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EP0749935A1 - Verfahren zum Steuern eines Mehrfach-Teleskopauslegers sowie Steuereinrichtung zur Durchführung des Verfahrens - Google Patents

Verfahren zum Steuern eines Mehrfach-Teleskopauslegers sowie Steuereinrichtung zur Durchführung des Verfahrens Download PDF

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Publication number
EP0749935A1
EP0749935A1 EP95109780A EP95109780A EP0749935A1 EP 0749935 A1 EP0749935 A1 EP 0749935A1 EP 95109780 A EP95109780 A EP 95109780A EP 95109780 A EP95109780 A EP 95109780A EP 0749935 A1 EP0749935 A1 EP 0749935A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
piston
cylinder
cylinder unit
valve
unit
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP95109780A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Peter Dipl.-Ing. Grube
Lothar Dipl.-Ing. Michaelis
Udo Wiese
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Atlas Weyhausen GmbH
Original Assignee
Atlas Weyhausen GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Atlas Weyhausen GmbH filed Critical Atlas Weyhausen GmbH
Priority to EP95109780A priority Critical patent/EP0749935A1/de
Publication of EP0749935A1 publication Critical patent/EP0749935A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/62—Constructional features or details
    • B66C23/64—Jibs
    • B66C23/70—Jibs constructed of sections adapted to be assembled to form jibs or various lengths
    • B66C23/701—Jibs constructed of sections adapted to be assembled to form jibs or various lengths telescopic
    • B66C23/705—Jibs constructed of sections adapted to be assembled to form jibs or various lengths telescopic telescoped by hydraulic jacks

Definitions

  • the invention relates to a method for controlling the telescopic extensions of a multiple telescopic boom of a crane or the like, in particular a loading crane, between the adjacent extensions of which a hydraulic piston-cylinder unit is arranged, the cylinders of which are connected to the preceding and the following
  • the piston-cylinder unit is connected on the piston rod side in each case via a line and the cylinder on the piston side is to be connected via a line to a pressure source, the cylinder of the first piston-cylinder unit articulated on the fixed boom section for extending from its retracted state on the piston side a predetermined working pressure generated by a pressure source is applied, and each subsequent piston-cylinder unit is only subjected to the working pressure in its retracted state when the preceding piston-cylinder unit is extended.
  • the invention further relates to a control device for performing the aforementioned method for the telescopic extensions of a multiple telescopic boom for a crane or The like.
  • a control device for performing the aforementioned method for the telescopic extensions of a multiple telescopic boom for a crane or The like.
  • a hydraulic piston-cylinder unit is arranged between two adjacent telescopic extensions in order to extend one extension from its position retracted into the previous extension or to retract it from a position extended from the previous extension.
  • the first and the largest cross-section of the extension which is adjacent to the relevant boom arm of the crane in the extended state is likewise connected to the boom arm via a piston-cylinder unit.
  • a sequential control system can be used to ensure that when the extension is extended, the first extension (which is the largest in cross-section) extends, then the second extension etc., and finally the last (the smallest in cross-section), and that when retracting the Order is reversed.
  • shut-off valve integrated in the hydraulic cylinder is closed in the retracted state of the following extension and is opened by a stop arranged on the previous extension when it has reached its extended end position.
  • a non-return valve is connected to the bottom of each hydraulic cylinder, which is connected in parallel to the respective shut-off valves and is closed when extending. If an inlet line connecting the piston-cylinder units on the piston rod side is pressurized to retract, the pressure oil can initially only flow out of the last piston-cylinder unit, namely after opening a check valve in one of the last piston-cylinder units Tank leading, additionally provided return line. As a result, the last (outermost) extension is always retracted first.
  • a major disadvantage of this path sequence control is that the arrangement of the valves and stops is essentially fixed locally, which can not only lead to constructive difficulties, but also considerably limits their flexibility for different applications.
  • a further disadvantage is that the valves are cylinder-bound, i.e. the cylinder and the piston form functional components of the valves and vice versa, since this is complex in terms of production technology and also expensive. Apart from that, the construction effort is great because, in addition to the hydraulics required to extend the extensions, a separate valve connected to the hydraulic cylinder and a return line leading to the last cylinder are required to retract the extensions.
  • the present invention has for its object to provide a generic method for controlling a multiple telescopic boom and a generic control device for performing the method, in which the extension of the extensions is as simple as possible in terms of circuitry, compact and with relatively little structural effort.
  • both the extension and the retraction of the extensions are to be controlled essentially with the same hydraulic parts, so that no additional hydraulic parts are required to control the retraction.
  • this object is achieved according to the invention in that the cylinder of a piston-cylinder unit is blocked on the piston side when the piston rod in question is extended; and that at the same time the pressure source is connected to a subsequent piston-cylinder unit, while the object with regard to the control device is achieved according to the invention in that the valve is designed as a separate component and, when the extended end position of a piston-cylinder unit is reached, the relevant one The cylinder locks on the piston side and connects the pressure source to a downstream, retracted piston-cylinder unit via the extension line.
  • the first cylinder is pressurized on the piston side in the sequence control according to the invention when the exit line is pressurized.
  • the cylinder in question is shut off by the valve provided between adjacent piston-cylinder units and designed as a separate component, the valve simultaneously directing the subsequent piston-cylinder unit, d. H. without interposing the previous piston-cylinder unit, connects to the pressure source, so that the cylinder is pressurized on the piston side, etc.
  • a great advantage is that for the extension of a piston-cylinder unit, the subsequent locking of its cylinder and the To connect the pressure source to the subsequent piston-cylinder unit, only one valve is required, the position of which in relation to the piston-cylinder unit in question is also not mandatory for circuitry reasons.
  • valves can also be used to control the retraction of the extensions by the valve locking the cylinder of each inward following The piston-cylinder unit in its extended state cancels or unlocks when the piston rod of the piston-cylinder unit preceding to the outside has left its extended end position; and by the valve simultaneously connecting the relevant cylinder to the inward line.
  • the valve is preferably a 3/2-way valve, the position of which in relation to the piston-cylinder unit can be freely selected within a certain range, so that the already structurally relatively complicated accommodation of the extensions and piston-cylinder units in the boom arm of a crane is not made more difficult by the control.
  • Fig. 1 shows a schematic side view of a whole with 1 designated multiple telescopic boom with six extensions 2.1 to 2.6 in the fully extended state.
  • the last (outermost) extension 2.6 has moved into the previous extension 2.5, this into the previous extension 2.4 u.s.f. and the first extension 2.1 in the hollow boom section 3 of an articulated arm or the like, which is therefore stationary with respect to the direction of extension or retraction.
  • a piston-cylinder unit 4 is assigned to each extension 2.
  • the piston-cylinder unit 4.1 assigned to the first extension 2.1 is articulated with its piston rod 5.1 on the boom section 3 and is fixed with its cylinder 6.1 via a flange 7.1 to the outer end of the extension 2.1.
  • the piston-cylinder unit 4.2 assigned to the extension 2.2 only the piston rod 5.2 can be seen in FIG. 1, since its cylinder 6.2 lies behind the cylinder 6.1, the cylinder 6.2 on the flange 7.1 and the outer end of the piston rod 5.2 on an outer end of the extension 2.2 attached flange 7.2 is attached.
  • the cylinder 6.3 of the piston-cylinder unit 4.3, also fastened to the flange 7.2, for the next extension 2.3 is located behind the piston rod 5.2. Its piston rod 5.3 is attached to a flange attached to the outer end of the extension 2.3 7.3, to which in turn the cylinder 6.4 of the piston-cylinder unit 4.4 for the next extension 2.4 is also fastened, the piston rod 5.4 of which is articulated on a flange 7.4 fastened at the end of the next extension 2.4, and so on the piston-cylinder units 4 to be able to arrange and accommodate them in a suitable manner, since a piston-cylinder unit 4 must be arranged between adjacent extensions 2, and the piston-cylinder units 4 not only in the The extended position shown must be arranged in a suitable manner, but also in the retracted position retracted into the boom section 3, in which the flanges 7.1-7.6 are directly adjacent to one another.
  • the telescopic boom 1 should be controlled so that when entering from the position shown in FIG. 1, the last, outermost extension 2.6 first moves into the inward extension 2.5, then the one (containing extension 2.6) ) Extension 2.5 in the interior extension 2.4 and so on.
  • control should ensure that when extending, only the first extension 2.1 extends from the boom section 3, then only the second extension 2.2 from the extension 2.1 and the like.
  • Fig. 2 shows a circuit diagram for a control device which ensures a corresponding sequence control for both extending and retracting, with an intermediate state is shown in Fig. 2, in which the three piston-cylinder units 4.1-4.3 are already extended and have reached their extended end position while the subsequent piston-cylinder units 4.4-4.6 (and thus their extensions 2.4-2.6) are still retracted.
  • the cylinders 6 of the piston-cylinder units are to be connected to a pressure source 10 on the piston side via an extension line 9 provided with a load-holding valve 8, 3/3 between adjacent piston-cylinder units 4 / 2-way valves 11.1-11.5 are switched.
  • the 3/2-way valves 11 divide the extension line 9 into sections, namely into the extension line 9.1 before the 3/2-way valve 11.1, the extension line 9.2 between the 3/2-way valves 11.1 and 11.2, and the extension line 9.3 between the third / 2-way valves 11.2 and 11.3 etc. and finally the exit line 9.6 behind the 3/2-way valve 11.5.
  • the 3/2-way valves 11 are each assigned a preload valve 12 connected in parallel, which u. a. serves as a backup.
  • the 3/2-way valve 11. like all subsequent 3/2-way valves 11.2-11.5, is in its basic position and thereby connects the Extension line 9.1 on the piston side with the cylinder 6.1 of the relevant piston-cylinder unit 4.1.
  • the connection of the 3/2-way valves to the following exit line 9.2 or 9.3 etc. is blocked in the basic position of the 3/2-way valves 11.
  • only the cylinder 6.1 of the first piston-cylinder unit 4.1 is pressurized on the piston side, so that the cylinder 6.1 moves out of its (not shown) retracted position with the extension 2.1 and moves relative to its piston rod 5.1.
  • the 3/2-way valve 11.1 remains in its basic position until the piston-cylinder unit 4.1 has not yet reached its extended end position. If this is the case, the 3/2-way valve 11.1 is automatically switched to a second position, thereby simultaneously connecting to the relevant one Cylinder 6.1 is locked and the extension line 9.1 is connected to the extension line 9.2.
  • the 3/2-way valve 11.2 is in its basic position, since the piston-cylinder unit 4.2 in question is still in its retracted state, so that the pressure generated by the pressure source 10 on the piston 6.2 is now directly in the cylinder 6.2 via the extension lines 9.1 and 9.2 and the 3/2-way valve 11.2 can set.
  • the connection of the 3/2-way valve 11.2 to the subsequent exit line 9.3 is initially blocked.
  • the activation means 13 are provided in the circuit diagram according to FIG. 2 as mechanical means, whereby they also e.g. can be electrical or hydraulic.
  • the inlet line 15.1 is pressurized by the pressure source 10 via the load-holding valve 8, the piston-cylinder units 4 on the piston rod side in each case via an inlet line section 15.2 or 15.3 etc. are connected to the subsequent piston-cylinder unit 4.
  • the pressure is applied to all piston-cylinder units 4.1-4.6 or to their piston ring surfaces 14.1-14.6 at the same time.
  • the 3/2-way valves 11 with their bias valves 12 form a switching unit, by means of which both the extension and the retraction are controlled.
  • the switching units are not structurally coupled to the piston-cylinder units 4, so that their position is not mandatory and there is constructive freedom in the arrangement or accommodation of the extensions 2 and piston-cylinder units 4.
  • FIG. 3 shows the switching arrangement according to FIG. 2 with simultaneous assignment to the representation according to FIG. 1 in a different representation for the purpose of further clarification, but all piston-cylinder units being fully extended in accordance with FIG. 1.
  • the extension arrangement of the individual piston-cylinder units 4 corresponds to that according to FIG. 2.
  • 4 is completely identical in terms of circuitry to the circuit diagram according to FIG. 2 and differs therefrom only in the type of hydraulic supply for the extension.
  • the extension lines 9.n each run outside the cylinders 6 and are generally formed by hose lines, the oil supply according to FIG. 4 takes place via a fixed piping, which extends through the individual piston-cylinder units 4, such as 4 can be clearly seen from the course of the exit line sections 9.n.
  • the fixed piping in the cylinders 6 consists of two tubes that can be pushed into each other and have no connection to the cylinder chamber.
  • the fixed piping has the advantage that the outer hose lines which are to be installed and guided with considerable effort are dispensed with and the operation of the control device is further simplified.
  • FIG. 4 The circuit diagram according to FIG. 4 is also shown in a different way in FIG. 5 for the purpose of illustration, all piston-cylinder units in FIG. 5 being fully extended in accordance with FIGS. 1 and 3.
  • both the 2/3 directional control valves 11 and the preload valves 12 are each assigned a check valve 16 connected in parallel.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Fluid-Pressure Circuits (AREA)
  • Jib Cranes (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Steuereinrichtung zum Steuern der Teleskop-Ausschübe (2) eines Mehrfach-Teleskopauslegers (1) eines Krans od.dgl., insbesondere eines Ladekrans, zwischen dessen einander benachbarten Ausschüben (2) jeweils eine hydraulische Kolben-Zylinder-Einheit (4) angeordnet ist, deren Zylinder (6) mit der vorhergehenden und der nachfolgenden Kolben-Zylinder-Einheit (4) kolbenstangenseitig jeweils über eine Leitung (15) verbunden ist, und deren Zylinder (6) kolbenseitig über eine Leitung (9) mit einer Druckquelle (10) zu verbinden ist, wobei der Zylinder (6) der an den festen Auslegerabschnitt (3) angelenkten ersten Kolben-Zylinder-Einheit (4.1) zum Ausfahren aus ihrem eingefahrenen Zustand kolbenseitig mit einem von einer Druckquelle (10) erzeugten, vorgegebenen Arbeitsdruck beaufschlagt wird, und wobei jede nachfolgende Kolben-Zylinder-Einheit (4.2-4.6) in deren eingefahrenem Zustand jeweils erst dann mit dem Arbeitsdruck beaufschlagt wird, wenn die vorhergehende Kolben-Zylinder-Einheit (4.1-4.5) ausgefahren ist, wobei der Zylinder (6) einer Kolben-Zylinder-Einheit (4) kolbenseitig gesperrt wird, wenn die Kolbenstange (5) ausgefahren ist; und wobei gleichzeitig die Druckquelle (10) mit einer nachfolgenden Kolben-Zylinder-Einheit (4) verbunden wird. <IMAGE>

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern der Teleskop-Ausschübe eines Mehrfach-Teleskopauslegers eines Krans od. dgl., insbesondere eine Ladekrans, zwischen dessen einander benachbarten Ausschüben jeweils eine hydraulische Kolben-Zylinder-Einheit angeordnet ist, deren Zylinder mit der vorhergehenden und der nachfolgenden Kolben-Zylinder-Einheit kolbenstangenseitig jeweils über eine Leitung verbunden ist, und deren Zylinder kolbenseitig über eine Leitung mit einer Druckquelle zu verbinden ist, wobei der Zylinder der an den festen Auslegerabschnitt angelenkten ersten Kolben-Zylinder-Einheit zum Ausfahren aus ihrem eingefahrenen Zustand kolbenseitig mit einem von einer Druckquelle erzeugten, vorgegebenen Arbeitsdruck beaufschlagt wird, und wobei jede nachfolgende Kolben-Zylinder-Einheit in deren eingefahrenem Zustand jeweils erst dann mit dem Arbeitsdruck beaufschlagt wird, wenn die vorhergehenden Kolben-Zylinder-Einheit ausgefahren ist.
  • Die Erfindung betrifft des weiteren eine Steuereinrichtung zur Durchführung des vorgenannten Verfahrens für die Teleskop-Ausschübe eines Mehrfach-Teleskopauslegers für einen Kran od. dgl., insbesondere für einen Ladekran, zwischen dessen einander benachbarten Ausschüben jeweils eine hydraulische Kolben-Zylinder-Einheit angeordnet ist, deren Zylinder mit der vorhergehenden und der nachfolgenden Kolben-Zylinder-Einheit kolbenstangenseitig jeweils über eine Leitung verbunden ist, wobei der Zylinder der an dem festen Auslegerabschnitt angelenkten ersten Kolben-Zylinder-Einheit kolbenstangenseitig mit einer Einfahrleitung verbunden ist und kolbenseitig ebenso wie alle nachfolgenden Zylinder über eine Ausfahrleitung mit einer Druckquelle zu verbinden ist, und wobei in den kolbenseitigen Leitungen zwischen einander benachbarten Kolben-Zylinder-Einheiten jeweils ein Ventil angeordnet ist, mittels dessen die jeweils nachfolgende Kolben-Zylinder-Einheit kolbenseitig gegenüber der vorhergehenden Kolben-Zylinder-Einheit solange gesperrt ist, bis die vorherige Kolben-Zylinder-Einheit ausgefahren ist.
  • Bei Mehrfach-Teleskopauslegern von Kranen od.dgl. ist zwischen zwei einander benachbarten Teleskop-Ausschüben jeweils eine hydraulische Kolben-Zylinder-Einheit angeordnet, um einen Ausschub aus seiner in den vorhergehenden Ausschub eingefahrenen Stellung auszufahren bzw. aus einer aus dem vorhergehenden Ausschub ausgefahrenen Stellung wieder in diesen einzufahren. Der den betreffenden Auslegerarm des Krans im ausgefahrenen Zustand benachbarte erste und im Querschnitt größte Ausschub ist gleichermaßen über eine Kolben-Zylinder-Einheit mit dem Auslegerarm verbunden.
  • Bei neueren Entwicklungen läßt sich dabei mittels einer Folgesteuerung sicherstellen, daß beim Ausfahren zunächst der dem Auslegerarm benachbarte erste (im Querschnitt größte) Ausschub ausfahrt, danach der zweite Ausschub etc. und zuletzt der letzte (im Querschnitt kleinste) Ausschub, und daß beim Einfahren die Reihenfolge umgekehrt ist.
  • Aus der WO 93/08116 ist eine derartige mechanische Weg-Folgesteuerung für die Teleskop-Ausschübe eines Mehrfach-Teleskopauslegers eines Ladekrans bekannt, bei welcher am geschlossenen Ende des Hydraulikzylinders für den nachfolgenden Ausschub in der kolbenartigen Verbindungsleitung zum vorhergehenden Ausschub bzw. dessen Kolben-Zylinder-Einheit ein Absperrventil angeflanscht ist. Dieses in den Hydraulikzylinder integrierte Absperrventil ist im eingefahrenen Zustand des nachfolgenden Ausschubes geschlossen und wird von einem am vorhergehenden Ausschub angeordneten Anschlag geöffnet, wenn dieser seine Ausfahr-Endposition erreicht hat. Wenn zum Ausfahren des Teleskopauslegers eine von der Druckölquelle zur ersten Kolben-Zylinder-Einheit führende Ausfahrleitung mit Druck beaufschlagt wird, fährt daher zunächst nur die erste Kolben-Zylinder-Einheit mit dem mit ihr verbundenen ersten Ausschub aus, bis dieser seine Ausfahr-Endposition erreicht hat und dabei das angeflanschte Absperrventil zur nächsten Kolben-Zylinder-Einheit mittels eines Anschlages öffnet, so daß nunmehr auch die zweite Kolben-Zylinder-Einheit kolbenseitig mit Drucköl beaufschlagt wird und ausfahren kann. Diese wegabhängige Folgesteuerung setzt sich bei den weiteren Ausschüben bzw. Kolben-Zylinder-Einheiten in gleicher Weise fort.
  • Zum Einfahren der Ausschübe ist am Boden eines jeden Hydraulikzylinders ein Rückschlagventil angeschlossen, welches zu den jeweiligen Absperrventilen parallel geschaltet und beim Ausfahren geschlossen ist. Wird eine die Kolben-Zylinder-Einheiten kolbenstangenseitig verbindende Einfahrleitung zum Einfahren mit Druck beaufschlagt, so kann das Drucköl zunächst nur aus der letzten Kolben-Zylinder-Einheit abfließen, und zwar nach Öffnung eines Rückschlagventils in einer von der letzten Kolben-Zylinder-Einheit zum Tank führenden, zusätzlich vorgesehenen Rückleitung. Infolgedessen wird stets der letzte (äußerste) Ausschub zuerst eingefahren. Hat dieser seine Einfahr-Endposition erreicht, so öffnet ein am Kolben der letzten (äußersten) Kolben-Zylinder-Einheit vorgesehener Dorn deren Rückschlagventil, überbrückt dabei das Absperrventil der letzten Kolben-Zylinder-Einheit und bewirkt so, daß Hydraulikflüssigkeit aus dem kolbenseitigen Zylinderraum der nach innen nachfolgenden Kolben-Zylinder-Einheit abfließen kann u.s.f. bis alle Kolben-Zylinder-Einheiten und damit sämtliche Ausschübe nacheinander von außen nach innen eingefahren sind.
  • Ein wesentlicher Nachteil dieser Weg-Folgesteuerung besteht darin, daß die Anordnung der Ventile und Anschläge örtlich im wesentlichen festgelegt ist, was nicht nur zur konstruktiven Schwierigkeiten führen kann, sondern auch ihre Flexibilität für verschiedene Anwendungsfälle erheblich einschränkt. Weiterhin erweist sich als nachteilig, daß die Ventile zylindergebunden sind, d.h. der Zylinder und der Kolben bilden Funktionsbauteile der Ventile und umgekehrt, da dieses fertigungstechnisch aufwendig und zudem teuer ist. Abgesehen davon ist der bauliche Aufwand allein schon deshalb groß, da neben der zum Ausfahren der Ausschübe benötigten Hydraulik zum Einfahren der Ausschübe zusätzlich ein separates, an den Hydraulikzylinder angeschlossenes Ventil sowie eine zum letzten Zylinder führende Rückleitung erforderlich ist.
  • Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein gattungsgemäßes Verfahren zum Steuern eines Mehrfach-Teleskopauslegers sowie eine gattungsgemäße Steuereinrichtung zur Durchführung des Verfahrens zu schaffen, bei welchen das Ausfahren der Ausschübe schaltungstechnisch möglichst einfach, kompakt und mit verhältnismäßig geringem baulichen Aufwand erfolgt. Im Rahmen einer untergeordneten Aufgabe soll sowohl das Ausfahren als auch das Einfahren der Ausschübe im wesentlichen mit den gleichen Hydraulikteilen gesteuert werden, so daß zur Steuerung des Einfahrens keine zusätzlichen Hydraulikteile erforderlich sind.
  • Die Lösung dieser Aufgabe besteht in verfahrensmäßiger Hinsicht erfindungsgemäß darin, daß der Zylinder einer Kolben-Zylinder-Einheit kolbenseitig gesperrt wird, wenn die betreffende Kolbenstange ausgefahren ist; und daß gleichzeitig die Druckquelle mit einer nachfolgenden Kolben-Zylinder-Einheit verbunden wird, während die Aufgabe hinsichtlich der Steuereinrichtung erfindungsgemäß dadurch gelöst wird, daß das Ventil als separates Bauteil ausgebildet ist und bei Erreichen der Ausfahr-Endposition einer Kolben-Zylinder-Einheit den betreffenden Zylinder kolbenseitig sperrt und die Druckquelle über die Ausfahrleitung mit einer nachfolgenden, eingefahrenen Kolben-Zylinder-Einheit verbindet.
  • Wie weiter unten noch näher erläutert wird, wird bei der erfindungsgemäßen Folgesteuerung bei Beaufschlagung der Ausfahrleitung mit Druck zunächst nur der erste Zylinder kolbenseitig unter Druck gesetzt. Nachdem die Kolben-Zylinder-Einheit ihre Ausfahr-Endposition erreicht hat, wird der betreffende Zylinder von dem zwischen einander benachbarten Kolben-Zylinder-Einheiten vorgesehenen und als separates Bauteil ausgebildeten Ventil abgesperrt, wobei das Ventil gleichzeitig die nachfolgende Kolben-Zylinder-Einheit direkt, d. h. ohne Zwischenschaltung der vorhergehenden Kolben-Zylinder-Einheit, mit der Druckquelle verbindet, so daß deren Zylinder kolbenseitig unter Druck gesetzt wird u.s.f.. Ein großer Vorteil besteht darin, daß für das Ausfahren einer Kolben-Zylinder-Einheit, das anschließende Absperren ihres Zylinders und das Verbinden der Druckquelle mit der nachfolgenden Kolben-Zylinder-Einheit jeweils nur ein Ventil benötigt wird, dessen Lage in Bezug zu der betreffenden Kolben-Zylinder-Einheit zudem aus schaltungstechnischen Gründen nicht zwingend vorgeschrieben ist.
  • Ein weiterer Vorteil besteht darin, daß mit den Ventilen auch das Einfahren der Ausschübe gesteuert werden kann, indem das Ventil die Sperrung des Zylinders jeder nach innen nachfolgenden Kolben-Zylinder-Einheit in deren ausgefahrenem Zustand aufhebt bzw. freischaltet, wenn die Kolbenstange der nach außen vorhergehenden Kolben-Zylinder-Einheit ihre Ausfahr-Endposition verlassen hat; und indem das Ventil gleichzeitig den betreffenden Zylinder mit der nach innen nachfolgenden Leitung verbindet.
  • Mit der erfindungsgemäßen Folgesteuerung läßt sich folglich der erhebliche wirtschaftliche und fertigungstechnische Vorteil erzielen, mit gleich ausgebildeten, standardisierten Ventilen und Kolben-Zylinder-Einheiten arbeiten zu können, ohne daß für das Einfahren zusätzliche Hydraulikbauteile benötigt werden bzw. ein zusätzlicher baulicher Aufwand erforderlich ist.
  • Das Ventil ist bevorzugt ein 3/2-Wegeventil, dessen Lage in Bezug zur Kolben-Zylinder-Einheit in einem gewissen Bereich frei wählbar ist, so daß die ohnehin konstruktiv verhältnismäßig komplizierte Unterbringung der Ausschübe und Kolben-Zylinder-Einheiten in dem Auslegerarm eines Krans nicht durch die Steuerung zusätzlich erschwert wird.
  • Weitere bevorzugte Ausgestaltungen der vorliegenden Erfindung sind in den Unteransprüchen beschrieben.
  • Die Erfindung wird im folgenden anhand von Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf eine Zeichnung näher erläutert. Es zeigt:
    • Fig. 1
    eine schematisierte Seitenansicht eines Mehrfach-Teleskopauslegers mit sechs Ausschüben und den diesen zugeordneten Kolben-Zylinder-Einheiten;
    Fig. 2
    ein Schaltschema einer ersten Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Steuereinrichtung;
    Fig. 3
    eine andere Darstellung des Schaltschemas gemäß Fig. 2;
    Fig. 4
    ein Schaltschema einer Variante einer erfindungsgemäßen Steuereinrichtung; und
    Fig. 5
    eine andere Darstellung des Schaltschemas gemäß Fig. 4.
  • Fig. 1 zeigt in einer schematisierten Seitenansicht einen im ganzen mit 1 bezeichneten Mehrfach-Teleskopausleger mit sechs Ausschüben 2.1 bis 2.6 im völlig ausgefahrenen Zustand. Im völlig eingefahrenen Zustand ist der letzte (äußerste) Ausschub 2.6 in den vorhergehenden Ausschub 2.5 eingefahren, dieser in den ihm vorhergehenden Ausschub 2.4 u.s.f. und der erste Ausschub 2.1 in den hohlen Auslegerabschnitt 3 eines Knickarms od.dgl., der hinsichtlich der Ausfahr- bzw. Einfahrrichtung mithin ortsfest ist.
  • Jedem Ausschub 2 ist eine Kolben-Zylinder-Einheit 4 zugeordnet. Die dem ersten Ausschub 2.1 zugeordnete Kolben-Zylinder-Einheit 4.1 ist mit ihrer Kolbenstange 5.1 am Auslegerabschnitt 3 angelenkt und mit ihrem Zylinder 6.1 über einen Flansch 7.1 am äußeren Ende des Ausschubes 2.1 befestigt. Von der dem Ausschub 2.2 zugeordneten Kolben-Zylinder-Einheit 4.2 ist in Fig. 1 lediglich die Kolbenstange 5.2 erkennbar, da ihr Zylinder 6.2 hinter dem Zylinder 6.1 liegt, wobei der Zylinder 6.2 am Flansch 7.1 und das äußere Ende der Kolbenstange 5.2 an einem am äußeren Ende des Ausschubes 2.2 befestigten Flansch 7.2 befestigt ist.
  • Der ebenfalls am Flansch 7.2 befestigte Zylinder 6.3 der Kolben-Zylinder-Einheit 4.3 für den nächsten Ausschub 2.3 liegt hinter der Kolbenstange 5.2. Seine Kolbenstange 5.3 ist an einem am äußeren Ende des Ausschubes 2.3 befestigten Flansch 7.3 befestigt, an dem wiederum auch der Zylinder 6.4 der Kolben-Zylinder-Einheit 4.4 für den nächsten Ausschub 2.4 befestigt ist, dessen Kolbenstange 5.4 an einem am Ende des nächsten Ausschubes 2.4 befestigten Flansch 7.4 angelenkt ist u.s.f.. Dabei wird eine solche oder ähnliche Anordnung der Kolben-Zylinder-Einheiten 4 getroffen, um sie in geeigneter Weise anordnen und unterbringen zu können, da jeweils zwischen einander benachbarten Ausschüben 2 eine Kolben-Zylinder-Einheit 4 angeordnet werden muß, und die Kolben-Zylinder-Einheiten 4 nicht nur in der dargestellten ausgefahrenen Stellung in geeigneter Weise angeordnet sein müssen, sondern auch in der in den Auslegerabschnitt 3 eingefahrenen Einfahrstellung, in welcher die Flansche 7.1-7.6 einander unmittelbar benachbart sind.
  • Wie bereits weiter oben ausgeführt worden ist, soll der Teleskopausleger 1 so gesteuert werden, daß beim Einfahren aus der in Fig. 1 dargestellten Stellung zunächst der letzte, äußerste Ausschub 2.6 in den nach innen vorhergehenden Ausschub 2.5 einfährt, sodann der (den Ausschub 2.6 enthaltende) Ausschub 2.5 in den nach innen vorhergehenden Ausschub 2.4 u.s.f..
  • Außerdem soll die Steuerung sicherstellen, daß beim Ausfahren zunächst lediglich der erste Ausschub 2.1 aus dem Auslegerabschnitt 3 ausfährt, danach erst der zweite Ausschub 2.2 aus dem Ausschub 2.1 u.s.f..
  • Fig. 2 zeigt ein Schaltschema für eine Steuereinrichtung, welche eine entsprechende Folgesteuerung sowohl für das Ausfahren als auch für das Einfahren sicherstellt, wobei in Fig. 2 ein Zwischenzustand dargestellt ist, in dem die drei Kolben-Zylinder-Einheiten 4.1-4.3 bereits ausgefahren sind und ihre Ausfahr-Endposition erreicht haben, während die nachfolgenden Kolben-Zylinder-Einheiten 4.4-4.6 (und damit ihre Ausschübe 2.4-2.6) noch eingefahren sind.
  • Aus Fig. 2 ist erkennbar, daß die Zylinder 6 der Kolben-Zylinder-Einheiten kolbenseitig über eine mit einem Last-Halteventil 8 versehene Ausfahrleitung 9 mit einer Druckquelle 10 zu verbinden sind, wobei zwischen einander benachbarten Kolben-Zylinder-Einheiten 4 jeweils 3/2-Wegeventile 11.1-11.5 geschaltet sind. Durch die 3/2-Wegeventile 11 wird die Ausfahrleitung 9 in Abschnitte unterteilt, nämlich in die Ausfahrleitung 9.1 vor dem 3/2-Wegeventil 11.1, die Ausfahrleitung 9.2 zwischen den 3/2-Wegeventilen 11.1 und 11.2, die Ausfahrleitung 9.3 zwischen den 3/2-Wegeventilen 11.2 und 11.3 etc. und schließlich die Ausfahrleitung 9.6 hinter dem 3/2-Wegeventil 11.5. Bereits an dieser Stelle wird darauf verwiesen, daß den 3/2-Wegeventilen 11 jeweils ein Vorspannventil 12 parallel geschaltet zugeordnet ist, das u. a. zur Rücksicherung dient.
  • Befindet sich der Teleskopausleger 1 zunächst in völlig eingefahrenem Zustand und wird die Ausfahrleitung 9.1 mit Druck beaufschlagt, so befindet sich das 3/2-Wegeventil 11.1, ebenso wie alle nachfolgenden 3/2-Wegeventile 11.2-11.5, in seiner Grundstellung und verbindet dabei die Ausfahrleitung 9.1 kolbenseitig mit dem Zylinder 6.1 der betreffenden Kolbe-Zylinder-Einheit 4.1. Der Anschluß der 3/2-Wegeventile zu der jeweils nachfolgenden Ausfahrleitung 9.2 bzw. 9.3 etc. ist in der Grundstellung der 3/2-Wegeventile 11 gesperrt. Infolgedessen wird zunächst nur der Zylinder 6.1 der ersten Kolben-Zylinder-Einheit 4.1 kolbenseitig mit Druck beaufschlagt, so daß der Zylinder 6.1 unter Mitnahme des Ausschubes 2.1 aus seiner (nicht dargestellten) eingefahrenen Stellung ausfährt und sich dabei relativ zu seiner Kolbenstange 5.1 bewegt.
  • Das 3/2-Wegeventil 11.1 bleibt solange in seiner Grundstellung, bis die Kolben-Zylinder-Einheit 4.1 ihre Ausfahr-Endposition noch nicht erreicht hat. Ist dieses der Fall, so wird das 3/2-Wegeventil 11.1 selbsttätig in eine zweite Stellung geschaltet, wodurch gleichzeitig der Anschluß zum betreffenden Zylinder 6.1 gesperrt und die Ausfahrleitung 9.1 mit der Ausfahrleitung 9.2 verbunden wird. Das 3/2-Wegeventil 11.2 befindet sich in seiner Grundstellung, da die betreffende Kolben-Zylinder-Einheit 4.2 noch in ihrem eingefahrenen Zustand ist, so daß sich nunmehr in deren Zylinder 6.2 kolbenseitig der von der Druckquelle 10 erzeugte Druck unmittelbar über die Ausfahrleitungen 9.1 und 9.2 sowie das 3/2-Wegeventil 11.2 einstellen kann. Auch hier ist der Anschluß des 3/2-Wegeventils 11.2 zur nachfolgenden Ausfahrleitung 9.3 zunächst gesperrt.
  • Der beschriebene Ablauf wird in Fig. 2 am Beispiel der Kolben-Zylinder-Einheiten 4.3 und 4.4 besonders deutlich, da die Kolben-Zylinder-Einheit 4.3 bereits völlig ausgefahren und die Kolben-Zylinder-Einheit 4.4 noch völlig eingefahren ist. Während das 3/2-Wegeventil 11.3 bereits geschaltet ist und somit den Anschluß zum Zylinder 6.3 sperrt und die Ausfahrleitung 9.3 mit der Ausfahrleitung 9.4 verbindet, befindet sich das 3/2-Wegeventil 11.4 noch in seiner Grundstellung und verbindet die Ausfahrleitung 9.4 kolbenseitig mit der Kolben-Zylinder-Einheit 4.4, so daß deren Zylinder 6.4 unter Vernachlässigung der Druckverluste im wesentlichen mit dem von der Druckwelle 10 erzeugten Druck unmittelbar beaufschlagt wird und unter Mitnahme des Ausschubes 2.4 ausfährt. Wenn die Kolben-Zylinder-Einheit 4.4 ihre Ausfahr-Endposition erreicht, wird das 3/2-Wegeventil 11.4 ebenfalls geschaltet, wodurch der Anschluß zu dem Zylinder 6.4 gesperrt und die Ausfahrleitung 9.4 mit der Ausfahrleitung 9.5 verbunden wird. Durch das sukzessive Sperren der Zylinder 6 von den in ihrer Ausfahr-Endposition befindlichen Kolben-Zylinder-Einheiten 4 und das gleichzeitige Weiterleiten des von der Druckquelle 10 erzeugten Druckes zur nachfolgenden Ausfahrleitung 9 läßt sich folglich eine beliebige Anzahl von Kolben-Zylinder-Einheiten 4 bzw. Ausschüben 2 auf einfache Weise ansteuern.
  • Die Freischaltmittel 13 sind in dem Schaltschema gemäß Fig. 2 als mechanische Mittel vorgesehen, wobei sie ohne weiteres auch z.B. elektrischer oder hydraulischer Art sein können.
  • Um bei der Folgesteuerung gemäß Fig. 2 ein Einfahren der Ausschübe in der umgekehrten Reihenfolge zu bewirken, wird die Einfahrleitung 15.1 von der Druckquelle 10 über das Last-Halteventil 8 mit Druck beaufschlagt, wobei die Kolben-Zylinder-Einheiten 4 kolbenstangenseitig jeweils über einen Einfahrleitungsabschnitt 15.2 bzw. 15.3 u.s.f. mit der nachfolgenden Kolben-Zylinder-Einheit 4 verbunden sind. Anders als beim Ausfahren bzw. in der Ausfahrleitung liegt der Druck an allen Kolben-Zylinder-Einzheiten 4.1-4.6 bzw. an deren Kolben-Ringflächen 14.1-14.6 gleichzeitig an. Da bei den ersten fünf Kolben-Zylinder-Einheiten 4.1-4.5 beim Ausfahren nach Erreichen der Ausfahr-Endposition das jeweils zugeordnete 3/2-Wegeventil 11.1-11.5 jeweils so geschaltet ist, daß ihr Zylinder 6.1-6.5 kolbenseitig gesperrt ist, um die Ausfahrleitung 9 mit der jeweils nachfolgenden direkt zu verbinden, wird die als einzige nicht gesperrte Kolben-Zylinder-Einheit 4.6 infolge des kolbenstangenseiten Druckes zuerst eingefahren, wobei sich das zum Vorspannventil 12.6 parallel geschaltete Rückschlagventil 16 öffnet.
  • Nachdem die letzte (äußerste) Kolben-Zylinder-Einheit 4.6 eingefahren ist, tritt in dem Zylinder 6.5 der nach innen nachfolgenden Kolben-Zylinder-Einheit 4.5 infolge der kolbenstangenseitigen Druckbeaufschlagung ein Druckanstieg auf der Kolbenseite auf, wodurch sich zunächst das dem 3/2-Wegeventil 11.5 zugeordnete Vorspannventil 12.5 öffnet und Öl aus dem Zylinder 6.5 kolbenseitig über die Leitung 9.5 abfließen kann. Nachdem der Schaltweg des 3/2-Wegeventiles 11.5 überbrückt ist, wird dieses in seine Grundstellung zurückgeschaltet bzw. wieder freigeschaltet, so daß die kolbenseitige Sperrung des Zylinders 6.5 aufgehoben wird. Dieser Vorgang setzt sich bei den nach innen nachfolgenden 3/2-Wegeventilen 11 und Kolben-Zylinder-Einheiten 4 in gleicher Weise fort, bis das erste 3/2-Wegeventil 11.1 freigeschaltet und somit die erste Kolben-Zylinder-Einheit 11.1 eingefahren ist, so daß das Einfahren grundsätzlich - allerdings in umgekehrter Reihenfolge - wie das Ausfahren erfolgt.
  • Letzteres wird in Fig. 2 wiederum anhand der Kolben-Zylinder-Einheiten 4.4 und 4.3 besonders deutlich. Geht man einmal davon aus, daß die Kolben-Zylinder-Einheit 4.4 gerade eingefahren ist und das betreffende 3/2-Wegeventil 11.4 durch das Freischaltmittel 13 demnach in seine Grundstellung zurückgeschaltet ist, so liegt an der nach innen nachfolgenden Kolben-Zylinder-Einheit 4.3 der Druck an, so daß sich das Vorspannventil 12.4 durch den Druckanstieg auf der Kolbenseite öffnet und nach Beginn der Einfahrbewegung der Kolbenstange 5.3 das 3/2-Wegeventil 11.3 zurückgeschaltet wird und das Öl im Zylinder 6.3 kolbenseitig über die Leitung 9.3 zurückfließen kann.
  • Wie in Fig. 2 mit einer strichpunktierten Linie angedeutet ist, bilden die 3/2-Wegeventile 11 mit ihren Vorspannventilen 12 eine Schalteinheit, mittels welcher folglich sowohl das Ausfahren als auch das Einfahren gesteuert wird. Darüber hinaus sind die Schalteinheiten mit den Kolben-Zylinder-Einheiten 4 nicht baulich gekoppelt, so daß ihre Lage nicht zwingend vorgegeben ist und sich konstruktive Freiräume bei der Anordnung bzw. Unterbringung der Ausschübe 2 und Kolben-Zylinder-Einheiten 4 ergeben.
  • Fig. 3 zeigt die Schaltanordnung gemäß Fig. 2 unter gleichzeitiger Zuordnung zu der Darstellung gemäß Fig. 1 in einer anderen Darstellungsweise zum Zwecke einer weiteren Verdeutlichung, wobei jedoch sämtliche Kolben-Zylinder-Einheiten in Übereinstimmung mit Fig. 1 vollständig ausgefahren sind.
  • Bei einer Variante einer erfindungsgemäßen Folgesteuerung gemäß Fig. 4 stimmt die Ausfahranordnung der einzelnen Kolben-Zylinder-Einheiten 4 mit der gemäß Fig. 2 überein. Das Schaltschema gemäß Fig. 4 ist schaltungstechnisch völlig identisch mit dem Schaltschema gemäß Fig. 2 und unterscheidet sich davon lediglich in der Art der hydraulischen Versorgung für das Ausfahren. Während bei der Ausbildung gemäß Fig. 2 die Ausfahrleitungen 9.n jeweils außerhalb der Zylinder 6 verlaufen und im allgemeinen von Schlauchleitungen gebildet werden, erfolgt die Ölversorgung gemäß Fig. 4 über eine sich durch die einzelnen Kolben-Zylinder-Einheiten 4 erstreckende Festverrohrung, wie in Fig. 4 anhand des Verlaufes der Ausfahrleitungsabschnitte 9.n gut zu erkennen ist. Die Festverrohrung besteht in den Zylindern 6 aus zwei ineinander schiebbaren Rohren, die keine Verbindung zum Zylinderraum haben. Die Festverrohrung besitzt den Vorteil, daß die mit erheblichem Aufwand zu installierenden und zu führenden, äußeren Schlauchleitungen entfallen und der Betrieb der Steuereinrichtung weiter vereinfacht wird.
  • Auch das Schaltschema gemäß Fig. 4 ist in Fig. 5 nochmals in einer anderen Weise zum Zwecke der Verdeutlichung dargestellt, wobei in Fig. 5 sämtliche Kolben-Zylinder-Einheiten in Übereinstimmung mit Fig. 1 und 3 vollständig ausgefahren sind.
  • Es sei noch nachgetragen, daß sowohl den 2/3-Wegenventilen 11 als auch den Vorspannventilen 12 jeweils ein Rückschlagventil 16 parallel geschaltet zugeordnet ist.
    • Bezugszeichenliste
    • 1
    Mehrfach-Teleskopausleger
    2
    Ausschub
    3
    Auslegerabschnitt
    4
    Kolben-Zylinder-Einheit
    5
    Kolbenstange
    6
    Zylinder
    7
    Flansch
    8
    Last-Halteventil
    9
    Ausfahrleitung
    10
    Druckquelle
    11
    3/2-Wegeventil
    12
    Vorspannventil
    13
    Freischaltmittel
    14
    Kolben-Ringfläche
    15
    Einfahrleitung
    16
    Rückschlagventil

Claims (14)

  1. Verfahren zum Steuern der Teleskop-Ausschübe (2) eines Mehrfach-Teleskopauslegers (1) eines Krans od.dgl., insbesondere eines Ladekrans, zwischen dessen einander benachbarten Ausschüben (2) jeweils eine hydraulische Kolben-Zylinder-Einheit (4) angeordnet ist, deren Zylinder (6) mit der vorhergehenden und der nachfolgenden Kolben-Zylinder-Einheit (4) kolbenstangenseitig jeweils über eine Leitung (15) verbunden ist, und deren Zylinder (6) kolbenseitig über eine Leitung (9) mit einer Druckquelle (10) zu verbinden ist, wobei der Zylinder (6) der an den festen Auslegerabschnitt (3) angelenkten ersten Kolben-Zylinder-Einheit (4.1) zum Ausfahren aus ihrem eingefahrenen Zustand kolbenseitig mit einem von einer Druckquelle (10) erzeugten, vorgegebenen Arbeitsdruck beaufschlagt wird, und wobei jede nachfolgende Kolben-Zylinder-Einheit (4.2-4.6) in deren eingefahrenem Zustand jeweils erst dann mit dem Arbeitsdruck beaufschlagt wird, wenn die vorhergehende Kolben-Zylinder-Einheit (4.1-4.5) ausgefahren ist, dadurch gekennzeichnet, daß der Zylinder (6) einer Kolben-Zylinder-Einheit (4) kolbenseitig gesperrt wird, wenn die betreffende Kolbenstange (5) ausgefahren ist; und daß gleichzeitig die Druckquelle (10) mit einer nachfolgenden Kolben-Zylinder-Einheit (4) kolbenseitig verbunden wird.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Kolben-Zylinder-Einheiten (4) zum Ausfahren nacheinander jeweils unmittelbar bzw. ohne Zwischenschaltung einer vorhergehenden Kolben-Zylinder-Einheit (4) mit der Druckquelle verbunden werden.
  3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die letzte Kolben-Zylinder-Einheit (4.6) zum Ausfahren kolbenseitig unmittelbar mit dem von der Druckquelle (10) erzeugten, vorgegebenen Arbeitsdruck beaufschlagt wird, und daß die vorhergehenden Kolben-Zylinder-Einheiten (4.1-4.5) kolbenseitig gesperrt sind.
  4. Verfahren nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Zylinder (6) der Kolben-Zylinder-Einheiten (4) in deren ausgefahrenem Zustand kolbenstangenseitig mit dem von der Druckquelle (10) erzeugten, vorgegebenen Arbeitsdruck beaufschlagt werden; und daß die Kolbenstange (5.6) der letzten, nicht am Zylinder (6.6) kolbenseitig gesperrten Kolben-Zylinder-Einheit (4.6) zuerst eingefahren wird.
  5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Sperrung des Zylinders (6.5, 6.4, ...) jeder nach innen nachfolgenden Kolben-Zylinder-Einheit (4.5, 4.4, ...) in deren ausgefahrenem Zustand aufgehoben wird, wenn die Kolbenstange (5.6 bzw. 5.5, 5.4 ...) der nach außen vorhergehenden Kolben-Zylinder-Einheit (4.6 bzw. 4.5, 4.4 ...) ihre Ausfahr-Endposition verlassen hat; und daß gleichzeitig der betreffende Zylinder (6.5, 6.4, ..) zum Einfahren mit der nach innen nachfolgenden Leitung (9.5, 9.4 ...) verbunden wird.
  6. Steuereinrichtung für die Teleskop-Ausschübe (2) eines Mehrfach-Teleskopauslegers (1) für einen Kran od.dgl., insbesondere einen Ladekran, zwischen dessen einander benachbarten Ausschüben (2) jeweils eine hydraulische Kolben-Zylinder-Einheit (4) angeordnet ist, deren Zylinder (6) mit der vorhergehenden und der nachfolgenden Kolben-Zylinder-Einheit (4) kolbenstangenseitig jeweils über eine Leitung (15) verbunden ist, wobei der Zylinder (6.1) der an dem festen Auslegerabschnitt (3) angelenkten ersten Kolben-Zylinder-Einheit (4.1) kolbenstangenseitig mit einer Einfahrleitung (15) verbunden ist und kolbenseitig ebenso wie alle nachfolgenden Zylinder (6.2-6.5) über eine Ausfahrleitung (9) mit einer Druckquelle (10) zu verbinden ist, und wobei in den kolbenseitigen Leitungen (9.n) zwischen einander benachbarten Kolben-Zylinder-Einheiten (4) jeweils ein Ventil (11) angeordnet ist, mittels dessen die jeweils nachfolgende Kolben-Zylinder-Einheit (4.2-4.5) kolbenseitig gegenüber der vorhergehenden Kolben-Zylinder-Einheit (4.1-4.5) solange gesperrt ist, bis die vorherige Kolben-Zylinder-Einheit (4.1-4.5) ausgefahren ist, zur Durchführung des Verfahrens nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Ventil (11) als separates Bauteil ausgebildet ist und bei Erreichen der Ausfahr-Endposition einer Kolben-Zylinder-Einheit (4) den betreffenden Zylinder (6) kolbenseitig sperrt und die Druckquelle (10) über die Ausfahrleitung (9) mit einer nachfolgenden, eingefahrenen Kolben-Zylinder-Einheit (4.2-4.6) kolbenseitig verbindet.
  7. Steuereinrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß das Ventil (11) die Verbindung zu einer nachfolgenden Kolben-Zylinder-Einheit (4.2-4.6) solange gesperrt hält, bis die Kolben-Zylinder-Einheit (4) ihre Ausfahr-Endposition erreicht hat.
  8. Steuereinrichtung nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, daß das Ventil (11) die Sperrung des Zylinders (6.5-6.1) jeder nach innen nachfolgenden Kolben-Zylinder-Einheit (4.5-4.1) in deren ausgefahrenem Zustand aufhebt, wenn die Kolbenstange (5.6-5.2) der nach außen vorhergehenden Kolben-Zylinder-Einheit (4.6-4.2) ihre Ausfahr-Endposition verlassen hat; und daß das Ventil (11) gleichzeitig den betreffenden Zylinder (6.5-6.1) zum Einfahren mit der nach innen nachfolgenden Leitung (9.5-9.1) verbindet.
  9. Steuereinrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 6 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß das Ventil (11) und ein parallel dazu geschaltetes Vorspannventil (12) jeweils eine Schalteinheit bilden, die so ausgebildet ist, daß das Vorspannventil (12) wirksam ist, wenn ein Zylinder (6) durch das Ventil (11) kolbenseitig gesperrt ist und umgekehrt.
  10. Steuereinrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 6 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß dem Ventil (11) jeweils ein Freischaltmittel (13) zugeordnet ist, mittels dessen es bei Erreichen der Ausfahr- bzw. Einfahrendposition der Kolben-Zylinder-Einheit (4) unter Sperrung bzw. Freischaltung des betreffenden Zylinders (6) zu schalten ist.
  11. Steuereinrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß das Freischaltmittel (13) elektrisch oder hydraulisch zu betätigen ist.
  12. Steuereinrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 6 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß das Ventil (11) in einer ersten (Grund-)Stellung die Druckquelle (10) mit dem Zylinder (6) der betreffenden Kolben-Zylinder-Einheit (4) verbindet und nach einer Schaltung in eine zweite Stellung die Druckquelle (10) mit dem Zylinder (6) einer nachfolgenden, eingefahrenen Kolben-Zylinder-Einheit (4) verbindet.
  13. Steuereinrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 6 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß das Ventil (11) ein 3/2-Wegeventil ist.
  14. Steuereinrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 6 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Ausfahrleitungen (9) in Längsrichtung durch den jeweiligen Zylinder (6) verlaufen und als ineinander schiebbare Rohre ausgebildet sind.
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