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Die vorliegende Erfindung betrifft eine Rotationsschneidvorrichtung, die mit einem
Rotationsschleifer ausgestattet ist, der zweckmäßigerweise und wirksam bei einer bestimmten Stufe beim
Rohrreparaturvorgang eingesetzt werden kann, bei dem ein Auskleidungsmaterial auf die Innenwand eines
Rohres aufgebracht wird, das ein zweites Rohr aufweist, das davon abzweigt. Die Schneidvorrichtung der
vorliegenden Erfindung ist vorzugsweise ein auf dem Schlitten angeordneter Roboter mit einer
Rotationsschleifscheibe, die vertikal verschoben werden kann, und die mit ihrer Seitenfläche ebenso wie
mit ihrer oberen und unteren Fläche schneiden kann.
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Wenn ein erdverlegtes Rohr, wie beispielsweise eine Rohrleitung oder ein Durchgang, defekt oder
zu alt wird, um richtig zu funktionieren, wird das Rohr repariert und wieder hergestellt, ohne daß die Erde
aufgegraben wird, um das Rohr freizulegen, und ohne daß die Abschnitte des Rohres demontiert werden.
Dieses Verfahren für das Reparieren eines erdverlegten Rohres ohne Aufgraben ist bekannt und wird
alltäglich auf dem Gebiet des Ingenieurtiefbaus praktiziert. In einem typischen Fall wird das Verfahren in
der Vorläufigen Japanischen Patentveröffentlichung (Kokai) Nr. 60-242038 offenbart.
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Entsprechend dieser Veröffentlichung weist dieses Verfahren für das Reparieren eines Rohres das
Einsetzen eines ausreichend langen elastischen Rohrauskleidungsschlauches in das zu reparierende Rohr
mittels eines unter Druck stehenden fließenden Mediums auf, wie beispielsweise Luft oder Wasser. Der
Rohrauskleidungsschlauch besteht aus einem elastischen harzaufnehmenden Material, das mit einem
duroplastischen Harz imprägniert ist, und dessen äußere Fläche mit einer undurchlässigen Kunststoffolie
überzogen ist.
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Genauer gesagt, der elastische Rohrauskleidungsschlauch ist entsprechend der Veröffentlichung an
einem Ende verschlossen und am anderen Ende offen; der elastische Rohrauskleidungsschlauch wird zuerst
abgeflacht, das geschlossene Ende des Rohrauskleidungsschlauches danach an einem Steuerseil befestigt;
das offene Ende des Rohrauskleidungsschlauches weit geöffnet und am Ende des defekten oder alten
Rohres in einer Weise so festgehakt (verankert), daß das weit geöffnete Ende der Auskleidung vollständig
und unveränderlich das Rohrende bedeckt und verschließt; ein Abschnitt der Auskleidung wird in das Rohr
hineingedrückt; danach wird das unter Druck stehende fließende Medium so auf den Abschnitt der
Rohrauskleidung zur Anwendung gebracht, daß das fließende Medium die Rohrauskleidung zwingt, in das
Rohr einzudringen. Da ein Ende der Rohrauskleidung am Ende des Rohr eingehakt ist, bleibt es dort,
während der Rest des elastischen Auskleidungsschlauches mit der Innenseite nach außen gewendet wird,
während er tiefer in das Rohr eindringt. (Diese Art und Weise des Einsetzens soll hierin nachfolgend mit
"Umstülpen" bezeichnet werden.) Wenn die gesamte Länge des Rohrauskleidungsschlauches in das Rohr
hinein umgestülpt wird (d.h., mit der Innenseite nach außen gewendet wird), hält das Steuerseil das
geschlossene Ende des Rohrauskleidungsschlauches, um dadurch die Länge der Rohrauskleidung im Rohr
zu steuern. Danach wird die umgestülpte Rohrausldeidung gegen die Innenwand des Rohres durch das unter
Druck stehende fließende Medium gepreßt, und die elastische Rohrauskleidung wird ausgehärtet, während
das in der Auskleidung imprägnierte, duroplastische Harz erwärmt wird, was durch die Erwärmung des
fließenden Mediums, das den Rohrauskleidungsschlauch ausfüllt, mittels Heißdampf, usw. bewirkt wird. Es
ist daher möglich, die Innenwand des defekten oder alten Rohres mit einer steifen Auskleidung
auszukleiden, ohne daß der Erdboden aufgegraben wird und die Rohrabschnitte demontiert werden.
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Wenn dieses Verfahren jedoch bei einem Rohr zur Anwendung kommt, das ein zweites Rohr
aufweist, das davon abzweigt, wie das Rohr 123, das im Querschnitt in Fig. 10 der beigefügten
Zeichnungen gezeigt wird, ist es erforderlich, jenen Abschnitt der Auskleidung 125 abzuschneiden, der das
Abzweigrohr 124 verschließt.
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Um das zu tun, wird ein auf dem Schlitten angeordneter Roboter (Schneidvorrichtung), wie der in
Fig. 11 der beigefügten Zeichnungen gezeigte Roboter 101, der eine lochsägeartige Rotationsschleifscheibe
116 mit einem Durchmesser aufweist, die der Größe des Abzweigrohres 124 entspricht, in konventioneller
Weise eingesetzt, der in das Hauptrohr 123 gebracht und in Betrieb genommen wird, um jenen Abschnitt
der Auskleidung 125 abzuschneiden und zu entfernen, der die Öffnung des Abzweigrohres 124 verschließt,
um so eine Verbindung zwischen dem Hauptrohr 123 und dem Abzweigrohr 124 einzurichten. Wie es
gezeigt wird, ist oben auf der Rotationsschleifscheibe 116 eine kegelförmige Schleifschneidvorrichtung
angeordnet.
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Der auf dem Schlitten angeordnete Roboter 101, wie er vorgehend beschrieben wird, weist einen
Roboterhauptkörper 106 auf, der auf einem Paar Schlittenbrettern montiert und daher verschiebbar ist, um
sich im Hauptrohr zu bewegen. Am Roboterhauptkörper 106 sind eine Blitzlampe 107 und eine
Fernsehkamera für die Überwachung montiert. Außerdem ist ein vertikaler Kolbenzylinder 112 mit einer
Kolbenstange mit dem Kopf des Roboterhauptkörpers 106 verbunden, und ein Motor 115 wird auf der
Kolbenstange in einer Weise so getragen, daß der Motor 115 nach oben und nach unten verschoben werden
kann, und die Rotationsschleifscheibe 116 ist um das Ende der Abtriebswelle des Motors 115 herum
gesichert.
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Daher wird beim Vorgang des Entfernens jenes runden Abschnittes der Auskleidung 125, der das
Abzweigrohr verschließt, der auf dem Schlitten angeordnete Roboter 101 zuerst in das Hauptrohr 123
eingeführt und in die optimale Position gebracht, wie in Fig. 11 gezeigt wird, und danach wird der Motor
115 gestartet und der Kolbenzylinder 112 betätigt, um die sich drehende Schleifscheibe 116 in Richtung der
Auskleidung 125 anzuheben. Daher wird der Hindernisabschnitt der Auskleidung 125 mittels der
Schleifscheibe 116 weggeschliffen, und die Verbindung zwischen dem Hauptrohr 123 und dem
Abzweigrohr 124 wird wieder hergestellt.
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Beim konventionellen auf dem Schlitten angeordneten Roboter 101, der in Fig. 11 gezeigt wird, ist
jetzt der maximale Abstand, über den sich die Schleifscheibe 116 vertikal bewegen kann, durch die
Hublänge begrenzt, über die der Kolbenzylinder 112 seine Kolbenstange hin- und herbewegen kann, so daß
es in Abhängigkeit vom Durchmesser des Hauptrohres 123 geschehen kann, daß die Schleifscheibe 116
beim vollständigen Abschleifen des Hindernisabschnittes der Auskleidung 125 versagt. Wie in Fig. 10
gezeigt wird, je kleiner der Radius r (D/2) des Hauptrohres 123 ist (d. h., je größer die Krümmung ist), desto
größer wird die Verwölbungshöhe H des Hindernisabschnittes der Auskleidung 125 sein, so daß im Fall
eines Rohres mit relativ kleinem Durchmesser dieses Problem eher auftreten wird.
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Die vorliegende Erfindung wurde angesichts dieses Problems gemacht, und es ist daher ein Ziel
der Erfindung, eine Schneidvorrichtung bereitzustellen, die den Schleifer mit einem ausreichenden Grad an
vertikaler Bewegung versehen kann.
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Beachtung findet ebenfalls das WO 83/03457, das einen ferngesteuerten sich bewegenden Roboter
für eine Arbeit im Inneren eines Rohres oder eines Bohrloches offenbart; der eine
Werkzeugmontagebaugruppe aufweist, die in einer Halterungskonstruktion um eine Längsachse herum
drehbar ist. Die Halterungskonstruktion ist auf einem Paar Kufen mittels eines hydraulisch angetriebenen
Höhenmechanismus montiert, der auf den Kufen montierte Stoßkolben aufweist, die die
Halterungskonstruktion auf eine erforderliche Höhe anheben, um so die Längsachse annähernd in
Übereinstimmung mit der Achse des Rohres oder des Bohrloches anzuordnen. Ein Werkzeugmontagekopf,
der einen Teil der Werkzeugmontagebaugruppe bildet, wird selbst für ein Neigen um eine Querachse und
für eine Bewegung in Querrichtung relativ zur Längsachse längs einer Querstange hydraulisch betrieben,
die in einem Gehäuse der Werkzeugmontagebaugruppe befestigt ist.
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Die vorliegende Erfindung stellt eine Schneidvorrichtung für eine Verwendung in einem
horizontalen Rohr bereit, wobei die Vorrichtung aufweist: einen sich horizontal erstreckenden Hauptkörper;
eine Gestelleinrichtung, um den Hauptkörper zu tragen; und einen Kopf, der eine
Rotationsschleiferbaugruppe trägt, worin der Kopf aufweist:
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(i) einen Motor mit einer Abtriebswelle nach oben, um die Schleiferbaugruppe zu drehen, die um
deren Ende herum gesichert ist;
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(ii) eine Vielzahl von Haltern; und
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(iii) so viele vertikal angeordnete Kolbenzylinder wie Halter;
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die so angeordnet sind, daß ein erster Zylinder mit dem Hauptkörper verbunden ist, ein zweiter
Zylinder durch den ersten Halter gehalten wird, der durch eine Kolbenstange des ersten Zylinders getragen
wird, und der Motor durch den letzten der Halter gehalten wird, der durch eine Kolbenstange des letzten der
Zylinder getragen wird;
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dadurch gekennzeichnet, daß sie mindestens zwei parallele Kolbenzylinder aufweist, die so
angeordnet sind, daß sich bei einem jeden seine Kolbenstange in der Richtung erstreckt, die der Richtung
des benachbarten Kolbenzylinders (Kolbenzylinder) entgegengesetzt ist; und daß eine Kolbenstange mit
einem Halter versehen ist, mit dem der benachbarte Zylinder verbunden ist.
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Eine bevorzugte Ausführung der Schneidvorrichtung der Erfindung weist zwei Kolbenzylinder und
zwei Halter auf, und der erste Kolbenzylinder, der mit dem Hauptkörper verbunden ist, weist eine nach
oben gehende Kolbenstange auf, und der erste Halter, der am Ende der nach oben gehenden Kolbenstange
des ersten Kolbenzylinders getragen wird, hält den zweiten Kolbenzylinder, und der zweite Halter, der am
Ende einer nach unten gehenden Kolbenstange des zweiten Kolbenzylinders getragen wird, hält den Motor.
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Die Schneidvorrichtung der Erfindung kann mehr als zwei Halter und mehr als zwei
Kolbenzylinder aufweisen, die so angeordnet sind, daß ein erster Zylinder mit dem Hauptkörper verbunden
ist, ein zweiter Zylinder durch einen ersten Halter gehalten wird, der durch eine Kolbenstange des ersten
Zylinders getragen wird, ein dritter Zylinder durch einen zweiten Halter gehalten wird, der durch eine
Kolbenstange des zweiten Zylinders getragen wird, usw., wenn mehr als drei Zylinder und Halter
vorhanden sind, und daß der Motor durch den letzten der Halter gehalten wird, der durch eine Kolbenstange
des letzten der Zylinder getragen wird.
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Entsprechend der Erfindung wird der Grad der möglichen vertikalen Verschiebung des ersten
Halters relativ zum Hauptkörper durch den Hub des ersten Kolbenzylinders bestimmt, und der Grad der
möglichen vertikalen Verschiebung des zweiten Halters relativ zum ersten Halter wird durch den Hub des
zweiten Kolbenzylinders bestimmt, usw., so das der Grad der möglichen vertikalen Verschiebung der
Schleiferbaugruppe, die auf dem letzten der Halter getragen wird, relativ zum Hauptkörper die Summe der
entsprechenden Hübe aller Kolbenzylinder ist. Dementsprechend wird der Grad der vertikalen
Verschiebung der Schleiferbaugruppe der vorliegenden Erfindung gegenüber dem bisherigen Stand der
Technik um den Grad erhöht, der der Summe der Hübe der Kolbenzylinder minus dem Hub des ersten
Kolbenzylinders gleich ist; daher ist es jetzt möglich, die Schleiferbaugruppe mit einem ausreichenden Grad
an vertikaler Bewegung zu versehen, wodurch der Arbeiter in die Lage versetzt wird, einen genaueren und
wirksamen Schnittvorgang durchzuführen.
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Die Erfindung wird weiter nur als Beispiel mit Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen
beschrieben, die zeigen:
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Fig. 1 eine Seitenansicht eines auf dem Schlitten angeordneten Roboters entsprechend einer
Ausführung der Erfindung;
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Fig. 2 eine Seitenansicht des auf dem Schlitten angeordneten Roboters, während er sich in einem
Hauptrohr bewegt;
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Fig. 3 eine Seitenansicht des auf dem Schlitten angeordneten Roboters, während er im Hauptrohr
unbeweglich gemacht wird;
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Fig. 4 eine vertikale Schnittdarstellung des Haupt- und Abzweigrohres längs der Mittellinie des
Hauptrohres, worin die Auskleidung durch den auf dem Schlitten angeordneten Roboter der Erfindung
weggeschnitten wird;
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Fig. 5 eine vertikale Schnittdarstellung gleich Fig. 4, die zeigt, wie die Auskleidung
weggeschnitten wird;
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Fig. 6 eine vertikale Schnittdarstellung gleich Fig. 4, die einen weiteren Schritt des
Schneidvorganges zeigt;
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Fig. 7 eine vertikale Schnittdarstellung gleich Fig. 4, die einen noch weiteren Schritt des
Schneidvorganges zeigt;
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Fig. 8 eine vertikale Schnittdarstellung gleich Fig. 4, die einen anschließenden Schritt des
Schneidvorganges zeigt;
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Fig. 9 eine vertikale Schnittdarstellung gleich Fig. 4, nachdem der Hindernsabschnitt der
Auskleidung vollständig weggeschnitten ist;
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Fig. 10 eine vertikale Schnittdarstellung des Haupt- und Abzweigrohres in einer Ebene senkrecht
zur Mittellinie des Hauptrohres; und
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Fig. 11 eine Seitenansicht eines konventionellen auf dem Schlitten angeordneten Roboters, der in
einem Hauptrohr arbeitet.
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Wie in Fig. 1 gezeigt wird, weist ein auf dem Schlitten angeordneter Roboter 1 der vorliegenden
Erfindung einen Hauptkörper 6 auf, der drei Paar parallele Schenkel 3, 3, 4, 4, 5, 5 aufweist, die drehbar mit
einem Schlitten 2 als Gleitschuh versehen sind, und eine Blitzlampe 7 und eine Fernsehkamera 8 für die
Überwachung sind an der Rückseite des Hauptkörpers 6 befestigt.
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Jetzt ist jedes Paar von parallelen Schenkeln 3, 4, 5 ebensogut parallel zu anderen Paaren, und sie
sind jeweils drehbar mit den entsprechenden Seiten des Hauptkörpers 6 an den Stellen verbunden, die durch
die Buchstaben a, b und c gezeigt werden, die sich längs der Mittellinie des im allgemeinen zylindrischen
Hauptkörpers 6 befinden. Das hinterste Paar der Schenkel 5, 5 erstreckt sich über die Verbindungspunkte c
hinaus, und die Längen der Schenkel 5, 5 sind so, daß der Drehpunkt c die Mitte der Schenkel 5, 5 ist. Mit
anderen Worten, der Abstand L1 vom Drehpunkt c zum oberen Ende des Schenkels 5 ist gleich dem
Abstand L2 vom Drehpunkt c zum unteren Ende des gleichen (L1 = L2).
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Ein Paar hydraulisch betätigte Kolbenzylinder 9, 9 sind horizontal an der Unterseite des
Hauptkörpers 6 angeschweißt, ein Zylinder an beiden Seiten, und jeder Kolbenzylinder 9 ist mit einer
Kolbenstange 9a versehen, die sich dort hindurch hin- und herbewegt. Auf beiden Seiten wird das erhabene
vordere Ende der Kolbenstange 9a in einem Schlitzloch 3a, das im Schenkel 3 vorhanden ist, verschiebbar
erfaßt, und das erhabene hintere Ende der Kolbenstange 9a wird ebenfalls in einem Schlitzloch 4a, das im
Schenkel 4 vorhanden ist, verschiebbar erfaßt.
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Längs der Mittellinie des Hauptkörpers 6 des auf dem Schlitten angeordneten Roboters liegt eine
dicke Schieberstange 10, die in der Lage ist, sich längs der Mittellinie zu verschieben, wenn sie hydraulisch
angetrieben wird, wie durch den Pfeil A mit doppelter Spitze in Fig. 1 gezeigt wird, und die ebenfalls in der
Lage ist, sich um die Mittellinie herum zu drehen, wie durch den gebogenen Pfeil B gezeigt wird. Mit dem
vorderen Ende der Schieberstange 10 ist ein hydraulisch betätigter erster Kolbenzylinder 12 verbunden,
dessen nach oben gehende Kolbenstange 12a einen ersten Halter 11 trägt, der mit dem Ende der Stange 12a
verbunden ist, so daß der erste Halter 11 vertikal relativ zum ersten Kolbenzylinder 12 verschoben wird.
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Der erste Halter 11 hält einen zweiten hydraulisch betätigten Kolbenzylinder 14, dessen nach unten
gehende Kolbenstange 14a einen zweiten Halter 13 trägt, der mit dem Ende der Stange 14a verbunden ist,
so daß der zweite Halter 13 ebenfalls vertikal relativ zum zweiten Kolbenzylinder 14 verschoben wird.
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Der zweite Halter 13 hält einen hydraulisch betätigten Motor 15, und eine Schleiferbaugruppe 16
ist um das Ende der nach oben liegenden Abtriebswelle des Motors 15 gesichert. Diese Schleiferbaugruppe
16 ist durch schichtartige Anordnung einer Trägerscheibe 16b zwischen einer oberen Schleifplatte 16a und
einer unteren Schleifplatte 16a (auf die in einer vertikalen Reihe längs der Motorwelle angeordnet sind, wie
in Fig. 1 gezeigt wird) aufgebaut. Bei den Schleifplatten 16a, 16a sind die abschleifenden flachen Flächen
freigelegt, und bei der Trägerscheibe 16b ist die abschleifende seitliche Fläche zwischen den zwei
Schleifplatten 16a freigelegt. Eine kegelförmige Reibahle 16c ist vorhanden, um die Spitze der Baugruppe
zu bilden, die sich von der Mitte der oberen Schleifplatte 16a erhebt. Diese Reibahle 16c, die Schleifplatten
16a und die Trägerscheibe 16b werden so montiert, daß sie axial von der Motorwelle getrennt werden
können.
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Mit dem hinteren Ende des Roboterhauptkörpers 6 sind drei Hydraulikschläuche 17 und eine
elektrische Verbindungsschnur 18 verbunden. Ebenfalls sind ein Hydraulikschlauch 19 und eine elektrische
Verbindungsschnur 20 mit dem Hydraulikmotor 15 verbunden. Ein Zugseil 21 ist am vorderen Teil des
Schlittens 2 befestigt, und ein weiteres Zugseil 22 ist am hinteren Teil des Schlittens 2 befestigt.
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Bei dieser Ausführung werden die hydraulisch betätigten Kolbenzylinder 12 und 14 dafür
eingesetzt, daß bewirkt wird, daß die Schleiferbaugruppe 16 ansteigt und sich senkt, und die hydraulisch
betätigten Kolbenzylinder 9 dafür, daß bewirkt wird, daß sich die Schenkel 3, 4 neigen und aufrechtstehen;
es ist jedoch möglich, andere gleiche Einrichtungen, wie beispielsweise pneumatisch betätigte
Kolbenzylinder (Drucklufizylinder) anstelle der hydraulisch betätigten Zylinder einzusetzen. Ebenfalls ist
es bei dieser Ausführung, obgleich ein hydraulisch betätigter Motor 15 als die Antriebsquelle für die
Schleiferbaugruppe 16 verwendet wird, möglich, einen pneumatisch betätigten Motor oder einen
Elektromotor anstelle des Hydraulikmotors 15 einzusetzen.
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Als nächstes wird ein Vorgang des Aufschneidens einer Rohrauskleidung, die ein Abzweigrohr
verschließt, mittels des auf dem Schlitten angeordneten Roboters 1 der vorliegenden Erfindung mit
Bezugnahme auf Fig. 2 bis 9 beschrieben.
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In Fig. 2 und 3 bezeichnet die Bezugszahl 23 ein erdverlegtes Hauptrohr, das bereits innen mit
einer Rohrauskleidung 25 mittels des konventionellen Auskleidungsverfahrens, das früher beschrieben
wurde, ausgekleidet ist. Wie in Fig. 3 gezeigt wird, zweigt ein Abzweigrohr 24 vom Hauptrohr 23 ab, um
sich in Richtung der Erdbodenfläche zu erstrecken. Zu diesem Zeitpunkt dichtet jedoch die Auskleidung 25
das Ende des Abzweigrohres 24 ab, und es ist daher erforderlich, jenen Abschnitt der Auskleidung 25
abzuschneiden, der das Ende des Abzweigrohres 24 verschließt, um so zu gestatten, daß dass Abzweigrohr
24 mit dem Hauptrohr 23 verbunden wird. Dieser Schneidvorgang wird mittels des auf dem Schlitten
angeordneten Roboters 1 der vorliegenden Ausführung in der folgenden Weise durchgeführt.
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Wie in Fig. 2 gezeigt wird, ist der auf dem Schlitten angeordnete Roboter 1 bereits im Inneren des
Hauptrohres 23 angeordnet und wird mittels des Zugseiles 21 in der Richtung des Pfeiles (in Richtung des
Abzweigrohres 24) gezogen, während das Innere des Hauptrohres 23, das durch die Blitzlampe 7 beleuchtet
wird, mittels der Fernsehkamera 8 überwacht wird. Zu diesem Zeitpunkt werden die Kolbenstangen 9a nach
rechts, wie in Fig. 2 zu sehen ist, bis zum maximalen Grad verschoben, so daß die Schenkel 3, 4, 5 alle
ziemlich tief geneigt werden und die oberen Enden der Schenkel 5 ausreichend weg von der Decke des
ausgekleideten Hauptrohres 23 nach unten gebracht werden, um eine gleichmäßige Bewegung des auf dem
Schlitten angeordneten Roboters 1 im Inneren des Hauptrohres 23 zu gestatten. Wie es ebenfalls in Fig. 2
gezeigt wird, während sich der auf dem Schlitten angeordnete Roboter 1 auf dem Transport befindet, wird
die Kolbenstange 12a in den ersten Kolbenzylinder 12 hineingezogen gehalten, und die Kolbenstange 14a
wird aus dem zweiten Kolbenzylinder 14 herausgestoßen gehalten, so daß die Schleiferbaugruppe 16 in
ihrer niedrigst möglichen Position angeordnet wird.
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Wenn der auf dem Schlitten angeordnete Roboter 1 in diesem Zustand jetzt in einer gewünschten
Position ankommt, wie in Fig. 3 gezeigt wird, wo die Schleiferbaugruppe unter jenen Abschnitt der
Rohrauskleidung 25 gelangt, die das Abzweigrohr 24 verschließt, wird das Ziehen des auf dem Schlitten
angeordneten Roboters 1 beendet.
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Als nächstes werden die hydraulischen Kolbenzylinder 9 auf beiden Seiten des Hauptkörpers 6
angetrieben, um ihre entsprechenden Kolbenstangen 9a nach vorn (links, wie in Fig. 3 zu sehen ist) zu
verschieben, worauf der Hauptkörper 6 eine parallele Bewegung mit den Schenkeln 3, 4, 5 erfährt, die um
die entsprechenden Drehpunkte d, e, f herum nach hinten (im Uhrzeigersinn, wenn man Figur. 3 betrachtet)
schwingen, bis die oberen Enden der Schenkel 5 gegen die Decke des Hauptrohres 23 gepreßt werden, die
mit der Rohrauskleidung 25 ausgekleidet ist. Wenn die oberen Enden der Schenkel 5 auf diese Weise von
der Decke des Hauptrohres 23 erfaßt werden, wird der auf dem Schlitten angeordnete Roboter 1 an der
gewünschten Stelle unbeweglich gemacht, wie in Fig. 3 gezeigt wird. Wie es vorangehend beschrieben
wird, werden die Schenkel 3, 4, 5 am Hauptkörper 6 an Stellen längs der Mittellinie des Hauptkörpers 6
gedreht, und der Abstand L1 vom Drehpunkt c bis zum oberen Ende des Schenkels 5 gleicht dem Abstand
L2 vom Drehpunkt c bis zum unteren Ende (L1 = L2), so daß der Hauptkörper 6, während er durch Drehen
der Schenkel 3, 4, 5 angehoben wird, eine Position einnimmt, die annähernd auf dem gleichen Niveau ist
wie die Mittellinie des Hauptrohres 23.
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Wenn der auf dem Schlitten angeordnete Roboter 1 im Hauptrohr 23 vorbereitet wird, wie es
vorangehend beschrieben wird, wird der Hydraulikmotor 15 angetrieben, um die Schleiferbaugruppe 16 zu
drehen. Danach wird der erste hydraulische Zylinder 12 so angetrieben, daß seine Stange 12a nach und nach
oben gestoßen wird, wie in Fig. 4 gezeigt wird, worauf der erste Halter 11, der zweite Kolbenzylinder 14,
der zweite Halter 13 und der Hydraulikmotor 15 zusammen mit der Schleiferbaugruppe 16 in einem Körper
angehoben werden, und im Ergebnis dessen bohrt die kegelförmige Reibahle 16c der sich drehenden
Schleiferbaugruppe 16 ein kleines Loch in die Rohrauskleidung 25. Schließlich wird das maximale Maß der
Stange 12a herausgestoßen, und danach wird die Stange 12a auf diese Weise gesichert. Als nächstes wird
der zweite hydraulische Zylinder 14 so angetrieben, daß die bereits vollständig herausgestoßene
Kolbenstange 14a nach und nach zurückgezogen wird. Danach werden der zweite Halter 13 und der
Hydraulikmotor 15, der dadurch getragen wird, und die Schleiferbaugruppe 16 zusammen relativ zum
ersten Halter 11 angehoben, und im Ergebnis dessen schleift die abschleifende Oberseitenfläche der oberen
Schleifplatte 16a durch die Dicke der Rohrauskleidung 25, und schließlich wird in der Rohrauskleidung 25
ein Loch 25a erhalten, das einen Durchmesser aufweist, der dem der Schleifplatte 16a gleicht, wie in Fig. 5
gezeigt wird.
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Als nächstes wird die Schieberstange 10 nach vorn im Hauptkörper 6 so verschoben, daß die
Schleiferbaugruppe 16 nach vorn (links, wie in Fig. 6 betrachtet) verschoben wird, und danach wird der
zweite hydraulische Zylinder 14 angetrieben, damit er seine Stange 14a nach unten stößt, worauf die
abschleifende Unterseitenfläche der unteren Schleifplatte 16a durch die Dicke der Rohrauskleidung 25
schleift, und im Ergebnis dessen wird ein größeres Loch 25b in der Rohrauskleidung 25 erhalten, wie in
Fig. 7 gezeigt wird.
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Während diese vertikale und seitliche Bewegung der Schleiferbaugruppe 16 wiederholt wird, wird
auf diese Weise ein gewünschtes Loch in der Rohrauskleidung 25 abwechselnd durch die obere und untere
Schleifplatte 16a aufgeschnitten, und der restliche Grad wird entfernt, während sie durch die abschleifende
Seitenfläche der Trägerscheibe 16b der Schleiferbaugruppe 16 geschliffen werden, wie in Fig. 8 gezeigt
wird. Genauer gesagt, mit Bezugnahme auf Fig. 8 wird die Seitenfläche der Trägerscheibe 16b der
Schleiferbaugruppe 16 gegen den geschliffenen Rand der Rohrauskleidung 25 (Innenumfang des Loches
25c) gepreßt und seitlich (nach vorn, nach hinten und seitlich) bewegt, bis der gesamte Grad der
Rohrauskleidung 25 durch die seitliche Fläche der Trägerscheibe 16b abgeschliffen ist; im Ergebnis dessen
wird ein (elliptisches) Loch 25d in der Rohrauskleidung 25 erhalten, das kongruent und übereinstimmend
mit dem Endloch des Abzweigrohres 24 ist, wie in Fig. 9 gezeigt wird. Auf diese Weise wird das
Abzweigrohr 24 mit dem Hauptrohr 23 über dieses Loch 25d in Verbindung gebracht.
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Wie es vorangehend beschrieben wird, wird bei dieser Ausführung der Grad der möglichen
vertikalen Verschiebung des ersten Halters 11 relativ zum Hauptkörper 6 durch den Hub des ersten
Kolbenzylinders 12 bestimmt, und der Grad der möglichen vertikalen Verschiebung des zweiten Halters 13
relativ zum ersten Halter 11 wird durch den Hub des zweiten Kolbenzylinders 14 bestimmt; daher ist der
Grad der möglichen vertikalen Verschiebung der Schleiferbaugruppe 16, die am zweiten Halter 14 gehalten
wird, relativ zum Hauptkörper 6 die Summe der entsprechenden Hübe des ersten Kolbenzylinders 12 und
des zweiten Kolbenzylinders 14. Dementsprechend wird der Grad der vertikalen Verschiebung der
Schleiferbaugruppe 16 der vorliegenden Ausführung gegenüber dem bisherigen Stand der Technik um den
Grad erhöht, der dem Hub des zweiten Kolbenzylinders 14 gleicht; daher ist es jetzt möglich, die
Schleiferbaugruppe 16 mit einem ausreichenden Grad an vertikaler Bewegung zu versehen, die den
Arbeiter in die Lage versetzt, einen genaueren und wirksamen Schneidvorgang durchzuführen.
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Wie es aus der vorangegangenen Beschreibung deutlich wird, wird entsprechend dieser
Ausführung ein auf dem Schlitten angeordneter Roboter vorgeschlagen, der aufweist: einen sich horizontal
erstreckenden Hauptkörper; Schenkel, die mit dem Schlitten als Gleitschuh versehen sind; und einen
Kopfabschnitt, der mit einer Rotationsschleiferbaugruppe ausgerüstet ist, worin dieser Kopfabschnitt
umfaßt: einen Hydraulikmotor mit einer nach oben liegenden Abtriebswelle, um die Schleiferbaugruppe um
deren Ende herum zu tragen; eine Vielzahl von Haltern; und eine Vielzahl von vertikal gehaltenen
hydraulischen Kolbenzylindern, die so angeordnet sind, daß der erste Kolbenzylinder, der mit dem Ende
einer sich aus dem Hauptkörper erstreckenden Schieberstange verbunden ist, eine nach oben gehende
Kolbenstange aufweist, und der erste Halter, der am Ende der nach oben gehenden Kolbenstange des ersten
Kolbenzylinders getragen wird, den zweiten Kolbenzylinder hält, und der zweite Halter, der am Ende der
nach unten gehenden Kolbenstange des zweiten Kolbenzylinders getragen wird, den Motor hält, so daß der
Arbeiter die Schleiferbaugruppe mittels zweier Schritte vertikal verschieben kann und bis zu einer größeren
Höhe relativ zum Hauptkörper des auf dem Schlitten angeordneten Roboters. Daher wird der
Schneidvorgang mit einem höheren Wirkungsgrad und in einer kürzeren Zeit durchgeführt.
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Während die Erfindung in ihrer bevorzugten Ausführung beschrieben wird, ist es so zu verstehen,
daß den Fachleuten Abwandlungen einfallen werden, ohne daß man vom Bereich der Erfindung abweicht.