ES2582492T3 - Dirección hidráulica de vehículos y artefactos automotores - Google Patents

Abstract

Dirección hidráulica para vehículos y artefactos automotores que incluyen al menos dos ruedas directrices (5a, 5b) y que comprenden un volante de maniobra (7) unido a un distribuidor hidráulico (8), caracterizada por que comprende al menos dos módulos hidráulicos (1a, 1b) que comprenden cada uno, - por una parte, un cuerpo de módulo (6, 106, 206, 306), que incluye un conjunto constituido por un pistón doble (P1-P2; P3-P4; P5) solidario en traslación con una cremallera (3, 103, 203, 303a, 303b), estando dicho pistón doble alojado con una capacidad de deslizamiento estanco en un cuerpo de gato (2, 102, 202, 302a, 302b) en el que delimita dos cámaras opuestas (C1, C2 ; C3, C4 ; C5, C6), y - por otra parte, un piñón (4, 104), que se engrana con la cremallera (3, 103, 203, 303a, 303b), estando cada uno de estos módulos hidráulicos (1a, 1b) unido, por una parte, por medio de su elemento pivotante a una de las ruedas directrices (5a, 5b) del vehículo (V) y, por otra parte, por medio de su órgano fijo, al chasis de dicho vehículo, y caracterizado por que la cremallera y dicho piñón (4, 104) están conformados, y conjugados, de modo que cualquier movimiento de traslación de la cremallera (3, 103, 203, 303a, 303b) genera, a partir de la introducción, con flujo contante, de un fluido hidráulico en una de las cámaras (C1, C2 ; C3, C4 ; C5, C6), un movimiento de rotación de amplitud variable de dicho cuerpo de módulo (6, 106, 206, 306) o de dicho piñón (4, 104), y por que dicho distribuidor está conectado a una (C1 o C4) de las dos cámaras (C1, C2 o C3, C4) delimitadas por el pistón de cremallera (3) de cada módulo, la segunda (C2, C3) de dichas cámaras de dichos módulos comunicándose entre sí.

Description

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DESCRIPCION

Direccion hidraulica de vehnculos y artefactos automotores

La presente invencion se refiere a una direccion hidraulica de vehnculos que aplican modulos hidraulicos que generan un movimiento de rotacion de amplitud variable a partir de un flujo hidraulico constante.

La invencion entra en el campo de los vehnculos automotores que incluyen al menos dos ruedas directrices. De manera mas precisa, se refiere al campo de los artefactos automotores de dos ruedas directrices que permiten, por ejemplo, unos virajes segun el diseno de Jeantaud. Es aplicable, en concreto:

- al equipo de las maquinas de vendimiar;

- a unos vehnculos o artefactos automotores de al menos dos ruedas directrices, para los que los usuarios desean disponer de maquinas llamadas a realizar unos virajes de radio lo mas pequeno posible.

Los artefactos automotores que poseen al menos dos ruedas directrices estan equipados con sistemas de direccion que permiten dirigirlos durante sus desplazamientos. Estos sistemas de direccion actuan directamente a la altura de cada rueda directriz con el fin de asegurar el viraje del artefacto.

Con el fin de realizar este viraje de forma eficaz, y evitar un fenomeno de “desplazamiento de las ruedas” (accion de deslizamiento de las ruedas en lugar de rodamiento, lo que de esta manera deteriora el suelo y los neumaticos), es necesario, durante el viraje, que los ejes de rotacion de cada una de las ruedas del artefacto, direccional o no, sean concurrentes en un punto unico que es el centro instantaneo de rotacion (CIR) del artefacto en proyeccion al suelo: se trata de la aplicacion del principio del diseno de Jeantaud.

Existen diferentes metodos para realizar este diseno (direcciones mecanicas, electricas, hidraulicas, incluso combinadas), implementando el mas extendido unas bieletas de direccion y unos gatos que permiten, segun una geometna adaptada y que el Experto en la Materia conoce, aproximarse a este diseno. Los grandes inconvenientes de este sistema de direccion son:

- el espacio necesario;

- un radio de viraje del vehnculo importante, pues el angulo de viraje maximo esta limitado por la tecnologfa de este sistema de bieletas y gatos.

- una perdida de par muy importante al final de viraje debida a la cinematica de este tipo de direccion.

Para un artefacto automotor del genero utilizado, por ejemplo, en el campo agncola y, en particular, para un vetnculo de arco alto (maquina de vendimiar, maquina de pretallado,...), es muy importante aumentar la capacidad de maniobrabilidad del artefacto, en concreto, en las cabeceras cortas, y limitar el numero de maniobras en las operaciones de viraje. De esta manera, se procura limitar el radio de viraje del artefacto al menor valor posible.

Pero la realizacion de este escaso radio de viraje no es posible con las tecnologfas mecanicas que existen actualmente respetando el diseno de Jeantaud, de la lmea recta en la curva maxima, en concreto, con las maquinas que poseen unos sistemas de direccion de conjunto de bielas y gato, incluso de gatos de cremalleras clasicos.

Por otra parte, en el caso de un artefacto de arco alto, la via de circulacion del vehnculo esta relacionada con la distancia comprendida entre dos filas de plantas, variable en funcion de las regiones y del tipo de planta cultivada. Si se considera la fabricacion de un vehnculo de via variable, diffcilmente puede resultar satisfactorio un sistema de direccion mecanica de conjunto de bielas y gatos.

Por lo tanto, los fabricantes de estos vehnculos procuran:

- suprimir las uniones mecanicas de las ruedas directrices;

- ser independiente de la variabilidad de la via del vehnculo;

- respetar el diseno de Jeantaud en cualquier punto, durante el viraje;

- disponer de un sistema que permita reducir al maximo posible el radio de viraje, cuando esto es necesario.

Hoy en dfa, existen diferentes soluciones de sistemas de direccion:

- sistema de direccion mediante conjunto de bielas mecanico y gatos: el sistema mas antiguo y de manera mas clasica utilizado actualmente. Por lo general, los conjuntos de bielas izquierdo y derecho de un sistema de este

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tipo estan unidos mecanicamente;

- sistema de direccion electrica: como se describe, por ejemplo, en el documento europeo EP-0.300.185 aplicado a una silla de ruedas para personas discapacitadas cuyas dos ruedas delanteras estan acopladas, cada una a un motor de orientacion accionado manualmente por medio de un transmisor/calculador mecanico/electrico de angulo de orientacion de las ruedas;

- sistema de direccion hidraulica: por medio, por ejemplo, de un sistema de gato hidraulico de cremallera recta como se describe en los documentos europeos FR-1.201.675 o FR-2.694.535 que describe una transmision hidraulica mediante gato hidraulico de varilla dispuesto sobre cada una de las ruedas directrices;

- sistema de direccion mecanica de doble leva rotativa de direccion, como se describe en el documento de los Estados Unidos US-2007/01 44796.

De entre los sistemas citados mas arriba, el sistema de direccion electrica como se describe para la silla de ruedas a la que se refiere el documento europeo EP-0.300.185, presenta varias ventajas para realizar las necesidades que hay que satisfacer, pero cuando se habla de un vehnculo de varios centenares de kilogramos, incluso varias toneladas, los sistemas electricos que hay que implementar (motores direccionales, motores de traccion electricos de las ruedas,...) son ciertamente realizables con las tecnologfas actuales, pero son soluciones complejas y caras, ya que las corrientes invertidas necesitan la puesta a punto de una electronica de potencia compleja y todavfa poco fiable. Esto se cotempla en unos vehfculos completamente electricos que, no obstante, poseen unas autonoirnas limitadas.

En lo que se refiere a los sistemas de direccion mecanicos, los sistemas de conjunto de bielas estan excluidos en el marco de los objetivos que se contemplan por la invencion y los sistemas de levas dobles rotativas pueden aportar si bien es cierto unas soluciones en el marco de vehfculos ligeros, como unas podadoras de cesped autoportantes, pero son diffcilmente considerables en cuanto a complejidad en un vehnculo de arco alto que puede, ademas, adaptarse a una via variable.

Ademas, en un vehnculo de arco alto donde la traccion se hace a la altura de las ruedas mediante unos motores hidraulicos, sena deseable utilizar la misma energfa para dirigir estas mismas ruedas.

El sistema de direccion hidraulica propuesto en el documento europeo FR 2.694.535 no es, no obstante, satisfactorio, pues completa la solucion hidraulica mediante un conjunto de bielas mecanico a la altura de cada rueda y no permite, teniendo en cuenta el espacio necesario de los gatos y de dicho conjunto de bielas mecanico, realizar facilmente unos radios de viraje superiores a 90 grados.

Los documentos WO-01/25071 y US 2 757 014 describen unos sistemas de direccion hidraulica de la tecnica anterior. US 2 192 175 divulga una direccion hidraulica que comprende todas las caractensticas del preambulo de la reivindicacion 1.

En los otros campos, en su mayona ya citados, como vehnculos ligeros (sillas de ruedas, podadoras autoportantes,.), estos ultimos hacen mas bien referencia a unos sistemas de direccion electrica o mecanica para vehnculos agncolas u de obras publicas, incluso para vehnculos militares.

Aparte de la aplicacion al campo de los vehnculos ligeros o al de los vehnculos articulados de mas de dos ruedas directrices (vehnculos forestales, por ejemplo), no se conoce un sistema de direccion hidraulica que permita satisfacer las necesidades de posibilidad de efectuar unas curvas que tengan un valor de radio de viraje muy pequeno. El objeto de la invencion es, en concreto, remediar los inconvenientes y carencias de los sistemas de direccion del estado de la tecnica.

La solucion que es objeto de la presente invencion consiste en generar un movimiento de rotacion de amplitud variable en un sistema a partir de un componente hidraulico de tipo gato que incorpora un sistema de piston de cremallera lineal de perfil variable (cremallera leva) y pinon cilmdrico o no (pinon leva) que, a partir de un flujo hidraulico constante, asegura este movimiento de rotacion de amplitud variable de dicho pinon. Y, de manera inversa, una rotacion continua del pinon, asegura un movimiento de traslacion variable a la altura del gato (principio de la leva asociado a un modulo hidraulico).

La invencion es ventajosamente aplicable para la realizacion de direcciones hidraulicas de vehnculos o de artefactos automotores que incluyen al menos dos ruedas directrices y para las que quiere obtenerse la posibilidad de efectuar unas curvas cerradas que respeten el principio del diseno de Jeantaud siguiendo el cual, para no derrapar en curva, hace falta que las cuatro ruedas del vehnculo giren alrededor de un mismo punto, por lo tanto, que los ejes de las ruedas se encuentren en el mismo punto.

El sistema de direccion hidraulica segun la invencion incluye un volante unido a un distribuidor hidraulico y dicho sistema es principalmente resenable por que comprende al menos dos modulos hidraulicos, que comprenden, cada

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uno,

- por una parte, un cuerpo de modulo, que incluye un conjunto constituido por un piston doble solidario en traslacion con una cremallera, estando dicho piston doble alojado con una capacidad de deslizamiento estanco en un cuerpo de gato en el que delimita dos camaras opuestas, y

- por otra parte, un pinon, que se engrana con la cremallera,

- estando esta y dicho pinon conformados, y conjugados, de modo que cualquier movimiento de traslacion de la cremallera genera, a partir de la introduccion, con flujo contante, de un fluido hidraulico en una de las camaras, un movimiento de rotacion de amplitud variable de dicho cuerpo de modulo o de dicho pinon, pudiendo el elemento animado de esta manera con un movimiento rotativo (cuerpo de modulo o pinon) estar unido a un organo pivotante de un vehmulo o de un artefacto automotor, mientras que el elemento no rotativo (pinon o cuerpo de modulo) puede estar conectado a un elemento fijo de dicho vehmulo o de dicho artefacto automotor;

estando cada uno de estos modulos hidraulicos unido, por una parte, por medio de su elemento pivotante, a una de las ruedas directrices del vefriculo y, por otra parte, por medio de su organo fijo, al chasis de dicho vefriculo, y por que dicho distribuidor esta conectado a una de las dos camaras delimitada por el piston de cremallera de cada modulo, la segunda de dichas camaras de cada uno de los modulos comunicandose entre sf

Segun un modo de ejecucion, el cuerpo de cada modulo esta unido a un organo movil de un vefriculo o de un artefacto automotor, mientras que el pinon esta fijado de manera rigida a un elemento fijo de dicho vefriculo o de dicho artefacto automotor.

Segun otro modo de realizacion, el pinon esta unido a un organo movil de un vefriculo o de un artefacto automotor, mientras que el cuerpo de modulo esta solidarizado con un elemento fijo de dicho vefriculo o de dicho artefacto automotor.

Segun un modo de realizacion, la cremallera esta constituida por un elemento intermedio dispuesto entre los dos pistones que forman los extremos opuestos del conjunto movil de un gato hidraulico de cremallera.

Segun otro modo de realizacion, uno de los extremos de la cremallera esta unido al piston de doble efecto de un gato hidraulico por medio de la varilla de este piston, estando dicho gato hidraulico dispuesto en el exterior del cuerpo en el que esta alojada la cremallera y en la prolongacion longitudinal de este cuerpo.

Segun otro modo de ejecucion, el pinon esta apresado con los dentados de dos cremalleras paralelas, orientadas de manera inversa.

Segun un modo de ejecucion, el dentado de la cremallera del piston doble de cremallera presenta un perfil lineal variable.

Segun otro modo de ejecucion posible, el dentado de la cremallera del piston doble de cremallera presenta un perfil rectilmeo.

Segun otro modo de ejecucion, el pinon que se engrana con la cremallera del piston doble de cremallera es un pinon circular excentrico.

Segun otro modo de ejecucion posible, el pinon que se engrana con la cremallera del piston doble de cremallera es un pinon leva.

Segun un modo de ejecucion, el pinon se mantiene apresado con el dentado de la o de las cremalleras por medio de medios elasticos que actuan en traccion o en compresion.

Segun un modo de ejecucion preferente, cada modulo hidraulico comprende:

- un cuerpo de modulo, que incluye un gato hidraulico de doble efecto que incluye un cuerpo cilmdrico hueco en el que esta alojado, con una capacidad de deslizamiento estanco, un piston doble constituido por un piston de cremallera lineal de perfil variable o cremallera leva, delimitando este piston dos camaras en el interior de dicho cuerpo cuyos extremos opuestos estan provistos de una abertura conectada a un distribuidor hidraulico que permite controlar la entrada del fluido hidraulico en una de dichas camaras y la evacuacion de la segunda de estas, de un volumen igual de dicho fluido hidraulico,

- y un pinon, cilmdrico excentrico con respecto al eje de rotacion del cuerpo de modulo, que se engrana con la cremallera del piston doble de cremallera, o un piston en forma de leva;

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de modo que en el caso en que el pinon esta fijo y el cuerpo de modulo movil alrededor de dicho pinon, el desplazamiento continuo del piston de cremallera en el cuerpo del gato conlleva un movimiento de basculacion de amplitud variable de dicho cuerpo de modulo alrededor de dicho pinon, a partir de un flujo constante del fluido hidraulico introducido en una de las camaras del gato, mientras que en el caso en que el cuerpo de modulo esta fijo y el pinon cilmdrico, excentrico, o en forma de leva esta movil, el desplazamiento continuo del piston cremallera en el cuerpo del gato conlleva un movimiento de rotacion de amplitud variable de dicho pinon.

De esta manera, se concibe que uniendo el cuerpo de modulo a una rueda de vehmulo, mientras que el pinon esta unido de manera ngida a la estructura del vehmulo, es posible comunicar un movimiento de rotacion de amplitud variable a este organo movil con un flujo de fluido constante que puede pilotarse mediante un sistema de distribucion hidraulico sencillo.

Preferentemente, el cuerpo de modulo de cada modulo es pivotante y esta unido a una de las ruedas directrices del vehmulo, mientras que el pinon excentrico, cilmdrico o de perfil de leva, de dicho modulo esta sujeto de manera fija al chasis de dicho vehmulo.

Segun otro modo de ejecucion, el cuerpo de modulo de cada modulo esta fijo y solidario de manera ngida con el chasis del vehmulo, mientras que el pinon excentrico, cilmdrico o de perfil de leva, de dicho modulo es solidario con una de las ruedas del vehmulo.

De manera ventajosa, el distribuidor hidraulico esta preferentemente constituido por un distribuidor hidrostatico rotativo, como por ejemplo un dispositivo de servocontrol hidrostatico rotativo, que se conoce de por sf con el nombre de “orbitrol”.

De manera interesante, cada modulo incluye un sistema de topes regulable en traslacion que permite una regulacion del angulo de viraje maximo para parar el organo pivotante en su posicion de viraje maximo manteniendo al mismo tiempo la circulacion del fluido hidraulico a traves del modulo.

Siguiendo otra disposicion caractenstica, este sistema de tope comprende una valvula antirretorno posicionada de manera regulable axialmente en los extremos del cuerpo del gato y dispuesta enfrentada a una varilla o aguja unida al piston de cremallera, que acciona, al final de recorrido, dicha valvula antirretorno y que, de esta manera, pone directamente en conexion el flujo del fluido hidraulico aguas arriba del piston hacia el segundo modulo. Por lo tanto, el angulo de viraje puede gestionarse mediante una regulacion en traslacion de la posicion de la valvula antirretorno.

Los objetivos, caractensticas y ventajas de la direccion hidraulica segun la invencion se mostraran mejor tras la descripcion que sigue y los dibujos adjuntos en los que:

La figura 1 es una vista esquematica que ilustra un primer ejemplo de realizacion de uno de los modulos hidraulicos que equipan la direccion hidraulica segun la invencion que incluye dos modulos identicos.

La figura 2 es una vista esquematica de un segundo ejemplo de realizacion de este modulo.

La figura 3 es una vista esquematica de un tercer ejemplo de realizacion de este modulo.

La figura 4 es una vista esquematica de un cuarto ejemplo de realizacion de dicho modulo hidraulico.

La figura 5 es una vista esquematica de un quinto ejemplo de realizacion de este modulo.

La figura 6 es una vista en perspectiva de otro ejemplo de realizacion de dicho modulo hidraulico.

La figura 7 es una vista en corte longitudinal de los principales componentes funcionales del modulo.

La figura 8 es una vista frontal, en corte y de caracter esquematico, que muestra el implante de un modulo hidraulico en una rueda de vehmulo.

La figura 9 es una vista en perspectiva, con cortes parciales, que muestra este implante con mas detalles.

La figura 10 es una vista de caracter esquematico que ilustra un ejemplo de direccion hidraulica de vehmulo realizada de conformidad con la invencion.

Las figuras 11A, 11B son unas vistas de caracter esquematico que ilustran el angulo de viraje limitado que es posible obtener con una direccion hidraulica clasica.

Las figuras 12A, 12B son unas vistas de caracter esquematico que muestran unos angulos de viraje importantes que es posible obtener con la direccion hidraulica segun la invencion.

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Las figuras 12C y 12D son unas vistas esquematicas que muestran la posicion de los modulos y de las cremalleras de estos ultimos, durante un desplazamiento de un vehmulo en lmea recta.

Las figuras 12E y 12F son unas vistas esquematicas analogas a las figuras 12C y 12D y que muestran la posicion de los modulos y de las cremalleras durante un viraje a la izquierda.

Las figuras 13A, 13B, 13C ilustran el funcionamiento de los medios que equipan los modulos de una direccion hidraulica con la finalidad de obtener una regulacion del valor del angulo de viraje de las ruedas directrices de un vehmulo.

Las figuras 14A, 14B, 14C son unas vistas en detalle, en corte axial que ilustran los medios de regulacion del tope de un modulo.

Las figuras 15A, 15B, 15C son unas vistas en detalle, en corte axial, que representan el funcionamiento de los topes.

Se hace referencia a dichos dibujos, para describir unos ejemplos interesantes, aunque de ninguna manera limitativos de realizacion de una direccion hidraulica de vehmulos o artefactos automotores que comprenden al menos dos modulos hidraulicos identicos 1a, 1b cuyos ejemplos se representan en las figuras 1 a 9.

Cada modulo hidraulico 1, 100, 200, 300 es, en concreto, resenable por que comprende, por una parte, al menos una cremallera 3, 103, 203, 303a, 303b alojada con una capacidad de traslacion longitudinal en un cuerpo de modulo 6, 106, 206, 306 y cuyo dentado 3a o 3b presenta un perfil lineal variable (figuras 1, 4, 5) o un perfil lineal rectilmeo (figuras 2 y 3) y, por otra parte, un pinon circular excentrico 4, 104 o que presenta una forma de leva, que se engrana con esta cremallera, que esta sujeta a un piston doble P1, P2; P3, P4; P5, que permite comunicarle unos movimientos de traslacion longitudinales, estando dicha cremallera 3, 103, 203, 303a, 303b y dicho pinon 4, 104 conformados y conjugados, de modo que cualquier movimiento de traslacion de la cremallera, a partir de la introduccion, con flujo constante, de un fluido hidraulico en una de las camaras de volumen variable C1, C2; C3, C4; C5, C6; delimitadas por las caras activas de dicho piston doble P1, P2; P3, P4; P5, genera un movimiento de rotacion de amplitud variable de dicho cuerpo de modulo 6, 106, 206, 306 o de dicho pinon 4, 104, pudiendo el elemento animado de esta manera (cuerpo de modulo 6, 106, 206, 306 o pinon 4, 104) estar unido a un organo pivotante de la rueda de un vehmulo V, mientras que el elemento no rotativo (pinon 4, 104 o cuerpo de modulo 6, 106, 206, 306) puede estar conectado a un elemento fijo del chasis de dicho vehmulo.

Segun los modos de realizacion ilustrados en las figuras 1, 2, 3, y 5, la cremallera 3, 103, 303a, 303b esta constituida por el elemento intermedio o varilla que une los pistones P1 y P2 o P3 y P4 que forman los extremos del conjunto movil de un gato de cremallera y de doble efecto, estando este conjunto alojado con una capacidad de deslizamiento estanco en un cuerpo de gato cilmdrico 2, 102, 302a, 302b.

Segun otro modo de realizacion representado en la figura 4, uno de los extremos de la cremallera 203 esta unido al piston de doble efecto P5 alojado con una capacidad de deslizamiento estanco en el cuerpo 202 de un gato hidraulico 216 por medio de la varilla 217 del piston de dicho gato.

Segun este modo de ejecucion, el gato hidraulico 216 se encuentra dispuesto en el exterior del alojamiento de forma alargada del cuerpo de modulo 206 en el que esta montada la cremallera 203 con una latitud de movimiento longitudinal. En este caso, el gato hidraulico 216 esta posicionado en la prolongacion de dicho alojamiento y se extiende al exterior a partir de uno de los extremos de este ultimo. El gato 216 comprende un unico piston P5 de doble cara adecuado para desplazarse mediante deslizamiento estanco en un cuerpo de gato 202 y que delimita unas camaras C5, C6.

Segun otro modo de ejecucion representado en la figura 5, el pinon excentrico 4 esta apresado con los dentados de perfil variable de dos cremalleras orientadas de manera inversa 303a, 303b. En este caso, el modulo comprende dos gatos hidraulicos paralelos 316a, 316b que incluyen cada uno dos pistones P1, P2; P3, P4 fijados a los extremos de una cremallera lineal 303a o 303b, de perfil variable 3a o rectilmeo. Estando los conjuntos moviles piston P1- cremallera 303a - piston P2 y piston P3-cremallera 303b-piston P4 montados con una capacidad de deslizamiento estanco en unos cuerpos de gato cilmdricos pareados 302a, 302b, estando los dos gatos pareados 316a, 316b dotados de caractensticas de funcionamiento identicas. Los pinones P1 a P4 delimitan unas camaras de volumenes variables, C1 a C4 respectivamente.

Este modo de realizacion tiene, en concreto, como ventajas:

- una presion menos importante en cada una de las camaras delimitadas por los pistones;

- que reparte los esfuerzos ejercidos sobre los dentados de las cremalleras 303a y 303b.

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Segun el modo de ejecucion ilustrado en las figuras 1, 4 y 5, el dentado 3a de la cremallera 3, 203, 303a, 303b, de los pistones dobles de cremallera P1-3-P2; P1-303a-P2; P3-303b-P4 o unido al piston de doble efecto P5 presenta un perfil variable.

Siguiendo otro modo de ejecucion, representado en las figuras 2 y 3, el dentado 3b de la cremallera del piston doble de cremallera P1-103-P2 presenta un perfil rectilmeo.

Segun el ejemplo de realizacion ilustrado en la figura 2, el pinon 104 se mantiene apresado con el dentado 3b de la cremallera 103 del piston doble de cremallera P1-103-P2 por medio de medios elasticos.

Segun esta figura, estos medios estan constituidos por unos muelles que actuan en traccion. En este caso, el eje 17 del pinon 104 lo lleva un brazo basculante 118 fijado al cuerpo del modulo 106, por medio de uno de sus extremos y a traves de una articulacion 119, y cuyo otro extremo opuesto esta unido al cuerpo de modulo por uno o varios muelles 120 que actuan en traccion.

Segun la figura 3, los medios elasticos que aseguran el mantenimiento del engranaje del pinon 104 y del dentado 3b de la cremallera 103 del pinon doble P1-103-P2 estan constituidos por uno o varios muelles 121 que actuan en compresion.

En los esquemas de las figuras 1, 2 y 3, las referencias T1 y T2 designan los extremos de las tubenas que comunican con las camaras C1 y C2, respectivamente. En el esquema de la figura 4, las referencias T5 y T6 designan los extremos de las tubenas que comunican con las camaras C5 y C6, respectivamente. En el esquema de la figura 5, las referencias T1, T2, T3 y T4 designan los extremos de las tubenas que comunican con las camaras C1, C2, C3 y C4, respectivamente.

Segun los ejemplos de ejecucion ilustrados en las figuras 1 a 9, considerados en su aplicacion para la realizacion de una direccion hidraulica de vehuculo V, segun la invencion, esta direccion hidraulica comprende al menos dos modulos hidraulicos 1a, 1b que incluyen, cada uno:

- un cuerpo de modulo 6, 106, 206, 306;

- al menos un gato hidraulico de doble efecto que incluye un cuerpo cilmdrico hueco y de forma alargada 2, 102, 202, 302 en el que esta alojado, con una capacidad de deslizamiento estanco, un piston doble que incluye una cremallera lineal de perfil variable o cremallera leva 3, 203, 303a, 303b (figuras 1, 4 y 5) o de perfil rectilmeo 103 (figuras 2 y 3). Dicho piston doble de cremallera delimita dos camaras opuestas C1, C2; C3, C4 y C5, C6 en el interior de dicho cuerpo, cuyos extremos opuestos estan provistos de una abertura (no representada) que comunica con dichas camaras, una de estas camaras esta conectada a un distribuidor hidraulico que permite controlar la entrada o la salida del fluido hidraulico y la otra permite, simultaneamente y de manera inversa la evacuacion o la entrada de un volumen igual de dicho fluido hidraulico; y

- un pinon 4, 104 excentrico con respecto al eje de rotacion del cuerpo de modulo, que se engrana con la cremallera de perfil variable o rectilmeo unida a dicho piston doble.

De manera preferente, el pinon cilmdrico excentrico o de perfil de leva 4, 104 es solidario de manera ngida con un elemento fijo del chasis del vehuculo, mientras que el cuerpo de modulo 6, 106, 206, 306 movil alrededor de un eje de rotacion, esta unido de manera fija a una de las ruedas directrices 5a, 5b en el vehuculo V.

De manera inversa, el cuerpo de modulo 6, 106, 206, 306 podna ser solidario de manera ngida con un elemento fijo del chasis del vehuculo V, mientras que el pinon cilmdrico excentrico o de perfil de leva 4, 104 estana, en este caso, unido de manera fija a una de las ruedas directrices 5a o 5b de dicho vehuculo V.

En la aplicacion para la direccion hidraulica de vehuculos V, el cuerpo de modulo 6, 106, 206, 306 esta fijado de manera ngida a una de las ruedas directrices 5a o 5b de dicho vehuculo, por ejemplo, por medio de un armazon en rotacion 19 (figuras 8 y 9). Por otra parte, el pinon 4, 104 que se engrana con el dentado 3a, 3b de la cremallera 3, 103, 203, 303a, 303b del conjunto movil P1-3-P2 o P1-103-P2 o P5-203 o P1-303a-P2, P3-303b-P4 de cada gato esta fijado de manera ngida sobre un elemento del chasis del vehuculo V, por ejemplo, sobre una pata fija 20, por ejemplo, por medio de su eje 17.

Se concibe que cuando el piston de cremallera P1-3-P2 o P1-103-P2 o P5-203 o P1-303a-P2, P3-303b-P4 esta desplazado en el cuerpo 2, 102, 202, 302a-302b de uno de los gatos de cremallera, por medio de un desplazamiento de una cantidad de fluido hidraulico contenido en las camaras C1 y C2, C3 y C4 o C5 y C6 de dicho gato, este desplazamiento genera un pivotamiento de dicha cremallera alrededor del pinon 4, 104 y, por consiguiente, un pivotamiento del conjunto 3-6 unido a la rueda 5a o 5b, que asegura la rotacion de dicha rueda y que, de esta manera, genera un viraje a la derecha o a la izquierda de esta ultima segun el sentido del pivotamiento de dicho conjunto 3-6.

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Tambien se comprende que la combinacion de la geometna particular de la cremallera del piston y de la del pinon, asociado al excentrado de dicho pinon con respecto al eje de rotacion del modulo, permite asegurar la variacion de angulo necesario a la altura de cada una de las ruedas para satisfacer el diseno de Jeantaud en cualquier punto durante el viraje.

Un ejemplo de realizacion de la direccion hidraulica del vehfculo se ilustra en la figura 10. Segun este ejemplo, la direccion hidraulica comprende un volante de maniobra 7 que controla el funcionamiento de un distribuidor hidraulico rotativo 8 y esta direccion hidraulica es resenable, en concreto, por que comprende al menos dos modulos hidraulicos 1a y 1b que incluyen las caractensticas mencionadas mas arriba.

Estos modulos 1a y 1b aseguran el viraje de al menos dos ruedas directrices 5a y 5b del vehfculo V o artefacto automotor. Estan dispuestos a ambos lados del eje del vehfculo y, segun el ejemplo ventajoso ilustrado en las figuras 8 y 9, cada uno de ellos esta unido, por una parte, por medio de su conjunto pivotante 3-6 a una de las ruedas 5a o 5b y, por otra parte, fijado de manera ngida por medio del pinon 4, sobre el chasis del vehfculo V o sobre un elemento solidario de manera ngida con dicho chasis (no representado).

No obstante, tambien sena posible unir cada modulo 1a y 1b, por una parte, por medio del pinon 4, a una de las ruedas 5a o 5b y, por otra parte, fijar de manera ngida el conjunto 3-6 sobre el chasis del vehuculo V o sobre un elemento solidario de manera ngida con dicho chasis.

Se hace referencia al esquema de la figura 10 para describir el funcionamiento de los modulos 1a, 1b en la aplicacion para la direccion hidraulica de un vehuculo V. Este funcionamiento esta asegurado por el distribuidor hidraulico 8 que esta unido a una de las camaras C1 o C4 de dichos modulos por medio de canalizaciones apropiadas 9a, 9b, respectivamente.

Las camaras opuestas C2 y C3 de los modulos 1a, 1b, respectivamente, estan unidas entre sf por medio de una canalizacion 10.

Ventajosamente, el distribuidor 8 esta constituido por un distribuidor hidrostatico y de manera mas precisa por un distribuidor hidrostatico rotativo.

Por ejemplo, este distribuidor esta constituido por un dispositivo de servocontrol hidrostatico rotativo, que se conoce de por sf con el nombre de “orbitrol”.

Cuando el medio del piston de cremallera 3 se encuentra colocado coincidiendo con el medio del cuerpo de gato 2, delimita, en el interior de este ultimo, dos camaras C1 y C2 o C3 y C4 de secciones y longitudes identicas y, por consiguiente, de volumenes iguales. En esta posicion, las ruedas directrices 5a, 5b del vehfculo V se encuentran orientadas de manera paralela al eje A-A de este y el angulo del radio de viraje de dichas ruedas es nulo (figura 12D). No obstante, esta orientacion de las ruedas directrices podna obtenerse de otra manera que no sea mediante la posicion mencionada mas arriba del piston de cremallera en el cuerpo de gato.

Cuando el conductor del vehfculo gira el volante de maniobra 7 de la direccion hidraulica, por ejemplo para obtener una curva a la derecha del vehuculo, dicho volante acciona los modulos hidraulicos 1a, 1b, por medio del distribuidor hidraulico 8 conectado directamente a dichos modulos.

Considerando el ejemplo representado en la figura 10, el distribuidor hidraulico 8 permite, durante la rotacion del volante 7 hacia la derecha, dirigir un volumen de aceite Q1, a la camara C1 del modulo de direccion 1a unido a la rueda izquierda 5a del vehfculo V, empujando de esta manera el piston de cremallera 3 de este modulo hacia adelante. De ello resulta que un volumen de fluido hidraulico Q2, procedente de la camara C2 del modulo 1a se transfiere a la camara C3 del modulo hidraulico 1b unido a la rueda derecha 5b del artefacto, lo que conlleva el desplazamiento del piston de cremallera 3 de dicho modulo 1b hacia atras. De ello tambien resulta que un volumen de aceite Q3 se evacua de la camara C4 del modulo 1b y regresa hacia el distribuidor hidraulico 8 unido al volante de maniobra 7.

Siendo las secciones de las cuatro camaras C1, C2, C3, C4 identicas por construccion, se comprende que Q1 = Q2 = Q3. Ademas, el desplazamiento hacia adelante del piston doble de cremallera P1-3-P2 del modulo 1a, unido a la rueda izquierda 5a del vehuculo V genera una rotacion de la cremallera 3 de este piston doble alrededor del pinon excentrico 4, que esta fijo con respecto al chasis del vehuculo, el engranaje de la cremallera 3 y de dicho pinon fijo forzando el cuerpo de modulo 6 del modulo de direccion y, por lo tanto, igualmente la rueda 5a a operar una rotacion hacia la derecha, por otra parte, el desplazamiento, hacia atras, del piston doble de cremallera P1-3-P2 del modulo 1b unido a la rueda derecha 5b del vehfculo V, que es el resultado de la introduccion de un volumen de aceite en la camara C3 del modulo de direccion 1b, conlleva el pivotamiento de la rueda 5b hacia la derecha y, por consiguiente, la rotacion global del vehuculo hacia la derecha.

Las figuras esquematicas 11A, 11B muestran los angulos de viraje de amplitudes limitadas que es posible obtener con una direccion hidraulica clasica. En estas figuras y en los esquemas de las figuras 12A, 12B, 12c, 12D, 12E y

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12F, las referencias 5c y 5d designan las ruedas traseras no directrices del vehnculo V.

La figura 11A ilustra el viraje “normal” a la izquierda de un artefacto equipado con una direccion hidraulica clasica con el centro de rotacion de la maquina a la izquierda de la maquina sobre el arbol trasero. La rueda trasera derecha 5d gira en el sentido del avance, asf como las dos ruedas delanteras. La rueda trasera izquierda 5c tambien gira en el sentido del avance. Si las vfas delantera y trasera son iguales, el angulo de viraje de la rueda izquierda es inferior a 90 °.

La figura 11B muestra un viraje “maximo” a la izquierda de un artefacto con el centro de rotacion de la maquina sobre el arbol trasero, sobre el centro de la rueda trasera izquierda. La rueda trasera derecha 5d gira en el sentido del avance, asf como las dos ruedas delanteras. La rueda trasera izquierda 5c esta estatica. Si las vfas delantera y trasera son iguales, el angulo de viraje de la rueda izquierda es igual a 90 °

Las figuras 12A, 12B son unas vistas esquematicas que muestran unos angulos de viraje importantes que es posible obtener con la direccion hidraulica segun la invencion.

Las figuras 12E y 12F son unas vistas identicas a la figura 12A, pero con ilustracion de los modulos y de la posicion de las cremalleras, representando la figura 12D una visualizacion de la maquina en lmea recta y una visualizacion de las cremalleras en esta posicion.

Las figuras 12E y 12F muestran bien que el sistema de direccion hidraulica segun la invencion esta perfectamente adaptado para realizar unos virajes de las ruedas directrices 5a, 5b, de los vehnculos u otros artefactos automotores, con unos angulos que pueden ser claramente superiores a 90 ° con respecto al eje de dichos vehnculos. Esta direccion hidraulica puede permitir posicionar en concreto el radio de viraje en el centro del arbol trasero 11 de un vehnculo V (figuras 12A, 12E y 12F) que representa el radio de viraje mas pequeno posible de este tipo de vehnculo. Comparada con los lfmites del angulo de viraje que es posible obtener con una direccion hidraulica clasica como se representa en la figura 11B (rueda izquierda virada segun un angulo de 86 °, rueda derecha virada segun un angulo de 59 °), la direccion hidraulica segun la invencion proporciona la posibilidad de tener unos angulos de viraje muy importantes que permiten realizar unos cambios de direccion con unos grandes angulos de viraje que, de esta manera, necesitan un espacio en el suelo minimizado en las maniobras.

El angulo maximo del viraje de las ruedas se define sencillamente mediante la longitud de la cremallera, la del piston gato, acopladas a los parametros de forma, cilmdrica o de perfil de leva, asf como al excentrado del pinon con respecto al eje de rotacion del modulo que se podna dimensionar para obtener un giro completo, incluso varios giros de los modulos, siendo esto no obstante inutil en la aplicacion de una direccion hidraulica que se contempla por la invencion.

La direccion hidraulica segun la invencion comprende unos medios que permiten regular el valor del angulo de viraje maximo de las ruedas directrices 5a, 5b.

Estos medios comprenden (figuras 13A, 13B y 13C):

- por una parte, unas valvulas antirretorno 12 (12a, 12b, 12c, 12d) de las que estan provistos, preferentemente de manera axial, los extremos opuestos del cuerpo de gato 2 de los modulos 1a y 1b, y,

- por otra parte, una varilla o aguja 13 (13a, 13b, 13c, 13d), que llevan los extremos opuestos 3', 3'', del piston de cremallera 3, preferentemente de manera axial, estando esta varilla o aguja orientada en direccion a los extremos del cuerpo de gato 2.

De esta manera, dichas valvulas antirretorno 12 y dichas agujas 13 se encuentran dispuestas en alineacion.

Al final de recorrido, y segun su sentido de desplazamiento, el piston 3, por medio de una de las agujas 13, acciona la valvula antirretorno correspondiente dispuesta frente a dicha aguja.

Las valvulas antirretorno (respectivamente 12a-12b y 12c-12d) que equipan los extremos del modulo de la izquierda 1a y del modulo de la derecha 1b estan montadas de manera regulable axialmente con la ayuda de medios apropiados que se conocen de por sf, por ejemplo, un sistema de tornillo-tuerca. De esta manera, puede gestionarse el angulo de viraje maximo mediante una regulacion en traslacion de la posicion de las valvulas antirretorno. La regulacion inicial del paralelismo se opera sencillamente mediante la regulacion de dichas valvulas antirretorno. Las figuras 14A, 14B y 14C ilustran el ejemplo de una regulacion en reduccion del angulo de viraje maximo posicionando la cremallera en una posicion no extrema (figura 14A), despues regulando en traslacion la posicion de la valvula hacia el interior del cuerpo de gato de modo que se encuentre con dicha varilla o dicha aguja (figura 14B) y continuar la accion de modo que se accione dicha valvula al final de recorrido (figura 14C).

El funcionamiento de estos medios de tope regulable que permiten regular el angulo maximo de viraje de las ruedas directrices del vetnculo V es el siguiente haciendo referencia a las figuras 13A a 13C, ilustrando las figuras 15A, 15B

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y 15C el detalle del funcionamiento de estos topes.

En las figuras 13A y 15A, el piston doble del modulo de la izquierda 1a y el piston doble del modulo de la derecha 1b casi han llegado al final de recorrido siguiendo el cual, el piston de cremallera de dicho modulo de la izquierda esta desplazado hacia adelante, mientras que:

- la camara C1 del modulo 1a esta a una presion PR1;

- la camara C2 del modulo 1a y la camara C3 del modulo 1b estan a una presion PR2;

- la camara C4 de dicho modulo 1b esta a una presion PR3.

No hay posibilidad de transferencia de fluido entre las camaras C1 y C2, o C3 y C4, forzando de esta manera la movilidad de los pistones de cada modulo en funcion del flujo hidraulico de las camaras C1 y C4.

Siguiendo las figuras 13B, 15B el piston doble del modulo de la izquierda 1a ha llegado al tope de final de recorrido y la valvula antirretorno 12b se ha abierto por la accion de la varilla 13b (figura 15C). La camara C1 y la camara C2 se ponen en comunicacion mediante la canalizacion 14a que une las valvulas antirretorno (12a-12b) que dan acceso a dichas camaras. En esta situacion:

- la camara C1 esta a una presion PR1;

- la camara C2 y la camara C3 estan a una presion PR1;

- la camara C4 esta a una presion PR2.

El fluido hidraulico circula a partir de ahora directamente de la camara C1 hacia la camara C2 y, por lo tanto, hacia la camara C3, por lo tanto, el piston del modulo de la izquierda esta inmovilizado.

Segun la figura 13C, el piston del modulo de la derecha 1B continua su recorrido y llega al tope de final de recorrido. Encontrandose la valvula antirretorno 12d dispuesta a la entrada de la camara C4 abierta mediante la accion de la varilla o aguja 13d que equipa el extremo correspondiente del piston 3 de dicho modulo. En esta situacion, la camara C3 se comunica con la camara C4 mediante una canalizacion 14b que une las valvulas antirretorno (12c-12d) que equipan los extremos del cuerpo 2 del modulo 1b, las cuatro camaras C1, C2, C3, C4 estan a la misma presion:

- la camara C1 esta a una presion PR1;

- la camara C2 y la camara C3 tambien estan a una presion PR1;

- la camara C4 esta igualmente a una presion PR1.

El flujo de fluido hidraulico circula a partir de ahora libremente a traves de las camaras C1 a C4 y los pistones dobles de cremallera de cada modulo estan inmovilizados, teniendo como resultado unos angulos de viraje diferentes de los modulos 1a y 1b.

La referencia 15 designa unas valvulas que permiten la purga del circuito hidraulico del sistema de direccion hidraulica anteriormente descrito.

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   REIVINDICACIONES

   1. Direccion hidraulica para vetuculos y artefactos automotores que incluyen al menos dos ruedas directrices (5a, 5b) y que comprenden un volante de maniobra (7) unido a un distribuidor hidraulico (8), caracterizada por que comprende al menos dos modulos hidraulicos (1a, 1b) que comprenden cada uno,

   - por una parte, un cuerpo de modulo (6, 106, 206, 306), que incluye un conjunto constituido por un piston doble (Pl-P2; P3-P4; P5) solidario en traslacion con una cremallera (3, 103, 203, 303a, 303b), estando dicho piston doble alojado con una capacidad de deslizamiento estanco en un cuerpo de gato (2, 102, 202, 302a, 302b) en el que delimita dos camaras opuestas (C1, C2 ; C3, C4 ; C5, C6), y

   - por otra parte, un pinon (4, 104), que se engrana con la cremallera (3, 103, 203, 303a, 303b),

   estando cada uno de estos modulos hidraulicos (1a, 1b) unido, por una parte, por medio de su elemento pivotante a una de las ruedas directrices (5a, 5b) del vetuculo (V) y, por otra parte, por medio de su organo fijo, al chasis de dicho vetuculo, y caracterizado por que

   la cremallera y dicho pinon (4, 104) estan conformados, y conjugados, de modo que cualquier movimiento de traslacion de la cremallera (3, 103, 203, 303a, 303b) genera, a partir de la introduccion, con flujo contante, de un fluido hidraulico en una de las camaras (C1, C2 ; C3, C4 ; C5, C6), un movimiento de rotacion de amplitud variable de dicho cuerpo de modulo (6, 106, 206, 306) o de dicho pinon (4, 104), y por que dicho distribuidor esta conectado

   a una (C1 o C4) de las dos camaras (C1, C2 o C3, C4) delimitadas por el piston de cremallera (3) de cada modulo, la

   segunda (C2, C3) de dichas camaras de dichos modulos comunicandose entre sf
2. 2. Direccion hidraulica para vehfculos automoviles y artefactos automotores, caracterizada por que el cuerpo de cada modulo esta unido a un organo movil del vetuculo o del artefacto automotor, mientras que el pinon esta fijado de manera ngida a un elemento fijo de dicho vetuculo o de dicho artefacto automotor.
3. 3. Direccion hidraulica para vetuculos automoviles y artefactos automotores, segun la reivindicacion 1, caracterizada por que el pinon esta unido a un organo movil de un vetuculo o de un artefacto automotor, mientras que el cuerpo de modulo esta solidarizado con un elemento fijo de dicho vetuculo o de dicho artefacto automotor.
4. 4. Direccion hidraulica para vetuculos automoviles y artefactos automotores, segun una cualquiera de las

   reivindicaciones 1 a 3, caracterizada por que la cremallera (3, 103, 303a, 303b) esta constituida por un elemento intermedio dispuesto entre los dos pistones (P1, P2 o P3, P4) del conjunto movil de un gato hidraulico de cremallera.
5. 5. Direccion hidraulica para vehfculos automoviles y artefactos automotores, segun una cualquiera de las

   reivindicaciones 1 a 3, caracterizada por que uno de los extremos de la cremallera (203) esta unido al piston de doble efecto P5 de un gato hidraulico (216) por medio de la varilla (217) del piston (P5) de dicho gato (216) que esta posicionado en el exterior y en la prolongacion longitudinal del alojamiento en el que esta montada dicha cremallera (203).
6. 
   6. Direccion hidraulica para vehfculos automoviles y artefactos automotores, segun una cualquiera de las

   reivindicaciones 1 a 3, caracterizada por que el pinon (4) esta apresado con los dentados (3a) de dos cremalleras (303a, 303b) paralelas, orientas de manera inversa.
7. 
   7. Direccion hidraulica para vehfculos automoviles y artefactos automotores, segun una cualquiera de las

   reivindicaciones 1 a 6, caracterizada por que el dentado (3a) de la cremallera (3, 203, 303a, 303b) presenta un perfil lineal variable.
8. 
   8. Direccion hidraulica para vehfculos automoviles y artefactos automotores, segun una cualquiera de las

   reivindicaciones 1 a 6, caracterizada por que el dentado (3b) de la cremallera (103) presenta un perfil lineal rectilmeo.
9. 
   9. Direccion hidraulica para vehfculos automoviles y artefactos automotores, segun una cualquiera de las

   reivindicaciones 1 a 8, caracterizada por que el pinon (4, 104) es un pinon circular montado de manera excentrica.
10. 
    10. Direccion hidraulica para vehfculos automoviles y artefactos automotores, segun una cualquiera de las

    reivindicaciones 1 a 8, caracterizada por que el pinon (4, 104) es un pinon que presenta un perfil o contorno en forma de leva.
11. 
    11. Direccion hidraulica para vehfculos automoviles y artefactos automotores, segun una cualquiera de las

    reivindicaciones 1 a 10, caracterizada por que el pinon lo lleva un eje que ocupa una posicion variable con respecto al dentado de la cremallera.
12. 
    12. Direccion hidraulica para vehfculos automoviles y artefactos automotores, segun una cualquiera de las

    reivindicaciones 1 a 11, caracterizada por que comprende unos medios elasticos (120, 121) que mantienen

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    apresado el pinon con el dentado de la cremallera.
13. 
    13. Direccion hidraulica para vehmulos automoviles y artefactos automotores, segun la reivindicacion 12,

    caracterizada por que los medios elasticos estan constituidos por unos muelles (120) que actuan en traccion.
14. 
    14. Direccion hidraulica para vehmulos automoviles y artefactos automotores, segun la reivindicacion 12,

    caracterizada por que los medios elasticos estan constituidos por unos muelles (121) que actuan en compresion.
15. 
    15. Direccion hidraulica para vehmulos automoviles y artefactos automotores, segun una cualquiera de las

    reivindicaciones 1 a 14, caracterizada por que el pinon cilmdrico excentrico o de perfil de leva (4, 104) tiene una posicion fija y el cuerpo de modulo (6, 106, 206, 306) es pivotante.
16. 
    16. Direccion hidraulica para vehmulos automoviles y artefactos automotores, segun una cualquiera de las

    reivindicaciones 1 a 15, caracterizada por que el cuerpo de modulo (6, 106, 206, 306) tiene una posicion fija y el pinon cilmdrico excentrico o de perfil de leva (4, 104) es pivotante.
17. 17. Direccion hidraulica para vehmulos y artefactos automotores, segun una cualquiera de las reivindicaciones 1 a

    16, caracterizada por que el cuerpo de modulo (6, 106, 206, 306) de cada modulo (1a, 1b) es pivotante y esta unido a una de las ruedas directrices (5a, 5b) de dicho vehmulo (V), mientras que el pinon cilmdrico excentrico (4, 104) o de perfil de leva, de dicho modulo, esta sujeto de manera fija al chasis del vehmulo.
18. 18. Direccion hidraulica para vehmulos y artefactos automotores, segun una cualquiera de las reivindicaciones 1 a

    17, caracterizada por que el cuerpo de modulo (6, 106, 206, 306) de cada modulo (1a, 1b) esta fijo y solidario de manera ngida con el chasis del vehmulo (V), mientras que el pinon cilmdrico excentrico (4, 104) o de perfil de leva de dicho modulo esta unido de manera fija a una de las ruedas (5a, 5b) del vehmulo.
19. 19. Direccion hidraulica para vehmulos y artefactos automotores, segun una cualquiera de las reivindicaciones 1 a

    18, caracterizada por que el distribuidor hidraulico (8) esta constituido por un distribuidor hidraulico rotativo como por ejemplo un dispositivo de servocontrol hidrostatico que se conoce de por sf con el nombre de orbitrol.
20. 20. Direccion hidraulica para vehmulos y artefactos automotores, segun una cualquiera de las reivindicaciones 1 a

    19, caracterizada por que cada modulo incluye un sistema de tope (12, 13) regulable en traslacion para regular el angulo de viraje maximo.
21. 21. Direccion hidraulica para vehmulos y artefactos automotores, segun la reivindicacion 20, caracterizada por que comprende una valvula antirretorno (12) posicionada de manera regulable axialmente en los extremos del cuerpo (2) del gato de cremallera (2, 3) y dispuesta enfrentada a una varilla o aguja (13) unida al piston de cremallera (3) que acciona, al final de recorrido, dicha valvula antirretorno.