ES2227401T3 - Procedimiento y sistema para formar automaticamente y en continuo, capas de lotes de unidades de venta antes de apilarlas sobre un palet. - Google Patents
Procedimiento y sistema para formar automaticamente y en continuo, capas de lotes de unidades de venta antes de apilarlas sobre un palet.Info
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Abstract
Procedimiento para formar automáticamente y en continuo capas de lotes de unidades de venta antes de apilarlas sobre un palet, consistiendo este procedimiento en encaminar sobre un transportador de acumulación (C22) los lotes emitidos desde una unidad de producción y a partir de los cuales se deben formar capas sucesivas según un esquema predeterminado para cada capa, en transferir los lotes sobre un transportador de formación de capas, en levantar la capa formada sobre el transportador de formación de capas para depositarla sobre un palet en curso de constitución, procedimiento que esta caracterizado porque consiste: - en reagrupar sobre el transportador de acumulación (C22) series sucesivas de lotes para formar capas provisionales, comprendiendo cada serie el número de lotes constitutivo de una capa a formar, y en transferir una a una cada capa provisional sobre el transportador (C4) sobre el transportador de formación de capas, y - en la región del transportador (C4) de formación de capas, en posicionar y orientar individualmente por medio de una pluralidad de robots cada uno de los lotes según un esquema correspondiente a la posición y a la orientación que debe ocupar cada lote en la capa definitiva a formar, y en afectar a cada robot el o los lotes de la capa que debe manipular según el mencionado esquema.
Description
Procedimiento y sistema para formar
automáticamente y en continuo, capas de lotes de unidades de venta
antes de apilarlas sobre un palet.
La invención se refiere a un procedimiento y a un
sistema para formar automáticamente y en continuo capas de lotes de
unidades de venta antes de apilarlas sobre un palet.
Por el documento
FR-A-2 738 559 se conoce un
dispositivo de formación y de apilado de capas de unidades de venta
reagrupadas en lotes en un sistema de paletización que funciona con
gran cadencia sobre una gran variedad de unidades de ventas para
formar capas de lotes homogéneos y/o heterogéneos.
En este sistema de paletización, los lotes se
transportan por un transportador de alimentación y se transfieren
por un al menos un robot de manipulación sobre un transportador de
constitución de capas. Cada lote, levantado por un robot, se
deposita según la orientación deseada y en la posición que debe
ocupar en la capa. Cada robot está gobernado por un autómata
programable para que la capa esté constituida según un esquema
definido por el cliente. Una vez que la capa está constituida, es
agarrada por un órgano aprehensor montado sobre una grúa puente para
depositarla sobre una de una pluralidad de palets en curso de
formación.
Un sistema como éste de paletización está
diseñado particularmente para asegurar, en un momento dado, una
campaña de paletización que aspira a satisfacer a una parte de un
pedido de un cliente, un pedido de un cliente, diversos pedidos de
un cliente, ciertas partes de varios pedidos de varios clientes o
varios pedidos de varios clientes.
El sistema debe, por tanto, ser suficientemente
flexible para poder asegurar diferentes campañas de paletización, lo
cual necesita una programación relativamente sofisticada para poder
trabajar con una cadencia sostenida.
Un objetivo de la presente invención es el de
diseñar un sistema de paletización donde la formación de capas esté
particularmente bien adaptada en el caso particular de lotes
idénticos para constituir palets homogéneos.
Con este fin, la invención propone un
procedimiento para formar automáticamente y en continuo capas de
lotes de unidades de venta antes de apilarlas sobre un palet tal
como se define en la reivindicación 1. De forma preferencial, un
procedimiento como éste consiste:
- en encaminar sobre un transportador de
acumulación los lotes que proceden de una unidad de producción y a
partir de los cuales se deben formar capas sucesivas según un
esquema predeterminado para cada capa,
- en reagrupar sobre el transportador de
acumulación series sucesivas de lotes para formar capas
provisionales, comprendiendo cada serie el número de lotes
constitutivo de una capa a formar,
- en transferir sobre un transportador de
formación de capas cada capa provisional acumulada,
- en posicionar y orientar automáticamente cada
lote de la capa provisional sobre el transportador de formación de
capas según la posición y la orientación que debe ocupar el lote en
la capa definitiva a formar,
- en reagrupar sobre el transportador de
formación de capas una capa donde los lotes están correctamente
posicionados unos respecto de otros según el esquema deseado, y
- en levantar la capa así formada para
depositarse sobre un palet en curso de constitución.
Preferiblemente, el procedimiento consiste en
formar capas a partir de lotes parecidos, incluso idénticos, de
unidades de venta.
Genéricamente, el procedimiento consiste en
posicionar por medio de varios robots de manipulación cada lote de
una capa provisional según la orientación deseada y en la posición
que él debe ocupar en la capa definitiva a formar, y en realizar en
cada robot el o los lotes a manipular en cada capa provisional según
un esquema predeterminado.
Ventajosamente, el procedimiento consiste en
acumular sobre el transportador de acumulación series sucesivas de
lotes según diversas líneas paralelas a la dirección de
desplazamiento del transportador para formar capas provisionales de
lotes, dependiendo en particular en número de líneas formadas del
número de lotes de la capa, de sus dimensiones, del esquema dado por
el cliente y de la cadencia deseada para formar las capas.
Ventajosamente, cuando una capa provisional de
lotes está en formación, sobre un frente común se alinean los
primeros lotes de las diferentes líneas.
Por otra parte, el posicionamiento y la
orientación de cada lote de una capa a formar son realizados por
robots manipuladores que no levantan necesariamente los lotes.
Por último, cuando los lotes de una capa están
correctamente posicionados y orientados, se les reagrupa haciendo
que se apoyen sobre un tope escamoteable, por ejemplo, de forma que
los lotes se amontonen y se encajen unos en otros para constituir la
capa que, a continuación, se homogeniza, por ejemplo, por medio de
conformadores laterales.
La invención tiene igualmente por objetivo un
sistema para formar automáticamente y en continuo, capas de lotes de
unidades de venta. Este sistema se define en la reivindicación
10.
Otras ventajas, características y detalles de la
invención se deducirán del complemento de descripción que sigue en
referencia a dibujos anexados, dados únicamente a título de ejemplo,
y en los cuales:
- la figura 1 es una vista esquemática desde
arriba de una unidad de alimentación que encamina lotes, a partir de
los cuales se van a formar capas sucesivas,
- las figuras 2a, 2b son vistas esquemáticas
desde arriba de una unidad que asegura el reparto, la acumulación y
la distribución de lotes constitutivos de una capa a cerrar,
- la figura 3 es una vista esquemática desde
arriba de una unidad de formación de capas a partir de cada capa
acumulada por la unidad de la figura 2,
- la figura 4 es una vista esquemática desde
arriba de una variante de la figura 3, y
- las figuras 5 y 6 son vistas esquemáticas de
una herramienta manipuladora montada en el extremo del brazo de un
robot para posicionar y orientar lotes de una capa a formar.
En el ámbito de la distribución, una campaña de
paletización consiste en formar capas de lotes de unidades
elementales de venta, y cada capa formada se deposita sobre una capa
precedente de un palet en curso de constitución o sobre un palet
nuevo para ser la primera capa de una carga paletizada.
La invención se refiere esencialmente sobre la
formación de capas de lotes, en particular de lotes que tienen
dimensiones parecidas y que contienen unidades elementales de venta
similares, por ejemplo, lotes de seis botellas.
Genéricamente, la constitución de una capa
homogénea de lotes similares no implica que los lotes estén
disponibles de la misma forma unos respecto de otros en una capa y
de una capa a otra, a partir del instante en el que se presentan más
bien bajo la forma de bloques paralelepipédicos rectangular que de
bloque cúbicos.
Por otro lado, la carga paletizada debe estar
claro, que ser estable con su masa bien repartida, pero estos
resultados se pueden obtener con posicionamientos diferentes de los
lotes en una capa y de una capa a otra, sabiendo que el esquema de
construcción de cada capa de una paleta está generalmente impuesto
por el cliente y según criterios que le son propios.
El procedimiento de formación de capas según la
invención se va a explicar en lo que sigue, haciendo referencia a
las figuras anexadas que ilustran un modo de funcionamiento dado
únicamente a título de ejemplo, tomando como base un sistema
compuesto de varias unidades cuya disposición se puede adaptar caso
por caso, en particular en función de cadencias deseadas.
Se supone que cada lote de unidades de venta
forma un bloque paralelepipédico rectangular que se extiende sobre
una longitud X.
En la figura 1, lotes L de unidades elementales
de venta procedentes de una unidad de producción son encaminados por
una unidad de alimentación U1 que está constituida por al menos un
transportador C1 que desfila a una velocidad V1. En este ejemplo, n
lotes sucesivos L numerados del 1 al n y destinados a formar
varias capas son encaminados unos detrás de otros y sensiblemente
según una misma orientación, por ejemplo, a lo largo, es decir, que
su longitud X se extiende sensiblemente en paralelo a la dirección
D de desfile del transportador C1.
En este ejemplo, se supone que se debe formar una
primera capa a partir de los 21 primeros lotes L y según un esquema
definido por el cliente.
En las figuras 2a y 2b, una unidad U2 recibe en
continuo los lotes encaminados por la unidad de alimentación U1.
Esta unidad U2 comprende sucesivamente, una sección de reparto
S_{21}, una sección de acumulación S_{22} y una sección de
distribución S_{23}.
La sección de reparto S_{21} tiene por función
contar y repartir los lotes L según varias líneas L1,..., Ln cuyo
número es función, en concreto, del número de lotes constitutivos de
una capa, de sus dimensiones, del esquema definido por el cliente y
de la cadencia deseada. Esta sección S_{21} puede estar
constituida por un transportador C21 con bandeja y con barras,
conocido en sí, que desfila a una velocidad V2 para repartir, por
ejemplo, los 21 lotes L según cuatro líneas L1 a L4. Así en este
ejemplo, los lotes (1, 5, 9, 13 y 17) están encauzados hacia un
primer transportador C^{1}_{22}, los lotes (2, 6, 10, 14 y 18)
están encauzados hacia un segundo transportador C^{2}_{22}, los
lotes (3, 7, 11, 15, y 19) están encauzados hacia un tercer
transportador C^{3}_{22} y los lotes (4, 8, 12, 16, 20 y 21)
están encauzados hacia un cuarto transportador C^{4}_{22},
estando dispuestos estos transportadores en paralelo unos respecto
de otros.
Los cuatro transportadores C^{1}_{22},
C^{2}_{22}, C^{3}_{22} y C^{4}_{22} forman la sección
de acumulación S_{22} que tiene por función constituir una capa
provisional con los 21 lotes L tal y como están repartidos sobre
las cuatro líneas L1 a L4. Con este fin, cada transportador
C^{1}_{22}...C^{n}_{22} asociado a una línea L1,...,Ln se
prolonga en un transportador piloto
C^{'1}_{22}...C^{'n}_{22} asociado a un sensor de
posicionamiento y de conteo F_{1},...,F_{n}.
Los cuatro transportadores pilotos
C^{'1}_{22}, C^{'2}_{22}, C^{'3}_{22} y C^{'4}_{22}
asociados a las cuatro líneas L1 a L4, no funcionan de forma
continua, sino intermitentemente. Más precisamente, los
transportadores de acumulación C^{1}_{22}, C^{2}_{22},
C^{3}_{22} y C^{4}_{22} no dejan de funcionar para repartir
los lotes L según las cuatro líneas L1 a L4, mientras que cada
transportador piloto C^{'1}_{22}, C^{'2}_{22},
C^{'3}_{22} y C^{'4}_{22} deja de funcionar a partir del
momento en que el primer lote L que él transporta es interceptado
por el sensor asociado F_{1},...,F_{n}. De esta forma, los lotes
L sucesivos de cada línea L1 a L4 se van a poder acumular para
formar una capa provisional de lotes L, como el ilustrado en la
figura 2a, sabiendo que los primeros lotes 1 a 4 de las líneas L1 a
L4 van a ser alineados sobre un mismo frente, es decir, sobre una
misma línea perpendicular a la dirección D de desfile de los
transportadores.
La sección de distribución S_{23} tiene por
función transferir la capa provisional formada en la región de la
sección de sección de acumulación S_{22}. Esta sección S_{23}
está constituida por tantos transportadores
C^{1}_{23}...C^{n}_{23} como líneas L1,... , Ln de la capa
provisional.
Una vez que está formada una capa provisional,
los transportadores pilotos C^{'1}_{22}, C^{'2}_{22},
C^{'3}_{22} y C^{'4}_{22} se ponen de nuevo en marcha, así
como los transportadores C^{1}_{23}, C^{2}_{23},
C^{3}_{23} y C^{4}_{23} de la sección de reparto S_{23}
para transferir la capa provisional de lotes L hacia la unidad
U_{3} de formación de la capa definitiva. Los transportadores
C^{1}_{23}, C^{2}_{23}, C^{3}_{23} y C^{4}_{23} son
arrastrados a una velocidad mayor que los transportadores pilotos,
de forma que disocien los lotes de cada capa por rebanadas sucesivas
para facilitar a continuación su manipulación, como se ilustra en la
figura 2b.
En la figura 3, la unidad U_{3} recibe cada
capa provisional de lotes para formar la capa definitiva según el
esquema del cliente. Esta unidad U3 está constituida por un
transportador C4 sobre cuya longitud están definidos sucesivamente
una primera sección S_{31} para posicionar cada uno de los 21
lotes L según la orientación deseada y la posición que él debe
ocupar en la capa a formar, y una segunda sección S_{32} para
reagrupar los lotes según una capa. En el ejemplo ilustrado, cada
lote L de la capa a formar puede ser posicionado y orientado por
uno de seis robots R1 a R6 que están dispuestos a uno y otro lado
del transportador C4.
Más concretamente, los tres robots R1, R2 y R3
están situados en un mismo lado del transportador C4 y regularmente
espaciados entre sí, de forma que posicionen y orienten
correctamente los lotes L de las dos primeras líneas L1 y L2 de la
capa provisional, sabiendo que se afecta a cada robot lotes
determinados de la capa. De forma similar, los tres robots R4, R5 y
R6 se posicionan en el otro lado del transportador C4 y a intervalos
regulares para posicionar y orientar correctamente los lotes de las
líneas L3 y L4 de la capa provisional.
Genéricamente, cada robot R1 a R6 es un autómata
programable que puede calcular en cualquier momento la posición de
los lotes L de los que va a tener la carga de posicionarlos y de
orientarlos correctamente, de forma que pueda manipularlos con
precisión sobre el transportador C4. Con este fin, cada robot puede
calcular la distancia recorrida por los lotes a partir de un origen
O por medio de un codificador incremental G montado sobre el árbol
motor del transportador C4 y que cuenta los impulsos emitidos a una
frecuencia que es función de la velocidad del transportador C4, de
forma que sincronice la trayectoria de su brazo manipulador con la
del lote a posicionar.
Así, cada robot R1 a R6 va a hacerse cargo
sucesivamente de lotes L a los cuales está afectado sin ninguna
interferencia con los otros robots. En efecto, los robots R1 a R6
están posicionados a una parte y otra del transportador C4, de tal
forma que los radios de acción de los otros brazos manipuladores no
ocasionen choques frontales.
En la especie y en el ejemplo ilustrado, los
robots R1 a R6 van a manipular los 21 lotes de la capa a formar de
tal forma que:
- los lotes 1, 5, 9, 10, 11, 12, 16, 20 y 21
estén posicionados en sus lugares correspondientes y estén
orientados transversalmente, sabiendo que llegarán estando
sensiblemente orientados según su longitud X en paralelo a la
dirección D,
- mientras que los lotes 2, 3, 4, 6, 7, 8, 13,
14, 15 y 17 a 19 no van a ser más que reposicionados, sabiendo que
la anchura total del conjunto de transportadores C^{1}_{22},
C^{2}_{22}, C^{3}_{22} y C^{4}_{22} de la unidad
U_{2} es generalmente superior a la de la capa a formar en la
dirección transversal a la dirección D.
Desde luego, en el caso donde la cadencia de
formación de capas disminuye, la unidad U2, puede que no reparta los
lotes de una capa a formar más que, por ejemplo, siguiendo dos
líneas L1 y L2. En este caso, se puede incluso prever suprimir la
unidad U2. En una hipótesis como ésta, se puede limitar el número
de robots y bajarlo a cuatro o a dos, incluso hasta a un solo
robot, sabiendo que las distancias de reposicionamiento van a ser,
sin embargo, más importantes sin anular, sin embargo, la eficacia
del procedimiento.
En las figuras 5 y 6, se ha ilustrado
esquemáticamente una herramienta de manipulación 50 que está montada
en el extremo o puño, por ejemplo, del brazo del robot R1.
La herramienta de manipulación 50 está
constituida por dos gualderas 52 y 54 que forman globalmente un
ángulo diedro de 90º, y por una gualdera 56 montada de forma que
pueda pivotar alrededor de un eje fijo 58 y accionada por mediación
de un gato hidráulico V. Considerando que la gualdera 52 esté
situada en un plano transversal a la dirección D de desplazamiento
del transportador, la gualdera 54 está situada en un plano paralelo
a la mencionada dirección, y la gualdera pivotante 56 está montada
paralelamente a la gualdera 52, de forma que defina un alojamiento
60 con volumen variable para aprisionar allí un lote, para
posicionarle y orientarle correctamente sin tener que
levantarle.
Concretamente, cuando el robot tiene la velocidad
sincronizada con la del lote que debe manipular, el diedro formado
por las gualderas se apoya sobre dos caras laterales contiguas del
lote, y la gualdera pivotante es accionada en seguida para entrar
en contacto con el lote y apretarse suficientemente para poderle
desplazar. Sensores ópticos pueden estar ventajosamente previstos
para controlar la toma de un lote por la herramienta
manipuladora.
Una vez que los 21 lotes están correctamente
posicionados por los robots R1 a R6 en la sección S_{31}, son
reagrupados en la sección de reagrupación S_{32} entrando en
apoyo unos contra otros tras la interposición de un tope
escamoteable B que está dispuesto transversalmente en relación con
la dirección de desfile del transportador C4 y con una altura que es
función de la altura de los lotes. Una vez que la capa está
globalmente formada con los 21 lotes L, dos conformadores laterales
actúan según las flechas X_{1} a uno y otro lado de la capa para
hacerla homogénea, suprimiendo los espacios que pueden existir entre
los lotes, en particular según una dirección transversal a la
dirección de desfile del transportador C4.
Una vez que la capa está así formada, se la
levanta por medios aprehensores apropiados (no representados) para
depositarla sobre un palet en curso de constitución.
Como variante, cuando cada lote está
sobreembalado por una película, por ejemplo, por una película en
polietileno que presenta propiedades antideslizantes, ya no se
pueden utilizar conformadores laterales clásicos, sino
conformadores constituidos, por ejemplo, por dos correas laterales
CL_{1} y CL_{2} convergentes, y esta conformación se realiza
sobre un transportador C5 situado en la prolongación del
transportador C4 para formar una sección S_{5}, como la ilustrada
esquemáticamente en la figura 4. Las dos correas CL_{1} y CL_{2}
están situadas a una y otra parte del transportador C5 de forma
oblicua para forzar a que los lotes se reagrupen.
Genéricamente, dos configuraciones están
previstas para la implantación de los robots que aseguran la
orientación de los lotes en cada capa.
En el ejemplo ilustrado en la figura 3, los
robots están situados a uno y otro lado del transportador C4 y
reposan sobre el suelo o sobre una plataforma intermedia. Según esta
primera configuración, cada robot trabaja sobre una mitad de la capa
a formar, y es, por lo tanto, necesario utilizar un número par.
Según una segunda configuración, los robots están situados por
encima del transportador C4 soportados por un pórtico. Cada robot
puede entonces trabajar en toda la anchura de del transportador, lo
que permite utilizar un número impar.
Genéricamente, cada campaña de paletización está
orquestada a partir de una aplicación informática ejecutable por un
calculador que enlazado con microprocesadores que equipan los
diferentes robots R1 a R6. Esta aplicación informática asegura tres
funciones principales, a saber, una función de ayuda a la
programación para permitir que un técnico traduzca un esquema de
paletización en un programa de realización de capas y en una misión
para cada uno de los robots, una función de gestión de los robots y
del modo de funcionamiento de los transportadores de distribución, y
una función de terminal de diálogo para guiar al operador en sus
intervenciones.
Cuando se termina una campaña de formación de
capas, se puede revelar necesario cambiar las herramientas de
manipulación si los lotes a manipular presentan dimensiones
netamente diferentes.
Genéricamente, el cambio de herramienta se puede
efectuar automáticamente equipando los robots con cambiador de
herramienta. Concretamente, como esto se ilustra esquemáticamente en
la figura 3, se prevé al lado de cada robot R1 a R6 un emplazamiento
que puede recibir dos porta- herramientas bma y bmb. Así, cuando se
termina una campaña, los robots R1 a R6 depositan automáticamente su
herramienta en el porta-herramientas bma y toman las
necesarias para la campaña siguiente en el
porta-herramientas bmb. Por supuesto, todos los
parámetros necesarios para el cambio de herramientas para una nueva
campaña son telecargados en los robots en el transcurso de la
campaña precedente.
Por analogía con ciertos centros de mecanizado,
también se pueden llevar automáticamente las herramientas de
manipulación desde un almacén central hasta el
porta-herramientas bmb, y evacuar automáticamente
las herramientas del porta-herramientas bma de la
campaña precedente para devolverlas al almacén central.
Durante la explotación, si se revelan lotes
defectuosos, o no correctamente posicionados, puede que sea
necesaria la intervención de un operador, en particular sobre el
transportador C4. Para ello, la campaña se detiene, y un
procedimiento de intervención se pone entonces en marcha, a
saber:
- parada de los transportadores C_{23} y
C4,
- puesta en consigna de los robots R1 a R6 que
colocan automáticamente sus herramientas por encima de una zona de
paso franco para liberar la zona de constitución de las capas, y
- sustitución manual del lote defectuoso o
reposicionamiento correcto del lote mal posicionado, estando
facilitada ventajosamente esta operación por una visualización sobre
una pantalla de la posición teórica de cada lote en el momento de
la parada, por un lado, y por un sistema óptico que proyecta sobre
el transportador una rejilla de referencia o la imagen de la
pantalla por otro lado.
El sistema de formación de capas, tal como el
descrito precedentemente sobre la base de un ejemplo, es de tipo
modular, de tal forma que pueda ser evolutivo. Genéricamente, el
usuario o el cliente puede adquirir una configuración de base, por
ejemplo, con uno o dos robots que concuerden con su producción, y
completarla más adelante con otros transportadores de acumulación y
otros robots para satisfacer un crecimiento de su producción.
Claims (13)
1. Procedimiento para formar automáticamente y en
continuo capas de lotes de unidades de venta antes de apilarlas
sobre un palet, consistiendo este procedimiento en encaminar sobre
un transportador de acumulación (C_{22}) los lotes emitidos desde
una unidad de producción y a partir de los cuales se deben formar
capas sucesivas según un esquema predeterminado para cada capa, en
transferir los lotes sobre un transportador de formación de capas,
en levantar la capa formada sobre el transportador de formación de
capas para depositarla sobre un palet en curso de constitución,
procedimiento que esta caracterizado
porque consiste:
- en reagrupar sobre el transportador de
acumulación (C_{22}) series sucesivas de lotes para formar capas
provisionales, comprendiendo cada serie el número de lotes
constitutivo de una capa a formar, y en transferir una a una cada
capa provisional sobre el transportador (C_{4}) sobre el
transportador de formación de capas, y
- en la región del transportador (C_{4}) de
formación de capas, en posicionar y orientar individualmente por
medio de una pluralidad de robots cada uno de los lotes según un
esquema correspondiente a la posición y a la orientación que debe
ocupar cada lote en la capa definitiva a formar, y en afectar a cada
robot el o los lotes de la capa que debe manipular según el
mencionado esquema.
2. Procedimiento según la reivindicación 1,
caracterizado porque consiste en formar capas a partir de
lotes idénticos de unidades de venta.
3. Procedimiento según las reivindicaciones 1 ó
2, caracterizado porque consiste en repartir sobre el
transportador de acumulación series sucesivas de lotes según varias
líneas paralelas a la dirección de desplazamiento del transportador
para formar capas provisionales de lotes.
4. Procedimiento según la reivindicación 3,
caracterizado porque consiste en formar una capa provisional
repartiendo los lotes constitutivos de una capa a formar según un
número de líneas que depende del número de lotes de la capa, de sus
dimensiones y de la cadencia deseada para formar las capas.
5. Procedimiento según las reivindicaciones 3 ó
4, caracterizado porque consiste, cuando está formada una
capa provisional, en alinear sobre un frente común los primeros
lotes de las diferentes líneas.
6. Procedimiento según una cualquiera de las
reivindicaciones precedentes, caracterizado porque consiste
en posicionar y orientar cada lote de una capa provisional sobre el
transportador de formación de capas, y en hacer actuar los robots
sin elevación de los lotes.
7. Procedimiento según una cualquiera de las
reivindicaciones precedentes, caracterizado porque consiste,
en la región de cada robot, en seguir el desplazamiento de los
lotes de los que tiene la carga para manipularlos con precisión,
calculando la distancia recorrida por cada lote a partir de un
origen de referencia.
8. Procedimiento según una cualquiera de las
reivindicaciones precedentes, caracterizado porque consiste
en acumular sucesivamente y en continuo, lotes de una capa
correctamente posicionados y orientados apoyándolos sobre un tope
escamoteable montado transversalmente respecto del transportador de
formación de capas, de forma que los lotes se amontonen y se
encajen unos en otros para constituir una capa.
9. Procedimiento según la reivindicación 8,
caracterizado porque consiste, una vez constituida una capa
apoyada sobre el tope escamoteable, en perfeccionar la constitución
de una capa por medio de conformadores laterales para suprimir los
espacios entre los lotes de la capa, de forma que se conforme una
capa lista a ser paletizada, en escamotear el mencionado tope y en
depositar la mencionada capa sobre una paleta en curso de
constitución.
10. Sistema para formar automáticamente y en
continuo capas de lotes de unidades de venta antes de apilarlas
sobre un palet, comprendiendo este sistema, en particular para la
aplicación del procedimiento tal como está definido por una
cualquiera de las reivindicaciones precedentes:
- una unidad de alimentación (U_{1}) que está
constituida por al menos un transportador (C_{1}) sobre los cuales
se encaminan lotes (L) a partir de los cuales se quiere formar
capas sucesivas,
- una unidad (U_{2}) que recibe los lotes
encaminados por el transportador de alimentación (C_{1}) y que
comprende al menos una sección de reparto (S_{21}), donde los
lotes (L) se reparten según un número de líneas paralelas que está
en función de la cadencia de formación de capas, una sección de
acumulación (S_{22}), que comprende un transportador por línea de
lotes para formar una capa provisional de lotes, y una sección de
distribución (S_{23}), para transferir la capa provisional de
lotes y que comprende un transportador por línea de lotes,
- una unidad (U_{3}) de formación de capas que
recibe la capa provisional de lotes transferidos por la sección de
distribución (S_{22}) de la unidad (U_{2}), que está
constituida por al menos un transportador (C_{4}) y que comprende
una sección (S_{31}) para posicionar cada lote (L) según la
posición y la orientación que él debe ocupar en la capa por medio
de un al menos un robot (R_{1}), y una sección (S_{32}) para
reagrupar los lotes de la capa a formar, y
- medios (CL_{1}, CL_{2}) para suprimir los
espacios aún libres entre los lotes reagrupados para obtener una
capa homogénea lista para ser paletizada.
11. Sistema según la reivindicación 10,
caracterizado porque diversos robots (R_{1} - R_{6})
están dispuestos a una parte y otra, o por encima, de la sección
(S_{31}) de posicionamiento de lotes (L).
12. Sistema según la reivindicación 11,
caracterizado porque cada robot
(R_{1}-R_{4}) está equipado con un brazo que
porta una herramienta manipuladora (50) delimitando un alojamiento
(60) con volumen variable para adaptarse a diferentes dimensiones
de lotes (L) y desplazar un lote sin elevarle.
13. Sistema según la reivindicación 12,
caracterizado porque cada herramienta manipuladora (50) está
constituida por dos gualderas (52, 54) que forman una ángulo diedro
de 90º y por una gualdera pivotante (56) accionada por un gato
hidráulico (V) portado por el brazo del robot.
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