EP2477926A1

EP2477926A1 - Elevator car

Info

Publication number: EP2477926A1
Application number: EP10752588A
Authority: EP
Inventors: Jules Christen
Original assignee: Inventio AG
Current assignee: Inventio AG
Priority date: 2009-09-18
Filing date: 2010-09-15
Publication date: 2012-07-25
Anticipated expiration: 2030-09-15
Also published as: KR20120069687A; PH12012500502A1; EP2477926B1; CA2772281C; AU2010297383B2; US9126809B2; CL2012000669A1; BR112012006171A2; MX2012003103A; EP2298683A1; CN102741148B; ES2534489T3; MY162225A; WO2011032955A1; CN102741148A; BR112012006171B1; HK1172309A1; US20120168259A1; CA2772281A1; AU2010297383A1

Abstract

The invention relates to an elevator car comprising an access opening (11); a car door for closing the access opening, which has at least one door field (10) that can be displaced parallel to the access opening; a pusher crank drive (18, 24-30) for displacing the at least one door field (10) between an open position and a closed position; an electric motor (22) for driving the pusher crank drive; and a control device (32) for actuating the electric motor. The control device (32) of the elevator car is implemented such that said device actuates the electric motor (22) so that a displacement velocity of the at least one door field (10) is substantially constant over the entire displacement path between the open position and the closed position of the door field (10).

Description

AUFZUGSKABINE Die vorliegende Erfindung betrifft eine Aufzugskabine einer Aufzugsanlage und ein Verfahren zum Modernisieren einer Aufzugskabine, insbesondere von deren Türantrieb. The present invention relates to an elevator car of an elevator installation and to a method for modernizing an elevator car, in particular its door drive.

Eine solche Aufzugskabine enthält unter anderem eine Zugangsöffnung, eine Kabinentür zum Verschliessen der Zugangsöffnung, wobei die Kabinentür wenigstens ein parallel zur Zugangsöffnung verschiebbares Türfeld, einen Such an elevator car contains, inter alia, an access opening, a car door for closing the access opening, wherein the car door has at least one door panel which can be displaced parallel to the access opening

Schubkurbeltrieb zum Bewegen des wenigstens einen Türfelds zwischen einer Offenstellung und einer Geschlossenstellung, einen Elektromotor zum Antreiben des Schubkurbeltriebs und eine Steuervorrichtung zum Ansteuern des Elektromotors aufweist. Thrust crank mechanism for moving the at least one door panel between an open position and a closed position, an electric motor for driving the sliding crank drive and a control device for driving the electric motor.

Die EP 0 677 475 B1 zeigt ein Verfahren zum Steuern einer Aufzugstür, wobei eine Aufzugstür aus einer Extremstellung in eine andere Extremstellung gebracht wird und Phasen- bzw. Richtungsinformationen, die sich aus dem Bewegungsschritt ergeben, gespeichert werden. Das Bewegen der Aufzugstür erfolgt mit einer konstanten, vorgewählten Geschwindigkeit, während Impulse gezählt werden, die von einem Inkrementalkodierer erzeugt werden. EP 0 677 475 B1 discloses a method for controlling an elevator door, wherein an elevator door is moved from an extreme position to another extreme position and phase or direction information resulting from the movement step is stored. The elevator door is moved at a constant, preselected speed while counting pulses generated by an incremental encoder.

Aus der EP 0 196 675 A1 ist ein Verfahren zur Kraftbegrenzung für automatische Aufzugstüren bekannt. Dabei wird in einem störkraftfreien Betrieb der aufzubringende Antriebskraftverlauf mittels eines mathematischen Modells für den Türantrieb bestimmt und mit dem vom Türantrieb erzeugten Antriebskraftverlauf verglichen. Abweichungen hieraus können zum Stoppen der Türe führen. Die EP 0 383 087 A1 beschreibt eine Aufzugskabine mit einem Aufzugskorb und einer Aufzugstür mit mehreren Türfeldern. Es sind Türantriebsarme vorgesehen, die Teile eines Schubkurbelantriebs sind und über eine Antriebsscheibe durch einen Elektromotor angetrieben werden. Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine verbesserte Aufzugskabine mit einer Kabinentüre und einem einen Schubkurbeltrieb umfassenden Türantrieb zu schaffen, bei der die Schliess- bzw. Öffnungszeiten minimiert sind, wobei insbesondere die beim Schliessvorgang in den Türfeldern maximal vorhandene kinetische Energie einen zulässigen Wert nicht überschreitet. From EP 0 196 675 A1 a method for limiting the force for automatic elevator doors is known. In this case, in an interference-free operation, the drive force course to be applied is determined by means of a mathematical model for the door drive and compared with the drive force profile generated by the door drive. Deviations from this can lead to the door being stopped. EP 0 383 087 A1 describes an elevator car with an elevator cage and an elevator door with several door panels. There are provided door drive arms, which are parts of a slider crank drive and are driven by a drive pulley by an electric motor. It is an object of the present invention to provide an improved elevator car with a car door and a door drive comprising a sliding crank drive in which the closing or opening times are minimized, wherein in particular the maximum kinetic energy present in the door panels during the closing process does not exceed a permissible value exceeds.

Eine weitere Aufgabe der Erfindung besteht darin, ein Verfahren zum Modernisieren einer Aufzugskabine mit einer Kabinentür und einem einen Schubkurbeltrieb umfassenden Türantrieb anzugeben, das zu einer Aufzugskabine mit einem A further object of the invention is to provide a method for modernizing an elevator car with a car door and a door drive comprising a sliding crank drive, which leads to an elevator car with a

Türantrieb führt, bei dem die Schliess- bzw. Öffnungszeiten minimiert sind, wobei insbesondere die beim Schliessvorgang in den Türfeldern maximal vorhandene kinetische Energie einen zulässigen Wert nicht überschreitet. Door drive leads, in which the closing or opening times are minimized, in particular, the maximum during the closing process in the door panels existing kinetic energy does not exceed a permissible value.

Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft eine Aufzugskabine mit den Merkmalen des Anspruchs 1. Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen dieser Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche 2 bis 12. A first aspect of the invention relates to an elevator car with the features of claim 1. Advantageous developments and refinements of this invention are the subject of the dependent claims 2 to 12.

Die Aufzugskabine weist eine Zugangsöffnung auf, die mit einer Kabinentür verschlossen werden kann. Die Kabinentür weist wenigstens ein parallel zur Zugangsöffnung verschiebbares Türfeld auf. Mit einem Schubkurbeltrieb kann das wenigstens eine Türfeld zwischen einer Offenstellung und einer Geschlossenstellung bewegt werden. Es ist ein Elektromotor zum Antreiben des Schubkurbeltriebs vorgesehen, der mittels einer Steuervorrichtung angesteuert werden kann. The elevator car has an access opening which can be closed with a car door. The cabin door has at least one door panel which can be displaced parallel to the access opening. With a sliding crank drive, the at least one door panel can be moved between an open position and a closed position. There is provided an electric motor for driving the sliding crank drive, which can be controlled by means of a control device.

Erfindungsgemäss ist die Steuervorrichtung derart ausgebildet, dass sie den According to the invention, the control device is designed such that it

Elektromotor derart ansteuern kann, dass die Bewegungsgeschwindigkeit des wenigstens einen Türfeldes über den gesamten Bewegungsweg zwischen der Offenstellung und der Geschlossenstellung des Türfeldes im Wesentlichen konstant ist. Unter„im Wesentlichen konstant" ist dabei insbesondere zu verstehen, dass die durch die Kinematik des Schubkurbeltriebs bedingten Unregelmässigkeiten in der Bewegung ausgeglichen werden und die Türfelder zumindest nahezu mit gleich bleibender Geschwindigkeit geschlossen bzw. geöffnet werden. Unbeschadet davon bleibt ein gewisses Anfahren bzw. Abbremsen der Türfelder in der Nähe der Extremposition der Türfelder, nämlich den Positionen, in denen die Kabinentür vollständig geschlossen oder vollständig geöffnet ist. Es ist selbstverständlich, dass nahe den Extrempositionen keine konstante Geschwindigkeit herrschen kann, da ein Anhalten stets mit einer über mindestens eine kurze Zeit vorhandenen Electric motor can control such that the speed of movement of the at least one door panel over the entire path of movement between the open position and the closed position of the door panel is substantially constant. The term "substantially constant" is to be understood in particular as meaning that the irregularities in the movement caused by the kinematics of the sliding-crank drive are compensated for and the door panels are at least almost closed or opened at the same speed the door panels near the Extreme position of the door panels, namely the positions where the car door is fully closed or fully open. It is self-evident that near the extreme positions no constant speed can prevail, since stopping always occurs with one present for at least a short time

Geschwindigkeitsveränderung verbunden ist. Ferner kann auch unbeschadet der im Wesentlichen konstanten Geschwindigkeit der Türfelder ein sanftes Anfahren oder Abbremsen der Türfelder vorgesehen sein, ohne dass der Erfindungsgegenstand verlassen wird. Insofern ist unter dem Begriff„gesamter Bewegungsweg" Speed change is connected. Furthermore, even without prejudice to the substantially constant speed of the door panels, a gentle starting or braking of the door panels can be provided without leaving the subject of the invention. In this respect, the term "entire path of movement"

vorzugsweise derjenige Bewegungsweg gemeint, bei dem das Türfeld bereits auf eine Betriebsgeschwindigkeit beschleunigt ist bzw. bevor das Türfeld aus dieser Betriebsgeschwindigkeit wieder abgebremst wird. Preferably, that movement path is meant in which the door panel is already accelerated to an operating speed or before the door panel is braked again from this operating speed.

Bei einer konstanten Drehzahl des Elektromotors verursacht die Kinematik des Schubkurbelthebs einer herkömmlichen Aufzugskabine in Abhängigkeit von der Momentanstellung des Schubkurbelthebs variierende Übersetzungsverhältnisse, was eine ungleichmässige Bewegung der Türfelder zur Folge hat. Daneben bewirken die wechselnden Übersetzungsverhältnisse trotz konstantem, vom Elektromotor abgegebenem Drehmoment auch Unterschiede in der durch den Schubkurbeltrieb maximal auf die Türfelder ausübbare Betätigungskraft. At a constant speed of the electric motor causes the kinematics of the crank handle of a conventional elevator car in response to the instantaneous position of the crank crank varying gear ratios, which has a non-uniform movement of the door panels result. In addition, cause the changing gear ratios despite constant, output by the electric motor torque also differences in the maximum exerted on the door panels by the sliding crank drive force.

Erfindungsgemäss wird nun die ungleichmässige Bewegung durch die According to the invention, the uneven movement through the

erfindungsgemässe Steuerung der Drehzahl des Elektromotors ausgeglichen. In Bereichen von Kurbelarmstellungen, in denen bei konstanter Drehzahl des inventive control of the speed of the electric motor balanced. In areas of crank arm positions where at constant speed of the

Elektromotors eine überdurchschnittliche Geschwindigkeit des Türfelds resultieren würde, wird die Drehzahl des Elektromotors reduziert, und in Bereichen von If the electric motor would result in an above-average speed of the door panel, the speed of the electric motor is reduced, and in areas of

Kurbelarmstellungen, in denen bei konstanter Drehzahl des Elektromotors eine unterdurchschnittliche Geschwindigkeit des Türfelds resultieren würde, wird die Drehzahl des Elektromotors erhöht. Kurbelarmstellungen in which at constant speed of the electric motor, a below-average speed of the door panel would result in the speed of the electric motor is increased.

Die Aufzugskabine der Erfindung kombiniert in vorteilhafter Weise die Vorteile eines herkömmlichen Schubkurbelthebs für die Türfelder (d.h. definierte Endlagen, einfacher Aufbau, usw.) mit den Vorteilen einer intelligenten Ansteuerung des Elektromotors, d.h. mit den Vorteilen einer im Wesentlichen konstanten The elevator car of the invention advantageously combines the advantages of a conventional crank lift for the door panels (i.e., defined end positions, simple construction, etc.) with the advantages of intelligent control of the electric motor, i. with the advantages of a substantially constant

Geschwindigkeit des bewegten Türfelds. Dadurch lassen sich kürzere Schliess- und Öffnungszeiten für die Türfelder erzielen, ohne die maximal zulässige kinetische Energie im bewegten Türfeld zu überschreiten. Speed of the moving door panel. This allows shorter closing and opening times for the door panels can be achieved without the maximum allowable kinetic Passing energy in the moving doorway.

Bei einer der Ausführungsformen der Erfindung ist die Steuervorrichtung so ausgebildet, dass sie den Elektromotor derart ansteuern kann, dass die vom In one of the embodiments of the invention, the control device is designed so that it can control the electric motor such that the

Schubkurbeltrieb auf das wenigstens eine Türfeld maximal ausübbare Push-crank drive on the at least one door panel maximally exercisable

Betätigungskraft über den gesamten Bewegungsweg zwischen der Offenstellung und der Geschlossenstellung des Türfeldes im Wesentlichen konstant ist. In Bereichen von Kurbelarmstellungen, in denen bei konstantem vom Elektromotor abgegebenem Drehmoment eine zu hohe maximal ausübbare Betätigungskraft auf das Türfeld resultieren würde, wird das maximal erzeugbare Drehmoment des Elektromotors unter Berücksichtigung der momentan gegebenen kinematischen Verhältnisse reduziert. Desgleichen wird in Bereichen von Kurbelarmstellungen, in denen bei konstantem vom Elektromotor abgegebenem Drehmoment des Elektromotors eine zu geringe maximal ausübbare Betätigungskraft resultieren würde, das maximal erzeugbare Drehmoment des Elektromotors unter Berücksichtigung der momentan gegebenen kinematischen Verhältnisse erhöht. Damit wird gewährleistet, dass in keiner Stellung des Schubkurbeltriebs eine unzulässig hohe Betätigungskraft auf das Türfeld ausgeübt werden kann, so dass vom schliessenden Türfeld eingeklemmte Passagiere nicht verletzt werden. Actuating force over the entire movement path between the open position and the closed position of the door panel is substantially constant. In areas of Kurbelarmstellungen in which at constant output from the electric motor torque too high maximum exerted actuation force would result on the door panel, the maximum producible torque of the electric motor is reduced taking into account the currently given kinematic conditions. Likewise, in regions of crank arm positions in which, given a constant torque output by the electric motor of the electric motor, an excessively low actuation force would result, the maximum producible torque of the electric motor increases, taking into account the currently given kinematic conditions. This ensures that in any position of the sliding crank drive an impermissibly high actuation force can be exerted on the door panel, so that passengers trapped by the closing door panel are not injured.

Bei einer weiteren Ausführungsform der Erfindung weist die Steuervorrichtung eine Speichereinrichtung zum Speichern eines vorbestimmten Drehzahlverlaufs für den Elektromotor über den gesamten Bewegungsweg zwischen der Offenstellung und der Geschlossenstellung des Türfeldes auf. Der vorbestimmte Drehzahlverlauf bewirkt dann in Verbindung mit der wechselnden Übersetzung des Schubkurbeltriebs eine im Wesentlichen konstante Bewegungsgeschwindigkeit des wenigstens einen Türfeldes über dessen gesamten Bewegungsweg. In a further embodiment of the invention, the control device has a memory device for storing a predetermined speed curve for the electric motor over the entire movement path between the open position and the closed position of the door panel. The predetermined speed curve then causes in conjunction with the changing ratio of the sliding crank drive a substantially constant speed of movement of the at least one door panel over its entire path of movement.

Alternativ oder in Kombination zur vorstehend beschriebenen Ausführungsform kann die Speichereinrichtung auch zum Speichern der von der Stellung des Alternatively or in combination with the embodiment described above, the memory device may also be used to store the position of the

Schubkurbeltriebs abhängig variierenden Übersetzungsverhältnisse des Thrust crank drive depending on varying gear ratios of

Schubkurbeltriebs über den gesamten Bewegungsweg des Türfeldes ausgebildet sein. Bei Kenntnis des jeder Stellung des Schubkurbeltriebs zugeordneten Thrust crank be formed over the entire path of movement of the door panel. With knowledge of each position of the slider crank drive associated

Übersetzungsverhältnisses kann zum Erreichen einer gewünschten Bewegungsgeschwindigkeit des Türfeldes für jede Momentanstellung des Translation ratio can achieve a desired Movement speed of the door panel for each instantaneous position of the

Schubkurbeltriebs die erforderliche Drehzahl des Elektromotors errechnet werden. Dies gilt analog für die auf das Türfeld maximal ausübbare Betätigungskraft. Eine gewünschte maximal ausübbare Betätigungskraft kann bei Kenntnis der jeweils einer Momentanstellung des Schubkurbeltriebs - bzw. einer Position des Bewegungswegs - zugeordneten Übersetzungsverhältnisse in jeweils einer Momentanstellung zugeordnete maximal zulässige Motorantriebsmomente umgerechnet werden. Thrust crank the required speed of the electric motor can be calculated. This applies analogously to the maximum exercisable on the door panel operating force. A desired maximum exertable actuation force can be converted into knowledge of each of a momentary position of the sliding crank drive - or a position of the movement path - associated gear ratios in each case a momentary adjustment associated maximum permissible motor drive torque.

In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung kann ferner eine Auswerteeinrichtung vorgesehen sein, die eine Abweichung zwischen einer tatsächlichen Motorgrösse und einer für den vorbestimmten Drehzahlverlauf erforderlichen Motorgrösse erfassen kann. Unter einer Motorgrösse sind dabei insbesondere Zustandsgrössen des Motors gemeint, die auf eine Drehzahl oder ein Motorantriebsmoment hinweisen können. Eine derartige Motorgrösse kann, beispielsweise bei einem In a further embodiment of the invention, an evaluation device can also be provided, which can detect a deviation between an actual engine size and an engine size required for the predetermined speed curve. By an engine size are meant in particular state variables of the engine, which may indicate a speed or a motor drive torque. Such an engine size can, for example, at a

Gleichstromantrieb, für den Drehzahlverlauf der Verlauf der Ankerspannung sein; für den Verlauf des Drehmoments kann dies insbesondere der Verlauf des Ankerstroms sein. DC drive, for the speed curve be the course of the armature voltage; for the course of the torque, this can be in particular the course of the armature current.

Vorzugsweise ist die Steuervorrichtung dabei derart ausgebildet, dass bei einer erfassten Abweichung einer bestimmten Grösse, insbesondere einer In this case, the control device is preferably designed in such a way that when there is a detected deviation of a certain size, in particular one

Zustandsgrösse des Motors, die Bewegung des Türfeldes gestoppt oder umgekehrt wird. Dies kann insbesondere dann von Vorteil sein, wenn die Bewegung des Türfeldes durch ein Hindernis blockiert wird, beispielsweise eine Person, die durch das Türfeld eingeklemmt wird. Dabei kann sich das Türfeld - wenn überhaupt - nur noch langsam weiterbewegen. Aufgrund des Blockierens und der zum Erhalt der Drehzahl notwendigen Drehmomenterhöhung steigt zum Beispiel bei einem State variable of the motor, the movement of the door panel is stopped or vice versa. This may be particularly advantageous if the movement of the door panel is blocked by an obstacle, such as a person who is trapped by the door panel. At the same time, the door panel can only continue to move slowly, if at all. Due to the blocking and the torque increase necessary to maintain the speed increases, for example, at a

Gleichstromantrieb die Ankerstromstärke an, was durch die Auswerteeinrichtung erkannt werden kann. Unter Beachtung gegebenenfalls weiterer Parameter kann die Tür dann gestoppt werden und/oder in entgegen gesetzter Richtung beschleunigt werden, um ein Wiederöffnen des Türfeldes oder Freigeben einer eingeklemmten Person zu ermöglichen. DC drive the armature current, which can be detected by the evaluation. Taking into consideration, if necessary, further parameters, the door can then be stopped and / or accelerated in the opposite direction to allow reopening of the door panel or release of a trapped person.

Bei einer weiteren Ausführungsform der Erfindung ist eine In a further embodiment of the invention is a

Geschwindigkeitsmesseinrichtung zum Erfassen einer Bewegungsgeschwindigkeit des wenigstens einen Türfeldes vorgesehen. Eine derartige Speed measuring device for detecting a movement speed the at least one door panel provided. Such

Geschwindigkeitsmesseinrichtung kann zum Beispiel einen Wegmesssensor umfassen, welcher eine Wegänderung aufnehmen kann. Unter Berücksichtung der dabei benötigten Zeiteinheit kann die Bewegungsgeschwindigkeit zumindest in einem Abschnitt des Bewegungsweges ermittelt werden. Ferner kann eine solche Geschwindigkeitsmesseinrichtung auch durch einen Beschleunigungssensor gebildet sein. Durch Integralbildung eines ermittelten Beschleunigungsverlaufs über einer Zeiteinheit kann auf die aktuelle Bewegungsgeschwindigkeit insbesondere eines Türfeldes geschlossen werden. For example, a speed measurement device may include a displacement sensor that can accommodate a path change. Taking into account the time unit required thereby, the movement speed can be determined at least in a section of the movement path. Furthermore, such a speed measuring device can also be formed by an acceleration sensor. By integrally forming a determined acceleration curve over a unit of time can be concluded that the current movement speed, in particular a door panel.

In diesem Fall weist die Steuervorrichtung vorzugsweise ferner eine Adaptionseinrichtung zum Anpassen des vorbestimmten Drehzahlverlaufs für den Elektromotor während des Betriebs der Aufzugskabine anhand der erfassten In this case, the control device preferably further comprises an adaptation device for adapting the predetermined speed curve for the electric motor during the operation of the elevator car on the basis of the detected

Bewegungsgeschwindigkeit des wenigstens einen Türfeldes auf. Die Movement speed of the at least one door panel. The

Adaptionseinrichtung dient insbesondere dazu, dass der Drehzahlverlauf, welcher vorbestimmt ist, auch tatsächlich eingehalten wird. Hierzu kann die Adaption device is used in particular to ensure that the speed curve, which is predetermined, is actually maintained. For this purpose, the

Adaptionseinrichtung Zustandsgrössen des Elektromotors, wie beispielsweise die Ankerstromstärke, verändern. Bei einer weiteren Ausführungsform der Erfindung ist eine Winkelmesseinrichtung zum Erfassen zumindest einer Winkellage zumindest einer Komponente des Adaption device state variables of the electric motor, such as the armature current, change. In a further embodiment of the invention, an angle measuring device for detecting at least one angular position of at least one component of the

Schubkurbeltriebs vorgesehen. Eine Komponente des Schubkurbeltriebs kann insbesondere ein Kurbelrad, ein Verbindungsarm oder ein Türantriebsarm sein. Die Winkellage kann dabei eine absolute Winkellage der entsprechenden Komponente gegenüber der Vertikalen oder der Horizontalen sein. Die Winkellage kann aber auch die relative Winkellage einer Komponente gegenüber einem anderen Bauteil der Aufzugskabine, insbesondere einer anderen Komponente des Schubkurbeltriebs, insbesondere des jeweils anderen Arms sein. Es ist vorteilhaft, wenn - wie vorstehend beschrieben - über die Winkellage Rückschlüsse auf die von der Thrust crank provided. One component of the slider-crank drive may in particular be a crank wheel, a connecting arm or a door drive arm. The angular position can be an absolute angular position of the corresponding component with respect to the vertical or the horizontal. However, the angular position can also be the relative angular position of one component relative to another component of the elevator car, in particular another component of the sliding crank drive, in particular the respective other arm. It is advantageous if - as described above - on the angular position conclusions on the of

Momentanstellung des Schubkurbeltriebes abhängige Übersetzung des Momentary position of the crank drive dependent translation of the

Schubkurbeltriebes möglich sind. Aus dieser Übersetzung kann auf die notwendige Motordrehzahl oder auf das zulässige Motordrehmoment geschlossen werden. Vorzugsweise ist die Steuervorrichtung dabei derart ausgebildet, dass eine Regelung des Motordrehmoments und/oder der Motordrehzahl des Elektromotors in Push-crank drive are possible. From this translation can be concluded that the necessary engine speed or the permissible engine torque. Preferably, the control device is designed such that a regulation of the engine torque and / or the engine speed of the electric motor in

Abhängigkeit von der durch die Winkelmesseinrichtung erfassten Winkellage vorgesehen wird. Die Winkellage stellt damit eine Eingangsgrösse der Regelung der Motordrehzahl und/oder des maximal zulässigen Motordrehmoments dar. Die Steuervorrichtung übernimmt dann streng genommen die Aufgaben einer Depending on the angle detected by the angle measuring device angular position is provided. The angular position thus represents an input variable of the regulation of the engine speed and / or the maximum permissible engine torque. The control device then strictly assumes the tasks of a

Regelvorrichtung. Control device.

In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung kann die Steuereinrichtung eine programmierbare Steuervorrichtung sein. Dabei kann die Steuervorrichtung mit einem Algorithmus programmierbar sein, der bei der Bestimmung der momentanen Motordrehzahl und/oder des momentanen Motordrehmoments des Elektromotors die Kinematik des Schubkurbeltriebs derart berücksichtigen kann, dass insbesondere eine konstante Geschwindigkeit des Türfelds resultiert und/oder die am Türfeld maximal ausübbare Schliesskraft während des gesamten Schliess- bzw. In a further embodiment of the invention, the control device may be a programmable control device. In this case, the control device may be programmable with an algorithm which can take into account the kinematics of the sliding crank drive in determining the instantaneous engine speed and / or the instantaneous engine torque of the electric motor such that, in particular, a constant speed of the door panel results and / or the closing force which can be exerted on the door panel throughout the closing or

Öffnungswegs konstant bleibt. Opening travel remains constant.

Vorzugsweise ist zwischen dem Elektromotor und dem Schubkurbeltrieb ein Preferably, there is a between the electric motor and the crank drive

Untersetzungsgetriebe angeordnet. Das Untersetzungsgetriebe ermöglicht die Verwendung eines Elektromotors mit zweckmässiger, handelsüblicher Reduction gear arranged. The reduction gear allows the use of an electric motor with appropriate, commercially available

Nenndrehzahl. Rated speed.

Gemäss einem zweiten Aspekt der Erfindung wird die vorstehend genannte Aufgabe durch ein Verfahren zum Modernisieren einer Aufzugskabine mit den Merkmalen des Anspruchs 13 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen dieses Verfahrens sind in den abhängigen Ansprüche 14 bis 17 angegeben. According to a second aspect of the invention, the above object is achieved by a method for modernizing an elevator car with the features of claim 13. Advantageous developments and refinements of this method are specified in the dependent claims 14 to 17.

Beim Modernisieren bzw. Nachrüsten einer Aufzugskabine mit einer When modernizing or retrofitting an elevator car with a

Zugangsöffnung, einer Kabinentür mit wenigstens einem parallel zur Zugangsöffnung verschiebbaren Türfeld zum Verschliessen der Zugangsöffnung, einem Access opening, a car door with at least one parallel to the access opening sliding door panel for closing the access opening, a

Schubkurbeltrieb zum Bewegen des wenigstens einen Türfeldes zwischen einer Offenstellung und einer Geschlossenstellung sowie einem Elektromotor zum Thrust crank mechanism for moving the at least one door panel between an open position and a closed position and an electric motor for

Antreiben des Schubkurbeltriebs, wird eine vorhandene Steuervorrichtung zum Ansteuern des Elektromotors ausgebaut und durch eine Steuervorrichtung ersetzt, die derart ausgebildet ist, dass sie den Elektromotor so ansteuern kann, dass eine Bewegungsgeschwindigkeit des wenigstens einen Türfeldes über den gesamten Bewegungsweg zwischen einer Offenstellung und einer Geschlossenstellung des Türfeldes im Wesentlichen konstant ist, und/oder, dass eine vom Schubkurbeltrieb auf das wenigstens eine Türfeld maximal ausübbare Betätigungskraft über den gesamten Bewegungsweg zwischen der Offenstellung und der Geschlossenstellung des Türfeldes im Wesentlichen konstant ist. Driving the slider crank drive, an existing control device for driving the electric motor is removed and replaced by a control device, which is designed such that it can control the electric motor so that a movement speed of the at least one door panel over the entire movement path between an open position and a closed position of the door panel is substantially constant, and / or that of the sliding crank drive on the at least one door panel maximally exercisable actuating force over the entire path of movement between the open position and the closed position of the door panel is substantially constant.

Die Vorteile eines derart modernisierten Türantriebs einer Aufzugskabine wurden bereits oben erläutert. The advantages of such a modernized door drive of an elevator car have already been explained above.

Nach einer der Ausführungsformen der Erfindung ist vorgesehen, dass ein vorhandener Elektromotor ausgebaut wird und ein neuer Elektromotor eingebaut wird. Ein neuer Elektromotor kann erforderlich sein, um ein einwandfreies According to one embodiment of the invention, it is provided that an existing electric motor is removed and a new electric motor is installed. A new electric motor may be required to make a faultless

Zusammenwirken zwischen der neu eingebauten Steuervorrichtung und dem Cooperation between the newly installed control device and the

Elektromotor zu gewährleisten. Die Steuervorrichtung kann beispielsweise einen Frequenzumrichter oder eine Gleichstrom-Regeleinrichtung zur Steuerung bzw. Regelung der Drehzahl und/oder des Drehmoments des Elektromotors umfassen. In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung wird im Zuge der Modernisierung vorzugsweise auch eine Geschwindigkeitsmesseinrichtung zum Erfassen einer Bewegungsgeschwindigkeit wenigstens eines Türfelds eingebaut. To ensure electric motor. The control device may comprise, for example, a frequency converter or a DC control device for controlling the speed and / or the torque of the electric motor. In a further embodiment of the invention, a speed measuring device for detecting a movement speed of at least one door panel is preferably installed in the course of the modernization.

Alternativ oder in Kombination zur Geschwindigkeitsmesseinrichtung kann vorzugsweise eine Winkelmesseinrichtung zum Erfassen zumindest einer Winkellage zumindest einer Komponente des Schubkurbeltriebs eingebaut werden. Alternatively or in combination with the speed measuring device, an angle measuring device for detecting at least one angular position of at least one component of the sliding-crank drive can preferably be installed.

Obige sowie weitere Merkmale, Vorteile und Anwendungsmöglichkeiten der The above and other features, advantages and applications of the

Erfindung werden aus der nachfolgenden Beschreibung eines bevorzugten, nicht einschränkenden Ausführungsbeispiels unter Bezugnahme auf die beiliegende Zeichnung näher erläutert. The invention will be more apparent from the following description of a preferred, non-limiting embodiment with reference to the accompanying drawings.

Fig. 1 zeigt eine Aufzugskabine eines Aufzugs mit einem Mechanismus zum Fig. 1 shows an elevator car of an elevator with a mechanism for

Öffnen und Verschliessen einer Kabinentür in schematischer Darstellung ln Fig. 1 ist auszugsweise und vereinfacht eine Aufzugskabine 1 mit einer Opening and closing a car door in a schematic representation In Fig. 1 is extracts and simplifies an elevator car 1 with a

Zugangsöffnung 1 1 gezeigt. Die Zugangsöffnung 1 1 wird durch eine Kabinentür verschlossen. Die Kabinentür weist zwei Türfelder 10 auf, welche parallel zur Zugangsöffnung 1 1 durch einen Türantrieb 15 verschiebbar sind. Dabei sind die Türfelder 10 an einer Türaufhängung 12 so über Laufrollen aufgehängt, dass sie axial entlang einer Führungsschiene 14 verschiebbar sind. Die Führungsschiene 14 ist fest an einer Tragplatte 16 der Aufzugskabine angeordnet. Der Türantrieb 15 ist im Wesentlichen auf der Tragplatte 16 angeordnet und umfasst einen Elektromotor 22 sowie einen Schubkurbeltrieb. Der Schubkurbeltrieb umfasst im Wesentlichen ein Kurbelrad 18 sowie für jedes der beiden Türfelder 10 je einen Verbindungsarm 24, einen Türantriebsarm 26 und einen Kopplungshebel 28. Der Elektromotor 22 wird durch eine Steuervorrichtung 32 angesteuert und treibt das Kurbelrad 18 des Schubkurbeltriebs unter Zwischenschaltung eines Access opening 1 1 shown. The access opening 1 1 is closed by a car door. The car door has two door panels 10, which are parallel to the access opening 1 1 displaced by a door drive 15. In this case, the door panels 10 are hung on a door hanger 12 so over rollers that they are axially displaceable along a guide rail 14. The guide rail 14 is fixedly arranged on a support plate 16 of the elevator car. The door drive 15 is arranged substantially on the support plate 16 and comprises an electric motor 22 and a sliding crank drive. The sliding-crank drive essentially comprises a crank wheel 18 and, for each of the two door panels 10, a connecting arm 24, a door drive arm 26 and a coupling lever 28. The electric motor 22 is actuated by a control device 32 and drives the crank wheel 18 of the sliding-crank drive with the interposition of a

Untersetzungsgetriebes 20 so an, dass das Kurbelrad jeweils eine halbe Drehung, abwechselnd im Gegenuhrzeigersinn und im Uhrzeigersinn, ausführt. Dabei ist eine grössere Riemenscheibe einer Doppelriemenscheibe 20.1 des Reduction gear 20 so that the crank wheel in each case a half turn, alternately counterclockwise and clockwise executes. Here is a larger pulley of a double-pulley 20.1 of

Untersetzungsgetriebes 20 mittels eines ersten Riemens 23.1 mit einer Reduction gear 20 by means of a first belt 23.1 with a

Riemenscheibe 22.1 des Elektromotors 22 gekoppelt. Das Kurbelrad 18 ist mittels eines zweiten Riemens 23.2 mit einer kleineren Riemenscheibe der Pulley 22.1 of the electric motor 22 coupled. The crank wheel 18 is connected by means of a second belt 23.2 with a smaller pulley

Doppelriemenscheibe 20.1 des Untersetzungsgetriebes 20 gekoppelt. Double pulley 20.1 of the reduction gear 20 coupled.

Im Folgenden ist die Wirkungsweise des Schubkurbeltriebs beschrieben, wobei sich die Beschreibung nur auf die Seite des Schubkurbeltriebs bezieht, die dem links dargestellten Türfeld zugeordnet ist. In the following, the operation of the sliding crank drive is described, wherein the description refers only to the side of the sliding crank drive, which is assigned to the door panel shown on the left.

Der Verbindungsarm 24 des Schubkurbeltriebs ist an seinem ersten Ende gelenkig auf dem Kurbelrad 18 gelagert. Eine halbe Drehung des Kurbelrads 18 bewirkt im Wesentlichen ein horizontales Verschieben des Verbindungsarms 24. Der The connecting arm 24 of the sliding crank drive is articulated on the crank wheel 18 at its first end. Half a rotation of the crank wheel 18 substantially causes a horizontal displacement of the connecting arm 24. Der

Schubkurbeltrieb umfasst ferner einen Türantriebsarm 26, welcher relativ ortsfest, aber drehbar um eine Drehachse 30 auf der Tragplatte 16 gelagert ist. Die Thrust crank drive further comprises a door drive arm 26, which is mounted relatively stationary, but rotatable about an axis of rotation 30 on the support plate 16. The

Drehachse 30 des Türantriebsarms 26 ist zwischen dessen erstem Ende und dessen zweitem Ende angeordnet. An seinem oberen Ende ist der Türantriebsarm 26 mit - Kl einem zweiten Ende des Verbindungsarms 24 gelenkig verbunden. Ein unteres Ende des Türantriebsarms 26 ist gelenkig mit einem ersten Ende eines Kopplungshebels 28 verbunden, dessen zweites Ende schwenkbar auf einem Türfeld 10 gelagert ist. Eine Drehbewegung der Abtriebswelle des Elektromotors 22 bewirkt über dessen Riemenscheibe 22.1 und den ersten Riemen 23.1 eine Drehbewegung der Rotary axis 30 of the door drive arm 26 is disposed between the first end and the second end thereof. At its upper end of the door drive arm 26 with - Kl hinged to a second end of the connecting arm 24. A lower end of the door drive arm 26 is pivotally connected to a first end of a coupling lever 28, whose second end is pivotally mounted on a door panel 10. A rotational movement of the output shaft of the electric motor 22 causes via the pulley 22.1 and the first belt 23.1 a rotational movement of the

Doppelriemenscheibe 20.1 des Untersetzungsgetriebes 20. Über die kleinere Riemenscheibe der Doppelriemenscheibe 20.1 und den zweiten Riemen 23.2 wird eine verlangsamte, aber mit höherem Drehmoment versehene Drehbewegung des Kurbelrads 18 erzeugt. In der in Fig. 1 gezeigten Situation der Komponenten des Schubkurbeltriebs bewirkt eine Verdrehung des Kurbelrads 18 im Double pulley 20.1 of the reduction gear 20. On the smaller pulley of the double pulley 20.1 and the second belt 23.2 a slowed, but provided with higher torque rotational movement of the crank wheel 18 is generated. In the situation shown in Fig. 1 of the components of the crank mechanism causes a rotation of the crank wheel 18 in

Gegenuhrzeigersinn ein Verschieben des Verbindungsarms 24 nach rechts. Dies hat zur Folge, dass der mit dem Verbindungsarm 24 antriebsverbundene Türantriebsarm 26 eine Bewegung im Uhrzeigersinn um die Drehachse 30 vollzieht. Dies bewirkt eine Bewegung des unteren Endes des Türantriebsarms 26 nach links, wodurch, übertragen durch den Kopplungshebel 28, das Türfeld 10 ebenfalls nach links bewegt, d. h., in Offenstellung gebracht wird. Es ist ersichtlich, dass aufgrund des grösseren Abstandes des zweiten Endes des Türantriebsarms 26 zur Drehachse 30 gegenüber dem Abstand des ersten Endes des Türantriebsarms 26 zur Drehachse 30 die vom Verbindungsarm 24 vollzogene Bewegung nach rechts vergrössert wird, so dass das Türfeld weiter nach links bewegt wird, als der Verbindungsarm 24 nach rechts bewegt wird. Counterclockwise moving the connecting arm 24 to the right. As a result, the door drive arm 26, which is drive-connected to the connecting arm 24, makes a clockwise movement about the axis of rotation 30. This causes a movement of the lower end of the door drive arm 26 to the left, whereby, transmitted by the coupling lever 28, the door panel 10 is also moved to the left, d. h., is brought into open position. It can be seen that due to the greater distance of the second end of the Türantriebsarms 26 to the axis of rotation 30 relative to the distance of the first end of the Türantriebsarms 26 to the axis of rotation 30, the completed by the connecting arm 24 movement is increased to the right, so that the door panel is moved further to the left as the connecting arm 24 is moved to the right.

Es ist auch ersichtlich, dass ein gleichmässiges Verdrehen der Abtriebswelle des Elektromotors 22 eine nicht lineare Bewegung des Türfeldes 10 zur Folge hat, wobei die Nichtlinearität durch die von der Momentanstellung des Schubkurbeltriebs abhängig variierenden Übersetzungsverhältnisse des Schubkurbeltriebs bedingt ist. Um dennoch die Bewegungsgeschwindigkeit des Türfeldes 10 über den gesamten Bewegungsweg zwischen der Geschlossenstellung und der Offenstellung im It can also be seen that a uniform rotation of the output shaft of the electric motor 22 results in a non-linear movement of the door panel 10, wherein the non-linearity is due to the ratio of the thrust crank mechanism depending on the momentary adjustment of the sliding crank drive. Nevertheless, the movement speed of the door panel 10 over the entire movement path between the closed position and the open position in

Wesentlichen konstant zu halten, ist eine Steuervorrichtung 32 vorgesehen, welche den Elektromotor 22 derart ansteuert, dass die gewünschte konstante To keep substantially constant, a control device 32 is provided, which controls the electric motor 22 such that the desired constant

Bewegungsgeschwindigkeit des Türfelds 10 erreicht wird. Movement speed of the door panel 10 is achieved.

Zu diesem Zweck gibt die Steuervorrichtung 32 einen Drehzahlsollwert aus, der sich im Verlauf der Bewegung des Türfeldes ändert und der so ausgebildet ist, dass eine im Wesentlichen konstante Bewegungsgeschwindigkeit über den gesamten For this purpose, the control device 32 outputs a speed command value, which changes in the course of the movement of the door panel and which is formed so that a essentially constant movement speed over the entire

Bewegungsweg des Türfeldes 10 sichergestellt ist. Dazu weist die Steuervorrichtung zum Beispiel eine Speichereinrichtung 34 auf, in der ein Drehzahlverlauf für den Elektromotor abgespeichert ist. Dieser abgespeicherte und vorbestimmte Movement path of the door panel 10 is ensured. For this purpose, the control device has, for example, a memory device 34, in which a speed curve for the electric motor is stored. This stored and predetermined

Drehzahlverlauf bewirkt, übertragen durch den Schubkurbeltrieb und das Speed curve causes transferred by the thrust crank and the

Untersetzungsgetriebe, eine im Wesentlichen konstante Bewegung des Türfeldes. Reduction gear, a substantially constant movement of the door panel.

Falls der Elektromotor beispielsweise als Gleichstrommotor ausgeführt ist, kann die Steuervorrichtung 32 eine Auswerteeinrichtung 36 aufweisen, welche beispielsweise Abweichungen der am Elektromotor 22 anliegenden Ankerspannung bzw. der Ankerstromstärke von einem vorgegebenen oder optimalen Sollwert ermittelt. Zur Erfassung dieser Motorgrössen sind separate, nicht dargestellte Sensormittel am Elektromotor 22 vorgesehen, die mittels einer nicht dargestellten If the electric motor is designed, for example, as a DC motor, the control device 32 may have an evaluation device 36, which determines, for example, deviations of the armature voltage applied to the electric motor 22 and the armature current intensity from a predetermined or optimum setpoint value. For detecting these motor sizes separate, not shown sensor means are provided on the electric motor 22, which by means of a not shown

Kommunikationsleitung mit der Auswerteeinrichtung verbunden sind. Communication line are connected to the evaluation.

Wenn von der Auswerteeinrichtung 36 bestimmte Abweichungen festgestellt wurden, kann die Steuervorrichtung 32 die Bewegung des Türfeldes 10 beschleunigen, verzögern, stoppen und/oder umkehren, indem sie den Elektromotor 22 so ansteuert, dass die erforderliche Bewegungsänderung des Elektromotors 22 resultiert. If certain deviations have been detected by the evaluation device 36, the control device 32 can accelerate, decelerate, stop and / or reverse the movement of the door panel 10 by controlling the electric motor 22 such that the required change of movement of the electric motor 22 results.

Ferner kann eine Geschwindigkeitsmesseinrichtung 40 vorgesehen sein, Furthermore, a speed measuring device 40 can be provided,

beispielsweise in Form eines Wegmesssensors, welcher unter Berücksichtigung der zurückgelegten Zeit zur Ermittlung der Bewegungsgeschwindigkeit des wenigstens einen Türfeldes 10 dient. Diese Geschwindigkeitsmesseinrichtung 40 überprüft, ob tatsächlich das gewünschte Bewegungsprofil des Türfeldes 10 erreicht wird. Sie kann insbesondere auch als Istwertrückführung für eine - weiter unten For example, in the form of a distance measuring sensor, which, taking into account the time taken to determine the speed of movement of the at least one door panel 10. This speed measuring device 40 checks whether the desired movement profile of the door panel 10 is actually achieved. In particular, it can also be used as actual value repatriation for a - below

beschriebene - Drehzahlregelung des Elektromotors 22 dienen. described - speed control of the electric motor 22 are used.

Ausserdem kann (zusätzlich oder alternativ zur Geschwindigkeitsmesseinrichtung 40) eine Winkelmesseinrichtung 42 vorgesehen sein, beispielsweise in Form eines Winkelmessgeräts oder Inkrementalkodierers. Diese Winkelmesseinrichtung 42 kann eine Winkellage des Kurbelrades 18 und/oder des Türantriebsarms 26 aufnehmen. Aus dieser Winkellage sind Rückschlüsse auf die stellungsabhängig vorliegenden Übersetzungsverhältnisse des Schubkurbeltriebs möglich. Die Steuervorrichtung 32 umfasst ferner als Adaptionseinrichtung einen Regler 38. Der Regler 38 kann beispielsweise mit Hilfe des Wegmesssensors 40 Abweichungen der tatsächlichen Bewegungsgeschwindigkeit von einer Soll-Bewegungs- geschwindigkeit feststellen und - falls der Elektromotor beispielsweise in Form eines Gleichstrommotors vorhanden ist - entsprechend die Ankerstromstärke des In addition, (in addition to or as an alternative to the speed measuring device 40), an angle measuring device 42 may be provided, for example in the form of an angle measuring device or incremental encoder. This angle measuring device 42 can accommodate an angular position of the crank wheel 18 and / or the door drive arm 26. From this angular position conclusions about the position-dependent transmission ratios of the sliding crank drive are possible. The controller 32 further includes as adaption means a controller 38. The controller 38, for example, using the Wegmesssensors 40 deviations of the actual movement speed of a target movement speed determine and - if the electric motor is present for example in the form of a DC motor - corresponding to the armature current of the

Elektromotors 22 anpassen, um die Türfelder 10 mit der gewünschten Adjust electric motor 22 to the door panels 10 with the desired

Geschwindigkeit zu bewegen. Die vorstehende Beschreibung geht davon aus, dass als Elektromotor ein regelbarer Gleichstrommotor in Kombination mit einem entsprechenden Gleichstrom-Regelgerät verwendet wird. Ebenso zweckmässig lässt sich die Erfindung mit einem Speed to move. The above description assumes that a controllable DC motor is used in combination with a corresponding DC regulator as the electric motor. Equally expedient, the invention can be with a

Drehstrommotor realisieren, dessen Drehzahl mit Hilfe eines Frequenzumrichters gesteuert wird. Dabei kann der Bewegungsablauf beispielsweise wegabhängig aufgrund eines gespeicherten Soll-Bewegungsprofils gesteuert werden. Ein präzise steuerbarer Bewegungsablauf ist erreichbar, wenn die Drehzahlsteuerung mittels eines Frequenzumrichters in Abhängigkeit von der Rückmeldung der momentan vorhandenen Stellung eines Glieds des Schubkurbeltriebs (Winkelmessung) erfolgt. Zur Modernisierung einer Aufzugskabine können einzelne Komponenten der zu modernisierenden Kabine ausgebaut und durch Bauteile ersetzt werden, die im Rahmen der obigen Beschreibung genannt wurden. Es können im Rahmen der Modernisierung auch einzelne Bauteile eingebaut werden, ohne dass zuvor entsprechende Bauteile ausgebaut wurden. Three-phase motor realize whose speed is controlled by means of a frequency converter. In this case, for example, the movement sequence can be controlled path-dependent on the basis of a stored desired movement profile. A precisely controllable movement sequence can be achieved if the speed control by means of a frequency converter in response to the feedback of the currently existing position of a member of the slider crank drive (angle measurement) takes place. To modernize an elevator car, individual components of the cabin to be modernized can be removed and replaced by components that have been mentioned in the above description. As part of the modernization, it is also possible to install individual components without having previously removed corresponding components.

Als neu einzubauende Bauteile kommen insbesondere ein oder mehrere der folgenden Bauteile in Betracht: der Elektromotor 22, die Steuervorrichtung 32, die Auswerteeinrichtung 36, der Regler 38, der Wegmesssensor 40 oder das In particular, one or more of the following components come into consideration as components to be newly installed: the electric motor 22, the control device 32, the evaluation device 36, the regulator 38, the displacement measuring sensor 40 or the

Winkelmessgerät 42. Angle measuring device 42.

Der oben beschriebene Türfeldantrieb kann einerseits bei neuen Aufzugskabinen zur Anwendung kommen, ist aber insbesondere bei einer Modernisierung bestehender Aufzugskabinen mit Schubkurbeltrieb von Vorteil. Im Fall der Modernisierung können die Vorteile des Schubkurbeltriebs wie insbesondere die definierten Endlagen und der einfache und kostengünstige Aufbau beibehalten werden und andererseits das günstige Verhalten eines Linearantriebs nachgebildet werden, der kürzeste The door-field drive described above can be used on the one hand in new elevator cars, but is especially in a modernization of existing elevator cars with push-crank drive advantage. In the case of modernization, the advantages of the slider crank drive, in particular the defined end positions and the simple and cost-effective structure are maintained and on the other hand, the favorable behavior of a linear drive are modeled, the shortest

Schliesszeiten und Öffnungszeiten bei im Wesentlichen konstanter Closing times and opening times are essentially more constant

Bewegungsgeschwindigkeit der Türfelder ermöglicht. Mit anderen Worten wird bei einer bestehenden Aufzugskabine mit einem herkömmlichen Schubkurbeltrieb nicht der komplette Türantrieb ausgetauscht, sondern es wird der bestehende Movement speed of the door panels allows. In other words, in an existing elevator car with a conventional push-crank drive not the entire door drive is replaced, but it is the existing

Schubkurbeltrieb mit einer verbesserten Ansteuerung modernisiert. Push-crank drive with improved control modernized.

Claims

CLAIMS 1. Elevator car, with

an access opening (11);

a car door for closing the access opening, which has at least one door panel (10) which can be displaced parallel to the access opening;

a slider crank drive (18, 24-30) for moving the at least one door panel (10) between an open position and a closed position;

an electric motor (22) for driving the slider crank drive; and

a control device (32) for driving the electric motor,

characterized,

in that the control device (32) is designed such that it can control the electric motor (22) in such a way that a movement speed of the at least one door panel (10) is substantially constant over an entire movement path between the open position and the closed position of the door panel (10) ,

2. elevator car according to claim 1,

characterized,

in that the control device (32) is designed such that it can control the electric motor (22) in such a way that an actuating force which can be exerted by the sliding crank drive (18, 24-30) on the at least one door panel (10) over the entire movement path between the open position and the closed position of the door panel (10) is substantially constant.

3. elevator car according to claim 1 or 2,

characterized,

in that the control device (32) has a memory device (34) for storing a predetermined speed curve for the electric motor (22) over the entire movement path between the open position and the closed position of the door panel (10).

4. elevator car according to one of claims 1 to 3,

characterized,

in that the control device (32) has a storage device (34) for storing changing transmission ratios of the sliding-crank drive over the entire movement path between the open position and the closed position of the door panel (10).

5. elevator car according to one of claims 3 or 4,

characterized,

in that the control device (32) has an evaluation device (36) for detecting a deviation between an actual motor size and one for the motor vehicle

having predetermined engine speed required engine speed.

6. elevator car according to claim 5,

characterized,

in that the control device (32) is designed to stop and / or reverse the movement of the door panel (10) during a detected deviation of certain quantities.

Elevator car according to one of the preceding claims,

characterized,

a speed measuring device (40) is provided for detecting a speed of movement of the at least one door panel (10).

8. elevator car according to claim 7,

characterized,

in that the control device (32) has an adaptation device (38) for adapting the predetermined speed curve for the electric motor (22) during operation of the elevator car on the basis of the detected movement speeds of the at least one door panel (10).

9. elevator car according to one of the preceding claims,

characterized,

in that an angle measuring device (42) for detecting at least one angular position at least one component of the sliding crank drive (18, 24 - 30) is provided.

10. elevator car according to claim 9,

characterized,

in that the control device (32) is designed such that a regulation of the engine torque and / or the engine speed of the electric motor (22) in

Dependence on the angular position detected by the angle measuring device (42) is made.

1 Elevator car according to one of the preceding claims,

characterized,

in that the control device (32) is a programmable control device, wherein the control device is programmable with an algorithm which can take into account the kinematics of the sliding crank drive in determining the engine speed and / or the engine torque of the electric motor (22) such that in particular a constant speed of the Door field results and / or the maximum on the door field exercisable closing force during the entire closing or opening path remains constant.

12. elevator car according to one of the preceding claims,

characterized,

in that a reduction gear (20) is provided between the electric motor (22) and the thrust crank drive (18, 24-30).

13. A method for modernizing an elevator car with an access opening (1 1), a car door for closing the access opening, which has at least one parallel to the access opening sliding door panel (10), a

Push-crank drive (18, 24 - 30) for moving the at least one door panel (10) between an open position and a closed position and a

Electric motor (22) for driving the sliding-crank drive,

characterized,

in that a control device (32) is implemented, which is designed such that it can control the electric motor (22) such that a movement speed of the at least one door panel (10) over the entire movement path between the open position and the closed position of the door panel (10) is substantially constant, and / or that a maximum of the sliding crank drive on the at least one door panel (10) exercisable operating force over the entire

Movement path between the open position and the closed position of the door panel (10) is substantially constant.

14. The method according to claim 13,

characterized,

an existing electric motor is removed and a new electric motor (22) is installed and coupled to the built-in control device (32).

15. The method according to claim 13 or 14,

characterized,

that a frequency converter for controlling the electric motor (22) is installed.

16. The method according to any one of claims 13 to 15,

characterized,

in that a speed measuring device (40) for detecting a movement speed of the at least one door panel (19) is installed and coupled to the built-in control device (32).

17. The method according to any one of claims 13 to 16,

characterized,

in that an angle measuring device (42) for detecting at least one angular position of at least one component of the sliding-crank drive (18, 24-30) is installed and coupled to the built-in control device (32).