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EP3158362A2 - Verfahren zum plausibilisieren von gnss positionssignalen - Google Patents

Verfahren zum plausibilisieren von gnss positionssignalen

Info

Publication number
EP3158362A2
EP3158362A2 EP15729853.0A EP15729853A EP3158362A2 EP 3158362 A2 EP3158362 A2 EP 3158362A2 EP 15729853 A EP15729853 A EP 15729853A EP 3158362 A2 EP3158362 A2 EP 3158362A2
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
position signals
vehicle
signal
signals
receiving
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP15729853.0A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Michael ZALEWSKI
Henrik Antoni
Ulrich STÄHLIN
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Continental Teves AG and Co OHG
Original Assignee
Continental Teves AG and Co OHG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Continental Teves AG and Co OHG filed Critical Continental Teves AG and Co OHG
Priority to EP22150516.7A priority Critical patent/EP4036605A1/de
Publication of EP3158362A2 publication Critical patent/EP3158362A2/de
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G01S19/21—Interference related issues ; Issues related to cross-correlation, spoofing or other methods of denial of service
    • G01S19/215—Interference related issues ; Issues related to cross-correlation, spoofing or other methods of denial of service issues related to spoofing

Definitions

  • the invention relates to methods for plausibilizing position signals of a global navigation satellite system in a signal receiver, in particular vehicles or land vehicles.
  • GNSS Global Navigation Satellite System
  • the receiver or sensor of the GNSS position signals is the only sensor which supplies an own position or absolute position of the signal receiver. He also provides a global time base that can be used to synchronize multiple sensors or systems or Car2X / vehicle-to-X (hereafter referred to as V2X for Vehicle-2- ⁇ ) systems.
  • V2X Vehicle-2- ⁇
  • the GNSS sensor is influenced by the environment and can be disturbed from the outside (even without intervention in the vehicle hardware). In addition to principle-related disturbances such as shadowing and the so-called multipath, the GNSS sensor can deliberately be artificially disturbed (jammered) or manipulated (spoofer).
  • Jammers can be e.g. By means of artificial noise, the position or useful signals of the GNSS are superimposed, as a result of which the GNSS reception is effectively torn off and GNSS fix (position resolution) is no longer possible. This is equivalent to shading and is for a short time uncritical for the localization.
  • Spoofers play the wrong position in the system by recording recorded or artificially calculated GNSS signals send out. It is not possible for the GNSS sensor to recognize that these are fake signals. The result is a wrong positioning and also a wrong time base. A system disturbed in this way can interfere with the V2X function through V2X communication and even transmit errors to other vehicles. This can be a security leak for the V2X system. If the spoofer data are not only fed directly into your own system but transmitted by radio, the forgery spreads throughout the entire environment and is present in all systems.
  • the manipulations affect not only one's own vehicle, but to all vehicles in the Environment, or the entire system can be manipulated within a certain range from the outside.
  • the civil-area Global Positioning System does not provide a systemic way of detecting forged data, provided that it is meaningful, consistent, and not filtered out by the plausibility check.
  • the object of the invention is therefore to provide a method by which received position signals can be checked for plausibility.
  • the object is achieved according to a first aspect of the invention by a method for checking the plausibility of position ⁇ signals of a global navigation satellite system in a vehicle, comprising at least one detection system for detecting objects in the surroundings of the vehicle and a receiving means for receiving the position signals, comprising the steps of :
  • the first aspect of the invention is based on the basic idea that an estimate of the vehicle's own position is possible by means of the position of the objects from the environment, which is independent of the position signals of the GNSS and sufficiently plausible for the position signals.
  • the detection system is thus a system which functions in principle independently of the determination of the intrinsic position via the position signals of the GNSS.
  • different criteria for plausibility can be used. In the simplest case, a radius around the eigenposition is used. If the objects lie within the radius, the position signals can be made plausible. In this case, the tolerance ranges for position determination via GNSS itself must also be taken into account.
  • the step of detecting an object and determining the position of the object is carried out via a message sent by the object itself. This can be done, for example, via a V2X message in which the object describes itself and its position.
  • the detection system is in the most general form a system for capturing positional information from abstract or tangible objects such. As traffic lights, buildings or even digital data that are transmitted via electromagnetic waves.
  • the detection system comprises a camera device and is for the visual recognition of objects, in particular landmarks, such. As street signs, place signs, etc., trained.
  • objects in particular landmarks, such. As street signs, place signs, etc., trained.
  • the respective position of objects is retrievable from a local map or from an external server.
  • the detection system comprises a vehicle-to-X or n
  • V2X Communication device for receiving objects in the form of V2X posts with a position specification of a sender of the V2X message. Particularly advantageous here is the exchange of position data with fixed objects whose position does not change and at best by a trusted body, eg. As a state or public institution is set.
  • the detection system comprises a motion sensor, in particular for detecting accelerations.
  • road bumps that have a characteristic acceleration curve can be used to determine the vehicle's own position.
  • the detection system detects one of the objects from the following group:
  • the object is further achieved according to a second aspect of the invention by means of a method for plausibility of .
  • Position signals of a global navigation satellite system for determining the intrinsic position of a signal receiver, in particular vehicle, having a receiving device for receiving a plurality of position signals, comprising the steps of: receiving the position signals by means of the receiving device,
  • the second aspect of the invention is based on the recognition that real or regular position signals from GNSS satellites move relative to the signal receiver independently of each other.
  • the relative movements of the satellites to the signal receiver are not dependent on each other and do not correlate with each other.
  • the likelihood that those satellites that are visible to a signal receiver will vary depending on each other.
  • a spoofer simulates multiple position signals from a single signal transmitter. Since this is only a single signal transmitter, the relative movements of the simulated transmitters or sources correlate with each other and also relative to the signal receiver. For plausibility of the position signals, therefore, different thresholds of correlations between the relative movements can be applied. ⁇
  • the relative movement between the signal receiver and each signal transmitter is performed on the basis of a Doppler effect and / or phase measurement and / or a measurement of the delta lengths of the respective received signals.
  • Deltaranges is a route change or distance change or the relative speed between a satellite and a signal receiver, z. B. vehicle to understand.
  • the signal receiver performs a determination of the signal strength for each position signal.
  • a further possibility for the detection of spoofers can thereby be created.
  • the signal strength of the position signals emitted by spoofers is usually equally strong and significantly stronger than true position signals from GNSS satellites.
  • the uniform change, d. H. Increasing or decreasing the signal strength of the different position signals can be used to detect a spoofer.
  • the respective direction is determined based on the signal strengths, from which the respective signal, for. B. position signal of a satellite or another signal of a V2X communication tion ⁇ participant, is received, wherein the position signal is plausible if no other position signal is received from the substantially same directions.
  • the term substantially the same direction encompasses a tolerance range which defines the expected reception direction. In three-dimensional space, it does not happen that two satellites from the same direction send their position signals. They differ in at least one of the spatial directions or vectors. The situation is different with falsified positions sition signals from a spoofer, which are usually all from one direction.
  • the receiver has an antenna device with at least one directional antenna and / or a plurality of antennas.
  • different analyzes of the posi ⁇ onssignale can be performed.
  • the object is further achieved according to a third aspect of the invention by means of a method for plausibility checking of position signals of a global navigation satellite system in a signal receiver, in particular a vehicle, which comprises a receiving device for receiving the position signals, comprising the steps:
  • the third aspect of the invention is based on the recognition that position signals distributed by spoofers, in contrast to true satellite signals of a GNSS, propagate over a limited range and thus can be recognized by a vehicle by comparison with preceding position signals. By using already received, in particular plausibilized position signals, sudden changes of characteristics of the position signals can be well recognized. By adapting the jump thresholds, plausible jumps in the position signals can then be detected. _
  • the properties of the position signals comprise information about the time or clock used by the transmitter or the time stamp of the position signal.
  • the problem with position signals is, in particular, the exact synchronization of the time information of the spoofer to the real time of the satellites. In this way, therefore, a Plausbilmaschine the position signals are performed.
  • the position signals are made plausible if there is no sudden change in the eigenposition determined on the basis of the position signals relative to the previous eigenpositions.
  • the method is carried out by means of an infrastructure device, in particular traffic lights.
  • the infrastructure device has a receiving device for receiving GNSS position signals.
  • spoofers can be detected simply by matching the eigenposition derived via the position signals with the stored intrinsic position of the infrastructure device. Recognition of forged GNSS position signals is thus possible because it does not match the expectation and has jumps.
  • a V2X communication-capable infrastructure device can recognize the spoofer over the wrong position information in the V2X message and if necessary, warn subsequent cars. By comparing one's own position and time with the transmitted position and time of an infrastructure, which is preferably transmitted securely and encrypted, a contradiction and thus manipulation of one's own vehicle can be detected.
  • the method is carried out in a vehicle, wherein the position signals are additionally plausibilized by means of a method according to one of the preceding embodiments according to the first and / or second aspect of the invention.
  • This embodiment allows the position signals also to be plausible if a vehicle is for a longer time in the range or coverage area of the spoofer position signals and thus a detection of non-plausible Posi ⁇ tion signals by means of a comparison with temporally older position signals is not possible.
  • an entry or exit from an area or transmission area is determined by a signal transmitter which transmits non-plausible position signals.
  • V2X receives data from both areas that do not match, allowing manipulation to be detected, even if the own vehicle is consistently within the manipulated area and no jumps of its own received position signals can detect.
  • a signal transmitter, the non-plausible posi- tion signals sent determined by means of a handshake or Verifi ⁇ ornamentation method.
  • the handshake process includes a secure message transmission via V2X with about ⁇ mature content to the correct answer with respect to the random content takes place.
  • Content of the random content should be the own position and time, as well as the position and time and confirmation information of the remote station, as well as a random number that must be identical in both messages. This can be used to rule out replay attacks that can not respond correctly to the random content, or to correctly counteract a tampering or plausibility check.
  • a signal transmitter that transmits not plausible Posi ⁇ tion data, determined by means of tracking or exclusion method.
  • the aforementioned method is carried out by means of an external system which receives movement information from vehicles which have a V2X communication device.
  • Figure 1 is a schematic representation of a vehicle for carrying out the method according to the invention.
  • FIG. 2 is a schematic representation of a driving situation with a vehicle for carrying out the method according to the invention.
  • the same technical elements are provided with the same reference numerals and described only once.
  • Fig. 1 shows a schematic diagram of a vehicle 1 with a chassis 4, which is carried on wheels 6 in a direction indicated in Fig. 2 driving direction 5 mobile.
  • the vehicle 1 receives a plurality of position signals 112 from a plurality of GNSS satellites 110 via a known GNSS antenna device 16, cf.
  • FIG. 2 shows by way of example only one satellite 110 in FIG.
  • a reception device 10 is connected to the antenna device 16 and evaluates the position signals 112 in such a way as to determine its own position.
  • the absolute position is derived in a manner known to the person skilled in the art on the basis of the position signals 112 emitted by GNSS satellites 110.
  • the antenna device 16 and the receiving device 10 are shown separated from each other and be ⁇ written . However, it is also conceivable that both parts are integrated in a single receiving device.
  • the vehicle 1 has a detection system 2 for detecting objects and for plausibility of the intrinsic position.
  • the detection system 2 includes represents only a configuration of a plurality of components 18, 24, 16, 10. The described in this embodiment recordable confi ⁇ guration of the detection system 2. According to requirements, the detection system 2 may be equipped with less or more components wasbspw. depending on the procedure to be carried out.
  • the detection system has a plurality of motion sensors in the form of an inertial sensor 18, the driving dynamics data 20 of the Vehicle 1 detected. These are known to include a longitudinal acceleration, a lateral acceleration and a vertical acceleration and a roll rate, a pitch rate and a yaw rate of the vehicle 1.
  • This driving dynamics data 20 are used in the present embodiment to increase the information content data 12 on the intrinsic position of the vehicle 1 and, for example, the To specify position and the speed of the vehicle 1 on the roadway 13. The refined data may then be used by a navigation device even if the GNSS position signal 101 is not available under a tunnel, for example.
  • further motion sensor sensors in the form of wheel speed sensors 26 can optionally be used, which detect the wheel speeds 28 of the individual wheels 6 of the vehicle 2.
  • the detection system 3 comprises a further sensor cluster 24 for detecting objective objects.
  • the sensor cluster 24 comprises a camera device, a radar device and a lidar device and makes it possible to detect the objects in the surroundings of the vehicle.
  • the data 22 of the sensor cluster 24 can then be used to identify or identify the objects in the evaluation device 8 and to determine their position.
  • the detection system comprises a V2X communication ⁇ device which is integrated in this embodiment, in the antenna device 16 and the receiving device 10th
  • V2X messages 30 are understood as objects.
  • the antenna 16 is also used to receive and transmit V2X messages 30.
  • the receiving device 10 has a partition for reading and processing the V2X messages 30. In this way, for example, the parameters contained in the V2X messages 30 are sition information readable.
  • the receiving device 10 allows the verification of signatures of V2X messages and the implementation of handshake or verification procedures with other V2X communication participants.
  • the evaluation device 8 receives from the different components 18, 24, 16, 10 of the detection system 2 data and information about the intrinsic position and the environment of the vehicle 1 and compares them with each other. In order to plausibilize the self-position, several methods are provided which, depending on the configuration of the evaluation device 8, can be executed individually or in combination.
  • FIG. 2 illustrates the following driving situation.
  • the vehicle 1 travels on the road 13 in the direction of the arrow 5.
  • GNSS satellites 110, 120, 130, 140 which are each in their orbits 111, 121, 131 , 141 move.
  • Each of the satellites 110, 120, 130, 140 sends Po ⁇ sitionssignale from 112, over which the vehicle 1 can determine its own position ⁇ .
  • the position signals 112 are shown only for the satellite 110.
  • the satellites 120, 130, 140 Posi ⁇ tion signals send out.
  • another position signal transmitter is in the form of a spoofer 15f which transmits non-authentic or forged position signals 14f.
  • the spoofer 15f sends its counterfeit Positi ⁇ onssignale 14f within a transmission area 17f, which is limited to the surroundings of the spoofers 15f and varies according to transmission power.
  • the position signals 112 of the satellites 110, 120, 130, 140 are dubbed. This can lead to an own position of the vehicle being determined, which is located entirely in a different location.
  • the spoofer 15f may be, for example, a stationary or a moving vehicle on the road 13.
  • the direction of movement of the spoiler 15f is shown by the arrow 5f.
  • the spoofer 15f Similar to the satellites 110, 120, 130, 140, the spoofer 15f transmits plausible position signals 14f which are sufficient to determine the intrinsic position of the vehicle 1.
  • the position signals 15f are not from different signal transmitters, as is the case with the satellites 110, 120, 130, 140. Therefore, although the self-position of the vehicle 1 can be determined, but it does not match the actual own position of the vehicle 1.
  • the wrong eigenposition could have a deviation of several kilometers compared to the actual eigenposition.
  • a check or plausibility of the position signals 14f may be performed by the following steps.
  • the position signals 14f of the spoofer 15f are received via the antenna device 16 of the receiving device 10.
  • the receiving device 10 determines based on the position signals 14f spoofer the self position of the vehicle 1 in the same manner, such as regular position signals used to determine the egg ⁇ gene position.
  • the detection system 2 detects several objects 66, 64 in the environment and determines the positions of the objects 66, 64.
  • the vehicle 1 detects by means of Ka ⁇ mera adopted the sensor cluster 24, the traffic light 66.
  • the cobblestone road 64 is detected. Although the latter allows only a localized localization of the respective object, but may be sufficient for plausibility.
  • Other road bumps such.
  • a Guilideckel 70 or road ramps 72 allow a more precise localization of the object and thus the environment of the vehicle via the motion sensors.
  • the respective position of objects is, for example, retrievable from a local map or from an external server.
  • the traffic light is equipped with a V2X communication device and sends V2X messages 67, in which the position of the traffic light is described. It is particularly advantageous if the messages 67 are signed. Additionally or alternatively, it is conceivable that certain obj ekte, such as place entrance signs or signposts are detected by the camera device and evaluated by the evaluation device content. In this way, solely due to the detection of the object, the position of the vehicle 1 can be determined in a location-accurate. By comparing the positions of the traffic light 66 and the paving stone road 64 with the intrinsic position of the vehicle 1, it can be found that there is a deviation between the intrinsic position of the vehicle and the position of the objects, for example, on the order of several kilometers.
  • the position signals 14f are detected as implausible and not used for applications in the vehicle.
  • a warning about V2X messages can be issued.
  • Particularly advantageous objects for plausibility of the egg ⁇ genposition include
  • the position signals 14 f are received and from this the intrinsic position of the vehicle 1 is determined.
  • the received position signals 15f are analyzed by means of a measurement of the Doppler effect or the phase or delta ranges (range changes), as already known from the distance measurement of GNSS position signals.
  • the relative movement between the signal receiver or the vehicle 1 and the signal transmitter can be determined.
  • the relative movement of the satellites 110, 120, 130, 140 to the vehicle 1 can be determined from the position signal 112 of the satellites. Since each satellite 110, 120, 130, 140 moves in its own orbit 111, 121, 131, 141 independently of the other satellites 110, 120, 130, 140, there is no correlation in these relative movements.
  • the spoofer 15f it can indeed simulate several signal transmitters. However, these are all from the same source, so that the relative movement between the simulated signal transmitters and the vehicle 1 has a correlation, that is, the relative movements comprise a dependency on ⁇ today.
  • the signal strength and / or direction of the signal may serve as a basis for determining plausibility of the position signal 14f. Based on the signal strengths and the respective direction can be determined, from which the respective position signal is received. The position signal 14f is made plausible only if no other position signal is received from the substantially same directions. For this purpose, it is advantageous to equip the on ⁇ antenna device 16 having at least one directional antenna and / or a plurality of antenna modules. If it is known from which direction the position signals of the actual satellites must come, in this way a position signal can be made plausible on the basis of the direction.
  • a third exemplary embodiment for plausibilizing the egg ⁇ genposition will be described hereinafter.
  • position signals 14f for detecting the self-position of the signal receiver or vehicle 1 are received.
  • these position signals 14f are compared with previous or older position signals of the vehicle 1.
  • This step can be carried out, for example, in the evaluation device 8.
  • Previous or older position signals are understood to mean those which have been received in advance.
  • the applicable period of the older position signals may be predefined or depending on movement activity, eg. B. speed of the vehicle to be selected.
  • Alternatively can be reset spread to such a position signals to ⁇ that have already been checked for plausibility by means of other methods, for example.
  • the two aforementioned embodiments In this way, the following situation arises for the vehicle 1 in FIG.
  • the vehicle 2 is entering the transmission range 17f of the spoiler 15f from the transmission range of the regular GNSS satellites 110, 120, 130, 140.
  • the two different transmission ranges could also be defined in a regular and irregular or authentic and non-authentic transmission range. If the vehicle now comes from a regular transmission range in the irregular transmission range 17f so change the characteristics of the position signals, such. Phase, run time, timestamp, and other information contained in a GNSS position signal because spoofer 15f can not mimic the satellites exactly time synchronous to reality. Finally, the intrinsic position of the vehicle 1 also changes. These changes in the characteristics are erratic, so that due to such a change history, a transition from a regular transmission area to an irregular transmission area 17f is recognizable and the position signals 14f should not be made plausible.
  • the plausibility of the position signals 14f can not be checked with this method.
  • the above-mentioned embodiments may be useful to nevertheless plausibilize the position signals 14f. Therefore, a combination of the embodiments is particularly advantageous.
  • the exchange of V2X messages with position information allows a vehicle to carry out a plausibility check in such a case.
  • a traffic light 66 could be equipped with a GNSS position signal receiver. This would with a passing Spoofer 15f whose position signals 14f with their own position signals, Compare position information or own position. Since the intrinsic position of the traffic light 66 does not change, this information base could be used as a fixed reference. A GNSS position signal 14f leading to another eigenposition could thus quickly be recognized as spoofer 15f.
  • the handshake procedure includes the following steps:
  • the direction of the change is examined in order to be able to determine whether an entry or exit into an irregular area has taken place.
  • the limit of the irregular transmission range 17f can be quickly detected in this way. It makes sense to forward this information to an external evaluation system, which consolidates and evaluates the information. This could by contextual filtering of the information, for example.
  • Direction of travel, speed of vehicles, etc. reduce the circle of suspicious vehicles so far, so ideally a vehicle is identified as Spoofer 15f. This could then be further tracked through the V2X by appropriately authorized sites.
  • the architecture of the detection system 2 described here is only an example and the described functions and methods based on other architectures are feasible. The invention is therefore not limited to the example described here.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
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  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft unterschiedliche Verfahren zum Plausibilisieren von GNSS Positionssignalen, u. a. ein Verfahren zum Plausibilisieren von Positionssignalen (112, 14f) eines globalen Satellitennavigationssystems (100) in einem Fahrzeug (1), das mindestens ein Erfassungssystem (2) zum Erfassen von Objekten (64, 66, 70, 72, 67) im Umfeld des Fahrzeugs (1) und eine Empfangseinrichtung (10) zum Empfangen der Positionssignale (112, 14f) umfasst, aufweisend die Schritte: -Empfangen der Positionssignale (112, 14f) mittels der Empfangseinrichtung (10) und Ermitteln der Eigenposition des Fahrzeugs (1) anhand der Positionssignale (112, 14f), -Erfassen mindestens eines Objektes (64, 66, 70, 72, 67) im Umfeld mittels des Erfassungssystems (2) und Ermitteln der Position des Objektes (64, 66, 70, 72, 67), -Plausibilisieren der Positionssignale (112, 14f) durch Abgleichen mindestens einer Position eines Objektes (64, 66, 70, 72, 67) mit der Eigenposition des Fahrzeugs (1).

Description

Verfahren zum Plausibilisieren von GNSS Positionssignalen
Die Erfindung betrifft Verfahren zum Plausibilisieren von Positionssignalen eines globalen Satellitennavigationssystems in einem Signalempfänger, insbesondere Fahrzeugen bzw. Landfahrzeugen .
Im Stand der Technik ist die Verwendung eines globalen Satellitennavigationssystems (hiernach kurz: GNSS für Global Navigation Satellite System) , das eventuell durch weitere Fahrzeugsensoren gestützt, wobei die Fahrzeugsensoren ggf. miteinander fusioniert werden, ein gängiges Verfahren für die Bestimmung der Eigenposition des Fahrzeugs. In der Regel ist der Empfänger bzw. Sensor der GNSS Positionssignale der einzige Sensor, der eine Eigenposition bzw. Absolutposition des Signalempfängers liefert. Ebenso stellt er eine globale Zeitbasis zur Verfügung, die zur Synchronisation mehrerer Sensoren bzw. Systeme bzw. Car2X / Fahrzeug-zu-X (hiernach kurz V2X für Vehicle-2-Χ) Systeme genutzt werden kann. Im Gegensatz zu im Fahrzeug verbauten Sensoren wie IMU, Wheelspeed etc. wird der GNSS-Sensor durch die Umwelt beeinflusst und kann von außen (auch ohne Eingriff in die Fahrzeughardware) gestört werden. Neben prinzipbedingten Störungen wie Abschattungen und dem sog. Multipath, kann der GNSS-Sensor bewusst künstlich gestört (Jammer) oder manipuliert (Spoofer) werden.
Jammer können dabei z.B. durch künstliches Rauschen die Po- sitions- bzw. Nutzsignale des GNSS überlagern, wodurch der GNSS-Empfang effektiv abreißt und kein GNSS-Fix (Positions- lösung) mehr möglich ist. Dies ist gleichzusetzen mit einer Abschattung und ist kurzzeitig unkritisch für die Lokalisierung.
Spoofer hingegen spielen dem System falsche Positionen vor, indem sie aufgezeichnete oder künstlich berechnete GNSS-Signale aussenden. Für den GNSS-Sensor ist es hierbei nicht möglich zu erkennen, dass es sich um gefälschte Signale handelt. Die Folge ist eine falsche Positionsbestimmung und ebenso eine falsche Zeitbasis. Ein auf diese Art gestörtes System kann durch die V2X-Kommunikation die V2X-Funktion stören und sogar Fehler auf andere Fahrzeuge übertragen. Dies kann zum Sicherheitsleck für das V2X-System werden. Werden die Spooferdaten nicht nur direkt ins eigene System eingespeist sondern per Funk übertragen, verbreitet sich die Fälschung im gesamten Umfeld und ist in allen Systemen vorhanden.
Die Gründe für die Verwendung von Jammern oder Spoofern sind dabei vielfältig und reichen von einem privaten Interesse - bspw. möchte man nicht verfolgt oder überwacht werden - bis zu einem wirtschaftlichen Interesse, wie z. B. vortäuschen von Höchstgeschwindigkeiten, Ruhe-/Pausenzeiten, genutzte Straßenverbindungen und Mautstellen etc.
Werden die gefälschten GNSS Positionssignale nicht nur direkt in das System des Spoofers eingespeist, sondern, wie bei kos¬ tengünstigen GPS-Jammern üblich, per Funk übertragen, so wirken sich die Manipulationen nicht nur auf das eigene Fahrzeug aus, sondern auf alle Fahrzeuge in der Umgebung, bzw. das gesamte System kann in einer gewissen Reichweite von außen manipuliert werden.
Das GPS-System (Global Positioning System) im zivilen Nutzbereich bietet von keine systemische Möglichkeit gefälschte Daten zu erkennen, sofern diese sinnvoll & konsistent sind und von der Plausibilisierung nicht herausgefiltert werden.
Aufgabe der Erfindung ist es daher ein Verfahren aufzuzeigen, womit empfangene Positionssignale auf ihre Plausibilität hin überprüft werden können. Die Aufgabe wird gelöst gemäß eines ersten Aspektes der Erfindung mittels eines Verfahrens zum Plausibilisieren von Positions¬ signalen eines globalen Satellitennavigationssystems in einem Fahrzeug, das mindestens ein Erfassungssystem zum Erfassen von Objekten im Umfeld des Fahrzeugs und eine Empfangseinrichtung zum Empfangen der Positionssignale umfasst, aufweisend die Schritte:
Empfangen der Positionssignale mittels der Empfangseinrichtung und Ermitteln der Eigenposition des Fahrzeugs anhand der Positionssignale,
- Erfassen mindestens eines Objekts im Umfeld mittels des Erfassungssystems und Ermitteln der Position des Objektes, Plausibilisieren der Positionssignale durch Vergleichen mindestens einer Position eines Objektes mit der Eigen¬ position des Fahrzeugs.
Dem ersten Aspekt der Erfindung liegt der Grundgedanke zugrunde, dass mittels der Position der Objekte aus der Umgebung eine Schätzung der Eigenposition des Fahrzeugs möglich ist, die zum einen von den Positionssignalen des GNSS unabhängig ist und zum anderen zum Plausibilisieren der Positionssignale hinreichend präzise ist. Bei dem Erfassungssystem handelt es sich somit um ein System, das prinzipiell unabhängig von der Ermittlung der Eigenposition über die Positionssignale des GNSS funktioniert. Zum Vergleichen der Position eines Objektes mit der Eigenposition des Fahrzeugs basierend auf den GNSS Positionssignalen können unterschiedliche Kriterien zum Plausibilisieren zugrunde gelegt werden. Im einfachsten Fall wird ein Radius um die Eigenposition verwendet. Liegen die Objekte innerhalb des Radius, so können die Positionssignale plausibilisiert werden. Hierbei sind die Toleranzbereiche bei der Positionsermittlung über GNSS selbst auch zu berücksichtigen. Unter der Annahme, dass Spoofer eine grundsätzlich falsche Positionsangabe vortäuschen möchten, kann ein Plausibilisieren dann versagt werden, wenn die Abweichung der Eigenposition von der Position des Objektes im Bereich von mehreren Kilometern liegt. Alternativ ist es aber auch denkbar kleinere Vergleichsschwellen anzulegen. Diese könnten vorteilhafterweise mit weiteren situativ bedingten Kriterien abgeglichen werden, wie z. B. gleiche Fahrtrichtung, Straße, etc.
Besonders bevorzugt wird der Schritt des Erfassens eines Objektes und Ermitteins der Position des Objektes über eine vom Objekt selbst versendete Nachricht durchgeführt. Dies kann bei- spielsweise über eine V2X Nachricht erfolgen, in der das Objekt sich selbst und seine Position beschreibt.
Das Erfassungssystem ist in der allgemeinsten Form ein System zum Erfassen von Positionsinformationen von abstrakten oder ge- genständlichen Objekten, wie z. B. Ampeln, Gebäuden oder auch digitalen Daten, die über elektromagnetische Wellen übertragen werden .
Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens umfasst das Erfassungssystem eine Kameraeinrichtung und ist zum visuellen Erkennen von Objekten, insbesondere Landmarken, wie z. B. Straßenschilder, Ortsschilder, usw., ausgebildet. Auf diese Weise können unterschiedlichste Arten von visuell erfassbaren Objekten mittels des Fahrzeugs erfasst werden, zu denen die Position der jeweiligen Objekte bekannt ist. Alternativ dazu ist auch die Verwendung von Radar oder Lidar Systemen denkbar, die nicht visuell, aber aufgrund ihrer speziellen Signalen Objekte erkennen können. Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens ist die jeweilige Position von Objekten aus einer lokalen Karte oder von einem externen Server abrufbar.
Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens umfasst das Erfassungssystem eine Fahrzeug-zu-X bzw. n
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V2X Kommunikationseinrichtung zum Empfangen von Objekten in Form von V2X Nachriten mit einer Positionsangabe eines Senders der V2X Nachricht. Besonders vorteilhaft ist hierbei der Austausch der Positionsdaten mit feststehenden Objekten, deren Position sich nicht ändert und bestenfalls auch von einer vertrauenswürdigen Stelle, z. B. eine staatliche oder öffentliche Einrichtung, festgelegt wird.
Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens werden zum Plausibilisieren verifizierte und / oder signierte V2X Nachrichten verwendet werden. Auf diese Weise kann die Authentizität der V2X und die Echtheit der Positionsangabe sichergestellt werden. Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens umfasst das Erfassungssystem einen Bewegungssensor, insbesondere zum Erkennen von Beschleunigungen. Auf diese Weise können Straßenunebenheiten, die einen charakteristischen Beschleunigungsverlauf haben dazu genutzt werden, um die Ei- genposition des Fahrzeugs festzustellen. Besonders vorteilhaft ist hierbei die Erkennung von fest eingerichteten Straßenunebenheiten, wie z. B. Bremsschwellen, deren Position sich i. d. R. nicht ändern. Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens erfasst das Erfassungssystem eines der Objekte aus der folgende Gruppe:
Infrastruktureinrichtungen, wie Verkehrsschilder, Ampeln,
Mautstationen, Tunneln, Wegweiser, Ortsschilder,
- Point-of-Interests POI, wie öffentliche Einrichtungen,
Geschäfte, Parkhäuser, und / oder
Straßenunebenheiten.
Die Aufgabe wird ferner gelöst nach einem zweiten Aspekt der Erfindung mittels eines Verfahrens zum Plausibilisieren von ,
b
Positionssignalen eines globales Satellitennavigationssystems zum Ermitteln der Eigenposition eines Signalempfängers, insbesondere Fahrzeug, der eine Empfangseinrichtung zum Empfangen mehrerer Positionssignale aufweist, aufweisend die Schritte: - Empfangen der Positionssignale mittels der Empfangseinrichtung,
Analysieren der Relativbewegungen zwischen dem Signalempfänger und mehreren Signalsendern der Positionssignale und / oder analysieren der Relativbewegungen zwischen mehreren Signalsendern zueinander anhand der jeweiligen
Positionssignale,
Plausibilisieren der Positionssignale, wenn keine Korre¬ lation zwischen den Relativbewegungen vorliegt. Dem zweiten Aspekt der Erfindung liegt die Erkenntnis zugrunde, dass echte oder reguläre Positionssignale von GNSS Satelliten relativ zum Signalempfänger sich unabhängig voneinander bewegen. Die Relativbewegungen der Satelliten zum Signalempfänger sind nicht abhängig voneinander und korrelieren nicht miteinander. Ebenso ist die Wahrscheinlichkeit, dass diejenigen Satelliten, die für einen Signalempfänger sichtbar sind, sich abhängig voneinander bewegen. Zwar ist es möglich, dass auf einer Umlaufbahn mehrere Satelliten vorhanden sind und somit Abhängigkeiten vereinzelt auftreten können. In der Regel unter- scheidet sich dieser Fall jedoch deutlich von dem Fall, bei dem ein Spoofer mehrere Positionssignale ausgehend von einem einzigen Signalsender simuliert. Da es sich hier nur um einen einzigen Signalsender handelt, korrelieren die Relativbewegungen der simulierten Sender bzw. Quellen untereinander und auch relativ zu dem Signalempfänger. Zum Plausibilisieren der Positionssignale können daher unterschiedliche Schwellen von Korrelationen zwischen den Relativbewegungen angesetzt werden. ^
Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens wird die Relativbewegung zwischen dem Signalempfänger und jedem Signalsender anhand einer Dopplereffekt- und / oder Phasenmessung und / oder einer Messung der Deltaranges der jeweils empfangenen Signale durchgeführt. Unter Deltaranges wird ist eine Streckenänderung bzw. Entfernungsänderung oder die Relativgeschwindigkeit zwischen einem Satellit und einem Signalempfänger, z. B. Fahrzeug, zu verstehen.
Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens wird vom Signalempfänger eine Ermittlung der Signalstärke für jedes Positionssignal durchgeführt. Zusätzlich oder alternativ zur vorgenannten Ausführungsform kann hierdurch eine weitere Möglichkeit zur Erkennung von Spoofern geschaffen werden. Die Signalstärke der Positionssignale, die von Spoofern ausgesendet werden, ist in der Regel gleichmäßig stark und deutlich stärker als echte Positionssignale von GNSS Satelliten. Insbesondere die uniforme Änderung, d. h. Zu- oder Abnahme der Signalstärke, der unterschiedlichen Positionssignale ist dazu verwendbar, um einen Spoofer zu erkennen.
Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens wird anhand der Signalstärken die jeweilige Richtung ermittelt, aus der das jeweilige Signal, z. B. Positionssignal eines Satellits oder ein anderes Signal eines V2X Kommunika¬ tionsteilnehmers, empfangen wird, wobei das Positionssignal plausibilisiert wird, wenn kein anderes Positionssignal aus der im Wesentlichen gleichen Richtungen empfangen wird. Der Begriff im wesentlich gleicher Richtung umfasst dabei einen Tole- ranzbereich, der die zu erwartende Empfangsrichtung definiert. Im dreidimensionalen Raum kommt es nicht vor, dass zwei Satelliten aus der gleichen Richtung ihre Positionssignale senden. Sie unterscheiden sich mindestens in einer der Raumrichtungen bzw. -vektoren. Anders verhält es sich bei verfälschten Po- sitionssignalen von einem Spoofer, die in der Regel alle aus einer Richtung stammen.
Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens weist der Empfänger eine Antenneneinrichtung mit mindestens einer Richtantenne und / oder mehreren Antennen auf. Auf diese Weise können unterschiedliche Analysen der Positi¬ onssignale durchgeführt werden. Die Aufgabe wird ferner gelöst nach einem dritten Aspekt der Erfindung mittels eines Verfahrens zum Plausibilisieren von Positionssignalen eines globalen Satellitennavigationssystems in einem Signalempfänger, insbesondere Fahrzeug, das eine Empfangseinrichtung zum Empfangen der Positionssignale umfasst, aufweisend die Schritte:
Empfangen der Positionssignale zum Ermitteln der Eigenposition des Signalempfängers,
Vergleichen der Positionssignale mit vorigen Positions¬ signalen des Signalempfängers,
- Plausibilisieren der Positionssignale, wenn keine sprunghafte Änderung von Eigenschaften der empfangenen Positionssignale zu Eigenschaften voriger Positionssignale vorliegt . Dem dritten Aspekt der Erfindung liegt die Erkenntnis zugrunde, dass von Spoofern verbreitete Positionssignale sich im Gegensatz von echten Satellitensignalen eines GNSS sich über einen beschränkten Bereich ausbreiten und somit von einem Fahrzeug durch den Vergleich mit vorangegangen Positionssignalen erkennbar sind. Durch heranziehen bereits empfangener, insbesondere plausibilisierter Positionssignalen, können sprunghafte Änderungen von Eigenschaften der Positionssignale gut erkannt werden. Durch Anpassung der Sprungschwellen können dann nicht plausible Sprünge in den Positionssignalen erkannt werden. _
y
Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens umfassen die Eigenschaften der Positionssignale Informationen über die vom Sender verwendete Zeit bzw. Uhr oder den Zeitstempel des Positionssignals. Problematisch bei Po- sitionssignalen ist insbesondere die exakte Synchronisation der Zeitangabe des Spoofers zur echten Zeit der Satelliten. Auf diese Weise kann daher auch eine Plausbilisierung der Positionssignale durchgeführt werden. Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens werden die Positionssignale plausibilisiert , wenn keine sprunghafte Änderung der anhand der Positionssignale ermittelten Eigenposition zu den vorigen Eigenpositionen vorliegt .
Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens wird das Verfahren mittels einer Infrastruktureinrichtung, insbesondere Ampeln, durchgeführt. Hierbei sind zwei alternativen denkbar. Gemäß einer ersten Alternative weist die Infrastruktureinrichtung eine Empfangseinrichtung zum Empfangen von GNSS Positionssignalen auf. Auf diese Weise können Spoofer einfach durch Abgleich der über die Positionssignale abgeleiteten Eigenposition mit der gespeicherten Eigenposition der Infrastruktureinrichtung entdeckt werden. Eine Erkennung gefälschter GNSS Positionssignale ist somit möglich, da diese nicht zur Erwartungshaltung passen und Sprünge aufweist. Eine Infrastruktur kann die über GNSS ermittelte Position und Zeit, durch Abgleich mit hinterlegter Position und ungestörter Netzwerkverbindung, was mit ungestörter oder echter Zeitangabe gleichkommt, ein Wiederspruch und damit gefälschtes GNSS er¬ kennen. Für den Fall, dass der Spoofer die gefälschten Positionsdaten auch in V2X Nachrichten einbringt, kann eine V2X kommunikationsfähige Infrastruktureinrichtung den Spoofer über die falschen Positionsangaben in der V2X Nachricht erkennen und ggf. nachfolgende Autos warnen. Durch Vergleich der eigenen Position und Zeit mit der übertragenen Position und Zeit einer Infrastruktur, die vorzugsweise sicher und verschlüsselt übertragen wird, kann ein Widerspruch und damit Manipulation des eigenen Fahrzeugs erkannt werden.
Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens wird das Verfahren in einem Fahrzeug durchgeführt, wobei die Positionssignale zusätzlich mittels eines Verfahrens nach einem der vorstehenden Ausführungsformen gemäß dem ersten und / oder zweiten Aspekt der Erfindung plausibilisiert werden. Diese Ausführungsform ermöglicht die Positionssignale auch dann zu plausibilisieren, falls ein Fahrzeug sich für eine längere Zeit im Bereich bzw. Sendebereich der Spoofer Positionssignale befindet und somit eine Erkennung von nicht plausiblen Posi¬ tionssignalen mittels eines Vergleichs mit zeitlich älteren Positionssignalen nicht möglich ist.
Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens wird bei einer sprunghaften Änderung der Eigenschaften der Positionssignale und / oder der Eigenposition in Abhängigkeit der Richtung der Änderung ein Ein- oder Austritt aus einem Bereich bzw. Sendebereich mit einem Signalsender ermittelt, der nicht plausible Positionssignale sendet.
Im Grenzbereich zwischen „gut" Empfang und„manipulation" werden via V2X Daten aus beiden Bereichen empfangen, die nicht zusammen passen, wodurch eine Manipulation aufgedeckt werden kann, selbst wenn sich das eigene Fahrzeug durchgängig im Manipulierten Bereich befindet und keine Sprünge der eigenen empfangenen Positionssignale detektieren kann.
Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens wird ein Signalsender, der nicht plausible Posi- tionssignale sendet, mittels eines Handshake- bzw. Verifi¬ zierungsverfahrens ermittelt. Das Handshakeverfahren umfasst eine gesicherte Übertragung einer Nachricht über V2X mit zu¬ fälligem Inhalt auf die eine korrekte Antwort mit Bezug auf den zufälligen Inhalt erfolgt. Teilinhalt des zufälligen Inhalts sollte die eigene Position und Zeit, sowie die Position und Zeit und eine Bestätigungsinformation der Gegenstelle sein, ebenso wie eine Zufallszahl die in beiden Botschaften identisch sein muss. Damit können Replay Attacken ausgeschlossen werden, die nicht korrekt auf den zufälligen Inhalt reagieren können, oder korrekt reagieren jedoch durch Widerspruch oder Plausibili- sierungsmaßnahmen eine Manipulation aufdecken.
Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens wird ein Signalsender, der nicht plausible Posi¬ tionsdaten sendet, mittels Tracking oder Ausschlussverfahrens ermittelt .
Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens wird das vorgenannte Verfahren mittels eines externen Systems durchgeführt, welches Bewegungsinformationen von Fahrzeugen erhält, die eine V2X Kommunikationseinrichtung aufweisen . Die Erfindung wird nachfolgend anhand von Ausführungsbeispielen und Figuren näher beschrieben. Es zeigen:
Figur 1 eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs zum ausführen der erfindungsgemäßen Verfahren, und
Figur 2 eine schematische Darstellung einer Fahrsituation mit einem Fahrzeug zum ausführen der erfindungsgemäßen Verfahren . In den Figuren werden gleiche technische Elemente mit gleichen Bezugszeichen versehen und nur einmal beschrieben.
Es wird auf Fig. 1 Bezug genommen, die eine Prinzipdarstellung eines Fahrzeuges 1 mit einem Chassis 4 zeigt, das auf Rädern 6 in einer in Fig. 2 angedeuteten Fahrrichtung 5 fahrbar getragen wird .
Zum ermitteln der Eigenposition bzw. Absolutposition des Fahrzeugs 1, empfängt das Fahrzeug 1 über eine an sich bekannte GNSS Antenneneinrichtung 16 mehrere Positionssignale 112 von mehreren GNSS Satelliten 110, vgl. Figur 2. In Figur 1 ist exemplarisch nur ein Satellit 110 abgebildet. Eine Empfangs¬ einrichtung 10 ist mit der Antenneneinrichtung 16 verbunden und wertet die Positionssignale 112 derart aus, um daraus die Eigenposition zu ermitteln. Die Absolutposition wird im Regelfall in einer dem Fachmann bekannten Weise anhand der von GNSS Satelliten 110 ausgesendeten Positionssignale 112 abgeleitet. In diesem Beispiel sind die Antenneneinrichtung 16 und die Emp- fangseinrichtung 10 getrennt voneinander dargestellt und be¬ schrieben. Es ist jedoch auch denkbar, dass beide Teile in einer einzigen Empfangseinrichtung integriert ausgebildet sind.
Darüber hinaus weist das Fahrzeug 1 ein Erfassungssystem 2 zum Erfassen von Objekten und zum Plausibilisieren der Eigenposition auf. Das Erfassungssystem 2 umfasst mehreren Komponenten 18, 24, 16, 10. Die in diesem Ausführungsbespiel beschriebene Konfi¬ guration des Erfassungssystems 2 stellt nur eine Konfiguration dar. Je nach Bedarf kann das Erfassungssystem 2 mit weniger oder mehr Komponenten ausgestattet sein, wasbspw. in Abhängigkeit von den zu ausführenden Verfahren festlegbar ist.
Zum einen weist das Erfassungssystem mehrere Bewegungssensoren in Form eines Inertialsensors 18 auf, der Fahrdynamikdaten 20 des Fahrzeuges 1 erfasst. Darunter fallen bekanntermaßen eine Längsbeschleunigung, eine Querbeschleunigung sowie eine Vertikalbeschleunigung und eine Wankrate, eine Nickrate sowie eine Gierrate des Fahrzeuges 1. Diese Fahrdynamikdaten 20 werden in der vorliegenden Ausführung herangezogen, um den Informationsgehalt Daten 12 über die Eigenposition des Fahrzeugs 1 zu steigern und beispielsweise die Position und die Geschwindigkeit des Fahrzeuges 1 auf der Fahrbahn 13 zu präzisieren. Die präzisierten Daten können dann von einem Navigationsgerät selbst dann verwendet werden, wenn das GNSS Positionssignal 101 beispielsweise unter einem Tunnel nicht verfügbar ist. Zur weiteren Steigerung des Informationsgehaltes der Eigenposition können optional noch weitere Bewegungsaufnahmesensoren in Form von Raddrehzahlsensoren 26 verwendet werden, die die Rad- drehzahlen 28 der einzelnen Räder 6 des Fahrzeuges 2 erfassen.
Außerdem umfasst das Erfassungssystem 3 ein weiteres Sensor- cluster 24 zum Erfassen von gegenständlichen Objekten. Das Sensorcluster 24 umfasst eine Kameraeinrichtung, eine Radar- einrichtung und eine Lidareinrichtung und ermöglicht die Objekte im Umfeld des Fahrzeugs zu erfassen. Die Daten 22 des Sen- sorclusters 24 können dann dazu genutzt werden, um in der Auswerteeinrichtung 8 die Objekte zu erkennen bzw. identifizieren und deren Position zu bestimmen.
Ferner umfasst das Erfassungssystem eine V2X Kommunikations¬ einrichtung, die in diesem Ausführungsbeispiel in die Antenneneinrichtung 16 und der Empfangseinrichtung 10 integriert ist. Es sei angemerkt, dass im Sinne der Erfindung V2X Nachrichten 30 als Objekte verstanden werden. Die Antenne 16 wird auch dazu verwendet, um V2X Nachrichten 30 zu empfangen und auszusenden. Die Empfangseinrichtung 10 weist eine Partition zum Lesen und Verarbeiten der V2X Nachrichten 30 auf. Auf diese Weise sind beispielsweise die in den V2X Nachrichten 30 enthaltenen Po- sitionsinformationen auslesbar. Darüber hinaus ermöglicht die Empfangseinrichtung 10 die Überprüfung von Signaturen der V2X Nachrichten sowie die Durchführung von Handshake bzw. Verifikationsverfahren mit anderen V2X Kommunikationsteilnehmern.
Die Auswerteeinrichtung 8 empfängt von den unterschiedlichen Komponenten 18, 24, 16, 10 des Erfassungssystems 2 Daten und Informationen über die Eigenposition und das Umfeld des Fahrzeugs 1 und gleicht diese untereinander ab. Zum Plausi- bilisieren der Eigenposition sind dabei mehrere Verfahren vorgesehen, die je nach Konfiguration der Auswerteinrichtung 8 einzeln oder kombiniert ausführbar sind.
Es wird nachfolgend auf die erfindungsgemäßen Plausibilisie- rungsverfahren und auf Figur 2 eingegangen.
Figur 2 stellt folgende Fahrsituation dar. Das Fahrzeug 1 fährt auf der Straße 13 in Richtung des Pfeils 5. Im Sichtfeld des Fahrzeugs 1 befinden sich vier GNSS Satelliten 110, 120, 130, 140, die sich jeweils auf ihren Umlaufbahnen 111, 121, 131, 141 bewegen. Jedes der Satelliten 110, 120, 130, 140 sendet Po¬ sitionssignale 112 aus, worüber das Fahrzeug 1 seine Eigen¬ position ermitteln kann. Der Übersicht halber sind die Positionssignale 112 nur für den Satelliten 110 dargestellt. In gleicherweise senden auch die Satelliten 120, 130, 140 Posi¬ tionssignale aus.
Zusätzlich zu den Satelliten 110, 120, 130, 140 befindet sich ein weiterer Positionssignalsender in Form eines Spoofers 15f, der nicht authentische bzw. gefälschte Positionssignale 14f aussendet. Der Spoofer 15f sendet seine gefälschten Positi¬ onssignale 14f innerhalb eines Sendebereichs 17f, der auf das Umfeld des Spoofers 15f beschränkt ist und je nach Sendeleistung variiert. Befindet sich das Fahrzeug 1 sich jedoch innerhalb des Sendebereichs 17f, so werden die Positionssignale 112 der Satelliten 110, 120, 130, 140 überspielt. Das kann dazu führen, dass eine Eigenposition des Fahrzeugs ermittelt wird, das sich gänzlich an einem anderen Ort befindet.
Der Spoofer 15f kann bspw. ein stillstehendes oder ein sich bewegendes Fahrzeug auf der Straße 13 sein. Die Bewegungsrichtung des Spoofers 15f ist über den Pfeil 5f dargestellt. Ähnlich zu den Satelliten 110, 120, 130, 140 sendet der Spoofer 15f in sich plausible Positionssignale 14f aus, die ausreichen, um die Eigenposition des Fahrzeugs 1 zu bestimmen. Die Positionssignale 15f stammen jedoch nicht von unterschiedlichen Signalsendern, wie es bei den Satelliten 110, 120, 130, 140 der Fall ist. Daher kann zwar die Eigenposition des Fahrzeugs 1 ermittelt werden, sie stimmt aber nicht mit der tatsächlichen Eigenposition des Fahrzeugs 1 überein. Die falsche Eigenposition könnte eine Abweichung von mehreren Kilometern im Vergleich zur tatsächlichen Eigenposition aufweisen. Gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel kann eine Überprüfung oder die Plausibilität der Positionssignale 14f anhand der folgenden Schritte durchgeführt werden.
Zunächst werden die Positionssignale 14f des Spoofers 15f über die Antenneneinrichtung 16 der Empfangseinrichtung 10 empfangen. Die Empfangseinrichtung 10 ermittelt anhand der Spoofer Positionssignale 14f die Eigenposition des Fahrzeugs 1 in gleicher Weise, wie reguläre Positionssignale zum Bestimmen der Ei¬ genposition verwendet werden.
Parallel dazu erfasst das Erfassungssystem 2 mehrere Objekte 66, 64 im Umfeld und ermittelt die Positionen der Objekte 66, 64. Im vorliegenden Beispiel erfasst das Fahrzeug 1 mittels der Ka¬ meraeinrichtung des Sensorclusters 24 die Ampel 66. Über die Inertialsensoren 18 wird die Pflastersteinstraße 64 erfasst. Letzteres ermöglicht zwar nur eine bereichsweise Lokalisierung des jeweiligen Objektes, kann aber zum Plausibilisieren ausreichen. Andere Straßenunebenheiten, wie z. B. ein Guilideckel 70 oder Straßenrampen 72 ermöglichen eine präzisere Lokalisierung des Objektes und somit des Umfelds des Fahrzeugs über die Bewegungssensoren. Die jeweilige Position von Objekten ist bspw. aus einer lokalen Karte oder von einem externen Server abrufbar ist. Denkbar ist auch, dass die Ampel mit einer V2X Kommunikationseinrichtung ausgestattet ist und V2X Nachrichten 67 verschickt, in der die Position der Ampel beschrieben ist. Besonders vorteilhaft ist es, wenn die Nachrichten 67 signiert sind. Zusätzlich oder alternativ dazu ist es denkbar, dass bestimmte Obj ekte, wie Ortseinfahrtschilder oder Wegweiser, über die Kameraeinrichtung erfasst und von der Auswerteeinrichtung inhaltlich ausgewertet werden. Auf diese Weise kann allein aufgrund der Erkennung des Objektes die Position des Fahrzeugs 1 ortsgenau festgestellt werden. Durch ein Vergleich der Positionen der Ampel 66 und der Pflastersteinstraße 64 mit der Eigenposition des Fahrzeugs 1, lässt sich herausfinden, dass eine Abweichung zwischen der Eigenposition des Fahrzeugs und der Position der Objekte bspw. in der Größenordnung von mehreren Kilometern vorliegt. Da diese Abweichung deutlich über der Fehlertoleranz von GNSS liegt, werden die Positionssignale 14f als nicht plausibel erkannt und für Anwendungen im Fahrzeug nicht verwendet. Zusätzlich dazu kann auch eine Warnung über V2X Nachrichten ausgegeben werden. Besonders vorteilhafte Objekte zum Plausibilisieren der Ei¬ genposition sind u. a.
Infrastruktureinrichtungen, wie Verkehrsschilder, Ampeln, Mautstationen, Tunneln, Wegweiser, Ortsschilder, Point-of-Interests POI, wie öffentliche Einrichtungen,
Geschäfte, Parkhäuser, und / oder
Straßenunebenheiten. Ein zweites Ausführungsbeispiel zum Plausibilisieren der Eigenposition sei hiernach beschrieben.
Im ersten Schritt werden wie vorstehend bereits beschrieben die Positionssignale 14f empfangen und daraus die Eigenposition des Fahrzeugs 1 ermittelt.
Die Empfangenen Positionssignale 15f werden mittels einer Messung des Dopplereffekts oder der Phase oder Deltaranges (Entfernungsänderungen) analysiert, wie es aus der Abstands- messung von GNSS Positionssignalen bereits bekannt ist. Mittels dieser Messungen kann zum einen die Relativbewegung zwischen dem Signalempfänger bzw. das Fahrzeug 1 und dem Signalsender ermittelt werden. Im Regelfall kann aus dem Positionssignal 112 der Satelliten die Relativbewegung der Satelliten 110, 120, 130, 140 zu dem Fahrzeug 1 ermittelt werden. Da jeder Satellit 110, 120, 130, 140 sich auf seiner eigenen Umlaufbahn 111, 121, 131, 141 unabhängig von den anderen Satelliten 110, 120, 130, 140 bewegt, besteht bei diesen Relativbewegungen keine Korrelation. Im Falle des Spoofers 15f verhält es sich jedoch so, dass dieser zwar mehrere Signalsender simulieren kann. Diese stammen jedoch alle von derselben Quelle, so dass die Relativbewegung zwischen den simulierten Signalsendern und dem Fahrzeug 1 eine Korrelation aufweist, d. h. die Relativbewegungen eine Abhängigkeit zu¬ einander aufweisen.
Sofern eine solche Korrelation festgestellt wird, ist ein Rückschluss auf gefälschte Positionssignale 14f möglich und diese sollten nicht plausibilisiert werden. Zusätzlich oder alternativ dazu können die Signalstärke und / oder die Richtung des Signals als Grundlage dazu dienen, um eine Plausibilität des Positionssignals 14f festzustellen. Anhand der Signalstärken kann auch die jeweilige Richtung ermittelt werden, aus der das jeweilige Positionssignal empfangen wird. Das Positionssignal 14f wird nur dann plausibilisiert , wenn kein anderes Positionssignal aus der im Wesentlichen gleichen Richtungen empfangen wird. Hierzu ist es vorteilhaft die An¬ tenneneinrichtung 16 mit mindestens einer Richtantenne und / oder mehreren Antennenmodulen auszustatten. Sofern bekannt ist, aus welcher Richtung die Positionssignale der eigentlichen Satelliten kommen müssen, kann auf diese Weise ein Positionssignal anhand der Richtung plausibilisiert werden. Ein drittes Ausführungsbeispiel zum Plausibilisieren der Ei¬ genposition sei hiernach beschrieben.
Im ersten Schritt werden, entsprechend wie in den vorigen Ausführungsbeispielen, Positionssignale 14f zum Ermitteln der Eigenposition des Signalempfängers bzw. Fahrzeugs 1 empfangen.
Im zweiten Schritt werden diese Positionssignale 14f mit vorigen oder älteren Positionssignalen des Fahrzeugs 1 verglichen. Dieser Schritt kann beispielsweise in der Auswerteeinrichtung 8 durchgeführt werden. Unter vorigen oder älteren Positionssignalen werden solche verstanden, die zeitlich vorher empfangen wurden. Der anwendbare Zeitraum der älteren Positionssignale kann vordefiniert sein oder in Abhängigkeit von Bewegungsaktivität, z. B. Geschwindigkeit des Fahrzeugs, ausgewählt werden. Alternativ dazu kann auch auf solche Positionssignale zu¬ rückgegriffen werden, die mittels anderer Verfahren, bspw. den zwei vorgenannten Ausführungsbeispielen, bereits plausibilisiert wurden. Auf diese Weise stellt sich für das Fahrzeug 1 in Figur 2 folgende Situation ein. Das Fahrzeug 2 tritt gerade vom Sendebereich der regulären GNSS Satelliten 110, 120, 130, 140 in den Sendebereich 17f des Spoofers 15f ein. Die zwei unterschiedlichen Sende- bereiche ließen sich auch in einen regulären und irregulären oder authentischen und nicht authentischen Sendebereich definieren. Kommt das Fahrzeug nun von einem regulären Sendebereich in den irregulären Sendebereich 17f so ändern sich die Eigenschaften der Positionssignale, wie z. B. Phase, Laufzeit, Zeitstempel und weitere Informationen, die in einem GNSS Positionssignal enthalten sind, weil der Spoofer 15f die Satelliten nicht exakt Zeitsynchron zu Realität nachahmen kann. Schließlich ändert sich auch die Eigenposition des Fahrzeugs 1. Diese Änderungen der Eigenschaften sind sprunghaft, so dass aufgrund eines solchen Änderungsverlaufs ein Übergang von einem regulären Sendebereich in einen irregulären Sendebereich 17f erkennbar ist und die Positionssignale 14f nicht plausibilisiert werden sollten.
Befindet sich ein Fahrzeug für eine längere Zeit innerhalb des irregulären Sendebereichs 17f, so ist es mit diesem Verfahren die Plausibilität der Positionssignale 14f nicht überprüfbar. Hier können die vorgenannten Ausführungsbeispiele nützlich sein, um die Positionssignale 14f dennoch zu plausibilisieren . Daher ist eine Kombination der Ausführungsbeispiele besonders vorteil- haft. Insbesondere der Austausch von V2X Nachrichten mit Positionsangaben ermöglicht es einem Fahrzeug auch in so einem Fall eine Plausibilisierung durchzuführen.
Das hier beschriebene Ausführungsbeispiel ist nicht nur auf eine Anwendung in einem Fahrzeug beschränkt. In besonders vor- teilhafter Weise kann das Verfahren auch in einer Infrastruktureinrichtung implementiert werden. Beispielsweise könnte eine Ampel 66 mit einem GNSS Positionssignalempfänger ausgestattet sein. Dieser würde bei einem vorbeifahrenden Spoofer 15f dessen Positionssignale 14f mit eigenen Positionssignalen, Positionsinformationen oder Eigenposition vergleichen. Da sich die Eigenposition der Ampel 66 nicht ändert, könnten diese Informationsbasis als feste Bezugsgröße verwendet werden. Ein GNSS Positionssignal 14f, das zu einer anderen Eigenposition führt, könnte auf diese Weise schnell als Spoofer 15f erkannt werden .
Für den Fall, dass es sich bei dem Spoofer 15f um ein Fahrzeug mit einer V2X Kommunikationseinrichtung handelt, was neben den gefälschten Positionssignalen 14f auch V2X Nachrichten mit entsprechend falschen Positionsinformationen verschickt, wäre es hilfreich ein Handshake- bzw. Verifikationsverfahren zu implementieren. Das Handshake Verfahren weist folgende Schritte auf :
- Senden einer Anfrage von einem ersten Fahrzeug zu einem zweiten Fahrzeug mit einer Variable oder Zufallsgröße, wobei die zu erwartende Antwort auf die Anfrage des zweiten Fahrzeugs an das erste Fahrzeug von der Variable oder Zufallsgröße abhängt,
- Erhalten der Antwort des zweiten Fahrzeugs durch das erste
Fahrzeug, und
- Überprüfen der Antwort in Abhängigkeit von der Variable Zufallsgröße . Da ein Spoofer 15f seine V2X Nachrichten routinehaft oder standardmäßig mit einer verfälschten Positionsinformation versehen würde, könnte diese Tatsache ausgenutzt werden, um den Spoofer zu erkennen. Eine Anfrage mit einer Variable oder Zufallsgröße hinsichtlich der Positionsinformation könnte dann von einem Spoofer nicht korrekt beantwortet werden, wodurch kein gültiger Handshake zustande kommen würde.
Mittels der Plausibilität bzw. der fehlenden Plausibilität kann ein Spoofer 15f zuverlässig erkannt werden. Davon ausgehend können in einem V2X Netzwerk unterschiedliche Lösungen vorgesehen werden, um den Spoofer 15f zu verfolgen.
Eine Möglichkeit sieht vor, dass bei einer sprunghaften Änderung der Eigenschaften der Positionssignale und / oder der Eigenposition die Richtung der Änderung untersucht wird, um feststellen zu können, ob ein Ein- oder Austritt in einen irregulären Bereich stattgefunden hat. Bei einem regen Verkehrsfluss kann auf diese Weise die Grenze des irregulären Sendebereichs 17f schnell erkannt werden. Sinnvollerweise werden diese Informationen zu einem externen Auswertesystem weitergeleitet, der die Informationen zusammenführt und auswertet. Dieser könnte durch kontextuelle Filterung der Informationen, bspw. Fahrtrichtung, Geschwindigkeit der Fahrzeuge, usw. den Kreis der verdächtigen Fahrzeuge soweit reduzieren, so dass idealerweise ein Fahrzeug als Spoofer 15f identifiziert wird. Dieser könnte dann weiter über das V2X durch entsprechend autorisierte Stellen getrackt werden . Es sei angemerkt, dass die hier beschriebene Architektur des Erfassungssystems 2 nur ein Beispiel ist und die beschriebenen Funktionen und Verfahren auf Basis anderer Architekturen realisierbar sind. Die Erfindung ist daher nicht auf das hier beschriebene Beispiel zu beschränken.

Claims

Patentansprüche
1. Verfahren zum Plausibilisieren von Positionssignalen (112, 14f) eines globalen Satellitennavigationssystems (100) in einem Fahrzeug (1), das mindestens ein Erfassungssystem (2) zum Erfassen von Objekten (64, 66, 70, 72, 67) im Umfeld des Fahrzeugs (1) und eine Empfangseinrichtung (10) zum Empfangen der Positionssignale (112, 14f) umfasst, aufweisend die Schritte:
- Empfangen der Positionssignale (112, 14f) mittels der
Empfangseinrichtung (10) und Ermitteln der Eigenposition des Fahrzeugs (1) anhand der Positionssignale (112, 14f),
Erfassen mindestens eines Objektes (64, 66, 70, 72, 67) im Umfeld mittels des Erfassungssystems (2) und Er¬ mitteln der Position des Objektes (64, 66, 70, 72, 67), Plausibilisieren der Positionssignale (112, 14f) durch Abgleichen mindestens einer Position eines Objektes (64, 66, 70, 72, 67) mit der Eigenposition des Fahrzeugs (1) .
Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Erfassungssystem eine Kameraeinrichtung umfasst und zum visuellen Erkennen von Objekten (66) ausgebildet ist. 3. Verfahren nach dem vorigen Anspruch, wobei die jeweilige Position von Objekten (64, 66, 70, 72, 67) aus einer lokalen Karte oder von einem externen Server abrufbar ist.
4. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei das Erfassungssystem (2) eine Fahrzeug-zu-X (V2X) Kommunika¬ tionseinrichtung (16, 10) zum Empfangen von Obj ekten (67) in Form von V2X Nachrichten mit einer Positionsangabe eines Senders der V2X Nachricht umfasst. Verfahren nach dem vorigen Anspruch, wobei zum Plausibilisieren verifizierte und / oder signierte V2X Nachrichten verwendet werden.
Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei das Erfassungssystem (2) einen Bewegungssensor (18), insbesondere zum Erkennen von Beschleunigungen, umfasst.
Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei das Erfassungssystem eines der Objekte aus der folgende Gruppe erfasst :
Infrastruktureinrichtungen, wie Verkehrsschilder, Ampeln (66), Mautstationen, Tunneln, Wegweiser, Ortsschilder,
- Point-of-Interests POI, wie öffentliche Einrichtungen, Geschäfte, Parkhäuser, und / oder
- Straßenunebenheiten (64, 70, 72) .
Verfahren zum Plausibilisieren von Positionssignalen eines globales Satellitennavigationssystems zum Ermitteln der Eigenposition eines Signalempfängers, insbesondere Fahr¬ zeugs (1), der eine Empfangseinrichtung (16, 10) zum Empfangen mehrerer Positionssignale (112, 14f) aufweist, aufweisend die Schritte:
Empfangen der Positionssignale (112, 14f) mittels der
Empfangseinrichtung (16, 10),
Analysieren der Relativbewegungen zwischen dem Signalempfänger und mehreren Signalsendern der Positionssignale (112, 14f) und / oder analysieren der Relativbewegungen zwischen mehreren Signalsendern zueinander,
Plausibilisieren der Positionssignale (112, 14f) , wenn keine Korrelation zwischen den Relativbewegungen vorliegt . Verfahren nach dem vorstehenden Anspruch, wobei die Relativbewegung zwischen dem Signalempfänger und jedem Signalsender anhand einer Dopplereffekt- und / oder Pha¬ senmessung und / oder einer Messung eines Deltaranges der jeweils empfangenen Positionssignale (112, 14f) durchge¬ führt wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 9, wobei vom Signalempfänger eine Ermittlung der Signalstärke für jedes Positionssignal (112, 14f) durchgeführt wird.
Verfahren nach dem vorstehenden Anspruch, wobei anhand der Signalstärken die jeweilige Richtung ermittelt wird, aus der das jeweilige Positionssignal (112, 14f) empfangen wird, wobei das Positionssignal (112, 14f) plausibilisiert wird, wenn kein anderes Positionssignal (112, 14f) aus der im Wesentlichen gleichen Richtungen empfangen wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 11, wobei der Empfänger eine Antenneneinrichtung (16) mit mindestens einer Richtantenne und / oder mehreren Antennen aufweist.
Verfahren zum Plausibilisieren von Positionssignalen (112, 14f) eines globalen Satellitennavigationssystems in einem Signalempfänger, insbesondere Fahrzeug (1), das eine Empfangseinrichtung (16, 10) zum Empfangen der Positionssignale (112, 14f) umfasst, aufweisend die Schritte:
Empfangen der Positionssignale (112, 14f) zum Ermitteln der Eigenposition des Signalempfängers,
Vergleichen der Positionssignale (112, 14f) mit vorigen
Positionssignalen des Signalempfängers,
Plausibilisieren der Positionssignale ( 112 , 14f) , wenn keine sprunghafte Änderung von Eigenschaften der empfangenen Positionssignale zu Eigenschaften voriger Positionssignale vorliegt.
14. Verfahren nach Anspruch 13, wobei die Eigenschaften der Positionssignale Informationen über die vom Sender verwendete Zeit bzw. Uhr umfassen.
15. Verfahren nach einem der Ansprüche 13 bis 14, wobei die Positionssignale (112, 14f) plausibilisiert werden, wenn keine sprunghafte Änderung der anhand der Positionssignale (112, 14f) ermittelten Eigenposition zu den vorigen Eigenpositionen vorliegt.
16. Verfahren nach einem der Ansprüche 13 bis 15, wobei das Verfahren mittels einer Infrastruktureinrichtung, insbesondere Ampeln (66), durchgeführt wird.
17. Verfahren nach einem der Ansprüche 12 bis 15, wobei das Verfahren in einem Fahrzeug (1) durchgeführt wird, und wobei die Positionssignale zusätzlich mittels eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 7 und / oder eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 8 bis 12 plausibilisiert werden.
18. Verfahren nach einem der Ansprüche 13 bis 17, wobei bei einer sprunghaften Änderung der Eigenschaften der Positionssignale und / oder der Eigenposition in Abhängigkeit der Richtung der Änderung ein Ein- oder Austritt aus einem Bereich mit Signalsender ermittelt wird, der nicht plausible Positionssignale sendet.
19. Verfahren nach einem der Ansprüche 13 bis 18, wobei ein Signalsender (15f), der nicht plausible Positionssignale sendet, mittels eines Handshake Verifizierungsverfahrens ermittelt wird. 2 b
Verfahren nach einem der Ansprüche 13 bis 19, wobei ein Signalsender (15f), der nicht plausible Positionsdaten sendet, mittels Tracking oder eines Ausschlussverfahrens ermittelt wird.
Verfahren nach Anspruch 20, wobei das Verfahren mittels eines externen Auswertesystems durchgeführt wird, welches Be¬ wegungsinformationen von Fahrzeugen erhält, die eine V2X Kommunikationseinrichtung aufweisen .
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