ES2333501B1

ES2333501B1 - METHOD FOR THE DETECTION OF THE SPEED AND SENSE OF TURNING AN ASYNCHRONOUS MACHINE OF JAILA DE ARDILLA.

Info

Publication number: ES2333501B1
Application number: ES200703416A
Authority: ES
Inventors: Enrique Pardo Serralta; Joseba Arza Lozano; Iker Garmendia Olarreaga
Original assignee: Ingeteam Technology SA
Current assignee: Ingeteam Technology SA
Priority date: 2007-12-21
Filing date: 2007-12-21
Publication date: 2011-01-17
Anticipated expiration: 2027-12-21
Also published as: ES2333501A1

Abstract

Método para la detección de la velocidad y sentido de giro de una máquina asíncrona de jaula de ardilla.Method for speed detection and direction of rotation of an asynchronous squirrel cage machine.

La máquina constituye un motor (MAS3) con tres tensiones de alimentación (Vu, Vv, Vw). El método comprende: medición de dos o tres corrientes en el motor (Iu, Iv y opcionalmente Iw); cambio de ejes (C3/2) de dichas corrientes para obtener dos corrientes convertidas a ejes ortogonales (Ix, Iy); fijación de dos consignas de corriente (Sp_Ix y Sp_Iy); regulación de las corrientes convertidas (Ix, Iy) a sus consignas (Sp_Ix, Sp_Iy) mediante dos reguladores de corriente (RIx, RIy) que dan dos tensiones (Vx, Vy); y cambio de ejes (C2/3) de esas tensiones (Vx, Vy), obteniéndose las tres tensiones de alimentación (Vu, Vv, Vw); permitiendo efectuar toda la detección únicamente mediante tratamiento de las dos tensiones (Vx, Vy).The machine constitutes a motor (MAS3) with three supply voltages (Vu, Vv, Vw). The method comprises: measurement of two or three currents in the motor (Iu, Iv and optionally Iw); change of axes (C3 / 2) of said currents to obtain two currents converted to orthogonal axes (Ix, Iy); setting of two current setpoints (Sp_Ix and Sp_Iy); regulation from the converted currents (Ix, Iy) to their setpoints (Sp_Ix, Sp_Iy) by means of two current regulators (RIx, RIy) that give two voltages (Vx, Vy); and change of axes (C2 / 3) of these tensions (Vx, Vy), obtaining the three supply voltages (Vu, Vv, Vw); allowing to perform the entire detection only by treatment of the two tensions (Vx, Vy).

Description

Object of the invention

La presente invención, tal y como se expresa en el enunciado de esta memoria descriptiva, se refiere a un método para la detección de la velocidad y sentido de giro de una máquina asíncrona de jaula de ardilla, siendo la finalidad esencial de la invención el conseguir una rápida, robusta y precisa detección de la velocidad de la máquina asíncrona de jaula de ardilla sin necesidad de utilizar ni captadores de velocidad, ni de tensión de salida y permitiendo correctas detecciones de velocidad tanto a velocidades positivas como negativas o nulas. Otros objetivos de la invención consisten en proporcionar una detección insensible a la variación de parámetros del correspondiente motor, que sea sencilla de implementar, así como que permita estimar el sentido y la velocidad de giro de dicho motor muy rápidamente. Otros objetivos adicionales consisten en permitir detectar la velocidad de giro de la máquina tanto en estado de máquina desmagnetizada como durante el proceso de la desmagnetización y posibilitar su posterior arranque al vuelo correcto y suave en ambas situaciones, pudiendo aplicarse el método tanto a máquinas de baja como de alta
potencia.The present invention, as expressed in the statement of this specification, refers to a method for detecting the speed and direction of rotation of an asynchronous squirrel cage machine, the essential purpose of the invention being to achieve a fast, robust and precise detection of the speed of the asynchronous squirrel cage machine without the use of speed sensors or output voltage and allowing correct speed detections at both positive and negative or zero speeds. Other objectives of the invention are to provide an insensitive detection to the variation of parameters of the corresponding motor, which is simple to implement, as well as allowing the direction and speed of rotation of said motor to be estimated very quickly. Other additional objectives are to detect the speed of rotation of the machine both in the state of demagnetized machine and during the demagnetization process and enable its subsequent start to the correct and smooth flight in both situations, and the method can be applied to both low-level machines. how high
power.

Background of the invention

La máquina asíncrona de jaula de ardilla es una de las soluciones más elegidas en el campo de las máquinas eléctricas y es utilizada en numerosos tipos de aplicación y de muy diversa índole. En ocasiones, los requerimientos de las aplicaciones obligan a funcionar sin medida de velocidad por motivos tales como: fiabilidad, mantenimiento, coste... Del mismo modo, la aplicación puede requerir el "arranque al vuelo" o "flying start", lo que significa que se debe alimentar la máquina estando ésta en movimiento. Para realizar un arranque suave y correcto en estas condiciones es necesario realizar la detección previa de la velocidad de la máquina.The asynchronous squirrel cage machine is a of the most chosen solutions in the field of machines electrical and is used in numerous types of application and very diverse nature. Sometimes the requirements of applications force to run without speed measurement by reasons such as: reliability, maintenance, cost ... mode, the application may require "flight start" or "flying start", which means that the machine while it is in motion. To perform a soft start and correct in these conditions it is necessary to perform the detection previous machine speed.

La máquina asíncrona de jaula de ardilla presenta ventajas frente a otro tipo de máquinas en cuanto a precio, tamaño, mantenimiento... pero también inconvenientes originados por la falta de acceso al rótor del motor. En este tipo de máquina, la detección de la velocidad es más compleja que en el resto de las máquinas.The asynchronous squirrel cage machine It has advantages over other machines in terms of price, size, maintenance ... but also inconveniences caused by the lack of access to the motor rotor. In this type of machine, the detection of the speed is more complex than in the rest of the machines

Existen soluciones para las máquinas en que se tiene acceso tanto al rótor como al estátor. En estos casos, la estrategia de estimación de la velocidad es muy sencilla y conocida: es suficiente con inyectar tensión o corriente en uno de los bobinados y estimar la velocidad observando las variables del otro bobinado. También existen soluciones para la máquina asíncrona de jaula de ardilla que se exponen brevemente a continuación.There are solutions for the machines where It has access to both the rotor and the stator. In these cases, the speed estimation strategy is very simple and known: it is enough to inject voltage or current into one of the windings and estimate the speed observing the variables of the other winding. There are also solutions for the asynchronous machine of squirrel cage that are briefly discussed below.

En ocasiones se aprovecha el flujo residual en el momento de rearrancar la máquina. En los casos de corte de alimentación inferiores al tiempo de desmagnetización de la máquina (1 a 4 segundos en función del tamaño de la máquina) o aplicaciones en las que tras un fallo el equipo debe rearrancar inmediatamente, el "arranque al vuelo" se realiza mediante la medida de los captadores de tensión en el estátor. Estas medidas nos dan la posición y el movimiento de la fuerza electromotriz, de la cual se deducen tanto la velocidad del motor como la posición del flujo del motor. La detección se realiza de manera rápida pero se dan inconvenientes relativos a que se necesita de captadores de tensión y que la máquina no haya finalizado el proceso de desmagnetización o que posea un flujo residual mínimo.Sometimes the residual flow is used in the time to restart the machine. In cases of court of power supply less than machine demagnetization time (1 to 4 seconds depending on machine size) or applications in which after a failure the equipment must restart immediately, the "flight start" is done by measuring the voltage sensors in the stator. These measures give us the position and movement of the electromotive force, from which it they deduce both the engine speed and the flow position of the engine. Detection is done quickly but they occur drawbacks related to the need for voltage sensors and that the machine has not completed the demagnetization process or that has a minimum residual flow.

Para los casos en que la máquina está desmagnetizada también existen soluciones. La más comúnmente utilizada consiste en una búsqueda de frecuencia. Se inyecta una corriente, o léase una tensión, de valor reducido a frecuencia variable entre la máxima y mínima frecuencia donde se pretende realizar la búsqueda. Al inyectar una corriente de amplitud reducida y frecuencia variable se observa la tensión medida para mantener esa corriente. Esa tensión alcanza el valor máximo cuando la frecuencia inyectada corresponda con la frecuencia de giro del motor (con la relación de los pares de polos). Al inyectar una tensión de amplitud reducida y frecuencia variable se observa la corriente resultante en el motor. Cuando esa corriente alcanza la amplitud mínima, la frecuencia inyectada corresponde con la frecuencia de giro del motor (con la relación de los pares de polos).For cases where the machine is There are also demagnetized solutions. Most commonly used consists of a frequency search. One is injected current, or read a voltage, of reduced value to frequency variable between the maximum and minimum frequency where it is intended Search When injecting a current of amplitude reduced and variable frequency the measured voltage is observed for Keep that current. That voltage reaches the maximum value when the frequency injected corresponds to the frequency of rotation of the motor (with the relation of the pairs of poles). When injecting a reduced amplitude voltage and variable frequency the resulting current in the motor. When that current reaches the minimum amplitude, the frequency injected corresponds to the motor rotation frequency (with the ratio of the pairs of poles).

Estos métodos de búsqueda de frecuencia permiten una buena estimación de la velocidad en el rango de velocidades medias y altas pero requieren de mucho tiempo para su ejecución. Son necesarios varios segundos para realizar la búsqueda (de 2 a 5 segundos dependiendo de cada máquina) y en caso de bajas velocidades de giro, la estimación es más complicada. Al pretender acelerar el procedimiento de búsqueda, la estimación se complica hasta el punto de no llegar a detectar ninguna velocidad de giro. Además, si se desconoce el sentido de giro del motor, el procedimiento de búsqueda de frecuencia se duplica en el tiempo al tener que realizar el barrido tanto en frecuencias negativas como en positivas.These frequency search methods allow a good estimate of speed in the speed range medium and high but require a lot of time for execution. It takes several seconds to perform the search (from 2 to 5 seconds depending on each machine) and in case of casualties turning speeds, the estimate is more complicated. When pretending accelerate the search procedure, the estimate is complicated to the point of not detecting any turning speed. In addition, if the direction of rotation of the motor is unknown, the frequency search procedure is doubled in time to have to sweep both negative frequencies and in positive.

Existen también métodos teóricos de cálculo en los que se trabaja con un modelo motor considerado perfecto y se presuponen conocidos todos los parámetros eléctricos y magnéticos del motor. La misma tensión aplicada al motor se aplica al modelo y se comparan la corriente real del motor con la corriente del modelo. Si difieren ambas corrientes, se considera que la diferencia radica en la velocidad y un regulador actúa sobre la velocidad estimada. Al igualarse la velocidad estimada a la real, el error entre las corrientes del motor y del modelo se hace nulo. El tiempo necesario para estimar la velocidad es breve pero el método es muy poco robusto al depender de todos los parámetros de la máquina.There are also theoretical methods of calculation in those who work with a motor model considered perfect and presuppose known all electrical and magnetic parameters the motor. The same voltage applied to the motor applies to the model and the actual motor current is compared with the motor current model. If both currents differ, the difference lies in the speed and a regulator acts on the estimated speed. When the estimated speed is equal to the actual speed, The error between the motor and model currents becomes null. The time needed to estimate the speed is short but the method is very little robust depending on all the parameters of machine.

Por otra parte, la Patente JP2001231292 propone detectar la frecuencia de giro de la máquina a través de la corriente ocasionada por una tensión inyectada previamente y permitiendo arrancar el motor tanto en posición de parado como en posición de rotación. El mayor inconveniente de la referida Patente es su falta de robustez, al basarse en ecuaciones de la máquina y en una serie de tablas. Otro documento que se puede considerar como estado de la técnica respecto a la presente invención es la Patente US2006/060860 que funciona a través de la inyección de una señal autoexcitada.On the other hand, JP2001231292 patent proposes detect the frequency of rotation of the machine through the current caused by a previously injected voltage and allowing to start the engine both in stationary position and in rotation position The major drawback of the aforementioned Patent is its lack of robustness, based on machine equations and in a series of tables. Another document that can be considered as State of the art with respect to the present invention is the Patent US2006 / 060860 that works through the injection of a signal self-excited

Description of the invention

Para lograr los objetivos y evitar los inconvenientes indicados en anteriores apartados, la invención consiste en un método para la detección de la velocidad y sentido de giro de una máquina asíncrona de jaula de ardilla, constituyendo dicha máquina un motor con tres tensiones de alimentación.To achieve the objectives and avoid drawbacks indicated in previous sections, the invention It consists of a method for the detection of speed and direction of rotating an asynchronous squirrel cage machine, said machine constituting a motor with three voltages of feeding.

Novedosamente, según la invención, el método de la misma comprende:Novelly, according to the invention, the method of It includes:

--: medición de dos o tres corrientes en el motor correspondientes a esas tres tensiones de alimentación;measurement of two or three currents in the engine corresponding to those three voltages of feeding;

--: cambio de ejes de dichas corrientes, obteniéndose dos corrientes convertidas a ejes ortogonales que son combinaciones de las dos o tres corrientes de entrada en un primer cambiador de ejes;change of axes of said currents, obtaining two currents converted to orthogonal axes that are combinations of the two or three input currents in a first axis changer;

--: fijación de dos consignas de corriente aplicables respectivamente a dichas corrientes convertidas;fixing of two current setpoints applicable respectively to these currents converted;

--: regulación de las corrientes convertidas a sus respectivas consignas mediante dos respectivos reguladores de corriente que dan como resultado dos respectivas tensiones; yregulation of converted currents to their respective instructions through two respective regulators of current resulting in two respective voltages; Y

--: cambio de ejes de dichas tensiones, obteniéndose las tres referidas tensiones de alimentación como combinación de las dos tensiones a la salida de un segundo cambiador de ejes.change of axes of these tensions, obtaining the three referred supply voltages as a combination of the two voltages at the output of a second axis changer.

Con la referida estructura del método, la detección de la velocidad del motor y la detección del sentido de su giro se efectúa únicamente mediante el tratamiento de las dos referidas tensiones en todas las condiciones de la máquina.With the referred structure of the method, the motor speed detection and sense detection its rotation is carried out only by treating the two referred tensions in all the conditions of the machine.

Según la realización preferente de la invención, los ejes correspondientes a la salida del primer cambiador de ejes y a la entrada del segundo cambiador de ejes son ejes ortogonales que corresponden con ejes fijos al estátor del motor. Además, en dicha realización preferente de la invención una de esas consignas de corriente se fija como consigna de corriente nula, mientras que la otra se fija como consigna de corriente continua.According to the preferred embodiment of the invention, the axes corresponding to the output of the first axis changer and at the entrance of the second axis changer are orthogonal axes which correspond with fixed axes to the motor stator. Also in said preferred embodiment of the invention one of those slogans of current is set as a zero current setpoint, while the other is set as a direct current setpoint.

El método de la invención que se acaba de describir presenta las siguientes ventajas:The method of the invention that has just been Describe has the following advantages:

No requiere captadores de velocidad ni de tensión de salida y se basa en la regulación de una consigna de corriente continua. Además, la detección mediante el método de la invención permite detectar la velocidad de giro de la máquina tanto en estado de máquina desmagnetizada como durante el proceso de la desmagnetización, así como posibilitar su posterior arranque al vuelo correcto y suave en ambas situaciones. La detección que se propone mediante la invención es válida tanto en situación de velocidad nula como en velocidades bajas, medias y altas de la máquina. Otra ventaja consiste en que la detección es aplicable tanto a máquinas de baja como de alta potencia. Además la solución que propone la presente invención es muy robusta al ser insensible a la variación de parámetros del motor, siendo además muy sencilla de implementar. Otra ventaja consiste en que mediante el método de la invención se puede estimar el sentido y la velocidad de giro del motor muy rápidamente. Una vez instalado un dispositivo correspondiente al método de la invención, la aplicación del método solamente requiere de dos medidas de corriente. Además, el método de la invención se puede implementar con una gran robustez, precisión en el cálculo, simplicidad de ejecución y rapidez de detección. Finalmente, se puede indicar como ventaja del presente método que es independiente del tipo de regulación a implementar en la máquina.Does not require speed sensors or output voltage and is based on the regulation of a setpoint of DC. In addition, detection by the method of invention allows to detect the speed of rotation of the machine both in a demagnetized machine state as during the process of demagnetization, as well as enable its subsequent start to correct and smooth flight in both situations. The detection that is proposed by the invention is valid both in a situation of zero speed as in low, medium and high speeds of the machine. Another advantage is that the detection is applicable both low and high power machines. In addition the solution proposed by the present invention is very robust because it is insensitive to the variation of motor parameters, being also very simple to implement Another advantage is that by the method of the invention can estimate the direction and speed of rotation of the Engine very quickly. Once a device is installed corresponding to the method of the invention, the application of the method It only requires two current measurements. In addition, the method of the invention can be implemented with great robustness, precision in the calculation, simplicity of execution and speed of detection. Finally, it can be indicated as an advantage of the present method that is independent of the type of regulation to be implemented in machine.

A continuación, para facilitar una mejor comprensión de esta memoria descriptiva y formando parte integrante de la misma, se acompaña una figura única en la que con carácter ilustrativo y no limitativo se ha representado el objeto de la invención.Then, to facilitate a better understanding of this descriptive report and being an integral part of the same, a unique figure is accompanied in which with character illustrative and not limiting the object of the invention.

Brief description of the figure

Figura 1.- Es un diagrama de bloques que representa esquemáticamente a un método para la detección de la velocidad y sentido de giro de una máquina asíncrona de jaula de ardilla, realizado según la presente invención.Figure 1.- It is a block diagram that schematically represents a method for the detection of speed and direction of rotation of an asynchronous cage machine squirrel, made according to the present invention.

Description of an embodiment of the invention

Seguidamente se realiza una descripción de un ejemplo de la invención aludiendo a las referencias que aparecen en la figura 1.Following is a description of a example of the invention referring to the references that appear in Figure 1

Así, la figura 1 representa el método de la invención, mostrando el esquema de regulación implementado durante la detección de la velocidad del motor MAS3. La detección se basa en la regulación de una consigna de corriente continua.Thus, figure 1 represents the method of invention, showing the regulation scheme implemented during MAS3 engine speed detection. Detection is based in the regulation of a direct current setpoint.

Se trabaja en ejes X, Y que corresponden a ejes fijos al estátor del motor MAS3. Se fija una consigna de corriente en el eje X (SP_Ix) y una consigna de corriente nula en el eje Y (Sp_Iy = 0). Las corrientes medidas en el motor (Iu, Iv y opcionalmente Iw) se convierten a ejes X, Y mediante un cambio de ejes, obteniéndose las corrientes convertidas Ix e Iy. Dichas corrientes son reguladas a sus respectivas consignas (Sp_Ix, Sp_Iy) a través de los reguladores de corriente RIx y RIy, tal y como se aprecia en la figura 1.It works on X, Y axes that correspond to axes fixed to the MAS3 motor stator. A current setpoint is set on the X axis (SP_Ix) and a zero current setpoint on the Y axis (Sp_Iy = 0). The measured currents in the motor (Iu, Iv and optionally Iw) are converted to X, Y axes by a change of axes, obtaining the converted currents Ix and Iy. These currents are regulated to their respective setpoints (Sp_Ix, Sp_Iy) through the current regulators RIx and RIy, as appreciate in figure 1.

Los reguladores de corriente RIx y RIy dan a su salida como resultado las tensiones Vx y Vy, de las cuales, mediante una rotación de ejes se obtienen las tensiones de alimentación del motor Vu, Vv y Vw. Esta rotación de ejes se efectúa mediante un segundo cambiador de ejes C2/3, mientras que el cambio de ejes descrito inicialmente en el que se obtenían las corrientes Ix e Iy se efectuaba en un primer cambiador de ejes C3/2, según se ilustra en la figura 1.The current regulators RIx and RIy give their output as a result the voltages Vx and Vy, of which, by means of a rotation of axes the tensions of motor supply Vu, Vv and Vw. This axis rotation is carried out by means of a second C2 / 3 axis changer, while the axis change initially described in which the currents Ix and Iy was carried out on a first axis changer C3 / 2, as illustrated in Figure 1.

En estado de máquina desmagnetizada, la detección de la velocidad de giro del motor se realiza través del tratamiento de la tensión Vy (que corresponde con la tensión en cuadratura con el vector corriente aplicado). El vector corriente genera un flujo fijo (no giratorio) en el espacio. Dicho flujo no generaría ninguna tensión en el eje "Y" de estar el motor parado. Sin embargo, en caso de existir movimiento giratorio, junto con el flujo aplicado, genera una oscilación en la tensión del eje "Y" que corresponde con la frecuencia eléctrica de giro. El regulador de corriente del eje "Y" inyectará de esta manera una tensión Vy con una frecuencia correspondiente con la frecuencia eléctrica de giro para regular la corriente Iy al valor 0 de consigna.In a demagnetized machine state, the Motor speed detection is performed through the treatment of the voltage Vy (corresponding to the voltage in quadrature with the current vector applied). The current vector generates a fixed (non-rotating) flow in space. Said flow no it would generate no tension on the "Y" axis of being the motor stopped. However, if there is rotational movement, together With the applied flow, it generates an oscillation in the shaft tension "Y" corresponding to the electric frequency of rotation. He "Y" axis current regulator will inject in this way a voltage Vy with a frequency corresponding to the frequency electric circuit to regulate the current Iy to the value 0 of slogan

El sentido de giro se detecta también mediante la tensión Vy. El signo de esta variable en el momento de inyectar la corriente nos da el signo de la velocidad del motor MAS3.The direction of rotation is also detected by the tension Vy. The sign of this variable at the time of injecting the current gives us the sign of the speed of the MAS3 engine.

Si la detección se realiza durante el proceso de desmagnetización, la consigna de corriente inyectada es de valor nulo (Sp_Ix = Sp_Iy = O) y la detección de la velocidad de giro del motor (w) se realiza a través del tratamiento de las tensiones Vx y Vy. La frecuencia de ambas tensiones se corresponde con la frecuencia eléctrica de la máquina y a través del vector V = Vx + jVy se conocen tanto el sentido de rotación de la máquina como la posición del flujo existente.If the detection is performed during the process of demagnetization, the injected current setpoint is of value null (Sp_Ix = Sp_Iy = O) and the detection of the rotation speed of the motor (w) is realized through the treatment of voltages Vx and Vy The frequency of both voltages corresponds to the electrical frequency of the machine and through the vector V = Vx + jVy both the direction of rotation of the machine and the position of the existing flow.

Para la situación de máquina en proceso de desmagnetización también se podría utilizar el procedimiento utilizado en estado de máquina desmagnetizada pero no se obtendría la posición del flujo existente en la máquina.For the machine situation in process of demagnetization the procedure could also be used used in demagnetized machine state but would not be obtained the position of the existing flow in the machine.

La solución propuesta en este ejemplo de realización del método de la invención es muy robusta al ser insensible a la variación de los parámetros del motor y muy sencilla de implementar. Además, permite estimar el sentido y la velocidad de giro del motor muy rápidamente.The solution proposed in this example of realization of the method of the invention is very robust being insensitive to the variation of motor parameters and very simple to implement In addition, it allows estimating the meaning and engine speed very quickly.

Claims

1. Method for detecting the speed and direction of rotation of an asynchronous squirrel cage machine, said machine constituting a motor (MAS3) with three supply voltages (Vu, Vv, Vw); characterized in that it comprises:

--: medición de dos o tres corrientes en el motor (Iu, Iv, y opcionalmente Iw) correspondientes a esas tres tensiones de alimentación (Vu, Vv, Vw);measurement of two or three currents in the motor (Iu, Iv, and optionally Iw) corresponding to those three supply voltages (Vu, Vv, Vw);

--: cambio de ejes de dichas corrientes, obteniéndose dos corrientes convertidas a ejes ortogonales (Ix, Iy) que son combinaciones de las dos (Iu, Iv) o tres corrientes (Iu, Iv, Iw) de entrada en un primer cambiador de ejes (C3/2);change of axes of said currents, obtaining two currents converted to orthogonal axes (Ix, Iy) that are combinations of the two (Iu, Iv) or three currents (Iu, Iv, Iw) input into a first shaft changer (C3 / 2);

--: fijación de dos consignas de corriente (Sp_Ix y Sp_Iy) aplicables respectivamente a dichas corrientes convertidas (Ix, Iy);fixing of two current setpoints (Sp_Ix and Sp_Iy) applicable respectively to these currents converted (Ix, Iy);

--: regulación de las corrientes convertidas (Ix, Iy) a sus respectivas consignas (Sp_Ix, Sp_Iy) mediante dos respectivos reguladores de corriente (RIx, RIy) que dan como resultado dos respectivas tensiones (Vx, Vy);regulation of converted currents (Ix, Iy) to their respective slogans (Sp_Ix, Sp_Iy) by two respective current regulators (RIx, RIy) that give as result two respective tensions (Vx, Vy);

--: cambio de ejes de dichas tensiones (Vx, Vy), obteniéndose las tres referidas tensiones de alimentación (Vu, Vv, Vw) como combinación de las dos tensiones (Vx, Vy) a la salida de un segundo cambiador de ejes (C2/3); ychange of axes of said tensions (Vx, Vy), obtaining the three referred supply voltages (Vu, Vv, Vw) as a combination of the two voltages (Vx, Vy) at the output of a second changer of axes (C2 / 3); Y

--: detección de la velocidad del motor y la detección del sentido de su giro efectuado únicamente mediante el tratamiento de las dos referidas tensiones (Vx, Vy), de modo que la frecuencia de ambas tensiones se corresponde con la frecuencia eléctrica de la máquina en todas las condiciones de la máquina.engine speed detection and the detection of the direction of its rotation made only by means of treatment of the two referred tensions (Vx, Vy), so that the frequency of both voltages corresponds to the frequency electric machine in all conditions of the machine.

2. Method for detecting the speed and direction of rotation of an asynchronous squirrel cage machine according to claim 1, characterized in that the axes corresponding to the output of the first axis changer (C3 / 2) and the input of the second Shaft changer (C2 / 3) are orthogonal shafts (X, Y) that correspond with fixed shafts to the motor stator (MAS3).

3. Method for detecting the speed and direction of rotation of an asynchronous squirrel cage machine, according to claim 1 or 2, characterized in that one of these current setpoints (Sp_Iy) is set as a zero current setpoint (Sp_Iy = 0) while the other (Sp_Ix) is set as a DC current setpoint.