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EP2278869A1 - Method and device for steering a second agricultural machine, which can be steered to drive over a field parallel to a first agricultural machine - Google Patents

Method and device for steering a second agricultural machine, which can be steered to drive over a field parallel to a first agricultural machine

Info

Publication number
EP2278869A1
EP2278869A1 EP09723414A EP09723414A EP2278869A1 EP 2278869 A1 EP2278869 A1 EP 2278869A1 EP 09723414 A EP09723414 A EP 09723414A EP 09723414 A EP09723414 A EP 09723414A EP 2278869 A1 EP2278869 A1 EP 2278869A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
machine
rangefinder
measured values
steering
distance
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP09723414A
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Ole Peters
Nicolai Tarasinski
Klaus Hahn
Peter Pickel
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Deere and Co
Original Assignee
Deere and Co
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Deere and Co filed Critical Deere and Co
Publication of EP2278869A1 publication Critical patent/EP2278869A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
    • A01B69/007—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow
    • A01B69/008—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow automatic
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G05D1/0291—Fleet control
    • G05D1/0293—Convoy travelling

Definitions

  • the invention relates to a method and apparatus for steering a second agricultural machine that is steerable over a field relative to a first agricultural machine, comprising: a rangefinder mounted on one of the machines and operable to measure directional values over a horizontal range and the distance to the range finder of adjacent objects, and an evaluation device connected to the rangefinder, which is set up to output a guidance signal of the second machine relative to the first machine based on the measured values of the range finder.
  • the parallel driving was done purely manually by the drivers of the machines.
  • the driver of the second machine has therefore the task of steering it parallel to the first machine.
  • the driver of the first machine again steers it along an existing processing limit.
  • To relieve the driver of the first machine steering aids are known, which interact in particular mechanically, acoustically (ultrasound) or by means of electromagnetic waves (in particular optically) with the processing limit and the front of the machine field and steer the first machine automatically.
  • steering data in the form of speed and direction data can be transmitted from the first machine to the second machine (see DE 10064 860 A and JP 04 101 206 A), which has the disadvantage that any errors in directional and speed specifications occur Over time, the second machine adds up to large errors in the position, so that parallel driving is not always guaranteed.
  • the object underlying the invention is seen to provide an apparatus and method for reliable steering of a second machine, which is steered in parallel to a first machine based on signals from a range finder.
  • a device serves to steer a second agricultural machine, which moves relative to a first agricultural machine over a field, in particular parallel to it.
  • Attached to one of the machines is a range finder which outputs readings over a horizontally extending area, each containing information about the direction and the distance of the sensed distance from detected objects adjacent to the range finder and thus to the machine carrying it, d. H. represent a two-dimensional, horizontally extending, so-called distance image.
  • the measured values are fed to an evaluation device, which processes them and identifies measured values associated with the machine not equipped with the rangefinder by comparing measured values which are recorded in chronological succession. For example, distance values associated with a particular direction, which remain the same in time or change only slightly, can be assigned to the other machine.
  • the evaluation device thus automatically recognizes the measured values which can not be assigned to the machine that is not equipped with the rangefinder on the basis of the detected measured values. Only these selected measured values are used to generate the steering signal. As a result, the second machine always runs in a desired manner - in particular parallel - next to the first machine.
  • the device according to the invention works also in the harsh agricultural environment in which it is exposed to vibrations and obstructions by airborne crop particles and the like, sufficiently reliable, since not only a single distance, but several distances are detected over a horizontal area, so that single, useless distance values can be ignored.
  • the evaluation device identifies different objects that are adjacent to the machine equipped with the rangefinder.
  • the disclosure of DE 10 2004 018 813 A which is incorporated by reference into the present documents. Accordingly, measured values of the range finder representing a common object are identified, which is easily possible on the basis of the direction of approximately independent or not abruptly changing distances, and assigned to the respective object.
  • the objects may then be divided into classes depending on whether or not they move relative to the rangefinder-equipped machine. An object not or only slightly moving with respect to the range-equipped machine, which is also within an expected distance range, is expediently identified or classified as the machine not equipped with the rangefinder.
  • the lateral displacement of the objects relative to the machine equipped with the rangefinder can offset the objects in the forward direction and / or direction of movement of the agricultural machine equipped with the rangefinder the objects are identified.
  • the detected distance values may be compared with a transverse direction target value between both machines, and the difference may be supplied as a steering signal of a steering device of the second machine (or a display device or the like from which the operator of the second machine can steer it).
  • This direction of movement can additionally serve to generate the steering signal of the second machine in order to be able to follow possible changes in direction of the first machine more quickly.
  • the detected moving direction of the non-range-equipped machine can be compared with the moving direction of the rangefinder-equipped machine, and the steering signal is generated such that the moving direction of the second machine is at least approximately identical to the moving direction of the first machine or not parallel driving, z. B. in curves or in the headland - a setpoint corresponds.
  • the comparison of the directions of movement of the two machines is particularly advantageous when the second machine leads the first machine, since then the consideration of the direction deviation allows a better steering performance of the second machine.
  • the device according to the invention is also suitable for detecting the offset between the first machine and the second machine in its forward direction, since it can determine, for example, the direction of a leading edge and / or a trailing edge of the machine not equipped with the rangefinder. It makes sense to compare this measured value with a desired value and to control a speed setting device of the second machine such that the offset between the two machines always remains at least approximately the same in its forward direction and, in particular, corresponds to the desired value.
  • the setpoint for the distance in the transverse direction between the two machines can be retrieved as a fixed value from a memory device.
  • a setpoint that can be recalled from the memory device can also be changed by the operator or can be entered by him into the memory device.
  • an operator can bring the second machine into a desired position relative to the second machine and cause by a suitable input to an input device, that the current distance is taken from the evaluation device as the setpoint.
  • the orientation of the rangefinder relative to the machine carrying it can be varied in order to adapt to different tasks.
  • the second machine moves forward relative to the first machine, for example, when taking over crop, so that the sensitive area of the rangefinder obliquely backwards (or, if the rangefinder is attached to the first machine, oblique forward), while in other applications, the two machines drive right next to each other, z.
  • the sensitive area of the rangefinder must be directed to the side.
  • the rangefinder can scan the horizontal area by sweeping a suitable angular range about the vertical axis or simultaneously by means of a plurality of individual, at different angles sensitive or at appropriate intervals successively arranged rangefinder simultaneously. It should also be noted that the range finder can detect an area not only in the horizontal direction but additionally also in the vertical direction in order to provide a three-dimensional distance image whose evaluation decouples a more precise or from any movements of the second machine about the axis extending in the forward direction Determining the distance to the second machine allows.
  • a radar sensor can be used, which successively radiates electromagnetic waves in different directions and detects the distance of the objects based on the transit time of reflected waves.
  • an ultrasonic sensor could be used which emits acoustic waves and recognizes the distance of the objects based on the transit time of detected, reflected waves.
  • multiple ultrasonic sensors angularly offset about the vertical axis may be used, or a single ultrasonic sensor may rotate about the vertical axis.
  • a laser scanner can be used, which is rotated about the vertical axis and successively radiates light in different directions, in the visible wavelength range or above (ultraviolet) or below
  • 09917 EN doc (Infrared) is located. On the basis of the transit time and / or a beam expansion detected light reflected from an object, the distance of the object is evaluated. It would also be possible to use a plurality of lasers emitting in different directions, which emit the light simultaneously or successively successively.
  • the evaluation device is operable to generate a signal for collision avoidance with neighboring objects on the basis of the selected measured values of the distance meter.
  • This signal may be a steering signal for bypassing the object or it may be a stop signal for automatically stopping the propulsion of the second machine.
  • the evaluation device in order to recognize a configuration of the first agricultural machine from the measured values of the range finder and to deduce therefrom an allowed and / or preferred range of direction and distance of the first agricultural machine to the second agricultural machine. Thus it can be concluded on the basis of the size, in particular the width of the first machine or its header to the distance to be maintained.
  • the device according to the invention is suitable for any combination of agricultural machines.
  • the first machine is a harvesting machine and the second machine is a transport vehicle suitable for picking up and transporting the crop harvested by the first machine, or the second machine is a transport vehicle and the first machine is or pulls a seed drill for picking up the seed.
  • both machines are similar and, for example, offset or exactly side by side moving harvesters or as staggered or exactly side by side moving machines for tillage or for ordering, fertilizing or spraying.
  • the two machines can also be different, for. B. when a tillage machine laterally displaced right next to or behind or behind a harvester.
  • FIG. 1 is a side view of a combination of a first and second agricultural machine, which consists of a forage harvester and a tractor with a trailer with a container,
  • FIG. 3 shows a schematic diagram in which the automatic steering device of the second machine is shown
  • FIG. 4 shows an example of a two-dimensional distance image emitted by the rangefinder, which is assigned to the situation from FIGS. 1 and 2, and FIG.
  • FIG. 5 shows a flowchart according to which the evaluation device operates.
  • a combination of two agricultural machines illustrated in FIG. 1 comprises a self-propelled forage harvester 10, which constitutes a first agricultural machine, a self-propelled tractor 12, which constitutes a second agricultural machine, and a trailer 16, towed by the tractor 12 by means of a drawbar 14
  • Container 18 includes.
  • the self-propelled forage harvester 10 is built on a frame 20 supported by front driven wheels 22 and steerable rear wheels 24.
  • the operation of the forage harvester 10 is carried out by a driver's cab 26, from which a harvesting attachment 28 in the form of a corn cutting attachment is visible, which is attached to a feeder channel 30 on the front side of the forage harvester 10.
  • a feed channel 30 arranged in the feed conveyor with pre-press rollers a chopper drum 36, which chops it into small pieces and gives it a blower 38.
  • the tractor 12 and the trailer 16 are conventional and therefore need no further discussion.
  • the combination of the two machines 10, 12 is shown in a plan view. It will be appreciated that the forage harvester 10 travels along a crop edge 46 that forms a boundary between the harvested area 48 of the field 34 and the still standing corn 52 stock 52 of the field 34. The operator of the forage harvester 10 manually steers it along the crop edge 46, or the forage harvester 10 is automatically guided along the row of crops 50 by means of a row sensor which has two feeler bars 54 attached to a divider tip of the header Erntegutkante 46 steered.
  • a rangefinder 60 is disposed on a fender 58 of the tractor 12 above a steerable front wheel 56, which is a laser scanner in the illustrated embodiment.
  • the rangefinder comprises a pulsed laser 62 operating in the visible wavelength range or above or below which radiates its light in a horizontal direction and a light sensor 64 which is sensitive to the light of the laser 62 and which is based on the transit time of the laser 62 originating from reflected light (and / or dependent on the distance of the object angular expansion of the light) the respective distance of the objects from the rangefinder 60 detected next to the tractor 12 positioned objects.
  • the laser 62 and preferably but not necessarily the light sensor 64, is successively rotated about the vertical axis by a motor (not shown) to scan an angular range 66 gradually over a certain, sufficiently short time.
  • Range finder 60 is mounted at a height above the standing plants 50. To avoid erroneous measurements when driving on bumps, an automatic horizontal alignment of the rangefinder 60 may be provided.
  • the rangefinder 60 z. B. to adapt to the height of the plants 50 (each manually or by motor) height adjustable and / or be rotated about the vertical axis in order to adjust the position of the swept angle range 66 to the respective task of the tractor 12. For example, when two tractors travel side by side in tillage or mowing, the range finder 60 is rotated forward by hand or by a motor such that the center of the angle portion 66 extends transversely to the forward direction of the tractor 12. The rangefinder 60 may also be rotated further forward to detect a processing limit of the field 34, e.g. B. in tillage or mowing or harvesting.
  • an output of the rangefinder 60 is connected to an evaluation device 68, which in turn is coupled to a steering device 70 and a speed setting device of the tractor 12.
  • FIG. 4 a typical two-dimensional distance image is reproduced as it is transferred from the rangefinder 60 in the situation according to FIG. 2 to the evaluation device.
  • the X-axis plots the angle of the rangefinder around the vertical axis and the y-axis plots the duration of the light.
  • the evaluation device 68 thus receives measured values from the range finder, which provide information about the direction (angle about the vertical axis) and the associated transit time of the light (or the associated distance of the object, which is obtained by multiplying the transit time by half the speed of light). contain.
  • - in the plan view of Figure 2 in a clockwise direction, d. H. from left to right - rising angle first to expect a relatively high runtime, since there are no objects.
  • a first decrease in the duration is caused by a power pole 74, after which the duration increases again and continuously decreases when the rangefinder
  • the evaluation device 68 uses a plurality of temporally sequentially acquired distance images to identify the measured values that can be assigned to the forage harvester 10 and to use these to generate a steering signal for the steering device 70 and a speed specification signal for the speed specification device 72.
  • For the next distance image only the run-time drop attributable to the power pole 74 would have moved to the right, while the measurements associated with the forage harvester 10 will remain approximately the same with respect to direction and distance, as long as the two machines 10, 12 travel equally fast and parallel to each other.
  • step 102 a first distance image is taken, as shown by way of example in FIG.
  • step 104 a further distance image is recorded.
  • step 106 the last taken distance image and the previously taken distance image are compared in order to identify the objects adjacent to the tractor 12.
  • the power pole 74 is identified as a stationary object that moves relative to the tractor 12, with the current propulsion speed of the tractor 12, which can be fed to the evaluation device 68 as further information.
  • the forage harvester 10 is identified as not moving relative to the tractor 12 or only relatively little moving object.
  • the evaluation device 68 then generates a steering signal for the steering device 70 in step 108 on the basis of the distance values assigned to the forage harvester 10, which in turn steers the steerable front wheels of the tractor 56.
  • the evaluation device 68 compares these distance values with a setpoint value which is called up from a memory device 76 and generates the steering signal on the basis of a difference between the setpoint value and a distance value, eg. B. the smallest detected distance value between the forage harvester 10 and the tractor
  • This distance value may be corrected for the particular angle at which it was detected to compensate for the geometric effects caused by skewing of the tractor 12 relative to the forage harvester 10 and only the shortest distance measured transversely to the forward direction between tractor 12 and trailer 16 and the forage harvester 10 to be considered.
  • the desired value can be fixed in the memory device 76 or can be introduced and / or changed by means of an operator input device 78 arranged at the workstation of the operator of the tractor 12. It can also be a key o. ⁇ .
  • the operator input device 78 are depressed to take a current distance between the tractor 12 and trailer 16 and the forage harvester 10 as a desired setpoint.
  • step 108 furthermore, the forward direction of the first machine 10 can be detected and used to correct the steering signal, which can be done by comparing two temporally successive distance images.
  • the steering signal can be corrected such that the second machine 12 follows the first machine 10 more quickly after possible changes in direction of the first machine 10, as if only trying to keep the lateral distance between both machines 10, 12 constant.
  • the evaluation device 68 generates in step 110 a speed signal for the speed setting device 72, which is based on the measured position of the forage harvester 10 relative to the tractor 12 in the forward direction and is selected such that this distance corresponds to a desired value.
  • the desired value can be fixed in the memory device 76 or can be introduced and / or changed by means of an operator input device 78 arranged at the workstation of the operator of the tractor 12. It can also be a key o. ⁇ .
  • the operator input device 78 are depressed to take a current distance between the tractor 12 and trailer 16 and the forage harvester 10 as a desired setpoint.
  • Step 110 is followed by step 104 again.
  • step 106 the two most recent distance images are again compared.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
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  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
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Abstract

The invention relates to a method and a device for steering a second agricultural machine (12), which can be steered over a field (34) relative to a first agricultural machine (10), comprising: a distance meter (60), which is mounted on one of the agricultural machines (12) and can be operated to measure the direction and distance of adjacent objects over a horizontal area, and an evaluating device (68), which is connected with the distance meter (60) and is designed to emit a steering signal for guiding the second machine (12) relative to the first machine (10) on the basis of the values measured by the distance meter (60). According to the invention, the evaluating device (68) can be operated by means of several measurement values, which are detected temporally consecutively by the distance meter (60), to select the measurement values that can be assigned to the machine (10) not equipped with the distance meter (60) from the detected measurement values and to use the selected measurement values to produce the steering signal.

Description

Verfahren und Vorrichtung zur Lenkung einer zweiten landwirtschaftlichen Maschine, die relativ zu einer ersten landwirtschaftlichen Maschine über ein Feld lenkbar ist Method and device for steering a second agricultural machine, which is steerable over a field relative to a first agricultural machine
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Lenkung einer zweiten landwirtschaftlichen Maschine, die relativ zu einer ersten landwirtschaftlichen Maschine über ein Feld lenkbar ist, umfassend: einen an einer der Maschinen angebrachten Entfernungsmesser, der betreibbar ist, über einen horizontalen Bereich Messwerte hinsichtlich der Richtung und des Abstands dem Entfernungsmesser benachbarter Objekte zu erfassen, und eine mit dem Entfernungsmesser verbundene Auswertungseinrichtung, die eingerichtet ist, basierend auf den Messwerten des Entfernungsmessers ein eine Führung der zweiten Maschine relativ zur ersten Maschine bewirkendes Lenksignal abzugeben.The invention relates to a method and apparatus for steering a second agricultural machine that is steerable over a field relative to a first agricultural machine, comprising: a rangefinder mounted on one of the machines and operable to measure directional values over a horizontal range and the distance to the range finder of adjacent objects, and an evaluation device connected to the rangefinder, which is set up to output a guidance signal of the second machine relative to the first machine based on the measured values of the range finder.
Stand der TechnikState of the art
In der Landwirtschaft gibt es eine Vielzahl von Anwendungsfällen, in denen mehrere Maschinen bei der Bearbeitung eines Feldes unabhängig voneinander parallel nebeneinander herfahren. Beispiele sind Erntevorgänge, bei denen das Erntegut von einer selbstfahrenden Erntemaschine aufgenommen, bearbeitet und auf ein Transportfahrzeug übergeladen wird, mittels mehrerer selbstfahrender Erntemaschinen gleichzeitig durchgeführte Erntevorgänge zur schnelleren Aberntung größerer Felder, oder andere Arbeiten, bei denen mehrere gleichartige oder unterschiedliche Maschinen gleichzeitig ein Feld bearbeiten, z. B bei der Bodenbearbeitung, beim Bestellen, Düngen, Sprühen oder bei einer unmittelbar am Anschluss an den Erntevorgang erfolgenden Bodenbearbeitung, bei der das Bodenbearbeitungsfahrzeug neben einer Erntemaschine herfährt. Um beim Überladen des Ernteguts unerwünschte Verluste durch auf den Boden fallendes Erntegut zu vermeiden, ist es notwendig, das Transportfahrzeug parallel zur selbstfahrenden Erntemaschine herfahren zu lassen. Dieses Parallelfahren ist auchIn agriculture, there are a variety of applications in which several machines in the processing of a field independently parallel next to each other. Examples are harvesting operations in which the crop is picked up by a self-propelled harvester, processed and transferred to a transport vehicle, simultaneously harvesting by a plurality of self-propelled harvesters for faster harvesting of larger fields, or other work in which several similar or different machines simultaneously edit a field , z. B in tillage, when ordering, fertilizing, spraying or at a directly following the harvesting process tillage, in which the tillage vehicle drove next to a harvester. In order to avoid unwanted losses due to falling crops when overburdening the crop, it is necessary to drive the transport vehicle parallel to the self-propelled harvester. This parallel driving is also
ERSATZBLATT (REGEL 26)Replacement Blade (RULE 26)
09917 WO - page 1- Q304Q9.doc sinnvoll, wenn mehrere Maschinen gleichzeitig auf dem Feld arbeiten, um Doppelbearbeitungen oder Auslassungen von Teilflächen des Felds zu vermeiden.09917 WO - page 1- Q304Q9.doc useful when multiple machines are working on the field at the same time to avoid duplication or omission of faces of the field.
In der Vergangenheit erfolgte das Parallelfahren rein manuell durch die Fahrer der Maschinen. Der Fahrer der zweiten Maschine hat demnach die Aufgabe, sie parallel zur ersten Maschine zu lenken. Der Fahrer der ersten Maschine lenkt diese wiederum entlang einer bestehenden Bearbeitungsgrenze. Zur Entlastung des Fahrers der ersten Maschine sind Lenkhilfen bekannt, die insbesondere mechanisch, akustisch (Ultraschall) oder mittels elektromagnetischer Wellen (insbesondere optisch) mit der Bearbeitungsgrenze bzw. dem vor der Maschine liegenden Feld zusammenwirken und die erste Maschine selbsttätig lenken.In the past, the parallel driving was done purely manually by the drivers of the machines. The driver of the second machine has therefore the task of steering it parallel to the first machine. The driver of the first machine again steers it along an existing processing limit. To relieve the driver of the first machine steering aids are known, which interact in particular mechanically, acoustically (ultrasound) or by means of electromagnetic waves (in particular optically) with the processing limit and the front of the machine field and steer the first machine automatically.
Um den Fahrer der zweiten Maschine von seinen Lenkaufgaben zu entlasten, wurden zumindest zwei Arten der Übertragung von Lenkinformationen von der ersten auf die zweite Maschine vorgeschlagen. Einerseits können Lenkdaten in Form von Geschwindigkeits- und Richtungsdaten von der ersten Maschine auf die zweite Maschine übertragen werden (s. DE 10064 860 A und JP 04 101 206 A), was den Nachteil hat, dass sich eventuelle Fehler in Richtungs- und Geschwindigkeitsvorgaben an die zweite Maschine mit der Zeit zu großen Fehlern in der Position aufsummieren, so dass ein paralleles Fahren nicht immer gewährleistet ist. Andererseits besteht die Möglichkeit (s. G. Wallmann und H.-H. Harms, „Assistenzsystem zur Überladung landwirtschaftlicher Güter", Landtechnik 6/2002, Seite 352f, DE 100 64 862 A, DE 102 24 939 A, DE 10 2004 039 460 B und WO 99/18482 A), beide Maschinen mit einem satellitengestützten Positionserfassungssystem auszustatten, insbesondere mit GPS- Empfängern, und eine Datenübertragungsverbindung zwischen beiden Maschinen herzustellen, mittels der die erste Maschine der zweiten Maschine die jeweilige Position der ersten Maschine mitteilt. Basierend auf diesen Daten und den Ausgaben des Positionserfassungssystems der zweiten Maschine wird dann durch Differenzbildung der beiden Absolutpositionen die Relativposition berechnet, anhand der ein Lenk- und/oder Geschwindigkeitssignal für die zweite Maschine erzeugt wird. Als nachteilig wird bei beiden Möglichkeiten angesehen, dass zusätzliche Datenübertragungen zwischen den beiden Maschinen vorzusehen sind.In order to relieve the driver of the second machine of his steering tasks, at least two types of transmission of steering information from the first to the second machine have been proposed. On the one hand, steering data in the form of speed and direction data can be transmitted from the first machine to the second machine (see DE 10064 860 A and JP 04 101 206 A), which has the disadvantage that any errors in directional and speed specifications occur Over time, the second machine adds up to large errors in the position, so that parallel driving is not always guaranteed. On the other hand, there is the possibility (see G. Wallmann and H.-H. Harms, "Assistance system for the overloading of agricultural goods", Agricultural Engineering 6/2002, page 352f, DE 100 64 862 A, DE 102 24 939 A, DE 10 2004 039th 460 B and WO 99/18482 A) to equip both machines with a satellite-based position sensing system, in particular with GPS receivers, and to establish a data transmission link between both machines, by means of which the first machine of the second machine notifies the respective position of the first machine This data and the outputs of the position detection system of the second machine is then calculated by forming the difference between the two absolute positions, the relative position, based on which a steering and / or speed signal for the second machine is generated two machines are provided.
09917 DE doc Eine weitere, im Stand der Technik beschriebene Möglichkeit, die zweite Maschine parallel zur ersten Maschine herfahren zu lassen, besteht in der Verwendung eines auf Radar, Ultraschall oder Lasertechnik beruhenden Entfernungsmessers auf der zweiten Maschine, mit dem der Abstand zur ersten Maschine gemessen und zur Erzeugung eines Lenksignals verwendet wird, so dass die zweite Maschine selbsttätig parallel zur ersten Maschine gelenkt wird (WO 99/18482 A und die als gattungsbildend angesehene DE 102 24 939 A). Als problematisch ist dabei anzusehen, dass der Entfernungsmesser hinreichend genau auf die erste Maschine hin auszurichten ist, um seine Funktion zu gewährleisten. In der DE 102 24 939 A wird vorgeschlagen, die erste Maschine mit speziellen Markierungen auszustatten, mit denen der Entfernungsmesser zusammenwirkt. Es ist aber aufwändig, derartige Markierungen an allen als Leitfahrzeug zu verwendenden ersten Maschinen anzubringen.09917 EN doc Another possibility, described in the prior art, of making the second machine parallel to the first machine consists in the use of a radar, ultrasound or laser-based rangefinder on the second machine, with which the distance to the first machine is measured and generated a steering signal is used, so that the second machine is automatically directed parallel to the first machine (WO 99/18482 A and considered as generic forming DE 102 24 939 A). A problem is to be considered that the rangefinder is sufficiently accurate to align the first machine to ensure its function. In DE 102 24 939 A it is proposed to equip the first machine with special markings with which the rangefinder cooperates. However, it is costly to install such markings on all first vehicles to be used as the lead vehicle.
Aus der Automobiltechnik ist es bekannt, mittels eines Laserscanners ein Entfernungsbild eines vor dem Fahrzeug liegenden Bereichs zu erfassen und die Geschwindigkeiten und Positionen dort vorhandener Objekte zu identifizieren, um beispielsweise plötzlich hinter parkenden Fahrzeugen hervortretende Fußgänger schnell erkennen und dann gegebenenfalls darauf reagieren zu können (DE 10 2004 018 813 A). Weiterhin wurde vorgeschlagen, ein Kraftfahrzeug mit einem Laserscanner auszustatten, der den Abstand zu einem vorausfahrenden Kraftfahrzeug, den Winkel zwischen beiden Kraftfahrzeugen und ihre Relativgeschwindigkeit ermittelt, um die Geschwindigkeit des nachfolgenden Kraftfahrzeugs selbsttätig an die Geschwindigkeit des vorausfahrenden Kraftfahrzeugs anzupassen (DE 199 32 642 A).From the automotive industry it is known to detect by means of a laser scanner a distance image of a lying in front of the vehicle area and to identify the speeds and positions of existing objects there, for example, suddenly recognizing behind parked vehicles pedestrians quickly and then possibly react to it (DE 10 2004 018 813 A). It has also been proposed to equip a motor vehicle with a laser scanner which determines the distance to a motor vehicle driving ahead, the angle between the two motor vehicles and their relative speed, in order to automatically adapt the speed of the following motor vehicle to the speed of the preceding motor vehicle (DE 199 32 642 A). ,
Aufgabe der ErfindungObject of the invention
Die der Erfindung zu Grunde liegende Aufgabe wird darin gesehen, eine Vorrichtung und ein Verfahren zu einer zuverlässigen Lenkung einer zweiten Maschine bereitzustellen, die basierend auf Signalen eines Entfernungsmessers parallel zu einer ersten Maschine gelenkt wird.The object underlying the invention is seen to provide an apparatus and method for reliable steering of a second machine, which is steered in parallel to a first machine based on signals from a range finder.
09917 DE doc Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Lehre der Patentansprüche 1 , 17 und 18 gelöst, wobei in den weiteren Patentansprüchen Merkmale aufgeführt sind, die die Lösung in vorteilhafter Weise weiterentwickeln.09917 EN doc This object is achieved by the teaching of claims 1, 17 and 18, which are listed in the other claims features that further develop the solution in an advantageous manner.
Eine Vorrichtung dient zur Lenkung einer zweiten landwirtschaftlichen Maschine, die relativ zu einer ersten landwirtschaftlichen Maschine über ein Feld fährt, insbesondere parallel zu ihr. An einer der Maschinen ist ein Entfernungsmesser angebracht, der über einen sich horizontal erstreckenden Bereich Messwerte abgibt, die jeweils eine Information über die Richtung und des der Richtung zugehörenden Abstands von erfassten, dem Entfernungsmesser und somit der ihn tragenden Maschine benachbarten Objekten enthalten, d. h. ein zweidimensionales, horizontal verlaufendes, so genanntes Entfernungsbild darstellen. Die Messwerte werden einer Auswertungseinrichtung zugeführt, die sie verarbeitet und der nicht mit dem Entfernungsmesser ausgestatteten Maschine zugehörige Messwerte identifiziert, indem zeitlich nacheinander erfasste Messwerte verglichen werden. Es können beispielsweise einer bestimmten Richtung zugehörige Abstandswerte, die zeitlich gleichbleiben bzw. sich nur geringfügig ändern, der anderen Maschine zugeordnet werden.A device serves to steer a second agricultural machine, which moves relative to a first agricultural machine over a field, in particular parallel to it. Attached to one of the machines is a range finder which outputs readings over a horizontally extending area, each containing information about the direction and the distance of the sensed distance from detected objects adjacent to the range finder and thus to the machine carrying it, d. H. represent a two-dimensional, horizontally extending, so-called distance image. The measured values are fed to an evaluation device, which processes them and identifies measured values associated with the machine not equipped with the rangefinder by comparing measured values which are recorded in chronological succession. For example, distance values associated with a particular direction, which remain the same in time or change only slightly, can be assigned to the other machine.
Die Auswertungseinrichtung erkennt somit anhand der erfassten Messwerte selbsttätig die der nicht mit dem Entfernungsmesser ausgestatteten Maschine zuordenbaren Messwerte. Nur diese selektierten Messwerte werden zur Erzeugung des Lenksignals verwendet. Dadurch fährt die zweite Maschine stets in einer gewünschten Weise - insbesondere parallel - neben der ersten Maschine her.The evaluation device thus automatically recognizes the measured values which can not be assigned to the machine that is not equipped with the rangefinder on the basis of the detected measured values. Only these selected measured values are used to generate the steering signal. As a result, the second machine always runs in a desired manner - in particular parallel - next to the first machine.
Auf diese Weise erübrigen sich Maßnahmen wie eine Anbringung spezieller Markierungen an der ersten Maschine und eine Justierung des Entfernungsmessers, die bisher durchgeführt wurden, um sicherzustellen, dass er die erste Maschine tatsächlich erfasst. Die erfindungsgemäße Vorrichtung arbeitet auch in der rauen landwirtschaftlichen Umgebung, in der sie Vibrationen und Sichtbehinderungen durch in der Luft befindliche Erntegutpartikel und dergleichen ausgesetzt ist, hinreichend betriebssicher, da nicht nur ein einziger Abstand, sondern mehrere Abstände über einen horizontalen Bereich erfasst werden, so dass einzelne, unbrauchbare Abstandswerte ignoriert werden können.In this way, measures such as attaching special markings to the first machine and adjusting the rangefinder that have been done so far to make sure that it does not actually detect the first machine are unnecessary. The device according to the invention works also in the harsh agricultural environment in which it is exposed to vibrations and obstructions by airborne crop particles and the like, sufficiently reliable, since not only a single distance, but several distances are detected over a horizontal area, so that single, useless distance values can be ignored.
09917 DE doc Es bietet sich an, den Entfernungsmesser an der zweiten Maschine anzubringen. Denkbar wäre aber auch die andere Variante, bei der der Entfernungsmesser an der ersten Maschine angebracht ist und seine Messwerte bzw. ein daraus abgeleitetes Lenksignal an die zweite Maschine übertragen wird, beispielsweise über Funk oder über optische Datenübertragungsmittel.09917 EN doc It is advisable to attach the rangefinder to the second machine. Conceivable, however, would be the other variant in which the rangefinder is attached to the first machine and its measured values or a steering signal derived therefrom is transmitted to the second machine, for example via radio or via optical data transmission means.
Bei einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung identifiziert die Auswertungseinrichtung unterschiedliche Objekte, die der mit dem Entfernungsmesser ausgestatteten Maschine benachbart sind. In diesem Zusammenhang sei auf die Offenbarung der DE 10 2004 018 813 A verwiesen, die durch Verweis mit in die vorliegenden Unterlagen aufgenommen wird. Ein gemeinsames Objekt repräsentierende Messwerte des Entfernungsmessers werden demnach identifiziert, was anhand von der Richtung näherungsweise unabhängiger oder sich nicht sprunghaft ändernder Abstände unschwer möglich ist, und dem jeweiligen Objekt zugeordnet. Die Objekte können dann abhängig davon, ob sie sich relativ zur mit dem Entfernungsmesser ausgestatteten Maschine bewegen oder nicht, in Klassen unterteilt werden. Ein sich gegenüber der mit dem Entfernungsmesser ausgestatteten Maschine nicht oder nur geringfügig bewegendes Objekt, das zudem innerhalb eines zu erwartenden Abstandsbereichs liegt, wird zweckmäßigerweise als die nicht mit dem Entfernungsmesser ausgestattete Maschine identifiziert oder klassifiziert. Weiterhin kann anhand der jeweils nacheinander durch den Entfernungsmesser erfassten Werte für den Abstand und die Richtung der laterale Versatz der Objekte gegenüber der mit dem Entfernungsmesser ausgestatteten Maschine, der Versatz der Objekte gegenüber der mit dem Entfernungsmesser ausgestatteten landwirtschaftlichen Maschine in deren Vorwärtsrichtung und/oder die Bewegungsrichtung der Objekte identifiziert werden.In a preferred embodiment of the invention, the evaluation device identifies different objects that are adjacent to the machine equipped with the rangefinder. In this connection, reference is made to the disclosure of DE 10 2004 018 813 A, which is incorporated by reference into the present documents. Accordingly, measured values of the range finder representing a common object are identified, which is easily possible on the basis of the direction of approximately independent or not abruptly changing distances, and assigned to the respective object. The objects may then be divided into classes depending on whether or not they move relative to the rangefinder-equipped machine. An object not or only slightly moving with respect to the range-equipped machine, which is also within an expected distance range, is expediently identified or classified as the machine not equipped with the rangefinder. Furthermore, based on the values of the distance and the direction measured in succession by the rangefinder, the lateral displacement of the objects relative to the machine equipped with the rangefinder can offset the objects in the forward direction and / or direction of movement of the agricultural machine equipped with the rangefinder the objects are identified.
Die erfassten Abstandswerte können mit einem Sollwert für den Abstand in Querrichtung zwischen beiden Maschinen verglichen werden und die Differenz als Lenksignal einer Lenkeinrichtung der zweiten Maschine (oder einer Anzeigeeinrichtung oder dergleichen, anhand der der Bediener der zweiten Maschine diese lenken kann) zugeführt werden.The detected distance values may be compared with a transverse direction target value between both machines, and the difference may be supplied as a steering signal of a steering device of the second machine (or a display device or the like from which the operator of the second machine can steer it).
Weiterhin kann anhand der Messwerte die Bewegungsrichtung der zweiten MaschineFurthermore, based on the measured values, the direction of movement of the second machine
09917 DE doc gegenüber der ersten Maschine (oder umgekehrt) bestimmt werden. Diese Bewegungsrichtung kann zusätzlich zur Erzeugung des Lenksignals der zweiten Maschine dienen, um eventuellen Richtungsänderungen der ersten Maschine schneller folgen zu können. Dafür kann die erfasste Bewegungsrichtung der nicht mit dem Entfernungsmesser ausgestatteten Maschine mit der Bewegungsrichtung der mit dem Entfernungsmesser ausgestatteten Maschine verglichen werden und das Lenksignal wird derart erzeugt, dass die Bewegungsrichtung der zweiten Maschine zumindest näherungsweise mit der Bewegungsrichtung der ersten Maschine identisch ist oder - bei nicht parallelem Fahren, z. B. in Kurven oder im Vorgewende - einem Sollwert entspricht. Der Vergleich der Bewegungsrichtungen der beiden Maschinen ist insbesondere dann vorteilhaft, wenn die zweite Maschine der ersten Maschine vorauseilt, da dann die Berücksichtigung der Richtungsabweichung ein besseres Lenkverhalten der zweiten Maschine ermöglicht.09917 EN doc relative to the first machine (or vice versa). This direction of movement can additionally serve to generate the steering signal of the second machine in order to be able to follow possible changes in direction of the first machine more quickly. For this, the detected moving direction of the non-range-equipped machine can be compared with the moving direction of the rangefinder-equipped machine, and the steering signal is generated such that the moving direction of the second machine is at least approximately identical to the moving direction of the first machine or not parallel driving, z. B. in curves or in the headland - a setpoint corresponds. The comparison of the directions of movement of the two machines is particularly advantageous when the second machine leads the first machine, since then the consideration of the direction deviation allows a better steering performance of the second machine.
Weiterhin eignet sich die erfindungsgemäße Vorrichtung auch zur Erfassung des Versatzes zwischen der ersten Maschine und der zweiten Maschine in ihrer Vorwärtsrichtung, da sie beispielsweise die Richtung einer vorlaufenden und/oder einer nachlaufenden Kante der nicht mit dem Entfernungsmesser ausgestatteten Maschine ermitteln kann. Es bietet sich an, diesen Messwert mit einem Sollwert zu vergleichen und anhand der Differenz eine Geschwindigkeitsvorgabeeinrichtung der zweiten Maschine derart anzusteuern, dass der Versatz zwischen beiden Maschinen in ihrer Vorwärtsrichtung stets zumindest näherungsweise gleich bleibt und insbesondere dem Sollwert entspricht.Furthermore, the device according to the invention is also suitable for detecting the offset between the first machine and the second machine in its forward direction, since it can determine, for example, the direction of a leading edge and / or a trailing edge of the machine not equipped with the rangefinder. It makes sense to compare this measured value with a desired value and to control a speed setting device of the second machine such that the offset between the two machines always remains at least approximately the same in its forward direction and, in particular, corresponds to the desired value.
Der Sollwert für den Abstand in Querrichtung zwischen beiden Maschinen kann als Festwert aus einer Speichereinrichtung abrufbar sein. Ein aus der Speichereinrichtung abrufbarer Sollwert kann auch durch den Bediener änderbar sein oder durch ihn in die Speichereinrichtung eingegeben werden. Bei einer bevorzugten Ausführungsform kann ein Bediener die zweite Maschine in eine gewünschte Position gegenüber der zweiten Maschine bringen und durch eine geeignete Eingabe in eine Eingabeeinrichtung bewirken, dass der aktuelle Abstand von der Auswertungseinrichtung als Sollwert übernommen wird.The setpoint for the distance in the transverse direction between the two machines can be retrieved as a fixed value from a memory device. A setpoint that can be recalled from the memory device can also be changed by the operator or can be entered by him into the memory device. In a preferred embodiment, an operator can bring the second machine into a desired position relative to the second machine and cause by a suitable input to an input device, that the current distance is taken from the evaluation device as the setpoint.
09917 DE doc Die Ausrichtung des Entfernungsmessers gegenüber der ihn tragenden Maschine kann variierbar sein, um sie an unterschiedliche Aufgaben anpassen zu können. So gibt es Anwendungsfälle, in denen die zweite Maschine gegenüber der ersten Maschine nach vorn versetzt fährt, beispielsweise bei der Übernahme von Erntegut, so dass der sensitive Bereich des Entfernungsmessers schräg nach hinten (oder, wenn der Entfernungsmesser an der ersten Maschine angebracht ist, schräg nach vorn) gerichtet sein muss, während bei anderen Anwendungsfällen die beiden Maschinen genau nebeneinander her fahren, z. B. bei der Bodenbearbeitung, so dass der sensitive Bereich des Entfernungsmessers zur Seite hin gerichtet sein muss.09917 EN doc The orientation of the rangefinder relative to the machine carrying it can be varied in order to adapt to different tasks. Thus, there are applications in which the second machine moves forward relative to the first machine, for example, when taking over crop, so that the sensitive area of the rangefinder obliquely backwards (or, if the rangefinder is attached to the first machine, oblique forward), while in other applications, the two machines drive right next to each other, z. As in tillage, so that the sensitive area of the rangefinder must be directed to the side.
Der Entfernungsmesser kann den horizontalen Bereich durch Überstreichen eines geeigneten Winkelbereichs um die Hochachse abtasten oder mittels mehrerer einzelner, in unterschiedliche Winkel sensitiver oder in geeigneten Abständen hintereinander angeordneter Entfernungsmesser gleichzeitig erfassen. Weiterhin sei angemerkt, dass der Entfernungsmesser nicht nur in horizontaler Richtung, sondern zusätzlich auch in vertikaler Richtung einen Bereich erfassen kann, um ein dreidimensionales Entfernungsbild bereitzustellen, dessen Auswertung eine genauere bzw. von eventuellen Bewegungen der zweiten Maschine um die sich in Vorwärtsrichtung erstreckende Achse entkoppelte Bestimmung des Abstands zur zweiten Maschine ermöglicht.The rangefinder can scan the horizontal area by sweeping a suitable angular range about the vertical axis or simultaneously by means of a plurality of individual, at different angles sensitive or at appropriate intervals successively arranged rangefinder simultaneously. It should also be noted that the range finder can detect an area not only in the horizontal direction but additionally also in the vertical direction in order to provide a three-dimensional distance image whose evaluation decouples a more precise or from any movements of the second machine about the axis extending in the forward direction Determining the distance to the second machine allows.
Für den Entfernungsmesser kommen im Rahmen des erfindungsgemäßen Gedankens unterschiedliche Ausführungsformen in Frage. So kann ein Radarsensor verwendet werden, der sukzessive elektromagnetische Wellen in unterschiedliche Richtungen abstrahlt und anhand der Laufzeit reflektierter Wellen den Abstand der Objekte erfasst. Analog könnte ein Ultraschallsensor Verwendung finden, der akustische Wellen abstrahlt und anhand der Laufzeit erfasster, reflektierter Wellen den Abstand der Objekte erkennt. Um Abstandswerte für unterschiedliche horizontale Richtungen zu erhalten, können mehrere um die Hochachse winkelversetzte Ultraschallsensoren verwendet werden, oder ein einziger Ultraschallsensor dreht sich um die Hochachse. Weiterhin kann als Entfernungsmesser ein Laserscanner verwendet werden, der um die Hochachse gedreht wird und sukzessive in unterschiedliche Richtungen Licht abstrahlt, das im sichtbaren Wellenlängenbereich oder darüber (Ultraviolett) oder darunterFor the rangefinder come within the scope of the inventive idea different embodiments in question. Thus, a radar sensor can be used, which successively radiates electromagnetic waves in different directions and detects the distance of the objects based on the transit time of reflected waves. Analogously, an ultrasonic sensor could be used which emits acoustic waves and recognizes the distance of the objects based on the transit time of detected, reflected waves. To obtain distance values for different horizontal directions, multiple ultrasonic sensors angularly offset about the vertical axis may be used, or a single ultrasonic sensor may rotate about the vertical axis. Furthermore, as a rangefinder, a laser scanner can be used, which is rotated about the vertical axis and successively radiates light in different directions, in the visible wavelength range or above (ultraviolet) or below
09917 DE doc (Infrarot) liegt. Anhand der Laufzeit und/oder einer Strahlaufweitung erfassten, von einem Objekt reflektierten Lichts wird der Abstand des Objekts evaluiert. Es wäre auch möglich, mehrere, in unterschiedliche Richtungen strahlende Laser zu verwenden, die das Licht gleichzeitig oder sukzessive nacheinander abstrahlen.09917 EN doc (Infrared) is located. On the basis of the transit time and / or a beam expansion detected light reflected from an object, the distance of the object is evaluated. It would also be possible to use a plurality of lasers emitting in different directions, which emit the light simultaneously or successively successively.
Weiterhin wird vorgeschlagen, dass die Auswertungseinrichtung betreibbar ist, anhand der selektierten Messwerte des Entfernungsmessers ein Signal zur Kollisionsvermeidung mit benachbarten Objekten zu erzeugen. Dieses Signal kann ein Lenksignal zur Umfahrung des Objekts sein oder es ist ein Stoppsignal zum automatischen Anhalten des Vortriebs der zweiten Maschine.Furthermore, it is proposed that the evaluation device is operable to generate a signal for collision avoidance with neighboring objects on the basis of the selected measured values of the distance meter. This signal may be a steering signal for bypassing the object or it may be a stop signal for automatically stopping the propulsion of the second machine.
Es ist außerdem möglich, die Auswertungseinrichtung zu verwenden, um anhand der Messwerte des Entfernungsmessers eine Konfiguration der ersten landwirtschaftlichen Maschine zu erkennen und daraus auf einen erlaubten und/oder bevorzugten Bereich von Richtung und Entfernung der ersten landwirtschaftlichen Maschine zu der zweiten landwirtschaftlichen Maschine zu schließen. So kann anhand der Größe, insbesondere der Breite der ersten Maschine bzw. ihres Erntevorsatzes auf den einzuhaltenden Abstand geschlossen werden.It is also possible to use the evaluation device in order to recognize a configuration of the first agricultural machine from the measured values of the range finder and to deduce therefrom an allowed and / or preferred range of direction and distance of the first agricultural machine to the second agricultural machine. Thus it can be concluded on the basis of the size, in particular the width of the first machine or its header to the distance to be maintained.
Die erfindungsgemäße Vorrichtung eignet sich für beliebige Kombinationen von landwirtschaftlichen Maschinen. Beispielsweise ist die erste Maschine eine Erntemaschine und die zweite Maschine ein zur Übernahme und zum Abtransport des von der ersten Maschine geernteten Ernteguts geeignetes Transportfahrzeug, oder die zweite Maschine ist ein Transportfahrzeug und die erste Maschine ist oder zieht eine Sämaschine zur Übernahme des Saatguts. Bei einer anderen Ausführungsform sind beide Maschinen gleichartig und zum Beispiel versetzt oder genau nebeneinander her fahrende Erntemaschinen oder als versetzt oder genau nebeneinander her fahrende Maschinen für die Bodenbearbeitung oder zum Bestellen, Düngen oder Sprühen. Die beiden Maschinen können auch unterschiedlich sein, z. B. wenn eine Bodenbearbeitungsmaschine seitlich versetzt genau neben oder vor oder hinter einer Erntemaschine herfährt.The device according to the invention is suitable for any combination of agricultural machines. For example, the first machine is a harvesting machine and the second machine is a transport vehicle suitable for picking up and transporting the crop harvested by the first machine, or the second machine is a transport vehicle and the first machine is or pulls a seed drill for picking up the seed. In another embodiment, both machines are similar and, for example, offset or exactly side by side moving harvesters or as staggered or exactly side by side moving machines for tillage or for ordering, fertilizing or spraying. The two machines can also be different, for. B. when a tillage machine laterally displaced right next to or behind or behind a harvester.
Ausführungsbeispielembodiment
09917 DE doc Anhand der Abbildungen wird ein Ausführungsbeispiel der Erfindung erläutert. Es zeigt:09917 EN doc With reference to the figures, an embodiment of the invention will be explained. It shows:
Fig. 1 eine seitliche Ansicht einer Kombination aus einer ersten und zweiten landwirtschaftlichen Maschine, die sich aus einem Feldhäcksler und einem Traktor mit einem Anhänger mit einem Behälter zusammensetzt,1 is a side view of a combination of a first and second agricultural machine, which consists of a forage harvester and a tractor with a trailer with a container,
Fig. 2 eine Draufsicht auf die Kombination aus Figur 1 ,2 is a plan view of the combination of Figure 1,
Fig. 3 ein schematisches Diagramm, in dem die selbsttätige Lenkeinrichtung der zweiten Maschine dargestellt ist,3 shows a schematic diagram in which the automatic steering device of the second machine is shown,
Fig. 4 ein Beispiel für ein vom Entfernungsmesser abgegebenes zweidimensionales Entfernungsbild, das der Situation aus den Figuren 1 und 2 zugeordnet ist, und4 shows an example of a two-dimensional distance image emitted by the rangefinder, which is assigned to the situation from FIGS. 1 and 2, and FIG
Fig. 5 ein Flussdiagramm, nach dem die Auswertungseinrichtung arbeitet.5 shows a flowchart according to which the evaluation device operates.
Eine in der Figur 1 dargestellte Kombination zweier landwirtschaftlicher Maschinen umfasst einen selbstfahrenden Feldhäcksler 10, der eine erste landwirtschaftliche Maschine darstellt, einen selbstfahrenden Traktor 12, der eine zweite landwirtschaftliche Maschine darstellt, und einen vom Traktor 12 mittels einer Deichsel 14 gezogenen Anhänger 16, der einen Behälter 18 umfasst.A combination of two agricultural machines illustrated in FIG. 1 comprises a self-propelled forage harvester 10, which constitutes a first agricultural machine, a self-propelled tractor 12, which constitutes a second agricultural machine, and a trailer 16, towed by the tractor 12 by means of a drawbar 14 Container 18 includes.
Der selbstfahrende Feldhäcksler 10 baut sich auf einem Rahmen 20 auf, der von vorderen angetriebenen Rädern 22 und lenkbaren rückwärtigen Rädern 24 getragen wird. Die Bedienung des Feldhäckslers 10 erfolgt von einer Fahrerkabine 26 aus, von der aus ein Erntevorsatz 28 in Form eines Maismähvorsatzes sichtbar ist, der an einem Einzugskanal 30 an der Frontseite des Feldhäckslers 10 befestigt ist. Mittels des Erntevorsatzes 28 von einem Feld 34 aufgenommenes Erntegut wird über einen im Einzugskanal 30 angeordneten Einzugsförderer mit Vorpresswalzen einer Häckseltrommel 36 zugeführt, die es in kleine Stücke häckselt und es einem Gebläse 38 aufgibt. Das Gut verlässt den Feldhäcksler 10 zu dem nebenher fahrenden Anhänger 16 über eine um eine etwa vertikale Achse drehbaren und inThe self-propelled forage harvester 10 is built on a frame 20 supported by front driven wheels 22 and steerable rear wheels 24. The operation of the forage harvester 10 is carried out by a driver's cab 26, from which a harvesting attachment 28 in the form of a corn cutting attachment is visible, which is attached to a feeder channel 30 on the front side of the forage harvester 10. By means of the header 28 picked up by a field 34 crop is fed via a feed channel 30 arranged in the feed conveyor with pre-press rollers a chopper drum 36, which chops it into small pieces and gives it a blower 38. The crop leaves the forage harvester 10 to the trailer 16 traveling alongside via a rotatable about an approximately vertical axis and in
09917 DE doc der Neigung verstellbare Austrageinrichtung 40 in Form eines Auswurfkrümmers. Zwischen der Häckseltrommel 36 und dem Gebläse 38 erstreckt sich eine Nachzerkleinerungsvorrichtung 42 mit zwei Körnerprozessorwalzen. Der Antrieb der erwähnten, antreibbaren Aggregate des Feldhäckslers 10 und des Erntevorsatzes 28 erfolgt mittels eines Verbrennungsmotors 44.09917 EN doc the inclination adjustable discharge device 40 in the form of a discharge elbow. Between the chopper drum 36 and the blower 38, there is a post shredder 42 with two grain processor rolls. The drive of the mentioned, drivable aggregates of the forage harvester 10 and the header 28 takes place by means of an internal combustion engine 44.
Der Traktor 12 und der Anhänger 16 sind konventionellen Aufbaus und bedürfen demnach keiner näheren Diskussion.The tractor 12 and the trailer 16 are conventional and therefore need no further discussion.
In der Figur 2 ist die Kombination der beiden Maschinen 10, 12 in einer Draufsicht wiedergegeben. Es ist erkennbar, dass der Feldhäcksler 10 entlang einer Erntegutkante 46 fährt, die eine Grenze zwischen dem abgeernteten Bereich 48 des Felds 34 und dem noch stehenden, mit Maispflanzen 50 besetzten Bestand 52 des Felds 34 darstellt. Der Fahrer des Feldhäckslers 10 lenkt ihn von Hand entlang der Erntegutkante 46, oder der Feldhäcksler 10 wird selbsttätig mittels eines Reihensensors, der zwei an einer Teilerspitze des Erntevorsatzes angebrachte Tastbügel 54 umfasst und den Feldhäcksler 10 entlang der in Reihen stehenden Pflanzen 50 führt, entlang der Erntegutkante 46 gelenkt.In the figure 2, the combination of the two machines 10, 12 is shown in a plan view. It will be appreciated that the forage harvester 10 travels along a crop edge 46 that forms a boundary between the harvested area 48 of the field 34 and the still standing corn 52 stock 52 of the field 34. The operator of the forage harvester 10 manually steers it along the crop edge 46, or the forage harvester 10 is automatically guided along the row of crops 50 by means of a row sensor which has two feeler bars 54 attached to a divider tip of the header Erntegutkante 46 steered.
Um den Fahrer des Traktors 12 von seinen Lenkaufgaben zu entlasten, ist an einem Kotflügel 58 des Traktors 12 oberhalb eines lenkbaren Vorderrades 56 ein Entfernungsmesser 60 angeordnet, der in der dargestellten Ausführungsform ein Laserscanner ist. Der Entfernungsmesser umfasst einen gepulsten, im sichtbaren Wellenlängenbereich oder darüber oder darunter arbeitenden Laser 62, der sein Licht in horizontaler Richtung gebündelt abstrahlt und einen für das Licht des Lasers 62 sensitiven Lichtsensor 64, der anhand der Laufzeit des vom Laser 62 stammenden und von ggf. neben dem Traktor 12 positionierten Objekten reflektierten Lichts (und/oder anhand einer von der Entfernung des Objekts abhängigen Winkelaufweitung des Lichts) den jeweiligen Abstand der Objekte vom Entfernungsmesser 60 ermittelt. Der Laser 62 und vorzugsweise, aber nicht notwendigerweise der Lichtsensor 64 wird durch einen Motor (nicht gezeigt) sukzessive um die vertikale Achse gedreht, um nach und nach innerhalb einer bestimmten, hinreichend kurzen Zeit einen Winkelbereich 66 abzutasten. DerTo relieve the driver of the tractor 12 of his steering tasks, a rangefinder 60 is disposed on a fender 58 of the tractor 12 above a steerable front wheel 56, which is a laser scanner in the illustrated embodiment. The rangefinder comprises a pulsed laser 62 operating in the visible wavelength range or above or below which radiates its light in a horizontal direction and a light sensor 64 which is sensitive to the light of the laser 62 and which is based on the transit time of the laser 62 originating from reflected light (and / or dependent on the distance of the object angular expansion of the light) the respective distance of the objects from the rangefinder 60 detected next to the tractor 12 positioned objects. The laser 62, and preferably but not necessarily the light sensor 64, is successively rotated about the vertical axis by a motor (not shown) to scan an angular range 66 gradually over a certain, sufficiently short time. Of the
09917 DE doc Entfernungsmesser 60 ist in einer Höhe angebracht, in der er über die stehenden Pflanzen 50 hinwegsieht. Um Fehlmessungen beim Befahren von Bodenunebenheiten zu vermeiden, kann eine selbsttätige horizontale Ausrichtung des Entfernungsmessers 60 vorgesehen werden. Außerdem kann der Entfernungsmesser 60 z. B. zur Anpassung an die Höhe der Pflanzen 50 (jeweils manuell oder motorisch) höhenverstellbar und/oder insgesamt um die Hochachse verdrehbar sein, um die Position des überstrichenen Winkelbereichs 66 an die jeweilige Arbeitsaufgabe des Traktors 12 anzupassen. Wenn beispielsweise zwei Traktoren bei der Bodenbearbeitung oder beim Mähen nebeneinander her fahren, wird der Entfernungsmesser 60 von Hand oder durch einen Motor nach vorn gedreht, so dass die Mitte des Winkelbereichs 66 sich quer zur Vorwärtsrichtung des Traktors 12 erstreckt. Der Entfernungsmesser 60 kann auch weiter nach vorn gedreht werden, um eine Bearbeitungsgrenze des Felds 34 zu erfassen, z. B. bei der Bodenbearbeitung oder beim Mähen bzw. Ernten.09917 EN doc Range finder 60 is mounted at a height above the standing plants 50. To avoid erroneous measurements when driving on bumps, an automatic horizontal alignment of the rangefinder 60 may be provided. In addition, the rangefinder 60 z. B. to adapt to the height of the plants 50 (each manually or by motor) height adjustable and / or be rotated about the vertical axis in order to adjust the position of the swept angle range 66 to the respective task of the tractor 12. For example, when two tractors travel side by side in tillage or mowing, the range finder 60 is rotated forward by hand or by a motor such that the center of the angle portion 66 extends transversely to the forward direction of the tractor 12. The rangefinder 60 may also be rotated further forward to detect a processing limit of the field 34, e.g. B. in tillage or mowing or harvesting.
Wie in der Figur 3 zeichnerisch dargestellt, ist ein Ausgang des Entfernungsmessers 60 mit einer Auswertungseinrichtung 68 verbunden, die wiederum mit einer Lenkeinrichtung 70 und einer Geschwindigkeitsvorgabeeinrichtung des Traktors 12 gekoppelt ist.As shown diagrammatically in FIG. 3, an output of the rangefinder 60 is connected to an evaluation device 68, which in turn is coupled to a steering device 70 and a speed setting device of the tractor 12.
In der Figur 4 wird ein typisches, zweidimensionales Entfernungsbild wiedergegeben, wie es vom Entfernungsmesser 60 in der Situation nach Figur 2 an die Auswertungseinrichtung übergeben wird. Auf der X-Achse ist der Winkel des Entfernungsmessers um die Hochachse aufgetragen und auf der Y-Achse die Laufzeit des Lichts. Die Auswertungseinrichtung 68 erhält somit Messwerte vom Entfernungsmesser, die eine Information über die Richtung (Winkel um die Hochachse) und die zugehörige Laufzeit des Lichts (bzw. den zugehörigen Abstand des Objekts, welchen man erhält, indem man die Laufzeit mit der halben Lichtgeschwindigkeit multipliziert) enthalten. Im dargestellten Fall ist mit - in der Draufsicht nach Figur 2 im Uhrzeigersinn, d. h. von links nach rechts - steigendem Winkel zunächst eine relativ hohe Laufzeit zu erwarten, da keine Objekte vorhanden sind. Ein erstes Absinken der Laufzeit ist durch einen Strommast 74 bedingt, wonach die Laufzeit wieder ansteigt und kontinuierlich absinkt, wenn der EntfernungsmesserIn FIG. 4, a typical two-dimensional distance image is reproduced as it is transferred from the rangefinder 60 in the situation according to FIG. 2 to the evaluation device. The X-axis plots the angle of the rangefinder around the vertical axis and the y-axis plots the duration of the light. The evaluation device 68 thus receives measured values from the range finder, which provide information about the direction (angle about the vertical axis) and the associated transit time of the light (or the associated distance of the object, which is obtained by multiplying the transit time by half the speed of light). contain. In the case shown is with - in the plan view of Figure 2 in a clockwise direction, d. H. from left to right - rising angle first to expect a relatively high runtime, since there are no objects. A first decrease in the duration is caused by a power pole 74, after which the duration increases again and continuously decreases when the rangefinder
09917 DE doc 60 den Feldhäcksler 10 erfasst. An dessen rückwärtiger Kante steigt die Laufzeit wieder an. Die Auswertungseinrichtung 68 verwendet mehrere zeitlich nacheinander erfasste Entfernungsbilder, um die dem Feldhäcksler 10 zuordenbaren Messwerte zu identifizieren und zur Erzeugung eines Lenksignals für die Lenkeinrichtung 70 und eines Geschwindigkeitsvorgabesignals für die Geschwindigkeitsvorgabeeinrichtung 72 zu verwenden. Beim nächsten Entfernungsbild wäre nur der dem Strommast 74 zuordenbare Laufzeitabfall nach rechts gewandert, während die dem Feldhäcksler 10 zuordenbaren Messwerte bezüglich Richtung und Abstand etwa gleich bleiben, solange die beiden Maschinen 10, 12 gleich schnell und parallel zueinander fahren.09917 EN doc 60 detects the forage harvester 10. At the back edge of the runtime increases again. The evaluation device 68 uses a plurality of temporally sequentially acquired distance images to identify the measured values that can be assigned to the forage harvester 10 and to use these to generate a steering signal for the steering device 70 and a speed specification signal for the speed specification device 72. For the next distance image, only the run-time drop attributable to the power pole 74 would have moved to the right, while the measurements associated with the forage harvester 10 will remain approximately the same with respect to direction and distance, as long as the two machines 10, 12 travel equally fast and parallel to each other.
Dieser Sachverhalt wird durch die Auswertungseinrichtung 68 ausgenutzt, wie anhand des in der Figur 5 dargestellten Flussdiagramms erkennbar ist, nach dem die Auswertungseinrichtung 68 arbeitet. Nach dem Start (Schritt 100) wird zunächst (Schritt 102) ein erstes Entfernungsbild aufgenommen, wie es beispielhaft in der Figur 4 dargestellt ist. Dann folgt ein weiterer Schritt (104), in dem ein weiteres Entfernungsbild aufgenommen wird. Im nachfolgenden Schritt (106) werden das zuletzt aufgenommene Entfernungsbild und das davor aufgenommene Entfernungsbild verglichen, um die dem Traktor 12 benachbarten Objekte zu identifizieren. Dabei wird beispielsweise der Strommast 74 als feststehendes Objekt identifiziert, das sich relativ zum Traktor 12 bewegt, und zwar mit der aktuellen Vortriebsgeschwindigkeit des Traktors 12, die der Auswertungseinrichtung 68 als weitere Information zugeführt werden kann. Der Feldhäcksler 10 wird als sich gegenüber dem Traktor 12 nicht oder nur relativ wenig bewegendes Objekt identifiziert.This situation is exploited by the evaluation device 68, as can be seen from the flowchart shown in FIG. 5, according to which the evaluation device 68 operates. After the start (step 100), first (step 102) a first distance image is taken, as shown by way of example in FIG. This is followed by a further step (104), in which a further distance image is recorded. In the subsequent step (106), the last taken distance image and the previously taken distance image are compared in order to identify the objects adjacent to the tractor 12. In this case, for example, the power pole 74 is identified as a stationary object that moves relative to the tractor 12, with the current propulsion speed of the tractor 12, which can be fed to the evaluation device 68 as further information. The forage harvester 10 is identified as not moving relative to the tractor 12 or only relatively little moving object.
Die Auswertungseinrichtung 68 erzeugt dann im Schritt 108 anhand der dem Feldhäcksler 10 zugeordneten Abstandswerte ein Lenksignal für die Lenkeinrichtung 70, die wiederum die lenkbaren Vorderräder des Traktors 56 lenkt. Die Auswertungseinrichtung 68 vergleicht dazu diese Abstandswerte mit einem Sollwert, der aus einer Speichereinrichtung 76 abgerufen wird und erzeugt das Lenksignal anhand einer Differenz zwischen dem Sollwert und einem Abstandswert, z. B. dem kleinsten erfassten Abstandswert zwischen dem Feldhäcksler 10 und dem TraktorThe evaluation device 68 then generates a steering signal for the steering device 70 in step 108 on the basis of the distance values assigned to the forage harvester 10, which in turn steers the steerable front wheels of the tractor 56. For this purpose, the evaluation device 68 compares these distance values with a setpoint value which is called up from a memory device 76 and generates the steering signal on the basis of a difference between the setpoint value and a distance value, eg. B. the smallest detected distance value between the forage harvester 10 and the tractor
09917 DE doc 12 und dem Anhänger 16. Dieser Abstandswert kann bezüglich des jeweiligen Winkels, bei dem er erfasst wurde, korrigiert werden, um die durch einen Versatz des Traktors 12 gegenüber dem Feldhäcksler 10 in Vorwärtsrichtung bedingten Geometrieeffekte auszugleichen und nur den kürzesten, quer zur Vorwärtsrichtung gemessenen Abstand zwischen Traktor 12 bzw. Anhänger 16 und dem Feldhäcksler 10 zu berücksichtigen. Der Sollwert kann in der Speichereinrichtung 76 fest vorgegeben oder mittels einer am Arbeitsplatz des Bedieners des Traktors 12 angeordneten Bedienereingabeeinrichtung 78 eingeb- und/oder änderbar sein. Es kann auch eine Taste o. ä. der Bedienereingabeeinrichtung 78 niedergedrückt werden, um einen aktuellen Abstand zwischen dem Traktor 12 bzw. Anhänger 16 und dem Feldhäcksler 10 als gewünschten Sollwert zu übernehmen.09917 EN doc 12 and trailer 16. This distance value may be corrected for the particular angle at which it was detected to compensate for the geometric effects caused by skewing of the tractor 12 relative to the forage harvester 10 and only the shortest distance measured transversely to the forward direction between tractor 12 and trailer 16 and the forage harvester 10 to be considered. The desired value can be fixed in the memory device 76 or can be introduced and / or changed by means of an operator input device 78 arranged at the workstation of the operator of the tractor 12. It can also be a key o. Ä. The operator input device 78 are depressed to take a current distance between the tractor 12 and trailer 16 and the forage harvester 10 as a desired setpoint.
Im Schritt 108 kann außerdem die Vorwärtsrichtung der ersten Maschine 10 erfasst und zur Korrektur des Lenksignals verwendet werden, was durch den Vergleich zweier zeitlich aufeinander folgender Entfernungsbilder erfolgen kann. Dadurch ist absehbar, ob die erste Maschine 10 noch in dieselbe Richtung fährt wie die zweite Maschine 12 oder nicht und ggf. kann das Lenksignal dahingehend korrigiert werden, dass die zweite Maschine 12 der ersten Maschine 10 nach eventuellen Richtungsänderungen der ersten Maschine 10 schneller folgt, als wenn nur versucht würde, den seitlichen Abstand zwischen beiden Maschinen 10, 12 konstant zu halten.In step 108, furthermore, the forward direction of the first machine 10 can be detected and used to correct the steering signal, which can be done by comparing two temporally successive distance images. As a result, it is possible to predict whether the first machine 10 is still traveling in the same direction as the second machine 12 and, if appropriate, the steering signal can be corrected such that the second machine 12 follows the first machine 10 more quickly after possible changes in direction of the first machine 10, as if only trying to keep the lateral distance between both machines 10, 12 constant.
Außerdem erzeugt die Auswertungseinrichtung 68 im Schritt 110 ein Geschwindigkeitssignal für die Geschwindigkeitsvorgabeeinrichtung 72, das auf der gemessenen Position des Feldhäckslers 10 gegenüber dem Traktor 12 in der Vorwärtsrichtung basiert und derart gewählt wird, dass dieser Abstand einem Sollwert entspricht. Der Sollwert kann in der Speichereinrichtung 76 fest vorgegeben oder mittels einer am Arbeitsplatz des Bedieners des Traktors 12 angeordneten Bedienereingabeeinrichtung 78 eingeb- und/oder änderbar sein. Es kann auch eine Taste o. ä. der Bedienereingabeeinrichtung 78 niedergedrückt werden, um einen aktuellen Abstand zwischen dem Traktor 12 bzw. Anhänger 16 und dem Feldhäcksler 10 als gewünschten Sollwert zu übernehmen.In addition, the evaluation device 68 generates in step 110 a speed signal for the speed setting device 72, which is based on the measured position of the forage harvester 10 relative to the tractor 12 in the forward direction and is selected such that this distance corresponds to a desired value. The desired value can be fixed in the memory device 76 or can be introduced and / or changed by means of an operator input device 78 arranged at the workstation of the operator of the tractor 12. It can also be a key o. Ä. The operator input device 78 are depressed to take a current distance between the tractor 12 and trailer 16 and the forage harvester 10 as a desired setpoint.
09917 DE doc Auf den Schritt 110 folgt wieder der Schritt 104. Im nächsten Schritt 106 werden dann wieder die zwei neuesten Entfernungsbilder verglichen.09917 EN doc Step 110 is followed by step 104 again. In the next step 106, the two most recent distance images are again compared.
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Claims

Patentansprüche claims
1. Vorrichtung zur Lenkung einer zweiten landwirtschaftlichen Maschine (12), die relativ zu einer ersten landwirtschaftlichen Maschine (10) über ein Feld (34) lenkbar ist, umfassend: einen an einer der Maschinen (12) angebrachten Entfernungsmesser (60), der betreibbar ist, über einen horizontalen Bereich Messwerte hinsichtlich der Richtung und des Abstands dem Entfernungsmesser (60) benachbarter Objekte zu erfassen, und eine mit dem Entfernungsmesser (60) verbundene Auswertungseinrichtung (68), die eingerichtet ist, basierend auf den Messwerten des Entfernungsmessers (60) ein eine Führung der zweiten Maschine (12) relativ zur ersten Maschine (10) bewirkendes Lenksignal abzugeben, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswertungseinrichtung (68) betreibbar ist, anhand mehrerer, zeitlich nacheinander durch den Entfernungsmesser (60) erfasster Messwerte die der jeweils nicht mit dem Entfernungsmesser (60) ausgestatteten Maschine (10) zuordenbaren Messwerte aus den erfassten Messwerten zu selektieren und die selektierten Messwerte zur Erzeugung des Lenksignals heranzuziehen.An apparatus for steering a second agricultural machine (12) steerable relative to a first agricultural machine (10) via a field (34), comprising: a range finder (60) mounted on one of the machines (12) and operable is to detect measured values with respect to the direction and the distance from the distance meter (60) of adjacent objects over a horizontal range, and an evaluation device (68) connected to the rangefinder (60), which is set up, based on the measured values of the rangefinder (60). a steering signal producing a guidance of the second machine (12) relative to the first machine (10), characterized in that the evaluation device (68) is operable on the basis of several measured values which are not detected successively by the rangefinder (60) se to the machine (10) equipped with the rangefinder (60) measured values from the detected measured values read and use the selected measured values to generate the steering signal.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass der Entfernungsmesser (60) an der zweiten Maschine (12) angebracht ist.2. Apparatus according to claim 1, characterized in that the rangefinder (60) on the second machine (12) is mounted.
3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswertungseinrichtung (68) betreibbar ist, anhand der Messwerte unterschiedliche, dem Entfernungsmesser (60) benachbarte Objekte zu identifizieren.3. Device according to claim 1 or 2, characterized in that the evaluation device (68) is operable to identify different, the rangefinder (60) adjacent objects based on the measured values.
4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswertungseinrichtung (68) betreibbar ist, die Objekte und/oder ihren4. Apparatus according to claim 3, characterized in that the evaluation device (68) is operable, the objects and / or their
09917 DE doc lateralen Versatz gegenüber dem Entfernungsmesser (60) und/oder ihren Versatz gegenüber der gegenüber dem Entfernungsmesser (60) in der Vorwärtsrichtung und/oder ihre Bewegungsrichtung anhand der jeweils nacheinander durch den Entfernungsmesser (60) erfassten Werte für den Abstand und die Richtung zu identifizieren.09917 EN doc lateral offset relative to the rangefinder (60) and / or its offset from the frontward range finder (60) and / or its direction of travel from the distance and direction values respectively acquired successively by the rangefinder (60).
5. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswertungseinrichtung (68) betreibbar ist, die Objekte in sich gegenüber dem gegenüber dem Entfernungsmesser (60) bewegende Objekte und in sich gegenüber dem Entfernungsmesser (60) stehende oder nur geringfügig bewegende Objekte zu unterteilen.5. The device according to claim 4, characterized in that the evaluation device (68) is operable to subdivide the objects in relation to the relative to the rangefinder (60) moving objects and in relation to the rangefinder (60) standing or only slightly moving objects ,
6. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass Auswertungseinrichtung (68) betreibbar ist, ein sich gegenüber dem Entfernungsmesser (60) nicht oder nur geringfügig bewegendes und/oder innerhalb eines zu erwartenden Abstandsbereich liegendes Objekt als die nicht mit dem Entfernungsmesser (60) ausgestattete Maschine (10) zu klassifizieren.6. The device according to claim 5, characterized in that the evaluation device (68) is operable, a relative to the rangefinder (60) not or only slightly moving and / or lying within an expected distance range object than the not with the rangefinder (60) equipped machine (10) to classify.
7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswertungseinrichtung (68) eingerichtet ist, das Lenksignal derart zu erzeugen, dass der Versatz zwischen der ersten Maschine (10) und der zweiten Maschine (12) in seitlicher Richtung zumindest näherungsweise gleich bleibt oder einem Sollwert entspricht und/oder bewirkt, dass die Bewegungsrichtung der zweiten Maschine (12) gegenüber der ersten Maschine (10) zumindest näherungsweise identisch ist oder einem Sollwert entspricht.7. Device according to one of claims 1 to 6, characterized in that the evaluation device (68) is adapted to generate the steering signal such that the offset between the first machine (10) and the second machine (12) in the lateral direction at least is approximately the same or corresponds to a desired value and / or causes the direction of movement of the second machine (12) relative to the first machine (10) is at least approximately identical or corresponds to a desired value.
8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswertungseinrichtung (68) weiterhin eingerichtet ist, ein Geschwindigkeitssignal bereitzustellen, das einer Geschwindigkeitsvorgabeeinrichtung (72) der zweiten Maschine (12) zuführbar ist und bewirkt, dass der Versatz zwischen der ersten Maschine8. Device according to one of claims 1 to 7, characterized in that the evaluation device (68) is further adapted to provide a speed signal which is a speed input device (72) of the second machine (12) can be fed and causes the offset between the first machine
09917 DE doc (10) und der zweiten Maschine (12) in ihrer Vorwärtsrichtung zumindest näherungsweise gleich bleibt oder einem Sollwert entspricht.09917 EN doc (10) and the second machine (12) in its forward direction at least approximately remains the same or corresponds to a desired value.
9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Auswertungseinrichtung (68) ein Sollwert für den Entfernungswert zuführbar ist, der als Festwert oder durch einen Bediener eingebbarer und/oder änderbarer Wert aus einer Speichereinrichtung abrufbar und/oder durch Bestätigung eines jeweils aktuellen, durch den Entfernungsmesser (60) erfassten Entfernungswert auswählbar ist.9. Device according to one of claims 1 to 8, characterized in that the evaluation device (68) a target value for the distance value can be fed, the fixed value or by an operator inputable and / or changeable value from a memory device retrievable and / or by confirmation a respective current, by the rangefinder (60) detected distance value is selectable.
10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Ausrichtung des Entfernungsmessers (60) veränderbar ist.10. Device according to one of claims 1 to 9, characterized in that the orientation of the rangefinder (60) is variable.
11. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass der Entfernungsmesser (60) den Bereich abtastet oder mehrere, in unterschiedliche Richtungen sensitive Entfernungsmesser umfasst.11. The device according to one of claims 1 to 10, characterized in that the rangefinder (60) scans the area or comprises a plurality of sensitive in different directions rangefinder.
12. Vorrichtung nach Anspruch 11 , dadurch gekennzeichnet, dass der Entfernungsmesser (60) einen Laserscanner umfasst.12. The device according to claim 11, characterized in that the rangefinder (60) comprises a laser scanner.
13. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswertungseinrichtung (68) mit einer Lenkeinrichtung (70) der zweiten Maschine verbunden ist.13. Device according to one of claims 1 to 12, characterized in that the evaluation device (68) is connected to a steering device (70) of the second machine.
14. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswertungseinrichtung (68) betreibbar ist, die zweite Maschine (12) parallelfahrend zur ersten Maschine (10) zu lenken.14. The device according to one of claims 1 to 13, characterized in that the evaluation device (68) is operable to direct the second machine (12) parallelfahrend to the first machine (10).
15. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswertungseinrichtung (68) betreibbar ist, anhand der selektierten Messwerte des Entfernungsmessers (60) ein Signal zur Kollisionsvermeidung mit benachbarten Objekten zu erzeugen.15. Device according to one of claims 1 to 14, characterized in that the evaluation device (68) is operable to generate based on the selected measured values of the rangefinder (60) a signal for collision avoidance with adjacent objects.
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16. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswertungseinrichtung (68) betreibbar ist, anhand der Messwerte eine Konfiguration der ersten landwirtschaftlichen Maschine (10) zu erkennen und daraus auf einen erlaubten und/oder bevorzugten Bereich von Richtung und Entfernung der ersten landwirtschaftlichen Maschine (10) zu der zweiten landwirtschaftlichen Maschine (12) zu schließen.16. Device according to one of claims 2 to 15, characterized in that the evaluation device (68) is operable to recognize on the basis of the measured values a configuration of the first agricultural machine (10) and therefrom to a permitted and / or preferred range of direction and Close the first agricultural machine (10) to the second agricultural machine (12).
17. Kombination aus einer ersten landwirtschaftlichen Maschine (10), einer zweiten landwirtschaftlichen Maschine (12) und einer Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche.17. A combination of a first agricultural machine (10), a second agricultural machine (12) and a device according to one of the preceding claims.
18. Verfahren zur Lenkung einer zweiten landwirtschaftlichen Maschine (12), die relativ zu einer ersten landwirtschaftlichen Maschine (10) über ein Feld gelenkt wird, mit folgenden Schritten:18. A method for steering a second agricultural machine (12), which is steered relative to a first agricultural machine (10) over a field, comprising the following steps:
Erfassen von Messwerten hinsichtlich der Richtung und des Abstands benachbarter Objekte über einen horizontalen Bereich mittels eines Entfernungsmessers (60),Acquiring measured values with regard to the direction and the distance of neighboring objects over a horizontal range by means of a rangefinder (60),
Abgeben eines eine Führung der zweiten Maschine (10) relativ zur ersten Maschine (12) bewirkenden Lenksignals, das auf den Messwerten des Entfernungsmessers (60) basiert,Dispensing a steering signal causing a guide of the second machine (10) relative to the first machine (12), which is based on the measured values of the rangefinder (60),
Lenken der zweiten Maschine (12) anhand des Lenksignals, dadurch gekennzeichnet, dass die der nicht mit dem Entfernungsmesser (60) ausgestatteten Maschine (10) zuordenbaren Messwerte aus allen erfassten Messwerten anhand mehrerer, zeitlich nacheinander durch den Entfernungsmesser (60) erfasster Messwerte selektiert und nur die selektierten Messwerte zur Erzeugung des Lenksignals herangezogen werden.Steering of the second machine (12) on the basis of the steering signal, characterized in that the measured values not assignable to the rangefinder (60) can be selected from all recorded measured values on the basis of a plurality of measured values recorded successively by the rangefinder (60) and only the selected measured values are used to generate the steering signal.
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