ES2183823T5

ES2183823T5 - ELECTRIC DRIVING SYSTEM, ESPECIALLY FOR PRINTING MACHINES.

Info

Publication number: ES2183823T5
Application number: ES94111516T
Authority: ES
Inventors: Werner Agne; Fritz Rainer Gotz; Heinrich Marz; Harald Meis
Original assignee: Baumueller Nuernberg GmbH
Current assignee: Baumueller Nuernberg GmbH
Priority date: 1994-07-23
Filing date: 1994-07-23
Publication date: 2010-04-15
Anticipated expiration: 2014-07-23
Also published as: EP1052093A3; DE59410218D1; EP1052093B1; ES2189716T5; ATE233181T1; DE59410249D1; EP1052093A2; EP1052093B2; ES2189716T3; ES2183823T3

Abstract

The system contains an electric motor (F,G) whose rotor (F) is designed for stiff direct connection to the functional part (D,D1-D4). One or more angular position transducers (44,46) detect the angular motion of the rotor and/or functional parts. A signal processing module (51) receives the transducer signals as actual angular position values and compares them with de values. The signal processor drives the electric motor via a power amplifier (47,48) . The rotor can be integrated with the functio part and/or made in one piece with it.

Description

Sistema eléctrico de accionamiento, en especial para máquinas de impresión.Electric drive system, especially for printing machines.

El invento se refiere a un sistema eléctrico de accionamiento, según el preámbulo de la reivindicación 1, para el desplazamiento de uno o de varios elementos funcionales rotatorios y/o giratorios de aparatos y de máquinas, en especial de máquinas de impresión.The invention relates to an electrical system of drive, according to the preamble of claim 1, for the displacement of one or several rotating functional elements and / or rotating devices and machines, especially machines of impression.

En la publicación previa a la patente US-A-5 329 216 se describe un dispositivo de accionamiento con varios ejes, que se corresponde aproximadamente con la clase mencionada más arriba. A cada uno de los diferentes ejes se asigna un motor de accionamiento propio para el accionamiento en rotación sincronizado. Los motores de accionamiento son gobernados cada uno por un regulador de accionamiento propio controlados por un mando común con procesador. Éste está provisto para ello de un generador de impulsos, que forma la interfaz con los reguladores de accionamiento, conectados independientemente entre sí en paralelo con el generador de impulsos. En los inducidos de los motores de accionamiento está montado un transmisor de posiciones angulares, formando el inducido al mismo tiempo el árbol del eje, respectivamente del elemento funcional que se quiere accionar. El transmisor de posiciones angulares se monta en este caso en el lado frontal libre respectivamente alejado del elemento funcional del correspondiente motor de accionamiento. Sin embargo, con ello se miden en primera línea las posiciones angulares y las velocidades angulares en el lado de accionamiento del inducido del motor de accionamiento. Las posiciones angulares o las velocidades angulares en el lado de la carga del elemento funcional sólo son medidas de forma indirecta a través de un órgano de transmisión formado por la zona de transición del árbol entre el inducido y el elemento funcional propiamente dicho. Este órgano de transmisión entre el cuerpo del inducido y el cuerpo del elemento funcional ("oscilador de dos masas") posee una característica de transmisión definida, debido a la que las mediciones de la posición angular realizadas exclusivamente en el lado de accionamiento no se corresponden exactamente con las posiciones angulares medidas en el lado de la carga directamente en el elemento funcional.In the pre-patent publication US-A-5 329 216 describes a multi-axis drive device, which corresponds approximately with the class mentioned above. To each of the different axes are assigned an own drive motor for the synchronized rotation drive. The engines of drive are each governed by a regulator of own drive controlled by a common command with processor. This is provided with a pulse generator, which forms the interface with the drive regulators, connected independently of each other in parallel with the generator impulses In the armatures of the drive motors is mounted an angular position transmitter, forming the armature at the same time the shaft shaft, respectively of the element Functional to be activated. The position transmitter Angular mounts in this case on the free front side respectively away from the corresponding functional element drive motor However, this is measured first line angular positions and angular velocities in the drive side of the armature of the drive motor. The angular positions or angular speeds on the side of the Functional element load are only measured indirectly at through a transmission body formed by the area of tree transition between armature and functional element Properly said. This transmission organ between the body of the induced and the functional element body ("two oscillator masses ") has a defined transmission characteristic, due to at which the angular position measurements made exclusively on the drive side they do not correspond exactly with the angular positions measured on the side of the Load directly into the functional element.

En el folleto "Elektronische Wellen mit digitalen intelligenten Antrieben für Druckmaschinen" (Mannesmann Rexroth Indramat HWll/04.93) se representa en la página 11 un accionamiento directo con motor incorporado y con transmisor de ángulos hueco para ejes incorporado. Aquí el transmisor de ángulos también explora la posición angular en el extremo libre del árbol del inducido alejado del elemento funcional con forma de cilindro. Además, ni siquiera se dice si el inducido y el árbol que debe ser accionado por él del elemento funcional/cilindro de la máquina de impresión están construidos en una pieza. Este folleto muestra, además, en la parte inferior de la página 10 la utilización de dos transmisores de ángulos, por un lado en el extremo libre el eje del inducido del motor eléctrico y, por otro en el extremo libre del eje alejado del motor eléctrico del elemento funcional/cilindro de la máquina de impresión. Con ello debe ser posible una regulación de la posición con compensación simultánea de los errores de transmisión debidos a la unión entre el motor eléctrico y el elemento funcional/cilindro de la máquina de impresión por medio de una caja de cambio. En la página 9 del folleto se recomienda la utilización, con el fin de ahorrar componentes del sistema y, en especial, transmisores de posición separados, de la medición de la posición de alta resolución interior al accionamiento, lo que, sin embargo, está ligado a los inconvenientes mencionados más arriba.In the brochure "Elektronische Wellen mit digitalen intelligenten Antrieben für Druckmaschinen "(Mannesmann Rexroth Indramat HWll / 04.93) is depicted on page 11 a Direct drive with built-in motor and transmitter Built-in hollow shaft angles. Here the angle transmitter it also explores the angular position at the free end of the tree of the armature away from the functional cylinder-shaped element. In addition, it is not even said whether the induced and the tree that should be powered by the functional element / cylinder of the machine Printing are built in one piece. This brochure shows, in addition, at the bottom of page 10 the use of two angle transmitters, on the one hand at the free end the axis of the induced electric motor and, on the other hand at the free end of the shaft away from the electric motor of the functional element / cylinder of the printing machine This should be possible to regulate the position with simultaneous compensation of transmission errors due to the union between the electric motor and the element Functional / cylinder printing machine by means of a box exchange. On page 9 of the brochure the use is recommended, in order to save system components and especially separate position transmitters, from position measurement high resolution inside the drive, which, however, It is linked to the drawbacks mentioned above.

A través de la publicación previa de patente DE-A-37 29 911 se conoce una regulación de sincronización para estaciones de transformación. Para alcanzar entre ellas el funcionamiento sincronizado se prevé, en lugar de transmisiones de multiplicación con ruedas dentadas, accionamientos individuales con regulación digital. La señal de regulación es formada por la evaluación de trenes de impulsos, que proceden, por un lado, de los transmisores incrementales de las diferentes estaciones de transformación y, por otro, de un dispositivo de transporte/impulso de reloj director, que une las estaciones de transformación.Through prior patent publication DE-A-37 29 911 a known synchronization regulation for transformation stations. To achieve between them synchronized operation is expected, instead of multiplication transmissions with sprockets, individual drives with digital regulation. The signal of regulation is formed by the evaluation of pulse trains, which they come, on the one hand, from the incremental transmitters of the different transformation stations and, on the other, of a transport device / impulse clock director, linking the transformation stations

En la publicación previa de patente US-A-4 529 325 se describe la regulación de un motor y del elemento funcional, que debe ser movido, acoplado con él en el marco de una impresora en serie. La velocidad del carro es medida por medio de impulsos de cómputo y se utiliza para la regulación a través del microprocesador. Este transmite para ello, a través de un convertidor digital/analógico, señales de posicionado correspondientes a un motor eléctrico, que acciona correspondientemente el carro.In the previous patent publication US-A-4 529 325 describes the regulation of an engine and the functional element, which must be moved, coupled with it in the framework of a serial printer. The carriage speed is measured by means of compute pulses and it Used for regulation through the microprocessor. This transmits for this, through a digital / analog converter, positioning signals corresponding to an electric motor, which correspondingly drives the car.

En la publicación previa de patente DE-A-32 28 507 se describe un dispositivo de medición de ángulos, que posee un disco divisor para el montaje en el cubo de acoplamiento del inducido de un motor eléctrico. La rotación del disco divisor unido así de forma directa con el inducido se registra por medio de una unidad óptica de exploración montada en el estator fijo del motor eléctrico. Sin embargo, no se indican posibilidades para la variación del estator y/o la unidad óptica de exploración dispuesta en él.In the previous patent publication DE-A-32 28 507 describes a angle measuring device, which has a dividing disk for mounting on the coupling hub of the armature of an engine electric. The rotation of the dividing disk thus connected directly with the armature is recorded by means of an optical unit of Scan mounted on the stator stationary of the electric motor. Without However, no possibilities for stator variation are indicated. and / or the optical scanning unit disposed therein.

De acuerdo con el estado de la técnica usual, las diferentes unidades funcionales de las máquinas de impresión, por ejemplo el desarrollo/cambio de bobinas, mecanismo de impresión, cilindros de impresión, secadores con cilindros de enfriamiento, plegadores, cortadores transversales, bandejas, etc., están acopladas entre sí por medio de árboles mecánicos y/o ruedas dentadas, para obtener la orientación mutua de las posiciones angulares. Si se quiere individualizar estos elementos funcionales, respectivamente componentes funcionales y prescindir del acoplamiento mecánico, se deben equipar los diferentes elementos funcionales con sistemas de accionamiento propios, que se construyen según el documento DE-A-41 38 479 como accionamientos directos. Para la obtención de la necesaria orientación entre sí de la posición angular de los diferentes componentes de la máquina de impresión es necesaria una sincronización correspondiente de los sistemas de accionamiento.According to the state of the art, the different functional units of printing machines, for example the development / change of reels, printing mechanism, printing cylinders, dryers with cooling cylinders, Folders, cross cutters, trays, etc., are coupled to each other by means of mechanical shafts and / or wheels toothed, to obtain the mutual orientation of the positions angular. If you want to individualize these functional elements, respectively functional components and dispense with mechanical coupling, the different elements must be equipped functional with own drive systems, which build according to the document DE-A-41 38 479 as drives direct. To obtain the necessary guidance from each other of the angular position of the different machine components of printing is necessary a corresponding synchronization of the drive systems

Para la solución de la problemática planteada se propone el sistema eléctrico de accionamiento según el invento definido en la reivindicación 1.For the solution of the problem raised, proposes the electric drive system according to the invention defined in claim 1.

El módulo de procesamiento de señales forma aquí un regulador de accionamiento configurable y parametrizable con el que también se pueden realizar algoritmos de regulación complejos y/o varios circuitos de regulación. Con el invento se crea un concepto de un mando múltiple de una gran cantidad de ejes de rotación, siendo posible proyectar de forma modular el correspondiente sistema de mando y de regulación. El sistema de accionamiento según el invento se presta especialmente para el caso de aplicación particular en máquinas de impresión, en especial máquinas de impresión Offset, ya que con él es posible obtener una calidad, respectivamente exactitud grande de la orientación de la posición angular, por ejemplo entre las unidades de impresión, en las que los puntos de la trama de diferentes colores tienen que ser impresas en un margen de tolerancias estrecho.The signal processing module forms here a configurable and parameterizable drive controller with the that complex regulation algorithms can also be performed and / or several regulation circuits. With the invention a concept of a multiple control of a large number of axes of rotation, being possible to project the modular corresponding control and regulation system. System drive according to the invention lends itself especially to the case of particular application in printing machines, especially Offset printing machines, since with it it is possible to obtain a quality, respectively large accuracy of the orientation of the angular position, for example between print units, in the points of the plot of different colors have to be printed in a narrow tolerance range.

De acuerdo con una construcción concreta del sistema de accionamiento según el invento, el inducido del motor eléctrico está integrado desde el punto de vista de la construcción en el elemento funcional, por ejemplo el cilindro de impresión, y/o se construye formando una pieza con él. Esto se puede realizar, por un lado, montando el inducido en un muñón del árbol del elemento funcional rotativo. Por otro lado, puede ser ventajoso que el motor eléctrico utilizado en el sistema de accionamiento según el invento se construya con un inducido o inducido exterior con forma de rodillo o de cilindro. Con ello, se consigue que la forma del inducido se adapte de forma aproximada a la forma convenientemente simétrica de rotación del elemento funcional y, en especial, pueda ser alojado en él desde el punto de vista de la construcción.According to a concrete construction of the drive system according to the invention, the motor armature electric is integrated from the point of view of construction in the functional element, for example the printing cylinder, and / or It is built by forming a piece with it. This can be done, by one side, mounting the armature on a stump of the element tree Rotary functional On the other hand, it may be advantageous for the engine electric used in the drive system according to the invention be constructed with an induced or induced exterior shaped roller or cylinder. With this, the shape of the induced adapt to approximate shape conveniently symmetrical rotation of the functional element and, in particular, can be housed in it from the point of view of construction.

El marco del invento comprende, de forma análoga al mencionado accionamiento directo del elemento funcional, la medición directa de la posición, de la velocidad y de la aceleración, etc. angulares de éste. Así por ejemplo, el transmisor de la posición angular está montado según el invento directamente en el elemento funcional para la medición directa de sus movimientos angulares, respectivamente sus movimientos de rotación/giro. Así es posible realizar, en especial en relación con los transmisores de la posición angular rápidos con una resolución alta, en sí conocidos, una observación directa y, con ello, extremadamente fiel con la realidad del tramo de regulación, es decir del elemento funcional rotativo o giratorio.The framework of the invention comprises, analogously to said direct drive of the functional element, the direct measurement of position, speed and acceleration, etc. Angular of this one. So for example, the transmitter of the angular position is mounted according to the invention directly on The functional element for direct measurement of your movements angular, respectively their rotation / rotation movements. So is possible, especially in relation to the transmitters of the Fast angular position with a high resolution, known per se, a direct observation and, thus, extremely faithful with the reality of the regulation section, that is to say of the functional element Rotating or rotating

Para los fines del invento entran en consideración transmisores de la posición angular rápidos con una resolución alta, construidos por ejemplo como transmisores absolutos de seno/coseno, como transmisores incrementales con señales rectangulares y señal de impulso cero y como transmisores incrementales con señal seno/coseno y señal de impulso cero. Para permitir durante el funcionamiento el desplazamiento axial del elemento funcional, en las máquinas de impresión por ejemplo el ajuste del registro lateral, se prestan como transmisores de la posición angular en el sentido del invento, sobre todo, los transmisores huecos para ejes con una rueda de transmisor con una división (dentada) y con una cabeza de transmisor. Estos elementos están distanciados radialmente entre sí por medio de una ranura de aire y los desplazamientos axiales mutuos dentro de un determinado margen no afectan a la función de exploración de la cabeza del transmisor con relación a la rueda del transmisor. La ventaja obtenida con la utilización del transmisor hueco para ejes reside sobre todo en el hecho de que la rueda del transmisor está integrada desde el punto de vista de la construcción en el elemento funcional (que debe ser explorado) y/o se puede construir en una pieza con él, de manera, que, debido a esta unión directa, se garantiza una observación, respectivamente medición directa de sus movimientos angulares.For the purposes of the invention enter Consideration of fast angular position transmitters with a high resolution, built for example as transmitters sine / cosine absolutes, as incremental transmitters with rectangular signals and zero pulse signal and as transmitters incremental with sine / cosine signal and zero pulse signal. For allow the axial displacement of the functional element, in printing machines for example the Side registration adjustment, are provided as transmitters of the angular position in the sense of the invention, especially hollow shaft transmitters with a transmitter wheel with a division (toothed) and with a transmitter head. This elements are radially spaced from each other by means of a groove of air and mutual axial displacements within a given margin do not affect the head scan function of the transmitter in relation to the transmitter wheel. The advantage obtained with the use of the hollow shaft transmitter resides especially in the fact that the transmitter wheel is integrated from the point of view of construction in the element functional (which must be explored) and / or can be built in a piece with him, so that, due to this direct union, he guarantees an observation, respectively direct measurement of their angular movements

En el sistema de accionamiento según el invento se utilizan ventajosamente amplificadores de potencia con reacción rápida con reguladores digitales de la fase de la corriente. El convertidor se puede construir en este caso con un circuito intermedio de tensión o con alimentación directa y con ello con una tensión alta en el circuito intermedio (como es en sí conocido). Con esta última es posible una variación grande en el tiempo de la corriente. La regulación digital de la fase de la corriente se construye convenientemente para el sistema de accionamiento según el invento con modulación del ancho del impulso con una frecuencia de reloj alta, con interruptores transistorizados rápidos y con un control previo de la tensión, al mismo tiempo que los valores nominales de la fase de la corriente y/o los valores previos de control se transmiten a través de conexiones con fibra óptica seguras contra perturbaciones. Además, es ventajoso prever un acuse de recibo de los valores reales de la fase de la corriente y/o de las tensiones para el control del motor así como el establecimiento previo de los valores para la configuración y la parametrización y el acuse de recibo de la información de estado para el diagnóstico.In the drive system according to the invention power amplifiers with reaction are advantageously used Fast with digital regulators of the current phase. He converter can be built in this case with a circuit intermediate voltage or direct feed and with it with a high voltage in the intermediate circuit (as is known per se). With the latter a large variation in the time of the stream. The digital regulation of the current phase is conveniently builds for the drive system according to the invention with pulse width modulation with a frequency high clock, with fast transistorized switches and with a pre-tension control, at the same time as the values Nominals of the current phase and / or previous values of control are transmitted through fiber optic connections safe against disturbances. In addition, it is advantageous to provide an acknowledgment of receipt of the actual values of the current phase and / or of the voltages for the motor control as well as the establishment previous values for configuration and parameterization and acknowledgment of receipt of status information for the diagnosis.

Para garantizar para el control de los movimientos de giro y de rotación del elemento funcional una dinámica alta se recomienda para el sistema de accionamiento según el invento la utilización de un procesamiento rápido de las señales. Éste se estructura convenientemente en un procesador digital de señales y en un módulo de la periferia del eje construido por separado y acoplado con aquel. El procesador de señales puede ser adquirido como regulador de accionamiento configurable y parametrizable con intervalos de exploración posibles del orden de 100 \mus (incluso con algoritmos de regulación complejos y con varios circuitos de regulación) así como con tiempos de cálculo en el margen de 50 \mus. Las funciones del procesador de señales pueden abarcar la evaluación del transmisor, el control del motor, la regulación del número de revoluciones, la regulación de la posición angular, la interpolación fina de los valores prefijados y otros. El módulo de la periferia del eje está provisto convenientemente de una interfaz a través de fibra óptica con los reguladores digitales de la fase de la corriente y, además, con una interfaz con los transmisores de la posición angular, con preferencia en la ejecución como transmisor absoluto de seno/coseno, como transmisor incremental con señales rectangulares y señal de impulso cero y como transmisor incremental con señal seno/coseno con señales de impulso cero.To guarantee for the control of rotation and rotation movements of the functional element a High dynamics is recommended for the drive system according to the invention the use of rapid processing of signs. This is conveniently structured in a processor digital signals and in a module on the periphery of the axis built separately and coupled with that. The processor of signals can be acquired as drive controller configurable and parameterizable with possible scan intervals of the order of 100 \ mus (even with regulation algorithms complex and with several regulation circuits) as well as with calculation times in the range of 50 \ mus. The functions of Signal processor can cover the evaluation of the transmitter, engine control, speed regulation, angular position regulation, fine interpolation of default values and others. The axis periphery module is conveniently provided with an interface through fiber optic with the digital regulators of the current phase and, in addition, with an interface with the angular position transmitters, with execution preference as an absolute transmitter of sine / cosine, as an incremental transmitter with rectangular signals and zero pulse signal and as an incremental transmitter with signal sine / cosine with zero pulse signals.

Con esta estructura del módulo de procesamiento de señales utilizado según el invento se puede realizar, con el preestablecimiento simultáneo de los valores nominales basado en el principio del mando de la posición un funcionamiento en función de la posición angular de las masas en rotación relevantes, respectivamente de los diferentes elementos funcionales de un aparato o de una máquina, en especial una máquina de impresión. En el módulo de procesamiento de señales se pueden generar aquí los valores nominales teniendo en cuenta las limitaciones de los movimientos bruscos, de la aceleración y de la velocidad. En especial se puede prever la implementación, respectivamente el control previo de la velocidad, de la aceleración y de los movimientos bruscos de la posición angular.With this structure of the processing module of signals used according to the invention can be performed, with the Simultaneous presetting of nominal values based on the principle of position control operation depending on the angular position of the relevant rotating masses, respectively of the different functional elements of a apparatus or a machine, especially a printing machine. In the signal processing module can be generated here the nominal values taking into account the limitations of sudden movements of acceleration and speed. In special implementation can be foreseen, respectively the previous control of speed, acceleration and abrupt movements of angular position.

Si varios elementos funcionales friccionan durante su rotación uno sobre otro, representan masas en rotación acopladas a través de un deslizamiento de fricción. En los cilindros de las máquinas de impresión se llaman anillos Schmitz las zonas desnudas, que friccionan una contra la otra y apoyadas una en otra a consecuencia de la presión. El problema de las masas en rotación acopladas a través de un deslizamiento de fricción se soluciona con una configuración especial del invento, en la que el módulo de procesamiento de señales posee varios reguladores o filas con varios órganos de regulación, asignados a cada uno de los elementos funcionales, acoplados entre sí a través de realimentaciones ponderadas adicionales. Convenientemente se prevé un acoplamiento en cruz.If several functional elements rub during their rotation one over another, they represent rotating masses coupled through a friction slide. In the cylinders of the printing machines are called Schmitz rings the zones naked, which rub against each other and leaning on each other to consequence of the pressure. The problem of rotating masses coupled through a friction slide is solved with a special configuration of the invention, in which the module of Signal processing has several regulators or rows with several regulatory bodies, assigned to each of the elements functional, coupled to each other through feedback additional weights. A coupling is conveniently provided on cross

En el caso de aplicación "máquinas de impresión" surge, como magnitud perturbadora, en los cilindros de impresión rotativos el conocido "golpe de canal", debido a la ranura longitudinal del cilindro para el montaje de un paño de goma o de una plancha de impresión. La ranura, que se manifiesta en la superficie de la envolvente da lugar a una fuerza normal variable y, con ello, a un par de giro variable. Este fenómeno del "golpe de canal" se puede soslayar convenientemente en el marco del sistema de accionamiento según el invento por medio de la evaluación del valor real con elementos de curvas características y superposición de magnitudes perturbadoras.In the case of application "machines of impression "arises, as a disturbing magnitude, in the cylinders of Rotary printing the well-known "channel hit" due to the longitudinal groove of the cylinder for mounting a rubber cloth or a printing plate. The slot, which manifests itself in the envelope surface gives rise to a variable normal force and, with it, at a variable torque. This "hit" phenomenon channel "can be conveniently ignored within the framework of drive system according to the invention by means of the evaluation of the real value with elements of characteristic curves and overlapping magnitudes.

Del estado de la técnica expuesto más arriba surge, además, el problema de crear una estructura y un método de observación que haga posible la medición, respectivamente la reproducción en lo posible sin pérdidas y fiel de las propiedades de rotación y/o de giro de los elementos funcionales. En especial se debe producir una unión cinemática de fuerza máxima entre un transmisor de la posición angular arrastrado y la masa en rotación observada con él. Para la solución se propone en una disposición según el invento de un transmisor de la posición angular, que el rotor sensor del transmisor de posiciones angulares esté unido de forma directa y rígida con el elemento funcional y que el órgano de exploración asiente en una pared, al mismo tiempo que un dispositivo de seguimiento, que actúa directamente sobre el órgano de exploración, se construya y disponga de tal modo, que siga correspondientemente los movimientos de desplazamiento del elemento funcional con el rotor sensor. Con ello se pueden compensar de forma ventajosa los movimientos de desplazamiento de gran extensión del elemento funcional para los que no se puede dimensionar suficientemente la ranura de aire entre el órgano sensor y el rotor de exploración. El dispositivo de seguimiento actúa sobre el órgano de exploración del transmisor de posiciones angulares de tal modo, que el órgano de exploración siga los movimientos de desplazamiento del elemento funcional {masa en rotación)/rotor sensor, al menos siempre, que estos rebasen las dimensiones de la ranura de aire entre el órgano de exploración y el rotor sensor. El dispositivo de seguimiento puede comprender varios componentes funcionales: una guía lineal orientada en la dirección el eje del rotor sensor, eventualmente incluido el motor/elemento funcional para adaptar, en el caso de aplicación "máquinas de impresión", el órgano de exploración de los desplazamientos del registro lateral del cilindro, considerado como elemento funcional; una guía con excéntrica desviable radialmente con relación al eje mencionado para adaptar, en el caso de aplicación "máquinas de impresión", el órgano de exploración a los movimientos de aproximación o a los movimientos del registro diagonal, que - como es en sí conocido - se producen por medio de la desviación excéntrica del eje de rotación del cilindro/motor. En este caso parece necesario, que las guías del elemento funcional/rotor sensor, por un lado, y las guías del órgano de exploración, por otro, se correspondan mutuamente, en especial se construyan congruentes entre sí para garantizar el seguimiento, sobre todo, en forma de trayectorias excéntricas congruentes del órgano de exploración y del elemento funcional/rotor sensor. Se puede incrementar adicionatmente la exactitud del seguimiento por el hecho de que las dos guías con excéntrica sean acopladas y/o sincronizadas entre sí por medio de un dispositivo de unión común, disoluble y con preferencia mecánico.From the state of the art set forth above there is also the problem of creating a structure and method of observation that makes measurement possible, respectively the reproduction as possible without loss and faithful properties of rotation and / or rotation of the functional elements. Especially must produce a maximum force kinematic union between a transmitter of the dragged angular position and the rotating mass observed with him. For the solution is proposed in a provision according to the invention of a transmitter of the angular position, that the angular position transmitter sensor rotor be attached to directly and rigidly with the functional element and that the organ of scan seats on a wall at the same time as a device of follow-up, which acts directly on the organ of exploration, be built and arranged in such a way, that you continue correspondingly the movement movements of the element Functional with the sensor rotor. This can compensate for advantageous way the large displacement movements of the functional element for which it cannot be sized sufficiently the air groove between the sensor member and the rotor of exploration. The tracking device acts on the organ of scanning the angular position transmitter in such a way, that the exploration organ follow the movement movements of the functional element {rotating mass) / sensor rotor, at least provided that these exceed the dimensions of the air slot between the scanning organ and the sensor rotor. The device of Tracking can comprise several functional components: a linear guidance oriented in the direction of the sensor rotor shaft, optionally included the motor / functional element to adapt, in the case of application "printing machines", the body of exploration of the lateral register displacements of the cylinder, considered as a functional element; a guide with eccentric radially definable relative to the axis mentioned for adapt, in the case of "printing machines" application, the organ of exploration to approach movements or diagonal register movements, which - as is known per se - they are produced by means of the eccentric deviation of the axis of cylinder / engine rotation. In this case it seems necessary that Functional element guides / sensor rotor, on the one hand, and guides of the exploration body, on the other, correspond to each other, in special congruent ones are built to ensure monitoring, especially in the form of eccentric trajectories congruent of the scanning organ and the functional element / rotor sensor. The accuracy of the follow-up by the fact that the two guides with eccentric are coupled and / or synchronized with each other by means of a device common union, dissoluble and with mechanical preference.

Para obtener un asiento estacionario y rígido del órgano de exploración en la bancada de la máquina, en especial la pared de una máquina de impresión, se prevé en otra configuración del invento un dispositivo de fijación unido, en especial sincronizado, con el dispositivo de seguimiento de tal modo, que una vez finalizado el seguimiento activo del órgano de exploración, lo fije con relación a la pared.To get a stationary and rigid seat of the scanning body in the machine bed, especially The wall of a printing machine is provided in another configuration of the invention a attached fixing device, especially synchronized, with the tracking device in such a way, that a Once the active monitoring of the exploration body is finished, set in relation to the wall.

Para el desplazamiento lineal axial o para la desviación excéntrica del estator de acuerdo con los movimientos del elemento funcional/rotor sensor es conveniente prever uno o varios dispositivos de movimiento separados: por ejemplo, un accionamiento en rotación, que ataque en un casquillo de excéntrica, al que está fijado el órgano de exploración o un accionamiento lineal, que ataca en el órgano de exploración montado de forma desplazable en la dirección axial, para que el seguimiento del órgano de exploración pueda mantener una ranura de aire suficiente con relación al rotor sensor. La exactitud de estos movimientos de seguimiento puede ser mejorada adicionalmente, cuando los accionamientos rotativos o lineales mencionados, asignados siempre al órgano de exploración, por un lado, y al conjunto de masa rotativa/rotor sensor, por otro, se acoplan y/o sincronizan entre sí, cuando se produce un desplazamiento del registro o del movimiento de aproximación (caso de aplicación: máquinas de impresión).For axial linear displacement or for eccentric deviation of the stator according to the movements of the functional element / rotor sensor it is convenient to provide one or several separate motion devices: for example, a Rotating drive, which attacks on an eccentric bushing, to which the scanning organ or a drive is attached linear, which attacks on the scanning organ mounted so movable in the axial direction, so that the tracking of scan body can maintain a sufficient air slot in relation to the sensor rotor. The accuracy of these movements of follow-up can be further improved, when rotary or linear drives mentioned, always assigned to the exploration organ, on the one hand, and to the mass set Rotary / rotor sensor, on the other hand, is coupled and / or synchronized between yes, when there is a shift in the registry or approach movement (application case: machines Print).

Desde el punto de vista del estado de la técnica mencionado más arriba surge en las máquinas de impresión el problema de poder observar de forma fiable sus elementos funcionales rotativos o giratorios y de poder aportar en un sistema de accionamiento regulado las magnitudes de estado correspondientes. En lo posible se deben excluir los falseamientos de los valores de medida, respectivamente debe ser posible un acoplamiento en lo posible sin pérdidas con unión cinemática de fuerza máxima en el sentido de la transmisión de la fuerza, respectivamente del par de giro entre los cilindros que deben ser accionados y el transmisor de los valores de medida. Para la solución se propone, en una máquina de impresión, que cada uno de los cilindros esté unido directamente, para la medición directa de sus magnitudes angulares, con un transmisor de posiciones angulares acoplado con el sistema de accionamiento en el lado de salida. El transmisor de posiciones angulares es así un observador directo del elemento funcional en el marco de una cadena de accionamiento y mando o de un circuito de regulación del accionamiento, que da lugar, en especial, a los desplazamientos del registro de contorno. Con esta observación directa se puede construir para cada elemento funcional, es decir un cilindro, respectivamente un cilindro de mecanismo de impresión un circuito, respectivamente una cadena de medición sin holguras, con una inercia pequeña y mecánicamente rígida. Esto da lugar a una exactitud y a una dinámica de regulación grandes, de manera, que es posible obtener una conducción exacta de la banda, un tensado constante de (a banda y un entintado uniforme por medio del mando del registro y de la presión de impresión de alta precisión posible con ello. Las masas en rotación relevantes (por ejemplo los cilindros de planchas o de paños de goma en un mecanismo de impresión) se registran según el invento de forma directa sin elementos de resorte, de amortiguación, de fricción, etc. dispuestos entre ellos, de manera que, con exclusión de elasticidades, movimientos secundarios y holguras, las propiedades de movimiento del elemento funcional que debe ser observado en la máquina de impresión pueden ser transferidas de forma fiel al original en el sistema de regulación. Aquí es conveniente, que el órgano de exploración del transmisor de posiciones angulares se fije sin elasticidades ni holguras a una pared estacionaria, por ejemplo la pared de la máquina de impresión.From the point of view of the state of the art mentioned above arises in the printing machines the problem of being able to reliably observe its functional elements rotating or rotating and to be able to contribute in a system of drive regulated the corresponding status quantities. In the possible distortions of the values of measurement, respectively, a coupling must be possible lossless possible with maximum force kinematic junction in the direction of force transmission, respectively of the torque of rotation between the cylinders to be operated and the transmitter of Measurement values For the solution it is proposed, in a machine printing, that each of the cylinders is attached directly, for the direct measurement of its angular magnitudes, with an angular position transmitter coupled with the system drive on the output side. The position transmitter angular is thus a direct observer of the functional element in the frame of a drive and control chain or a circuit drive regulation, which gives rise, in particular, to contour register offsets. With this observation Direct can be built for each functional element, that is a cylinder, respectively a printing mechanism cylinder a circuit, respectively a measuring chain without gaps, with a small and mechanically rigid inertia. This results in a accuracy and to a large regulation dynamics, so that is possible to obtain an exact conduction of the band, a tension constant of (to band and a uniform inking by means of the control of the record and the high precision printing pressure possible with that. The relevant rotating masses (for example the cylinders of plates or rubber cloths in a mechanism of printing) are registered according to the invention directly without spring elements, damping, friction, etc. arranged between them, so that, excluding elasticities, secondary movements and clearances, the properties of movement of the functional element that must be observed in the printing machine can be transferred faithfully to the original in the regulation system. Here it is convenient, that the angular position transmitter scanning organ be fixed no elasticities or gaps to a stationary wall, for example The wall of the printing machine.

Ampliando esta idea surge la necesidad de que el rotor sensor, asentado por ejemplo de forma rígida en un cilindro de impresión para la realización de movimientos de aumento y de reducción de la presión así como para los desplazamiento del registro diagonal, se pueda desviar excéntricamente. Esto se tiene en cuenta con una configuración ventajosa del invento en la que el rotor sensor y el órgano de exploración se disponen en el transmisor de posiciones angulares con una separación y/o se construyen de forma ajustable de tal modo, que la ranura de aire limitada por él pueda variar suficientemente y absorber al mismo tiempo las desviaciones excéntricas correspondientes.Expanding on this idea arises the need for the sensor rotor, for example rigidly seated in a cylinder of impression for the realization of movements of increase and of pressure reduction as well as for displacement of the diagonal registration, can be diverted eccentrically. This is got with an advantageous configuration of the invention in which the sensor rotor and scanning organ are arranged in the angular position transmitter with a separation and / or se they build in an adjustable way so that the air slot limited by it can vary sufficiently and absorb it time corresponding eccentric deviations.

Con ello se pueden compensar los movimientos de aproximación del rígido conjunto de masa rotativa (elemento funcional)/rotor sensor, a pesar de que el órgano de exploración esté fijado a una pared estacionaria. Para ello se aprovecha la ranura de aire existente generalmente entre el órgano de exploración y el rotor sensor. Esta configuración del invento se puede realizar en la práctica con un transmisor hueco para ejes en el que el rotor sensor, que forma la rueda del transmisor, se dispone frente al órgano de exploración, sin estar unido con éste por medio de apoyos o de otra forma mecánica.This can compensate for the movements of Approach of the rigid set of rotating mass (element functional) / rotor sensor, although the scanning organ be fixed to a stationary wall. For this, the air slot generally between the scanning device and the sensor rotor. This configuration of the invention can be performed. in practice with a hollow shaft transmitter in which the rotor sensor, which forms the transmitter wheel, is arranged in front of the exploration organ, without being connected to it by means of supports or otherwise mechanically.

Otras características, detalles y ventajas basadas en el invento se desprenden de las reivindicaciones subordinadas y de la descripción que sigue de ejemplos de ejecución preferidos del invento. En el dibujo muestran:Other features, details and advantages based on the invention follow from the claims subordinates and the following description of execution examples Preferred of the invention. In the drawing they show:

La figura 1, en una vista longitudinal parcial, el esquema del sistema de accionamiento directo según el invento.Figure 1, in a partial longitudinal view, the scheme of the direct drive system according to the invention.

La figura 2, en una sección longitudinal parcial, un accionamiento directo acoplado con un cilindro, que deber movido en rotación.Figure 2, in a longitudinal section partial, a direct drive coupled with a cylinder, which duty moved in rotation.

La figura 3, un esquema de bloques de un módulo de procesamiento de señales del accionamiento directo según el invento.Figure 3, a block diagram of a module of direct drive signal processing according to the invention.

La figura 4, un esquema de bloques de un sistema de accionamiento modular según el invento para el mando y la regulación de varios ejes de elementos funcionales.Figure 4, a block diagram of a system modular drive according to the invention for the control and the regulation of several axes of functional elements.

La figura 5, por medio de un esquema de bloques estructurales, el comportamiento dinámico de un ejemplo de ejecución del invento.Figure 5, by means of a block diagram structural, dynamic behavior of an example of Execution of the invention

La figura 6, en una sección axial, respectivamente longitudinal el montaje de un transmisor hueco para ejes en el accionamiento directo, respectivamente la pared de un cilindro de impresión.Figure 6, in an axial section, respectively longitudinal mounting a hollow transmitter for axes in direct drive, respectively the wall of a print cylinder

La figura 7, una vista frontal de acuerdo con la flecha Vil de la figura 6.Figure 7, a front view according to the arrow Vil of figure 6.

La figura 8, una vista frontal de acuerdo con la flecha VIII de la figura 7.Figure 8, a front view according to the arrow VIII of figure 7.

De acuerdo con la figura 1, el mecanismo de impresión de una máquina de impresión Offset con cilindros se compone de cuatro cilindros D1, D2; D3, D4 (representados esquemáticamente) para planchas, respectivamente paños de goma, que pueden girar por medio de cojinetes 40 dispuestos en la pared H fija (véase la figura 6) de la máquina. Para su rotación se asigna a cada uno un motor eléctrico con un paquete F de inducido y un paquete G de estator. El muñón 41 del eje del inducido F está unido directamente con el muñón 42 del cilindro D; con otras palabras, los dos elementos están integrados entre sí desde el punto de vista de la construcción de tal modo que se prolongan uno en otro formando un grupo de accionamiento, que posee aproximadamente la misma rigidez al giro que un árbol de acero en una pieza. En los extremos opuestos de los motores F, G eléctricos sobresalen de los cilindros D1 a D4 muñones 45 de eje, provistos cada uno de un transmisor 46 absoluto de posiciones angulares. Los motores F, G eléctricos se construyen como motores para montaje directo. Pueden ser construidos con servomotores trifásicos sincronizados con imanes permanentes. Estos son excitados por un bloque 47 de potencia con reguladores 49 digitales de corriente. El bloque 47 de potencia es alimentado con energía eléctrica a través de una alimentación 49 intermedia. Los reguladores 48 de corriente digitales están conectados cada uno por medio de una fibra 50 óptica segura contra perturbaciones con un módulo AP de periferia del eje. Los módulos de periferia del eje poseen, además, interfaces 46a para cada uno de los transmisores 46 de posiciones angulares, que se hallan en los lados frontales libres de los cilindros D1 a D4 en el extremo opuesto del árbol, respectivamente del muñón 45 de eje. Los módulos AP de periferia de eje son controlados por un procesador 52 digital de señales común. Este se puede configurar como regulador de accionamiento para una cantidad máxima de ejes con regulador de posición, regulador del número de revoluciones, funcionamiento del motor y evaluación del transmisor.According to figure 1, the mechanism of Offset printing machine printing with cylinders se It consists of four cylinders D1, D2; D3, D4 (represented schematically) for plates, respectively rubber cloths, which can be rotated by means of bearings 40 arranged in the fixed wall H (see figure 6) of the machine. For its rotation it is assigned to each an electric motor with an induced package F and a Stator G package. The stump 41 of the axis of the armature F is connected directly with the stump 42 of the cylinder D; with others words, the two elements are integrated with each other from the point of view of the construction in such a way that they prolong each other forming a drive group, which has approximately the same stiffness as a steel shaft in one piece. In the opposite ends of the electric F, G motors protrude from the cylinders D1 to D4 stub axles 45, each provided with a Transmitter 46 absolute angular positions. F, G engines Electric are built as motors for direct mounting. They can be constructed with three-phase servo motors synchronized with magnets permanent These are excited by a power block 47 with 49 digital current regulators. The power block 47 is powered by electric power through a power 49 intermediate. The digital current regulators 48 are connected each by means of a fiber optic 50 secure against disturbances with an AP module on the periphery of the shaft. The modules of the periphery of the axis also have interfaces 46a for each of the angular position transmitters 46, which are in the free front sides of cylinders D1 to D4 at the end opposite of the shaft, respectively of shaft shaft 45. The modules Axis periphery APs are controlled by a digital processor 52 of common signals. This can be configured as a controller drive for a maximum number of axles with regulator position, speed controller, operation of the motor and transmitter evaluation.

En la figura 3 se representa de forma ampliada la estructura interna del procesador 52 digital de señales y también de los módulos AP de periferia de eje, que se designan con las abreviaturas usuales para et técnico, de manera que fundamentalmente son superfluas otras explicaciones. Con SCC se designa un módulo en serie de mando de la comunicación.In figure 3 it is represented in an enlarged form the internal structure of the digital signal processor 52 and also of the AP peripheral axis modules, which are designated with the usual abbreviations for the technician, so that fundamentally other explanations are superfluous. With SCC you designates a serial communication control module.

En la figura 4 se representa la integración del sistema de accionamiento según el invento de las figuras 1 a 3 en un concepto global de un mando múltiple con unidades de mando y de regulación modulares diseñables. Además de un ordenador IPC-486 director se prevén módulos CPU-68-3 programables con memorias para el mando y para generar los valores nominales. Los procesadores 51 de señales están acoplados con ellos a través de una línea de Bus de sistema.The integration of the drive system according to the invention of figures 1 to 3 in a global concept of a multiple command with control units and Modular modular design. In addition to a computer IPC-486 director modules are planned CPU-68-3 programmable with memories for the command and to generate the nominal values. The signal processors 51 are coupled with them through a system bus line.

El esquema de bloques según la figura 5 representa a título de ejemplo un sistema de accionamiento según el invento para dos ejes l, ll regulados en posición y acoplados entre sí por fricción de deslizamiento (anillos Schmitz). Desde un dispositivo de generación de valores nominales (por ejemplo según la figura 4) se prefijan para cada eje I, II valores \Phi_{sol \ I}, \Phi_{sol \ II} nominales de posición angular para el mando de su posición. Después de la comparación con los valores \Phi_{ist \ I}, \Phi_{ist \ II} obtenidos de los transmisores 46 de posiciones angulares, se aplica la correspondiente diferencia de regulación a un regulador K_{VI}, K_{VII} de la posición. El valor de salida de éste es sometido a una formación de la diferencia 52I, 52II con el valor real diferenciado de la posición angular, es decir de la correspondiente velocidad \Omega_{ist I}, \Omega_{ist \ II} angular real de tos ejes I, II. El valor de la diferencia resultante de ello se aplica a un regulador K_{p \ I}, K_{p \ II} del número de revoluciones, cuya salida está conectada con un sumador 53I, 53II. A cada uno de estos sumadores 53I 53II se aplica, para la formación de un valor de magnitudes perturbadoras, la salida de un módulo f(\Phi_{I}, f(\Phi_{II}) de curvas características como función de la posición \Phi_{I}, \Phi_{II} angular. Por lo tanto, cada módulo de curvas características está conectado en el lado de entrada con la salida del correspondiente transmisor 46I, 46II de posiciones angulares. A los sumadores 53I, 53II se aplican, además, las correspondientes salidas de módulos K_{I,II} K_{II,I} de proporcionalidad de realimentación, que extraen de forma cruzada la velocidad \Omega_{ist \ II}, respectivamente \Omega_{ist \ I} angular real en el correspondiente módulo 53I, 53II de diferencia. Las entradas de los módulos 54I, 54II están unidas con las salidas de los correspondientes transmisores 46I, respectivamente 46II de posiciones angulares. Este acoplamiento en cruz por medio de los módulos K_{I,II}, respectivamente K_{II,I} de proporcionalidad actúa de forma desacopladora sobre los tramos I, respectivamente II de regulación/ejes acoplados a través de los anillos Schmitz.The block scheme according to figure 5 by way of example it represents a drive system according to the invention for two axes l, ll regulated in position and coupled between yes by sliding friction (Schmitz rings). From a device for generating nominal values (for example according to Figure 4) are prefixed for each axis I, II values \ Phi_ {sol \ I}, \ Phi_ {sol \ II} nominal angular position for the command of your position. After comparison with the values \ Phi_ {ist \ I}, \ Phi_ {ist \ II} obtained from transmitters 46 of angular positions, the corresponding regulation difference to a K_ {VI} regulator, K_ {VII} of the position. The output value of this is subjected to a formation of difference 52I, 52II with the real value differentiated from the angular position, that is, from the corresponding real angular \ Omega_ {ist I}, \ Omega_ {ist \ II} velocity of The axes I, II. The value of the difference resulting from it is applies to a regulator K_ {p \ I}, K_ {p \ II} of the number of revolutions, whose output is connected to an adder 53I, 53II. To each of these adders 53I 53II applies, for training of a value of disturbing quantities, the output of a module f (\ Phi_ {I}, f (\ Phi_ {II}) of curves features as a function of the position \ Phi_ {I}, \ Phi_ {II} angular. Therefore, each curve module features is connected on the input side with the output of the corresponding transmitter 46I, 46II of angular positions. TO the adders 53I, 53II also apply the corresponding outputs of modules K_ {I, II} K_ {II, I} of proportionality of feedback, which cross-speed \ Omega_ {ist \ II}, respectively \ Omega_ {ist \ I} angular real in the corresponding module 53I, 53II difference. The 54I, 54II module inputs are connected to the outputs of the corresponding 46I transmitters, respectively 46II of angular positions. This cross coupling through the modules K_ {I, II}, respectively K_ {II, I} of proportionality acts in a decoupling manner on sections I, respectively II of regulation / axles coupled through the Schmitz rings.

Las salidas de los sumadores 531 y 5311 desembocan directamente en los correspondientes módulos K^{-1}_{SI}, K^{-1}_{SII} de proporcionalidad, que representan entre otros factores referidos a las masas en rotación de los elementos funcionales abarcados por los ejes I, II. A continuación se hallan circuitos 55I, 55II de regulación de la corriente, que transforman los valores nominales I_{soII \ I}, l_{soII \ II} de la corriente en el lado de entrada en valores l_{ist} _{I}, H_{ist \ II} de corriente reales. Los circuitos 55l, 55II de regulación de la corriente se comportan hacia el exterior aproximadamente los módulos PT_{2} en sí conocidos en la técnica de regulación. Los valores l_{ist \ I}, I_{ist \ II} de comente reales correspondientes se aplican a módulos K_{TI}, K_{TII} de proporcionalidad, que representan la constante del motor eléctrico para la conversión de la corriente en un par de giro M_{Mot \ I}, M_{Mot \ II} del motor. Después de la concatenación con el módulo I^{-1}_{I}, I^{-1}_{II} correspondiente a la masa rotativa del eje I, II y de la integración directa continuación de la aceleración \beta_{I}, \beta_{II} angular por medio del módulo 56I, 56II de integración se obtiene la velocidad \Omega_{I}, \Omega_{II} angular con la que las masas rotativas/elementos funcionales giran alrededor de sus correspondientes ejes I, II de rotación. Después de la integración con un módulo 57I, 57II de integración adicional se puede determinar en combinación con los correspondientes transmisores 46I, 46II de posiciones angulares el valor \Omega_{ist} _{I}, \Omega_{ist} _{II} real de la posición angular y aplicarlos a los correspondientes comparadores 58I, 58II en la entrada del esquema de bloques según la figura 5 para la comparación de los valores reales.The outputs of adders 531 and 5311 flow directly into the corresponding modules K-1 SI, K-1 SII of proportionality, which represent among other factors referred to the rotating masses of the functional elements covered by axes I, II. TO Below are 55I, 55II circuits for regulating the current, which transform the nominal values I_ {soII \ I}, l_ {soII \ II} of the current on the input side in values l ist I, H ist \ II of actual current. Circuits 55l, 55II current regulation behave towards the outside approximately the PT 2 modules themselves known in the regulation technique The values l_ {ist \ I}, I_ {ist \ II} of Comment actuals apply to K_ {TI} modules, K_ {TII} of proportionality, which represent the constant of electric motor for converting the current into a couple of M_ {Mot \ I}, M_ {Mot \ II} motor rotation. After the concatenation with module I <-1>, I <-1> II corresponding to the rotational mass of axis I, II and of the integration direct continuation of the acceleration \ beta_ {I}, angular β2 through the module 56I, 56II of integration you get the speed \ Omega_ {I}, \ Omega_ {II} angular with which the rotating masses / functional elements rotate around their corresponding axes I, II of rotation. After integration with a 57I module, 57II additional integration will can determine in combination with the corresponding 46I, 46II angular position transmitters the value Real Ome Omega_I, real Real Ome of the angular position and apply them to the corresponding comparators 58I, 58II at the block diagram input according to Figure 5 for the comparison of real values.

Todavía es preciso tener en cuenta, que en el caso de aplicación a cilindros para planchas/paños de goma de un mecanismo de impresión de una máquina de impresión Offset con cilindros (véase la figura 1) los cilindros D1, D2, respectivamente D3, D4 friccionan uno sobre otro con deslizamiento, de lo que resulta un par perturbador. Esto se expresa en la figura 5 en la zona de la salida del esquema de bloques, respectivamente de la estructura de accionamiento por medio de los módulos R_{I} (equivalente a la mitad del diámetro, respectivamente el radio de la masa rotativa abarcada por el eje I) de proporcionalidad, que concuerdan por pares y conectados en paralelo, por un lado y R_{II} (equivalente al radio, respectivamente la mitad del diámetro de la masa rotativa abarcada por el eje II), por otro. Las correspondientes velocidades v_{I}, v_{II} de la banda de las dos masas I, II rotativas se calculan de acuerdo con un primero, respectivamente el exterior de los dos pares R_{I}, respectivamente R_{II} de módulos de proporcionalidad, que poseen como magnitud de entrada la correspondiente velocidad \Omega_{I}, \Omega_{II} angular de las dos masas rotativas. Las velocidad v_{I}, v_{II} de la banda se restan entre sí en el marco de un formador 70 de diferencias. El deslizamiento s resulta del cociente de esta diferencia y una de las dos velocidades v_{I}, v_{II} de la banda envolvente de las dos masas rotativas, como se representa por medio del módulo 59 divisor. El módulo 60 de curvas características conectado detrás de éste representa la característica de fricción específica, cuando ruedan una sobre otra las superficies envolventes de cilindros y genera como valor funcional el coeficiente \mu_{R} de fricción. Si se multiplica éste con la fuerza F_{N} correspondiente a la presión de apoyo mutuo de los cilindros, se obtiene la fuerza de fricción perturbadora en la dirección tangencial, respectivamente del contorno del cilindro. Multiplicando ésta con el segundo, respectivamente el interior de los dos módulos R_{I}, respectivamente R_{II} de proporcionalidad del radio de cada par de módulos de proporcionalidad en paralelo se obtiene la influencia del par de giro, que se opone, debido a la fricción de deslizamiento, a cada uno de los pares M_{Mot I}, respectivamente M_{Mot} _{II} de giro generados por el correspondiente motor de accionamiento, como se representa por medio del módulo 61I, respectivamente 61II de comparación asignado a cada eje 1, respectivamente II.It is still necessary to take into account, that in the case of application to cylinders for plates / rubber cloths of a printing mechanism of an offset printing machine with cylinders (see figure 1) cylinders D1, D2, respectively D3, D4 rub on each other with sliding, of which It is a disturbing pair. This is expressed in Figure 5 in the exit area of the block scheme, respectively of the drive structure by means of the R_ {I} modules (equivalent to half the diameter, respectively the radius of the rotating mass covered by axis I) of proportionality, which match in pairs and connected in parallel, on the one hand and R_ {II} (equivalent to the radius, respectively half of the diameter of the rotating mass covered by axis II), on the other. The corresponding speeds v_ {I}, v_ {II} of the band of two rotating I, II masses are calculated according to a first, respectively the outside of the two pairs R_, respectively R_ {II} of proportionality modules, which have the corresponding speed as input \ Omega_ {I}, \ Omega_ {II} angular of the two rotating masses. The velocities v_ {I}, v_ {II} of the band are subtracted from each other in the framework of a 70 difference maker. Slip s results from the ratio of this difference and one of the two speeds v_ {I}, v_ {II} of the envelope band of the two masses rotary, as represented by the 59 divider module. He module 60 of characteristic curves connected behind it represents the specific friction characteristic, when they roll one over the other the wrapping surfaces of cylinders and generates as functional value the coefficient \ mu_ {R} of friction. Whether multiply this with the force F_ {N} corresponding to the pressure Mutual support of the cylinders, friction force is obtained disturbing in the tangential direction, respectively of the cylinder outline Multiplying this with the second, respectively the inside of the two R_ {I} modules, respectively R II of proportionality of the radius of each pair of parallel proportionality modules the influence is obtained of the torque, which opposes, due to the friction of slip, to each of the M_ {Mot I} pairs, respectively M_ {Mot} II of rotation generated by the corresponding motor drive, as represented by module 61I, respectively 61II of comparison assigned to each axis 1, respectively II.

En las figuras 6 a 8 se representa el seguimiento del inducido F, Z y/o del estator N, G del motor eléctrico para los cilindros D1 a D4 para planchas o para paños de goma, que entre otros se realiza por medio de los casquillos A, B excéntricos. Con ello se pueden obtener para los cilindros D1 a D4 movimientos de desplazamiento en la dirección U longitudinal (desplazamiento del registro lateral), en la dirección R transversal (desplazamiento del registro diagonal), de los movimientos W de aproximación, etc.. En relación con los detalles del ajuste de la posición de los cilindros se remite al documento DE-A-41 38 479 mencionado más arriba así como al documento EP-A-062 11 33 más antiguo. Los símbolos de referencia utilizados en ellos para la descripción de las figuras 7 a 9 (allí publicadas) se utilizan correspondientemente en las figuras 6 a 8 presentes.Figures 6 to 8 show the tracking of armature F, Z and / or stator N, G of the motor electric for cylinders D1 to D4 for plates or cloths rubber, which among others is made by means of bushings A, B eccentric This can be obtained for cylinders D1 to D4 displacement movements in the longitudinal U direction (lateral register offset), in the transverse R direction (offset of the diagonal register), of the movements W of approximation, etc. In relation to the details of the adjustment of the Cylinder position refers to the document DE-A-41 38 479 mentioned above as well as document EP-A-062 11 33 oldest. The reference symbols used in them to the description of figures 7 to 9 (published there) are used correspondingly in figures 6 to 8 present.

El árbol E del cilindro está provisto adicionalmente de una prolongación 62, que se extienden en la dirección axial y que sobresale coaxialmente del motor G, F, N, Z eléctrico y que en el extremo frontal del árbol de accionamiento se fija de forma rígida y/o se construye en una pieza con él. A la superficie del contorno de la prolongación 62 está fijada de forma rígida, respectivamente inamovible localmente una rueda 63 polar o de transmisor de un transmisor hueco para ejes. Ésta posee en su borde exterior dientes 64, que sobresalen radialmente, alineados mutuamente distanciados en la dirección del contorno de acuerdo con una determinada división. En el lado frontal orientado hacia el exterior del casquillo B excéntrico, que rodea el estator G, N, está fijada una espiga 65 de fijación, que sobresale paralela al eje de giro y que en su extremo libre soporta la cabeza 66 del transmisor hueco para ejes. Éste se dispone con relación al eje de giro de la rueda del transmisor distanciado una separación 67 de los dientes 64 de la rueda 63 del transmisor. La distancia 67 se dimensiona de tal modo, que, por un lado, se pueda establecer la interacción entre la cabeza del transmisor y los dientes 64 de la rueda 63 del transmisor y que, por otro, sean posibles, en un margen determinado, desplazamientos axiales entre la cabeza 66 del transmisor y la rueda 63 del transmisor, sin que se merme la capacidad funcional de esta interacción. Además, la rueda 63 del transmisor y/o sus dientes 64 se construyen para ello suficientemente anchos. Para ello también es ventajosa la disposición centrada de la cabeza 66 del transmisor con relación a los dientes.The cylinder shaft E is provided additionally of an extension 62, which extend in the axial direction and coaxially protruding from the engine G, F, N, Z electrical and that at the front end of the drive shaft is rigidly fixed and / or built in one piece with it. To contour surface of the extension 62 is fixed so rigid, respectively immovable locally a polar wheel 63 or of transmitter of a hollow transmitter for axles. This one has in its outer edge teeth 64, projecting radially, aligned mutually distanced in the direction of the contour according to A certain division. On the front side facing the outside of the eccentric bushing B, which surrounds the stator G, N, a fixing pin 65 is fixed, protruding parallel to the shaft of rotation and that at its free end supports the head 66 of the hollow shaft transmitter. This is arranged in relation to the axis of wheel rotation of the distance transmitter a gap 67 of the teeth 64 of the transmitter wheel 63. The distance 67 is dimensions in such a way that, on the one hand, the interaction between the transmitter head and the teeth 64 of the wheel 63 of the transmitter and that, on the other, they are possible, in a margin determined, axial displacements between head 66 of the transmitter and transmitter wheel 63, without detracting from the functional capacity of this interaction. In addition, wheel 63 of transmitter and / or its teeth 64 are constructed for it wide enough For this, the centered arrangement of transmitter head 66 in relation to teeth.

El invento se limita, frente al ejemplo de ejecución comparativo representado en las figuras 6 a 8, a que la prolongación rodeada por la rueda 63 del transmisor está dispuesta directamente en el lado frontal de uno de los cilindros D1 a D4 y/o a que el vástago 65 de fijación está fijado directamente a la pared H de la máquina de impresión, mientras que el motor F, G eléctrico ataca por ejemplo en el otro lado frontal del cilindro D1 a D4, como se indica en la figura 1.The invention is limited, compared to the example of comparative embodiment shown in figures 6 to 8, to which the extension surrounded by transmitter wheel 63 is arranged directly on the front side of one of the cylinders D1 to D4 and / or to which the fixing rod 65 is fixed directly to the wall H of the printing machine, while the electric motor F, G attacks for example on the other front side of cylinder D1 to D4, as indicated in figure 1.

Claims

         \global\parskip0.930000\baselineskip\ global \ parskip0.930000 \ baselineskip

1. Electric drive system for the displacement of various rotating and / or rotating functional elements (D1 - D4) of apparatus and machines, especially printing machines, in their angular position (\ Phiist I, \ Phiist II), with several electric motors (F, G), whose armatures (F) are constructed for rigid and direct connection with the functional element (D1 - D4), with several transmitters (46) of angular positions, which record the corresponding angular movements Functional element (D1 - D4), with a signal processing module (51, AP) attached at the input side, for the reception of the angular position signals (\ Phiist I, \ Phiist II) as real values and with the transmitters (46) of angular positions and having several regulators or rows with several regulating bodies each assigned to a functional element (D1 - D4; I, II), configured for simultaneous registration of nominal values (\ PhisoIl) assigned to each of the elements (D1 - D4; I, II) functional and for comparison with the real values and with several power amplifiers (47, 48) controlled by the signal processing module (51, AP) and / or by the corresponding regulators, connected on the side of output with the corresponding electric motor (F, G) for its excitation, in which in each case the single motor (F) of angular positions is assigned to the electric motor (F), characterized in that the transmitter (46) of angular positions it is mounted on the functional element (D1 - D4) on its free front side and located in front of the electric motor through a shaft stump (45), a shaft end or an extension (62) or an extended extension (62) by the transmitter wheel (63) of an angular position transmitter constructed as a hollow shaft transmitter is mounted directly on the front side of a functional element (D1 - D4) constructed as a printing cylinder for direct registration of its movements angular (\ Phiist I, \ Phiist II).

2. Drive system according to claim 1, characterized in that the armature (F) is integrated from the point of view of the construction into the functional element (D1-D4) and / or is constructed in one piece with it.

3. Drive system according to claim 1 or 2, characterized in that the electric motor (F, G) is configured for mounting on a tree stump of a rotating functional element (D1-D4).

4. Drive system according to claim 1 or 2, characterized in that the electric motor is constructed with an armature or outer rotor in the form of a roller or cylinder, the shape of which is equivalent to that of the functional element, especially for housing therein.

5. Drive system according to one of the preceding claims, characterized in that the angular position transmitter is constructed as an absolute sine / cosine transmitter, as an incremental transmitter with rectangular signals and zero pulse signal, as an incremental transmitter with sine / cosine signal and Zero pulse signal or as a hollow transmitter for axles with transmitter head (66) and with transmitter wheel (63), which has the angular division.

6. Drive system according to claim 5, characterized in that the wheel (63) of the transmitter is integrated from the point of view of the construction into the functional element (D1-D4) and / or is constructed forming a part with it.

7. Drive system according to claim 5 or 6, characterized in that the head (66) of the transmitter and the wheel (63) of the transmitter can be moved axially relative to each other, in accordance with the axis of rotation or rotation of the functional element (D1 - D4).

8. Drive system according to one of the preceding claims, characterized in that the power amplifier (47) is constructed with a converter with intermediate voltage circuit (49) and / or with direct supply.

9. Drive system according to one of the preceding claims, characterized in that the power amplifier (47) is carried out with digital regulation (48) of the current phase based on the pulse width modulation with a high clock frequency, in fast transistorized switches, in the previous control of the voltage and / or in the previous setting of the nominal values of the phase of the current and / or of the previous values of control by means of connections (50) with optical fibers.

A drive system according to one of the preceding claims, characterized in that a digital signal processor (51) is arranged in the signal processing module (51, AP) with which functions for the evaluation of the transmitters are implemented, the engine control, speed regulation, angular position regulation and / or fine interpolation of nominal or preset values.

11. Drive system according to one of the preceding claims, characterized in that the signal processing module (51, AP) has several regulators or rows with several regulating bodies assigned to each of the functional elements, coupled to each other through feedback (Kl, ll, KII, I), preferably weighted additional cross-weights.

12. Drive system according to one of the preceding claims, characterized in that the signal processing module (51, AP) has one or more regulators and / or one or several rows of control elements concatenated with a module of characteristic curves, which record on the input side the actual values (\ Phiist I, \ Phiist II) for the implementation of disturbing quantities (53I, 53II).