ES2392059A1 - HYBRID CINEMATIC STRUCTURE ROBOT FOR GUIDING THE INSERTING NEEDLES, CATHETERS AND SURGICAL ELEMENTS FOR MINIMALLY INVASIVE SURGERY PROCEDURES. - Google Patents
HYBRID CINEMATIC STRUCTURE ROBOT FOR GUIDING THE INSERTING NEEDLES, CATHETERS AND SURGICAL ELEMENTS FOR MINIMALLY INVASIVE SURGERY PROCEDURES. Download PDFInfo
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Abstract
Robot de estructura cinemática híbrida para el guiado de la inserción de agujas, catéteres y elementos quirúrgicos para procedimientos de cirugía mínimamente invasiva, comprendiendo:- un mecanismo paralelo esférico de orientación (C) con:- elemento base (10);- elemento móvil (11) con sistema láser (37) de guiado y unidad inercial (30) para calibración;- articulación esférica (17);- dispositivo de acople (31) del instrumental quirúrgico (32);- mecanismo serial de posicionamiento (B) acoplado con el elemento base (10), con eslabones (5, 7, 9) en serie unidos mediante articulaciones rotativas (4, 6, 8) accionadas por actuadores (23a, 23b, 23c) para posicionar en el espacio, según tres grados de libertad, la articulación esférica (17) del mecanismo de orientación (C);- base (3), acoplada al mecanismo de posicionamiento (B), para anclar al robot sobre un soporte móvil (A);- soporte móvil (A) con sistema de fijación (D) para el acople a la camilla de operaciones (50).Robot with a hybrid kinematic structure for guiding the insertion of needles, catheters and surgical elements for minimally invasive surgery procedures, comprising:- a parallel spherical orientation mechanism (C) with:- base element (10);- mobile element ( 11) with laser guidance system (37) and inertial unit (30) for calibration;- ball joint (17);- coupling device (31) for surgical instruments (32);- serial positioning mechanism (B) coupled with the base element (10), with links (5, 7, 9) in series joined by rotary joints (4, 6, 8) activated by actuators (23a, 23b, 23c) to position in space, according to three degrees of freedom , the spherical joint (17) of the orientation mechanism (C);- base (3), coupled to the positioning mechanism (B), to anchor the robot on a mobile support (A);- mobile support (A) with system attachment (D) for coupling to the operating table (50).
Description
Robot de estructura cinemática híbrida para el guiado de la inserción de agujas, catéteres y elementos quirúrgicos para procedimientos de cirugía mínimamente invasiva Hybrid kinematic structure robot for guiding the insertion of needles, catheters and surgical elements for minimally invasive surgery procedures
Campo de la invención Field of the Invention
La presente invención se engloba en el ámbito de los dispositivos robóticos médicos que permiten asistir, y/o realizar procedimientos de cirugía mínimamente invasiva, que permitan posicionar y/o orientar instrumental quirúrgico de manera exacta y repetitiva. En particular, a aquellos dispositivos robóticos que permitan realizar procedimientos de guiado e inserción de agujas y/o catéteres y/o instrumental en pacientes para la toma de muestra de tejidos y/o fluidos intra-corporales para biopsia y diagnosis, inserción y deposición de marcadores fiduciales, administración localizada de medicamentos específicos, de manera precisa y controlada, a partir de una pre-planificación basada en el análisis de imágenes médicas previamente capturadas. The present invention encompasses in the field of medical robotic devices that allow to assist, and / or perform minimally invasive surgery procedures, which allow positioning and / or orienting surgical instruments in an exact and repetitive manner. In particular, to those robotic devices that allow procedures for guiding and inserting needles and / or catheters and / or instruments in patients for the sampling of tissues and / or intra-body fluids for biopsy and diagnosis, insertion and deposition of fiducial markers, localized administration of specific medications, in a precise and controlled manner, based on a pre-planning based on the analysis of previously captured medical images.
Antecedentes de la invención Background of the invention
La presente invención de robot de estructura cinemática híbrida para el guiado e inserción de agujas y catéteres para procedimientos de cirugía mínimamente invasiva, tiene como objetivo dar una solución a la necesidad de realizar los procedimientos de inserción de agujas y/o cánulas y/o catéter de manera exacta, repetitiva, planificada y controlada. The present invention of a hybrid kinematic structure robot for guiding and inserting needles and catheters for minimally invasive surgery procedures, aims to provide a solution to the need to perform needle and / or cannula and / or catheter insertion procedures. in an exact, repetitive, planned and controlled manner.
La medicina contemporánea se inclina hacia el empleo de terapias menos invasivas y más localizada, denominadas cirugías mínimamente invasivas. Uno de los procedimientos que pertenecen a este sector que más se lleva a cabo dentro del ámbito quirúrgico, es la inserción percutánea de agujas y catéteres para la toma de muestra tisular o administración de medicamentos específicos. Las intervenciones mediante la inserción de agujas ofrecen varias ventajas sobre la cirugía tradicional, como ser heridas más pequeñas y por consiguiente menor tiempo de recuperación, menor dosis de anestesia, menor trauma post-operativo, y menor riesgo de complicaciones, entre otras. Contemporary medicine leans towards the use of less invasive and more localized therapies, called minimally invasive surgeries. One of the procedures that belong to this sector that is most carried out within the surgical field, is the percutaneous insertion of needles and catheters for tissue sampling or administration of specific medications. Interventions through needle insertion offer several advantages over traditional surgery, such as smaller wounds and consequently less recovery time, lower doses of anesthesia, less post-operative trauma, and less risk of complications, among others.
Actualmente el procedimiento convencional de inserción de agujas se realiza de manera manual sin referencia exacta del punto de inserción y de la orientación del instrumental. Esto se debe a que el proceso de planificación se basa en el reconocimiento e identificación de marcadores que se colocan sobre el paciente durante la sesión de toma de imágenes médicas. Además durante el proceso de inserción la orientación del instrumental se corrige únicamente con la correlación de las imágenes que se tienen del paciente, la realimentación kinostática del especialista y la reconstrucción mental del especialista de la anatomía del paciente. Esta metodología carece de exactitud, siendo frecuente la inserción errónea del instrumental lo cual infiere en una nueva punción, y en casos más graves, en severas hemorragias internas. Currently the conventional needle insertion procedure is performed manually without exact reference of the insertion point and the orientation of the instruments. This is because the planning process is based on the recognition and identification of markers that are placed on the patient during the medical imaging session. In addition, during the insertion process, the orientation of the instruments is corrected only with the correlation of the images that are taken of the patient, the kinostatic feedback of the specialist and the mental reconstruction of the specialist of the patient's anatomy. This methodology lacks accuracy, with the erroneous insertion of the instruments being frequent which infers in a new puncture, and in more serious cases, in severe internal hemorrhages.
El desarrollo de robots quirúrgicos está principalmente motivado por la necesidad de mejorar la efectividad de los procedimientos quirúrgicos. Las tecnologías basadas en la automatización y robótica permiten mejorar la efectividad de los mismos, al poder integrar varias fuentes de información como los son las imágenes médicas y su procesamiento, y realizar tareas complejas en tiempo real. The development of surgical robots is mainly motivated by the need to improve the effectiveness of surgical procedures. Technologies based on automation and robotics allow them to improve their effectiveness, being able to integrate various sources of information such as medical images and their processing, and perform complex tasks in real time.
En particular, existe documentación que certifica que el procedimiento de guiado e inserción de instrumental llevado a cabo mediante la asistencia de un dispositivo robótico supera a la técnica tradicional. In particular, there is documentation that certifies that the procedure of guidance and insertion of instruments carried out through the assistance of a robotic device exceeds the traditional technique.
Tal es el caso del sistema robótico tele-operado Da Vinci de Intuitive Surgical Inc., el cual es hoy en día el robot más empleado en salas de cirugía mínimamente invasiva, principalmente debido a su gran versatilidad y escasez de propuestas comerciales en el mercado, lo cual eleva su coste y limita su empleo a pocas salas de cirugía. Such is the case of the Da Vinci tele-operated robotic system of Intuitive Surgical Inc., which is today the most widely used robot in minimally invasive surgery rooms, mainly due to its great versatility and shortage of commercial proposals in the market, which raises its cost and limits its use to a few surgery rooms.
Sin embargo, el robot Da Vinci no fue diseñado para realizar tareas de guiado e inserción de agujas, catéteres y elementos quirúrgicos, por lo que su versatilidad supera las necesidades operarias de dicho procedimiento. Es decir, el robot Da-Vinci es un sistema de alta complejidad compuesto por tres o cuatros brazos de siete grados de libertad, cuando para llevar a cabo un procedimiento de guiado se requieren de tres grados de libertad para posicionar el instrumental y dos grados más para orientarlo, y en caso de realizar un inserción automatizada se requiere uno o dos grados adicionales. Por lo tanto, la capacidad de movimientos del robot supera ampliamente los requisitos de la tarea de guiado e inserción. Por otro lado, dicha versatilidad del robot requiere que el operario dedique muchas horas de capacitación y entrenamiento con el dispositivo. However, the Da Vinci robot was not designed to perform guidance and insertion of needles, catheters and surgical elements, so its versatility exceeds the operative needs of this procedure. That is to say, the Da-Vinci robot is a highly complex system composed of three or four arms of seven degrees of freedom, when to carry out a guiding procedure three degrees of freedom are required to position the instruments and two more degrees to guide it, and in case of performing an automated insertion one or two additional degrees are required. Therefore, the robot's movement capacity far exceeds the requirements of the guidance and insertion task. On the other hand, such versatility of the robot requires that the operator dedicate many hours of training and training with the device.
Es por ello que el diseño y desarrollo de un dispositivo robótico diseñado especialmente para las tareas de guiado e inserción de agujas, catéteres y elementos quirúrgicos, permitiría proponer una alternativa específica para la tarea, de menor coste y de menor tiempo de aprendizaje por parte del operario. That is why the design and development of a robotic device specially designed for the tasks of guiding and inserting needles, catheters and surgical elements, would allow us to propose a specific alternative for the task, of lower cost and less learning time by the operator.
La presente invención emplea una estructura cinemática híbrida de seis grados de libertad, la cual aprovecha las cualidades mecánicas de los mecanismos seriales y los mecanismos paralelos, diseñada especialmente para realizar las tareas de guiado e inserción. Además, presenta un sistema compuesto por láseres y unidades inerciales que permiten calibrar y corregir la posición y orientación del instrumental quirúrgico. Dicho instrumental se acopla al extremo distal del mecanismo mediante un dispositivo de acople que le permite al instrumental desacoplarse, dependiendo si la tarea de inserción será realizada por el robot de manera automatizada (activa), o será realizada por el especialista de manera manual guiada por el robot (pasiva). The present invention employs a hybrid kinematic structure of six degrees of freedom, which takes advantage of the mechanical qualities of serial mechanisms and parallel mechanisms, specially designed to perform guidance and insertion tasks. In addition, it presents a system composed of lasers and inertial units that allow calibrating and correcting the position and orientation of the surgical instruments. Said instruments are coupled to the distal end of the mechanism by means of a coupling device that allows the instruments to be disengaged, depending on whether the insertion task will be performed by the robot in an automated (active) manner, or will be performed by the specialist manually guided by the robot (passive).
Descripción de la invención Description of the invention
La presente invención se refiere a un dispositivo robótico de estructura cinemática híbrida para el guiado de la inserción de agujas, catéteres y elementos quirúrgicos para procedimientos de cirugía mínimamente invasiva. Está aplicado a los procedimientos de cirugía mínimamente invasiva robótica que permite guiar e insertar agujas y/o catéteres y/o instrumental de medición de manera exacta, repetitiva y controlada, para la toma de muestras de tejidos y/o fluidos intra-corporales para biopsia y diagnosis, inserción y deposición de marcadores fiduciales, administración localizada de medicamentos específicos, de manera precisa y controlada, a partir de una pre-planificación basada en el análisis de imágenes médicas previamente capturadas mediante algún sistema de imágenes como ser tomografía computada, resonancia magnética, ultrasonido, etc. The present invention relates to a robotic device of hybrid kinematic structure for guiding the insertion of needles, catheters and surgical elements for minimally invasive surgery procedures. It is applied to the procedures of minimally invasive robotic surgery that allows to guide and insert needles and / or catheters and / or measuring instruments in an exact, repetitive and controlled way, for the sampling of intra-body tissues and / or fluids for biopsy and diagnosis, insertion and deposition of fiducial markers, localized administration of specific medications, in a precise and controlled manner, based on a pre-planning based on the analysis of medical images previously captured by some imaging system such as computed tomography, magnetic resonance imaging , ultrasound, etc.
La invención del robot de estructura cinemática híbrida para el guiado de la inserción de agujas, catéteres y elementos quirúrgicos para procedimientos de cirugía mínimamente invasiva, permite realizar procedimientos de guiado e inserción de agujas para la toma de muestra tisular, inserción de marcadores fiduciales de manera precisa, controlada y segura. Permitiendo que el proceso de inserción se realice de manera manual y guiada por el robot, o de manera automatizada. The invention of the hybrid kinematic structure robot for guiding the insertion of needles, catheters and surgical elements for minimally invasive surgery procedures, allows guiding procedures and insertion of needles for tissue sampling, insertion of fiducial markers so Accurate, controlled and safe. Allowing the insertion process to be carried out manually and guided by the robot, or in an automated way.
Para que un dispositivo robótico pueda realizar un procedimiento de guiado e inserción de agujas en un procedimiento de cirugía mínimamente invasivo, el dispositivo requiere de al menos 5 grados de libertad. Sin embargo, la presente invención presenta un mecanismo de 6 grados de libertad que no solo permite alcanzar el objetivo sino que le otorga al operador la posibilidad de seleccionar la configuración que mejor se adecue a las necesidades de la tarea y preferencias del especialista. In order for a robotic device to perform a needle guidance and insertion procedure in a minimally invasive surgery procedure, the device requires at least 5 degrees of freedom. However, the present invention presents a mechanism of 6 degrees of freedom that not only allows the objective to be achieved but also gives the operator the possibility to select the configuration that best suits the needs of the task and preferences of the specialist.
El dispositivo robótico de seis grados de libertad está basado en una estructura cinemática híbrida. Dicha topología híbrida del dispositivo, serial y paralelo, aprovecha las virtudes de cada una de ellas. Es decir, se emplea una cadena cinemática serial para cubrir un mayor volumen de trabajo y se emplea una cadena cinemática paralela para obtener un dispositivo de orientación rígido con dimensiones y peso reducido. The six degree freedom robotic device is based on a hybrid kinematic structure. This hybrid device topology, serial and parallel, takes advantage of the virtues of each of them. That is, a serial kinematic chain is used to cover a larger workload and a parallel kinematic chain is used to obtain a rigid orientation device with reduced dimensions and weight.
Los primeros tres grados de libertad están formadas por tres eslabones seriales unidos entre sí por articulaciones rotativas y los tres últimos grados de libertad lo forman un mecanismo paralelo del tipo esférico que lleva adosado un elemento móvil para portar instrumental quirúrgico y de guiado espacial. The first three degrees of freedom are formed by three serial links joined together by rotating joints and the last three degrees of freedom are formed by a parallel mechanism of the spherical type that has a mobile element attached to carry surgical instruments and space guidance.
El robot de estructura cinemática híbrida en su conjunto es un sistema conformado por partes estructurales mecánicas, articulaciones mecánicas, servo accionamientos de potencia, dispositivo de mando eléctricos, tarjetas electrónicas de potencia, sensores y sistema de control por computador. The hybrid kinematic structure robot as a whole is a system consisting of mechanical structural parts, mechanical joints, servo power drives, electric control device, power electronic cards, sensors and computer control system.
El robot comprende: The robot comprises:
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- un mecanismo paralelo esférico de orientación que incorpora: a spherical parallel orientation mechanism that incorporates:
• un elemento base; • a base element;
• un elemento movil, con un sistema laser para el guiado y una unidad inercial para calibración, estando el mecanismo de orientación encargado de orientar al elemento móvil con respecto al elemento base en el espacio según tres grados de libertad • a mobile element, with a laser system for guidance and an inertial unit for calibration, the orientation mechanism being responsible for guiding the mobile element with respect to the base element in space according to three degrees of freedom
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- una articulacion esferica cuyo centro de rotacion se corresponde con la mufeca del robot; a spherical joint whose center of rotation corresponds to the robot's muffle;
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- un dispositivo de acople para permitir el acople y desacople del instrumental quirurgico. a coupling device to allow the coupling and decoupling of surgical instruments.
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- un mecanismo serial de posicionamiento acoplado con el elemento base del mecanismo de orientación, estando formado por una pluralidad de eslabones en serie unidos entre sí mediante articulaciones rotativas accionadas por actuadores para posicionar en el espacio, según tres grados de libertad, la articulacion esferica del mecanismo de orientacion; a serial positioning mechanism coupled with the base element of the orientation mechanism, being formed by a plurality of series links linked together by means of rotary joints actuated by actuators to position in space, according to three degrees of freedom, the spherical joint of the mechanism of orientation;
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- una base, acoplada al mecanismo serial de posicionamiento, que permite anclar al robot de estructura cinematica hibrida sobre un soporte movil; a base, coupled to the serial positioning mechanism, which allows the hybrid of the hybrid cinematic structure to be anchored on a mobile support;
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- un soporte móvil, sobre el cual se ancla la base del robot de estructura cinemática híbrida, y que dispone de un sistema de fijación que permite acoplar el soporte móvil a la camilla de operaciones. a mobile support, on which the base of the hybrid kinematic structure robot is anchored, and which has a fixing system that allows the mobile support to be attached to the operating table.
El elemento base y el elemento móvil del mecanismo de orientación están preferentemente unidos entre sí mediante: The base element and the mobile element of the orientation mechanism are preferably joined together by:
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- una pluralidad de piernas móviles formadas por una primera barra y una segunda barra articuladas entre sí mediante una articulación esférica, estando los extremos de cada pierna vinculada al elemento móvil mediante una articulación esférica y al elemento base mediante una articulación prismática actuada mediante un actuador; a plurality of movable legs formed by a first bar and a second bar articulated with each other by means of a spherical joint, the ends of each leg being linked to the mobile element by means of a spherical joint and to the base element by means of a prismatic joint operated by an actuator;
- --
- una pierna fija que vincula a ambos discos mediante una articulación esférica cuyo centro de rotación se corresponde con la muñeca del robot. a fixed leg that links both discs through a spherical joint whose center of rotation corresponds to the robot's wrist.
El mecanismo de orientación puede disponer de tres accionamientos lineales de tipo biela-manivela accionados cada uno por un motor, estando cada biela articulada mediante una junta con la primera barra de cada pierna móvil configurada para deslizar linealmente sobre una guía para conseguir así un movimiento lineal. The orientation mechanism can have three linear crank-crank type drives each driven by a motor, each connecting rod being articulated by a joint with the first bar of each movable leg configured to slide linearly on a guide to achieve a linear movement .
En una realización preferente el mecanismo serial de posicionamiento comprende un primer, un segundo y un tercer eslabón y un primer, un segundo y un tercer motor, estando el primer eslabón acoplado a la base del robot y los motores acoplados al primer eslabón. In a preferred embodiment, the serial positioning mechanism comprises a first, a second and a third link and a first, a second and a third motor, the first link being coupled to the robot base and the motors coupled to the first link.
El primer eslabón está preferentemente accionado por el primer motor acoplado a un primer eje que está apoyado en unos rodamientos y en su extremo está una primera polea dentada que transmite la rotación mediante una primera correa dentada a una segunda polea que está adosado a un segundo eje sobre el cual se produce el movimiento del eslabón. The first link is preferably driven by the first motor coupled to a first shaft that is supported by bearings and at its end is a first toothed pulley that transmits rotation by a first toothed belt to a second pulley that is attached to a second shaft. over which the link movement occurs.
El segundo eslabón está preferentemente accionado por el segundo motor acoplado a un tercer eje que está apoyado en rodamientos y que en su extremo está atornillado a dicho segundo eslabón. The second link is preferably driven by the second motor coupled to a third shaft that is supported by bearings and at its end is screwed to said second link.
El tercer eslabón es preferentemente accionado por el tercer motor acoplado a un cuarto eje, el cual mediante una tercera y cuarta poleas y una segunda correa dentada que se acopla a un quinto eje adosado al tercer eslabón y que está apoyado en rodamientos, transmite el par de rotación del tercer motor al tercer eslabón. The third link is preferably driven by the third motor coupled to a fourth axle, which by means of a third and fourth pulleys and a second toothed belt that is coupled to a fifth axle attached to the third link and which is supported by bearings, transmits the torque of rotation of the third engine to the third link.
El mecanismo serial de posicionamiento está acoplado en su extremo distal con el elemento base del mecanismo de orientación. The serial positioning mechanism is coupled at its distal end with the base element of the orientation mechanism.
El robot puede comprender un sistema de control encargado de controlar los movimientos de las partes móviles del robot. The robot can comprise a control system in charge of controlling the movements of the moving parts of the robot.
El robot puede comprender un sistema de fijación a la mesa de operación que dispone de unas guías de inserción que se fija a la mesa de operación. The robot may comprise a system for fixing to the operating table that has insert guides that are fixed to the operating table.
El dispositivo de acople del instrumental quirúrgico es preferentemente acoplable al elemento móvil del mecanismo de orientación, disponiendo dicho dispositivo de acople de una unidad inercial para obtener el ángulo del instrumental quirúrgico una vez que el instrumental quirúrgico se haya desacoplado del elemento móvil del mecanismo de orientación. The coupling device of the surgical instrument is preferably attachable to the mobile element of the orientation mechanism, said coupling device having an inertial unit for obtaining the angle of the surgical instrument once the surgical instrument has been disengaged from the mobile element of the orientation mechanism. .
El robot puede disponer de un dispositivo de medición láser ubicado sobre la base del robot y encargado de medir la posición del elemento móvil del dispositivo de orientación, cuando se le indica al mecanismo híbrido que alcance a unos marcadores predefinidos sobre la camilla de operaciones. The robot can have a laser measuring device located on the base of the robot and in charge of measuring the position of the mobile element of the orientation device, when the hybrid mechanism is indicated to reach predefined markers on the operating table.
El sistema láser del elemento móvil puede comprender una pluralidad de punteros láser dispuestos en forma de abanico que sirve de guía para señalar el punto de inserción del dispositivo quirúrgico sobre el paciente. The laser system of the mobile element may comprise a plurality of laser pointers arranged in a fan-like manner that guides the point of insertion of the surgical device on the patient.
Breve descripción de los dibujos Brief description of the drawings
A continuación se pasa a describir de manera muy breve una serie de dibujos que ayudan a comprender mejor la invención y que se relacionan expresamente con una realización de dicha invención que se presenta como un ejemplo no limitativo de ésta. A series of drawings that help to better understand the invention and that expressly relate to an embodiment of said invention which is presented as a non-limiting example thereof is described very briefly below.
Figura 1: Vista en perspectiva del mecanismo robótico de estructura cinemática híbrida. Figure 1: Perspective view of the robotic mechanism of hybrid kinematic structure.
Figura 2: Vista de despiece de los componentes principales en perspectiva del mecanismo. Figure 2: Exploded view of the main components in perspective of the mechanism.
Figura 3: Acople del dispositivo robótico a la camilla de cirugía. Figure 3: Attach the robotic device to the surgery couch.
Figura 4: Vista en perspectiva del brazo robótico de estructura cinemática híbrida. Figure 4: Perspective view of the robotic arm of hybrid kinematic structure.
Figura 5: Vista de despiece en perspectiva de la segunda y tercera articulación del mecanismo serial de posicionamiento de la muñeca. Figure 5: Exploded view in perspective of the second and third articulation of the serial wrist positioning mechanism.
Figura 6: Vista de despiece en perspectiva de la primera articulación del mecanismo serial de posicionamiento de la muñeca. Figure 6: Exploded view in perspective of the first articulation of the serial wrist positioning mechanism.
Figura 7: Vista de despiece en perspectiva del mecanismo paralelo esférico. Figure 7: Exploded view in perspective of the spherical parallel mechanism.
Figura 8: Vista de despiece en perspectiva del accionamiento lineal. Figure 8: Exploded view in perspective of the linear drive.
Figura 9: Vista en perspectiva de la unidad de medición inercial (IMU) con instrumento quirúrgico y acople al dispositivo móvil del mecanismo paralelo de orientación. Figure 9: Perspective view of the inertial measurement unit (IMU) with surgical instrument and coupled to the mobile device of the parallel orientation mechanism.
Descripción detallada de la invención Detailed description of the invention
El robot de estructura cinemática híbrida para el guiado de la inserción de agujas, catéteres y elementos quirúrgicos para procedimientos de cirugía mínimamente invasiva, está compuesto por dos estructuras bien definidas: el mecanismo serial de posicionamiento (B) y el mecanismo paralelo esférico de orientación (C), que se acoplan para dotar al mecanismo de seis grados de libertad. The hybrid kinematic structure robot for guiding the insertion of needles, catheters and surgical elements for minimally invasive surgery procedures is composed of two well-defined structures: the serial positioning mechanism (B) and the spherical parallel orientation mechanism ( C), which are coupled to provide the mechanism with six degrees of freedom.
Tal y como se muestra en la Figura 1, que representa una vista en perspectiva de los distintos elementos del robot de estructura cinemática híbrida, el mecanismo serial de posicionamiento (B), también llamado cadena cinemática serial, está conformada por tres eslabones (5, 7, 9) vinculados entre sí mediante tres articulaciones rotacionales (4, 6, 8) dispuestas de manera tal que permite el posicionamiento de la muñeca del robot, articulación esférica (17), en el espacio. As shown in Figure 1, which represents a perspective view of the different elements of the hybrid kinematic robot, the serial positioning mechanism (B), also called the serial kinematic chain, is made up of three links (5, 7, 9) linked to each other by means of three rotational joints (4, 6, 8) arranged in a way that allows the positioning of the robot's wrist, spherical joint (17), in space.
El mecanismo paralelo esférico de orientación (C), también llamado estructura esférica de orientación o mecanismo de estructura paralela, es una estructura paralela con patrón de movimiento esférico, conformado por dos elementos, elemento base (10) y elemento móvil (11), que se vinculan entre sí mediante cuatro piernas. En una realización el elemento base (10) puede ser un disco fijo y el elemento móvil The spherical parallel orientation mechanism (C), also called spherical orientation structure or parallel structure mechanism, is a parallel structure with spherical movement pattern, consisting of two elements, base element (10) and mobile element (11), which They are linked together by four legs. In one embodiment the base element (10) can be a fixed disk and the mobile element
- (11)(eleven)
- un disco móvil. Tres de estas piernas están compuestas por una primera barra (12) y una segunda barra a mobile disk Three of these legs are composed of a first bar (12) and a second bar
- (13)(13)
- que se articulan entre sí mediante una articulación esférica (14). Los extremos de las piernas se vinculan al elemento base (10) mediante una articulación prismática (15) y al elemento móvil (11) mediante una articulación esférica (16). La articulación prismática (15) está actuada mediante un actuador eléctrico, magnético, hidráulico, o neumático. La cuarta pierna, denominada pierna fija o base (18), vincula a ambos discos (10,11) mediante una articulación esférica (17) cuyo centro de rotación se corresponde con la muñeca del mecanismo. Este mecanismo de orientación (C) permite orientar al elemento móvil con respecto al elemento base en el espacio. which are articulated with each other by a spherical joint (14). The ends of the legs are linked to the base element (10) by a prismatic joint (15) and to the mobile element (11) by a spherical joint (16). The prismatic joint (15) is operated by an electric, magnetic, hydraulic, or pneumatic actuator. The fourth leg, called the fixed leg or base (18), links both discs (10.11) through a spherical joint (17) whose center of rotation corresponds to the wrist of the mechanism. This orientation mechanism (C) allows the mobile element to be oriented with respect to the base element in space.
El conjunto de la arquitectura cinemática híbrida permite posicionar y orientar al instrumental quirúrgico (32), que se acopla en el elemento móvil (11), en el espacio de la tarea. The hybrid kinematic architecture as a whole allows positioning and orienting the surgical instruments (32), which is coupled to the mobile element (11), in the task space.
El dispositivo se encuentra anclado sobre un soporte o base móvil de apoyo (A) en la que está acoplada la base del robot (3). La base móvil de apoyo (A) permite acoplarse a la camilla del sistema de escáner de imagen mediante un sistema de fijación (D) a la mesa o camilla del paciente para poder ser colocado o retirado las veces que sea necesario. The device is anchored on a support or mobile support base (A) in which the robot base (3) is attached. The mobile support base (A) allows the image scanner system stretcher to be attached by means of a fixation system (D) to the patient's table or stretcher to be placed or removed as many times as necessary.
En la Figura 2 se representa el despiece de los componentes principales del mecanismo robótico de cinemática híbrida. En dicha figura se muestra el sistema de fijación (D) a la mesa de operación. El mismo consta de unas guías de inserción (36) que se fija a la camilla de operación y los elementos de sujeción (34,35) de las guías de inserción, que están adosados al robot. Figure 2 shows the exploded view of the main components of the robotic mechanism of hybrid kinematics. This figure shows the fixing system (D) to the operating table. It consists of insertion guides (36) that are fixed to the operating table and the fasteners (34,35) of the insertion guides, which are attached to the robot.
La Figura 3 muestra el acople del dispositivo robótico a la camilla de cirugía o mesa de operación (50). A partir de fijar el robot a la mesa de operación (50), el sistema de control (1, 2) desplaza automáticamente el robot hasta la posición y orientación introducida por el usuario en la interfaz de control. El sistema de control comprende medios de procesamiento de datos y medios de visualización, y está compuesto por los algoritmos de control alojados en un ordenador dedicado (1) y el hardware de control alojado en un gabinete (2). Figure 3 shows the coupling of the robotic device to the surgery table or operating table (50). After fixing the robot to the operating table (50), the control system (1, 2) automatically moves the robot to the position and orientation entered by the user in the control interface. The control system comprises data processing means and display means, and is composed of the control algorithms housed in a dedicated computer (1) and the control hardware housed in a cabinet (2).
La Figura 4 representa una vista en perspectiva del brazo robótico híbrido. Sobre la base del robot Figure 4 represents a perspective view of the hybrid robotic arm. On the basis of the robot
(3) el mecanismo robótico lleva adosado un dispositivo de medición láser (33) de precisión, para controlar mediante algoritmos de calibración y en lazo cerrado la precisión de posicionamiento del elemento móvil (11) del mecanismo de orientación (C). (3) The robotic mechanism is fitted with a precision laser measuring device (33), to control the positioning accuracy of the moving element (11) of the orientation mechanism (C) by means of calibration and closed-loop algorithms.
La calibración del mecanismo, se efectúa definiendo al menos tres marcadores sobre la mesa de operación que el elemento móvil (11) deberá alcanzar. El sistema de medición láser (33) mide la localización del elemento móvil (11) y correlaciona los puntos alcanzados con la ubicación de los marcadores predefinidos. En el elemento móvil del dispositivo de orientación se dispone de una unidad inercial (30) para que en lazo cerrado se corrija la orientación del mecanismo. The calibration of the mechanism is carried out by defining at least three markers on the operating table that the mobile element (11) must reach. The laser measurement system (33) measures the location of the mobile element (11) and correlates the points reached with the location of the predefined markers. An inertial unit (30) is provided in the mobile element of the orientation device so that the orientation of the mechanism is corrected in a closed loop.
Sobre el elemento móvil (11) del dispositivo de orientación (C), se dispone de un sistema láser (37) el cual, una vez hallada la configuración deseada del mecanismo híbrido, apuntará al punto de inserción sobre el paciente. On the mobile element (11) of the orientation device (C), there is a laser system (37) which, once the desired configuration of the hybrid mechanism has been found, will point to the insertion point on the patient.
Las Figuras 5 y 6 muestran el despiece en perspectiva de las articulaciones del mecanismo serial de posicionamiento de la muñeca. Las articulaciones se accionan mediante motores eléctricos (23a, 23b, 23c). La disposición de dichos motores se localiza en la base del mecanismo para concentrar la masa del mecanismo en la base. La transmisión del accionamiento se realiza mediante correas síncronas o sistema de polea mediante cable (21a, 21b). Los motores están dotados de un sistema sensorial los cuales permiten el control de los mismos. Figures 5 and 6 show the exploded perspective view of the articulations of the serial wrist positioning mechanism. The joints are driven by electric motors (23a, 23b, 23c). The arrangement of said motors is located at the base of the mechanism to concentrate the mass of the mechanism at the base. Drive transmission is performed by synchronous belts or pulley system via cable (21a, 21b). The engines are equipped with a sensory system which allows their control.
Los elementos que conforman la estructura del robot híbrido se realizan en un metal ligero, preferiblemente de aluminio, con excepción de los elementos que permiten el movimiento relativo entre los elementos de la estructura (articulaciones), los cuales se realizan de un material duro y resistente, preferiblemente de acero. En particular, las articulaciones rotacionales están compuestas por ejes (19a, 19b, 19c, 19d, 19e) que reposan sobre rodamientos (22a, 22b, 22c, 22d, 22e, 22f, 22g, 22h, 22i) para garantizar un movimiento sin fricción. The elements that make up the structure of the hybrid robot are made of a light metal, preferably of aluminum, with the exception of the elements that allow the relative movement between the elements of the structure (joints), which are made of a hard and resistant material , preferably of steel. In particular, rotational joints are made up of shafts (19a, 19b, 19c, 19d, 19e) that rest on bearings (22a, 22b, 22c, 22d, 22e, 22f, 22g, 22h, 22i) to ensure frictionless movement .
Las articulaciones esféricas se conforman mediante el acople de una articulación universal y una articulación rotacional dispuestas ortogonalmente. The spherical joints are formed by the coupling of a universal joint and a rotational joint arranged orthogonally.
Los motores de la estructura serial (23a, 23b, 23c) son eléctricos con potencia suficiente para poder posicionar la muñeca del mecanismo en el espacio. Los accionamientos lineales del mecanismo esférico serán realizados mediante un sistema biela-manivela, capaces de realizar las excursiones necesarias para lograr la orientación deseada del elemento móvil de dicha estructura. The motors of the serial structure (23a, 23b, 23c) are electric with sufficient power to be able to position the wrist of the mechanism in space. The linear drives of the spherical mechanism will be carried out by means of a crank-crank system, capable of carrying out the necessary excursions to achieve the desired orientation of the mobile element of said structure.
En un primer eslabón (5) del robot están ensamblados los motores (23a, 23b, 23c), que mueven el primer eslabón (5), el segundo eslabón (7) y el tercer eslabón (9), con respecto a la base (3) del robot. In a first link (5) of the robot, the motors (23a, 23b, 23c) are assembled, which move the first link (5), the second link (7) and the third link (9), with respect to the base ( 3) of the robot.
La transmisión del movimiento desde los motores (23a, 23c) hasta las articulaciones se realizará mediante sistemas de poleas sincronas (20a, 20b, 21a; 20c, 20d, 21b) preferiblemente con alma de acero. La transmisión del motor 23b actuará directamente sobre la articulación correspondiente. The transmission of the movement from the motors (23a, 23c) to the joints will be carried out by means of synchronous pulley systems (20a, 20b, 21a; 20c, 20d, 21b) preferably with a steel core. The engine transmission 23b will act directly on the corresponding joint.
El primer eslabón (5) es accionado por un primer motor (23a) que es acoplado a un primer eje (19a) que está apoyado en unos rodamientos (22a) y en su extremo está una primera polea dentada (20a) que transmite la rotación mediante una primera correa dentada (21a) a una segunda polea (20b) que se encuentra adosada a un segundo eje (19e) sobre el cual se produce el movimiento del eslabón (5). The first link (5) is driven by a first motor (23a) that is coupled to a first shaft (19a) that is supported by bearings (22a) and at its end is a first toothed pulley (20a) that transmits the rotation by means of a first toothed belt (21a) to a second pulley (20b) which is attached to a second shaft (19e) on which the movement of the link (5) occurs.
El segundo eslabón (7) es accionado por un segundo motor (23b) que es acoplado a un tercer eje (19b) que está apoyado en rodamientos (22c) y que en su extremo está atornillado al eslabón (7). The second link (7) is driven by a second motor (23b) that is coupled to a third shaft (19b) that is supported by bearings (22c) and at its end is screwed to the link (7).
El tercer eslabón (9) es accionado por un tercer motor (23c) acoplado a un cuarto eje (19c) que está apoyado en rodamientos (22d, 22e, 22f), el cual mediante una tercera (20c) y cuarta (20d) poleas y una segunda correa dentada (21b) que se acopla a un quinto eje (19d) adosado al tercer eslabón (9) y que está apoyado en rodamientos (22g, 22h, 22i), transmite el par de rotación del tercer motor (23c) al tercer eslabón (9). Sobre el eslabón (9) está ensamblado el mecanismo paralelo de cinemática esférica (C), preferentemente en la brida (24). The third link (9) is driven by a third motor (23c) coupled to a fourth axle (19c) that is supported by bearings (22d, 22e, 22f), which by means of a third (20c) and fourth (20d) pulleys and a second toothed belt (21b) that is coupled to a fifth axle (19d) attached to the third link (9) and that is supported by bearings (22g, 22h, 22i), transmits the rotation torque of the third motor (23c) to the third link (9). The parallel spherical kinematics mechanism (C) is assembled on the link (9), preferably on the flange (24).
Cada actuador (23a, 23b, 23c) se puede programar y mover de manera independiente y coordinada a través de un sistema de control central compuesto por un ordenador donde se ejecuta el software de control Each actuator (23a, 23b, 23c) can be programmed and moved independently and in coordination through a central control system composed of a computer where the control software is executed
- (1) (one)
- y la electrónica necesaria alojada en un gabinete (2). and the necessary electronics housed in a cabinet (2).
El acoplamiento de la estructura serial de posicionamiento (B) y la estructura esférica de orientación The coupling of the serial positioning structure (B) and the spherical orientation structure
- (C)(C)
- se realiza en el extremo distal (24) del mecanismo serial con el elemento base (10) del mecanismo esférico. it is carried out at the distal end (24) of the serial mechanism with the base element (10) of the spherical mechanism.
La Figura 7 muestra el despiece en perspectiva del mecanismo paralelo esférico (C), que dispone de tres accionamientos lineales. La Figura 8 muestra en detalle el despiece en perspectiva de cada accionamiento lineal. El accionamiento lineal se efectúa mediante un conjunto de mecanismos biela-manivela que son accionados cada uno por un motor (26), que mueve una manivela (27) que a su vez mueve una biela Figure 7 shows the exploded perspective view of the spherical parallel mechanism (C), which has three linear drives. Figure 8 shows in detail the exploded view of each linear drive. The linear drive is carried out by means of a set of crank-crank mechanisms that are each driven by a motor (26), which moves a crank (27) which in turn moves a crank.
- (28)(28)
- que está articulada mediante la junta (29) con la barra (12) que se desliza linealmente sobre la guía (25), para conseguir un movimiento lineal. which is articulated by the joint (29) with the bar (12) that slides linearly on the guide (25), to achieve a linear movement.
Los movimientos del mecanismo paralelo esférico (C) se consigue al conectar la primera barra lineal The movements of the spherical parallel mechanism (C) is achieved by connecting the first linear bar
- (12)(12)
- con la segunda barra (13) mediante juntas universales (14). La segunda barra (13) se conecta en su otro extremo al elemento móvil (11) mediante la junta esférica que es compuesta, y está formada por una junta universal (16) con rotación libre en el extremo que conecta con el elemento móvil (11). with the second bar (13) by universal joints (14). The second bar (13) is connected at its other end to the mobile element (11) by the spherical joint that is composed, and is formed by a universal joint (16) with free rotation at the end that connects with the mobile element (11 ).
El mecanismo paralelo (C) tiene movimientos esféricos gracias a que el centro del elemento móvil The parallel mechanism (C) has spherical movements thanks to the center of the mobile element
- (11)(eleven)
- está articulado a la base (10), mediante una unión esférica compuesta por una junta universal (17) y un pequeño acople (39) con rotación libre. It is articulated to the base (10), by means of a spherical joint consisting of a universal joint (17) and a small coupling (39) with free rotation.
El dispositivo de guiado láser (37) está compuesto por un arreglo de tres láseres (37a,37b,37c) dispuesto a modo de abanico los cuales se emplean para indicar sobre el paciente el punto de inserción y la trayectoria de inserción. La selección del láser se realiza de manera automática y óptima dependiendo de la configuración del robot deseada. Además, la estructura del dispositivo láser hace a su vez de elemento encaje del dispositivo de acople (31). The laser guidance device (37) is made up of an array of three lasers (37a, 37b, 37c) arranged in a fan manner which are used to indicate on the patient the insertion point and the insertion path. The laser selection is done automatically and optimally depending on the configuration of the desired robot. In addition, the structure of the laser device in turn acts as a fitting element of the coupling device (31).
La Figura 9 muestra una vista en perspectiva del acople y desacople del instrumental quirúrgico (32) con el elemento móvil (11) del mecanismo de orientación, mediante el dispositivo de acople (31) sobre la estructura del dispositivo láser (37). Dicho dispositivo de acople (31), que permite al instrumental quirúrgico acoplarse y desacoplarse del mecanismo de orientación para poder portarlo en la mano, posee una unidad inercial (38), para corregir en lazo cerrado el error de orientación del instrumento una vez que se ha desacoplado el instrumental quirúrgico del robot, indicando el ángulo correcto de inserción. Figure 9 shows a perspective view of the coupling and decoupling of the surgical instruments (32) with the mobile element (11) of the orientation mechanism, by means of the coupling device (31) on the structure of the laser device (37). Said coupling device (31), which allows the surgical instruments to be coupled and uncoupled from the orientation mechanism to be able to carry it in the hand, has an inertial unit (38), to correct the orientation orientation error of the instrument once it is closed. It has decoupled the surgical instruments of the robot, indicating the correct angle of insertion.
Una vez que el robot alcanza la posición y la orientación deseada, el instrumental quirúrgico (32) puede ser desacoplado del elemento móvil del mecanismo de orientación (11) separando el dispositivo de acople (31), y a su vez el sistema láser (37), señalará sobre el paciente el punto de inserción, indicando la trayectoria exacta a seguir durante el procedimiento de inserción. Once the robot reaches the desired position and orientation, the surgical instruments (32) can be decoupled from the mobile element of the orientation mechanism (11) by separating the coupling device (31), and in turn the laser system (37) , will indicate on the patient the insertion point, indicating the exact path to follow during the insertion procedure.
El procedimiento de guiado del robot es el siguiente: se correlaciona los sistemas de referencia del sistema de imagen y el sistema de referencia del robot, siguiendo un protocolo de identificación de marcadores fijos sobre la camilla y/o el paciente. Dichos marcadores, deben ser alcanzados con el elemento móvil (11) del robot. La localización final del elemento móvil se obtiene con el sistema de medición láser (33) y mediante algoritmos de calibración se efectúan las correlaciones necesarias. A partir de las imágenes tomadas mediante algún método convencional (como puede ser la resonancia magnética, tomografía computada, ultrasonidos), se identifica y se planifica la trayectoria de inserción del instrumental, mediante la selección de los puntos denominados puntos de inserción y punto objetivo. A partir de las coordenadas cartesianas de los puntos de inserción (que se encuentra en la superficie del cuerpo del paciente) y punto objetivo (que se encuentra dentro del cuerpo del paciente) se define una recta de acción sobre la cual se realizará el guiado del instrumental. Se define una configuración adecuada del mecanismo híbrido sobre la línea de acción definida acorde a las necesidades de la tarea y de preferencias del especialista. El mecanismo adopta la postura seleccionada de manera controlada por computador, posicionando el instrumental sobre la recta de acción planificada con la orientación deseada. The procedure of guiding the robot is as follows: the reference systems of the image system and the reference system of the robot are correlated, following a protocol for identifying fixed markers on the stretcher and / or the patient. Said markers must be reached with the mobile element (11) of the robot. The final location of the mobile element is obtained with the laser measurement system (33) and the necessary correlations are made using calibration algorithms. From the images taken by some conventional method (such as magnetic resonance imaging, computed tomography, ultrasound), the instrument insertion path is identified and planned, by selecting the points called insertion points and objective point. From the Cartesian coordinates of the insertion points (found on the surface of the patient's body) and objective point (found within the patient's body) an action line is defined on which the guidance of the instrumental. An appropriate configuration of the hybrid mechanism is defined on the defined line of action according to the needs of the task and the preferences of the specialist. The mechanism adopts the selected posture in a computer-controlled manner, positioning the instruments on the planned action line with the desired orientation.
La inserción del instrumental quirúrgico se puede llevar a cabo de manera activa o pasiva, dependiendo de la tarea a realizar. Durante el modo de inserción activa, es el robot quien controla el procedimiento de inserción. En cambio, durante una inserción pasiva, una vez que el robot ha alcanzado la posición y orientación correcta, el operario, desacopla el instrumental quirúrgico del robot e inicia el proceso de manera manual, pero guiado mediante el sistema láser ubicado en el elemento móvil del dispositivo de orientación y la unidad inercial ubicada en el dispositivo de acople. The insertion of surgical instruments can be carried out actively or passively, depending on the task to be performed. During active insertion mode, it is the robot who controls the insertion procedure. On the other hand, during a passive insertion, once the robot has reached the correct position and orientation, the operator uncouples the surgical instruments of the robot and starts the process manually, but guided by the laser system located in the mobile element of the orientation device and the inertial unit located in the coupling device.
Claims (3)
- --
- un mecanismo paralelo esférico de orientación (C) que incorpora: a spherical parallel orientation mechanism (C) that incorporates:
- • •
- un elemento móvil (11), con un sistema láser (37) para el guiado y una unidad inercial (30) para calibración; a mobile element (11), with a laser system (37) for guidance and an inertial unit (30) for calibration;
- • •
- una articulacion esferica (17) cuyo centro de rotación se corresponde con la muñeca del robot; a spherical joint (17) whose center of rotation corresponds to the robot's wrist;
- • •
- un dispositivo de acople (31) para permitir el acople y desacople del instrumental quirúrgico (32); a coupling device (31) to allow the coupling and uncoupling of surgical instruments (32);
- --
- un mecanismo serial de posicionamiento (B) acoplado con el elemento base (10) del mecanismo de orientación (C), estando formado por una pluralidad de eslabones (5, 7, 9) en serie unidos entre sí mediante articulaciones rotativas (4, 6, 8) accionadas por actuadores (23a, 23b, 23c) para posicionar en el espacio, según tres grados de libertad, la articulación esférica (17) del mecanismo de orientacion (C); a serial positioning mechanism (B) coupled with the base element (10) of the orientation mechanism (C), being formed by a plurality of links (5, 7, 9) in series connected to each other by means of rotating joints (4, 6 , 8) actuated by actuators (23a, 23b, 23c) to position in space, according to three degrees of freedom, the spherical joint (17) of the orientation mechanism (C);
- --
- una base (3), acoplada al mecanismo serial de posicionamiento (B), que permite anclar al robot sobre un soporte movil (A); a base (3), coupled to the serial positioning mechanism (B), which allows the robot to be anchored on a mobile support (A);
- --
- un soporte móvil (A), sobre el cual se ancla la base (3) del robot, y que dispone de un sistema de fijación (D) que permite acoplar el soporte móvil (A) a la camilla de operaciones (50). a mobile support (A), on which the base (3) of the robot is anchored, and which has a fixing system (D) that allows the mobile support (A) to be attached to the operating table (50).
- --
- una pluralidad de piernas móviles formadas por una primera barra (12) y una segunda barra (13) articuladas entre sí mediante una articulación esférica (14), estando los extremos de cada pierna vinculada al elemento móvil (11) mediante una articulación esférica (16) y al elemento base (10) mediante una articulación prismatica (15) actuada mediante un actuador (26); a plurality of movable legs formed by a first bar (12) and a second bar (13) articulated with each other by a spherical joint (14), the ends of each leg being linked to the mobile element (11) by a spherical joint (16 ) and to the base element (10) by means of a prismatic joint (15) actuated by means of an actuator (26);
- --
- una pierna fija (18) que vincula a ambos discos (10,11) mediante una articulación esférica (17) cuyo centro de rotación se corresponde con la muñeca del robot. a fixed leg (18) that links both discs (10.11) through a spherical joint (17) whose center of rotation corresponds to the robot's wrist.
- Categoría Category
- 56 Documentos citados Reivindicaciones afectadas 56 Documents cited Claims Affected
- A TO
- US 2011290061 A (RAJU) 01.12.2011, figuras 2-3A; párrafos 18-49. 1-13 US 2011290061 A (RAJU) 01.12.2011, Figures 2-3A; paragraphs 18-49. 1-13
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- US 2010331858 A (SIMAAN et al.) 30.12.2010, resumen. 1-13 US 2010331858 A (SIMAAN et al.) 30.12.2010, summary. 1-13
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- Base de datos INSPEC/IEE, AN 11999282, YAN DIAO et al. “Kinematic Analysis of a New Hybrid Surgical Robot”, resumen. 1-13 INSPEC / IEE Database, AN 11999282, YAN DIAO et al. "Kinematic Analysis of a New Hybrid Surgical Robot", summary. 1-13
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- SABATER J M et al. “Design, modelling and implementation of a 6 URS parallel haptic device”, Robotics and Autonomous systems, 31.05.2004, NL, vol. 47, nº 1, páginas 1-10. 1-13 SABATER J M et al. “Design, modeling and implementation of a 6 URS parallel haptic device”, Robotics and Autonomous systems, 31.05.2004, NL, vol. 47, no. 1, pages 1-10. 1-13
- A TO
- US 2010274078 A (KIM et al.) 28.10.2010, reivindicaciones. 1-13 US 2010274078 A (KIM et al.) 28.10.2010, claims. 1-13
- Categoría de los documentos citados X: de particular relevancia Y: de particular relevancia combinado con otro/s de la misma categoría A: refleja el estado de la técnica O: referido a divulgación no escrita P: publicado entre la fecha de prioridad y la de presentación de la solicitud E: documento anterior, pero publicado después de la fecha de presentación de la solicitud Category of the documents cited X: of particular relevance Y: of particular relevance combined with other / s of the same category A: reflects the state of the art O: refers to unwritten disclosure P: published between the priority date and the date of priority submission of the application E: previous document, but published after the date of submission of the application
- El presente informe ha sido realizado • para todas las reivindicaciones • para las reivindicaciones nº: This report has been prepared • for all claims • for claims no:
- Fecha de realización del informe 20.11.2012 Date of realization of the report 20.11.2012
- Examinador A. Cárdenas Villar Página 1/4 Examiner A. Cárdenas Villar Page 1/4
- Novedad (Art. 6.1 LP 11/1986) Novelty (Art. 6.1 LP 11/1986)
- Reivindicaciones Reivindicaciones 1 -13 SI NO Claims Claims 1 -13 IF NOT
- Actividad inventiva (Art. 8.1 LP11/1986) Inventive activity (Art. 8.1 LP11 / 1986)
- Reivindicaciones Reivindicaciones 1 -13 SI NO Claims Claims 1 -13 IF NOT
- Documento Document
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- D01 D01
- US 2011290061 A (RAJU) 01.12.2011 US 2011290061 A (RAJU) 01.12.2011
- D02 D02
- US 2010331858 A (SIMAAN et al.) 30.12.2010 US 2010331858 A (SIMAAN et al.) 12-30-2010
- D03 D03
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- Base de datos INSPEC/IEE, AN 11999282, YAN DIAO et al. “Kinematic Analysis of a New Hybrid Surgical Robot”, resumen. INSPEC / IEE Database, AN 11999282, YAN DIAO et al. "Kinematic Analysis of a New Hybrid Surgical Robot", summary.
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2011
- 2011-12-20 ES ES201132056A patent/ES2392059B2/en active Active
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| ES2392059B2 (en) | 2013-04-10 |
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