajar el equipo, una vez fijada su posicion. Para recogerlos para el transporte, cambio de calle o en la operacion de enrollamiento, se abaten mediante la accion de cilindros hidraulicos (35) que los hacen girar alrededor de sendas articulaciones (36) mediante una sola maniobra de abatimiento de 90° en un plano perpendicular, para dejarlos recogidos en posicion vertical (ver Fig. 6). Opcionalmente para reducir la anchura del equipo en el transporte, se pueden articular los brazos en sentido longitudinal, de forma que realizando un giro de 90° o 180° los elementos sobresalientes, como los patines o ruedas (39) no sobresalgan o lo hagan en la menor medida en la direction de avance del vehlculo. Particularmente cuando se opta que el equipo realice solape de mantos o, el brazo (7) presenta una articulation (45) y un muelle (38) con o sin amortiguador, o alternativamente un servo, a fin de que el extremo exterior (37) de cada brazo pueda girar al paso del tronco de los arboles, venciendo la resistencia del resorte (38), para volver seguidamente a su posicion de partida por la accion del mismo o

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por la accion del servo. Para guardar la distancia al suelo del conjunto se dispone de una rueda o patln (39).

Soportado en cada brazo (7) se situa al menos un elemento tensor (8) que en la realization representada Fig.4 es doble ya que consta de un brazo (40), de cuyo extremo cuelga un soporte articulado (41), que presenta una configuration en "U” invertida por cuyas dos alas (42) se hace pasar el borde (3) de los mantos (1), durante la operation de extension de los mismos (Fig. 5). Un resorte (43) trata de mantener perpendicular el soporte (41) con la trayectoria del borde (3) del manto, de forma que al situarse este en la trayectoria del borde (3) del manto en estado tensado el soporte articulado (41) se alinea con su trayectoria y cuando el borde del manto tiende a perder tension, el soporte articulado (41) gira tendiendo a situarse perpendicular a dicha trayectoria, alargando as! la trayectoria del borde (3) del manto para mantener la tension en el mismo.

La gula (9) de extension de mantos tiene al menos una section en un plano vertical concava, pudiendo estar formada por un doble cono con estos unidos por sus vertices formando una figura equivalente a un diabolo, preferiblemente giratorio para evitar atranques. En la practica puede estar formada por una rueda con su eje como aparece en las figuras o varias ruedas de distinto diametro para formar dicho diabolo, pero preferiblemente con el borde inferior plano.

En el caso en que se haga la traccion de desenrollado de los mantos por avance del equipo y fijando sus bordes mediante elementos de anclaje exteriores al mismo, el borde (3) del manto se mantendra elevado del suelo en el tramo comprendido desde la salida del tambor (5) hasta la propia gula (9), y a la salida de la misma se terminara depositando en el suelo alineada con el punto de anclaje correspondiente. En el caso de usar traction por elementos soportados en el propio equipo, como son los rodillos de traccion (10) (Fig. 9), la gula de extension de mantos (9) sera la responsable de sostener elevado el borde (3) del manto desde la salida del tambor (5) y los propios rodillos de traccion (10), al tiempo de mantener alimentados estos de manera continuada y segura; a pesar de que los rodillos (10) tienen que estar abiertos por uno de sus extremos, pues deben permitir el paso a la malla que conforma el manto (1), la cual ademas transmite fuerzas que tratan de sacarla de entre los rodillos (10), como son las del peso del manto y las ejercidas para la extension del mismo, las cuales sin la accion de la gula (9) terminarlan

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sacandolo de los rodillos (10), lo cual interrumpirla el funcionamiento del equipo. Esto se evita en la invencion porque la gula de extension de mantos (9) tambien hace funciones de alimentador de los rodillos, en el sentido de que mantiene el borde del manto (1) de manera segura y estable entre los rodillos (10).

Dado que la traccion de extension y desenrolle del tambor (5) se realiza simultaneamente en los dos bordes del manto, en los que el enrolle se hizo en zigzag, y dado que en cualquier caso es necesario no perder la tension en ambos bordes durante la colocacion de los mismos, soportado en cada brazo, se dispone al menos un elemento tensor (8) del borde del manto intercalado en la trayectoria entre el tambor (5) y la gula (9) de extension de los bordes (3) del manto.

El encarrilado del borde (3) del manto en la gula (9) de extension de mantos puede conseguirse con mantos comerciales a los que se les anaden en las cuatro esquinas dos puntos de abroche, cuyo detalle se representa en la Fig.10, porque normalmente se fabrican con bordes (3) de mayor rigidez que la malla (15) aunque siempre es conveniente reducir la longitud del borde (3) respecto de la de la malla (15) para lo cual se realizaran en aquel pinzamientos (59) distribuidos a lo largo del mismo. Para incrementar la seguridad del funcionamiento del equipo en todas las variantes de funcionamiento pero especialmente cuando se usan rodillos, se propone el uso opcional de un tipo de manto especial, que ademas de asegurar la rigidez del borde (3) del manto, haga que la fibra transmisora de la tension sea mas corta y gruesa que el conjunto del manto. Un detalle representativo de estos se muestra en la Fig. 11, donde se aprecia que tienen un dobladillo (16) en cada borde longitudinal, por el que interiormente va una cuerda (17) mas corta que el dobladillo, de material rlgido y no laminable, fijada en sus dos extremos en al menos un punto (18) a la esquina del manto. La diferencia de longitud de la cuerda (17) con respecto al resto del manto hace que el dobladillo (16) quede fruncido lo cual asegura la estabilidad del sistema, mejorando al mismo tiempo la recogida del fruto, debido a que la menor longitud de la cuerda instalada en los bordes, hara que se potencie el embolsamiento de frutos, al iniciarse este de manera mas acentuada desde los bordes del manto. Ademas el enrollamiento del manto en el tambor, se hara como si de solo una cuerda se tratase y en la cual el manto irla colgado, definiendo claramente la cuerda como fibra tensionada, lo que a su vez redundara en la estabilidad de la colocacion posterior.

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El cabrestante auxiliar (11) esta fijado sobre el chasis (4), en la parte opuesta al tractor y mas arriba del sistema de guiado de enrollado de mantos (6) con la salida de su cuerda (13) orientada hacia donde se van depositan los mantos. La cuerda (13) esta segmentada en trozos de la longitud de los mantos, unidos entre si con mosquetones (12) con objeto de facilitar su individualizacion. Para su colocacion encima del manto correspondiente, un operario, que puede ser el propio conductor del tractor, fija el extremo libre de la cuerda en un punto exterior fijo, que puede ser el primer tronco, libera el carrete del cabrestante para su desenrollado. De esta manera cuando empiece a caminar el tractor depositando los mantos, la cuerda se ira depositando encima de estos. Al terminar de poner el ultimo manto de la ristra correspondiente, el operario abrochara con el mosqueton de la cuerda del cabrestante las dos esquinas libres de este ultimo manto, dejandolo asl preparado para su enrollamiento posterior una vez que el fruto haya sido derribado de los arboles quedado depositado encima de los mantos de la ristra. En la secuencia de recogida posterior el equipo estara estacionado en la calle de la plantacion y justo en un extremo de la ristra a recoger, por tanto muy cercano al extremo de la cuerda fijada anteriormente en la colocacion de mantos, por lo que le resultara facil soltarla y abrochar dicho extremo a la cuerda que quedo en el cabrestante; una vez realizado lo anterior comenzara a recogerla, con lo cual empezara a traerse el extremo mas alejado de la ristra de mantos que como dijimos, previamente habla sido abrochado a la cuerda. Esta maniobra dara lugar a que los frutos sean embolsados y depositados en otros mantos dispuestos a tal efecto, hasta que el extremo final de la cuerda abrochado a las esquinas del ultimo manto de la ristra, llegue a la altura del cabrestante (11).El operario desabrochara la cuerda del manto y la fijara por sus dos esquinas o bien a los puntos de anclaje (24) situados en la carcasa del tambor (23) o bien al extremo del ultimo manto enrollado en el tambor. Inmediatamente accionara el motor del tambor hasta recoger toda la ristra de mantos. Con esto el equipo estara preparado para una nueva secuencia de colocacion de mantos en una nueva posicion.

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   REIVINDICACIONES

   1. - Equipo para la colocacion automatica de mantos usados en la recoleccion de frutos y su posterior recogida con acopio de los frutos caidos sobre ellos, que presenta una estructura soporte o chasis (4) adecuada para ser montada en un vehiculo tractor, fijada en los tres puntos de un tractor agricola o arrastrada por cualquier vehiculo soportada por sus propias ruedas, que se caracteriza por que comprende:

   - un tambor (5) en el que se enrolla una ristra de mantos (1) unidos en sus esquinas, que esta accionado por un motor (21) que actua como elemento de traccion de la ristra de mantos durante el enrollado y tambien actua como elemento de resistencia a la traccion en el desenrolle de los mantos (1), tensionando sus bordes (3) durante su colocacion;

   - un dispositivo de guiado (6) de los mantos, particularmente durante su enrollamiento en el citado tambor (5), que comprende al menos unas guias verticales (27) que constrinen el manto en un plano transversal, al mismo que estan dotadas de un movimiento lateral alternativo que propicia la distribution uniforme de los mantos plegados en todo a lo ancho del tambor de enrollamiento (5);

   - al menos un brazo (7) extensor de los mantos durante su colocacion, que durante esta operacion se situa lateralmente al equipo a continuacion del dispositivo de guiado (6) y comprende:

   o al menos una guia (9) de extension de mantos, que conforma un elemento director del borde (3) del manto (1) al interferir en su trayectoria de extension entre el tambor (5) y la ristra de mantos ya extendida, manteniendo el borde (3) del manto elevado del suelo. o al menos un elemento tensor (8), intercalado entre la salida de la ristra de mantos del tambor (5) y la guia (9) de extension de mantos, que tracciona el borde (3) del manto (1) cuando tiende a perder tension, manteniendolo tensionado.
2. 2. - Equipo, segun la revindication 1, caracterizado por que el tambor de enrollamiento (5) esta accionado por un motor hidraulico (21) que recibe alimentation hidraulica para girar en sentido de enrollar, o bien del cilindro de doble efecto y doble vastago (22) que acciona el dispositivo (6) de guiado de mantos, o

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   bien de una ilnea con presion controlada para ajustar la retencion del tambor (5) en la maniobra de colocacion de mantos.
3. 3. - Equipo, segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que el tambor de enrollamiento (5) presenta una carcasa preferiblemente desmontable (23) concentrica con su eje, sobre la cual dispone de unos elementos de anclaje (24) adecuados para abrochar el primer manto (1) de la ristra de mantos para proceder a enrollar en la operacion de recogida de mantos y desabrocharlos con el fin de dejar el ultimo manto en el suelo en la maniobra de colocacion de mantos.
4. 4. - Equipo, segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que el dispositivo de guiado (6) de mantos, particularmente durante el enrollado, consta de dos gulas horizontales (26) y de dos gulas verticales (27), estas ultimas con forma de diabolo y unidas en su parte superior a sendos soportes (28) que se desplazan horizontalmente por unas gulas (29), estando dichos soportes (28) dotados de un medio de bloqueo (33) que permite mantenerlos separados un cierta distancia y accionarlos a traves de un cilindro (22) de doble efecto y doble vastago en un movimiento de desplazamiento lateral alternativo durante el enrollado de los mantos y en una posicion fija, proxima a los laterales de este dispositivo, durante la colocacion de los mantos (1) en la cual el cilindro (22) no tiene actividad.
5. 5. - Equipo, segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que cada uno de los brazos (7) extensores de los mantos durante su colocacion se apoyan en el suelo a traves de una rueda o patln (39), se unen al chasis (4) a traves de una articulacion (36) y estan accionados por un cilindro (35) que permite su colocacion en un plano horizontal durante la maniobra de colocacion de los mantos, o su abatimiento hasta colocarse en posicion vertical cuando no es necesaria su utilizacion durante la operacion de recogida de mantos, de maniobra o transporte del equipo.
6. 6. - Equipo, segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que (el extremo exterior de los brazos (37) esta articulado en un eje vertical (45), adecuado para girar al paso del tronco de los arboles venciendo un resorte u amortiguador (38) o bien por la accion de un servo, para volver seguidamente a su posicion por la accion del mismo.

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7. 7. - Equipo, segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que el elemento tensor (8) presenta un brazo (40) de cuyo extremo cuelga un soporte articulado (41), preferentemente con una configuration en "U” invertida, por cuyas ala o alas (42) se hace pasar el borde (3) de los mantos durante la operation de extension de los mismos; estando dicho soporte (41) tensionado por un resorte (43) que tiende a girarlo hasta situarlo perpendicular a la trayectoria del borde (3) del manto alargando asl la misma, manteniendo la tension sobre dicho borde (3).
8. 8. - Equipo, segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que la gula de extension de mantos (9) es un elemento, con section vertical segun un perfil concavo, tangente al cual circula el borde (3) del manto (1) cuando esta tensionado, manteniendo el manto (1) transversalmente extendido y separado del suelo.
9. 9. - Equipo, segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que los brazos extensores (7) presentan en los extremos unos rodillos de traction (10) de extension de los mantos (1) haciendo pasar el borde del manto (3) entorno al tronco de los arboles (2) accionados por un motor hidraulico (44); interponiendose la gula (9) de extension de mantos entre la salida de los mismos del tambor (5) y los propios rodillos de traccion (10), manteniendo elevado el borde (3) del manto y entre los rodillos tractores (10).
10. 10. - Equipo, segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que dispone de un cabrestante auxiliar (11) de enrollamiento de la cuerda (13) de recogida de mantos (1), situado en la parte posterior del equipo, por encima del dispositivo de guiado (6) de los mantos.
11. 11. - Manto para su colocation automatica mediante el equipo de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que en cada esquina y al menos en otro punto proximo a esta presenta sendos medios de union con otro manto anexo, mediante mosquetones (12) o medios similares, adecuados para unir y separar facilmente la ristra de mantos.
12. 12. - Manto, segun la revindication 11, caracterizado por que en cada borde longitudinal presenta un dobladillo (16) por el interior del cual desliza una cuerda (17), mas corta que el dobladillo, de material rlgido y no laminable, fijada en sus dos

    extremos en al menos un punto (18) a la esquina del manto, a fin de provocar un efecto de embolsamiento en el manto (1).
13. 13.- Manto, segun la reivindicacion 11, caracterizado por que porque la longitud 5 de los bordes (3), de mayor rigidez que la malla (15) que los conforma, presenta diversos pinzamientos (59) adecuados para reducir la longitud del borde (3) respecto de la de la malla (15) para provocar un efecto de embolsamiento en el manto (1).