DE69620960T2 - Method and device for controlling shed formation in a weaving machine - Google Patents
Method and device for controlling shed formation in a weaving machineInfo
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Description
Die vorliegende Erfindung betrifft allgemein ein Fachbildungssteuerungsverfahren sowie eine Fachbildungssteuerungsvorrichtung für einen Webautomaten oder eine Webmaschine. Genauer gesagt betrifft die Erfindung eine Fachbildungssteuerung, um es zu ermöglichen, dass eine Fachbildungsoperation einer Drehung bzw. Rotation einer Webmaschine mit erhöhter Genauigkeit folgt.The present invention relates generally to a shedding control method and apparatus for a weaving machine. More specifically, the invention relates to a shedding control for enabling a shedding operation to follow a rotation of a weaving machine with increased accuracy.
Zum besseren Verständnis der Erfindung ist zuerst der zugehörige technische Hintergrund ausführlicher beschrieben. In den japanischen ungeprüften Patentanmeldungen Nr. 25751/1993 (JP-A-5-25751) und 322644/1994 (JP-A-6-322644) sind derartige Fachbildungssteuerungsvorrichtungen offenbart, bei denen eine Vielzahl von Webschäften getrennt voneinander mittels elektrischer Motoren angetrieben werden, die jeweils den Webschäften zugewiesen sind, wobei jeder der Webschäfte mit dem zugewiesenen Motor in einer Eineindeutigkeit wirkend verbunden ist.For a better understanding of the invention, the related technical background is first described in more detail. Japanese Unexamined Patent Application Nos. 25751/1993 (JP-A-5-25751) and 322644/1994 (JP-A-6-322644) disclose such shedding control devices in which a plurality of heald shafts are driven separately from one another by means of electric motors each assigned to the heald shafts, each of the heald shafts being operatively connected to the assigned motor in a one-to-one relationship.
Bei jedem der Fachbildungssteuerungsvorrichtungen, die in JP-A-5-25751 und JP-A-6-322644 offenbart sind, wird ein Unterschied oder eine Abweichung zwischen einer Solldrehung oder gewünschten Drehung des Antriebsmotors, die in Form eines Drehwinkels einer Hauptwelle der Webmaschine angegeben ist, und einer zugehörigen Ist- Drehung zur Steuerung der Drehung des Antriebsmotors erfasst, so dass der Unterschied, wie er erfasst wird, verschwindet. In diesem Zusammenhang ist jedoch zu beachten, dass im Falle der Fachbildungssteuerungsvorrichtung, die in JP-A-5-25751 offenbart ist, eine Regelverstärkung in Abhängigkeit von der Abweichung geregelt ist, wohingegen im Falle der Fachbildungssteuerungsvorrichtung, die in JP-A-6-322644 offenbart ist, die Regelverstärkung auf der Grundlage der die Arbeitsposition des Webschaftes betreffenden Informationen geregelt ist.In each of the shedding control devices disclosed in JP-A-5-25751 and JP-A-6-322644, a difference or deviation between a target rotation or desired rotation of the drive motor, which is indicated in terms of a rotation angle of a main shaft of the loom, and an actual rotation thereof is detected to control the rotation of the drive motor, so that the difference as detected disappears. In this connection, however, it should be noted that in the case of the shedding control device disclosed in JP-A-5-25751, a control gain is controlled depending on the deviation, whereas in the case of the shedding control device disclosed in JP-A-6-322644, the control gain is controlled based on the information concerning the working position of the heald frame.
Genauer gesagt wird im Falle der in JP-A-5-25751 offenbarten Fachbildungssteuerungsvorrichtung die Regelverstärkung in Abhängigkeit einer Größe der Abweichung eingestellt, so dass der Antriebsmotor der Drehung der Hauptwelle der Webmaschine mit hoher Genauigkeit folgen kann. Die Drehung der Hauptwelle der Webmaschine ist jedoch empfindlich gegenüber Fluktuationen aufgrund des Klopfens bzw. Anschlagens, einer Änderung in der Kettspannung oder ähnlichen Gründen. Folglich wird, wenn eine Drehgeschwindigkeit der Hauptwelle der Webmaschine sich ändert oder variiert, die Drehung des Antriebsmotors derart geregelt bzw. gesteuert, dass sie derartigen Variationen folgt. Eine derartige Regelung bzw. Steuerung ist jedoch notwendigerweise von einer Wiederholung einer Beschleunigung und einer Verzögerung begleitet, die nicht erwünscht ist. Es ist ersichtlich, dass ein derartiger Betrieb des elektrischen Motors einen Anstieg des Energieverbrauchs mit sich bringt.More specifically, in the case of the shedding control device disclosed in JP-A-5-25751, the control gain is adjusted depending on a magnitude of the deviation so that the drive motor can follow the rotation of the main shaft of the loom with high accuracy. However, the rotation of the main shaft of the loom is sensitive to fluctuations due to beating, a change in warp tension or the like. Consequently, when a rotational speed of the main shaft of the loom changes or varies, the rotation of the drive motor is controlled so as to follow such variations. However, such control is necessarily accompanied by repetition of acceleration and deceleration, which is undesirable. It is apparent that such a Operation of the electric motor results in an increase in energy consumption.
Dem gegenüber wird im Falle der in JP-A-6-322644 offenbarten Fachbildungssteuerungsvorrichtung die Regelverstärkung bei einem Fachschluss, der durch die Webketten definiert ist, vergrößert, was eine hochgenaue Regelung bzw. Steuerung erfordert, während bei einer Fachöffnungsoperation (d. h. einer Fachbildung), bei der die der Regelung bzw. Steuerung auferlegten Anforderung nicht so schwerwiegend sind, die Regelverstärkung verkleinert wird. Ein Wechsel der Regelungsgenauigkeit bei Dauerbetriebszustand der Webmaschine führt jedoch zu einer geringen Stabilität des Regelungs- bzw. Steuerungssystems, was in Bezug auf die Bewegungsruhe der Webschaftbaugruppe zu Schwierigkeiten führt.On the other hand, in the case of the shedding control device disclosed in JP-A-6-322644, the control gain is increased at a shed closing operation defined by the warps, which requires highly accurate control, while the control gain is decreased at a shed opening operation (i.e., shedding) in which the requirements imposed on the control are not so severe. However, a change in the control accuracy in the steady state of the loom results in low stability of the control system, which causes difficulties with respect to the smoothness of the heald frame assembly.
Zusätzlich zu den vorstehend genannten Druckschriften sind Regelungs- bzw. Steuerungsvorrichtungen für eine Webmaschine in den Druckschriften EP-A-0 513 728 A1, EP- A-547 004 A1 und US-A-4 364 002 offenbart.In addition to the above-mentioned documents, regulating or control devices for a weaving machine are disclosed in the documents EP-A-0 513 728 A1, EP-A-547 004 A1 and US-A-4 364 002.
Folglich ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine verbesserte Fachbildegerät einer Webmaschine bereitzustellen.Accordingly, an object of the present invention is to provide an improved shedding device of a weaving machine.
Weiterhin ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein verbessertes Fachbildungssteuerungsverfahren bereitzustellen.Furthermore, it is an object of the present invention to provide an improved shedding control method.
Diese Aufgaben werden durch die Fachbildungssteuerungsvorrichtung gemäß Patentanspruch 1 und/oder das Fachbildungssteuerungsverfahren gemäß Patentanspruch 5 gelöst.These tasks are achieved by the shedding control device according to claim 1 and/or the shedding control method according to claim 5.
Vorteilhafte Weiterbildungen der vorliegenden Erfindung sind in den jeweiligen abhängigen Patentansprüchen angegeben.Advantageous further developments of the present invention are specified in the respective dependent patent claims.
Hinsichtlich der vorstehend genannten und weiteren Aufgaben, die aus der nachstehenden Beschreibung ersichtlich werden, ist gemäß einer Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung ein Fachbildungssteuerungsverfahren bereitgestellt, gemäß dem ein Rotationssteuerungsmuster zur Steuerung des Fachbildeantriebsmotors als Funktion einer Zeit als eine Variable auf der Grundlage einer Drehgeschwindigkeit einer Webmaschine, wie sie erfasst wird, erzeugt wird, wobei der Betrieb des Fachbildeantriebsmotors gemäß dem Rotationssteuerungsmuster gesteuert wird.In view of the above and other objectives which will become apparent from the description below, according to an aspect of the present invention, there is provided a shedding control method according to which a rotation control pattern for controlling the shedding drive motor is generated as a function of time as a variable based on a rotational speed of a loom as detected, wherein the operation of the shedding drive motor is controlled according to the rotation control pattern.
Mit dem vorstehend beschriebenen Fachbildungssteuerungsverfahren wird der Fachbildeantriebsmotor entsprechend dem Rotationssteuerungsmuster als eine Funktion des Zeitablaufs, der als eine Variable gegeben ist, während der Arbeitsphase der Webmaschine, in der eine Synchronizität hoher Genauigkeit zwischen dem Drehwinkel der Webmaschine und der Arbeitsposition der Webschaftbaugruppe nicht erforderlich ist, betrieben. Somit kann eine ruhige Bewegung der Webschaftbaugruppe realisiert werden. Das Rotationssteuerungsmuster, das auf der Zeit als Variable beruht, wird bei der Ist- Drehgeschwindigkeit der Webmaschine erzeugt. Somit kann mit dem Verfahren zum Steuern des Fachbildeantriebsmotors unter Verwendung des auf der Grundlage der Drehgeschwindigkeit der Webmaschine, wie sie erfasst wird, erzeugten Rotationssteuerungsmusters eine stabilisierte Bewegung der Webschaftbaugruppe realisiert werden, während der elektrische Energieverbrauch auf ein mögliches Minimum gesenkt wird.With the shedding control method described above, the shedding drive motor is operated according to the rotation control pattern as a function of the passage of time given as a variable during the working phase of the loom in which high-accuracy synchronicity between the rotation angle of the loom and the working position of the heald frame assembly is not required. Thus, smooth movement of the heald frame assembly can be realized. The rotation control pattern based on the time as a variable is generated at the actual rotation speed of the loom. Thus, with the method of controlling the shedding drive motor using the rotation control pattern based on the rotation speed of the loom as detected By using the rotation control pattern generated, a stabilized movement of the heald shaft assembly can be realized, while the electrical energy consumption is reduced to the minimum possible.
Gemäß einer weiteren Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung ist ein Fachbildungssteuerungsverfahren bereitgestellt, gemäß dem ein erstes Rotationssteuerungsmuster zur Steuerung eines Fachbildeantriebsmotors als eine Funktion eines Drehwinkels der Webmaschine als eine Variable sowie ein zweites Rotationssteuerungsmuster zur Steuerung des Fachbildeantriebsmotors als eine Funktion einer Zeit als eine Variable erzeugt oder vorbereitet werden, wobei der Betrieb des Fachbildeantriebsmotors entsprechend dem ersten Rotationssteuerungsmuster während einer geschwindigkeitsvariablen Arbeitsphase der Webmaschine gesteuert wird, wohingegen der Fachbildeantriebsmotor entsprechend dem zweiten Rotationssteuerungsmuster während einer geschwindigkeitskonstanten Arbeitsphase der Webmaschine gesteuert wird.According to a further embodiment of the present invention, a shedding control method is provided, according to which a first rotation control pattern for controlling a shedding drive motor as a function of a rotation angle of the weaving machine as a variable and a second rotation control pattern for controlling the shedding drive motor as a function of time as a variable are generated or prepared, wherein the operation of the shedding drive motor is controlled according to the first rotation control pattern during a speed-variable working phase of the weaving machine, whereas the shedding drive motor is controlled according to the second rotation control pattern during a speed-constant working phase of the weaving machine.
In einer Arbeitsphase, in der die Bewegungsgeschwindigkeit der Webmaschine zu einer Dauerbetriebsgeschwindigkeit ansteigt, oder während einer Zeitdauer, in der die Webmaschine von einem Dauerbetriebszustand zu einem stationären Zustand verzögert wird, ist es erforderlich, eine Synchronizität hoher Genauigkeit zwischen dem Drehwinkel der Webmaschine und der Arbeitsposition der Webschaftbaugruppe herzustellen. In diesem Zusammenhang ist zu beachten, dass gemäß dem vorstehend beschriebenen Fachbildungssteuerungsverfahren der Fachbildeantriebsmotor entsprechend dem ersten Rotationssteuerungsmuster während der Geschwindigkeitsänderungsarbeitsphase der Webmaschine betrieben wird, wie beispielsweise einer Zeitdauer, während der die Webmaschinengeschwindigkeit bis zu einer Dauerbetriebsgeschwindigkeit erhöht wird, oder einer Zeitdauer, in der die Webmaschine auf den stationären Zustand verzögert wird, um eine Synchronizität zwischen dem Drehwinkel der Webmaschine und der Arbeitsposition der Webschaftbaugruppe herzustellen. Demgegenüber wird in dem Dauerbetriebszustand der Webmaschine, in dem es nicht erforderlich ist, eine hochgenaue Synchronizität zwischen dem Drehwinkel der Webmaschine und der Arbeitsposition der Webschaftbaugruppe herzustellen, der Fachbildeantriebsmotor entsprechend dem zweiten Rotationssteuerungsmuster betrieben, um eine ruhige Bewegung der Webschaftbaugruppe sicherzustellen. Somit kann mit dem vorstehend beschriebenen Verfahren die Arbeitsstabilität oder Bewegungsstabilität der Webschaftbaugruppe verbessert werden, während der Energieverbrauch auf ein Minimum gesenkt wird.In a working phase in which the moving speed of the loom increases to a steady-state speed or during a period in which the loom is decelerated from a steady-state state to a stationary state, it is necessary to establish a high-accuracy synchronicity between the rotation angle of the loom and the working position of the heald frame assembly. In this connection, it is to be noted that according to the shedding control method described above, the shedding drive motor is driven in accordance with the first rotation control pattern during the shedding. speed change working phase of the loom, such as a period during which the loom speed is increased up to a steady-state operation speed or a period during which the loom is decelerated to the stationary state to establish synchronicity between the rotation angle of the loom and the working position of the heald frame assembly. On the other hand, in the steady-state operation state of the loom in which it is not necessary to establish high-precision synchronicity between the rotation angle of the loom and the working position of the heald frame assembly, the shedding drive motor is operated according to the second rotation control pattern to ensure smooth movement of the heald frame assembly. Thus, with the method described above, the working stability or movement stability of the heald frame assembly can be improved while reducing energy consumption to a minimum.
Gemäß noch einer weiteren Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung ist ein Fachbildungssteuerungsverfahren bereitgestellt, gemäß dem ein erstes Rotationssteuerungsmuster zur Steuerung des Fachbildeantriebsmotors als eine Funktion eines Drehwinkels der Webmaschine als eine Variable sowie ein zweites Rotationssteuerungsmuster zur Steuerung des Fachbildeantriebsmotors als eine Funktion der Zeit als eine Variable erzeugt oder vorbereitet werden, wobei das erste Rotationssteuerungsmuster und das zweite Rotationssteuerungsmuster gleichzeitig in Kombination zur Steuerung des Fachbildeantriebsmotors eingesetzt werden können.According to yet another aspect of the present invention, there is provided a shedding control method according to which a first rotation control pattern for controlling the shedding drive motor as a function of a rotation angle of the loom as a variable and a second rotation control pattern for controlling the shedding drive motor as a function of time as a variable are generated or prepared, wherein the first rotation control pattern and the second rotation control pattern can be used simultaneously in combination for controlling the shedding drive motor.
Genauer gesagt werden gemäß dem vorstehend beschriebenen Fachbildungssteuerungsverfahren X% des ersten Rotationssteuerungsmusters und (100 - X)% des zweiten Rotationssteuerungsmusters zur Steuerung des Fachbildeantriebsmotors in Kombination eingesetzt. Somit wird, wenn die Drehgeschwindigkeit gemäß dem ersten Rotationssteuerungsmuster durch V1 dargestellt ist, wobei die Drehgeschwindigkeit gemäß dem zweiten Rotationssteuerungsmuster durch V2 dargestellt ist, der Fachbildeantriebsmotor durch eine kombinierte oder zusammengesetzte Geschwindigkeit angetrieben, die durchMore specifically, according to the shedding control method described above, X% of the first rotation control pattern and (100 - X)% of the second rotation control pattern are used in combination to control the shedding drive motor. Thus, when the rotation speed according to the first rotation control pattern is represented by V1, and the rotation speed according to the second rotation control pattern is represented by V2, the shedding drive motor is driven by a combined or composite speed represented by
V1·X + V2 (100 - X)V1·X + V2 (100 - X)
gegeben ist. Aufgrund einer derartigen kombinierten Steuerung, wie sie vorstehend beschrieben ist, kann eine Fachbildungssteuerung realisiert werden, die sowohl das der Nachfolgebewegung der Webschaftbaugruppe auferlegte Erfordernis als auch das der Bewegungsstabilität der Webschaftbaugruppe auferlegte Erfordernis erfüllt.is given. Due to such a combined control as described above, a shedding control can be realized that satisfies both the requirement imposed on the follow-up movement of the heald shaft assembly and the requirement imposed on the movement stability of the heald shaft assembly.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform des vorstehend beschriebenen Verfahrens kann das zweite Rotationssteuerungsmuster vorzugsweise auf der Grundlage einer Ist-Drehgeschwindigkeit der Webmaschine, wie sie erfasst wird, erzeugt werden.According to a preferred embodiment of the method described above, the second rotation control pattern may preferably be generated based on an actual rotation speed of the weaving machine as detected.
Gemäß einer weiteren Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung ist eine Fachbildungssteuerungsvorrichtung bereitgestellt, die eine erste Rotationssteuerungsmustereinstelleinrichtung zur Einstellung eines ersten Rotationssteuerungsmusters zur Steuerung eines Fachbildeantriebsmotors als eine Funktion eines Drehwinkels der Webmaschine als eine Variable, eine zweite Rotationssteuerungsmustereinstelleinrichtung zur Einstellung eines zweiten Rotationssteuerungsmusters zur Steuerung des Fachbildeantriebsmotors als eine Funktion des Zeitablaufs als eine Variable, eine Arbeitsgeschwindigkeitserfassungseinrichtung zur Erfassung einer Arbeitsgeschwindigkeit der Webmaschine und eine Auswahleinrichtung zur Auswahl zumindest eines des ersten Rotationssteuerungsmusters und des zweiten Rotationssteuerungsmusters auf der Grundlage eines durch die Arbeitsgeschwindigkeitserfassungseinrichtung erfassten Arbeitsgeschwindigkeitszustands umfasst.According to a further embodiment of the present invention, a shedding control device is provided, which comprises a first rotation control pattern setting device for setting a first rotation control pattern for controlling a shedding drive motor as a function of a rotation angle of the loom as a variable, a second rotation control pattern setting device for setting a second rotation control pattern for controlling the shedding drive motor as a function of the passage of time as a variable, an operating speed detecting means for detecting an operating speed of the loom, and a selecting means for selecting at least one of the first rotation control pattern and the second rotation control pattern based on an operating speed state detected by the operating speed detecting means.
Gemäß der vorstehend beschriebenen Fachbildungssteuerungsvorrichtung wird der Fachbildeantriebsmotor entsprechend dem ersten Rotationssteuerungsmuster während der Geschwindigkeitsänderungsarbeitsphase der Webmaschine, wie beispielsweise einer Zeitdauer, während der die Webmaschinengeschwindigkeit auf eine Dauerbetriebsgeschwindigkeit erhöht wird, oder einer Zeitdauer, in der die Webmaschine auf den stationären Zustand verzögert wird, betrieben, um eine Synchronizität oder Übereinstimmung zwischen dem Drehwinkel der Webmaschine und der Arbeitsposition der Webschaftbaugruppe herzustellen. Demgegenüber wird in dem Dauerbetriebszustand der Webmaschine, in dem es nicht erforderlich ist, eine hochgenaue Synchronizität zwischen dem Drehwinkel der Webmaschine und der Arbeitsposition der Webschaftbaugruppe herzustellen, der Fachbildeantriebsmotor entsprechend dem zweiten Rotationssteuerungsmuster betrieben, um eine ruhige Bewegung der Webschaftbaugruppe sicherzustellen.According to the shedding control device described above, the shedding drive motor is operated according to the first rotation control pattern during the speed change operation phase of the loom, such as a period during which the loom speed is increased to a steady-state operation speed or a period during which the loom is decelerated to the stationary state, to establish synchronicity or agreement between the rotation angle of the loom and the working position of the heald frame assembly. On the other hand, in the steady-state operation state of the loom in which it is not necessary to establish highly accurate synchronicity between the rotation angle of the loom and the working position of the heald frame assembly, the shedding drive motor is operated according to the second rotation control pattern to ensure smooth movement of the heald frame assembly.
Die vorstehend beschriebenen und weitere Aufgaben, Merkmale und begleitende Vorteile der vorliegenden Erfindung sind unter Berücksichtigung der nachstehenden Beschreibung der zugehörigen bevorzugten Ausführungsbeispiele beispielsweise in Verbindung mit der beigefügten Zeichnung einfacher ersichtlich.The above-described and other objects, features and attendant advantages of the present invention will become more apparent in light of the following description of the associated preferred Examples of embodiments are easier to see, for example in conjunction with the attached drawing.
Im Rahmen der nachstehenden Beschreibung wird auf die Zeichnung Bezug genommen, in der zeigen:In the description below, reference is made to the drawing in which:
Fig. 1 eine schematische Darstellung eines Fachbildungsmechanismus zusammen mit einer Fachbildungssteuerungsvorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung,Fig. 1 is a schematic representation of a shedding mechanism together with a shedding control device according to an embodiment of the present invention,
Fig. 2 eine Darstellung zur graphischen Veranschaulichung eines ersten Rotationssteuerungsmusters, das in der durch die Fachbildungssteuerungsvorrichtung ausgeführten Steuerung eingesetzt wird,Fig. 2 is a diagram for graphically illustrating a first rotation control pattern used in the control carried out by the shedding control device,
Fig. 3 eine Darstellung zur graphischen Veranschaulichung eines zweiten Rotationssteuerungsmusters, das in der durch die Fachbildungssteuerungsvorrichtung ausgeführten Steuerung eingesetzt wird,Fig. 3 is a diagram for graphically illustrating a second rotation control pattern used in the control carried out by the shedding control device,
Fig. 4 ein Flussdiagramm zur Veranschaulichung eines Fachbildungssteuerungsverfahrens gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel der Erfindung,Fig. 4 is a flow chart illustrating a shedding control method according to a first embodiment of the invention,
Fig. 5 ein Flussdiagramm zur Veranschaulichung eines Fachbildungssteuerungsverfahrens gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel der Erfindung,Fig. 5 is a flow chart illustrating a shedding control method according to the first embodiment of the invention,
Fig. 6 ein Flussdiagramm zur Veranschaulichung eines Fachbildungssteuerungsverfahrens gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel der Erfindung undFig. 6 is a flow chart illustrating a shedding control method according to a second embodiment of the invention and
Fig. 7 ein Flussdiagramm zur Veranschaulichung eines Fachbildungssteuerungsverfahrens gemäß einem dritten Ausführungsbeispiel der Erfindung.Fig. 7 is a flow chart illustrating a shedding control method according to a third embodiment of the invention.
Nachstehend ist die vorliegende Erfindung ausführlich in Verbindung mit dem, was derzeit als bevorzugte oder typische Ausführungsbeispiele angesehen wird, unter Bezugnahme auf die Zeichnung beschrieben. In der nachstehenden Beschreibung bezeichnen gleiche Bezugszeichen gleiche oder entsprechende Teile in den einzelnen Darstellungen.The present invention will now be described in detail in connection with what are presently considered to be preferred or typical embodiments thereof with reference to the drawings. In the following description, like reference characters designate like or corresponding parts throughout the several views.
Ein erstes Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung ist nachstehend unter Bezugnahme auf die Fig. 1 bis 5 beschrieben.A first embodiment of the present invention is described below with reference to Figs. 1 to 5 .
Unter Bezugnahme auf Fig. 1 ist ein Fachbildeantriebsmotor 12 unterhalb einer Webschaftbaugruppe 11 angeordnet. Der Fachbildeantriebsmotor 12 kann durch einen geschwindigkeitsvariablen elektrischen Motor eines Servomotortyps gebildet sein. Eine Kurbelscheibe 13 ist fest bei einer Ausgangswelle des Fachbildeantriebsmotors 12 angebracht, wobei die Kurbelscheibe 13 mit einem unteren Webschaft der Webschaftbaugruppe 11 mittels einer Verbindungsstange 14 wirkend gekoppelt ist. Die Kurbelscheibe 13 bildet in Verbindung mit der Verbindungsstange 14 einen Kurbelmechanismus, wobei die Drehung des Fachbildeantriebsmotors 12 in einer Richtung mittels des Kurbelmechanismus in Aufwärts-/ Abwärtsbewegungen der Webschaftbaugruppe 11 umgesetzt wird. Der Fachbildeantriebsmotor 12 wird unter dem Befehl einer Fachbildungssteuerungsvorrichtung gesteuert bzw. geregelt, die allgemein durch Bezugszeichen C1 bezeichnet ist. Die Fachbildungssteuerungsvorrichtung C1 ist derart ausgelegt, dass sie den Fachbildeantriebsmotor 12 über einen Regelkreis auf der Grundlage der Drehwinkelinformationen steuert bzw. regelt, die von einem Drehkodierer 121 erhalten werden können, der in dem Fachbildeantriebsmotor 12 eingebaut ist oder bei dem Fachbildeantriebsmotor 12 bereitgestellt ist.Referring to Fig. 1, a shedding drive motor 12 is arranged below a heald shaft assembly 11. The shedding drive motor 12 may be formed by a variable speed electric motor of a servo motor type. A crank disk 13 is fixedly attached to an output shaft of the shedding drive motor 12, the crank disk 13 being operatively coupled to a lower heald shaft of the heald shaft assembly 11 by means of a connecting rod 14. The crank disk 13 forms a crank mechanism in conjunction with the connecting rod 14, the rotation of the shedding drive motor 12 in one direction being converted into upward/downward movements of the heald shaft assembly 11 by means of the crank mechanism. The shedding drive motor 12 is controlled under the command of a shedding control device generally designated by reference character C1. The shedding control device C1 is designed to control the shedding drive motor 12 via a control loop based on the rotation angle information obtainable from a rotary encoder 121 built into the shedding drive motor 12 or provided to the shedding drive motor 12.
Die Fachbildungssteuerungsvorrichtung C1 umfasst eine erste Rotationssteuerungsmusterspeichereinheit 16 zur Speicherung eines ersten Rotationssteuerungsmusters, das durch eine Eingabeeinheit 15 eingegeben wird, eine zweite Rotationssteuerungsmusterspeichereinheit 17 zur Speicherung eines zweiten Rotationssteuerungsmusters, eine Steuerungsmustererzeugungsschaltung 18 zur Erzeugung des zweiten Rotationssteuerungsmusters und eine Auswahlschaltung 19 zur Auswahl entweder des ersten Rotationssteuerungsmusters oder des zweiten Rotationssteuerungsmusters. In diesem Zusammenhang sei angemerkt, dass die Eingabeeinheit 15 und die erste Rotationssteuerungsmusterspeichereinheit 16 zusammenarbeiten, um eine erste Rotationssteuerungsmustereinstelleinrichtung zu bilden, während die zweite Rotationssteuerungsmusterspeichereinheit 17 und die Steuerungsmustererzeugungsschaltung 18 eine zweite Rotationssteuerungsmustereinstelleinrichtung bilden. Die Steuerungsmustererzeugungsschaltung 18 erzeugt das zweite Rotationssteuerungsmuster auf der Grundlage der Drehgeschwindigkeitsinformationen, die von dem Drehkodierer 20 erhalten werden, der als eine Einrichtung zur Erfassung eines Drehwinkels der Webmaschine dient.The shedding control device C1 includes a first rotation control pattern storage unit 16 for storing a first rotation control pattern inputted through an input unit 15, a second rotation control pattern storage unit 17 for storing a second rotation control pattern, a control pattern generating circuit 18 for generating the second rotation control pattern, and a selection circuit 19 for selecting either the first rotation control pattern or the second rotation control pattern. In this connection, it should be noted that the input unit 15 and the first rotation control pattern storage unit 16 cooperate to form a first rotation control pattern setting means, while the second rotation control pattern storage unit 17 and the control pattern generating circuit 18 form a second rotation control pattern setting means. The control pattern generating circuit 18 generates the second rotation control pattern based on the rotation speed information obtained from the rotary encoder 20 serving as a means for detecting a rotation angle of the loom.
Die die Auswahleinrichtung bildende Auswahlschaltung 19 ist derart ausgelegt, dass sie eines des ersten und des zweiten Rotationssteuerungsmusters auf der Grundlage der von dem Drehkodierer 20, der eine Arbeitsgeschwindigkeitserfassungseinrichtung bildet, erhaltenen Drehgeschwindigkeitsinformationen auswählt.The selection circuit 19 constituting the selection means is designed to select one of the first and second rotation control patterns based on the rotation speed information obtained from the rotary encoder 20 constituting an operation speed detecting means.
Die Auswahlschaltung 19 steuert bzw. regelt den Betrieb des Fachbildeantriebsmotors 12 über einen Regelkreis auf der Grundlage des Rotationssteuerungsmusters, wie es ausgewählt ist, und der von dem Drehkodierer 121, der in Verbindung mit dem Fachbildeantriebsmotor 12 bereitgestellt ist, erhaltenen Drehwinkelinformationen. Anders ausgedrückt, die Auswahlschaltung 19 gibt ein Geschwindigkeitsanweisungssignal entsprechend einem Unterschied zwischen dem von dem Drehkodierer 121 erhaltenen Drehwinkel und dem durch das Rotationssteuerungsmuster bestimmten Drehwinkel aus.The selection circuit 19 controls the operation of the shedding drive motor 12 through a control loop based on the rotation control pattern as selected and the rotation angle information obtained from the rotary encoder 121 provided in connection with the shedding drive motor 12. In other words, the selection circuit 19 outputs a speed instruction signal corresponding to a difference between the rotation angle obtained from the rotary encoder 121 and the rotation angle determined by the rotation control pattern.
Ferner ist ein Webmaschinensteuerungscomputer C2 bereitgestellt, der für eine Steuerung des Betriebs eines Webmaschinenantriebsmotors 21 zuständig ist. Der Webmaschinensteuerungscomputer C2 wird derart verwendet, dass er den Betrieb des Webmaschinenantriebsmotors 21 in Reaktion auf eine Einschaltbetätigung eines (nicht gezeigten) Startschalters startet, um hierdurch ein Webmaschinenoperationsstartsignal sowohl zu der Steuerungsmustererzeugungsschaltung 18 als auch zu der Auswahlschaltung 19 auszugeben. Des Weiteren stoppt der Webmaschinensteuerungscomputer C2 den Betrieb des Webmaschinenantriebsmotors 21 im Falle einer Abweichung, wie beispielsweise einer Einschussstörung oder eines Einschussfehlers, des Stattfindens eines Kettenfadenbruchs oder dergleichen, und gibt gleichzeitig ein Weboperationsstoppsignal sowohl zu der Steuerungsmustererzeugungsschaltung 18 als auch zu der Auswahlschaltung 19 aus.Further, a loom control computer C2 is provided which is responsible for controlling the operation of a loom drive motor 21. The loom control computer C2 is used to start the operation of the loom drive motor 21 in response to a turn-on operation of a start switch (not shown) to thereby output a loom operation start signal to both the control pattern generating circuit 18 and the selection circuit 19. Furthermore, the loom control computer C2 stops the operation of the loom drive motor 21 in the event of an abnormality such as a weft disturbance or a weft failure, the occurrence of a warp thread breakage or the like, and simultaneously outputs a weaving operation stop signal to both the Control pattern generation circuit 18 as well as to the selection circuit 19.
Nachstehend unter Bezugnahme auf Fig. 2 stellt eine darin gezeigte Kurve D ein Fachbildungsbewegungsmuster der Webschaftbaugruppe 11 dar, während eine Kurve E1 ein erstes Rotationssteuerungsmuster darstellt, das dem Fachbildungsbewegungsmuster der Webschaftbaugruppe 11 entspricht. In diesem Zusammenhang ist zu beachten, dass in dem Koordinatensystem für die Kurve D der Drehwinkel der Webmaschine entlang der Abszisse aufgetragen ist, während die Höhe der Webschaftbaugruppe 11 entlang der Ordinate aufgetragen ist. Was die Kurve E1 betrifft, ist auf ähnliche Weise der Drehwinkel der Webmaschine entlang der Abszisse aufgetragen, während der des Fachbildeantriebsmotors 12 entlang der Ordinate aufgetragen ist. Weiter unter Bezugnahme auf Fig. 3 stellt jeder impulsförmige Signalverlauf F1, F2, F3 und F4 ein von dem Drehkodierer 20 bei jeder vollständigen Drehung der Webmaschine ausgegebenes Ursprungssignal dar. Zusätzlich stellt eine Kurve E2 das zweite Rotationssteuerungsmuster dar, das durch die Steuerungsmustererzeugungsschaltung 18 auf der Grundlage der Drehgeschwindigkeiten der Webmaschine erzeugt wird, die auf der Grundlage der zwischen den Ursprungssignalen F1, ... F4 liegenden Zeitabläufe bestimmt werden. In dem Koordinatensystem für die Kurve E2 ist die Zeit entlang der Abszisse aufgetragen, wobei der Drehwinkel des Fachbildeantriebsmotors 12 entlang der Ordinate aufgetragen ist. Zur Erzeugung des zweiten Rotationssteuerungsmusters zwischen den Ursprungssignalen F4 und F3 wird die Drehgeschwindigkeit zwischen den Ursprungssignalen F3 und F2 verwendet, während zur Erzeugung des Rotationssteuerungsmusterabschnitts zwischen den Ursprungssignalen F3 und F2 die Drehgeschwindigkeit zwischen den Ursprungssignalen F2 und F1 verwendet wird. Anders ausgedrückt, zur Erzeugung des Rotationssteuerungsmusters zwischen vorgegebenen Ursprungssignalen wird die Drehgeschwindigkeit während einer Zeitdauer verwendet, die durch unmittelbar vorangehende Ursprungssignale definiert ist. In diesem Zusammenhang sei angemerkt, dass die Drehgeschwindigkeit in dem zweiten Rotationssteuerungsmuster zwischen den Ursprungssignalen F1 und F3 konstant ist, wohingegen während der Zeitdauer zwischen den Ursprungssignalen F3 und F4 die Drehgeschwindigkeit gleich Null bleibt.Referring now to Fig. 2, a curve D shown therein represents a shedding movement pattern of the heald shaft assembly 11, while a curve E1 represents a first rotation control pattern corresponding to the shedding movement pattern of the heald shaft assembly 11. In this connection, note that in the coordinate system for the curve D, the rotation angle of the loom is plotted along the abscissa, while the height of the heald shaft assembly 11 is plotted along the ordinate. As for the curve E1, similarly, the rotation angle of the loom is plotted along the abscissa, while that of the shedding drive motor 12 is plotted along the ordinate. Continuing to refer to Fig. 3, each pulse waveform F1, F2, F3 and F4 represents an origin signal output from the rotary encoder 20 at each complete rotation of the loom. In addition, a curve E2 represents the second rotation control pattern generated by the control pattern generating circuit 18 based on the rotation speeds of the loom determined based on the timings between the origin signals F1, ... F4. In the coordinate system for the curve E2, time is plotted along the abscissa, with the rotation angle of the shedding drive motor 12 plotted along the ordinate. To generate the second rotation control pattern between the origin signals F4 and F3, the rotation speed between the origin signals F3 and F2 is used, while to generate the rotation control pattern portion between the origin signals F3 and F2, the rotation speed between the origin signals F2 and F1 is used. In other words, to generate the rotation control pattern between predetermined origin signals, the rotation speed during a period of time defined by immediately preceding origin signals is used. In this connection, it should be noted that the rotation speed in the second rotation control pattern between the origin signals F1 and F3 is constant, whereas during the period of time between the origin signals F3 and F4 the rotation speed remains zero.
In den Fig. 4 und 5 sind Flussdiagramme zur Veranschaulichung einer Fachbildungssteuerungsoperation gezeigt, die durch die Fachbildungssteuerungsvorrichtung C1 ausgeführt wird. Unter Bezugnahme auf die Figuren bestimmt die Auswahlschaltung 19 arithmetisch eine Änderung der Drehgeschwindigkeit (d. h. Beschleunigung oder Verzögerung) der Webmaschine auf der Grundlage der Drehwinkelerfassungsinformationen, die aus dem Ausgangssignal des Drehkodierers 20 hergeleitet werden. Wenn die Änderung der Drehgeschwindigkeit gleich oder größer als ein vorbestimmter Wert ist, entscheidet die Auswahlschaltung 19, dass sich die Drehgeschwindigkeit der Webmaschine verändert (Fig. 4, Schritt S1, "JA"), um das erste Rotationssteuerungsmuster aus der ersten Rotationssteuerungsmusterspeichereinheit 16 auszulesen (Schritt S2). Somit wird der Betrieb des Fachbildeantriebsmotors 12 durch den Regelkreis entsprechend dem ersten Rotationssteuerungsmuster, das durch die Auswahlschaltung 19 ausgewählt wird, und auf der Grundlage der aus dem Ausgangssignal des Drehkodierers 121, der in Verbindung mit dem Fachbildeantriebsmotor 12 bereitgestellt ist, hergeleiteten Drehwinkelinformationen gesteuert bzw. geregelt. Aufgrund dieser Regelung ist es möglich, es dem Fachbildeantriebsmotor 12 zu ermöglichen, der Änderung der Drehgeschwindigkeit der Webmaschine zu folgen.4 and 5 are flowcharts for illustrating a shedding control operation performed by the shedding control device C1. Referring to the figures, the selection circuit 19 arithmetically determines a change in the rotational speed (i.e., acceleration or deceleration) of the loom based on the rotation angle detection information derived from the output signal of the rotary encoder 20. When the change in the rotational speed is equal to or greater than a predetermined value, the selection circuit 19 decides that the rotational speed of the loom is changing (Fig. 4, step S1, "YES") to read out the first rotation control pattern from the first rotation control pattern storage unit 16 (step S2). Thus, the operation of the shedding drive motor 12 is controlled by the control circuit in accordance with the first rotation control pattern selected by the selection circuit 19 and based on the rotation angle information derived from the output signal of the rotary encoder 121 provided in connection with the shedding drive motor 12. Due to this regulation it is possible to enable the shedding drive motor 12 to follow the change in the rotational speed of the weaving machine.
Gleichzeitig beginnt die Steuerungsmustererzeugungsschaltung 18 die Erzeugung des zweiten Rotationssteuerungsmusters in Reaktion auf die Eingabe eines Weboperationsstartsignals (Fig. 5, Schritt S7, "JA"). Genauer gesagt bestimmt die Steuerungsmustererzeugungsschaltung 18 arithmetisch die Drehgeschwindigkeit der Webmaschine auf der Grundlage der Ursprungssignale, wie sie von dem Drehkodierer 20 eingegeben werden (Fig. 5, Schritte S8 und S9), und erzeugt daraufhin das zweite Rotationssteuerungsmuster auf der Grundlage der Drehgeschwindigkeit, wie sie arithmetisch bestimmt wird (Fig. 5, Schritt S10).At the same time, the control pattern generating circuit 18 starts generating the second rotation control pattern in response to the input of a weaving operation start signal (Fig. 5, step S7, "YES"). More specifically, the control pattern generating circuit 18 arithmetically determines the rotation speed of the loom based on the original signals input from the rotary encoder 20 (Fig. 5, steps S8 and S9), and then generates the second rotation control pattern based on the rotation speed arithmetically determined (Fig. 5, step S10).
Demgegenüber bestimmt, wenn der in Fig. 4 gezeigte Entscheidungsschritt S2 eine Verneinung "NEIN" zur Folge hat, die Auswahlschaltung 19, dass die Webmaschine in einer Dauerbetriebsart arbeitet, um dadurch das zweite Rotationssteuerungsmuster auszuwählen, das aus der zweiten Rotationssteuerungsmusterspeichereinheit 17 ausgelesen wird (Fig. 4, Schritt S3). Somit wird der Fachbildeantriebsmotor 12 durch einen Regelkreis entsprechend dem zweiten Rotationssteuerungsmuster, wie es ausgewählt ist, und auf der Grundlage der von dem Drehkodierer 121, der in Verbindung mit dem Fachbildeantriebsmotor 12 bereitgestellt ist, hergeleiteten Drehwinkelinformationen gesteuert. Des Weiteren steuert bzw. regelt bei Eingabe des Weboperationsstopsignals (Fig. 4, Schritt S4, "JA") die Auswahlschaltung 19 den Betrieb des Fachbildeantriebsmotors 12 über den Regelkreis entsprechend dem zweiten Rotationssteuerungsmuster und auf der Grundlage der aus dem Ausgangssignal des Drehkodierers 121, der in dem Fachbildeantriebsmotor 12 eingebaut ist, hergeleiteten Drehwinkelinformationen (Fig. 4, Schritte S4, S1, S2). Nebenbei bemerkt kann sich in dem Fall der Regelung entsprechend dem zweiten Rotationssteuerungsmuster der Fachbildeantriebsmotor 12 ruhig drehen, ohne durch eine Änderung in der Drehgeschwindigkeit des Webstuhls während einer vollständigen Drehung beeinflusst zu werden.On the other hand, when the decision step S2 shown in Fig. 4 results in a negative "NO", the selection circuit 19 determines that the loom is operating in a continuous operation mode to thereby select the second rotation control pattern read out from the second rotation control pattern storage unit 17 (Fig. 4, step S3). Thus, the shedding drive motor 12 is controlled by a control loop in accordance with the second rotation control pattern as selected and on the basis of the rotation angle information derived from the rotary encoder 121 provided in connection with the shedding drive motor 12. Further, upon input of the weaving operation stop signal (Fig. 4, step S4, "YES"), the selection circuit 19 controls the operation of the shedding drive motor 12 through the control loop in accordance with the second rotation control pattern and based on the rotation angle information derived from the output signal of the rotary encoder 121 incorporated in the shedding drive motor 12 (Fig. 4, steps S4, S1, S2). Incidentally, in the case of the control according to the second rotation control pattern, the shedding drive motor 12 can rotate smoothly without being influenced by a change in the rotation speed of the loom during one complete rotation.
Wie es aus der vorstehenden Beschreibung ersichtlich ist, wird bei einer Beschleunigung oder Verzögerung der Drehgeschwindigkeit der Webmaschine, was erfordert, dass der Fachbildeantriebsmotor 12 bezüglich einem Nachfolgen der Drehgeschwindigkeit der Webmaschine mit hoher Genauigkeit gesteuert bzw. geregelt wird, das erste Rotationssteuerungsmuster ausgewählt, so dass die Weboperation der Webschaftbaugruppe 11 der Beschleunigung oder Verzögerung der Webmaschine folgen kann. Im Gegensatz dazu wird bei dem Dauerbetrieb der Webmaschine, in der ein Nachfolgen der Drehgeschwindigkeit der Webmaschine mit hoher Genauigkeit nicht erforderlich ist, das zweite Rotationssteuerungsmuster ausgewählt. Somit kann die Webbewegung oder -operation der Webschaftbaugruppe 11 unabhängig von einem Auftreten einer Änderung in der Geschwindigkeit der Webmaschine während jeder vollständigen Drehung der Webmaschine ruhig ausgeführt werden. Eine derartige ruhige Operation oder Bewegung der Webschaftbaugruppe 11 trägt wesentlich zu einer Senkung oder Verringerung des elektrischen Energieverbrauchs bei. Zusätzlich wird das Steuerungssystem für die Webmaschine stabilisiert, wodurch die durch die Webschaftbaugruppe 11 ausgeführte Webbewegung in einem stabilen Zustand ausgeführt werden kann.As is apparent from the above description, in the case of acceleration or deceleration of the rotational speed of the loom, which requires that the shedding drive motor 12 be controlled to follow the rotational speed of the loom with high accuracy, the first rotation control pattern is selected so that the weaving operation of the heald frame assembly 11 can follow the acceleration or deceleration of the loom. In contrast, in the case of continuous operation of the loom, in which following the rotational speed of the loom with high accuracy is not required, the second rotation control pattern is selected. Thus, the weaving movement or operation of the heald frame assembly 11 can be smoothly carried out regardless of occurrence of a change in the speed of the loom during each complete rotation of the loom. Such smooth operation or movement of the heald frame assembly 11 contributes significantly to lowering or reducing electric power consumption. In addition, the control system for the weaving machine is stabilized, whereby the weaving movement performed by the heald shaft assembly 11 can be carried out in a stable state.
In diesem Zusammenhang sei angemerkt, dass auch bei dem Auftreten einer Änderung in der Drehgeschwindigkeit der Webmaschine die Drehposition in dem ersten Rotationssteuerungsmuster notwendigerweise die Drehposition in dem zweiten Rotationssteuerungsmuster schneidet. Die Position einer derartigen Überschneidung kann auf der Grundlage des ersten Rotationssteuerungsmusters und des zweiten Rotationssteuerungsmusters, das während jeder vollständigen Drehung der Webmaschine erzeugt wird, arithmetisch bestimmt werden. In diesem Zusammenhang sei angemerkt, dass ein Wechsel zwischen dem ersten Rotationssteuerungsmuster und dem zweiten Rotationssteuerungsmuster zu einem Zeitpunkt ausgeführt wird, bei dem sich die vorstehend genannten Drehpositionen in beiden Rotationssteuerungsmustern einander schneiden. Durch Einstellen der Zeitsteuerung für einen Wechsel des ersten und zweiten Rotationssteuerungsmusters auf diese Weise kann ein Stoß bzw. Schock, der bei einem Wechsel der Rotationssteuerungsmuster auftreten kann, auf ein mögliches Minimum gedrückt werden, was für einen stabilen Betrieb des Steuerungssystems sehr vorteilhaft ist.In this connection, it should be noted that even when a change in the rotation speed of the loom occurs, the rotation position in the first rotation control pattern necessarily intersects the rotation position in the second rotation control pattern. The position of such intersection can be arithmetically determined based on the first rotation control pattern and the second rotation control pattern generated during each complete rotation of the loom. In this connection, it should be noted that a change between the first rotation control pattern and the second rotation control pattern is carried out at a time when the above-mentioned rotation positions in both rotation control patterns intersect each other. By setting the timing for a change of the first and second rotation control patterns in this way, a shock that may occur when the rotation control patterns are changed can be suppressed to a possible minimum, which is very advantageous for stable operation of the control system.
Ein zweites Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung ist unter Bezugnahme auf Fig. 6 beschrieben. Obwohl der allgemeine Aufbau des Webmaschinensteuerungssystems der gleiche wie der des vorstehend beschriebenen ersten Ausführungsbeispiels ist, unterscheidet sich die Funktion der Auswahlschaltung 19 von der gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel. Nebenbei ist die Erzeugung des zweiten Rotationssteuerungsmusters die gleiche wie in dem Fall des ersten Ausführungsbeispiels. Gemäß der Lehre der Erfindung, die in dem derzeitigen Ausführungsbeispiel verkörpert ist, wird die Auswahlschaltung 19 derart verwendet, dass sie eine Kombination von X% des ersten Rotationssteuerungsmusters und von (100 - X)% des zweiten Rotationssteuerungsmusters auswählt, wobei X einen Gewichtungsfaktor für das erste Rotationssteuerungsmuster und (100 - X) einen Gewichtungsfaktor für das zweite Rotationssteuerungsmuster darstellt. Wenn die Drehgeschwindigkeit in dem entsprechend dem ersten Rotationssteuerungsmuster bewirkten Betrieb durch V1 dargestellt ist, während die Drehgeschwindigkeit in der zweiten Rotationssteuerungsmusterbetriebsart durch V2 dargestellt ist, wird die Auswahlschaltung 19 derart verwendet, dass sie eine kombinierte oder zusammengesetzte Geschwindigkeit auswählt, die durch einen nachstehenden Ausdruck (1) gegeben ist (siehe Fig. 6, S13), wenn sich die Arbeitsgeschwindigkeit der Webmaschine verändert (Fig. 6, S12, "JA"):A second embodiment of the present invention will be described with reference to Fig. 6. Although the general structure of the loom control system is the same as that of the first embodiment described above, the function of the selection circuit 19 is different from that of the first embodiment. Incidentally, the generation of the second rotation control pattern the same as in the case of the first embodiment. According to the teaching of the invention embodied in the present embodiment, the selection circuit 19 is used to select a combination of X% of the first rotation control pattern and (100 - X)% of the second rotation control pattern, where X represents a weighting factor for the first rotation control pattern and (100 - X) represents a weighting factor for the second rotation control pattern. When the rotation speed in the operation effected according to the first rotation control pattern is represented by V1 while the rotation speed in the second rotation control pattern operation mode is represented by V2, the selection circuit 19 is used to select a combined or composite speed given by an expression (1) below (see Fig. 6, S13) when the operating speed of the loom changes (Fig. 6, S12, "YES"):
V1·α1 + V2·α2 ...(1)V1·α1 + V2·α2...(1)
wobei die Koeffizienten α1 und a2 jeweils die Gewichtungsfaktoren darstellen, die derart bestimmt sind, dass sie die Bedingungen erfüllen, dass α1 + α2 = 1 gilt und dass α1 ≥ α2 gilt.where the coefficients α1 and a2 respectively represent the weighting factors determined such that they satisfy the conditions that α1 + α2 = 1 and that α1 ≥ α2.
Demgegenüber wählt, wenn die Webmaschine in einer Dauerbetriebsart (Fig. 6, S12, "NEIN") betrieben wird, die Auswahlschaltung 19 eine kombinierte oder zusammengesetzte Geschwindigkeit aus, die durch einen nachstehenden Ausdruck (2) gegeben ist (Fig. 6, S14):On the other hand, when the loom is operated in a continuous operation mode (Fig. 6, S12, "NO"), the selection circuit 19 selects a combined or compound speed given by an expression (2) below (Fig. 6, S14):
V1·β1 + V2·β2 ...(2)V1·β1 + V2·β2 ...(2)
wobei die Koeffizienten β1 und β2 jeweils die Gewichtungsfaktoren darstellen, die die Bedingung erfüllen, dass β1 < β2 gilt. Somit wird die Bewegungsstabilität der Webschaftbaugruppe verbessert, wenn der Gewichtungsfaktor 2 größer ausgewählt wird. Wie es aus der vorstehenden Beschreibung ersichtlich ist, kann dank der kombinierten Steuerung bzw. Regelung unter Verwendung der vorstehend beschriebenen Gewichtungsfaktoren nicht nur die Fähigkeit der Webschaftbaugruppe 11, den Drehpositionen der Webmaschinen genau zu folgen, sondern auch die Stabilität des Betriebs der Webschaftbaugruppe 11 zufriedenstellend realisiert werden.where the coefficients β1 and β2 respectively represent the weighting factors that satisfy the condition that β1 < β2. Thus, the movement stability of the heald shaft assembly is improved when the weighting factor 2 is selected to be larger. As is apparent from the above description, thanks to the combined control using the above-described weighting factors, not only the ability of the heald shaft assembly 11 to accurately follow the rotational positions of the weaving machines but also the stability of the operation of the heald shaft assembly 11 can be satisfactorily realized.
Ein drittes Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung ist unter Bezugnahme auf ein in Fig. 7 gezeigtes Flussdiagramm beschrieben. Obwohl der allgemeine Aufbau des Webmaschinensteuerungssystems der gleiche wie der gemäß dem vorstehend beschriebenen ersten Ausführungsbeispiel ist, unterscheidet sich die Funktion der Auswahlschaltung von der der Auswahlschaltung 19 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel. Eine Erzeugung des zweiten Rotationssteuerungsmusters ist die gleiche wie die im Falle des ersten Ausführungsbeispiels. Wenn der Webmaschinensteuerungscomputer C2 das Weboperationsstartsignal an die Auswahlschaltung 19 ausgibt (Fig. 7, S22), wird das erste Rotationssteuerungsmuster durch die Auswahlschaltung 19 ausgewählt (Fig. 7, S23). Nach Ablauf einer vorbestimmten Zeit t von der Ausgabe des Weboperationsstartsignals (Fig. 7, Entscheidungsschritt S24) wählt die Auswahlschaltung 19 das zweite Rotationssteuerungsmuster aus (Fig. 7, S25). Zu diesem Zeitpunkt wird die vorbestimmte Zeit oder Zeitdauer t derart eingestellt, dass sie im Wesentlichen einer Anlaufzeit entspricht, die die Webmaschine zum Erreichen des Dauerbetriebszustands benötigt. Wenn der Webmaschinensteuerungscomputer C2 das Weboperationsstopsignal an die Auswahlschaltung 19 ausgibt (Fig. 7, S26), wird das erste Rotationssteuerungsmuster durch die Auswahlschaltung 19 ausgewählt (Fig. 7, Schritt S27).A third embodiment of the present invention will be described with reference to a flow chart shown in Fig. 7. Although the general structure of the loom control system is the same as that according to the first embodiment described above, the function of the selection circuit is different from that of the selection circuit 19 according to the first embodiment. Generation of the second rotation control pattern is the same as that in the case of the first embodiment. When the loom control computer C2 outputs the weaving operation start signal to the selection circuit 19 (Fig. 7, S22), the first rotation control pattern is selected by the selection circuit 19 (Fig. 7, S23). After a lapse of a predetermined time t from the output of the weaving operation start signal (Fig. 7, decision step S24), the selection circuit 19 selects the second rotation control pattern (Fig. 7, step S25). At this time, the predetermined time or period t is set to substantially correspond to a start-up time required for the loom to reach the steady state. When the loom control computer C2 outputs the weaving operation stop signal to the selection circuit 19 (Fig. 7, step S26), the first rotation control pattern is selected by the selection circuit 19 (Fig. 7, step S27).
In dem Fall des dritten Ausführungsbeispiels der Erfindung wird das erste Rotationssteuerungsmuster lediglich während einer Zeitdauer, die zwischen dem Start der Webmaschinenoperation und dem zugehörigen Dauerbetriebszustand liegt, sowie während einer Zeitdauer ausgewählt, die zwischen dem Dauerbetriebszustand und einem Stop der Webmaschinenoperation liegt. Gemäß dem aktuellen Ausführungsbeispiel können jedoch im Wesentlichen die gleichen vorteilhaften Wirkungen wie die vorstehend in Verbindung mit dem ersten Ausführungsbeispiel beschriebenen erreicht werden. Zusätzlich kann, da die arithmetische Verarbeitung zur Bestimmung einer Änderung in der Drehgeschwindigkeit gemäß dem aktuellen Ausführungsbeispiel der Erfindung unnötig wird, die Steuerung oder Prozedur zur Erfassung einer Änderung in der Drehgeschwindigkeit der Webmaschine stark vereinfacht werden, was einen weiteren Vorteil bildet.In the case of the third embodiment of the invention, the first rotation control pattern is selected only during a period between the start of the loom operation and the continuous operation state thereof and during a period between the continuous operation state and a stop of the loom operation. However, according to the current embodiment, substantially the same advantageous effects as those described above in connection with the first embodiment can be achieved. In addition, since the arithmetic processing for determining a change in the rotation speed becomes unnecessary according to the current embodiment of the invention, the control or procedure for detecting a change in the rotation speed of the loom can be greatly simplified, which provides another advantage.
Viele Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung sind aus der ausführlichen Beschreibung ersichtlich und somit ist es durch die beigefügten Patentansprüche beabsichtigt, alle derartigen Merkmale und Vorteile des Systems abzudecken, die in den Bereich der Erfindung fallen. Ferner soll, da zahlreiche Modifikationen und Kombinationen sich für einen Fachmann auf einfache Weise ergeben, die Erfindung nicht auf den exakten Aufbau und die exakte Arbeitsweise begrenzt sein, die veranschaulicht und beschrieben sind.Many features and advantages of the present invention are apparent from the detailed description and thus it is intended by the appended claims to cover all such features and advantages of the system which fall within the scope of the invention. Furthermore, since numerous modifications and combinations will readily occur to one skilled in the art, it is not intended that the invention be limited to the exact construction and method of operation illustrated and described.
Beispielsweise kann in dem Fall einer Webmaschine, in der sich die zugehörige Arbeitsgeschwindigkeit lediglich während der Weboperation ändert, das erste Rotationssteuerungsmuster lediglich während der Weboperation ausgewählt sein. Ferner kann das zweite Rotationssteuerungsmuster auf der Grundlage der Drehgeschwindigkeit der Webmaschine vorbereitet werden, die zuvor für den Dauerbetrieb eingestellt ist.For example, in the case of a loom in which the operating speed thereof changes only during the weaving operation, the first rotation control pattern may be selected only during the weaving operation. Further, the second rotation control pattern may be prepared based on the rotation speed of the loom which is previously set for continuous operation.
Ferner kann das erste Ausführungsbeispiel derart modifiziert werden, dass das erste Rotationssteuerungsmuster während einer vorbestimmten Zeitdauer ausgewählt wird, die von dem Zeitpunkt beginnt, bei dem das Webmaschinenstartsignal eingegeben ist. Mit einer derartigen Modifikation kann die Erfassung der Drehgeschwindigkeitsänderung der Webmaschine eingespart werden, wodurch das Steuerungssystem entsprechend vereinfacht werden kann. Zu diesem Zweck kann das erste Rotationssteuerungsmuster in Reaktion auf die Eingabe des Webmaschinenoperationsstopsignals ausgewählt werden.Furthermore, the first embodiment may be modified such that the first rotation control pattern is selected during a predetermined period of time starting from the time when the loom start signal is input. With such a modification, the detection of the rotation speed change of the loom can be saved, whereby the control system can be simplified accordingly. For this purpose, the first rotation control pattern may be selected in response to the input of the loom operation stop signal.
Daneben kann der Wechsel zwischen dem ersten Rotationssteuerungsmuster und dem zweiten Rotationssteuerungsmuster zu einem Zeitpunkt ausgeführt werden, bei dem sich die Drehpositionen des Fachbildeantriebsmotors sich bei beiden Mustern einander schneiden. In diesem Fall kann der Stoß, der bei dem Wechsel des ersten und zweiten Rotationssteuerungsmusters auftreten kann, abgemildert werden, was wiederum bedeutet, dass die Stabilität des Steuerungssystems verbessert werden kann.In addition, the changeover between the first rotation control pattern and the second rotation control pattern may be carried out at a time when the rotational positions of the shedding drive motor in both patterns intersect each other. In this case, the shock that may occur when the first and second rotation control patterns are changed can be alleviated, which in turn means that the stability of the control system can be improved.
Folglich kann auf alle geeigneten Modifikationen und Äquivalente zurückgegriffen werden, die in den Bereich der Erfindung fallen.Consequently, all suitable modifications and equivalents that fall within the scope of the invention may be resorted to.
Wie es vorstehend beschrieben ist, ist in einem Fachbildegerät zum Antreiben einer Webschaftbaugruppe einer Webmaschine durch einen Fachbildeantriebsmotor, der unabhängig von einem Webmaschinenantriebsmotor eingebaut ist, eine Fachbildungssteuerungsvorrichtung bereitgestellt, die eine verbesserte Stabilität der Bewegung des Webschaftes sicherstellen kann, während der Energieverbrauch auf ein Minimum gesenkt wird. Die Fachbildungssteuerungsvorrichtung zur Steuerung bzw. Regelung des Fachbildeantriebsmotors durch einen Regelkreis umfasst eine erste Rotationssteuerungsmusterspeichereinheit zur Speicherung eines ersten Rotationssteuerungsmusters, eine zweite Rotationssteuerungsmusterspeichereinheit zur Speicherung eines zweiten Musters, eine Steuerungsmustererzeugungsschaltung zur Erzeugung des zweiten Rotationssteuerungsmusters und eine Auswahlschaltung. Die Steuerungsmustererzeugungsschaltung erzeugt das zweite Rotationssteuerungsmuster auf der Grundlage der Drehgeschwindigkeitsinformationen, die von einem Drehkodierer erhalten werden. Die Auswahlschaltung ist derart ausgelegt, dass sie das erste oder das zweite Rotationssteuerungsmuster auf der Grundlage der Drehgeschwindigkeitsänderungsinformationen auswählt, die von dem Drehkodierer erhalten werden.As described above, in a shedding device for driving a heald frame assembly of a loom by a shedding drive motor installed independently from a loom drive motor, there is provided a shedding control device that can ensure improved stability of the movement of the heald frame while reducing the power consumption to a minimum. The shedding control device for controlling the shedding drive motor by a control loop includes a first rotation control pattern storage unit for storing a first rotation control pattern, a second rotation control pattern storage unit for storing a second pattern, a control pattern generation circuit for generating the second rotation control pattern, and a selection circuit. The control pattern generation circuit generates the second rotation control pattern based on the rotation speed information obtained from a rotary encoder. The selection circuit is designed to select the first or second rotation control pattern based on the rotation speed change information obtained from the rotary encoder.
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