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EP3176069B1 - Procede et systeme de localisation d'un lien d'ancrage d'un bateau - Google Patents

Procede et systeme de localisation d'un lien d'ancrage d'un bateau Download PDF

Info

Publication number
EP3176069B1
EP3176069B1 EP16201445.0A EP16201445A EP3176069B1 EP 3176069 B1 EP3176069 B1 EP 3176069B1 EP 16201445 A EP16201445 A EP 16201445A EP 3176069 B1 EP3176069 B1 EP 3176069B1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
boat
anchor
module
link
hull
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Not-in-force
Application number
EP16201445.0A
Other languages
German (de)
English (en)
Other versions
EP3176069A1 (fr
Inventor
Thierry Martinage
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Individual
Original Assignee
Individual
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Individual filed Critical Individual
Publication of EP3176069A1 publication Critical patent/EP3176069A1/fr
Application granted granted Critical
Publication of EP3176069B1 publication Critical patent/EP3176069B1/fr
Not-in-force legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B21/00—Tying-up; Shifting, towing, or pushing equipment; Anchoring
    • B63B21/22—Handling or lashing of anchors

Definitions

  • the present invention relates to the field of localization and more particularly relates to a method of locating an anchor link of a boat, an anchor link and a boat comprising such an anchor link.
  • the invention is more particularly applicable in the anchoring of a pleasure boat of any size (sailboat or motor boat) or a fishing boat, to anchor, stay anchored or weigh anchor in a space reduced, in particular because of the presence of other boats.
  • a boat In order to achieve a temporary anchorage, for example in a sea or a lake, a boat comprises in known manner an anchor allowing it to remain at anchor.
  • This anchor is in the form of a heavy object, usually a metal piece or concrete, connected to the boat via a link, for example a chain or rope, and which is intended to rest on the bottom to prevent the boat from drifting.
  • An anchorage works by opposing the force exerted by the boat, either by the mass of the anchor, or by the penetration and anchoring of the anchor in the seabed.
  • the boat When anchored, the boat can move around the anchor, depending on the length of the link, according to currents and winds. However, such movements can cause a risk of collision with other boats or surrounding obstacles, which has a disadvantage.
  • the anchor and the link are generally not or hardly visible by the occupants of the boat, including the pilot.
  • the boat moving around the anchor depending on the length of the link and according to the currents and winds during anchoring the position of the anchor relative to the boat is generally not known to the pilot when he wants to lift it.
  • it is necessary to perform maneuvers with the boat, often in a small space these maneuvers can again cause the risk of collisions with other boats or surrounding obstacles, which again presents a drawback.
  • the object of the invention is to at least partially solve these disadvantages by proposing a simple, reliable, effective, robust, precise and inexpensive solution enabling a boat to carry out safety maneuvers, in particular during the lifting of its anchor. .
  • the subject of the invention is a boat mooring line, according to the features of claim 1.
  • location of the mooring line relative to the hull of the boat is meant determining the position of the mooring line relative to the hull of the boat.
  • the wetting line comprises a plurality of locator beacons mounted along the wetting line, for example end-to-end at regular intervals, in order to accurately determine the position of the anchor link.
  • the invention also relates to an anchor link for a boat.
  • the anchoring link comprises a wetting line as presented above (that is to say comprising at least one location beacon) and a wetting anchor connected to the second end of said line. anchorage.
  • the boat comprising a body delimited by a hull
  • the anchor link comprises a mooring line and a anchor anchor as presented above (that is to say comprising at least one beacon of location), said mooring line comprising a first end to be connected to the body of the boat and a second end connected to said anchor anchor.
  • the anchor link comprises a wetting line as presented previously (that is to say comprising at least one location beacon) and a wetting anchor as presented previously (this is i.e. including at least one locator beacon), connected to the second end of said wetting line.
  • the anchor link according to the invention makes it possible to assist the pilot of the boat in his maneuvers, in particular when anchoring or when lifting the anchor, in order to reduce or even eliminate the risk of collisions with surrounding obstacles, including other boats.
  • each location beacon includes a sub-module for determining the geographical position of the beacon in order to locate the beacon accurately.
  • each location beacon includes a submodule for transmitting a signal comprising information on the geographical position of the beacon determined by the sub-module for determining the geographical position of the beacon.
  • the invention also relates to a boat comprising an anchor link as presented above and a management module, said management module comprising a receiving sub-module, each location beacon, at least one signal and a sub-module. -module determining the position of the anchor link relative to the hull of the boat from the received signal.
  • the management module comprises a display screen.
  • the management module is configured to display the position of the anchor link relative to the hull of the boat on said screen.
  • the management module is configured to send the position of the anchor link relative to the hull of the boat to a user equipment.
  • the management module comprises a sub-module for determining the position of surrounding obstacles, comprising for example a radar.
  • the management module is configured to display the determined position of the surrounding obstacles on the screen.
  • the management module comprises a submodule for determining the displacement surface of the boat around the anchor from the position of the anchor link determined in order to evaluate the risks of collisions. with surrounding obstacles.
  • the management module is configured to display the displacement surface determined on the screen.
  • the management module comprises a sub-module for determining a lifting trajectory of the anchor from the determined position of the anchor link relative to the hull of the boat.
  • the management module is configured to display the trajectory determined on the screen.
  • the management module comprises an underwater relief determination submodule located in all or part of the displacement surface, for example from a nautical chart.
  • the lifting trajectory of the anchor can be advantageously determined from the determined underwater relief.
  • the screen may include a marine mapping monitor for displaying said map.
  • the management module comprises a sub-module for determining the wind speed and direction.
  • the lifting trajectory of the anchor can be advantageously determined from the wind speed and direction thus determined.
  • the management module is configured to alert a user of the boat of a risk of collision with a surrounding obstacle.
  • the boat comprises an automatic piloting module configured to guide the boat from a trajectory determined by the trajectory determination sub-module of the management module, which makes the maneuvers easy, especially in order to lift the anchor.
  • the invention also relates to a method for locating an anchor link of a boat, said boat comprising an anchor link as presented above, said method comprising a step of determining the position of the anchor link by relative to the hull of the boat from the anchor link location mark or tags.
  • the method comprises receiving, from each location beacon, at least one signal to determine the position of the anchor link relative to the hull of the boat.
  • the method comprises a step of displaying the determined position of the anchor link.
  • the method comprises a step of determining the position of surrounding obstacles, for example from a radar, in order to make the ship's maneuvers easy and thus avoid colliding with them.
  • the method comprises a step of displaying the determined position of surrounding obstacles.
  • the method comprises a step of determining the displacement surface of the boat around the anchor from the position of the anchor link determined in order to evaluate the risk of collisions with surrounding obstacles. .
  • the method comprises a step of displaying the determined displacement surface.
  • the method comprises a step of determining a lifting trajectory of the anchor from the determined position of the anchor link relative to the hull of the boat.
  • the method comprises a step of displaying the determined trajectory.
  • the method comprises a step of determining the submarine relief, for example from a nautical chart, the trajectory being determined from the underwater relief determined in order notably to prevent the boat from hitting the reliefs of the submarines. seabed.
  • the method comprises a step of determining the speed and direction of the wind, the trajectory being determined from the wind speed and direction thus determined in order to make maneuvers easy.
  • the boat comprising an automatic piloting module
  • the method comprises a step of guiding the boat by the automatic piloting module from the determined trajectory, in order to make the maneuvers easy, especially during the lifting the anchor.
  • the method comprises a step of sending the location of the anchor link with respect to the boat to a user equipment, for example in order to inform a person on the ground of the position of the link. anchor relative to the boat.
  • the method comprises a step of alerting a user of the boat of a risk of collision with a surrounding obstacle.
  • the boat 1 comprises a body 1A, delimited by a shell 1B, floating in a body of water 2A, an anchor link 10 and an anchor management module 20, mounted in the body 1A of the boat 1.
  • the boat 1 further comprises an automatic piloting module (not shown).
  • the anchor link 10 comprises a wetting line 110 and a wetting anchor 120.
  • the mooring line 110 comprises a first end 110A, connected to the body 1A of the boat 1, for example at the deck (not shown) of the boat 1 or its hull 1B, and a second end 110B connected to the anchor 120.
  • the mooring line 110 can be in the form of a chain, a rope or rope, a rope, a cable or a combination thereof or any suitable connection.
  • a mooring line 110 may successively comprise a cable connected to the body 1A of the boat 1 and a chain connected to the anchor 120.
  • the anchor anchor 120 is in the form of a heavy object connected to the boat 1 through the mooring line 110 and which rests on the seabed 2B during the mooring to prevent the boat 1 from derivative.
  • Such an anchor 120 may for example be made of metal, concrete or any suitable material.
  • the anchor 120 allows a temporary anchoring of the boat 1 in the body of water 2A which can, for example be a sea or a lake, to remain at anchor.
  • An anchor operates by opposing the force exerted by the boat 1, either by the mass of the anchor 120, or by the penetration and attachment of the anchor 120 in the seabed 2B.
  • the anchor link 10 comprises at least one location marker 130 enabling the management module 20 to determine the position of the anchor link 10 relative to the boat 1 and in particular to its hull 1B.
  • the anchor link 10 comprises five locator beacons 130.
  • Four of these beacons 130 are mounted along the anchor line 110 and a beacon is mounted on the anchor 120.
  • the number of beacons 130 may be less than or greater than five and the beacons 130 can be mounted at any point of the anchor link 10, for example only on a portion of the anchor line 110.
  • each tag 130 includes a submodule 1310 for determining its geographical position.
  • Tag 130 can operate in a variety of ways.
  • the location of the beacon 130 can be carried out by magnetometry.
  • the determination sub-module 1310 of the geographical position of the beacon 130 generates a magnetic field propagating to the management module 20 of the boat 1 in order to enable the latter to determine the location of the beacon 130 and therefore the anchor link 10 relative to the shell 1B.
  • Magnetometry being known per se, it will not be detailed further here.
  • each beacon 130 comprises a transmitting submodule 1320 configured to transmit, for example in the frequency range between 27 Hz and 33 Hz, acoustic waves able to propagate up to transducers of the module.
  • management 20 mounted on the submerged portion of the boat 1 to allow said management module 20 to determine the location of the tag 130 and thus the anchor link 10 relative to the shell 1B.
  • acoustic wave positioning being known per se, it will not be detailed further here.
  • the location of the beacon 130 may be effected by sonar.
  • the boat 1 emits waves, for example acoustic, which are reflected on the beacon 130, the determination sub-module 1310 of the geographical position of the beacon 130 then being passive. Part of the reflected waves is received by the management module 20 of the boat 1 to allow the latter to determine the location of the tag 130 and thus the anchor link 10 relative to the shell 1B.
  • the sonar positioning is known in itself, it will not be detailed further here.
  • the location of the beacon 130 can be carried out using in particular the propagation time of submarine waves.
  • the boat 1 comprises at least one transmitter (not shown) fixed on the immersed part of its shell 1B in order to emit waves, for example acoustic, to the beacon or beacons 130.
  • the sub-module of determination 1310 of the geographical position of each beacon 130 receives these waves and determines, from these waves, its relative position with respect to the transmitter of the boat 1. More specifically, the beacon 130 determines in a known manner the angle of azimuth, the elevation angle and the distance to the transmitter from the received waves. The azimuth angle and the elevation angle can be determined from the relative wave arrival time without the need to use a reference of absolute time.
  • the distance can be determined by measuring the propagation delay of the waves emitted by each of the transmitters fixed on the hull. To do this, the waves can be emitted by the transmitter at a known predetermined time of each beacon 130 so as to deduce the propagation delay and therefore the distance (the propagation speed of the waves being predetermined and known from each beacon 130 ). Alternatively, the distance can be determined from the depth of the tag 130 (which may for example be given by a pressure sensor embedded in the tag 130). The azimuth angle, the elevation angle and the distance from the boat 1 make it possible to determine the relative three-dimensional position of each beacon 130 relative to the boat 1. Each beacon 130 comprises a sub-module 1320 of transmission configured to send the position information relating to the management module 20 of the boat 1 so that the latter determines the position of the anchor link 10 relative to the hull 1B of the boat 1.
  • each tag 130 could be achieved by any other suitable method, for example by triangulation.
  • the determination sub-module 1310 could determine itself, preferably periodically, an absolute position of the tag 130, defined for example by its geographical coordinates, that it would send then, via the transmit sub-module 1320, the management module 20 so that it determines the position of the anchor link 10 relative to the shell 1B.
  • the management module 20 makes it possible to determine the position of the wetting line 110 with respect to the boat 1.
  • the management module 20 comprises a submodule 200 for receiving at least one signal from each beacon 130 and a sub-module 210 for locating the anchor link 10.
  • the receiving sub-module 200 is configured to receive one or more signals from each beacon 130, these signals enabling the location sub-module 210 to locate the anchor link 10 as explained below. According to the location method chosen, as described above, these signals represent or include a location information of each tag 130.
  • the locating sub-module 210 of the anchor link 10 is configured to determine the position of the anchor link 10 with respect to the hull 1B of the boat 1 from signals received from the beacons 130 by the receiving sub-module. As described above, several methods can be used to determine the position of the anchor link relative to the hull 1B of the boat 1. Four methods are presented here, which is in no way limiting the scope of the present invention. any other suitable method that can be used.
  • the location of the anchor link 10 can be effected by magnetometry.
  • the management module 20 of the boat 1 measures the magnetic field generated by each beacon 130 in order to determine the position of the anchor link 10 relative to the shell 1B.
  • the location of the anchoring link 10 can be performed by acoustic positioning.
  • the management module 20 determines the position of the anchoring link 10 with respect to the shell 1B by using acoustic waves generated by each of the beacons 130.
  • the location of the anchor link 10 may be effected by sonar.
  • the boat 1 comprises a transmitter (not shown) of waves, for example acoustic, which are reflected on the beacon 130. Part of the reflected waves is received by a receiver (not shown) of the boat 1 connected to the sub receiving module 200 of the management module 20 to allow the location sub-module 210 to determine the location of the tag 130 and thus the anchor link 10 relative to the shell 1B.
  • the location of the anchor link 10 can be performed using the submarine wave propagation delay.
  • the boat 1 comprises at least one transmitter (not shown) fixed on the immersed part of its shell 1B in order to emit waves, for example acoustic, to the beacon or beacons 130.
  • the sub-module of 1310 determination of the geographical position of each tag 130 receives these waves, determines, from these waves, its relative position with respect to the transmitter of the boat 1, as described above, then the submodule transmission 1320 of each tag 130 sends this position information relative to the management module 20 of the boat 1 so that it determines the position of the anchor link 10 relative to the shell 1B of the boat 1.
  • the management module 20 further comprises a surrounding obstacle location sub-module 220, a submodule 230 for determining a displacement surface of the boat 1, a determination sub-module 240 of a trajectory of the boat 1, a display screen 250, and a send submodule 260.
  • the surrounding obstacle location sub-module 220 is configured to locate obstacles 3 surrounding the vessel 1 (with reference to the figure 5 ) such as, for example, other boats, rocks or any surrounding element that could damage the boat 1 in the event of a collision.
  • the surrounding obstacle location sub-module 3 preferably comprises a radar or a scanner making it possible to determine the position of the surrounding obstacles 3 around the boat 1.
  • the location sub-module 220 may also include a sonar. to determine the relief of the seafloor 2B or be configured to receive and / or store a relief map of the seabed 2B around the boat 1, this relief can then be taken into account to anticipate the risk of blockage of the anchor 120 or the mooring line 110 by armourstone.
  • the determination sub-module 230 is configured to determine an SD surface of displacement of the boat 1 from the position of the anchor link 10. More precisely, in this example, the determination sub-module 230 makes it possible to draw a circle around the boat 1 originating from the anchor 120 and for radius the projection on the terrestrial horizontal of the length of the mooring line 110 plus the length of the boat 1 to determine the risk of collision with the surrounding obstacles 3.
  • the trajectory determination sub-module 240 is configured to determine a trajectory of the boat 1 enabling it to raise the anchor 120 in complete safety. This trajectory is determined from the position of the boat 1, the position of the anchor link 10 and the position of the surrounding obstacles 3, located by the location sub-module 220. The preferred trajectory is preferably that which follows overall the position of the anchor line 110 until the boat 1 is positioned vertically to the anchor 120 while maintaining an appropriate safety distance from the surrounding obstacles 3.
  • the boat 1 is preferably directed on a trajectory allowing the mooring chain 110 to remain, during its lifting, in a vertical position from the seabed to the boat 1 (so-called “basic" trajectory which corresponds to the projection on the surface plane of the water of the curve representing the chain of wetting 110 placed on the seabed) or possibly slightly inclined in order to disengage from an underwater obstacle (so-called avoidance trajectory).
  • This determination sub-module 240 warns in particular of the impossibility of performing the lifting maneuver of the anchor 120 in the case where it would be below another boat mooring.
  • the display screen 250 is configured to display a position of the anchor link 10 determined by the location sub-module 210, to display obstacles 3 surrounding the boat 1 (located by the sub-module 220), for displaying a boat moving surface 1 determined by the determination sub-module 230 and / or for displaying a trajectory determined by the trajectory determination sub-module 240.
  • the display screen 250 can for example include a marine mapping monitor to display the position of the boat 1, the anchor link 10 and surrounding obstacles 3 relative to the relief of the seabed 2B.
  • the management module 20 is configured to alert a user of the boat 1 of a risk of collision with a surrounding obstacle 3.
  • the sending submodule 260 is configured to send the location of the anchor link 10 determined by the location sub-module 210 to a user equipment 5 which can be located on the boat 1 as well as outside the boat 1
  • the position of the anchor link 10 can thus be displayed on a user equipment 5 of the smartphone type in order to monitor the boat 1 at anchor when the user (s) of the boat 1 are on the ground.
  • the autopilot module is configured to automatically control the boat 1, in particular from a determined trajectory provided by the trajectory determination sub-module 240.
  • Such an autopilot module being known per se, it will not be detailed. more here.
  • the method according to the invention allows the location of the anchoring link 10 of the boat 1 in order to be able in particular to determine the risk of collision with the surrounding obstacles 3 during anchoring and / or when lifting the anchor.
  • the location sub-module 1310 of each locating beacon 130 of the anchor link 10 sends locating information of the beacon 130 to the boat 1, in a step E1.
  • this information may consist in the emission of a magnetic field or acoustic waves (via the transmission module 1320) to the ship 1, or in the reflection of waves emitted by the boat 1 or in the determination and sending (via the transmission module 1320) of its relative or absolute position relative to the boat 1.
  • the location sub-module 210 of the management module 20 uses this information to locate the anchor link 10 according to the chosen method, in a step E2, that is to say ie to determine the position relative to the hull 1B of the boat 1.
  • This location of the anchor link 10 can advantageously be displayed on the screen 250 in a step E3 so that the pilot of the boat 1 can view it .
  • the surrounding obstacle location sub-module 3 determines the position of the obstacles 3 surrounding the boat 1, such as other boats or flush rocks, which could present a risk of collision with the boat. 1 during its movements around the anchor 120 during the wetting. This location of the surrounding obstacles 3 may advantageously also be displayed on the display screen 250 so that the pilot of the boat 1 knows where are positioned surrounding obstacles 3 with respect to the boat 1.
  • the submodule 230 for determining a displacement surface of the boat 1 determines, in a step E5, the surface on which the boat can be caused to move around the anchor 120 once it has been moved. pier.
  • this displacement surface SD is a circle originating from the anchor 120 of the boat 1 and for radius the projection on the terrestrial horizontal of the mooring line 110 plus the length of the hull 1B of the boat 1.
  • This surface of displacement can also be determined by further using the relief of the seabed 2B, for example previously determined by the location sub-module 220.
  • a materialization of the SD moving surface can be achieved by displaying it on the screen of display 250 so that the pilot of the boat 1 can assess the risk of collision with the surrounding obstacles 3 with respect to the boat 1.
  • the determination sub-module 240 of a trajectory of the boat 1 determines, in a step E6, a trajectory allowing the boat 1 to maneuver without colliding with the surrounding obstacles 3 detected.
  • the preferred trajectory to be followed in order to raise the anchor 120 may advantageously be that which follows the position of the mooring line globally until the boat 1 is positioned perpendicular to the anchor 120 while maintaining a distance of appropriate safety relative to surrounding obstacles 3.
  • the pilot can advantageously be alerted of the impossibility of performing the lifting operation of the anchor 120 in the case where it would be below another boat at anchor.
  • the determination sub-module 240 may further determine the wind speed and direction to determine an optimized lift trajectory TJ of the anchor 120 for the boat 1 (with reference to the figure 5 ).
  • the autopilot module can then maneuver the boat 1 according to the trajectory determined in step E6 in order to raise the anchor 120 without colliding with the surrounding obstacles 3 detected.
  • the location of the anchor link 10 with respect to the boat 1 can be sent by the submodule 260 to a user equipment 5 for example from a user of the boat 1 or a third party located out of the boat to help the maneuver for example via a radio communication link (not shown).
  • the location of the anchor 120 as well as that of the surrounding obstacles 3 can be determined again, for example periodically and an alert can be issued to a user of the boat 1 to prevent a risk of collision with a surrounding obstacle 3, via the screen 250 or a user equipment 5, for example smartphone type.
  • the method according to the invention is simple, reliable and efficient and advantageously makes it possible to determine the position of the hull 1B of a boat 1 in order to prevent the risk of collision both during the anchorage and during the maneuvers necessary to lift the boat. anchor 120 or other maneuvers.
  • the invention therefore makes it possible in particular to determine the position of the anchoring link 10, to transmit it to the boat 1 and to display it, for example on a marine chart on which the position of the boat 1 itself is represented so to allow it to maneuver, to raise the anchor 120 or for any other maneuver.
  • the present invention is not limited to the examples described above and is capable of numerous variants accessible to those skilled in the art.
  • the shapes and dimensions of the boat 1 and the anchoring link 10 as well as the number and the positioning of the locator beacons 130 as shown in the figures so as to illustrate an exemplary embodiment of the invention can not be interpreted as limiting.

Landscapes

  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Ocean & Marine Engineering (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Description

    DOMAINE TECHNIQUE ET OBJET DE L'INVENTION
  • La présente invention se rapporte au domaine de la localisation et concerne plus particulièrement un procédé de localisation d'un lien d'ancrage d'un bateau, un lien d'ancrage et un bateau comprenant un tel lien d'ancrage. L'invention trouve plus particulièrement son application dans l'ancrage d'un bateau de plaisance de toute taille (voilier ou bateau à moteur) ou d'un bateau de pêche, devant mouiller, rester au mouillage ou lever l'ancre dans un espace réduit, notamment du fait de la présence d'autres bateaux.
    • ETAT DE LA TECHNIQUE
  • Afin de réaliser un ancrage provisoire, par exemple dans une mer ou dans un lac, un bateau comprend de manière connue une ancre lui permettant de rester au mouillage. Cette ancre se présente sous la forme d'un objet lourd, généralement une pièce métallique ou en béton, relié au bateau par l'intermédiaire d'un lien, par exemple une chaine ou une corde, et qui est destiné à reposer sur le fond afin d'éviter que le bateau ne dérive. Un ancrage fonctionne en s'opposant à la force exercée par le bateau, soit par la masse de l'ancre, soit par la pénétration et l'accrochage de l'ancre dans les fonds marins.
  • Lors du mouillage, le bateau peut se déplacer autour de l'ancre, en fonction de la longueur du lien, au gré des courants et des vents. Or, de tels déplacements peuvent entraîner un risque de collision avec d'autres bateaux ou obstacles environnants, ce qui présente un inconvénient.
  • De plus, une fois le bateau ancré, l'ancre et le lien ne sont généralement pas ou peu visibles par les occupants du bateau, notamment par le pilote. Aussi, le bateau se déplaçant autour de l'ancre en fonction de la longueur du lien et au gré des courants et des vents pendant l'ancrage, la position de l'ancre par rapport au bateau n'est généralement pas connue du pilote lorsqu'il souhaite la lever. Or, pour ce faire, il est nécessaire de réaliser des manoeuvres avec le bateau, souvent dans un espace réduit, ces manoeuvres pouvant entraîner là encore des risques de collisions avec les autres bateaux ou obstacles environnants, ce qui présente là encore un inconvénient.
    • PRESENTATION GENERALE DE L'INVENTION
  • L'invention a pour but de résoudre au moins en partie ces inconvénients en proposant une solution simple, fiable, efficace, robuste, précise et peu onéreuse permettant à un bateau de réaliser des manoeuvres sécurisées, notamment lors de la levée de son ancre de mouillage.
  • A cet effet, l'invention a pour objet une ligne de mouillage pour bateau, selon les caractéristiques de la revendication 1.
  • Par les termes « localisation de la ligne de mouillage par rapport à la coque du bateau », on entend la détermination de la position de la ligne de mouillage par rapport à la coque du bateau. Ainsi, la connaissance de la position de la ligne de mouillage par rapport à la coque permet d'assister le pilote du bateau dans ses manoeuvres, notamment lors du mouillage ou lors du levage de l'ancre, afin de réduire voire d'annuler les risques de collisions avec des obstacles environnants, par exemple d'autres bateaux.
  • Selon l'invention la ligne de mouillage comprend une pluralité de balises de localisation montées le long de la ligne de mouillage, par exemple de bout en bout à intervalles réguliers, afin de déterminer avec précision la position du lien d'ancrage.
  • L'invention concerne aussi un lien d'ancrage pour bateau. Dans une première forme de réalisation, le lien d'ancrage comprend une ligne de mouillage telle que présentée précédemment (c'est-à-dire comprenant au moins une balise de localisation) et une ancre de mouillage reliée à la deuxième extrémité de ladite ligne de mouillage. Dans une deuxième forme de réalisation, le bateau comprenant un corps délimité par une coque, le lien d'ancrage comprend une ligne de mouillage et une ancre de mouillage telle que présentée précédemment (c'est-à-dire comprenant au moins une balise de localisation), ladite ligne de mouillage comprenant une première extrémité destinée à être reliée au corps du bateau et une deuxième extrémité reliée à ladite ancre de mouillage. Dans une troisième forme de réalisation, le lien d'ancrage comprend une ligne de mouillage telle que présentée précédemment (c'est-à-dire comprenant au moins une balise de localisation) et une ancre de mouillage telle que présentée précédemment (c'est-à-dire comprenant au moins une balise de localisation), reliée à la deuxième extrémité de ladite ligne de mouillage.
  • Le lien d'ancrage selon l'invention permet d'assister le pilote du bateau dans ses manoeuvres, notamment lors du mouillage ou lors du levage de l'ancre, afin de réduire voire d'annuler les risques de collisions avec des obstacles environnants, notamment d'autres bateaux.
  • Selon un aspect de l'invention, chaque balise de localisation comprend un sous-module de détermination de la position géographique de la balise afin de localiser la balise avec précision.
  • Avantageusement, chaque balise de localisation comprend un sous-module d'émission d'un signal comprenant une information de position géographique de la balise déterminée par le sous-module de détermination de la position géographique de la balise. L'invention concerne aussi un bateau comprenant un lien d'ancrage tel que présenté précédemment et un module de gestion, ledit module de gestion comprenant un sous-module de réception, de chaque balise de localisation, d'au moins un signal et un sous-module de détermination de la position du lien d'ancrage par rapport à la coque du bateau à partir du signal reçu.
  • Avantageusement, le module de gestion comprend un écran d'affichage.
  • Selon un aspect de l'invention, le module de gestion est configuré pour afficher la position du lien d'ancrage par rapport à la coque du bateau sur ledit écran.
  • Avantageusement encore, le module de gestion est configuré pour envoyer la position du lien d'ancrage par rapport à la coque du bateau à un équipement d'utilisateur.
  • Selon une caractéristique de l'invention, le module de gestion comprend un sous-module de détermination de la position d'obstacles environnants, comportant par exemple un radar.
  • De préférence, le module de gestion est configuré pour afficher la position déterminée des obstacles environnants sur l'écran.
  • Selon un aspect de l'invention, le module de gestion comprend un sous-module de détermination de la surface de déplacement du bateau autour de l'ancre à partir de la position du lien d'ancrage déterminée afin d'évaluer les risques de collisions avec des obstacles environnants.
  • De préférence, le module de gestion est configuré pour afficher la surface de déplacement déterminée sur l'écran.
  • Selon un aspect de l'invention, le module de gestion comprend un sous-module de détermination d'une trajectoire de levage de l'ancre à partir de la position déterminée du lien d'ancrage par rapport à la coque du bateau.
  • De préférence, le module de gestion est configuré pour afficher la trajectoire déterminée sur l'écran.
  • Selon un autre aspect de l'invention, le module de gestion comprend un sous-module de détermination du relief sous-marin, situé dans tout ou partie de la surface de déplacement, par exemple à partir d'une carte marine. Dans ce cas, la trajectoire de levage de l'ancre peut être avantageusement déterminée à partir du relief sous-marin déterminé. L'écran peut comprendre un moniteur de cartographie marine permettant d'afficher ladite cartographie.
  • De manière avantageuse, le module de gestion comprend un sous-module de détermination de la vitesse et de la direction du vent. Dans ce cas, la trajectoire de levage de l'ancre peut être avantageusement déterminée à partir de la vitesse et de la direction du vent ainsi déterminées.
  • De préférence encore, le module de gestion est configuré pour alerter un utilisateur du bateau d'un risque de collision avec un obstacle environnant.
  • Selon une caractéristique de l'invention, le bateau comprend un module de pilotage automatique configuré pour guider le bateau à partir d'une trajectoire déterminée par le sous-module de détermination de trajectoire du module de gestion, ce qui rend les manoeuvres aisées, notamment afin de lever l'ancre.
  • L'invention concerne aussi un procédé de localisation d'un lien d'ancrage d'un bateau, ledit bateau comprenant un lien d'ancrage tel que présenté précédemment, ledit procédé comprenant une étape de détermination de la position du lien d'ancrage par rapport à la coque du bateau à partir de la ou des balises de localisation du lien d'ancrage.
  • De préférence, le procédé comprend la réception, de chaque balise de localisation, d'au moins un signal afin de déterminer la position du lien d'ancrage par rapport à la coque du bateau.
  • De préférence encore, le procédé comprend une étape d'affichage de la position déterminée du lien d'ancrage.
  • Avantageusement, le procédé comprend une étape de détermination de la position d'obstacles environnants, par exemple à partir d'un radar, afin de rendre les manoeuvres du bateau aisées et éviter ainsi d'entrer en collision avec eux.
  • Avantageusement encore, le procédé comprend une étape d'affichage de la position déterminée d'obstacles environnants.
  • Selon un aspect de l'invention, le procédé comprend une étape de détermination de la surface de déplacement du bateau autour de l'ancre à partir de la position du lien d'ancrage déterminée afin d'évaluer les risques de collisions avec des obstacles environnants.
  • De manière préférée, le procédé comprend une étape d'affichage de la surface de déplacement déterminée.
  • Selon un autre aspect de l'invention, le procédé comprend une étape de détermination d'une trajectoire de levage de l'ancre à partir de la position déterminée du lien d'ancrage par rapport à la coque du bateau.
  • De manière avantageuse, le procédé comprend une étape d'affichage de la trajectoire déterminée.
  • Avantageusement, le procédé comprend une étape de détermination du relief sous-marin, par exemple à partir d'une carte marine, la trajectoire étant déterminée à partir du relief sous-marin déterminé afin notamment d'éviter que le bateau ne percute les reliefs des fonds marins.
  • Avantageusement encore, le procédé comprend une étape de détermination de la vitesse et de la direction du vent, la trajectoire étant déterminée à partir de la vitesse et de la direction du vent ainsi déterminées afin de rendre les manoeuvres aisées.
  • Selon un autre aspect de l'invention, le bateau comprenant un module de pilotage automatique, le procédé comprend une étape de guidage du bateau par le module de pilotage automatique à partir de la trajectoire déterminée, afin de rendre les manoeuvres aisées, notamment lors du levage de l'ancre.
  • Selon une caractéristique de l'invention, le procédé comprend une étape d'envoi de la localisation du lien d'ancrage par rapport au bateau à un équipement d'utilisateur, par exemple afin d'informer une personne à terre de la position du lien d'ancrage par rapport au bateau.
  • De manière avantageuse, le procédé comprend une étape d'alerte d'un utilisateur du bateau d'un risque de collision avec un obstacle environnant.
  • D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront lors de la description qui suit faite en regard des figures annexées données à titre d'exemples non limitatifs et dans lesquelles des références identiques sont données à des objets semblables.
    • DESCRIPTION DES FIGURES
    • La figure 1 illustre schématiquement une forme de réalisation du bateau selon l'invention.
    • La figure 2 illustre schématiquement une forme de réalisation d'une balise de localisation selon l'invention.
    • La figure 3 illustre schématiquement une forme de réalisation d'un module de gestion selon l'invention.
    • La figure 4 illustre schématiquement un mode de mise en oeuvre du procédé selon l'invention.
    • La figure 5 est une vue schématique de dessus du bateau de la figure 1 lors d'une manoeuvre de levage de l'ancre.
    DESCRIPTION DETAILLEE DE L'INVENTION Description d'une forme de réalisation du système selon l'invention
  • Le bateau selon l'invention va être présenté ci-après en référence aux figures 1 à 3.
    • I. Bateau 1
  • Tout d'abord, en référence aux figures 1 et 3, le bateau 1 selon l'invention comprend un corps 1A, délimité par une coque 1B, flottant dans une étendue d'eau 2A, un lien d'ancrage 10 et un module de gestion de l'ancrage 20, monté dans le corps 1A du bateau 1. Dans la forme de réalisation illustrée, le bateau 1 comprend en outre un module de pilotage automatique (non représenté).
    • 1) Lien d'ancrage 10
  • Le lien d'ancrage 10 comprend une ligne de mouillage 110 et une ancre de mouillage 120. La ligne de mouillage 110 comprend une première extrémité 110A, reliée au corps 1A du bateau 1, par exemple au niveau du pont (non représenté) du bateau 1 ou de sa coque 1B, et une deuxième extrémité 110B reliée à l'ancre 120. La ligne de mouillage 110 peut se présenter sous la forme d'une chaine, d'un filin ou câblot, d'une corde, d'un câble ou d'une combinaison de ceux-ci ou de toute liaison adaptée. A titre d'exemple, comme illustré sur la figure 1, une ligne de mouillage 110 peut comprendre successivement un câblot reliée au corps 1A du bateau 1 puis une chaine reliée à l'ancre 120.
  • L'ancre de mouillage 120 se présente sous la forme d'un objet lourd relié au bateau 1 par l'intermédiaire de la ligne de mouillage 110 et qui repose sur les fonds marins 2B lors du mouillage afin d'éviter que le bateau 1 ne dérive. Une telle ancre 120 peut par exemple être réalisée en métal, en béton ou en tout matériau adapté. L'ancre 120 permet de réaliser un ancrage provisoire du bateau 1 dans l'étendue d'eau 2A qui peut, par exemple être une mer ou un lac, afin de rester au mouillage. Un ancrage fonctionne en s'opposant à la force exercée par le bateau 1, soit par la masse de l'ancre 120, soit par la pénétration et l'accrochage de l'ancre 120 dans les fonds marins 2B.
  • Selon l'invention, le lien d'ancrage 10 comprend au moins une balise de localisation 130 permettant au module de gestion 20 de déterminer la position du lien d'ancrage 10 par rapport au bateau 1 et notamment à sa coque 1B.
  • Dans l'exemple illustré à la figure 1, le lien d'ancrage 10 comprend cinq balises de localisation 130. Quatre de ces balises 130 sont montées le long de la ligne de mouillage 110 et une balise est montée sur l'ancre 120. On notera qu'un tel agencement n'est aucunement limitatif de la portée de l'invention, le nombre de balises 130 pouvant être inférieur ou supérieur à cinq et les balises 130 pouvant être montées en tout point du lien d'ancrage 10, par exemple uniquement sur une portion de la ligne de mouillage 110.
  • En référence à la figure 2, chaque balise 130 comprend un sous-module 1310 de détermination de sa position géographique. La balise 130 peut fonctionner de diverses manières.
  • Dans une première forme de réalisation, la localisation de la balise 130 peut être effectuée par magnétométrie. Dans ce cas, le sous-module de détermination 1310 de la position géographique de la balise 130 génère un champ magnétique se propageant jusqu'au module de gestion 20 du bateau 1 afin de permettre à ce dernier de déterminer l'emplacement de la balise 130 et donc du lien d'ancrage 10 par rapport à la coque 1B. La magnétométrie étant connu en soi, elle ne sera pas détaillée davantage ici.
  • Dans une deuxième forme de réalisation, la localisation de la balise 130 peut être effectuée par positionnement acoustique. Dans cet exemple, chaque balise 130 comprend un sous-module 1320 d'émission configuré pour émettre, par exemple dans la gamme de fréquences comprise entre 27 Hz et 33 Hz, des ondes acoustiques aptes à se propager jusqu'à des transducteurs du module de gestion 20 montés sur la partie immergée du bateau 1 afin de permettre audit module de gestion 20 de déterminer l'emplacement de la balise 130 et donc du lien d'ancrage 10 par rapport à la coque 1B. Un tel positionnement par ondes acoustiques étant connu en soi, il ne sera pas détaillé davantage ici.
  • Dans une troisième forme de réalisation, la localisation de la balise 130 peut être effectuée par sonar. Dans ce cas, le bateau 1 émet des ondes, par exemple acoustiques, qui se réfléchissent sur la balise 130, le sous-module de détermination 1310 de la position géographique de la balise 130 étant alors passif. Une partie des ondes réfléchies est reçue par le module de gestion 20 du bateau 1 afin de permettre à ce dernier de déterminer l'emplacement de la balise 130 et donc du lien d'ancrage 10 par rapport à la coque 1B. Le positionnement par sonar étant connu en soi, il ne sera pas détaillé davantage ici.
  • Dans une quatrième forme de réalisation, la localisation de la balise 130 peut être effectuée en utilisant notamment le délai de propagation d'ondes sous-marines. Dans ce cas, le bateau 1 comprend au moins un émetteur (non représenté) fixé sur la partie immergée de sa coque 1B afin d'émettre des ondes, par exemple acoustiques, à destination de la ou des balises 130. Le sous-module de détermination 1310 de la position géographique de chaque balise 130 reçoit ces ondes et détermine, à partir de ces ondes, sa position relative par rapport à l'émetteur du bateau 1. Plus précisément, la balise 130 détermine de manière connue l'angle d'azimut, l'angle d'élévation et la distance par rapport à l'émetteur à partir des ondes reçues. L'angle d'azimut et l'angle d'élévation peuvent être déterminés à partir du temps relatif d'arrivée des ondes sans qu'il soit nécessaire d'utiliser une référence de temps absolue. La distance peut être déterminée en mesurant le délai de propagation des ondes émises par chacun des émetteurs fixé sur la coque. Pour ce faire, les ondes peuvent être émises par l'émetteur à un temps prédéterminé connu de chaque balise 130 de sorte à en déduire le délai de propagation et donc la distance (la vitesse de propagation des ondes étant prédéterminée et connue de chaque balise 130). En variante, la distance peut être déterminée à partir de la profondeur de la balise 130 (qui peut par exemple être donnée par un capteur de pression embarqué dans la balise 130). L'angle d'azimut, l'angle d'élévation et la distance par rapport au bateau 1 permettent de déterminer la position relative en trois dimensions de chaque balise 130 par rapport au bateau 1. Chaque balise 130 comprend un sous-module 1320 d'émission configuré pour envoyer l'information de position relative au module de gestion 20 du bateau 1 afin que ce dernier détermine la position du lien d'ancrage 10 par rapport à la coque 1B du bateau 1.
  • On notera que la localisation de chaque balise 130 pourrait être réalisée par toute autre méthode adaptée, par exemple par triangulation.
  • On notera aussi que dans une autre forme de réalisation, le sous-module de détermination 1310 pourrait déterminer lui-même, de préférence de manière périodique, une position absolue de la balise 130, définie par exemple par ses coordonnées géographiques, qu'il enverrait ensuite, via le sous-module d'émission 1320, au module de gestion 20 afin qu'il détermine la position du lien d'ancrage 10 par rapport à la coque 1B.
    • 2) Module de gestion de l'ancrage 20
  • Le module de gestion 20 permet de déterminer la position de la ligne de mouillage 110 par rapport au bateau 1. A cette fin, en référence à la figure 3, le module de gestion 20 comprend un sous-module 200 de réception d'au moins un signal de chaque balise 130 et un sous-module 210 de localisation du lien d'ancrage 10.
  • Le sous-module de réception 200 est configuré pour recevoir un ou plusieurs signaux de chaque balise 130, ces signaux permettant au sous-module de localisation 210 de localiser le lien d'ancrage 10 comme expliqué ci-après. Selon la méthode de localisation choisie, comme décrit ci-avant, ces signaux représentent ou comprennent une information de localisation de chaque balise 130.
  • Le sous-module de localisation 210 du lien d'ancrage 10 est configuré pour déterminer la position du lien d'ancrage 10 par rapport à la coque 1B du bateau 1 à partir de signaux reçus des balises 130 par le sous-module de réception. Comme décrit ci-avant, plusieurs méthodes peuvent être utilisées pour déterminer la position du lien d'ancrage par rapport à la coque 1B du bateau 1. Quatre méthodes sont présentées ici, ce qui n'est nullement limitatif de la portée de la présente invention, toute autre méthode adaptée pouvant être utilisée.
  • Dans une première forme de réalisation, la localisation du lien d'ancrage 10 peut être effectuée par magnétométrie. Dans ce cas, le module de gestion 20 du bateau 1 mesure le champ magnétique généré par chaque balise 130 afin de déterminer la position du lien d'ancrage 10 par rapport à la coque 1B.
  • Dans une deuxième forme de réalisation, la localisation du lien d'ancrage 10 peut être effectuée par positionnement acoustique. Dans ce cas, le module de gestion 20 détermine la position du lien d'ancrage 10 par rapport à la coque 1B en utilisant des ondes acoustiques générées par chacune des balises 130.
  • Dans une troisième forme de réalisation, la localisation du lien d'ancrage 10 peut être effectuée par sonar. Dans ce cas, le bateau 1 comprend un émetteur (non représenté) d'ondes, par exemple acoustiques, qui se réfléchissent sur la balise 130. Une partie des ondes réfléchies est reçue par un récepteur (non représenté) du bateau 1 relié au sous-module de réception 200 du module de gestion 20 afin de permettre au sous-module de localisation 210 de déterminer l'emplacement de la balise 130 et donc du lien d'ancrage 10 par rapport à la coque 1B.
  • Dans une quatrième forme de réalisation, la localisation du lien d'ancrage 10 peut être effectuée en utilisant le délai de propagation d'ondes sous-marines. Dans ce cas, le bateau 1 comprend au moins un émetteur (non représenté) fixé sur la partie immergée de sa coque 1B afin d'émettre des ondes, par exemple acoustiques, à destination de la ou des balises 130. Le sous-module de détermination 1310 de la position géographique de chaque balise 130 reçoit ces ondes, détermine, à partir de ces ondes, sa position relative par rapport à l'émetteur du bateau 1, comme décrit précédemment, puis le sous-module d'émission 1320 de chaque balise 130 envoie cette information de position relative au module de gestion 20 du bateau 1 afin qu'il détermine la position du lien d'ancrage 10 par rapport à la coque 1B du bateau 1.
  • Dans la forme de réalisation préférée illustrée à la figure 3, le module de gestion 20 comprend en outre un sous-module 220 de localisation d'obstacles environnants, un sous-module 230 de détermination d'une surface de déplacement du bateau 1, un sous-module de détermination 240 d'une trajectoire du bateau 1, un écran d'affichage 250, et un sous-module d'envoi 260.
  • Le sous-module de localisation d'obstacles environnants 220 est configuré pour localiser des obstacles 3 environnant le bateau 1 (en référence à la figure 5) tels que, par exemple, d'autres bateaux, des rochers ou tout élément environnant qui pourrait endommager le bateau 1 en cas de collision.
  • Pour ce faire, le sous-module de localisation 220 d'obstacles environnants 3 comprend de préférence un radar ou un scanner permettant de déterminer la position des obstacles environnants 3 autour du bateau 1. Le sous-module de localisation 220 peut aussi comprendre un sonar permettant de déterminer le relief des fonds marins 2B ou bien être configuré pour recevoir et/ou stocker une carte du relief du fonds marins 2B autour du bateau 1, ce relief pouvant notamment alors être pris en compte pour anticiper le risque de blocage de l'ancre 120 ou de la ligne de mouillage 110 par des enrochements.
  • Le sous-module de détermination 230 est configuré pour déterminer une surface SD de déplacement du bateau 1 à partir de la position du lien d'ancrage 10. Plus précisément, dans cet exemple, le sous-module de détermination 230 permet de tracer un cercle autour du bateau 1 ayant pour origine l'ancre 120 et pour rayon la projection sur l'horizontale terrestre de la longueur de la ligne de mouillage 110 additionnée de la longueur du bateau 1 afin de déterminer les risque de collision avec les obstacles environnants 3.
  • Le sous-module de détermination de trajectoire 240 est configuré pour déterminer une trajectoire du bateau 1 lui permettant de lever l'ancre 120 en toute sécurité. Cette trajectoire est déterminée à partir de la position du bateau 1, de la position du lien d'ancrage 10 et de la position des obstacles environnants 3, localisés par le sous-module de localisation 220. La trajectoire favorite est de préférence celle qui suit globalement la position de la ligne de mouillage 110 jusqu'à ce que le bateau 1 soit positionné à la verticale de l'ancre 120 tout en maintenant une distance de sécurité appropriée par rapport aux obstacles environnants 3. Plus précisément, la position du lien d'ancrage 10 (ancre 120 et ligne de mouillage 110), le relief sous-marin et les obstacles sur lesquels ou autour desquels ledit lien d'ancrage 10 pourrait se bloquer étant connus, on dirige de préférence le bateau 1 lentement sur une trajectoire permettant à la chaine de mouillage 110 de rester, pendant son relevage, en position verticale du fond marin jusqu'au bateau 1 (trajectoire dite « de base » qui correspond à la projection sur le plan de surface de l'eau de la courbe représentant la chaine de mouillage 110 posée sur le fond marin) ou éventuellement légèrement inclinée afin de se dégager d'un obstacle sous-marin (trajectoire dite d'évitement).
  • Ce sous-module de détermination 240 alerte notamment de l'impossibilité de réaliser la manoeuvre de relevage de l'ancre 120 dans le cas où celle-ci serait en-dessous d'un autre bateau au mouillage.
  • Dans cet exemple préféré, l'écran d'affichage 250 est configuré pour afficher une position du lien d'ancrage 10 déterminée par le sous-module de localisation 210, pour afficher des obstacles 3 environnant le bateau 1 (localisés par le sous-module de localisation 220), pour afficher une surface de déplacement du bateau 1 déterminée par le sous-module de détermination 230 et/ou pour afficher une trajectoire déterminée par le sous-module de détermination de trajectoire 240. L'écran d'affichage 250 peut par exemple comprendre un moniteur de cartographie marine afin d'afficher la position du bateau 1, du lien d'ancrage 10 et des obstacles environnants 3 par rapport au relief des fonds marins 2B.
  • De préférence, le module de gestion 20 est configuré pour alerter un utilisateur du bateau 1 d'un risque de collision avec un obstacle environnant 3.
  • Le sous-module d'envoi 260 est configuré pour envoyer la localisation du lien d'ancrage 10 déterminée par le sous-module de localisation 210 à un équipement d'utilisateur 5 pouvant aussi bien être situé sur le bateau 1 que hors du bateau 1. La position du lien d'ancrage 10 peut ainsi être affichée sur un équipement d'utilisateur 5 de type smartphone afin de surveiller le bateau 1 au mouillage lorsque le ou les utilisateurs du bateau 1 sont à terre.
    • 3) Module de pilotage automatique
  • Le module de pilotage automatique est configuré pour piloter automatiquement le bateau 1, notamment à partir d'une trajectoire déterminée fournie par le sous-module de détermination de trajectoire 240. Un tel module de pilotage automatique étant connu en soi, il ne sera pas détaillé davantage ici.
  • L'invention va maintenant être décrite pour un mode préféré de réalisation en référence aux figures 4 à 6, ce mode n'étant aucunement limitatif de la portée de la présente invention.
    • II. Mise en oeuvre de l'invention
  • Le procédé selon l'invention permet la localisation du lien d'ancrage 10 du bateau 1 afin de de pouvoir notamment déterminer le risque de collision avec les obstacles environnants 3 lors de l'ancrage et/ou lors du levage de l'ancre.
  • Tout d'abord, le sous-module de localisation 1310 de chaque balise de localisation 130 du lien d'ancrage 10 envoie une information de localisation de la balise 130 au bateau 1, dans une étape E1. Selon la méthode de localisation choisie, comme expliqué précédemment, cette information peut consister en l'émission d'un champ magnétique ou d'ondes acoustiques (via le module d'émission 1320) à destination du bateau 1, ou bien en la réflexion d'ondes émises par le bateau 1 ou bien en la détermination et l'envoi (via le module d'émission 1320) de sa position relative ou absolue par rapport au bateau 1.
  • A réception via le sous-module de réception 200, le sous-module de localisation 210 du module de gestion 20 utilise cette information afin de localiser le lien d'ancrage 10 selon la méthode choisie, dans une étape E2, c'est-à-dire d'en déterminer la position par rapport à la coque 1B du bateau 1. Cette localisation du lien d'ancrage 10 peut avantageusement être affichée sur l'écran 250 dans une étape E3 de sorte que la pilote du bateau 1 puisse la visualiser.
  • Dans une étape E4, le sous-module de localisation 220 d'obstacles environnants 3 détermine la position des obstacles 3 environnant le bateau 1, tels que d'autres bateaux ou des roches affleurantes, qui pourraient présenter un risque de collision avec le bateau 1 lors de ses déplacements autour de l'ancre 120 pendant le mouillage. Cette localisation des obstacles environnants 3 peut avantageusement être aussi visualisée sur l'écran d'affichage 250 de sorte que le pilote du bateau 1 sache où sont positionnés d'obstacles environnants 3 par rapport au bateau 1.
  • Le sous-module 230 de détermination d'une surface de déplacement du bateau 1 détermine ensuite, dans une étape E5, la surface sur laquelle le bateau peut être amené à se déplacer autour de l'ancre 120 une fois que celle-ci a été jetée. Dans cet exemple, comme illustré à la figure 5, cette surface de déplacement SD est un cercle ayant pour origine l'ancre 120 du bateau 1 et pour rayon la projection sur l'horizontale terrestre de la ligne de mouillage 110 additionnée de la longueur de la coque 1B du bateau 1. Cette surface de déplacement peut aussi être déterminée en utilisant en outre le relief des fonds marins 2B, par exemple déterminée préalablement par le sous-module de localisation 220. Une matérialisation de la surface de déplacement SD peut être réalisée en l'affichant sur l'écran d'affichage 250 de sorte que la pilote du bateau 1 puisse évaluer le risque de collision avec les obstacles environnants 3 par rapport au bateau 1.
  • Lorsque le pilote du bateau 1 souhaite manoeuvrer afin de lever l'ancre 120, le sous-module de détermination 240 d'une trajectoire du bateau 1 détermine, dans une étape E6, une trajectoire permettant au bateau 1 de manoeuvrer sans entrer en collision avec les obstacles environnants 3 détectés. La trajectoire favorite à suivre afin de lever l'ancre 120 peut avantageusement être celle qui suit globalement la position de la ligne de mouillage jusqu'à ce que le bateau 1 soit positionné à la verticale de l'ancre 120 tout en maintenant une distance de sécurité appropriée par rapport aux obstacles environnants 3. Le pilote peut avantageusement être alerté de l'impossibilité de réaliser la manoeuvre de relevage de l'ancre 120 dans le cas où celle-ci serait en-dessous d'un autre bateau au mouillage. De manière avantageuse, le sous-module de détermination 240 peut en outre déterminer la vitesse et la direction du vent afin de déterminer une trajectoire TJ optimisée de levage de l'ancre 120 pour le bateau 1 (en référence à la figure 5).
  • Dans une étape E7, le module de pilotage automatique peut ensuite manoeuvrer le bateau 1 selon la trajectoire déterminée à l'étape E6 afin de lever l'ancre 120 sans entrer en collision avec les obstacles environnants 3 détectés.
  • On notera que la localisation du lien d'ancrage 10 par rapport au bateau 1 peut être envoyée par le sous-module d'envoi 260 à un équipement d'utilisateur 5 par exemple d'un utilisateur du bateau 1 ou d'un tiers situé hors du bateau afin d'aider à la manoeuvre par exemple via un lien de communication radio (non représenté).
  • Lorsque le bateau 1 se déplace pendant son mouillage, la localisation de l'ancre 120 ainsi que celle des obstacles environnants 3 peut être déterminée à nouveau, par exemple de manière périodique et une alerte peut être émise à destination d'un utilisateur du bateau 1 pour le prévenir d'un risque de collision avec un obstacle environnant 3, via l'écran 250 ou un équipement d'utilisateur 5, par exemple de type smartphone.
  • Le procédé selon l'invention est simple, fiable et efficace et permet avantageusement de déterminer la position de la coque 1B d'un bateau 1 afin de prévenir les risques de collision aussi bien lors du mouillage que lors des manoeuvres nécessaires au levage de l'ancre 120 ou autre manoeuvres.
  • Avantageusement, l'invention permet donc notamment de déterminer la position du lien d'ancrage 10, de la transmettre au bateau 1 et de l'afficher, par exemple sur une carte marine sur laquelle la position du bateau 1 lui-même est représentée afin de lui permettre de manoeuvrer, pour lever l'ancre 120 ou pour toute autre manoeuvre.
  • II est à noter que la présente invention n'est pas limitée aux exemples décrits ci-dessus et est susceptible de nombreuses variantes accessibles à l'homme de l'art. Notamment, les formes et dimensions du bateau 1 et du lien d'ancrage 10 ainsi que le nombre et le positionnement des balises de localisation 130 tels que représentés sur les figures de façon à illustrer un exemple de réalisation de l'invention, ne sauraient être interprétés comme limitatifs.

Claims (15)

  1. Ligne de mouillage (110) pour bateau (1), ledit bateau (1) comprenant un corps (1A) délimité par une coque (1B), ladite ligne de mouillage (110) comprenant :
    - une première extrémité (110A), destinée à être reliée audit corps (1A), et
    - une deuxième extrémité (110B), destinée à être reliée à une ancre de mouillage (120),
    la ligne de mouillage (110) étant caractérisée en ce qu'elle comprend une pluralité de balises (130) de localisation, disposées entre la première extrémité (110A) et la deuxième extrémité (110B) de bout en bout à intervalles réguliers, chaque balise (130) de localisation étant apte à émettre un champ magnétique ou des ondes acoustiques à destination du bateau (1) afin de permettre au bateau (1) de localiser ladite ligne (110) de mouillage par rapport à la coque (1B) du bateau (1).
  2. Lien d'ancrage (10) pour bateau (1) comprenant une ligne de mouillage (110), selon la revendication 1, et une ancre de mouillage reliée à la deuxième extrémité (110B) de ladite ligne de mouillage (110).
  3. Lien d'ancrage (10) selon la revendication 2, dans lequel l'ancre (120) comprend au moins une balise (130) de localisation afin de localiser ladite ancre (120) par rapport à la coque (1B) dudit bateau (1).
  4. Bateau (1) caractérisé en ce qu'il comprend un lien d'ancrage (10), selon l'une des revendications 2 et 3, et un module de gestion (20), ledit module de gestion (20) comprenant un sous-module (200) de réception, de chaque balise de localisation (130), d'au moins un signal et un sous-module (210) de détermination de la position du lien d'ancrage (10) par rapport à la coque (1B) du bateau (1) à partir du signal reçu.
  5. Bateau (1) selon la revendication 4, dans lequel le module de gestion (20) comprend un écran d'affichage (250) et est configuré pour afficher la position du lien d'ancrage (10) par rapport à la coque (1A) du bateau (1) sur ledit écran (250).
  6. Bateau (1) selon l'une des revendications 4 et 5, dans lequel le module de gestion (20) est configuré pour envoyer la position du lien d'ancrage (10) par rapport à la coque (1A) du bateau (1) à un équipement d'utilisateur (5).
  7. Bateau (1) selon l'une des revendications 4 à 6, dans lequel le module de gestion comprend un sous-module de détermination de la position d'obstacles environnants.
  8. Bateau (1) selon la revendication précédente, dans lequel le module de gestion (20) est configuré pour afficher la position déterminée des obstacles environnants sur l'écran (250).
  9. Bateau (1) selon l'une des revendications 4 à 8, dans lequel le module de gestion (20) comprend un sous-module (240) de détermination d'une trajectoire de levage de l'ancre (120) à partir de la position déterminée du lien d'ancrage (10) par rapport à la coque (1A) du bateau (1).
  10. Bateau (1) selon la revendication précédente, dans lequel le module de gestion (20) est configuré pour afficher la trajectoire déterminée sur l'écran (250).
  11. Bateau (1) selon l'une des revendications 4 à 10, comprenant un module de pilotage automatique configuré pour guider le bateau (1) à partir d'une trajectoire déterminée par le sous-module de détermination de trajectoire (240) du module de gestion (20).
  12. Procédé de localisation d'un lien d'ancrage (10) d'un bateau (1), ledit bateau (1) comprenant une ligne de mouillage (110) selon la revendication 1, ledit procédé comprenant une étape (E3) de détermination de la position de la ligne de mouillage (110) par rapport à la coque (1A) du bateau (1) à partir des balises (130) de localisation de ladite ligne de mouillage (110).
  13. Procédé selon la revendication précédente, comprenant une étape de détermination de la surface de déplacement du bateau (1) autour de l'ancre (120) à partir de la position déterminée de la ligne de mouillage (110) afin d'évaluer les risques de collisions avec des obstacles environnants.
  14. Procédé selon l'une des revendications 12 et 13, comprenant une étape de détermination d'une trajectoire de levage de l'ancre (120) à partir de la position déterminée de la ligne de mouillage (110) par rapport à la coque (1A) du bateau (1).
  15. Procédé selon l'une des revendications 12 à 14, le bateau (1) comprenant un module de pilotage automatique, le procédé comprend une étape (E7) de guidage du bateau (1) par le module de pilotage automatique à partir de la trajectoire déterminée.
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