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DE69619558T2 - System fur eine punk für punkt messung von raumkoordinaten - Google Patents

System fur eine punk für punkt messung von raumkoordinaten

Info

Publication number
DE69619558T2
DE69619558T2 DE69619558T DE69619558T DE69619558T2 DE 69619558 T2 DE69619558 T2 DE 69619558T2 DE 69619558 T DE69619558 T DE 69619558T DE 69619558 T DE69619558 T DE 69619558T DE 69619558 T2 DE69619558 T2 DE 69619558T2
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
camera
point
laser
light
rangefinder
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Lifetime
Application number
DE69619558T
Other languages
English (en)
Other versions
DE69619558D1 (de
Inventor
Alf Pettersen
Yvind R Tvold
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Leica Geosystems AG
Original Assignee
Metronor AS
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=19898655&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=DE69619558(T2) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by Metronor AS filed Critical Metronor AS
Application granted granted Critical
Publication of DE69619558D1 publication Critical patent/DE69619558D1/de
Publication of DE69619558T2 publication Critical patent/DE69619558T2/de
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C15/00—Surveying instruments or accessories not provided for in groups G01C1/00 - G01C13/00
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/002—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring two or more coordinates
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/16—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S5/163—Determination of attitude

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  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)

Description

  • Die Erfindung betrifft ein System für eine Punkt-für- Punkt-Messung von Raumkoordinaten, wie es im Oberbegriff des beiliegenden Anspruchs 1 offenbart ist.
  • Die industrielle Messung von Geometrien wird zur Zeit mit einer Anzahl unterschiedlicher Verfahren ausgeführt. Die am meisten verwendeten optischen Verfahrens sind:
  • - die Verwendung von Theodoliten;
  • - Photogrammetrie, d. h. kamera-basierte Messung, wobei die Kameras herkömmlicherweise einen photographischen Film verwenden, oder neuerdings auf elektronischen Sensoren beruhen;
  • - die Verwendung von Laser-Bereichsfindern, wobei diese auf der Modulation des Lichts und der Detektion der Phase des zurückkehrenden Strahls oder auf Laser-Interferometrie beruhen können.
  • Moderne Photogrammetriesysteme, die auch als Videogrammetrie bekannt sind, beruhen auf Videokameratechnik. Diese registrieren die Position von Punkten in der Form aktiver Lichtquellen, Reflexionspunkten oder Charakteristika des zu messenden Objekts (beispielsweise Löcher). Diese Punkte können gleichzeitig von zwei oder mehr Kameras registriert werden, oder sie können nacheinander von einer Anzahl unterschiedlicher Kamerapositionen aufgenommen werden. Die räumliche Position der Punkte wird mit mathematischen Methoden berechnet, die die automatische Bestimmung der Position und Ausrichtung der Kameras für jedes einzelne Bild einschließen, sowie auch die Korrektur für Kameralinsenfehler und andere Faktoren, die ein nicht-ideales Bild erzeugen. Die Kameras können auch vorkalibriert sein, d. h. dass die Korrektur der Bildpunkte auf einer Kalibrierungstabelle oder einer anderen mathematischen Korrektur beruht.
  • Moderne Photogrammetriesysteme werden von der norwegischen Firma Metronor AS, der schweizerischen Firma Imetric SA und der US-Firma GSI (Geodetic Services Inc.) vermarktet, wobei das Metronor-System in den norwegischen Patenten mit den Nrn. 164 946, 165 046, 169 799, 174 025 und auch in der norwegischen Patentanmeldung Nr. 931873 beschrieben ist.
  • Das Metronor-System beruht auf vorkalibrierten Kameras. Das System ist optimiert, um die Position aktiver Lichtquellen zu bestimmen. Ein Messwerkzeug, das als Lichtstift (light pen) bekannt ist, wird zur Markierung der Punkte verwendet, die zu messen sind. Der Lichtstift hat mindestens drei Lichtquellen an bekannten Positionen relativ zu seinem Kontaktpunkt. Die Koordinaten des Kontaktpunktes können durch gleichzeitiges Aufnehmen des Bildes der Lichtquellen bestimmt werden.
  • Imetric und GSI bieten Systeme an, bei denen die Kameras nicht vorkalibriert sind, aber für jeden einzelnen Messvorgang kalibriert werden. Die Kameras registrieren die Position von Reflektorzielen (retroreflector targets). Diese werdend durch Blitzlichter (flash lamps), die an den Kameras angebracht sind, beleuchtet. Diese Firmen haben auch Berührungswerkzeuge (touch tools) ähnlich dem Metronor- Lichtstift entwickelt, bei denen die aktiven Lichtquellen durch Retroreflektor-Targets ersetzt wurden.
  • Die Photogrammetriesysteme bestimmen die Richtungen im Raum durch Bildaufnahme (Projektion). Die Genauigkeit hängt von der Qualität der Kamera, der Art der zu messenden Punkte und insbesondere den geometrischen Faktoren ab. Geometrische Faktoren, die die Genauigkeit beeinflussen, sind Position, Dichte und Verteilung der Messpunkte, die Anzahl der Kameras oder Bilder und die Position und Ausrichtung der Kameras, und auch, ob die Kameralinsenfehler im Voraus bestimmt sind.
  • Der Hauptnachteil der Photogrammetriesysteme ist, dass ein Messpunkt von zwei Kameras gleichzeitig oder nacheinander registrierbar sein muss, indem eine Kamera an zumindest zwei unterschiedlichen Positionen angeordnet wird.
  • Auch Interferometrie beruhende Laser-Bereichsfinder (laser rangefinder) sind international unter dem Produktnamen "Laser Tracker" bekannt. Ein Laser-Tracker besteht aus einem Laser, einem Spiegelsystem zur Steuerung des Lasers, einer Reflektoreinheit, Abstands- und Richtungssensoren und einem Computer. Die Reflektoreinheit, die auch als "corner cube" oder Prismareflektor bekannt ist, reflektiert Licht zurück parallel zu dem ausgesendeten Strahl; der Laserstrahl wird so gesteuert, dass er immer die Reflektoreinheit trifft. Dies wird dadurch erreicht, indem der Laser-Tracker einen Sensor enthält, der den Auftreffpunkt auf der Reflektoreinheit detektiert. Im Allgemeinen registriert ein Laser-Tracker sowohl Richtung als auch Abstand und somit dreidimensionale Koordinaten des Messpunkts. Der Abstand wird durch Interferometrie bestimmt. Die Richtung wird durch Registrierung der Ausrichtung der Spiegel bestimmt. Die Abtandsmessung zeigt eine hohe Genauigkeit, wohingegen die Richtung oft mit geringerer Präzision bestimmt wird.
  • Laser-Tracker haben hauptsächlich folgende Nachteile:
  • -- Es ist schwierig, den Laserstrahl so zu steuern, dass er immer die Reflektoreinheit trifft. Es ist insbesondere schwierig, den Strahl wiederzufinden, wenn er einmal "verloren" ist.
  • -- Auf Interferometrie beruhende Laser-Tracker sind im allgemeinen relativ, das heißt, sie messen den Unterschied im Abstand zu einem Bezugspunkt durch Zählen von Interferenzringen. Wenn der Strahl unterbrochen ist, geht die Zahl der Interferenzringe verloren und der Prozess muss von vorne von dem Referenzpunkt aus erneut begonnen werden.
  • -- Es ist nur die Position der Reflektoreinheit, die bestimmt wird. Die Ausrichtung der Reflektoreinheit verbleibt unbekannt. Um in der Lage zu sein, einen ausgewählten Punkt auf einem Objekt direkt zu messen, muss die Reflektoreinheit mit einem Kontaktpunkt in einem bekannten Abstand von ihrem Mittelpunkt vorgesehen sein. Der Punkt muss wiederholt gemessen werden, während die Reflektoreinheit um den Kontaktpunkt herum bewegt wird, während dieser stillgehalten wird.
  • -- Eine genaue Bestimmung der Richtung erfordert komplexe und sehr präzise mechanische Lösungen, und auch einen Ausgleich für Temperaturänderungen und mechanische Vorgänge.
  • -- Es besteht eine Abhängigkeit zwischen einer freien Sichtlinie (clear line-of-sight) zwischen dem Laser-Tracker und dem Messpunkt.
  • Leica und Chesapeake Laser sind unter den Firmen, die Laser-Tracker herstellen.
  • Andere Laser-Bereichsfinder beruhen auf der Modulation emittierten Laserlichts und der Detektion der Phase des detektierten Lichts. Eine feine Auflösung erfordert eine hohe Modulationsfrequenz. Um Zweideutigkeit zu vermeiden, wenn der Reflexionspunkt um mehr als eine Modulationsperiode bewegt wird, werden mehrere Modulationsfrequenzen verwendet, und die Gesamtphase gibt den Absolutabstand an. Somit wird ein Absolut-Bereichsfinder erhalten.
  • Da ein einfacher Bereichsfinder nur Information bezüglich des eindimensionalen Abstands von dem Messpunkt liefert, müssen mehrere Bereichsfinder kombiniert werden, um eine Raumposition zu berechnen. Drei Abstände sind nötig, um dreidimensionale Koordinaten für einen Punkt zu bestimmen. Beispiele für solche Systeme sind in dem US-Patent 5 305 091 beschrieben.
  • Eine Routine-Inspektion mechanischer Strukturen beruht oft auf dem Messen einer Anzahl von feststehenden Greif- oder Steuerpunkten. Dies betrifft beispielsweise die Herstellung von Befestigungspunkten (fixtures) in der Flugzeugindustrie. Die Steuerpunkte können in der Form von Löchern eines vorgegebenen Durchmessers gebildet werden. Ziele (Targets) der Photogrammetrie, der Theodolit-Messung oder von Laser- Trackern werden für diese Löcher hergestellt. Die Routine- Inspektion der Strukturen umfasst das regelmäßige Messen dieser Punkte.
  • In der Erfindung ist vorgeschlagen, die Photogrammetrie- Technik mit der Laserabstands- und -winkelmessung zu kombinieren, so dass die Vorteile beider Methoden voll ausgenutzt, während ihre Nachteile vermieden werden. Das folgende wird so erzielt:
  • - hohe Genauigkeit durch die Kombination der exakten Richtungsinformation von der Kamera und der exakten Abstandsinformation von dem Laser-Bereichsfinder;
  • - Zugriff auf verborgene Punkte und auf Geometrie- Einheiten, wie etwa Löcher oder Zylinder, so dass diese vermessen werden können;
  • - vereinfachtes Design des Lasers, dadurch dass die Kamera die Richtung der Reflektoreinheit registriert.
  • Die kennzeichnenden Merkmale der Erfindung werden aus den Patentansprüche im Anschluss ersichtlich und ergeben sich auch aus der folgenden Beschreibung und den nicht beschränkenden Beispielen der Erfindung unter Bezugnahme auf die beiliegenden Zeichnungen.
  • Fig. 1 zeigt Bauteile, die in einem System enthalten sind, das auf einer Kombination von Kamera und Laser- Bereichsfinder beruht;
  • Fig. 2 zeigt ein Berührungswerkzeug mit fünf Lichtquellen und einem Reflexionspunkt für den Laser- Bereichsfinder;
  • Fig. 3 zeigt ein System beruhend auf einer Kamera in Kombination mit einem Laser-Bereichsfinder und einem Berührungswerkzeug;
  • Fig. 4 zeigt ein System beruhend auf zwei Kameras in Kombination mit einem Laser-Bereichsfinder und einem Berührungswerkzeug;
  • Fig. 5 zeigt ein System beruhend auf einer Kamera in Kombination mit einem Laser-Bereichsfinder, wobei das Berührungswerkzeug Reflexionspunkte zur Registrierung sowohl der Kamera als auch des Laser-Bereichsfinders hat;
  • Fig. 6 zeigt eine Anordnung, bei der eine Kamera in Kombination mit einem Laser-Bereichsfinder verwendet wird, um die Position eines Berührungswerkzeugs mit Reflexionspunkten und auch isolierte Reflexionspunkte zu messen. Sowohl das Berührungswerkzeug als auch die isolierten Reflexionspunkte werden sowohl von der Kamera als auch vom Laser- Bereichsfinder registriert;
  • Fig. 7 zeigt ein Prinzip zur Kalibrierung der Geometrie- Beziehung zwischen der Position und der Ausrichtung der Kamera und der Laser-Abstandsmessung;
  • Fig. 8 zeigt ein integriertes Kamera- und Laser- Bereichsfinder-System.
  • In der folgenden Beschreibung und den darauf folgenden Patentansprüchen wird der Begriff "Reflexionspunkt" bezüglich Einheiten verwendet, die angeordnet sind, um eine eindeutige Registrierung durch die Kamera oder den Laser-Bereichsfinder zu liefern, dadurch, dass das emittierte Licht zurück zu den Sensoreinheiten reflektiert wird. Dies umfasst sogenannte retroreflektive Targets oder ein reflektierendes Band, das zur Verwendung bei Photogrammetriesystemen oder Theodoliten hergestellt wird, oder sogenannte "corner cubes", die bei Laser-Bereichsfindern verwendet werden.
  • In der folgenden Beschreibung und den darauf folgenden Patentansprüchen wird der Begriff "Lichtgebungsmittel" als ein Sammelbegriff verwendet, der aktive Lichtquellen (Emitter), wie Licht emittierende Dioden oder Laserdioden, und reflektierende Punkte umfasst.
  • Der Begriff "Laser-Bereichsfinder" wird als ein Sammelbegriff für alle Arten von Systemen beruhend auf einem Laserstrahl verwendet, der hin zu einem bestimmten Punkt gerichtet wird, um den Abstand zu diesem Punkt zu berechnen. Dies umfasst sowohl Laser-Interferometrietechniken (Laser- Tracker) und Systeme beruhend auf der Messung der Zeitdifferenz zwischen der Emission eines Lichtpulses und der Registrierung der Reflexion des Pulses, oder Phasenmodulationsmessung oder Kombinationen dieser Techniken. Die Funktion des Systems wird davon abhängen, ob der Laser- Bereichsfinder absolut oder relativ arbeitet. Bei einem Relativ-Bereichsfinder (beispielsweise beruhend auf Interferometrie-Prinzipien) muss der Laserstrahl dem Reflexionspunkt kontinuierlich ohne Unterbrechung folgen. Wenn der Laser-Bereichsfinder auch präzise Richtungsbestimmung enthält, wird dies zur Berechnung der Position verwendet.
  • Die vollständige Systemlösung ist in Fig. 1 in der Form eines Blockdiagramms gezeigt. Das System umfasst eine Systemkonsole 1 mit einem Datenprozessor 2, einer Laser- Bereichsfinder-Steuereinheit 3, einer Kamera-Steuereinheit 4 und einer Lichtquellen-Steuereinheit 5. Das System wird von einem Operator-Terminal 6 betrieben. Das System enthält eine oder mehrere Kameras 7, 8. Diese können mit Blitzlichtern 9, 10 ausgestattet sein. Des weiteren enthält das System eine Laser-Bereichsfindereinheit 11, bestehend aus einem Laser und einer Sensoreinheit 12 und einem Spiegel 13 zum Steuern des Laserstrahls 14 in der richtigen Richtung. Der Laser- Bereichsfinder wird zwei Spiegel enthalten, die mit einem rechten Winkel zueinander angebracht sind, um zu ermöglichen, dass der Laserstrahl zu jedem Punkt im Raum gerichtet werden kann. In der Figur ist nur einer dieser Spiegel 13 dargestellt. Das System kann verschiedene Werkzeuge zur Positionsbestimmung enthalten, einen Bezugsstab (reference rod) 15 zur Kalibrierung, Lichtquellen 16, die mit einer Verbinderbox 17 verbunden sind, um Bezugspunkte zu markieren, ein Berührungswerkzeug 18, das auch als Lichtstift bekannt ist, sowie ein Reflexionspunkt 19.
  • Fig. 2 zeigt das Berührungswerkzeug 18 betrachtet von vorne (Fig. 2a) und von der Seite (Fig. 2b). Es besteht aus einem Körper 20, der vorzugsweise aus einem temperaturbeständigen Material gebildet ist, um Wärmeausdehnung zu vermeiden, einer Mehrzahl von Lichtquellen 21-25, Aktivierungsschalter 26, 27, Reflexionspunkt 28, Werkzeugadapter 29 und Kontaktpunkt 30. Die Mindestanzahl der Lichtquellen ist drei. Diese sind an bekannten Koordinaten bezüglich eines lokalen werkzeugfesten Koordinatensystem angebracht. Der Kontaktpunkt 30 (Bezugspunkt) kann in der Form einer Kugel oder einer Spitze sein. Mittels der Tatsache, dass die Position dieses Punkts auch bezüglich dem lokalen Koordinatensystem bekannt ist, kann die Position des Berührungswerkzeugs zu diesem Punkt in Bezug gesetzt werden. In einem besonderen Fall können zwei Lichtquellen vorhanden sein, wenn der Kontaktpunkt 30 auf einer geraden Linie durch beide Lichtquellen liegt. Das Berührungswerkzeug wird in erster Linie arbeiten, wie es in dem schwedischen Patent Nr. 456 454 beschrieben ist, und wird in der Lage sein, austauschbare ersetzbare Werkzeuge aufzunehmen, wie es indem norwegischen Patent Nr. 169 799 beschrieben ist. Die Ausgestaltung des Reflexionspunkts wird davon abhängen, welche Art von Laser-Bereichsfinder verwendet wird. Wenn der Bereichsfinder den Einsatz von Retroreflektoren, beispielsweise corner cubes, erfordert, können diese fest angebracht sein, oder sie können eine abnehmbare Einheit sein, die mit einem begleitenden Befestigungsmechanismus an dem Berührungswerkzeug anbringbar sind.
  • Fig. 3 zeigt das Messprinzip, wenn eine Kamera 7 in Kombination mit einem Laser-Bereichsfinder 11 verwendet wird.
  • Die Kamera besteht aus einer Linseneinheit 33 und einem zweidimensionalen Array (Matrix) 32 aus photosensitiven Elementen. Die Linseneinheit ist ein Objektiv mit üblicher sphärischer Optik, die eine Brennweite hat, die im wesentlichen durch das erforderliche Sichtfeld bestimmt ist. Die optionale Entspiegelungsbeschichtung oder das optische Filter der Linse muss auf die Spektralstörung der verwendeten Lichtquellen angepasst sein. Die photosensitiven Elemente sind beispielsweise vom Typ eines CCD (Charge Coupled Device) oder eines CID (Charge Injected Device). Die Anforderungen bezüglich der hohen Genauigkeit bedeuten, dass üblicherweise Matrizen mit maximaler Auflösung verwendet werden. Wenn die Geschwindigkeit des Systems von primärer Wichtigkeit ist, können Matrizen mit weniger Elementen verwendet werden. Die hohe Genauigkeit kann sichergestellt werden, indem eine genaue Kalibrierung der Winkelmessvorrichtung eingesetzt wird. Dies kann beispielsweise durchgeführt werden, wie es in dem norwegischen Patent Nr. 165 046 beschrieben ist. Die Kamera 7 registriert eine Lichtquelle 21 in der Form der Position ihres Bildes 35 auf der Sensormatrix 32.
  • Der Benutzer positioniert das Berührungswerkzeug 18 so, dass der Kontaktpunkt 30 den tatsächlich zu registrierenden Punkt berührt. Die Kamera 7 registriert das Bild aller Lichtquellen 21-25, und beruhend auf dem Licht wird die Position und die Ausrichtung des Berührungswerkzeugs berechnet, wie es in dem norwegischen Patent Nr. 174 025 beschrieben ist. Gleichzeitig registriert der Bereichsfinder. 11 den Abstand zu dem Reflexionspunkt 28.
  • Der Laserstrahl 14 ist zu dem Reflexionspunkt 28 hin mittels eines Spiegels 13 gerichtet, der durch einen Motor 31 gesteuert wird. Ein einzelner Spiegel 13 ist in der Figur gezeigt. Um in der Lage zu sein, den Strahl 14 auf irgendeinen Punkt im Raum zu richten, werden zwei Spiegel benötigt. Einer davon steuert die Horizontaleinstellung des Strahls und der andere seine Vertikalrichtung. Die Laser- und Sensoreinheit 12 registriert den Abstand zu dem Reflexionspunkt 28.
  • Information bezüglich der Richtung von dem Laser- Bereichsfinder zu dem Reflexionspunkt wird benötigt, um den Laserstrahl einzustellen. Dies kann mittels eines der folgenden Verfahren erreicht werden:
  • -- Annäherungswerte für Position und Ausrichtung des Berührungswerkzeugs werden beruhend auf dem Kamerabild alleine berechnet, und diese Information wird an die Laser- Bereichsfinder-Steuereinheit 3 übertragen.
  • -- Der Laser-Bereichsfinder kann einen getrennten Sensor 12 umfassen, um zu registrieren, wo der Laserstrahl 14 die Reflektoreinheit trifft. Dies kann zum Steuern der Spiegel 13 verwendet werden.
  • Das registrierte Bild der Kamera 7 wird mit dem registrierten Abstand von dem Laser-Bereichsfinder 11 zum Punkt 28 kombiniert, so dass die höchstmögliche Präzision bezüglich der berechneten Position des Kontaktpunkts 30 erreicht wird. Wenn der Laser-Bereichsfinder auch die Richtung des Laserstrahls registriert (wie bei kommerziell erhältlichen Laser-Trackern), wird die registrierte Richtung ebenfalls in der Berechnung eingesetzt. Die Berechnung beruht auf dem Ausgleich der Fehler in den Beobachtungen, so dass alle Beobachtungen verwendet werden und bezüglich ihrer Genauigkeit gewichtet werden. Alle Berechnungen werden mit dem Datenprozessor 2 durchgeführt.
  • Die Berechnung der Position und Ausrichtung des Berührungswerkzeugs 18 beruht auf der Tatsache, dass die Geometrie, das heißt die relative Position der Lichtquellen 21-25, des Reflexionspunkts 28 und des Kontaktpunkts 30, bekannt ist. Der Kontaktpunkt 30 hat einen theoretischen Bildpunkt 36 auf der Sensormatrix 32.
  • Die berechnete Position ist anfänglich bezüglich der Position und Ausrichtung von Kamera und Bereichsfinder gegeben. Durch Messen von mindestens drei Punkten an bekannten Positionen bezüglich einem lokalen Koordinatensystem können alle darauf folgenden Punkte in diesem Koordinatensystem gegeben werden.
  • Eine wesentliche Charakteristik des Systems ist die Fähigkeit zum Messen von Punkten, die vom Sensorsystem nicht gesehen werden können. Im allgemeinen haben Meßsysteme beruhend auf Kameras oder Laser-Abstandsmessungen eine Schwachstelle dahingehend, dass Punkte, die nicht sichtbar sind, nicht gemessen werden können. Wenn das Berührungswerkzeug 18 verwendet wird, ist eine freie Sichtlinie von der Kamera zu den Lichtquellen 21-25 und von dem Laser-Bereichsfinder 11 zum Reflexionspunkt 28 erforderlich. Jedoch ist eine freie Sichtlinie zu dem Kontaktpunkt 30 nicht erforderlich. Die Anordnung des Kontaktpunkts 30 bezüglich den anderen Teilen des Berührungswerkzeugs kann an die Geometrie des Gegenstands angepasst werden, der zu messen ist.
  • Die Systemlösung kann in verschiedenen Wegen optimiert werden, beispielsweise um die Gesamtmessgenauigkeit zu erhöhen oder um die Komplexität des Systems zu verringern. Im allgemeinen wird eine hohe Genauigkeit durch Erhöhen der Anzahl der Kameras oder Anzahl der Laser-Bereichsfinder im System erzielt. Die einzelnen Laser-Bereichsfinder können dem gleichen Reflexionspunkt 28 folgen, oder das Berührungswerkzeug kann mit einer Mehrzahl von Reflexionspunkten, entsprechend der Anzahl der Bereichsfinder im System, ausgestattet sein.
  • Wenn der Laser-Bereichsfinder eingebaute Sensor- und Steuersysteme hat, um den Laserstrahl 14 hin zu dem Reflexionspunkt 28 zu lenken, können die Kamera und der Laser-Bereichsfinder unabhängig von einander mit Ausnahme der Endkoordinaten durch Berechnung arbeiten, die die Beobachtungen beider Einheiten in Betracht zieht.
  • Fig. 4 zeigt ein System, das auf zwei Kameras 7, 8 in Kombination mit einem Laser-Bereichsfinder 11 und einem Berührungswerkzeug 18 beruht. Größere Genauigkeit der Messung wird mit dieser Systemkonfiguration erzielt, da das Berührungswerkzeug 18 aus zwei verschiedenen Richtungen betrachtet wird. Der Laser-Bereichsfinder 11 kann mit einer der Kameras 7, 8 verbunden sein oder allein stehen. Seine Position und Ausrichtung muss bezüglich den Kameras 7, 8 bekannt sein, was durch die Kalibrierungsprozedur durchgeführt werden kann, die weiter unten beschrieben ist.
  • Eine alternative Systemlösung kann aus einer Kamera und zwei Laser-Bereichsfindern 11 bestehen. Wenn das Berührungswerkzeug zwei darauf angebrachte Reflexionspunkte 28 hat, beispielsweise an jedem Ende des Berührungswerkzeugs, können die zwei Laser-Bereichsfinder ihrem jeweiligen Reflexionspunkt folgen.
  • Ein beachtlicher Rationalisierungsgewinn wird erzielt, wenn die aktiven Lichtquellen durch Reflexionspunkte ersetzt werden. Diese können durch ein Blitzlicht 9 beleuchtet werden, das auf der Kamera 7 angebracht ist, wodurch ein scharfes Bild auf der Sensormatrix 32 der Kamera gegeben wird. Einer oder mehrere dieser Reflexionspunkte können zum Registrieren des Abstands verwendet werden.
  • Wenn der Laser-Bereichsfinder von einem absoluten Typ ist, kann ein Bereichsfinder den Abstand zu verschiedenen Reflexionspunkten messen. Dies geschieht dadurch, dass der Laserstrahl nacheinander zu dem jeweiligen Punkt gerichtet wird.
  • Fig. 5 zeigt ein System beruhend auf einer Kamera in Kombination mit einem Laser-Bereichsfinder, bei dem das Berührungswerkzeug die Reflexionspunkte 28, 37-40 hat, um sowohl von beiden Kameras als auch von dem Laser- Bereichsfinder registriert zu werden. Eine Messung besteht aus einem Beleuchten mit dem Blitzlicht der Kamera 9 aller Reflexionspunkte und dem Registrieren deren Position mit der Kamera 7. Der Laser-Bereichsfinder 11 registriert den Abstand zu einem Reflexionspunkt 28 oder allen Reflexionspunkten. Wahlweise können mehrere Bereichsfinder verwendet werden.
  • Position und Ausrichtung des Berührungswerkzeugs werden in dem Datenprozessor 2 berechnet.
  • Fig. 6 zeigt wie das System, zusätzlich zum Bestimmen der Position des Berührungswerkzeugs 18, auch die Raumposition isolierter Reflexionspunkte 19 berechnen kann. Dies ermöglicht das Durchführen einer schnellen Messung fester Prüf- bzw. Steuerpunkte in der Struktur, während andere Punkte mit Hilfe des Berührungswerkzeugs 18 gemessen werden können. Die Prozedur besteht daraus, dass das Blitzlicht 9 der Kamera aller Reflexions-Targets 19 beleuchet und die Kamera somit deren Richtung registriert. Auf der Basis der registrierten Richtungen werden die Spiegel 13 im Laser-Bereichsfinder 11 so geführt, dass der Abstand zu den Reflexionspunkten 19 bestimmt wird. Die Registrierung der Position des Berührungswerkzeugs 18 erfolgt in der gleichen Weise, wie sie im Zusammenhang mit den Fig. 3 und 5 beschrieben wurde.
  • Um in der Lage zu sein, die Raumposition des Berührungswerkzeugs 18 oder weiterer Reflexionspunkte 19 durch Kombination der Beobachtungen der Kamera 7 mit den gemessenen Abständen zu bestimmen, ist es nötig, die Relativposition und Ausrichtung des Laser-Bereichsfinders 11 und der Kamera zu kennen. Fig. 7 zeigt das Prinzip der Kalibrierung der Geometrie-Beziehung zwischen der Position und Ausrichtung der Kamera 7 und des Laser-Bereichfinders 11, das heißt, die Bestimmung der Position und Ausrichtung des Laser-Bereichsfinders 11 relativ zur Kamera 7.
  • Das Kalibrierungsverfahren besteht aus der gleichzeitigen Bestimmung der Position und Ausrichtung des Berührungswerkzeugs 18 mittels der Kamera und des Abstands von dem Laser-Bereichsfinder 11 zum Reflexionspunkt 28, wobei dies für eine Anzahl zufällig ausgewählter Punkte getan wird. Wenn das System nur aus einer Kamera 7 und einem Bereichsfinder 11 besteht, ist zusätzliche Information in Form bekannter gegenseitiger Koordinaten oder eines bekannten Abstands zwischen einigen der Messpunkte nötig. Wenn die Kamera 7 und der Laser-Bereichsfinder 11 permanent eingebaut sind, kann die Kalibrierung eine einmalige Prozedur sein, die durchgeführt wird, wenn die Einheit erzeugt wird.
  • Beim Lenken des Laser-Bereichsfinders 11 auf der Basis der registrierten Richtungen von der Kamera 7 muss berücksichtigt werden, dass die Richtungen nicht relativ zum gleichen Startpunkt festgelegt sind. Dies kann durch die folgenden Techniken gelöst werden:
  • -- Durch Bereitstellen nominaler Raumkoordinaten für einen Reflexionspunkt 19. Die Messrichtung von der Kamera 7 wird zum Korrigieren der Richtung des Laserstrahls 14 verwendet, so dass er den Punkt 19 trifft.
  • -- Durch Kombinieren einer Kamera 7 und des Berührungswerkzeugs 18 wird die Raumposition des Reflexionspunkts 28 bestimmt. Wenn die Position und Ausrichtung des Laser-Bereichsfinders relativ zur Kamera bekannt sind, wird die Richtung des Laserstrahls 14 eindeutig bestimmt.
  • -- Durch Verwenden von zwei Kameras 7, 8 wird die Raumposition des Reflexionspunkts 19 bestimmt. Wenn die Position und Ausrichtung des Laser-Bereichsfinders relativ zu der Kamera bekannt ist, wird die Position des Laserstrahls 14 eindeutig bestimmt.
  • -- Wenn nur die Richtung von einer Kamera 7 zum Reflexionspunkt 19 bekannt ist, muss die Steuereinheit 3 des Laser-Bereichsfinders 11 Such-Algorithmen enthalten, die es möglich machen, den Abstand zwischen der Kamera 7 und dem Laser-Bereichsfinder zu korrigieren.
  • -- Indem die Kamera und der Laser-Bereichsfinder zusammen ausgebildet werden (integrating), so dass der Mittelpunkt der Rotation des Laser-Bereichsfinderspiegels 13 auf der optischen Achse der Kamera liegt, wie es in Fig. 8 angezeigt ist. Die Integration beruht auf einem Neuausrichtungsmittel 41 des optischen Weges, das allgemein als Strahlenteiler 41 bekannt ist, das im Laserstrahl 14 angeordnet ist. Mit dessen Hilfe blickt die Kamera 7 entlang des Laserstrahls 14 und sieht somit direkt die Abweichung zwischen der Strahlrichtung 14 und dem Zielpunkt 28. Das Sichtfeld der Kamera wird in diesem Fall durch die Geometrie die Beziehung zwischen der Kamera 7, dem Neuausrichtungsmittel 41 des optischen Weges und dem Spiegel 13 bestimmt. Die Abmessung des Neuausrichtungsmittels 41 des optischen Weges und des Spiegels 13 zusammen mit dem Zwischenabstand werden die Grenzen aufzeigen. Das Sichtfeld der Kamera 7 wird der Einstellung des Spiegels 13 so folgen, dass die Kamera 7 immer den Bereich um den Laserstrahl 14 sehen wird. Die insgesamt registrierte Richtung von der Sensoreinheit zu dem Berührungspunkt oder Reflexionspunkt wird durch die Ausrichtung des Spiegels und die Position des Bildes auf dem Sensor der Kamera 7 bestimmt.
  • Die Genauigkeit der Positionsbestimmung hängt davon ab, wie genau die Kamera und der Laser-Bereichsfinder jeweils Richtung und Abstand bestimmen können. Die Genauigkeit der Kamera hängt davon ab, ob diese kalibriert so ist, dass sie in der Lage ist, Linsen- und Sensorfehler zu korrigieren. Solch eine Kalibrierung ist in der Photogrammetrie-Technik bekannt. Die Kameras können herstellerseitig kalibriert sein, wie es beispielsweise in dem norwegischen Patent Nr. 165 046 beschrieben ist, oder in einem Messvorgang kalibriert werden. Solch eine Kalibrierung erfordert entweder das Messen einer Mehrzahl von Punkten aus unterschiedlichen Kamerapositionen, oder das Photographieren einer größeren Anzahl von Punkten in bekannter Positionsbeziehung zueinander mit mindestens einer Kameraposition. Das System und die oben beschriebenen Verfahren hängen nicht von der Kalibrierung der Kamera ab, wenn eine erfolgt ist.
  • Die Erfindung liefert die Möglichkeit zur Bestimmung der Raumkoordinaten für ausgewählte Punkte mit großer Präzision unter Verwendung einer einfachen Messtechnik. Die Schwachstellen, die heutige Laser-Bereichsfinder aufweisen, werden vermieden, insbesondere:
  • -- Die Notwendigkeit, den Laserstrahl nicht zu brechen;
  • -- Die Schwierigkeit des Lenkens des Laserstrahls zu einer Anzahl verschiedener Reflexionspunkte; und
  • -- Die begrenzten Möglichkeiten der Messpunkte, wenn keine freie Sicht zwischen dem Laser-Bereichsfinder und dem Messpunkt vorliegt.
  • Die Messtechnik wird insbesondere in der Fahrzeug- und Flugzeugindustrie hilfreich sein. Die Überprüfung der Herstellungsausrüstung zum Zusammenschweißen von Fahrzeugkarosserien ist ein Beispiel. Hohe Messgenauigkeit und Messraten werden benötigt, während die Produktionslinien komplex sind und die freie Sichtlinie zwischen der Messausrüstung und dem Messpunkt verstellen.

Claims (7)

1. System zum Messen von Raumkoordinaten Punkt-für-Punkt, mit mindestens einer optoelektronischen Kamera (7, 8), die angeordnet ist, um eine Raumrichtung zu punktförmigen Lichtquellen zu messen, und einem Tastwerkzeug (18), das ein Minimum von drei punktförmigen lichtgebenden Einrichtungen (21-25) in bekannten Ortskoordinaten bezüglich einem werkzeugfesten Ortskoordinatensystem und einen Kontaktpunkt (30) in einer bekannten Position bezüglich des Ortskoordinatensystems aufweist, dadurch gekennzeichnet,
- daß ein einzelner Laser-Entfernungsmesser (11) zum Messen des Abstands und wahlweise der Richtung zu lichtreflektierenden Zielen (19, 28) bereitgestellt ist, wobei der Entfernungsmesser im Betrieb eine spezifische Positionsbeziehung zu der mindestens einen Kamera aufweist,
- daß ein oder mehrere lichtreflektierende Punkte/Ziele (28) für den einzelnen Laser-Entfernungsmesser (11) an dem Tastwerkzeug positioniert sind, und
- daß eine Datenverarbeitungseinrichtung (2) bereitgestellt ist, die ausgelegt ist, um die Raumposition und Ausrichtung des Tastwerkzeuges (18) bezüglich der mindestens einen Kamera (7, 8) und dem einzelnen Entfernungsmesser (11) auf der Grundlage des Wissens der Position der lichtgebenden Einrichtungen (21-25) bezüglich des Werkzeug-Kontaktpunktes (30), der gemessenen Richtungen von der Kamera (7, 8) zu den einzelnen lichtgebenden Einrichtungen (21-25) und dem gemessenen Abstand von dem Laser-Entfernungsmesser (11) zu dem lichtreflektierenden Punkt/Ziel (28) zu berechnen, so daß die Position des Werkzeugs (18) auf den Kontaktpunkt (30) bezogen ist bzw. wird.
2. System gemäß Anspruch 1, bei dem die Datenverarbeitungseinrichtung (2) ausgelegt ist, auf der Grundlage der Berechnung die Richtung des Laserstrahls zu lenken, so daß dieser auf den reflektierenden Punkt/Ziel (28) zum Aufzeichnen des Abstandes dahin auftrifft.
3. System gemäß Anspruch 1 oder 2, bei dem
- die lichtgebende Einrichtungen des Tastwerkzeuges (18) aus mindestens drei lichtreflektierenden Zielen (28,37- 40) bestehen; und
- mindestens eine der Kameras (7, 8) eine Blitzlichtlampe (9, 10) aufweist, die auf dieser zur Beleuchtung der lichtreflektierenden Ziele (28,37-40) angebracht ist.
4. System gemäß einem oder mehrerer der Ansprüche 1-3, womit das System nur eine einzige Kamera (7) umfaßt, die mit dem Laser-Entfernungsmesser (4) mechanisch verbunden ist.
5. System gemäß Anspruch 1 oder 2, womit es eine Einrichtung (5) zum Einstellen der Beleuchtungszeit und - intensität für jede der lichtgebenden Einrichtungen (21-25) des Tastwerkzeuges auf der Grundlage des Signalpegels enthält, der zu jeder vorgegebenen Zeit von der mindestens einen Kameras (7, 8) aufgezeichnet wird, so daß das optimale Signal/Rausch-Verhältnis zu allen Zeiten erhalten wird.
6. System gemäß Ansprüchen 1-4, bei dem
- die Kamera (7, 8) und der Laser-Entfernungsmesser (11) angeordnet sind, um Richtung und Entfernung zu isolierten lichtreflektierenden Zielen (19) aufzuzeichnen; und
- die Datenverarbeitungseinrichtung (2) ausgelegt ist, um den Laserstrahl (14) des Entfernungsmessers (11) auf der Grundlage der Richtungen zu den Zielen (19, 28), wie von den Kameras (7, 8) beobachtet, zu lenken.
7. System gemäß Ansprüchen 1-6, bei dem die einzelne Kamera (7) und der einzelne Laser-Entfernungsmesser (11) als eine Einheit aufgebaut sind, wobei die Einheit ferner einen drehbaren Spiegel und eine Neu-Ausrichtungs-Einrichtung für den optischen Pfad umfaßt, womit der optische Pfad der Sicht der Kamera und der optische Pfad des Laser-Entfernungsmesser- Laserstrahls entlang einer ersten gemeinsamen optischen Achse zwischen der Umleitungseinrichtung und dem Spiegel und entlang einer zweiten gemeinsamen optischen Achse zwischen dem Spiegel und den Zielen sind.
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