EP0345120A1

EP0345120A1 - Perfectionnements à un lave-linge ou sèche-linge à détermination automatique de la charge de linge introduite dans la machine

Info

Publication number: EP0345120A1
Application number: EP89401403A
Authority: EP
Inventors: Jean-Luc Roux; Bernard Delhomme; François Garofalo
Original assignee: Compagnie Industrielle dAppareils Menagers SA CIAPEM
Current assignee: Compagnie Industrielle dAppareils Menagers SA CIAPEM
Priority date: 1988-05-31
Filing date: 1989-05-23
Publication date: 1989-12-06
Anticipated expiration: 2009-05-23
Also published as: FR2636354B2; FR2636354A2; EP0345120B1; DE68904699D1; DE68904699T2

Abstract

Lave-linge ou sèche-linge comprenant un moyen de détermination du moment d'inertie du linge par rapport à l'axe de rotation de ce tambour. Le moteur d'entraînement du tambour étant du type universel, il est alimenté en courant alternatif et sa vitesse (V) est déterminée par une commande à contrôle de phase grâce à un microprocesseur qui détermine le moment d'inertie à partir de la valeur ( 8 ) de l'angle de phase.

Le microprocesseur commande la rotation du tambour avec une première accélération entre deux vitesses V₁ et V₂ et somme les valeurs 8₁ de l'angle de phase mesurées périodiquement, puis commande une seconde rampe d'accélération (21) entre les mêmes vitesses avec une accélération différente et somme les angles de phase 8₂ déterminés périodiquement. Ensuite le microprocesseur calcule la différence entre les deux sommes.

Description

L'invention est relative à une machine à laver ou sécher le linge de type à tambour tournant qui comporte des moyens de détection automatique de la charge de linge introduite dans ce tambour.
Un lave-linge domestique comporte habituellement un tambour tournant dans lequel est disposé le linge. Ce tambour est perforé et est disposé dans une cuve recevant l'eau ou le mélange d'eau et de produit lessiviel. Le brassage du linge est obtenu par exemple grâce à des saillies à l'intérieur du tambour.
Il est en général préférable que le volume d'eau introduit dans la machine, la quantité de produit lessiviel et d'autres paramètres, tels que les durées des diverses phases de fonctionnement du lave-linge : prélavage, lavage, rinçage, essorage, dépendent de la charge de linge introduite dans la machine.
Dans la brevet européen n° 84 402090 au nom de la Société ESSWEIN on a proposé un lave-linge dans lequel la charge de linge est mesurée par le moment d'inertie L du linge autour de l'axe de rotation du tambour. Ce moment d'inertie est déterminé par le couple d'entraînement du tambour à accélération déterminée non nulle, de préférence constante. Quand le tambour est entraîné par un moteur électrique du type universal le couple est mesuré par l'intensité du courant électrique traversant le moteur. Mais cette détermination fait intervenir une estimation du couple résistant (C_R) qu'oppose le tambour. Cette estimation confère une imprécision à la mesure de charge de linge.
L'invention se rapporte à un perfectionnement au lave-linge décrit dans ce brevet européen 84 402090. Elle permet une mesure plus précise. Elle permet aussi, dans une réalisation, de simplifier la fabrication du lave-linge, notamment en se passant d'un moyen de mesure de l'intensité du courant électrique traversant le moteur d'entraînement du tambour.
Le lave-linge ou sèche-linge selon l'invention comprend, pour déterminer la charge de linge dans le tambour, un moyen de mesure du moment d'inertie du linge par rapport à l'axe de rotation de ce tambour, cette mesure étant obtenue en faisant tourner le tambour à accélération constante. Il est caractérisé en ce qu'on fait tourner le tambour successivement suivant deux valeurs différentes d'accélération constante, et en ce que le moment d'inertie est déterminé à partir d'une différence entre, d'une part, une mesure réalisée lors de la première accélération, et d'autre part, une mesure réalisée lors de la seconde accélération.
De cette manière on élimine le paramètre C_R du calcul.
Dans une première réalisation de l'invention on utilise la valeur 6 de l'angle de phase d'une commande à contrôle de phase de la vitesse du tambour, sans faire intervenir l'intensité du courant électrique traversant le moteur.
Dans une seconde réalisation le moment d'inertie est déterminé à partir d'une différence entre une mesure de l'intensité du courant électrique traversant le moteur réalisé lors de la première accélération et une mesure de cette intensité traversant le moteur lors de la seconde accélération.
Selon un autre aspect, l'invention se rapporte à un lave-linge ou sèche-linge, caractérisé en ce que le moteur universal d'entraînement du tambour étant alimenté en courant alternatif et sa vitesse étant déterminée par une commande à contrôle de phase grâce à un processeur, notamment un microprocesseur, ce processeur détermine le moment d'inertie à partir de la valeur de l'angle de phase.
On voit qu'ainsi c'est le processeur qui détermine le moment d'inertie sans qu'il soit besoin de prévoir un moyen particulier de mesure de l'intensité du courant électrique traversant le moteur.
D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront avec la description de certains de ses modes de réalisation, celle-ci étant effectuée en se référant aux dessins ci-annexés sur lesquels :

- la figure 1 est un schéma montrant un moteur d'entraînement de tambour de lave-linge avec son circuit de commande,
- les figures 2 et 3 sont des diagrammes illustrant une commande de lave-linge selon l'invention, et
- les figures 4 et 5 sont d'autres diagrammes illustrant le fonctionnement d'un lave-linge pour une variante.

Dans l'exemple le lave-linge (non montré dans son ensemble) est du type domestique avec un tambour à linge à paroi cylindrique perforée tournant autour d'un axe horizontal à l'intérieur d'une cuve.
Le moteur électrique 10 (figure 1) d'entraînement du tambour est du type universel. Il est alimenté en courant alternatif 11, par exemple à la fréquence de 50 Hz du réseau, par l'intermédiaire d'un interrupteur commandé 12 tel qu'un triac.
Pour la commande de l'interrupteur 12 et donc du moteur 10 on prévoit un microprocesseur 13 relié l'électrode de commande de triac 12 par l'intermédiaire d'un circuit interface 14.
Le microprocesseur 13 impose au moteur 10 une vitesse de consigne dépendant d'un programme préenregistré dans sa mémoire. Ce microprocesseur constitue également le comparateur pour la régulation de vitesse. A cet effet, il présente une entrée 13 sur laquelle est appliqué le signal de sortie d'une génératrice tachymétrique 15 entraînée par le moteur 10.
Le microprocesseur 13 commande l'angle 8 (figure 2) d'ouverture du triac 12 à chaque alternance du signal alternatif 11, c'est-à-dire la durée pendant laquelle cet interrupteur 12 est conducteur au cours de chaque période de ce signal 11.
Sur le diagramme de la figure 2 on a représenté en abscisses l'angle d'ouverture 8 et en ordonnées le signal alternatif 11. Au cours d'une alternance du signal 11, c'est-à-dire pour des angles de phase θ compris entre 0 et π radians, le triac est ouvert, c'est-à-dire non conducteur, entre les angles 0 et 6 et conducteur entre les angles 6 et n. C'est le microprocesseur 13 qui fournit l'impulsion de commande de fermeture du triac 12. Selon un aspect de l'invention cet angle de phase θ, qui est déterminé par le microprocesseur 13, est utilisé pour la mesure du moment d'inertie L du linge dans le tambour, c'est-à-dire pour la mesure de la charge de linge.
En effet on part de la formule suivante :
Dans cette formule C est le couple moteur, L le moment d'inertie du linge par rapport à l'axe du tambour, J le moment d'inertie du tambour par rapport à son axe de rotation, d ω /dt l'accélération (ou décélaration) de la rotation du tambour et C_R le couple résistant qu'oppose le tambour.
Pour un moteur universel le couple moteur est proportionnel à l'intensité du courant électrique qui le traverse, c'est-à-dire :
Dans cette formule K est une constante propre au moteur et 1 l'intensité du courant électrique qui le traverse.
De plus on sait que la force contre-électromotrice E du moteur universel est proportionnelle à sa vitesse de rotation ; on peut donc écrire :
Dans cette formule K est une constante.
On sait aussi que la tension U aux bornes du moteur est liée à la force contre-électromotrice E, à la résistance électrique R présentée par ce moteur et à l'intensité I par la relation suivante :
De cette formule on déduit :
Or, la tension U fournie au moteur est (figure 2) fonction de l'angle 6, c'est-à-dire :
Dans cette formule Vs est l'amplitude maximum de la tension 11. Des formules (5) et (6) ci-dessus on déduit :
Selon un aspect de l'invention pour le calcul de L (le moment d'inertie du linge) on fait l'approximation suivante : on considère que f(θ) est proportionnel à θ, c'est-à-dire qu'on peut écrire :
K₁ étant une constante. Δinsci
Dans la relation (9) ci-dessus V , K_i, K', R, K, J et C_R sont des constantes, ω est une donnée introduite (grâce à la génératrice tachymétrique 15) à l'entrée 13 du microprocesseur 13 et les données 0 et d ω /dt sont calculées par le microprocesseur. Il en résulte que le microprocesseur 13 peut être programmé pour calculer le moment d'inertie L à partir de la formule (9) ci-dessus.
Toutefois pour simplifier le calcul, et pour que ce calcul ne dépende pas de la valeur du couple résistant C qui peut varier avec la vitesse, on préfère procéder de la façon suivante :

Le microprocesseur est programmé de façon telle qu'avant d'introduire de l'eau dans la machine on fait tourner le moteur 10 à une vitesse V correspondant par exemple à 200 tours/minute pour le tambour, puis à partir de l'instant t₁ (figure 3) on augmente cette vitesse à accélération constante jusqu'à une vitesse V₂, par exemple correspondant à une vitesse de rotation de 400 tours/minute environ pour le tambour. La durée de cette rampe de montée en vitesse est Δt₁ c'est-à-dire 4 secondes environ dans l'exemple.

Ensuite on ramène la vitesse de rotation du moteur à la valeur Vi puis on recommence l'accélération du tambour avec une accélération différente, quatre fois plus petite dans l'exemple. On arrête cette seconde accélération lorsque la vitesse du moteur atteint la valeur V₂. La durée de cette rampe est Δt₂. Etant donné que l'accélération est quatre fois inférieure on peut écrire :
Au cours de la première période de durée Δt₁ le microprocesseur détermine périodiquement, tout les vingt millisecondes (c'est-à-dire à la fréquence de 50 Hz) dans l'exemple, la valeur de l'angle 8₁ de commande du triac 12 et cet angle est mis en mémoire; le microprocesseur détermine aussi la somme, notée Σθ₁, de tous ces angles 6₁.
Au cours de la seconde rampe de durée t₂ on détermine toutes les 80 millisecondes (quatre fois vingt millisecondes) la valeur de l'angle ω₂ de commande de phase du triac 12 et, comme pour la première rampe, on effectue la somme Σω₂ de tous ces angles que l'on met en mémoire.
Ensuite on effectue la différence entre ces deux sommes soit :
Cette différence D est proportionnelle à L + J, c'est-à-dire représente la charge de linge dans le tambour. En effet:

Lorsque la vitesse de rotation du moteur a la valeur V; au cours de la première rampe, la relation (9) ci-dessus s'écrit :

Dans cette formule : ¹
Lorsque la vitesse de rotation du moteur a la même valeur V_i au cours de la seconde rampe, la relation (9) s'écrit encore :
Dans cette formule :
Si on effectue la différence membre à membre entre les relations (12) et (14) ci-dessus on obtient :
On observera que dans les formules (12) et (14) les termes
C_R s'éliminent en toute rigueur car ces formules correspondent aux mêmes vitesses de rotation, donc aux mêmes valeurs de couple résistant C_R.
Le nombre n de mesures de l'angle 8 ou nombre n d'échantillonnages, étant le même pour les deux rampes d'accélération on peut écrire :
On voit donc que la différence D =Σθ₁ -Σθ₂ est bien proportionnelle à L + J.
En variante la période d'échantillonnage est la même au cours de la seconde rampe, c'est-à-dire que dans l'exemple le nombre d'échantillons est quatre fois supérieur pour la seconde rampe que pour la première . Dans ce cas il faut diviser la sommes des valeurs de 8₂ par quatre pour obtenir la grandeur D proportionnelle à L + J, c'est-à-dire que le microprocesseur calcule la qrandeur D telle que :
De façon générale si on veut le même nombre n d'échantillons au cours des deux rampes il faut que la période d'échantillonnage au cours de la seconde rampe soit λ fois plus importante qu'au cours de la première rampe, λ étant le rapport entre la première et la seconde accélération. Si la période d'échantillonnage est la même pour les deux rampes il faudra alors affecter à la somme des angles 8 pour la seconde rampe un facteur de division égal à ce même rapport λ entre la première et la seconde accélération.
Quel que soit le mode de réalisation le lave-linge selon l'invention est d'une réalisation particulièrement simple car il ne nécessite pas de moyen particulier de mesure de l'intensité du courant électrique traversant le moteur 10. En outre l'indication de charge de linge est plus précise qu'avec les dispositions décrites dans ledit brevet européen mentionné ci-dessus car le calcul effectué permet d'éliminer le facteur C_R en toute rigueur. Il n'est bien entendu pas indispensable que la seconde rampe 21 suive immédiatement la première rampe 20 comme représenté sur la figure 3; il est possible de séparer la fin de la première rampe du début de la seconde rampe.
On va maintenant décrire en relation avec les figures 4 et 5 un autre mode de réalisation de l'invention qui permet aussi une mesure plus précise de la charge de linge grâce à l'élimination du facteur C_R. Il se distingue de la réalisation précédemment décrite par le fait que la mesure fait intervenir l'intensité du courant électrique traversant le moteur au lieu de l'angle de phase.
Des formules (1) et (2) ci-dessus ont déduit :
Dans cette relation (20) ci-dessus 1 est mesurable, par exemple en disposant une résistance en série avec le moteur et en déterminant la tension aux bornes de cette résistance, J et K sont des constantes, ω est mesurable, par exemple, à l'aide d'une génératrice tachymétrique et d_ω
est calculé à partir de ω . Le calcul s'effectue dans l'exemple à l'aide d'un microprocesseur.
Par contre, comme déjà indiqué, le couple résistant C_R ne peut être aisément mesuré directement. C'est pourquoi on prévoit selon l'invention une commande qui permet d'éliminer ce paramètre C_R. A cet effet :
Avant d'introduire de l'eau dans la machine on fait tourner le moteur d'entraînement du tambour à une vitesse V correspondant par exemple à 200 tours/minute pour le tambour, puis à partir de l'instant t₁ (figure 4) on augmente cette vitesse à accélération constante jusqu'à une vitesse V₂, par exemple correspondant à une vitesse de rotation de 400 tours/minute environ pour le tambour. La durée de cette rampe de montée en vitesse est A ti , entre les instants ti et t₂,c'est-à-dire 4 secondes environ dans l'exemple.
Ensuite on ramène la vitesse de rotation du moteur à la valeur Vi puis on recommence, à l'instant t₃, l'accélération du tambour avec une accélération différente, quatre fois plus petite dans l'exemple. On arrête, à l'instant t₄, cette seconde accélération lorsque la vitesse du moteur atteint la valeur V₂. La durée de cette rampe est A t₂. Etant donné que l'accélération est quatre fois inférieure on peut écrire :
La variation de l'intensité I du courant traversant le moteur universel, entraînant le tambour est représentée sur la figure 5.
Au cours de la première période de durée A ti, on détermine, à l'aide dudit microprocesseur, périodiquement, toutes les vingt millisecondes (c'est-à-dire à la fréquence de 50 Hz) dans l'exemple, l'intensité I du courant traversant le moteur et ces intensités sont mises en mémoire. Le microprocesseur détermine aussi la somme, notées 1₁, de toutes ces intensités li.
Au cours de la seconde rampe de durée A t₂ on détermine toutes les 80 millisecondes (quatre fois vingt millisecondes) l'intensité 1₂ du courant traversant le moteur et, comme pour la première rampe, on effectue la somme E 1₂ de toutes ces intensités que l'on met en mémoire.
Ensuite on effectue la différence entre ces deux sommes soit :
Cette différence D est proportionnelle à L + J, c'est-à-dire représente la charge de linge dans la tambour. En effet:

Lorsque la vitesse de rotation du moteur a la valeur Vi au cours de la première rampe, la relation (20) ci-dessus s'écrit :

Dans cette formule :
Lorsque la vitesse de rotation du moteur a la même valeur V_i au cours de la seconde rampe, la relation (20) s'écrit encore :
Dans cette formule :
Si on effectue la différence membre à membre entre les relations (23) et (25) ci-dessus on obtient :
On observera que dans les formules (23) et (25) les termes
R_i s'éliminent en toute rigueur car ces formules correspondent aux mêmes vitesses de rotation, donc aux mêmes valeurs C_R; de couple résistant. Le nombre n de mesures de l'intensité I, ou nombre n d'échantillonnages, étant le même pour les deux rampes d'accélération on peut écrire :
On voit donc que la différence D = Σl₁ - E 1₂ est bien proportionnelle à L + J.
En variante la période d'échantillonnage est la même au cours de la seconde rampe, c'est-à-dire que dans l'exemple le nombre d'échantillons est quatre fois supérieur pour la seconde rampe que pour la première . Dans ce cas il faut diviser la somme des valeurs de 1₂ par quatre pour obtenir la grandeur D proportionnelle à L + J, c'est-à-dire que le microprocesseur calcule la grandeur D telle que :
De façon générale si on veut le même nombre n d'échantillons au cours des deux rampes il faut que la période d'échantillonnage au cours de la seconde rampe soit À fois plus importante qu'au cours de la première rampe, λ étant le rapport entre la première et la seconde accélération. Si la période d'échantillonnage et la même pour les deux rampes il faudra alors affecter à la somme des intensités 1 pour la seconde rampe un facteur de division égal à ce même rapport entre la première et la seconde accélération.
La formule (27) ci-dessus montre qu'il n'est pas indispensable d'effectuer une somme d'échantillons au cours de chaque rampe. Il suffit de mesurer l'intensité du courant pour une vitesse V_i déterminée au cours de la première rampe, de mesurer l'intensité du courant au cours de la seconde rampe pour la même vitesse Vi et d'effectuer la différence entre ces deux intensités pour obtenir une grandeur proportionnelle à L + J. La charge de linge peut être déterminée non seulement avant toute introduction d'eau dans le lave-linge mais également à d'autres instants du fonctionnement de la machine.
L'invention s'applique aussi à un sèche-linge.

Claims

1. Lave-linge ou sèche-linge comprenant, pour déterminer la charge du linge dans le tambour, un moyen de mesure du moment d'inertie (L) du linge par rapport à l'axe de rotation de ce tambour, cette mesure étant obtenue en faisant tourner le tambour à accélération de préférence constante, caractérisé en ce qu'on fait tourner le tambour successivement (20,21) suivant deux valeurs différentes d'accélérations, et en ce que le moment d'inertie est déterminé à partir d'une différence entre, d'une part, une mesure réalisée lors de la première accélération et, d'autre part, une mesure réalisée lors de la seconde accélération.

2. Lave-linge ou sèche-linge selon la revendication 1, caractérisé en ce que le moteur (10) d'entraînement du tambour étant du type universel, alimenté en courant alternatif (11), sa vitesse est déterminée par une commande à contrôle de phase grâce à un processeur, notamment un microprocesseur (13), et en ce que ce processeur détermine le moment d'inertie à partir de la valeur (0) de l'angle de phase.

3. Lave-linge ou sèche-linge selon la revendication 2, caractérisé en ce que le processeur (13) commande la rotation du moteur (10) d'entraînement du tambour d'une première vitesse (Vi) à une seconde vitesse (V₂) avec une première accélération, détermine périodiquement, pendant cette première accélération, les valeurs (0₁) de l'angle de phase et en effectue la somme (Σθ₁), puis commande une seconde rampe d'accélération de la vitesse du moteur (10) entre lesdites première et seconde vitesses, avec une accélération différente, l'angle de phase (0₂) étant également déterminé périodiquement et sommé (Σθ₂), le microprocesseur déterminant ensuite la différence entre les deux sommes qui représente le moment d'inertie du linge dans le tambour.

4. Lave-linge ou sèche-linge selon la revendication 3, caractérisé en ce que la période de détermination des angles de phase (0₂) au cours de la seconde accélération est égale au produit de la période de détermination des angles de phase (θ₁) au cours de la première accélération par le rapport At₂/ Δt₁ entre la première et la seconde accélération.

5. Lave-linge ou sèche-linge selon la revendication 3, caractérisé en ce que les périodes de détermination des angles de phase (θ₁, 0₂) sont les mêmes au cours des première et seconde accélérations, et en ce que la charge de linge est représentée par la grandeur suivante :

λ étant le rapport entre la première et la seconde accélération.

6. Lave-linge ou sèche-linge selon l'une quelconque des revendications 3 à 5, caractérisé en ce que la première vitesse (V₁) correspond à une vitesse de rotation du tambour de l'ordre de 200 tours/minute et la seconde vitesse (V₂) correspond à une vitesse de rotation du tambour de l'ordre de 400 tours/minute.

7. Lave-linge ou sèche-linge selon l'une quelconque des revendications 2 à 6, caractérisé en ce qu'il comporte une génératrice tachymétrique (15) entraînée par le moteur universel (10), cette génératrice tachymétrique étant reliée à une entrée (13₁) du processeur (13) pour réguler la vitesse du moteur (10) en fonction du programme en mémoire du processeur.

8. Lave-linge ou sèche-linge selon la revendication 7, caractérisé en ce que le processeur (13) détermine le moment d'inertie (L) à partir de l'angle ( θ) grâce à la relation suivante :

V_s étant l'amplitude maximum du signal alternatif d'alimentation du moteur (10), K, Ki et K' des constantes, R la résistance électrique du moteur, C_R le couple résistant opposé par le tambour, d /dt l'accélération du tambour et J le moment d'inertie du tambour proprement dit.

9. Lave-linge ou sèche-linge selon la revendication 1, caractérisé en ce que le tambour étant entraîné par un moteur électrique universel, on fait tourner le tambour successivement suivant deux valeurs différentes (

,

) d'accélérations, de préférence constantes, et en ce que le moment d'inertie est déterminé à partir d'une différence entre, d'une part, une mesure d'intensité du courant traversant le moteur réalisé lors de la première accélération et, d'autre part, une mesure d'intensité de ce courant traversant le moteur lors de la seconde accélération.

10. Lave-linge ou sèche-linge selon la revendication 9, caractérisé en ce que les mesures réalisées lors des deux accélérations sont effecutées à la même vitesse V_i de rotation du tambour.

11. Lave-linge ou sèche-linge selon la revendication 9 ou 10, caractérisé en ce qu'un processeur détermine périodiquement pendant la première accélération les intensités l₁ du courant traversant le moteur et en effectue la somme et en ce que, lors de la seconde accélération, l'intensité du courant 1₂ traversant le moteur est également déterminée périodiquement, ladite différence étant la différence entre les deux sommes.

12. Lave-linge ou sèche-linge selon la revendication 11, caractérisé en ce que la période de détermination des intensités de courant 1₂ au cours de la seconde accélération est égale au produit de la période de détermination des intensités de courant l₁ au cours de la première accélération par le rapport Δt2) entre la première et la seconde accélération.

13. Lave-linge ou sèche-linge selon la revendication 11, caractérisé en ce que les périodes de détermination des intensités de courant ( 1₁, 1₂) sont les mêmes au cours des première et seconde accélérations et en ce que la charge de linge est représentée par la grandeur suivante :

λ , étant le rapport entre la première et la seconde accélération.

14. Lave-linge ou sèche-linge selon l'une quelconque des revendications précédentes 9 à 13, caractérisé en ce que la première vitesse (V₁) correspond à une vitesse de rotation du tambour de l'ordre de 200 tours par minute et la seconde vitesse ( V₂) correspond à une vitesse de rotation du tambour de l'ordre de 400 tours par minute.

15. Lave-linge ou sèche-linge comprenant, pour déterminer la charge de linge dans le tambour, un moyen de détermination du moment d'inertie (L) du linge par rapport à l'axe de rotation de ce tambour, le moteur (10) d'entraînement du tambour étant du type universel, caractérisé en ce que le moteur universel

(10) étant alimenté en courant alternatif (11) et sa vitesse étant déterminée par une commande à contrôle de phase grâce à un processeur, notamment un microprocesseur (13), ce processeur détermine ledit moment d'inertie à partie de la valeur (0) de l'angle de phase.

16. Lave-linge ou sèche-linge selon la revendication 15, caractérisé en ce qu'il comporte une génératrice tachymétrique (15) entraînée par le moteur universel (10), cette génératrice tachymétrique étant reliée à une entrée (13₁) du processeur (13) pour réguler la vitesse du moteur (10) en fonction du programme en mémoire du processeur.

17. Lave-linge ou sèche-linge selon la revendication 16, caractérisé en ce que le processeur (13) détermine le moment d'inertie (L) à partir de l'angle ( 8 ) grâce à la relation suivante :

Vs étant l'amplitude maximum du signal alternatif d'alimentation du moteur (10), K, Ki et K' des constantes, R la résistance électrique du moteur, C_R le couple résistant opposé par le tambour, dw/dt l'accélération du tambour et J le moment d'inertie du tambour proprement dit.