ES2213839T3 - Pinzas de transferencia de piezas estampadas modulares. - Google Patents
Pinzas de transferencia de piezas estampadas modulares.Info
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Abstract
UN MONTAJE DE PINZA MODULAR DE AGARRE, TENIENDO UN CUERPO CON UNA ESTRUCTURA DE BRIDA (44) DEFINIDA EN UNO DE SUS EXTREMOS, Y UN ACCIONADOR EN UN EXTREMO OPUESTO, PARA ACCIONAR RECIPROCAMENTE UN MONTAJE DE PISTON (58) EN EL INTERIOR DE LA ESTRUCTURA DE BRIDA (44). UN PAR DE ELEMENTOS DE MORDAZA, QUE PUEDEN OPONERSE (49) CON RANURAS PASANTES (48) CONFORMADAS EN SU INTERIOR ESTAN DISPUESTOS DENTRO DE LA ESTRUCTURA DE BRIDA (44) Y ACOPLADOS AL MONTAJE DE PISTON (58) MEDIANTE UN PASADOR DE LEVA (47), DE MANERA QUE POR LO MENOS UNO DE LOS ELEMENTOS DE MORDAZA QUE PUEDEN OPONERSE (49), PIVOTA CUANDO EL MONTAJE DE PISTON (58) SE MUEVE DENTRO DE LA ESTRUCTURA DE BRIDA (44). LOS ELEMENTOS DE MORDAZA (49) SON EXTRAIBLES E INTERCAMBIABLES.
Description
Pinzas de transferencia de piezas estampadas
modulares.
La presente invención se refiere a unas pinzas de
accionamiento por fluido a presión del tipo de las que se utilizan
en los dispositivos de manipulación automatizada de piezas de
trabajo que agarran y transfieren una pieza de trabajo sujeta de
una estación a otra. Más concretamente, la presente invención se
refiere a unas pinzas de accionamiento por fluido a presión que
pueden bloquearse en la posición de cierre, en la posición de
abertura o bien en ambas posiciones y que se montan a partir de una
serie de componentes modulares o intercambiables.
Las pinzas de accionamiento por fluido a presión
se utilizan ampliamente y presentan típicamente forma de motor
diferencial neumático o hidráulico cuyo cilindro queda montado
fijamente a un dispositivo de transferencia. En el extremo
delantero o del vástago de la carcasa del cilindro, una estructura
de montaje de la horquilla de pinza queda montada fija sobre el
cilindro para sostener de manera giratoria un par de mordazas de
agarre opuestas que quedan acopladas al émbolo del motor a través
de una conexión dispuesta de manera que, tras el movimiento del
pistón en una dirección, las mordazas giran hacia una posición
abierta y, tras el movimiento del pistón en la dirección opuesta,
las mordazas se accionan en una posición de cierre para el agarre
de la pieza de trabajo.
En un funcionamiento típico, las mordazas de
agarre se cerrarán sobre una pieza de trabajo cerca del borde de la
pieza de trabajo y las pinzas avanzarán para colocar la pieza de
trabajo agarrada en una relación funcional con una estación de
trabajo. Las pinzas se abrirán entonces para liberar ,la pieza de
trabajo y el dispositivo de transferencia retirará las pinzas de la
estación de trabajo mientras se lleva a cabo la operación de
trabajo. Al final de la operación de trabajo, las pinzas avanzarán
de nuevo hacia la estación de trabajo y las mordazas se cerrarán de
nuevo sobre la pieza de trabajo y la llevarán fuera de la estación
de trabajo. De este modo, la apertura y el cierre de las mordazas
de agarre se producen cuando las pinzas se encuentran en su
posición más cercana al utillaje en la estación de trabajo.
Existen básicamente dos tipos de dispositivos de
conexión utilizados en pinzas de accionamiento por fluido a presión
para conectar las mordazas de agarre a los émbolos y efectuar el
movimiento de las mordazas de agarre. Éstos son dispositivos de
unión giratorios y dispositivos de leva giratorios. Un ejemplo de
dispositivo de unión giratorio puede encontrarse en la patente
americana n° 5.152.568 de Blatt, que describe unas uniones
giratorias (36) y (40) que cooperan con unas mordazas de agarre
(12A) y (12B), tal como se muestra en la figura n°3.
La patente americana n° 4.518.187 de Blatt y
otros describe un dispositivo de leva giratorio en el cual unas
placas de mordaza (45) y (47) giran por medio de la cooperación de
unas ranuras de leva (61) dispuestas en las placas de mordaza y un
pasador (37) (y unos rodillos (39)) unido al émbolo.
En una línea de producción típica existen
numerosas estaciones de trabajo con uno o más dispositivos de
pinzas de accionamiento por fluido a presión situados entre
estaciones de trabajo adyacentes. En funcionamiento, todos los
dispositivos de pinzas están sincronizados de manera que extraen de
manera simultánea una pieza de trabajo de una estación de trabajo y
transfieren la pieza de trabajo a la siguiente estación de trabajo.
En dicha operación puede producirse un problema si cualquiera de
los dispositivos de pinza no logra agarrar adecuadamente una pieza
de trabajo. Por ejemplo, si una pieza de trabajo desliza desde su
posición de agarre inicial puede llegar a quedar lo suficientemente
desalineada para evitar que sea transferida a un dispositivo de
pinzas subsiguiente. Puede producirse un problema más serio si se
transfiere una pieza de trabajo de manera desajustada y se dispone
posteriormente en una estación de trabajo de manera desajustada.
Dicho incidente puede dañar la estación de trabajo. Otro problema
que puede producirse es la pérdida de agarre de una pieza de
trabajo y que la pieza de trabajo se caiga. La pérdida de agarre de
una pieza de trabajo puede producirse cuando existe una fuga o un
fallo de la presión de fluido suministrada al dispositivo de
accionamiento del émbolo.
Las pinzas de accionamiento por fluido a presión
están diseñadas generalmente para su uso en la transferencia de
piezas de trabajo concretas y con estaciones de trabajo
específicas. Por ejemplo, algunas piezas de trabajo y/o estaciones
de trabajo pueden requerir mordazas de agarre más anchas o más
estrechas, distintos tipos de mordazas de agarre, mordazas de
agarre que se abran en distintos ángulos, diferentes
requerimientos de separación, etc. Debido a la amplia variedad de
opciones de diseño y de comportamiento de pinzas requeridos, las
fábricas que utilizan pinzas de accionamiento por fluido a presión
tienen típicamente numerosos grupos de pinzas que están diseñadas
para transportar distintas piezas de trabajo entre estaciones de
trabajo específicas. La necesidad de almacenar múltiples grupos de
pinzas se suma a los costes de los fabricantes.
GB-A-2041263
describe otro ejemplo de conjunto de pinzas. De acuerdo con la
descripción de GB-A-2041263, se
monta un par de elementos de mordaza de manera giratoria sobre un
cuerpo. Cada elemento de mordaza incluye una ranura alargada que
aloja un pivote de leva. Los pivotes de leva quedan montados sobre
una horquilla que oscila mediante un pistón acoplado a un actuador
accionado por fluido. La oscilación de la horquilla provoca que los
pivotes de leva discurran a lo largo de las ranuras alargadas de
los elementos de mordaza, provocando que éstos giren entre sí. El
preámbulo de la reivindicación 1 se basa en este documento.
Además, la presente invención se dirige a unas
pinzas de accionamiento por fluido a presión que se montan a partir
de una pluralidad de elementos modulares o intercambiables.
De acuerdo con la presente invención, un
conjunto de pinza comprende:
un cuerpo;
un actuador accionado por fluido en un extremo
del cuerpo;
un par de elementos de mordaza opuestos, siendo
por lo menos uno de los elementos de mordaza opuestos giratorio
respecto al cuerpo, y presentando cada uno de los elementos de
mordaza opuestos unas ranuras de leva en los mismos y pudiéndose
extraer y sustituir por otros elementos de mordaza;
extendiéndose por lo menos un pivote de leva
hacia las ranuras de leva de cada par de elementos de mordaza
opuestos; y,
una estructura de unión accionada mediante el
actuador accionado por fluido y conectada a por lo menos un pivote
de leva, se caracteriza en que:
el conjunto de pinzas es un conjunto de pinzas
modular;
el cuerpo presenta una estructura de horquilla
definida en el extremo opuesto al actuador accionado por fluido
mediante un par de elementos de pared separados; y en que
se dispone por lo menos una placa de impacto
lateral que se extiende más allá de los extremos de las paredes
separadas de la estructura de horquilla, en el que la placa de
impacto lateral queda sujetada de manera regulable a uno de los
elementos de pared separados de la estructura de horquilla de
manera que puede modificarse una distancia a la que la placa de
impacto lateral se extiende más allá de los extremos de los
elementos de pared separados.
La presente invención se describirá de aquí en
adelante con referencia a los dibujos que se acompañan los cuales
se dan solamente a modo de ejemplo no limitativo, en los
cuales:
La figura n° 1 es una vista en despiece de un
dispositivo de pinzas de acuerdo con una realización de la presente
invención;
La figura n° 1a es una vista en despiece del
conjunto de pistón del conjunto de pinzas de la figura n° 1;
La figura n° 2 es una vista en sección
transversal del dispositivo de pinzas de la figura n° 1 con las
mordazas en posición cerradas;
La figura n° 3 es una vista en sección
transversal del dispositivo de pinzas de la figura n° 1 con las
mordazas en posición abiertas;
La figura n° 4 es una vista parcial en sección
transversal de la figura n° 2 según el plano
IV-IV;
La figura n° 5 es una vista en despiece de un
dispositivo de pinzas de acuerdo con otra realización de la
presente invención;
La figura n° 5a es una vista en despiece del
conjunto de pistón del conjunto de pinzas de la figura n° 5;
La figura n° 6 es una vista en sección
transversal del dispositivo de pinzas de la figura n° 5 con las
mordazas en posición cerradas;
La figura n° 7 es una vista en sección
transversal del dispositivo de pinzas de la figura n° 5 con las
mordazas en posición abiertas;
La figura n° 8 es una vista parcial en sección
transversal de la figura n° 6 según el plano
IV-IV;
Las figuras n° 9a y 9b son vistas laterales de
la disposición de las puntas de pinzas;
La figura n° 10 es una vista prospectiva en
despiece que ilustra componentes de unas pinzas modulares de
acuerdo con la presente invención;
Las figuras n° 11a-11g son vistas
esquemáticas que muestran una mordaza de agarre giratoria que
presenta un asiento extremo ranurado;
Las figuras n° 12a y 12b son vistas esquemáticas
que muestran realizaciones de puntas de pinzas cónicas;
Las figuras n° 13-13c son vistas
esquemáticas que muestran realizaciones de puntas de pinzas de
punta receptora;
Las figuras n° 14a, 14b, 15a y 15b son vistas
esquemáticas que muestran realizaciones de puntas de pinzas con
almohadillas;
Las figuras n° 16a-16d y
17a-17d son vistas esquemáticas que muestran
realizaciones de puntas de pinzas con almohadillas de punta de
diamante;
Las figuras n° 18a-18d y
19a-19d son vistas esquemáticas que muestran
realizaciones de puntas de pinzas reversibles que presentan puntas
cónicas dobles y almohadillas de punta de diamante dobles;
Las figuras n° 20a-20d son vistas
esquemáticas que muestran una punta de pinzas acolchada doble;
Las figuras n° 21a y 21b son vistas esquemáticas
que muestran unas pinzas modulares activadas por fluido que
presentan mordazas de agarre superiores e inferiores que pueden
girar 45° hacia afuera desde la posición de cierre;
Las figuras n° 22a y 22b son vistas esquemáticas
que muestran un tapón roscado que está diseñado para quedar
insertado en el fondo del cilindro neumático o hidráulico;
Las figuras n° 23a-23c son vistas
esquemáticas que muestran un tapón roscado reversible que está
diseñado para quedar insertado en el fondo del cilindro neumático o
hidráulico;
Las figuras n° 24a y 24b son vistas esquemáticas
que muestran unas pinzas modulares sujetadas en una placa de
montaje;
Las figuras n° 25a-23d son vistas
esquemáticas que muestran una punta de pinzas de autoalineación de
acuerdo con la presente invención; y
Las figuras n° 26a y 26b son vistas esquemáticas
que muestran unas pinzas modulares activadas por fluido que
presentan una mordaza de pinza superior giratoria (100c) y una
mordaza de pinza superior fija (100i); la figura n° 26a es una
vista lateral de las pinzas modulares activadas por fluido; la
figura n° 26b es una vista de abajo arriba de las pinzas modulares
activadas por fluido.
La presente invención se refiere a unas pinzas de
accionamiento por fluido a presión del tipo de las que se utilizan
en los dispositivos de manipulación automatizada de piezas de
trabajo que agarran y transfieren una pieza de trabajo sujeta de
una estación a otra. Los dispositivos de pinzas de la presente
invención incluyen un motor diferencial neumático o hidráulico que
acciona un émbolo de manera alternativa, y un par de mordazas que
se encuentran unidas al émbolo mediante una conexión mecánica que
realiza la apertura y el cierre de las mordazas a medida que el
émbolo experimenta el movimiento alternativo.
La conexión mecánica que conecta las mordazas de
agarre al émbolo y realiza la apertura y la dosificación de las
mordazas es una conexión de tipo leva giratoria. Es decir, las
mordazas de agarre incluyen una ranura de leva que aloja un pivote
de leva que se encuentra unido al émbolo. A medida que el émbolo se
mueve de manera alternativa mediante el motor diferencial neumático
o hidráulico, el pivote de leva desliza a través de las ranuras de
leva provocando que las mordazas de agarre se abran y se cierren.
De acuerdo con la presente invención, las ranuras de leva están
diseñadas para que presenten una forma particular que efectúe la
apertura y el cierre de las mordazas de agarre, y que además
provoque que las mordazas de agarre lleguen a bloquearse en la
posición de cierre, en la posición de abertura o bien en ambas
posiciones. "Bloqueado" en posición significa que la posición
de las garras en una posición cerrada y/o abierta no puede ser
modificada excepto mediante el funcionamiento normal del fluido del
motor diferencial neumático o hidráulico. Tal como se comprenderá
mejor a partir de la siguiente descripción, esta característica de
"bloqueo" evita que los dispositivos de pinzas se caigan en el
caso de que la presión del fluido al motor diferencial neumático o
hidráulico se llegue a interrumpir.
La presente invención se refiere también a unas
pinzas de accionamiento por fluido a presión que se montan a partir
de una pluralidad de componentes modulares o intercambiables. Por
ejemplo, las pinzas modulares de la presente invención incluyen un
cuerpo común que presenta una estructura de horquilla, un conjunto
de pistón común que se mueve de manera alternativa en la estructura
de horquilla, un pivote de leva acoplado al conjunto de pistón, y
una pluralidad de componentes intercambiables que pueden montarse
en la estructura de horquilla y el conjunto de pistón para
proporcionar a las pinzas modulares de accionamiento por fluido a
presión distintas características de comportamiento. Los componentes
intercambiables de las pinzas modulares incluyen mordazas de
agarre, puntas de pinzas, puntas de pinzas reversibles, cierres o
tapones extremos del cilindro neumático o hidráulico, cierres o
tapones extremos reversibles del cilindro neumático o hidráulico, y
placas laterales o de impacto.
La figura n° 1 es una vista en despiece de un
dispositivo de pinzas de acuerdo con una realización de la presente
invención. El dispositivo de pinzas incluye una estructura de
horquilla (1) que va acoplada a un cilindro del motor diferencial
neumático o hidráulico (2) (figura n° 2). La estructura de
horquilla (1) incluye un orificio pasante (3) en la parte inferior
de la misma para recibir un conjunto de pistón del motor
diferencial neumático o hidráulico (4) (figura n° 2). La estructura
de horquilla (1) incluye, además, un orificio (5) para alojar una
placa de soporte de una pieza transversal (7) que se encuentra
unida al conjunto de pistón (4). El conjunto de pistón (4) queda
alojado en el cilindro del motor diferencial neumático o hidráulico
(2), de manera convencional. Tal como se muestra en la figura n°
la, un conjunto de pistón (4) incluye un pistón (4a) y el eje del
pistón (4b) unido al mismo. La placa de soporte de una pieza
transversal (7) queda alojada en el extremo del eje del pistón (4b)
y sostiene una pieza transversal (8). Un tornillo (6) se extiende
a través del pistón (4a), el eje del pistón (4b), la placa de
soporte de una pieza transversal (7) y queda fijado a la pieza
transversal (8) insertando un extremo roscado (9) del mismo en un
orificio roscado (10) de la pieza transversal (8).
La pieza transversal (8) se mueve en el interior
de la estructura de horquilla (1) a medida que la placa de soporte
de una pieza transversal (7) se mueve de manera alternativa en el
orificio (5), bajo el funcionamiento del motor diferencial
neumático o hidráulico. La pieza transversal (8) incluye unos
extremos opuestos que presentan unas zonas centrales recortadas
(11), tal como se muestra, para alojar las mordazas de agarre (12).
En este sentido, las mordazas de agarre (12) incluyen unas zonas
escalonadas o estrechas (13) que quedan alojadas en las zonas
centrales recortadas (11) de los extremos de la pieza transversal
(8). Las zonas estrechas de las mordazas de agarre (12) incluyen
unas ranuras de leva (14). Las ranuras de leva (14) presentan una
forma particular que realiza la apertura, el cierre y el bloqueo de
las mordazas de agarre (12) tal como se expondrá a continuación.
Las ranuras de leva (14) son simétricas entre sí. Se disponen unos
orificios pasantes alineados (15) en los extremos de la pieza
transversal (8) tal como se muestra. Estos orificios pasantes (15)
reciben unos pasadores (16) que atraviesan las ranuras de leva (14)
y unen las mordazas de agarre (12) a la pieza transversal (8).
Tal como se muestra en la figura n° 1, la zona
superior de las mordazas de agarre (12) es aproximadamente tan
ancha como el espacio (17) que existe en la estructura de horquilla
(1). Se disponen unos orificios pasantes (18) en la zona ancha de
las mordazas de las horquillas (12). Estos orificios pasantes (18)
reciben unos pasadores (19) que conectan de manera giratoria las
mordazas de agarre (12) a la estructura de horquilla (1), de manera
que las mordazas de agarre (12) pueden girar en el interior del
espacio de la horquilla (17). La figura n° 1 muestra unos orificios
(20) de la estructura de horquilla (1) que alojan unos pasadores
(19). Los pasadores (19) pueden sujetarse en los orificios (20) de
cualquier manera adecuada, tal como anillos de retención,
estructuras roscadas cooperantes, etc.
En la figura n° 1 se ilustran también unas placas
deslizantes regulables (21). Estas placas pueden regularse de
manera que el borde (22) de las mismas se prolongue ligeramente más
allá de la superficie (23) de la estructura de horquilla (1). En
funcionamiento, existe una tendencia a que la superficie (23) de la
estructura (1) se llegue a desgastar a medida que hace contacto de
manera repetida con las piezas de trabajo. Las placas deslizantes
(21) pueden colocarse de tal manera que las piezas queden en
contacto con el borde (22) de las mismas evitando, de este modo, el
desgaste sobre la superficie (23) de la estructura de horquilla
(1). Las placas deslizantes (21) pueden colocarse de manera
regulable aflojando unos tornillos (24) que pasan a través de unas
ranuras alargadas (25) y hacia unos orificios roscados (26) que se
fabrican preferiblemente a partir de un metal templado o, por lo
demás, duro. Las placas deslizantes (21) pueden regularse y
sustituirse fácilmente cuando sea necesario.
En la figura n° 1 también se ilustra una placa de
montaje (27) para montar el dispositivo de pinzas a un soporte
articulado o dispositivo de transferencia. La placa de montaje (27)
incluye dos zonas de la placa (28) que pueden sujetarse entre sí
mediante tornillos o pernos que se extienden hacia unos orificios
roscados (29). Tal como se muestra en la figura n° 2, el cilindro
del motor diferencial neumático o hidráulico (2) del dispositivo de
pinzas está definido por una pared (30) que incluye una zona
escalonada o estrecha (31). Esta zona estrecha (31) es cilíndrica,
al contrario que la forma global substancialmente rectangular de la
pared (30). Cuando se sujetan entre sí, las placas de montaje (28)
definen una abertura (32) que se extiende alrededor de una zona
cilíndrica estrecha (31) de manera que el dispositivo de pinzas
gira libremente respecto a la placa de montaje (27). La placa de
montaje (27) incluye también una abertura (33) que puede alojar un
casquillo esférico (34) el cual puede quedar retenido en el
interior de la misma en una orientación fija y utilizarse para
montar el dispositivo de pinzas a una estructura articulada.
La figura n° 2 es una vista en sección
transversal del dispositivo de pinzas de la figura n° 1 con las
mordazas de agarre (12) en una posición de cierre. Tal como se
muestra, unas puntas de las pinzas (35) y (36) sujetan una pieza de
trabajo (37) entre las mismas. La punta de las pinzas (35) es de
puntas dentadas y queda unida a las mordazas de agarre (12)
mediante un tornillo (38a) que se inserta en un orificio roscado
(38b) formado en las mordazas de agarre (12). El tornillo (38b)
queda alojado en un orificio roscado correspondiente formado en la
punta de las pinzas (35). La punta de las pinzas (36) es una punta
de punta cónica la cual se rosca directamente en el orificio
roscado (38b). Las puntas de las pinzas ilustradas se presentan
como ejemplos de otras puntas diversas que se pueden utilizar en
combinación con el dispositivo de pinzas.
La figura n° 2 muestra una manera en la que puede
definirse un cilindro del motor diferencial neumático o hidráulico
(2) mediante unas paredes extremas que se sujetan, por ejemplo
roscadas, en el orificio del cilindro (3).
Tal como se ilustra en la figura n° 2, la
presión del fluido empuja al pistón (4) hacia arriba la cual se
aplica a la abertura (39) del cilindro del motor diferencial
neumático o hidráulico (2). A medida que el pistón (4) se mueve
hacia arriba, tal como se ilustra en la figura n° 2, los pasadores
de leva (16) conectados a la pieza transversal (8) deslizan a
través de las ranuras de leva (14) en las mordazas de agarre (12),
provocando que las mordazas de agarre (12) giren alrededor de los
pasadores (19). Este movimiento hacia arriba o hacia adelante del
pistón (4) provoca que las mordazas de agarre (12) giren hacia una
posición de cierre.
La figura n° 3 es una vista en sección
transversal del dispositivo de pinzas de la figura n° 1 con las
mordazas de agarre (12) en una posición de apertura. Tal como se
ilustra en la figura n° 3, el pistón (4) es empujado hacia abajo por
la presión de fluido que se aplica a la abertura (40) del cilindro
del motor diferencial neumático o hidráulico (2). A medida que el
pistón (4) se mueve hacia abajo, tal como se muestra en la figura
n° 3, los pivotes de leva (16) conectados a la pieza transversal
(8) deslizan a través de las ranuras de leva (14) de las mordazas
de agarre (12), provocando que las mordazas de agarre (12) giren
alrededor de los pasadores (19). Este movimiento hacia abajo o
hacia atrás del pistón (4) provoca que las mordazas de agarre (12)
giren hacia una posición de apertura, tal como se muestra.
La figura n° 4 es una vista parcial en sección
transversal de la figura n° 2 según el plano IV-IV.
La figura n° 4 ilustra la manera en la que la pieza transversal
(8) queda alojada en el espacio (17) de la estructura de horquilla
(1) y cómo las zonas estrechas (13) de las mordazas de agarre (12)
quedan alojadas en las zonas recortadas (11) de la pieza
transversal (8) y sujetadas de manera giratoria en las mismas por
medio de los pivotes de leva (16).
La realización del dispositivo de pinzas
mostrada en las figuras n° 1-4 se diseña para el
bloqueo tanto en la posición de cierre como en la de apertura.
Esta función de bloqueo se consigue en parte por el particular
diseño o forma de las ranuras de leva (14). Es decir, las ranuras
de leva (14) representadas en las figuras n° 2 y 3 incluyen tres
tramos distintos, que incluyen dos tramos de bloqueo en cualquier
extremo y un tramo de giro central. Cuando los pivotes de leva (16)
se colocan en cualquiera de los tramos de bloqueo de los extremos
de las ranuras de leva (14), las mordazas de agarre (12) se
bloquean en la posición de cierre o de apertura correspondiente. En
estas posiciones de bloqueo, las mordazas de agarre (12) no pueden
girar alrededor de los pasadores (19). Por ejemplo, tal como puede
apreciarse en la figura n° 2, cuando el pistón (4) se mueve hacia
su posición completa hacia arriba o hacia adelante, los pivotes de
leva (16) se colocan en un extremo de las ranuras de leva (14).
Este tramo de las ranuras de leva (14), identificados por el número
de referencia (41), provoca que las mordazas de agarre (12) se
bloqueen en su posición de cierre, debido a que la configuración de
los tramos de bloqueo (41) evita que las mordazas de agarre (12)
giren alrededor de los pasadores (19). Tal como se aprecia en la
figura n° 2, las mordazas de agarre (12) solamente pueden girar
alrededor de los pasadores (19) cuando los pivotes de leva (16) se
mueven ligeramente hacia abajo mediante el pistón (4). De manera
similar, cuando los pivotes de leva (16) se encuentran en los
tramos de bloqueo (42) de las ranuras de leva (14), tal como se
muestra en la figura n° 3, las mordazas de agarre (12) no pueden
girar alrededor de los pasadores (19).
A medida que los pivotes de leva (16) se mueven
entre los tramos de bloqueo (41) y (42) de las ranuras de leva
(14), las mordazas de agarre (12) giran entre su posición de cierre
y de apertura. De este modo, los tramos de ranura de leva centrales
entre los segmentos de bloqueo se denominan aquí tramos de giro
centrales (43).
Tal como puede apreciarse, los tramos de bloqueo
(41) y (42) están configurados para evitar el movimiento de giro de
las mordazas de agarre (12) alrededor de los pasadores (19). Por
otra parte, el tramo de giro central (43) presenta, en conjunto,
una forma curvada continua que puede variar para efectuar la manera
en la que las mordazas de agarre se mueven entre su posición de
cierre y de apertura. Por ejemplo, una zona de las ranuras que
presenta un radio de curvatura más pequeño produciría un movimiento
más rápido de las mordazas de agarre que una zona que presente un
radio de curvatura mayor para una velocidad del pistón constante.
Además, para lograr la velocidad o el ritmo al cual se mueven las
mordazas de agarre, la forma curvada de las ranuras de leva se ha
modificado para realizar la cantidad de par que se aplica entre las
mordazas de agarre. De este modo, debe comprenderse que la forma de
los tramos giratorios centrales (43) de las ranuras de leva (14)
puede modificarse como se desee.
La figura n° 5 es una vista en despiece de un
dispositivo de pinzas de acuerdo con otra realización de la
presente invención. El dispositivo de pinzas representado en la
figura n° 5 puede emplearse con la placa de montaje (27) mostrada
en la figura n° 1. Sin embargo, debido a que la placa de montaje
(27) no se muestra en la figura n° 5, la zona cilíndrica estrecha
(31) de la pared del motor neumático o hidráulico (30) puede
apreciarse en perspectiva.
El dispositivo de pinzas de la figura n° 5
incluye una estructura de horquilla (44) y un conjunto de pistón
(58) que se mueve de manera alternativa en la estructura de
horquilla (44). El movimiento del conjunto de pistón (58) lo
realiza un motor neumático o hidráulico que tiene un cilindro (46)
que está formado en la zona inferior de la estructura de horquilla
(44) (véase figura n° 6). En lugar de presentar una pieza
transversal en el dispositivo de pinzas de la figura n° 1, el
dispositivo de pinzas de la figura n° 5 incluye un único pivote de
leva (47) que se encuentra unido a la pieza transversal de soporte
(45) que, a su vez, está unida al extremo libre del conjunto de
pistón (58). Tal como se muestra en la figura n° 5a, el conjunto de
pistón (58) incluye un pistón (58a) y un eje de pistón (58b). La
pieza transversal de soporte (45) queda unida al extremo del eje
del pistón (58b) por medio de un tornillo (6) que tiene un extremo
roscado (9) que queda alojado en un orificio igualmente roscado
(9a) en la pieza transversal de soporte (45). La pieza transversal
de soporte (45) incluye un orificio pasante (45a) que recibe el
pivote de leva (47) tal como se muestra. El pivote de leva (47)
pasa a través de las ranuras de leva (48) de las mordazas de agarre
(49), y los extremos del pivote de leva (47) quedan alojados en
unos casquillos (50) que deslizan libremente en un par de ranuras
longitudinales (51) en las paredes laterales de la estructura de
horquilla (44). Debe indicarse que los casquillos presentan unos
lados paralelos planos que deslizan a lo largo de las superficies
interiores de las ranuras longitudinales (51). Estos lados planos
evitan un contacto puntual y permiten que el cuerpo o estructura de
horquilla se fabrique en un material más blando, tal como una
aleación de aluminio. Los casquillos (50) quedan retenidos en
posición en las ranuras longitudinales (51) entre las mordazas de
agarre (49) y unas placas laterales (52). Las placas laterales (52)
pueden acoplarse a la estructura de horquilla (44) a través de
medios de fijación mecánicos, tal como tornillos (53). En los
extremos del pivote de leva (47) se disponen unos cojinetes de
superficie esférica (47) para asegurar el movimiento libre del
pivote de leva (47) en las ranuras de leva (48).
Las mordazas de agarre (49) quedan conectadas de
manera giratoria a la estructura de horquilla (44) mediante un
pasador (55) que atraviesa unos orificios pasantes alineados (56)
de las paredes laterales de la estructura de horquilla (44) y unos
orificios pasantes (57) de las mordazas de las horquillas (49).
La figura n° 5 representa también un cierre
extremo (60) para el cilindro neumático o hidráulico (46).
La figura n° 6 es una vista en sección
transversal del dispositivo de pinzas de la figura n° 5 con las
mordazas de agarre en posición de cierre. Tal como se muestra, las
puntas de las pinzas (61) y (62) sujetan una pieza de trabajo (63)
entre las mismas. La punta de las pinzas (61) es de punta dentada y
queda unida a la mordaza de agarre (49) mediante un tornillo (64a)
que queda insertado en un orificio roscado (64b) formado en las
mordazas de agarre (49). El tornillo queda alojado en un
correspondiente orificio roscado formado en la punta de las pinzas
(61). La punta de las pinzas (62) es de punta cónica y puede
roscarse directamente en el orificio roscado (64b). Las puntas de
las pinzas ilustradas se presentan como ejemplos de otras puntas
diversas que se pueden utilizar en combinación con el dispositivo
de pinzas.
La figura n° 6 muestra una manera en la que el
cilindro motor diferencial neumático hidráulico (46) puede
definirse por medio de un orificio (66) formado en la parte
inferior de la estructura de horquilla (44) que presenta una pared
extrema o tapón (60) la cual se sujeta, por ejemplo roscada, en el
extremo de un orificio (66).
Tal como se ilustra en la figura n° 6, la
presión del fluido empuja al pistón (58) hacia arriba, la cual se
aplica a la abertura (65) del cilindro del motor diferencial
neumático o hidráulico (46). A medida que el pistón (58) se mueve
hacia arriba, tal como se ilustra en la figura n° 6, el pasador de
leva (47) conectado a la pieza transversal de soporte (45) desliza
a través de las ranuras de leva (48) de las mordazas de agarre
(49), provocando que las mordazas de agarre (49) giren alrededor
del pasador (55). Este movimiento hacia arriba o hacia adelante del
pistón (58) provoca que las mordazas de agarre (49) giren hacia una
posición de cierre.
La figura n° 7 es una vista en sección
transversal del dispositivo de pinzas de la figura n° 5 con las
mordazas de agarre (49) en una posición de apertura. Tal como se
ilustra en la figura n° 7, el pistón (58) es empujado hacia abajo
por la presión de fluido que se aplica a la abertura (67) del
cilindro del motor diferencial neumático o hidráulico (46). A medida
que el pistón (58) se mueve hacia abajo, tal como se muestra en la
figura n° 7, el pivote de leva (47) conectado a la pieza
transversal de soporte (45) desliza a través de las ranuras de leva
(48) de las mordazas de agarre (49), provocando que las mordazas de
agarre (49) giren alrededor de los pasadores (55). Este movimiento
hacia abajo o hacia atrás del pistón (58) provoca que las mordazas
de agarre (49) giren hacia una posición de apertura, tal como se
muestra.
La figura n° 8 es una vista parcial en sección
transversal de la figura n° 8 según el plano
VII-VII. La figura n° 8 ilustra la manera en la que
los cojinetes (54) montados en los extremos del pivote de leva (47)
quedan situados en las ranuras de leva (48) de las mordazas de
agarre (49), y cómo el pivote de leva (47) se extiende hacia los
casquillos (50) que se encuentran dispuestos en las ranuras
longitudinales (51). Las placas laterales (52) no se muestran en la
figura n° 8.
La realización del dispositivo de pinzas
mostrada en las figuras n° 5-8 se diseña para el
bloqueo solamente de la posición de cierre. Esta función de
bloqueo se consigue disponiendo las ranuras de leva (48) con los
tramos de bloqueo en un extremo y los segmentos de giro por toda la
zona restante del mismo. Cuando el pivote de leva (47) queda
situado en los tramos de bloqueo de las ranuras de leva (48), las
mordazas de agarre (49) se bloquean en la posición de cierre, tal
como se muestra en la figura n° 6. En esta posición de bloqueo, las
mordazas de agarre (49) no pueden girar alrededor del pasador (55).
Es decir, tal como puede apreciarse en la figura n° 6, cuando el
pistón (58) se mueve hacia su posición completa hacia arriba o
hacia adelante, el pivote de leva (47) se coloca en un extremo de
las ranuras de leva (48). Estos tramos de las ranuras de leva (48),
identificados por el número de referencia (68), provocan que las
mordazas de agarre (49) se bloqueen en su posición de cierre,
debido a que la configuración de los tramos de bloqueo (49) evita
que las mordazas de agarre (49) giren alrededor del pasador (55).
Tal como puede apreciarse en la figura n° 6, las mordazas de agarre
(49) solamente pueden girar alrededor del pasador (55) cuando el
pivote de leva (47) se mueve ligeramente hacia abajo mediante el
pistón (58).
En cambio, cuando un pasador de leva (47) se
dispone en los extremos opuestos de las ranuras de leva (48), tal
como se muestra en la figura n° 7, las mordazas de agarre (49)
pueden girar alrededor del pasador (55), debido a que en este
extremo opuesto de las ranuras de leva (48) las ranuras presentan
una curvatura que permite que las mordazas de las levas (49) giren
alrededor del pasador (55). A medida que el pivote de leva (47) se
mueve entre los tramos de bloqueo (68) y los extremos opuestos de
las ranuras de leva (48), las mordazas de agarre (49) giran entre
la posición de cierre y la posición de apertura. Tal como puede
apreciarse, los tramos de bloqueo (68) están configurados para
evitar el movimiento de giro de las mordazas de agarre (49)
alrededor del pasador (55). Por otra parte, la zona o tramo
restante de las ranuras de leva (48) presenta una forma curva
continua que puede variar para lograr la manera en la que las
mordazas de agarre se mueven entre su posición de cierre y su
posición de apertura. Por ejemplo, una zona que presente un radio
de curvatura más pequeño produciría un movimiento más rápido de las
mordazas de agarre que una zona que presente un radio de curvatura
mayor para una velocidad del pistón constante. De este modo, debe
comprenderse que la forma de los tramos curvados de las ranuras de
leva (48) puede modificarse como se desee.
Las figuras n° 9a y 9b son vistas laterales de
una disposición de las puntas de las pinzas regulables.
Tal como se muestra en las figuras n° 9a y 9b,
los extremos opuestos de las mordazas de agarre (70) (se muestra
uno) presentan una superficie radial cóncava (71) que se acopla a
una superficie radial convexa correspondiente (72) en la punta de
las pinzas (73), por ejemplo, una punta dentada o un espárrago
roscado. Estas superficies radiales de acoplamiento permiten que la
punta de las pinzas (73) gire en la instalación de manera que
queden perpendiculares a la superficie de una pieza de trabajo. En
este sentido, las mordazas de las pinzas (70) se cerrarán en
ángulos ligeramente distintos dependiendo del espesor de la pieza
de trabajo. Por ejemplo, la figura n° 9a representa una mordaza de
pinza (70) que se dispone (abierta) desviada 2,00° de la paralela
desde la superficie o eje central de una pieza de trabajo que
presenta un espesor de 0,242 pulgadas (6,147 mm). La figura n° 9b
muestra una mordaza de pinza (70) que es paralela a la superficie o
eje central de una pieza de trabajo que presenta un espesor de
0,094 pulgadas (2,388 mm). En cada caso, la punta de las pinzas
(73) es perpendicular a la superficie o eje central de la pieza de
trabajo. Las puntas de las pinzas (73) se regulan al espesor
particular de una pieza de trabajo, aflojando un tornillo (74) que
une las puntas de las pinzas (73) a las mordazas de agarre (70), y
moviendo las mordazas de las puntas (70) hacia una posición de
cierre en una pieza de trabajo. En esta posición, las puntas de las
pinzas (73) giran contra la superficie cóncava (71) de la cara de
las mordazas de agarre (71) hasta que las puntas de las mordazas
(73) quedan perpendiculares a la superficie o eje central de la
pieza de trabajo. Los tornillos (74) se aprietan después para
retener en posición las puntas de las pinzas (73).
En las figuras n° 10-26d se ha
utilizado números de referencia comunes para identificar elementos
similares allá donde ha sido posible por conveniencia.
La figura n° 10 es una vista en despiece que
muestra los componentes de unas pinzas modulares de acuerdo con la
presente invención. Los "elementos comunes" de estas pinzas
incluyen el cuerpo (101), el conjunto del pistón (102), un pasador
de la mordaza (105) y el conjunto de accionamiento de la mordaza.
El conjunto del pistón (102) incluye un pistón (106), una junta del
pistón (107), el eje del pistón (108), y una junta del eje del
pistón (109). El conjunto de accionamiento de la mordaza incluye
una pieza transversal (110) que se encuentra conectada al eje del
pistón (108), un pivote de leva (111) que queda acoplado a la pieza
transversal (110), y unos casquillos de las mordazas (112) que
quedan alojados en las ranuras de las levas (103) de los elementos
de mordaza (100) y unos casquillos de deslizamiento (113) que
quedan alojados en unas ranuras longitudinales (114) formadas en
las paredes laterales de la estructura de horquilla del cuerpo
(101).
El término "elementos comunes" al que se ha
hecho referencia anteriormente se utiliza para identificar los
elementos básicos de unas pinzas modulares a las cuales pueden
acoplarse o montarse numerosas piezas o elementos intercambiables.
Los "elementos comunes" incluyen el cuerpo de las pinzas y los
elementos mecánicos que se utilizan para accionar las mordazas de
las pinzas.
La figura n° 10 muestra una serie de distintas
mordazas de agarre (100a) a (100i) intercambiables que pueden
montarse en el cuerpo (101) y acoplarse al conjunto de
accionamiento de las mordazas (102). Tal como se muestra, cada una
de las distintas mordazas (100a) a (100i) presenta diferentes
diseños de los extremos de las puntas y/o ranuras de leva (100b)
que realizan diferentes características de movimiento. Tal como se
muestra en la figura n° 10 y tal como se describe con mayor detalle
a continuación, las pinzas modulares de la presente invención
pueden montarse para que incluyan unas mordazas de agarre que
presenten distintos diseños de punta que puedan utilizarse para la
manipulación, por ejemplo el transporte o transferencia, de
distintos tipos de piezas de trabajo. También, tal como se describe
a continuación, las pinzas modulares pueden montarse con mordazas
de agarre (100) que presenten distintas configuraciones de ranura
de leva (103) que puedan lograr el ángulo al cual se abren o se
cierran una o ambas mordazas, y que determina si las mordazas se
bloquean o no en una posición de cierre y/o apertura.
Una mordaza (100a) incluye un asiento extremo
ranurado (115) y está diseñada para abrirse 22,5° o bien a 45°
desde una posición de cierre. La mordaza (100c) incluye un asiento
extremo ranurado (115) y está diseñada para abrirse 75° desde una
posición de cierre. La mordaza (100c) incluye un asiento extremo
que puede estar ranurado y está diseñada para abrirse 55° desde una
posición de cierre. La mordaza (100d) incluye un punto de corte
doble y está diseñada para abrirse 22,5° desde una posición de
cierre. El punto de corte incluye unos orificios roscados para
recibir unas pinzas de punta cónica o de extremo cónico que se
describe a continuación. La mordaza (100c) es similar a la mordaza
(100d), excepto que la mordaza (100e) incluye un único punto de
corte. La mordaza (100f) incluye un punto de corte doble y está
diseñada para quedar fija. La mordaza (100g) es similar a la
mordaza (100e), excepto que la mordaza (100g) incluye un único
punto de corte. La mordaza (100h) incluye un asiento extremo
ranurado (115) y está diseñada para quedar fija. La mordaza (100i)
es una mordaza de pestaña e incluye un asiento en su extremo. La
mordaza (100i) está diseñada para abrirse 22,5° desde una posición
de cierre. Las mordazas (100a-100i) son ejemplos de
diferentes diseños de mordazas de agarre que pueden utilizarse en
varias combinaciones. Tal como se comprenderá a partir de la
siguiente descripción, la forma y la configuración de las ranuras
de las mordazas puede variarse para conseguir el movimiento deseado
de las mordazas, incluyendo el grado de apertura y cierre angular,
la velocidad de apertura y cierre y la fuerza aplicada a la pieza
de trabajo en la posición de cierre. Las dimensiones representadas
en todas las figuras son relativas y pueden ampliarse o reducirse
en escala tal como se desee.
Las placas laterales o de impacto (104)
representadas en la figura n° 10 son tanto regulables como
intercambiables con otros diseños de placas de impacto que se
describen a continuación. Además, el cierre o tapón extremo (60)
para el cilindro neumático o hidráulico es intercambiable con
tapones (60) de distinta longitud que pueden utilizarse para
limitar el recorrido del conjunto del pistón y, por lo tanto, el
movimiento angular de las mordazas de agarre (100).
Las figuras n° 11a-11g muestran
una mordaza giratoria que presenta un asiento extremo ranurado
(115). La mordaza de agarre (100) de las figuras n°
11a-11g está diseñada para abrirse 45° hacia afuera
desde la posición de cierre. La figura n° 11a es una vista en
perspectiva de la mordaza de agarre giratoria (100). Las figuras n°
11b y 11c son vistas invertidas del lado posterior de la mordaza
de agarre giratoria (100). La figura n° 11d es una vista desde
arriba de la mordaza de agarre giratoria (100). La figura n° 11c es
una vista del lado delantero de la mordaza de agarre giratoria
(100).
De manera colectiva, las figuras n°
11a-11e muestran la mordaza de agarre giratoria
(100) incluyendo un orificio pasante (116) para recibir un pasador
(105) que conecta la mordaza de agarre (100) al cuerpo o
estructura de horquilla (101) tal como se ha descrito anteriormente.
Una ranura de leva (103) presenta una forma substancialmente curva
con una zona extrema esencialmente recta (118) que realiza el
bloqueo de la mordaza de agarre (100) cuando la mordaza de agarre
(100) se encuentra en la posición de cierre, tal como se ha
descrito anteriormente. Un orificio pasante (116) queda alineado
con el eje central de la zona central esencialmente recta (118) de
la ranura de leva (103). A medida que el pasador (105) se mueve a
lo largo de la zona curvada de la ranura de leva (103), se aplica
el movimiento angular a la mordaza de agarre (100) de manera que la
mordaza de agarre (100) se mueve 45° entre la posición de apertura
y la de cierre.
La mordaza de agarre (100) de las figuras n°
11a-11g incluye un asiento extremo de las pinzas
(115). El asiento extremo ranurado (115) incluye un orificio
roscado (117) en el cual se aloja un tornillo que se utiliza para
sujetar la punta de las pinzas en el interior del asiento extremo
ranurado (115). El asiento extremo ranurado (117) dispone unos
bordes ranurados paralelos que se acoplan a unos bordes opuestos
de una punta de las pinzas tal como se describe a continuación y
los esfuerzos cortantes relativos que, de otro modo, podrían
aplicarse, es decir, ausentes los bordes ranurados paralelos,
dirigidos al tornillo utilizado para sujetar una punta de pinzas a
la mordaza de agarre (100). De acuerdo con una realización, el
asiento ranurado (115) puede presentar una superficie curvada
cóncava para alojar una punta de las pinzas que tenga una forma
curvada correspondiente, tal como se ha indicado en las figuras n°
9a y 9b. Esta realización permitiría que la punta de las pinzas se
regulase paralela a la superficie de una pieza de trabajo.
Las figuras n° 11f y 11g son vistas esquemáticas
de la forma y el alineamiento de la ranura de leva (103) y el
orificio pasante (116). Debe comprenderse que el grado de
movimiento angular de la mordaza de agarre giratoria (100) de las
figuras 11a-11g, y las mordazas de agarre
giratorias que se describen, puede aumentarse o disminuirse
alargando o acortando apropiadamente la ranura de leva (103). En
este sentido, las mediciones de los puntos de referencia mostrados
en las figuras n° 11a-11g que se utilizan para
definir la forma curvada de la ranura de leva son simplemente
relativos a un ejemplo particular. Debe comprenderse que las
dimensiones que se dan en las figuras n° 11a-11g
son relativas y pueden ampliarse o aumentarse en escala como se
desee. Debe entenderse también que la ranura de leva de las figuras
n° 11a-11g es solamente ilustrativa, y que la forma
de las ranuras de leva utilizada en los dispositivos de pinzas de
la presente invención pueden variar. En consecuencia, la figura n°
10 representa unas mordazas de agarre giratorias que se mueven
22,5°, 45°, 55°, y 75°. A partir de estos ejemplos es evidente que
las mordazas de agarre giratorias pueden diseñarse con una variedad
de ángulos de movimiento.
Las figuras n° 12a-20c muestran
distintas puntas de pinzas que se pueden utilizar de manera
intercambiable con mordazas de agarre que tengan asientos extremos
de pinzas, o las pinzas de mordazas de pestaña ilustradas de en la
figura n° 10.
Las figuras n° 12a y 12b son vistas esquemáticas
que muestran realizaciones de puntas de pinzas cónicas. La figura
n° 12a es una vista lateral de una punta de pinza cónica (121), y
la figura n° 12b es una vista frontal de la misma punta. La punta
de la pinza cónica (121) de las figuras n° 12a y 12b incluye una
base (122) que se muestra en forma hexagonal, una punta cilíndrica
(123) que se extiende desde la base (122) y un espárrago roscado
(124) que se extiende desde la base (122) sobre un lado opuesto
desde la punta cilíndrica (123). La punta cilíndrica (123) termina
en una punta (125) que puede definirse por cualquier ángulo deseado.
La base (122) se ha representado de forma hexagonal. Sin embargo,
debe comprenderse que la base (122) puede tener cualquier forma
deseada, tal como cuadrada, rectangular, redonda, redonda con lados
planos paralelos, etc. La base (122) se utiliza para apretar el
espárrago roscado (124) en un orificio roscado correspondiente en
las puntas de una mordaza de agarre. En consecuencia, la periferia
de la base (122) debería incluir unas superficies que permitan un
acoplamiento fácil de una llave inglesa para el apriete. La forma
cilíndrica de la punta (123) es una cuestión de conveniencia. Esta
punta (123) puede tener cualquier forma en sección transversal, por
ejemplo cuadrada, rectangular, oval, etc.
Las figuras n° 13a-13c son vistas
esquemáticas que muestran unas realizaciones de puntas de pinzas de
punta cónica las cuales están diseñadas para recibir elementos de
punta. La figura n° 13a es una vista lateral de la punta de unas
pinzas de punta cónica y las figuras n° 13b y 13c son vistas
frontal y de frente de la misma punta. La punta de pinza cónica
(121') de las figuras n° 13a-13c incluye una base
(122) la cual se ilustra de forma hexagonal, y un espárrago roscado
(124) que se extiende desde un lado de la base (122). La base (122)
tiene un extremo receptor de la punta (123') definido por una zona
estrechada que termina en un orificio interior (126). Este orificio
(126) está diseñado para utilizarse con la punta cónica (121)
mostrada en las figuras n° 12a-12b. El orificio
(126) permite que la pieza de trabajo que queda agarrada entre la
punta cónica (121') de las figuras n° 13a-13c y la
punta cónica (121) de las figuras n° 12a-12b se
curve desde la punta (125) formando una cavidad en la pieza de
trabajo que mejora la capacidad de las pinzas para sujetar la pieza
de trabajo. La base (122) se muestra de forma hexagonal. Sin
embargo, debe comprenderse que la base (122) puede ser de cualquier
forma deseada tal como cuadrada, rectangular redonda, ronda con
lados planos paralelos, etc. La base (122) se utiliza para apretar
el espárrago roscado (124) en un orificio roscado correspondiente
de las puntas de una mordaza de agarre. En consecuencia, la
periferia de la base (122) debería incluir unas superficies en las
que pueda acoplarse con facilidad una llave inglesa para el
apriete. Debe notarse que la longitud de las puntas de las pinzas
cónicas y las puntas de las pinzas de punta receptora puede variar
como se desee para conseguir cualquier separación necesaria.
Las figuras n° 14a, 14b, 15a y 15b son vistas
esquemáticas que muestran realizaciones de puntas de pinzas
acolchadas. La figura n° 14a es una vista lateral de la punta de
una pinza (127) y la figura n° 14b es una vista frontal de la misma
punta. La punta de pinza acolchada (127) de las figuras n° 14a y
14b incluye una base (128) que se ha representado de forma
cuadrada, y una zona acolchada (129) que queda unida a la base
(128) y se ha mostrado de forma cilíndrica. La base (128) incluye
un orificio roscado interiormente (130) mediante el cual puede
conectarse la punta de pinza acolchada (127) al extremo de una
mordaza de pinza haciendo pasar un elemento roscado a través del
extremo de la mordaza y en el orificio roscado (130).
Alternativamente, la base (128) podría ir provista de un espárrago
roscado similar al representado en las figuras n°
12-13.
La zona acolchada (129) puede unirse a la base
(128) por cualquier medio químico apropiado tal como adhesivos,
epoxis, unión térmica o soldadura, etc. Adicionalmente, la zona
acolchada (129) puede sujetarse mecánicamente a la base (128). Por
ejemplo, la zona de la base (128) que se extiende hacia la zona
acolchada (129), tal como se ilustra, podría incluir unas roscas
externas, una estructura de montaje de bayoneta, resaltes de
sujeción, etc. mediante los cuales la zona acolchada (129) podría
sujetarse a la base (128).
Ni la base (128) ni la zona acolchada (129) se
limitan a las formas que se ilustran en las figuras n° 14a y 14b.
Es decir, la base (128) y la zona acolchada (129) pueden tener
cualquier forma en sección transversal apropiada, inclusive
redonda, triangular, cuadrada, hexagonal, ovalada, etc. La cara
(131) de la zona acolchada (129) está provista de una superficie
irregular o ranurada para aumentar el rozamiento de sujeción. Tal
como se ilustra, la cara (131) de la zona acolchada (129) está
provista de una serie de ranuras o nervios concéntricos (132).
Pueden utilizarse otros patrones de superficie irregular o estriada
incluyendo cualquier combinación de ranuras o nervios lineales y/o
curvados, patrones de resaltes o hendiduras, o estructuras de
superficie aleatorias.
Al igual que en el caso de las puntas de pinzas
no acolchadas, la base (128) está fabricada en un material
resistente al desgaste y al impacto tal como metal. La zona
acolchada (129) puede estar fabricada en cualquier material
plástico, resinoso o polimérico apropiado tal como uretano.
La figura n° 15a es una vista lateral de una
punta de pinza acolchada y la figura n° 15b es una vista frontal de
la misma punta. La punta de pinza acolchada (127) de las figuras n°
15a y 15b se diferencia de la punta de pinza acolchada (127) de las
figuras n° 14a y 14b en la longitud de la base (128). A partir de
estos dibujos puede entenderse que la base (128) puede ser de
cualquier longitud apropiada.
Las figuras n° 16a-16d y
17a-17d son vistas esquemáticas que ilustran
realizaciones de puntas de pinzas acolchadas de punta de diamante.
La figura n° 16a es una vista prospectiva de una punta de pinza
acolchada de punta de diamante (133). La figura n° 16b es una vista
superior o de la superficie de la misma. La figura n° 16c es una
vista frontal de la misma. La figura n° 16d es una vista lateral de
la misma punta. La punta de pinza acolchada de punta de diamante
(133) de las figuras n° 16a-16d incluye un cuerpo
substancialmente rectangular (134) que tiene lados opuestos (135)
que se extienden más allá de una superficie inferior (136) del
mismo para así definir una estructura a modo de asiento. La
estructura a modo de asiento está diseñada para quedar alojada en
la estructura ranurada o escalonada de los asientos extremos de
las pinzas (155) ilustrados en las figuras n° 10 y 11 y quedar
acoplada a la misma. Las zonas extendidas de los lados (135)
limitan el movimiento lineal de la punta de pinza acolchada de
punta de diamante (133) en una dirección y los bordes de la zona
ranurada o escalonada del asiento extremo de las pinzas (115)
limitan el movimiento lineal en una dirección ortogonal. Tal como
se muestra, la unión entre la superficie inferior (136) del cuerpo
y las superficies interiores (137) de las zonas laterales
extendidas (135) pueden incluir una zona ranurada en lugar de un
ángulo de 90° con el fin de compensar rebabas, mellas u otras
imperfecciones en la zona de acoplamiento correspondiente de la
estructura de asiento extremo de las pinzas (115).
La cara (138) de la punta de pinza acolchada de
punta de diamante (133) está formada por una matriz de resaltes que
pueden moldearse o mecanizarse en la superficie durante la
fabricación. Los bordes opuestos de la cara (138) pueden ser
achaflanados, tal como se muestra en la figura n° 16b. Se dispone
un orificio pasante escalonado (139) en la cara (138) de la punta
de pinza acolchada de punta de diamante (133). El orificio
escalonado (139) tiene una zona diámetro mayor en la superficie de
la cara (138) que permite avellanar en el orificio (139) un elemento
roscado utilizado para sujetar la punta (133) a la mordaza de
agarre.
La figura n° 17a es una vista en perspectiva de
una punta de pinzas acolchada de punta de diamante (133). La figura
n° 17b es una vista superior o de la superficie de la misma. La
figura n° 17c es una vista frontal de la misma. La figura n° 17d es
una vista lateral de la misma punta. La punta de pinzas acolchada
de punta de diamante (133) de las figuras n°
17a-17d se diferencia de la punta de pinzas
acolchada de punta de diamante (133) de las figuras n°
16a-16d en la altura del cuerpo (134). A partir de
estos dibujos puede comprenderse que el cuerpo (134) puede
presentar cualquier altura apropiada.
Las figuras n° 18a-18b y
19a-19e muestran unas puntas de pinzas reversibles
(140) que tienen unas puntas cónicas (141) y unas pinzas acolchadas
de puntas de diamante dobles (142). La figura n° 18a es una vista
en perspectiva de una punta de pinza reversible (140). La figura
n° 18b es una vista desde arriba de la misma. La figura n° 18c es
una vista en sección transversal según D- D en la figura n° 18d. La
figura n° 18d es una vista frontal de la punta de pinza reversible
(140).
La punta de pinzas reversible (140) de las
figuras n° 18a-18d incluye una zona del cuerpo
central (143) que se extiende entre dos extremos de puntas
reversibles (144). Cada uno de los extremos de puntas reversibles
(144) incluye unas superficies de agarre opuestas. En el ejemplo
que se muestra en las figuras n° 18a-18b, los
extremos de puntas reversibles (144) incluyen unas puntas cónicas
dobles en una cara (141) y una almohadilla doble de puntas de
diamante en la cara opuesta (142). La zona del cuerpo central (140)
puede quedar sujetada en la zona ranurada o escalonada de un
asiento extremo de las pinzas (115). La manera en la que las
puntas reversibles (144) se extienden más allá de la superficie
superior e inferior de la zona del cuerpo central (143) proporciona
estructuras a modo de asiento que pueden acoplarse a la zona
ranurada o escalonada de un asiento extremo de pinzas (115), tal
como se ha descrito anteriormente.
Tal como se ilustra, las uniones entre la
superficie superior y la superficie inferior de la zona del cuerpo
central (143) y las superficies interiores de las puntas
reversibles (144) pueden incluir una zona ranurada en lugar de un
ángulo de 90° con el fin de compensar rebabas, mellas u otras
imperfecciones en la zona de acoplamiento correspondiente de la
estructura de asiento extremo de las pinzas. La estructura de
puntas cónicas dobles (141) y la almohadilla doble de puntas de
diamante (142) son similares a las correspondientes estructuras en
las puntas no reversibles descritas anteriormente.
La figura n° 19a es una vista en perspectiva de
una punta de pinza reversible (140). La figura n° 19b es una vista
desde arriba de la misma. La figura n° 19c es una vista frontal de
la misma. La figura n° 19d es una vista frontal de la punta de
pinza reversible (140). La punta de pinza reversible (140) de las
figuras n° 19a-19e es similar a la de las figuras
n° 18a-18d excepto que la punta de pinza reversible
(140) de las figuras n° 19a-19e incluye unos
orificios (146) en las almohadillas dobles de punta de diamante
(142).
Se indica que la altura de las puntas
reversibles (144) y la posición de acoplamiento de cada zona del
cuerpo central (143) pueden modificarse para conseguir la
"altura" de cada una de las estructuras de las caras de las
pinzas opuestas como se desee. También se indica que las caras de
las pinzas de almohadillas dobles de punta de diamante pueden
incluir un orificio (146) o una estructura que defina una zona
cónica (véase figuras n° 18a-18d) que mejorará el
agarre de la pieza de trabajo.
Las figuras n° 20a-20c son vistas
esquemáticas que ilustran una punta de pinzas con almohadilla doble
reversibles (150). La figura n° 20a es una vista lateral en
sección transversal de la punta de pinzas con almohadilla doble
reversible (150). La figura n° 20b es una vista desde arriba de la
misma. La figura n° 20c es una vista de abajo arriba de la misma.
La punta de pinzas de almohadilla doble reversible (150) incluye
una zona del cuerpo central (151) y unos elementos de punta
opuestos (152) que se extienden ortogonalmente a la zona del cuerpo
central (151) en cualquiera de sus extremos. De acuerdo con una
realización, tal como se muestra, la zona del cuerpo central (151)
incluye unos orificios roscados (153) cerca de los extremos
opuestos de los mismos a través de los cuales se extiende la punta
opuesta (152). La zona del cuerpo central (151) incluye también un
orificio pasante central (154) a través del cual puede utilizarse
un elemento roscado para sujetar la punta de pinzas de almohadilla
doble reversible (150) a un asiento extremo de las pinzas (115). La
realización de la punta de pinzas de almohadilla doble (150)
muestra cómo las puntas (152) pueden tener una forma para
proporcionar unas almohadillas más anchas o más estrechas en lados
opuestos de la zona del cuerpo central (151). En una realización
alternativa, la altura de las puntas (152) y la posición de
acoplamiento de cada una a la zona del cuerpo central (151) pueden
modificarse para conseguir la "altura" de cada una de las
caras de las pinzas de las puntas (152) como se desee.
Para la punta de las pinzas de almohadilla doble
reversibles (150), la zona del cuerpo central (151) puede
fabricarse en un material fuerte resistente al desgaste y al
impacto tal como metal, y las puntas (152) pueden fabricarse en
cualquier material plástico, resinoso, o polimérico, tal como
uretano.
Las figuras n° 21a y 21b son vistas esquemáticas
que muestran un ejemplo de una pinza modular de accionamiento por
fluido que tiene una mordaza de agarre superior e inferior (100a)
las cuales pueden girar 45° hacia afuera desde la posición de
cierre. La figura n° 21a es una vista lateral de la pinza modular
de accionamiento por fluido que muestra las mordazas de agarre
superior e inferior (100a) en su posición de cierre. La posición de
apertura de las mordazas de agarre (100a) se muestra en trazo
discontinuo. Cada una de las mordazas de agarre incluye un asiento
extremo de la pinza (115). La figura n° 21b es una vista de abajo
arriba de la pinza modular de accionamiento por fluido de la figura
n° 21a. También se señala que las figuras n° 21 y 26 ilustran el
uso de placas laterales o de impacto (104) que presentan distintas
formas. Más concretamente, las placas laterales o de impacto
presentan unas superficies de impacto que se prolongan hacia afuera
en el lado o en los lados de las pinzas donde se utilizan las
mordazas de agarre giratorias ya que la pinza puede moverse hacia
una pieza de trabajo hasta que el borde frontal de las placas de
impacto hace contacto con la pieza de trabajo, y puede ser
necesario realizar una correcta regulación de las placas de impacto
para asegurar la alineación y la colocación de la pieza de trabajo
en las mordazas de agarre. Tal como se aprecia en los dibujos,
estas superficies de impacto extendidas no son necesarias para las
mordazas de agarre fijas.
Las figuras n° 22a-22b y
23a-23c son vistas esquemáticas que muestran
realizaciones del cierre o tapón extremo (60) que se ilustra en la
figura n° 5. Las figuras n° 22a y 22b muestran un tapón roscado
(60) que está diseñado para insertarse en el fondo de un cilindro
neumático o hidráulico (46). La figura n° 22a es una vista en
sección transversal del tapón (60) y la figura n° 22b es una vista
frontal del mismo. El tapón (60) incluye una zona roscada (160)
mediante la cual se sujeta en un orificio correspondiente en el
fondo del cilindro neumático o hidráulico (46). En la periferia del
tapón (60) se dispone una ranura (61) y se utiliza para sujetar
una junta tórica o junta de estanqueidad similar. Para apretar el
tapón (60) en el fondo del cilindro neumático o hidráulico (46) se
dispone un orificio enchavetado o una estructura para recibir una
herramienta de apriete (162) en el fondo (162) del tapón (60). Este
orificio enchavetado (162) puede tener cualquier forma apropiada
que le permita recibir una herramienta de apriete, por ejemplo
hexagonal para recibir una llave de tipo Allen, una ranura para
recibir un destornillador, o cualquier forma similar.
La longitud del tapón, cuando se inserta en el
fondo del cilindro neumático o hidráulico, puede limitar la
distancia a la cual se desplaza el conjunto del pistón y, de este
modo, el ángulo al cual se abren las mordazas de agarre giratorias.
Por lo tanto, de acuerdo con la presente invención, pueden
utilizarse tapones de varias longitudes de manera intercambiable
para controlar el ángulo al cual se abren las mordazas de agarre
giratorias. De acuerdo con una realización, puede utilizarse un
tapón roscado (60) con signos correspondientes a la profundidad a
la cual se rosca en el fondo del cilindro. La posición o
profundidad de este tapón (60) podría regularse, utilizando los
signos como referencia, para limitar la distancia a la cual se
desplaza el conjunto del pistón. También es posible utilizar un
elemento de bloqueo, por ejemplo un anillo roscado o una tuerca,
para mantener la posición del tapón (60) fija.
El cierre o tapón de las figuras n°
23a-23c es reversible y presenta dos longitudes o
profundidades distintas que pueden utilizarse para limitar la
distancia a la cual se desplaza el conjunto del pistón en el
cilindro. La figura n° 23a es una vista en sección transversal del
tapón (60'). Las figuras n° 23b y 23c son vistas frontales opuestas
del mismo. El tapón reversible (60') presenta una zona central
roscada exteriormente (160) con unas ranuras (161) adyacentes a
cada lado de la zona roscada central (160). Estas ranuras (161) se
disponen para alojar unas juntas tóricas u otros elementos de
estanqueidad similares. Cada extremo del tapón reversible (60')
presenta un orificio enchavetado o estructura para recibir una
herramienta de apriete (162), tal como se ha descrito anteriormente
con referencia a las figuras n° 22a-22b. Tal como
se ilustra en la figura n° 23a, la zona roscada central (160) se
encuentra realmente desplazada del centro de la longitud del tapón
(60') de manera que la distancia desde la zona roscada (160) a cada
extremo del tapón (60') es distinta. Esto hace que se disponga un
tapón (60') con dos longitudes o profundidades distintas cuando se
inserta y se sujeta en un orificio en el fondo del cilindro
neumático o hidráulico. La inversión del tapón (60') permite la
selección entre las dos longitudes o profundidades y, de este modo,
la regulación del ángulo al cual se mueve la mordaza de la pinza
giratoria.
Las figuras n° 24a y 24b muestran una pinza
modular sujeta en una placa de montaje (27). La figura n° 24a es
una vista lateral del conjunto; y la figura n° 24b es una vista
frontal del conjunto. Tal como se ha descrito anteriormente con
referencia a la figura n° 1, la placa (27) incluye una abertura
(33) que puede recibir un casquillo esférico (34) que puede quedar
retenido en la misma en una orientación fija y utilizarse para
montar el dispositivo de pinzas a una estructura articulada. El
casquillo esférico (34) recibe un soporte (165) tal como se muestra
en la figura n° 24a y permite regular la placa de montaje (27) y la
pinza modular acoplada a la misma en un margen angular definido
entre el soporte (165) y la placa de montaje (27) haciendo girar el
casquillo esférico (34) en la abertura (33).
Tal como se muestra en la figura n° 24b, la
pinza modular puede regularse 360° mediante el giro de la misma en
la abertura (32). Estas regulaciones permiten que la pinza modular
se disponga virtualmente en cualquier ángulo respecto al soporte
(165).
El margen de regulación angular entre el soporte
(165) y la placa de montaje (27) que se consigue girando el
casquillo esférico en la abertura (33) depende de la forma esférica
del casquillo esférico y de la separación entre el soporte y la
placa de montaje. Si bien se dispone con facilidad de márgenes
angulares de desviación del centro de 30°, son posibles, sin
embargo, márgenes mayores.
Tal como se ha indicado anteriormente, la placa
de montaje (27) incluye dos mitades que se sujetan entre sí por
medio de unos tornillos o pernos que se extienden en unos orificios
roscados (29). El uso de tres orificios roscados permite aflojar y
realizar una regulación angular independiente de cada casquillo
esférico (34) o la pinza modular. En este sentido, aflojando
solamente el tornillo o perno en un extremo de la placa de montaje
(27) es suficiente para aflojar el casquillo esférico (34) o pinza
modular adyacente. Esta característica permite una regulación fácil
e independiente de la placa de montaje (27) respecto al soporte
(165) de la pinza modular respecto a la placa de montaje (27). Con
el fin de proporcionar un agarre más fuerte, el casquillo esférico
(34) puede tener una superficie exterior rugosa, por ejemplo
estriada, ranurada, etc. La fabricación del casquillo esférico (34)
en un metal duro y la fabricación de la placa de soporte (27) en un
acero más blando o de una aleación de aluminio, bronce, etc. también
permitirá un mejor agarre entre los dos. También es posible que la
abertura (33) disponga una superficie interior rugosa.
Las figuras n° 25a-25d muestran
una punta de pinza de autoalineamiento. Las figuras n° 25a y 25b
son vistas prospectivas de distintas realizaciones de la punta de
pinza de autoalineamiento (170). La figura n° 25c es una vista
lateral de la punta de pinza de autoalineamiento en el extremo de
una mordaza de pinza (100). La figura n° 25d es una vista frontal
de la figura n° 25c que ilustra cómo se sujeta la punta de pinza de
autoalineamiento (170) en el extremo de una mordaza de pinza
(100).
La punta de pinza de autoalineamiento (170) está
diseñada para girar según sea necesario para alinear la superficie
de agarre de la misma con una pieza. La punta de pinza de
autoalineamiento (170) incluye un cuerpo cilíndrico (171) que
presenta una estructura saliente (172) a lo largo de un lado de la
misma cuya estructura saliente (172) incluye una superficie de
agarre (173). La superficie de agarre (173) puede ser rugosa,
incluir estructuras dentadas, ranuras, o cualquier estructura
superficial apropiada. De acuerdo con la realización de la punta de
pinza de autoalineamiento (170) representada en la figura n° 25a,
un extremo del cuerpo cilíndrico (171) incluye una pestaña (174) y
el otro extremo está provisto de un orificio roscado internamente
que puede recibir un elemento roscado (175). El elemento roscado
(175) incluye una pestaña (176) que se utiliza para sujetar la
punta de pinza de autoalineamiento (170) en una mordaza de pinza
(100) tal como se describe a continuación.
En la realización de la punta de pinza de
autoalineamiento (170) representada en la figura n° 25b, se dispone
una ranura (177) en un extremo del cuerpo cilíndrico (171). Esta
ranura (177) puede recibir un anillo de retención (178) que puede
utilizarse solo o en combinación con una arandela para sujetar la
punta de pinza de autoalineamiento (170) en una mordaza de pinza
(100). Aunque la figura n° 25b muestra el uso de un anillo de
retención (178) y la ranura correspondiente (177) en un extremo de
la punta de pinza de autoalineamiento (170), se comprende que la
pestaña (174) de la figura n° 25b y de la figura n° 25a podría
sustituirse por una ranura (177) y un anillo de retención
(178).
Las figuras n° 25c y 25d muestran cómo la punta
de pinza de autoalineamiento (170) se sujeta en una mordaza de
pinza (100). Tal como se muestra, la mordaza de pinza (100) incluye
un orificio roscado (179) que se cruza con una superficie inferior
(180) de la misma, de manera que en la superficie inferior se forma
una ranura. La punta de pinza de autoalineamiento (170) se inserta
en un orificio pasante (179) y queda retenida en posición mediante
la pestaña (174) que queda en contacto con un lado de la mordaza de
pinza (100) y mediante el elemento roscado (175) (y una arandela
opcional (181)) que está roscada en la punta de pinza de
autoalineamiento (170). En la realización alternativa que se
ilustra en la figura n° 25b, se utilizaría el anillo de retención
(178) (una arandela opcional) para sujetar uno o ambos extremos de
la punta de pinza de autoalineamiento (170) en el orificio pasante
(179).
Tal como se muestra en la figura n° 25c, la
estructura saliente (172) puede girar en la dirección de la flecha
de dos puntas (a) a medida que gira el cuerpo cilíndrico (171) de
la punta de pinza de autoalineamiento (170) en el orificio pasante
(179). Este giro de la estructura saliente (172) permite que la
superficie de agarre (173) se alinee con la superficie de
una
pieza de trabajo.
pieza de trabajo.
Las figuras n° 26a y 26b son vistas esquemáticas
que muestran una pinza modular de accionamiento por fluido que tiene
una mordaza de pinza superior giratoria (100c) y una mordaza de
pinza inferior fija (100i). La mordaza de pinza inferior fija tiene
un asiento extremo de pinza que está orientado hacia afuera o hacia
adelante de la pinza modular de accionamiento por fluido, tal como
se muestra en la figura n° 26b. La mordaza de pinza superior
giratoria (100c) presenta una superficie curvada que permite que
gire de manera que los asientos extremos de la pinza (115) de cada
mordaza de pinza quedan alineados cara a cara, tal como se muestra
en la figura n° 26a, cuando la mordaza de pinza superior se
encuentra en la posición de cierre. La posición de apertura de la
mordaza de pinza superior se ha representado en trazo discontinuo
en la figura n° 26a.
Aunque la presente invención se ha descrito con
referencia a unos medios, unos materiales y unas realizaciones
concretas, a partir de la descripción anterior, el experto en la
materia puede determinar fácilmente las características esenciales
de la presente invención y pueden realizarse diversos cambios y
modificaciones para adaptar los distintos usos y características
sin apartarse del ámbito de la presente invención tal como se
establece en las siguientes reivindicaciones.
Claims (24)
1. Conjunto de pinza que comprende:
un cuerpo;
un actuador accionado por fluido en un extremo
del cuerpo;
un par de elementos de mordaza opuestos (12, 49,
100), siendo por lo menos uno de los elementos de mordaza opuestos
(12, 49, 100) giratorio respecto al cuerpo, y presentando cada uno
de los elementos de mordaza opuestos (12, 49, 100) unas ranuras de
leva (14, 48, 103) en los mismos y pudiéndose extraer y sustituir
por otros elementos de mordaza (12, 49, 100);
extendiéndose por lo menos un pivote de leva
hacia las ranuras de leva (14, 48, 103) de cada par de elementos de
mordaza opuestos (12, 49, 100); y,
una estructura de unión accionada mediante el
actuador accionado por fluido y conectada a por lo menos un pivote
de leva, caracterizado en que:
el conjunto de pinzas es un conjunto de pinzas
modular;
el cuerpo presenta una estructura de horquilla
(1, 44) definida en el extremo opuesto al actuador accionado por
fluido mediante un par de elementos de pared separados; y en
que
se dispone por lo menos una placa de impacto
lateral (21, 52) que se extiende más allá de los extremos de las
paredes separadas de la estructura de horquilla (1, 44), en el que
la placa de impacto lateral queda sujetada de manera regulable a
uno de los elementos de pared separados de la estructura de
horquilla (1, 44) de manera que puede modificarse una distancia a
la que la placa de impacto lateral se extiende más allá de los
extremos de los elementos de pared separados.
2. Conjunto de pinza según la reivindicación 1,
caracterizado en que se disponen dos placas de impacto
lateral (21, 52), una en cada una de las paredes separadas de la
estructura de horquilla (1, 44).
3. Conjunto de pinza según la reivindicación 1 o
la reivindicación 2, caracterizado en que incluye solamente
un único pivote de leva (47), en el que los extremos opuestos del
pivote de leva (47) se extienden hacia las respectivas ranuras de
leva (51).
4. Conjunto de pinza según la reivindicación 3,
caracterizado en que comprende, además, unos casquillos
alargados (50) que se disponen en las ranuras pasantes alargadas
(51) y reciben los extremos opuestos del pivote de leva (47).
5. Conjunto de pinza según cualquiera de las
reivindicaciones anteriores, caracterizado en que la placa o
cada placa de impacto lateral (21, 52) incluye unas ranuras
pasantes alargadas paralelas (25), y queda sujeta a la pared de la
estructura de horquilla (1, 44) por medio de unos elementos
roscados (24, 53) que atraviesan las ranuras pasantes alargadas
paralelas (25) y quedan alojados en unos orificios roscados (26)
formados en la pared de la estructura de horquilla (1, 44).
6. Conjunto de pinza según la reivindicación 5,
caracterizado en que se utilizan por lo menos tres elementos
roscados (24, 53) para sujetar la placa o cada placa de impacto
lateral (21, 52) a la respectiva pared separada de la estructura de
horquilla (1, 44).
7. Conjunto de pinza según cualquiera de las
reivindicaciones anteriores, caracterizado en que el cuerpo
presenta una zona escalonada (31) cerca de dicho extremo opuesto
cuya zona escalonada (31) se extiende alrededor de toda la
periferia del cuerpo.
8. Conjunto de pinza según la reivindicación 7,
caracterizado en que el actuador accionado por fluido
incluye una entrada de fluido (39) y una salida de fluido (40) y la
zona escalonada (31) del cuerpo se encuentra entre la entrada de
fluido (39) y la salida de fluido (40).
9. Conjunto de pinza según la reivindicación 8,
caracterizado en que el cuerpo presenta una forma en sección
transversal substancialmente rectangular y la zona escalonada (31)
presenta una forma en sección transversal substancialmente
circular.
10. Conjunto de pinza según la reivindicación 9,
caracterizado en que incluye, además, un soporte de montaje
(27) que puede sujetarse de manera liberable al cuerpo alrededor de
la zona escalonada (31).
11. Conjunto de pinza según la reivindicación 10,
caracterizado en que el soporte de montaje (27) comprende un
par de placas acopladas.
12. Conjunto de pinza según la reivindicación 11,
caracterizado en que soporte de montaje (27) incluye una
abertura pasante que presenta un orificio de forma parcialmente
esférica (33), y un casquillo esférico (34) dispuesto en el mismo
para recibir un elemento de soporte.
13. Conjunto de pinza según cualquiera de las
reivindicaciones anteriores, caracterizado en que dicho
extremo opuesto del cuerpo incluye un orificio roscado que queda
alineado con un eje central del cuerpo y el conjunto incluye,
además, un tapón roscado desmontable y recambiable (60) que queda
alojado en el orificio roscado y limita el movimiento del actuador
accionado por fluido.
14. Conjunto de pinza según la reivindicación
13, caracterizado en que el tapón roscado (60) limita
también el margen de movimiento de los elementos de mordaza (12,
49, 100).
15. Conjunto de pinza según la reivindicación 13
o la reivindicación 14, caracterizado en que el tapón
roscado (60) es reversible.
16. Conjunto de pinza según la reivindicación 1,
caracterizado en que la ranura de leva de cada elemento de
mordaza oponible (12, 49, 100) está configurada para bloquear los
elementos de mordaza oponibles (12, 49, 100) en una posición
deseada.
17. Conjunto de pinza según cualquiera de las
reivindicaciones anteriores, caracterizado en que cada uno
de los elementos de mordaza (12, 49, 100) incluye un asiento
extremo (115) para recibir una punta de sujeción de la pieza de
trabajo (61).
18. Conjunto de pinza según la reivindicación 17,
caracterizado en que los asientos extremos (115) son
ranurados.
19. Conjunto de pinza según la reivindicación 18,
caracterizado en que los asientos ranurados de las puntas
(115) presentan una zona ranurada curvada.
20. Conjunto de pinza según cualquiera de las
reivindicaciones 17 a 19, caracterizado en que incluye,
además, una punta de sujeción de la pieza de trabajo (61) sujetada
al asiento extremo (115) de cada elemento de mordaza.
21. Conjunto de pinza según la reivindicación
20, caracterizado en que las puntas de sujeción de la pieza
de trabajo (61) presentan una cavidad de forma complementaria que
se acopla a la correspondiente ranura de de los asientos extremos
de la mordaza (115).
22. Conjunto de pinza según la reivindicación 20
o la reivindicación 21, caracterizado en que las puntas de
sujeción de la pieza de trabajo (61) incluyen unas superficies de
sujeción en lados opuestos de las mismas y pueden sujetarse de
manera reversible al asiento extremo (115).
23. Conjunto de pinza según la reivindicación
20, caracterizado en que las puntas de sujeción de la pieza
de trabajo (61) presentan unas bases curvadas.
24. Conjunto de pinza según la reivindicación 23,
caracterizado en que el asiento extremo (115) y las bases de
las puntas son curvos en tres dimensiones.
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