EA024206B1

EA024206B1 - Всасывающая головка для подводного горного инструмента

Info

Publication number: EA024206B1
Application number: EA201490728A
Authority: EA
Inventors: Дан костаке Патричу
Original assignee: Марин Ресорсиз Эксплорейшн Интернешнл Б.В.
Priority date: 2011-10-03
Filing date: 2012-10-02
Publication date: 2016-08-31
Also published as: GEP20166433B; GB2497505A; TW201329337A; MX343961B; EP2751346A1; WO2013050136A1; CA2850421C; CA2850421A1; UA108332C2; GB2497505B; JP2014531540A; WO2013050136A8; CN103930624A; HK1184513A1; US9309642B2; KR20140077935A; MX2014004012A; CN103930624B; EA201490728A1; JP6029671B2

Abstract

Настоящее изобретение относится к всасывающей головке для подводного горного инструмента, предназначенного для добычи слоев отложений на морском дне. Всасывающая головка (10) для установки на передней части подводного горного инструмента, служащая для продвижения внутрь отложений. Данная всасывающая головка включает пустотелый корпус (12), имеющий впускное отверстие (14) и выпускное отверстие (16), при этом корпус тянется от впускного отверстия к выпускному отверстию. Впускное отверстие имеет нижний край (20) и верхний край (22), и верхний край включает выступающую часть (22а), которая выдается вперед и вверх относительно нижнего края, чтобы образовать козырек сверху впускного отверстия. Всасывающая головка (10) может включать клапан (30) на корпусе ниже потока впускного отверстия, который является работоспособным, выборочно создавая также впускное отверстие внутри корпуса. Там, где присутствует данный клапан, консистенцию всасываемого грунта можно регулировать.

Description

Настоящее изобретение относится к всасывающей головке для подводного горного инструмента, предназначенному, чтобы добывать слои отложений на морском дне.

\νϋ 2010/000289 раскрывает способ и устройство для добычи и разработки отложений на морском дне. Устройство состоит из аппарата на гусеничном ходу для перемещения по морскому дну, которое смещает отложения. Аппарат включает всасывающую систему, чтобы добывать смещенные отложения. Настоящее изобретение описывает всасывающую головку для всасывающей системы такого горного инструмента.

И8 4232903 описывает систему морской разработки для добычи марганцовых конкреций. Подводный добычной аппарат продвигается с помощью винта Архимеда. Аппарат использует сгребающую и транспортирующую системы, чтобы поднимать конкреции, которые далее промывают, дробят и пропускают через вертикальный трубопровод на надводное судно.

Известны различные инструменты для снятия грунта из работ по разработке грунтов для добычи сырья, такого как песок, ил или гравий. Обычно такие грунты добывают, используя грунтозаборное устройство, установленное на самоотводном земснаряде с волочащимся грунтоприемником. Грунтозаборное устройство протаскивает и всасывает грунт благодаря земснаряду. Это подходит для использования на относительно мелководном дне и где слой отложений способен выдерживать вес земснаряда. Для более мягких слоев отложений требуется всасывающая головка, установленная на передней части аппарата, так, чтобы всасывающая головка могла продвинуться внутрь слоя отложений. Это устанавливает пределы повреждения отложений посредством используемой системы движения.

Настоящее изобретение направлено на создание новой всасывающей головки для добычи более мягких грунтов, таких как сапропель и кокколит, для которых не подходит применение грунтозаборного устройства. Всасывающая головка предназначена, чтобы выполнять эффективное извлечение многослойных отложений со дна моря, которые проходят относительно тонко, но в обширных районах. В некоторых районах существуют различные отложения, которые отличаются один от другого водонасыщенностью, текучестью, плотностью и возможностью сохранять определенную форму после смещения и всасывания на прилегающем районе. Например, может быть легкотекучий слой кокколита, включая слои сапропеля и минеральный ил. Чтобы добыть эти слои необходимо обеспечить смещение отложений, смешивание отложений с морской водой, чтобы создать жидкую массу, и всасывание жидкой массы, которая содержит сапропель, кокколит и около 10% минерального ила.

Настоящее изобретение предусматривает всасывающую головку для установки на передней части подводного горного инструмента и чтобы продвигаться внутрь отложений, включающую пустотелый корпус, имеющий впускное отверстие и выпускное отверстие, при этом корпус тянется от впускного отверстия к выпускному отверстию, впускное отверстие имеет нижний край и верхний край, и при этом верхний край включает выступающую часть, которая выдается вперед и вверх относительно нижнего края, чтобы образовать козырек сверху впускного отверстия. Эта конструкция всасывающей головки хорошо подходит, чтобы добывать более мягкий грунт, когда всасывающую головку продвигают впереди аппарата. Выступание верхнего края выше нижнего края уменьшает стремление всасывающей головки зарыться в морское дно, в то время как выступающий верхний край создает непосредственный доступ свободной воды, чтобы содействовать образованию жидкой массы.

Всасывающая головка предпочтительно также включает множество направляющих пластин, размещенных напротив ширины впускного отверстия и направленных вниз от выступающей части верхнего края к нижнему краю. При использовании эти пластины помогают всасывающей головке передвигаться через морское дно и отводить препятствия и работать как крупнодисперсный фильтр, чтобы предотвращать попадание во всасывающую головку крупных объектов. Направляющие пластины могут иметь очень маленький размер в направлении к выходу, так что они немного больше чем бруски. Однако предпочтительно направляющие пластины проходят в направлении к выпускному отверстию, по меньшей мере, за пределами нижнего края.

Лыжа скольжения может быть образована на нижней части нижнего края. Она распределяет вес всасывающей головки и помогает уменьшить стремление нижнего края зарыться в поверхность.

Например, впускное отверстие является прямоугольным. Альтернативно впускное отверстие может быть трапециевидным, сужающимся от нижнего края к верхнему краю. Это улучшает эффективность добычи отложений.

Предпочтительно всасывающая головка также включает клапан на корпусе ниже потока впускного отверстия, который является работоспособным, выборочно создавая также впускное отверстие внутри корпуса. Таким образом, можно регулировать консистенцию всасываемого грунта.

Всасывающая головка может также включать одно или более одного сопел для образования струй из жидкости, которые помогают измельчать и превращать в жидкую массу отложения. Одно или более одного сопел расположены на выступающей части верхнего края и/или на нижнем крае.

В первом примере впускное отверстие имеет максимальную ширину 10 м и максимальную высоту 0,35 м. Такие размеры особенно подходящие, когда всасывающую головку собираются использовать на участках слоя отложений толщиной около 1,5 м.

Настоящее изобретение также предусматривает подводный горный инструмент, включающий под- 1 024206 водный аппарат, содержащий всасывающую головку, согласно вышеописанному, установленную на передней части аппарата.

Предпочтительно всасывающую головку шарнирно соединяют с аппаратом, и горный инструмент может также включать средства, чтобы регулировать положение всасывающей головки относительно аппарата. Эти регулирующие средства могут быть одним или более одним гидравлическими цилиндрами.

Выпускное отверстие всасывающей головки может быть соединено с всасывающей системой на аппарате с помощью гибкого шланга.

Преимущественно подводный горный инструмент может также включать систему обнаружения для обнаружения различных слоев отложений, которые нужно добыть, для обнаружения препятствий и для контроля траектории движения инструмента.

Система обнаружения может включать по меньшей мере один датчик, установленный на раме, проходящей над и спереди всасывающей головки, или каждый датчик, установленный, чтобы быть обращенным вниз в направлении к отложениям.

Система обнаружения предпочтительно также включает по меньшей мере один датчик, установленный, чтобы быть обращенным вперед в направлении прохода горного инструмента для траектории движения и обнаружения препятствий.

Ниже приводится описание варианта осуществления изобретения со ссылкой на сопроводительные чертежи, на которых фиг. 1 изображает вид сверху всасывающей головки в соответствии с первым вариантом осуществления настоящего изобретения;

фиг. 2 - вид спереди всасывающей головки из фиг. 1;

фиг. 3а-34 - вид в разрезе из фиг. 1 и 2 по линиям А-А, В-В, С-С и Ό-Ό соответственно; фиг. 4 - вид в изометрии исходя из передней части всасывающей головки из фиг. 1; фиг. 5 - продольный вид всасывающей головки из фиг. 4;

фиг. 6 - схематичный вид сбоку в поперечном разрезе всасывающей головки;

фиг. 7 - схематичный вид в разрезе слоя отложений, по которому первый вариант осуществления всасывающей головки проходит через него;

фиг. 8а-84 - схематичные виды в разрезе слоя отложений, по которому другой вариант осуществления всасывающей головки проходит через него;

фиг. 9 - вид в изометрии подводного горного инструмента с всасывающей головкой, установленной на нем;

фиг. 10 - схематичный вид спереди части подводного добычного аппарата с деталями системы обнаружения, установленной на нем;

фиг. 11 - схематичный вид сверху по фиг. 9.

Всасывающая головка 10 для использования с подводным горным инструментом в соответствии с первым вариантом осуществления настоящего изобретения показана на фиг. 1-6. Всасывающую головку 10 предполагается установить на передней части подводного аппарата так, чтобы при использовании она продвигалась внутрь слоя отложений и всасывала отложения при помощи горизонтального всасывания. Данное всасывание считается более эффективным, чем всасывание грунта вертикально.

Всасывающая головка 10 состоит из пустотелого корпуса 12 обычно в форме усеченного конуса. Таким образом, он обычно треугольный при виде в плане, чтобы придавать ширину впускному отверстию 14 на передней части, которая сводится в одну точку с узким выпускным отверстием 16 на задней части. Как лучше всего видно на фиг. 3а, корпус 12 изогнут для того, чтобы впускное отверстие 14 и выпускное отверстие 16 не находились на одном уровне друг с другом. При использовании впускное отверстие 14 занимает самое нижнее положение, а выпускное отверстие - самое верхнее положение.

Выпускное отверстие 16 соединено с всасывающим трубопроводом 18. При использовании отложения затягиваются во впускное отверстие 14, проходят через пустотелый корпус 12 и выходят через выпускное отверстие 16 во всасывающий трубопровод 18. Выпускное отверстие 16 предпочтительно круглое для удобного соединения с трубой, образующей всасывающий трубопровод 18.

Впускное отверстие 14, просматриваемое на передней части, как изображено на фиг. 2, может быть в форме широкого мелкого прямоугольника. Тем не менее, более предпочтительно впускное отверстие 14 является широким, в форме мелкой трапеции, где самая широкая часть в направлении ее нижнего края 20, а слегка сужающаяся в направлении верхнего края 22.

Верхний край 22 имеет выступающую часть 22а, которая выдается вперед и вверх от впускного отверстия 14, чтобы образовать расширяющийся козырек сверху и спереди впускного отверстия 14. Это направляет отложения к впускному отверстию 14, кроме того, всасывание воды сверху отложений способствует образованию жидкой массы. Ряд пластин или ребер 24 выполнен направленным вниз от наружной поверхности выступающей части 22а верхнего края. Они усиливают выступающую часть 22а верхнего края и служат как направляющие пластины по мере того, как всасывающая головка 10 подрезает морское дно, как описано ниже.

Направляющие пластины 24 проходят по направлению вниз, чтобы перекрыть впускное отверстие 14, таким образом образуя заграждение напротив отверстия, чтобы препятствовать попаданию во всасы- 2 024206 вающую головку 10 больших объектов.

Размеры всасывающей головки 10 будут зависеть от свойств добываемых отложений. В типичном примере для слоя отложений с глубиной в промежутке около 0,4 и 1,5 м, возможные размеры для всасывающей головки 10 в соответствии с фиг. 1 и 5 следующие:

ширина всасывающей головки 10 м, высота всасывающей головки 1,7 м (до свободной кромки выступающей части 22а верхнего края), высота впускного отверстия 0,3 м (измерение от нижнего края вертикально вверх к верхней лицевой стороне головки), диаметр выпускного отверстия 0,95 м, угол выступающей части верхнего края от горизонтали 50°, длина всасывающей головки от передней до задней части 5 м, интервал направляющих пластин 0,3 м.

Надо принять во внимание, что они не ограничиваются, а всего лишь показывают один возможный пример.

Всасывающая головка 10 может быть произведена из сварной мягкой стали. Наружные усиливающие ребра 25 могут быть приваренными к всасывающей головке 10, чтобы усиливать ее и избегать разрушения вследствие пониженного давления.

Как лучше всего видно на фиг. 6, сопла 26 для образования водяных струй могут быть установлены на выступающей части 22а верхнего края и/или на нижнем крае 20 всасывающей головки 10. Сопла 26 направляют водяные струи на отложения, чтобы содействовать их измельчению и смешиванию в жидкую массу.

Лыжа скольжения 28 может быть установлена на нижней части нижнего края 20. Она обеспечивает ровную поверхность, чтобы продвигаться по морскому дну по мере того, как двигается аппарат, перетаскивающий всасывающую головку 10. Лыжа скольжения 28 распределяет вес всасывающей головки 10, чтобы избежать зарывания в поверхность нижнего края 20. Угол лыжи скольжения может быть регулируемым, например, посредством гидравлического цилиндра.

Замыкающая часть лыжи скольжения 28 может быть снабжена одним или более клапанами 30, чтобы позволить свободной воде заходить во всасывающую головку 10. Таким образом, консистенция жидкой массы может быть регулируемой и оптимальной для эффективной работы всасывающей системы. Может также быть установлен вакуумный предохранительный клапан на тот случай, если всасывающая головка 10 станет закупоренной и вакуум сформируется ниже по потоку.

Как показано на фиг. 9, при использовании всасывающая головка 10 может быть установлена на передней части подводного горного инструмента в виде аппарата 32 (показан схематично) с перемещающимися средствами, такими как гусеницы или винты Архимеда 33, которые позволяют аппарату 32 проходить по морскому дну. Всасывающая головка 10 подвешена на аппарате 32 предпочтительно с помощью двух поворотных консолей, шарнирно соединенных с аппаратом, чтобы допускать относительное перемещение. Выпускное отверстие 16 всасывающей головки 10 соединено с всасывающим трубопроводом 18 на аппарате 32. Предпочтительно всасывающий трубопровод 18 представляет собой гибкий шланг, чтобы позволить некоторую свободу движения всасывающей головке 10 относительно аппарата 32. Гибкий шланг может быть оснащен стальными опорными кольцами и может быть оснащен поворотным уплотнением 19, чтобы позволить всасывающей головке 10 поворачиваться в осевом направлении, чтобы следовать отложениям во время работы.

Может быть предусмотрена регулировка активной высоты для всасывающей головки 10, например, посредством гидравлических цилиндров 34. Как только всасывающая головка 10 ляжет на морское дно гидравлические цилиндры 34 могут быть приведены в состояние гидравлически свободное, а всасывающая головка 10 будет приведена своей высотой в пассивное состояние, перенося свой вес на лыжу скольжения 28.

Для того чтобы управлять аппаратом 32 и определять оптимальную высоту для регулировки активной высоты, аппарат 32 снабжен системой обнаружения в реальном времени. Она принимает вид ряда датчиков, установленных на выдвижной раме впереди аппарата. Датчики сканируют ил впереди аппарата для нескольких целей, а именно обнаружение объектов, которые следует избегать, одновременно внизу поверхности и в направлении окрестностей аппарата, чтобы обеспечивать это придерживаются точной траектория движения, и чтобы определять глубину залегания для передачи по обратной связи регулировки высоты для всасывающей головки.

Фиг. 9-11 изображают пример системы обнаружения 54, фиг. 10 и 11 представлены только в схематичном виде. Выдвижная рама 56 проходит спереди и над всасывающей головкой 10. В данном примере шесть датчиков 58 нижнего обзора и шесть датчиков 60 переднего обзора установлены на раме 56. Датчики 58 нижнего обзора на каждом конце имеют более малый угол 62 рассеивания лучей, например приблизительно 15°, в то время как между четырьмя датчиками 58 имеется более большой угол 64 рассеивания лучей, например приблизительно 39°. Датчики 58 установлены приблизительно в 3 м над морским дном, чтобы обеспечить им получение полной области обследования по всей ширине всасывающей головки 10. Датчики 58 установлены также приблизительно в 3,2 м спереди выступающей части 22а верх- 3 024206 него края всасывающей головки 10, чтобы образовать просвет около 2 м между металлом всасывающей головки 10 и контурами лучей широких внутренних лучей 64, чтобы обеспечить, чтобы никакой сигнал не принимался от всасывающей головки 10 самого аппарата. Данные размеры являются всего лишь примерными и не ограничиваются.

Датчики 58 нижнего обзора могут составлять профиль дна слоя жидкого ила, используя низкочастотное сканирование. Это формирует карту грунта по месту изменений плотности с глубиной впереди аппарата 32. Данные изменения плотности с глубиной устанавливают переход между слоями (например, между слоем извлекаемой сапропели и слоем минерального ила, который не извлекают). Полученный в результате план с помощью датчиков 58 показывает высоту грунта, которую можно вынимать и это определяет положение всасывающей головки и скорость аппарата. Например, на тонком участке извлекаемого грунта головку поднимают так, чтобы извлекать только интересующий слой, а его скорость увеличивают, поскольку он будет тратить меньшее количество времени, чтобы обработать этот более тонкий слой.

Шесть датчиков 60 переднего обзора контролируют траекторию движения аппарата 32, чтобы обеспечивать это, она является параллельной и близкорасположенной к предыдущей дорожке, и чтобы обнаруживать крупные препятствия на морском дне.

Датчики 58 нижнего обзора для определения плотности могут быть одними из следующих типов:

(ί) тип γ-пропускающих датчиков, которые обычно основаны на поглощении γ-излучения посредством среднего положения между источником и детектором;

(ίί) ультразвуковые звукоотражающие датчики, которые записывают сигнал отражения, возникающий в результате различия в акустическом импедансе между промежуточным положением и датчиком;

(ш) профиломеры твердого дна, которые размещают на определенном расстоянии от морского дна, обычно на несколько метров, и записывают сигнал отражений, возникающий в результате различия плотности на морском дне; и (ίν) оптические датчики обратного рассеивания, которые обычно работают на очень низком диапазоне плотности, в порядке (г/м³), как, например, датчики плотности.

Датчики 60 переднего обзора для отображения траектории движения аппарата и препятствий могут быть одними из следующих типов:

(ί) датчики получения изображений, использующие источник света со спектром, который соответствует чувствительному спектру детектора (например, ССЭ); и (ίί) типы датчиков флюоресценции, которые используют источник света с длиной волны с наружной стороны чувствительного окна детектора и могут иметь во многом больший коэффициент отношения сигнала к шуму, чем стандартный источник света, несмотря на то, что работают только на флюоресцирующих материалах.

Всасывающий трубопровод 18 сам соединен с идущим далее трубопроводом, установленным в аппарате 32, идущим к системе подъема 36 для прохождения жидкой массы на поверхность, как описано в АО 2010/000289. Всасывание обеспечивается, например, с помощью центробежного землесоса с электрическим приводным двигателем. Дополнительные подробности системы вертикального перемещения, используемой для перемещения жидкой массы на поверхность, могут быть приведены в заявке заявителя, которая находится в процессе рассмотрения (ссылка агента: Р1137110В00). Кроме того, заявка заявителя, находящаяся в процессе рассмотрения (ссылка агента: Р1137070В00), раскрывает пример добычи, который может быть заимствован аппаратом 32.

По мере того как аппарат 32 двигается вперед, всасывающую головку 10 продвигают вперед вместе с лыжей скольжения 28, позволяющей всасывающей головке 10 плавно передвигаться по морскому дну. По мере того как аппарат 32 двигается, слой отложений эффективно перемещают внутрь всасывающей головки 10. Выступающая часть 22а верхнего края стремится перенаправлять и направлять отложения и свободную воду к впускному отверстию 14. Направляющие пластины 24 помогают разрыхлять отложения и стремятся подталкивать всасывающую головку 10 вверх так, чтобы она отводилась от любого большого препятствия 40, таких как глыбы тяжелого ила или горные породы, которые не могут разрыхляться и которые не могут и не должны заходить во всасывающую систему. Меньшие тяжелые объекты могут быть просто вдавленными внутрь мягкого ила ниже аппарата 32 с помощью лыжи скольжения 28 под весом всасывающей головки 10.

Насос и соответствующий трубопровод 42 снабжает водой сопла 26, чтобы создавать водяные струи. Этот трубопровод также включает гибкое соединение 44, чтобы допускать относительное перемещение между деталями, установленными на всасывающей головке 10 и деталями, установленными на аппарате 32. Водяные струи, созданные с помощью сопел 26, добавляют силу эрозии, чтобы разрыхлять и смешивать отложения со свободной водой с целью превратить их в жидкую массу и позволить им засосаться с помощью всасывающей головки 10.

Вследствие ограниченной ширины всасывающей головки 10 добыча отложений в районе обычно осуществляют с помощью серий параллельных проходов вместе с подводным аппаратом 32, создавая серию полос 46, прорезая слой 48 отложений. Для лучшей эффективности всасывания важно, что всасывающая головка 10 всасывает слой 48 отложений номинальной толщиной по всей ширине всасывающей

- 4 024206 головки 10. Это может быть затруднено, если сторона всасывающей головки 10 прилегающей полосы 46, которую проходят, не полностью покрыта отложениями, и, следовательно, большое количество воды втянется в данную часть всасывающей головки 10.

Следовательно, это предпочтительно, если неровности 50 отложений остаются между полосами 46, как показано на фиг. 7.

Однако эффективность добычи отложений быстро падает с увеличением ширины неровностей 50.

Следовательно, чтобы увеличить эффективность, впускное отверстие 14 всасывающей головки 10 является предпочтительно широким, в форме вышеупомянутой мелкой трапеции. Как показано на фиг. 8а-84, по мере того как всасывающая головка 10 проходит слой 48 отложений, она оставляет проделанную полосу 46 с выступающими краями 52 на каждой стороне, как лучше всего видно на фиг. 8Ь. Эти выступающие края 52 будут стремиться обрушиться на проделанную полосу 46, как на фиг. 8с. Получающаяся в результате форма практически совпадает с формой контура впускного отверстия 14, таким образом, в следующий проход, как показано на фиг. 84, обрушенный участок грунта может быть захвачен впускным отверстием 14, чтобы избежать оставленной неровности грунта 50 между примыкающими полосами 46. Таким образом, максимально повышается добыча отложений.

Claims

ФОРМУЛА ИЗОБРЕТЕНИЯ

1. Всасывающая головка для установки на передней части подводного горного инструмента и для продвижения внутрь отложений, включающая пустотелый корпус, имеющий впускное отверстие и выпускное отверстие, при этом корпус тянется от впускного отверстия к выпускному отверстию, впускное отверстие имеет нижний край и верхний край, причем верхний край содержит выступающую часть, которая выдается вперед и вверх относительно нижнего края, и образует козырек сверху впускного отверстия, отличающаяся тем, что она содержит клапан на корпусе ниже по потоку от впускного отверстия, при открытии которого выборочно создается еще одно впускное отверстие внутри корпуса.
2. Всасывающая головка по п.1, отличающаяся тем, что также включает множество направляющих пластин, размещенных напротив и по ширине впускного отверстия и направленных вниз от выступающей части верхнего края к нижнему краю.
3. Всасывающая головка по п.1 или 2, отличающаяся тем, что также включает лыжу скольжения, образованную на нижней части нижнего края.
4. Всасывающая головка по любому из предыдущих пунктов, отличающаяся тем, что впускное отверстие является прямоугольным.
5. Всасывающая головка по любому из пп.1-4, отличающаяся тем, что впускное отверстие является трапециевидным, сужающимся от нижнего края к верхнему краю.
6. Всасывающая головка по любому из предыдущих пунктов, отличающаяся тем, что также включает по меньшей мере одно сопло для образования струй из жидкости.
7. Всасывающая головка по п.6, отличающаяся тем, что, по меньшей мере, сопло расположено на выступающей части верхнего края.
8. Всасывающая головка по п.6 или 7, отличающаяся тем, что по меньшей мере одно сопло расположено на нижнем крае.
9. Всасывающая головка по любому из предыдущих пунктов, отличающаяся тем, что впускное отверстие имеет максимальную ширину 10 м и максимальную высоту 0,35 м.
10. Подводный горный инструмент, включающий подводный аппарат, содержащий всасывающую головку по одному из предыдущих пунктов, установленную на передней части аппарата.
11. Подводный горный инструмент по п.10, отличающийся тем, что всасывающая головка шарнирно соединена с аппаратом.
12. Подводный горный инструмент по п.11, отличающийся тем, что также включает средства регулировки положения всасывающей головки относительно аппарата.
13. Подводный горный инструмент по п.12, отличающийся тем, что средства регулировки положения всасывающей головки относительно аппарата включают по меньшей мере один гидравлический цилиндр.
14. Подводный горный инструмент по любому из пп.10-13, отличающийся тем, что выпускное отверстие всасывающей головки соединено с всасывающей системой на аппарате с помощью гибкого шланга.
15. Подводный горный инструмент по любому из пп.10-14, отличающийся тем, что также включает систему обнаружения для обнаружения различных слоев добываемых отложений для обнаружения препятствий и для контроля траектории движения инструмента.
16. Подводный горный инструмент по п.15, отличающийся тем, что система обнаружения включает по меньшей мере один датчик, установленный на раме, проходящей над всасывающей головкой и перед ней, обращенным вниз в направлении к отложениям.
17. Подводный горный инструмент по п.15 или 16, отличающийся тем, что также включает по меньшей мере один датчик, установленный обращенным вперед в направлении прохода горного инструмента для траектории движения и обнаружения препятствий.