DE8424900U1 - Vorrichtung zur vollautomatischen Herstellung von Mauerwerk aus Normsteinen und Mörtel oder Kleber mit Hilfe eines drehbaren Mauerroboters - Google Patents

Description

• I · · t ·■ ■ ·· ·

\Vorrichtunq zur vollautomatischen Herstellung von Mauerwerk aus Normsteinen und Mör tel oder Kleber mit Hilfe eines drehbaren Mauerroboters y»

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Herstellen von Mauerwerk aus Normsteinen und Mörtel oder Kleber mit Hilfe eines drehbaren Mauerroboters gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.

Maurerarbeiten für Gebäude werden in einer seit Jahrhunderten üblichen Technik ausgeführt, wofür das Berufsbild des Maurerfacharbeiters entwickelt worden ist. Diese Technik ist jedoch von der Fähigkeit und Zuverlässigkeit der Arbeitskräfte und den Witterungsverhältnissen abhängig.

Vorschläge zur Mechanisierung des Mauerns sind bekannt, beispielsweise aus DE-OS 26 08 826. Die Vorteile dieses Vorschlages beruhen in der Erleichterung des Einsatzes körperlicher Kräfte des Bauarbeiters auf der Baustelle. Die Arbeit des Maurers erübrigt sich jedoch hierdurch nicht, denn es ist nicht möglich, die Maurerarbeit selbsttätig, kontinuierlich und absolut zuverlässig auszuführen, und zwar im gezielten Umfang, zu jeder geforderten Zeit und unabhängig vom Wetter.

Angesichts dieses Standes der Technik liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung zu schaffen, mit deren Hilfe Mauerwerk im bestimmbaren Umfang, mit der erforderlichen Präzision, automatisch und kontinuierlich hergestellt werden kann. Dabei soll das Mauerwerk nach einem festlegbaren Prograr^mplan in einer vorgegebenen Zeit ausführbar und von der Kunst des Maurers und von der Witterung unabhängig sein. Außerdem soll der Aufwand an Zeit gesenkt werden, ohne die Qualität des Mauerwerks zu mindern,

t · · ■■ ·· ■ *

I · t · · I » ft

CIt «II · «

• I Il lit· · ·

-&agr;&idigr; und es soll das vorgegebene ArbeitsprogFamm für den jeweiligen Anwendungsfall berechenbar und kontrollierbar auszuführen sein.

Diese Aufgabe wird bei der erfindungsgemäß geschaffenen Vorrichtung durch die Merkmale des Anspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen hiervon sind in den weiteren Ansprüchen aufgeführt.

Einer der Vorteile der erfindungsgemäßen Vorrichtung besteht darin, daß auf der Ladefläche eines Lastfahrzeuges mehrere Einheiten von Maurerrobotern aufsetzbar sind. Hierbei besteht jeder Maurerroboter aus einem Sockel und mindestens zwei verfahrbaren Greifereinrichtungen. Die eine Greifereinrichtung greift die Mörtelgefäße aus dem Mörtelvorratsbehälter, während die andere Greifereinrichtung die Normsteine aus einem Zwischenlager greift. Das zur Maueranschlußstelle durch die Greifereinrichtung geförderte Mörtelgefäß trägt dann eine Lagerfuge auf, worauf auf der Lagerfuge die von der anderen Greifereinrichtung gehobenen Normsteine aufgesetzt werden. Die Stoßfuge wird ebenfalls mit Hilfe des Mörtelgefäßes eingebracht.

Die Abfolge aller Teilvorgänge des Mauerns wird mittels einer an dem Maurerroboter angeschlossenen Steuereinrichtung ausgeführt, wobei die Festlegung der Mauerflucht mittels einer Laserschranke der Steuereinrichtung vorgegeben wird.

Einer der wesentlichen Vorteile der Erfindung besteht in der Möglichkeit der fabrikmäßigen Herstellung des Mauerwerks, das nach der für den jeweiligen Verwendungsfall erstellten Berechnung serienweise und mit der erforderlichen Präzision hergestellt werden kann. Hierbei ist auch eine Fertigungs- und Qualitätskontrolle anhand der Aufschreibungen der Steuereinrichtung möglich. Die Handarbeit mehrerer Maurerfacharbeiter wird durch einen einzigen Bedienungsmann der automatischen Maurermaschine ersetzt.

-5-

Ein weiterer Vorteil der Erfindung besteht in der genauen Einhaltung der Mauerflucht mittels einer Laserschranke_; die in die Steuereinrichtung einbezogen ist.

Durch die Erfindung ergibt sich auch eine Vereinfachung

der Arbeitsvorgänge auf der Baustelle, weil das Herstellen des Hauerwerks zügig und nach rationaler Vorplanung aller Teilvorgänge, wie Herstellen der Lagerfuge von der Maueranschlußstelle aus, Aufstellen der Normsteine auf der vom Laser bestimmten Aufsetzstelle und Herstellen der Stoßfuge, erfolgen kann. Der Gesamtvorgang der Herstellung des Mauerwerks kann somit kontinuierlich und mit Einsparung von Zeit und Material erfolgen.

Einer der wichtigsten Vorteile besteht schließlich in der Wendigkeit des Einsatzes einer mobilen Maurer-Anlage, die zu jeder beliebigen Uhrzeit und unabhängig vom Wetter einsatzbereit ist. Die Herstellung des Mauerwerks kann damit zeitgerecht eingeplant und ausgeführt werden. Die erfindungsgemäße Vorrichtung beseitigt somit jeglichen Risikofaktor für Termine und Lohnkosten.

Die Erfindung wird im folgenden anhand der Zeichnung näher

erläutert. Es zeigen:
25

Fig. 1 schematisch die mit der Erfindung ausgeführten Teilvorgänge, nämlich

Antransport der Maurerroboter-Einheiten, Entladen der Roboter-Einheit, Fig. Ic Montage des Lasers und eines Gleises an der Maueranschlußstelle,

Fig. Id Aufbau der Roboter-Einheit auf der Maueranschlußstelle mit Bereitstellen der Wagen für das Normstein-Zwischenlager und die Mörtelvorratsbehälter,

Fig. Ie Beschicken des Wagens mit Normsteinen, Fig. If Beschicker des Wagens mit dem Mörtelvorrat, Fig. Ig Aufbringen der Lagerfuge,

Fig.	la
Fig.	Ib
Fig.	Ic

J » · · M Ml· ■· t

Aufsetzen der Normsteine,

Abbau und Abtransport der Maurerroboter-Ein-

heiten,

das Transportfahrzeug für die Roboter-Einheiten

in Seitenansicht und

in Rückansicht,

den Roboter in Greiferstellung,

Einzelheiten des Roboters,

den Roboter in Arbeitsstellung,

Funktionen des Mörtelgefäßgreifers,

Funktionen des Normsteingreifers und

Fig. 9 Aufbringen des Mörtels

Die in Fig. 1 zusammengefaßten tinzelfiguren la bis Ii zeigen die Teilvorgänge von der Anfahrt eines Lastfahrzeuges 1 bis zu dessen Abfahrt nach Erstellung eines Mauerwerks 13.

Aus Fig. 2 und 3 sind das Lastfahrzeug 1 und die auf dessen Ladefläche 2 aufgesetzten Maurerroboter 3 ersichtlich, wobei Montagezubehör 14, wie Gleise, Materialwagen für Normsteine 5 und Mörtel 7, griffbereit untergebracht ist.

1	Fig	. lh
	Fig	. Ii
	Fig	. 2
S
	Fig	. 3
	Fig	. 4
	Fig	. 5
	Fig	. 6
O	Fig mit 7a	. 7 Fig - 7d
	Fig mit 8a	. 8 Fig - 8d

Fig. 4 zeigt im einzelnen einen Maurerroboter 3 mit Sockel 3a, Greifereinrichtungen 3b für Mörtelgefäße mit Mörtelgefäßgreifer 16 und Greifereinrichtungen 3c für Normsteine - mit Steingreifer 15 mit einem Mörtelvorratsbehälter 6 sowie flörtelgefäßen 7 und einem Normstein-Zwischenlager 4 auf der Maueranschlußstelle 8 in der Greiferstellung.

Fig. 5 zeigt Einzelheiten des Maurerroboters 3.

Zur Werdeutlichung der Arbeitsweise des Maurerroboters 3 ist dieser in Fig. 6 in Arbeitsstellung dargestellt.

-7-

Fig. 7 verdeutlicht die Wirkungsweise der Greifereinrichtung 3b für die Mörtelgefäße 7 mit dem Greiferelement 16.

Fig. 7a zeigt das Anfahren des Mörtelgefäßgreifers 16 am Mörtelvorratslager 6.

Fig. 7b zeigt das Einfahren des Mörtelgefäßgreifers 16 am fiörtelgefäß 7.

Fig. 7c zeigt den Transport des Mörtelgefäßes 7 zur Einbaustelle.

Fig. 7d zeigt das Aufsetzen des Mörtelgefäßes 7 auf der Lagerfuge 9.

f

Fig. 8 stellt die Wirkungsweise des Steingreifers 15 als | Endelement der Greifereinrichtung 3c dar. | Fig. 8a zeigt die Breitseite des Greifers 15 :

mit Fühlern 15a I

einer Auslösernut 15b %_{

einem Auslöserstempel mit Feder 15c &ggr;

einer Steinanzeige 15d

einer Entspannungsnut 15e

einer Spannfeder 15f

einer Sicherungsnut . 15g

einem Sicherungshebel 15h

einem Sicherungshebelgestänge 15i

einem Andrückstempel 15k und

einem Federspanner 151.

Fig. 8b zeigt die Längsseite des Zustandes von Fig. 8a.

Fig. 8c zeigt das Greifen des Normsteines 5 mit dem Steingreifer 15. Der Fühler 15a hat den Normstein 5 ertastet, die Greifereinrichtung 3d drückt nach unten. Wenn die Auslösernut 15b in Höhe des Auslöserstempels 15c steht, wird dieser durch die Feder in die Auslösernut 15b gedrückt und

-8-

gibt dabei die Entspannungsnut 15e frei. Durch diese Bewegung wird ein elektrischer Kontakt betätigt, der die Abwärtsbewegung der Greifereinrichtung 3c beendet. Bei Freigabe der Entspannungsnut 15e wird die Steinzange 15d durch die Spannfeder 15f am Normstein 5 festgedrückt, worauf der Sicherungshebel 15h in die Sicherungsnut 15g einrastet. Der Normstein 5 ist transportfertig.

Fig. 8d zeigt das Absetzen des Normsteins 5 auf der Lagerfuge 9 und das Lösen der Greifereinrichtung 3c vom Stein. Durch das Andrücken des Normsteins 5 an der Lagerfuge 9 wird der Andrückstempel 15k nach oben gedruckt. Er bewirkt die Auslösung einer Mechanik in der Greifereinrichtung 3c, die das Sinherungshebelgestänge 15i und die Federspanner 15e nach unten drückt. Hierdurch wird der Sicherungshebel 15h aus der Sicherungsnut 15g bewegt, und das System wird in den in Fig. 8a gezeigten Zustand zurückgesetzt .

In Fig. 9 ist die Funktion des Mörtelgefäßes 7 beim Aufbringen des Mörtels gezeigt.

Der Mörtel fließt aus dem Mörtelgefäß 7 durch die Austrittsöffnung 7a auf die Lagerfuge 9. Ein Stoßfugenstopfer 17, der am Mörtelgefäßgreifer 16 befestigt ist, wird durch Druckpunktauslösung vertikal bewegt, bis die Stoßfuge 10 gestopft ist. Die Horizontalbewegung des Mörtelgefäßes 7 wird durch die Steuerung der Greifereinrichtung 3b im Abstand der Stoßfugen 10 während des Stoßfugenstopfens unterbrochen.

Ausdrücklich sei im übrigen vermerkt, daß etwaige weitere Merkmale der Vorrichtung, soweit diese vorstehend nicht beschrieben wurden, sich im einzelnen auch aus der Zeichnung ergeben.

Claims (5)

PATENTANWALT G. ZEITLER TELEFON: 089 /221806 POSTFACH 26 02 51 TELEX: 523 535 zeit d HERRNSTRASSE15 D-8000 MÜNCHEN 26 TELEFAX: 089 /22 26 27 D-8000 MÜNCHEN Dipl.-Ing. Helmut Kober Z/li 6. Februar 1987 Schutzansprüche 10

1. Vorrichtung zur vollautomatischen Herstellung von Mauerwerk aus Normsteinen und Mörtel oder Kleber mit Hilfe eines drehbaren Mauerroboters,
dadurch gekennzeichnet, daß der drehbare Mauerroboter (3) auf einem Sockel (3a) angeordnet ist und zwei getrennt voneinander wirkende Greifereinrichtung (3b, 3c) aufweist.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1,

dadurch gekennzeichnet , daß die eine Greifereinrichtung (3b) zur Entnahme von Mörtelgefäßen (7) aus einem Mörtelvorratsbehälter (6) mittels eines Mörtelgefäßgreifers (16) und zum Auftragen einer Lagerfuge (9) sowie einer Stroßfuge (10) ausgebildet ist.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet , daß die andere Greifereinrichtung (3c) zur Entnahme der Normsteine (5) aus einem Steinzwischenlager (4) mittels eines Steingreifers (15) und zum Aufsetzen der Normsteine (5) im Mauerwerk (13) ausgestaltet ist.

4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet , daß der Mauerroboter (3) eine Steuereinrichtung (11) zum automatischen Steuern der Teilvorgänge des kontinu-

it

1··· 91· ··■

11 IB ItItS* 3* ·

-2-

1 ierlichen Mauerns aufweist.

5. Vorrichtung nach Anspruch 4,

dadurch gekennzeichnet,

5 daß in die Steuereinrichtung (11) eine Laserschranke (12) zur Einhaltung der Mauerflucht eingebaut ist.