DE69409268T2

DE69409268T2 - Steuerungssystem mit einer Vielzahl von Steuerungsgeräten

Info

Publication number: DE69409268T2
Application number: DE69409268T
Authority: DE
Inventors: Makoto C/O Mitsubishi Denki K.K. Higashi-Ku Nagoya-Shi Aichi 461 Nishimura
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1993-01-21
Filing date: 1994-01-20
Publication date: 1998-12-03
Anticipated expiration: 2014-01-21
Also published as: US5572419A; HK1008444A1; JP2820185B2; EP0607959A2; JPH06222818A; EP0607959A3; DE69409268D1; EP0607959B1

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Steuerungssystem gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 sowie auf ein Steuerungsverfahren gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 7.
Fig. 8 zeigt ein Blockdiagramm zur Veranschaulichung eines herkömmlichen Steuerungssystems. Eine Steuervorrichtung 507 beinhaltet eine Kommunikationssteuereinheit 506, die ein Signal erhält, das über einen Übertragungsweg 515 übertragen wird und das empfangene Signal in ein Signal zur Verwendung durch eine Sequenz- bzw. Folgesteuerheinheit 501 umwandelt. Die Folgesteuereinheit 501 besitzt einen internen Speicher (nicht gezeigt), in dem ein Folgeprogramm gespeichert ist. Unter der Steuerung dieses Folgeprogramms überwacht die Folgesteuereinheit 501 periodisch das empfangene Signal und führt eine vorbestimmte Verarbeitung in Abhängigkeit von dem empfangenen Signal durch, um dadurch solche Vorgänge auszuführen, wie zum Beispiel die Abgabe eines vorbestimmten Ausgangssignals. Die Kommunikationssteuereinheit 506 erhält ferner Steuerinformation, die von der Folgesteuereinheit 506 abgegeben wird, wandelt diese Information in ein Signal um, das über den Übertragungsweg 515 übertragbar ist, und übertragt das Signal auf dem Übertragungsweg 515.
Eine Positioniersteuereinheit 502 wird durch einen Befehl von der Folgesteuereinheit 501 aktiviert. In der Positioniersteuereinheit 502 ist ein Speicher 503 vorhanden, in dem ein Positionierprogramm 504 gespeichert ist. Ein erster Motor 505, wie zum Beispiel ein Servomotor, kann an einer Achse einer Vorrichtung angebracht sein, wie zum Beispiel eines Solenoidventils. Der erste Motar 505 kann durch die Positioniersteuereinheit 502 angetrieben werden, wobei diese durch das Positionierprogramm 504 gesteuert wird. Das heißt, die Positioniersteuereinheit 502 treibt den Servomotor 505 an, um eine vorbestimmte Positioniersteuerung auszuführen und zum Beispiel die Achse der Vorrichtung derart einzustellen, daß die Vorrichtung in einer vorbestimmten Position ausgefluchtet ist.
Eine Steuervorrichtung 514 weist eine Kommunikationssteuereinheit 513 auf, die über den Übertragungsweg 515 mit der Kommunikationssteuereinheit 506 gekoppelt ist. Ähnlich wie bei der Kommunikationssteuereinheit 506 wandelt die Kommunikationssteuereinheit 513 ein über den Übertragungsweg 515 übertragenes Signal in Steuerinformationssignale um und gibt diese Signale in die Folgesteuereinheit 508 ein. Die Folgesteuereinheit 508 besitzt auch einen Speicher (nicht gezeigt) zum Speichern eines Folgeprogramms. Auch die Kommunikationssteuereinheit 513 wandelt von der Folgesteuereinheit 508 abgegebene Steuerinformation in ein Signal um, das über den Übertragungsweg 515 übertragbar ist, und überträgt dieses Signal auf dem Übertragungsweg 515.
Ähnlich wie bei der Arbeitsweise bei der Steuervorrichtung 507 wird eine Positioniersteuereinheit 509 durch einen Befehl von der Folgesteuereinheit 508 aktiviert. In der Positioniersteuereinheit 509 ist ein Speicher 510 zum Speichern eines Positionierprogramms 511 vorgesehen. Ein zweiter Motor 512, zum Beispiel ein Servomotor, kann durch die Positioniersteuereinheit 509 angetrieben werden, wobei diese nach Maßgabe des Positionierprogramms 511 gesteuert wird. Das heißt, die Positioniersteuereinheit 509 treibt den Servomotor 512 an, um eine vorbestimmte Positioniersteuerung auszuführen, die zum Beispiel Solenoidventile, Relais usw. (nicht gezeigt) in einer vorbestimmten Abfolge steuert.
Die Arbeitsweise des herkömmlichen Steuerungssystems, wie es vorstehend allgemein beschrieben wurde, wird nun ausführlicher erläutert.
Die Positioniersteuerung des Servomotors 505 wird durch die Ausführung des Positionierprogramms 504 durchgeführt, das einen Befehlsschritt beinhaltet, der einen den Servomotor 505 identifizierenden Code beinhaltet und ein Bewegungsverfahren, eine Positionierzielposition sowie eine Positionierbewegungsgeschwindigkeit für diesen Servomotor 505 angibt. Die Positionierzielposition wird im folgenden als Adresse bezeichnet, und die Positionierbewegungsgeschwindigkeit wird im folgenden als Geschwindigkeit bezeichnet.
Der Speicher 510 speichert Positionierprogramme, wie zum Beispiel das Positionierprogramm 511, die den Antrieb des Servomotors 512 durch die Positioniersteuereinheit 509 steuern, um dadurch eine Positioniersteuerung durchzuführen. Das Positionierprogramm 504 enthält einen Befehlsschritt zum Starten der Ausführung von jeglichen in dem Speicher 510 gespeicherten Positionierprogrammen. Somit bewirkt die Ausführung des Positionierprogramms 504, das einen solchen Befehlsschritt beinhaltet, die Ausführung von jeglichen in dem Speicher 510 gespeicherten Positionierprogrammen, um dadurch den Servomotor 512 zur Ausführung einer Positioniersteuerung anzutreiben.
Das heißt, wenn das Positionierprogramm 504 abläuft, um den Befehlsschritt zum Starten der Ausführung des vorbestimmten, in dem Speicher 510 gespeicherten Positionierprogramms auszuführen, wird vorbestimmte Steuerinformation von der Positioniersteuereinheit 502 zu der Folgesteuereinheit 501 übertragen. In Abhängigkeit von dieser Steuerinformation erzeugt die Folgesteuereinheit 501 Steuerinformation mit einer vorbestimmten Positionierprogrammnummer. Es ist darauf hinzuweisen, daß jedes der in dem Speicher 510 gespeicherten Positionierprogramme eine zugeordnete Positionierprogrammnummer besitzt und somit ein auszuführendes Positionierprogramm durch diese Nummer identifiziert wird.
Die von der Folgesteuereinheit 501 erzeugte Steuerinformation wird von der Folgesteuereinheit 501 zu der Kommunikationssteuereinheit 506 übertragen und in Daten umgewandelt, die sich durch die Kommunikationssteuereinheit übertragen lassen. Die umgewandelte Steuerinformation wird dann über den Übertragungsweg 515 übertragen und von der Kommunikationssteuereinheit 513 empfangen. Die Folgesteuereinheit 508 erhält die Steuerinformation von der Kommunikationssteuereinheit 513 und liefert diese Steuerinformation an die Positioniersteuereinheit 509. Die Positionietsteuereinheit 509 beginnt dann mit der Ausführung des Positionierprogramms, das der durch die Steuerinformation bezeichneten Positionierprogrammnummer entspricht. Somit wird die Bewegung des Servomotors 512 nach Maßgabe dieses Positionierprogramms gesteuert.
Bei Beendigung des Positioniersteuerprogramms wird diese Beendigung anzeigende Steuerinformation von der Positioniersteuereinheit 509 zu der Folgesteuereinheit 508 sowie zu der Kommunikationssteuereinheit 513 übertragen. Diese Steuerinformation wird über den Übertragungsweg 515 zu der Kommunikationssteuereinheit 506 übertragen, die diese Steuerinformation an die Folgesteuereinheit 501 liefert. Die Folgesteuereinheit 501 wiederum liefert die Steuerinformation an die Positioniersteuereinheit 502. In Abhängigkeit von dieser Steuerinformation fährt das Positionierprogramm 504 von dem Befehlsschritt zum Starten der Ausführung des in dem Speicher 510 gespeicherten Positionierprogramms (z.B. des Positionierprogramms 511), das derzeit gelaufen ist, zu einem nächsten Befehlsschritt fort.
Die vorstehend ausführlich erläuterte Arbeitsweise des herkömmlichen Steuerungssystems wird nun unter Bezugnahme auf die Fig. 9 bis 16 beschrieben.
Fig. 9 zeigt die Transferwege für die Steuerinformation. Fig. 10 zeigt einen Teil der Programmliste eines Beispiels des Positionierprogramms 504, das in dem Speicher 503 gespeichert ist.
Dieser Teil des Positionierprogramms 504 beinhaltet einen Befehlsschritt 601 zum Antreiben des Servomotors 505 zur Ausführung einer Positioniersteuerung sowie einen Befehlsschrit 602 zum Starten der Ausführung eines in dem Speicher 510 gespeicherten Positionierprogrämms (z.B. des Positionierprogramms 511), das das Antreiben des Servomotors 512 steuert.
Wie in Fig. 10 gezeigt ist, wird der Befehlsschritt 601 folgendermaßen geschrieben:
und der Befehlsschritt 602 schreibt sich wie folgt:
M50.
In dem Befehlsschritt 601 bezeichnen die ersten drei Stellen einen Code, der ein Bewegungsverfahren angibt. In dem in Fig. 10 gezeigten Beispiel ist dieser Code G01, der eine lineare Interpolation angibt. Die vierte Stelle stellt einen Code dar, der einen Servomotor angibt. Der Code X gibt im vorliegenden Fall den Servornotor 505 an. Ein an X anschließendes Feld enthält eine Adresse. F gibt an, daß ein an F anschließendes Feld Daten enthält, die die Geschwindigkeit darstellen, mit der der Servornotor bei seiner Bewegung gesteuert wird.
In dem Befehlsschritt 602 gibt M an der ersten Stelle an, daß es sich bei diesem Befehl um einen Befehl mit verschiedenartiger Funktion handelt. Ein anschließend an M geschriebener Code wird als M-Code bezeichnet, der die Ausführung einer Anzahl verschiedener vorbestimmter Vorgänge bewirkt. Bei dem vorliegenden Beispiel handelt es sich bei dem M-Code um "50". Der M- Code "50" ist ein Befehl zum Starten des vorbestimmten Positionierprogramms, das dazu ausgebildet ist, den Servomotor 512 zum Ausführen einer Positioniersteuerung anzutreiben. Wie vorstehend beschrieben wurde, ist das Positionierprogramm zum Antreiben des Servornotors 512 zur Ausführung der Positioniersteuerung in dem Speicher 510 der Steuervorrichtung 514 gespeichert.
Fig. 11 veranschaulicht ein Flußdiagramm der Arbeitsweise der herkömmlichen Vorrichtung. Wenn es zum Beispiel notwendig ist, daß die Folgesteuereinheit 501 den Servomotor 505 zur Ausführung einer Positioniersteuerung antreibt, gibt die Folgesteuereinheit 501 der Steuereinheit 502 die Anweisung, mit der Ausführung des in dem Speicher 503 gespeicherten Positionierprogramms 504 zu beginnen, wie dies in Schritt S1101 angegeben ist. In Schritt S1102, wenn die Positioniersteuereinheit 502 in der in Fig. 10 gezeigten Weise den Befehlsschritt 601 des Positionierprogramms 504 ausführt, führt die Positioniersteuereinheit 502 eine Rückkopplungssteuerung aus, und sie treibt den Servomotor 505 an, um eine entsprechende Achse an einer vorbestimmten Adresse mit einer vorbestimmten Geschwindigkeit zu positionieren, um dadurch einen linearen Interpolationsvorgang durchzuführen.
In Schritt S1103 wird der Befehlsschritt 602, wie er in Fig. 10 gezeigt ist, dann durch die Positioniersteuereinheit 502 ausgeführt, die den M-Code "50" und ein Synchronisationssignal, wie es in Fig. 12 gezeigt ist, zu der Folgesteuereinheit 501 überträgt, wie dies in Fig. 9 durch den Steuereinformations-Transferweg "a" veranschaulicht ist. Bei diesem Synchronisationssignal handelt es sich um ein Signal, das von der Positioniersteuereinheit 502 an die Folgesteuereinheit 501 abgegeben wird, um die Folgesteuereinheit 501 über die zeitliche Steuerung zu informieren, mit der der von der Positioniersteuereinheit 502 abgegebene M-Code gelesen werden kann (im folgenden soll unter dem Synchronisationssignal ein Signal zu verstehen sein, das von einer Übertragungsvorrichtung an eine Empfangsvorrichtung abgegeben wird, um die Empfangsvorrichtung über die zeitliche Steuerung zu informieren, mit der die von der Übertragungsvorrichtung abgegebene Information gelesen werden kann).
Nach dem Lesen des M-Codes 801, wie dies in Schritt S1104 erfolgt, stellt die Folgesteuereinheit 501 fest, ob es sich bei dem M-Code in Schritt S1105 um "50" handelt. Ist der M-Code nicht "50", führt die Folgesteuereinheit 501 eine andere Verfahrensweise durch, wie dies durch den M-Code 801 spezifiziert wird. Wenn es sich, wie im vorliegenden Fall, bei dem M-Code 801 um 50 handelt, gibt die Folgesteuereinheit 501 in Schritt S1106 vorbestimmte Steuerinformation, wie sie in Fig. 13 gezeigt ist (die Programmummer 901 und das Synchronisationssignal 902), an die Kommunikationssteuereinheit 506 ab, wie dies in Fig. 9 durch den Steuerinformations-Transferweg "b" ange deutet ist. Bei der Programmummer 901 handelt es sich um die Nummer, die dem in dem Speicher 510 der Positioniersteuereinheit 509 gespeicherten Positionierprogramm zugeordnet ist, wie dies vorstehend beschrieben wurde.
In Schritt S1107 wandelt die Kommunikationssteuereinheit 506 die von der Folgesteuereinheit 501 übertragene Steuerinformation in ein Signal um, das sich auf dem Übertragungsweg 515 übertragen läßt, und sie überträgt das Signal über den Übertragungsweg 515 zu der Kommunikationssteuereinheit 513, wie dies in Fig. 9 durch den Steuerinformations-Transferweg "c" veranschaulicht ist. In Schritt S1108 empfängt die Kornmunikationssteuereinheit 513 das von der Kommunikationssteuereinheit 506 übertragene Signal, wandelt dieses empfangene Signal in Steuereinformation um, die sich zu der Folgesteuereinheit 508 übertragen läßt, und gibt die Information an die Folgesteuereinheit 508 ab, wie dies durch den Steuerinformations-Datentransferweg "d" veranschaulicht ist. In Abhängigkeit von dieser Steuerinformation gibt in Schritt S1109 die Folgesteuereinheit 508 der Positioniersteuereinheit 509 den Befehl, das in dem Speicher 510 der Positioniersteuereinheit 509 gespeicherte Positionierprogramm mit der Programrnnummer 901 zu starten, wie dies über den Steuerinforrnations-Transferweg "e" dargestellt ist.
Fig. 14 zeigt die Programrnliste des Positionierprogramms, das unter der Programmnummer 901 angegeben ist. Dieses Positionierprogramm ist in dem Speicher 510 gespeichert. Diese Programmliste beinhaltet einen Befehlsschritt 1001 zum Antreiben des Servomotors 512 zur Ausführung einer Positioniersteuerung sowie einen Befehlscode 1002, der das Ende der Programmnummer 901 angibt. Der Befehlsschritt 1001 wird wie folgt geschrieben:
und der Befehlsschritt 1002 schreibt sich wie folgt: M2.
In dem Befehlsschritt 1001 stellt G01 eine lineare Interpolation dar. Dabei stellt X den Servomotor 512 dar, wobei dies angibt, daß die Achse derart positioniert wird, daß sie sich zu der Adresse bewegt, die durch einen Wert dargestellt ist, der Daten in einem an X anschließenden Feld entspricht, und zwar mit der Geschwindigkeit, die durch einen Wert angegeben ist, der Daten in einem an F anschließenden Feld entspricht.
Wie in Schritt S1110 in Fig. 15 zu sehen ist, führt die Positioniersteuereinheit 509 das Positionierprogramm der Programmnummer 901 aus, und es erfolgt eine Rückkopplungssteuerung hinsichtlich der Geschwindigkeit und der Positionierung des Servomotors, um den Servomotor 512 zur Ausführung einer Positioniersteuerung anzutreiben. Bei Ausführung des Befehls 1002 des Programms 901, wie dies in Schritt S1111 gezeigt ist, beendet die Positioniersteuereinheit 509 die Ausführung des ausgewählten Positionierprogramms. Der für verschiedene Funktionen vorgesehene Befehl des M-Codes "2" in dem Befehl 1002 ist ein Befehl, der die Ausführung des Programms beendet.
Wenn die Positionierung dann beendet ist, wird in Schritt 1112 ein Beendigungssignal 1101, wie es in Fig. 16 gezeigt ist, von der Positioniersteuereinheit 509 an die Folgesteuereinheit 508 übertragen, wie dies durch den Steuereinformations-Transferweg "f" in Fig. 9 dargestellt ist. Wenn das Beendigungssignal 1101 durch die Positioniersteuereinheit 509 an die Folgesteuereinheit 508 geschickt ist, überträgt die Folgesteuereinheit 508 in einem Schritt S1113 das Beendigungssignal 1101 weiter an die Kommnunikationssteuereinheit 513, wie dies durch den Steuerinformations-Transferweg "g" dargestellt ist.
In Schritt S1114 überträgt die Kommunikationssteuereinheit 513 das Beendigungssignal 1101 weiter zu der Kommunikationssteuereinheit 506 in der Steuervorrichtung 507 über den Übertragungsweg 515, wie er durch den Steuerinformations-Transferweg "h" dargestellt ist. Nachdem das Beendigungssignal 1101 von der Kommunikationssteuereinheit 506 empfangen worden ist, schickt die Kommunikationssteuereinheit 506 das Beendigungssignal 1101 in einem Schritt S1115 weiter zu der Folgesteuereinheit 501, wie dies durch den Steuerinformations-Transferweg "i" dargestellt ist.
In Schritt S1116 überträgt die Folgesteuereinheit 501 das Beendigungssignal 1101 weiter zu der Positioniersteuereinheit 502, wie dies durch den Steuereinformations-Transferweg "j" dargestellt ist. Wenn das Beendigungssignal 1101 durch die Folgesteuereinheit 501 an die Positioniersteuereinheit 502 geliefert worden ist, beendet die Positioniersteuereinheit 502 die Ausführung des Befehlsschritts 602 und fährt mit einem nächsten Befehlsschritt fort, wie dies in Schritt S1117 dargestellt ist.
Wie vorstehend beschrieben wurde, wird der Servomotor 512 unter dem Befehl der Positioniersteuereinheit 502 in der Steuervorrichtung 507 angetrieben, um eine Positioniersteuerung in Abhängigkeit von einem in dem Speicher 510 gespeicherten Positionierprogramm auszuführen.
Bei einem typischen System mit Achsen, die durch Servomotoren gesteuert werden, ist die Anzahl der Achsen in dem System im allgemeinen gleich deü Anzahl von Servomotoren. Häufig ist es notwendig, in einem System weitere Steuerachsen hinzuzufügen. Dadurch sind zusätzliche Servomotoren und zusätzliche Steuervorrichtungen zum Steuern dieser Servomotoren erforderlich. Wenn es notwendig ist, zusätzliche Steuervorrichtungen zum Antreiben zusätzlicher Servomotoren vorzusehen, um eine weitere Positioniersteuerung des Systems aufgrund der zusätzlichen Achsen vorzunehmen, werden Positionierprogramme mit vorbestimmten Programmnummern in dem Speicher jeder dieser zusätzlichen Steuervorrichtungen in ähnlicher Weise gespeichert. Wenn die Positioniersteuereinheit 502 ein Positionierprogramm ausführt, das einen Befehl zum Starten eines beliebigen der Positionierprogramme enthält, wird der entsprechende Servomotor durch seine entsprechende Steuervorrichtung angetrieben, um eine Positioniersteuerung auszuführen.
Bei dem herkömmlichen Positioniersystem, das in der vorstehend beschriebenen Weise konfiguriert ist, muß ein Programmschritt zum Steuern des Servomotors 512 in dem Positionierprogramm 504 der Positioniersteuereinheit 502 in der Steuervorrichtung 507 vorhanden sein, und dieser muß auch in dem Positionierprogramm 511 der Positioniersteuereinheit 509 in der Steuervorrichtung 514 vorhanden sein. Wenn die Positionierung der Servomotoren 505 und 512 geändert werden muß und eine periphere Vorrichtung (nicht gezeigt) zum Ändern der Positionierprogramme verwendet wird, muß somit die periphere Vorrichtung mit jeder Steuervorrichtung 507 und 514 verbunden werden. Die periphere Vorrichtung wird zum Beispiel zur Fehlerbeseitigung, Überwachung usw. der Programme in den Steuervorrichtungen verwendet.
Wie zum Beispiel in dem Flußdiagramm der Fig. 17 gezeigt ist, wird in einem Schritt S1701 die periphere Vorrichtung mit der Steuervorrichtung 507 verbunden. In Schritt S1702 wird ein Befehl 601 (vgl. Fig. 10) des Positionierprogramms 504 durch die periphere Vorrichtung korrigiert. Dann wird in einem Schritt 1703 die periphere Vorrichtung mit der Steuervorrichtung 514 verbunden, und das Positionierprogramm 511 wird in Schritt S1704 korrigiert. Somit sind zumindest vier Schritte notwendig, um Positionierprogramme in zwei Vorrichtungen zu korrigieren.
Da ferner den Positionierprogrammen Programmnummern zugeordnet werden müssen und die Positionierung durch Spezifizieren dieser Programmnummer durchgeführt wird, sind die Programme ferner kompliziert und schwer zu verstehen, so daß viel Zeit zum Schreiben und Korrigieren derselben erforderlich ist.
Das Dokument DE-A-3 806 966 offenbart eine Programmsteuerung zum Steuern von sechs Achsen eines Roboters sowie eine zusätzliche Programmsteuerung zum Steuern von vier zusätzlichen Achsen. Jede der beiden Steuerungen weist einen Mikroprozessor, einen ROM-RAM-Modul zum Speichern eines Steuerprogramms sowie zum Speichern von Daten, eine Bus-Schnittstelle sowie eine Servo-Schnittstelle auf. Im Betrieb steuert die Hauptsteuerung den Gesamtbetrieb des Roboters, und zwar derart, daß bei der Positionierung der einzelnen Gruppen von Achsen, die durch die beiden einzelnen Steuerungen gesteuert werden, keine gegenseitige Beeinträchtigung auftritt.
Das Ziel der vorliegenden Erfindung besteht darin, eine solche Situation zu vermeiden, bei der mehreren separate Positionierprogramme in den jeweiligen Servo-Steuerungen für jedes zu steuernde Objekt, wie zum Beispiel für jeden Servomotor, installiert werden müssen. Wie vorstehend erläutert wurde, kann es sich dabei um eine beträchtliche Anzahl von zu installierenden Programmen handeln. Wenn die Arbeitsweise modifiziert werden soll, müssen die Programme in jeder der Steuerungen ferner gleichzeitig in entsprechender Weise modifiziert werden. Dies würde es erforderlich machen, daß eine periphere Vorrichtung für die Umprogramrnierung mit jeder der programmierbaren Steuerungen verbunden wird. Die Zeit sowie die Kosten, die in Verbindung mit einer Programm-Modifizierung, einer Fehlerbeseitigung und Überwachung entstehen, sind ebenfalls hoch.
Somit besteht das Ziel der vorliegenden Erfindung in der Schaffung eines Systems, bei dem eine einzige der programmierbaren Steuerungen das Positionierprogramm enthält, wobei das Programm für alle der zu steuernden Servomotoren gilt, so daß sich die Programmbefehle in einfacher Weise schreiben oder in einfacher Weise mittels einer peripheren Vorrichtung modifizieren lassen.
Erreicht wird dieses Ziel in vorteilhafter Weise durch ein Steuerungssystern, wie es in Anspruch 1 angegeben ist, sowie durch ein Steuerungsverfahren, wie es in Anspruch 7 angegeben ist. Vorteilhafte Weiterbildungen des Steuerungssystems und des Steuerungsverfahrens gemäß der Erfindung sind in den Ansprüche 2 bis 6 bzw. 8 bis 10 angegeben.
Gemäß der Erfindung ist ein einziges Positioniersteuerprogramm in einer einzigen Programmsteuerung vorgesehen, wobei das einzige Programm Befehlscodes für alle der zu steuernden Servomotoren enthält. Mit einer solchen erfindungsgemäßen Anordnung wird nur ein einziges Positioniersteuerprogramm in nur eine einzige Programmsteuerung geschrieben, installiert, fehlerfrei gemacht sowie überwacht. Die Befehlscodes des einzigen Programms identifizieren den zu steuernden Motor. Wenn es sich bei dem Motor um einen anderen Motor als die erste Programmsteuerung handelt, werden die jeweiligen Befehlscodes extrahiert und zu der entsprechenden Steuerung übertragen. Zusätzlich dazu kann die Arbeitsweise des Servomotors modifiziert werden, indem lediglich eine periphere Vorrichtung mit der ersten Steuervorrichtung verbunden wird und das einzige Positioniersteuerprogramm mddifiziert wird. Die Programm-Modifizierung ist somit sehr einfach durchführbar.
Bei dem System gemäß der Erfindung weist jede der Steuervorrichtungen eine Kommunikationssteuereinheit, eine Sequenz- bzw. Folgesteuereinheit und eine Positioniersteuereinheit auf. Die Positioniersteuereinheit jeder Steuervorrichtung weist einen Speicher auf. Ein Positioniersteuerprogramm ist in dem Speicher von einer der Steuervorrichtungen gespeichert. Das Positioniersteuerprogramm besitzt Codes, von denen jeder durch eine Positioniersteuereinheit einer jeweiligen Steuervorrichtung verwendet werden kann, um ihren jeweiligen Servomotor zu steuern.
Wenn die Positioniersteuereinheit der ersten Steuervorrichtung durch die Folgesteuereinheit dieser ersten Steuervorrichtung gesteuert wird, um mit der Ausführung des in ihrem Speicher gespeicherten Positioniersteuerprogramms zu beginnen, steuert die Positioniersteuereinheit den ersten Servomotor, wie dies in dem Steuerprogramm spezifiziert ist, und sie überträgt ferner Codes in diesem Programm an die Folgesteuereinheit. Ein Speicher in der Folgesteuereinheit speichert diese Codes. Die Folgesteuereinheit überträgt dann diese Codes über die Kommunikationssteuereinheit und den Datenübertragungsweg an eine weitere Steuervorrichtung.
Diese zweite Steuervorrichtung empfängt die Codes und speichert diese in einem Speicher in ihrer Positioniersteuereinheit. Die Positioniersteuereinheit dieser zweiten Steuervorrichtung steuert ihren jeweiligen Servomotor in Abhängigkeit von diesen gespeicherten Codes. Wenn die Steuerung des Servomotors beendet ist, liefert die zweite Steuervorrichtung ein Beendigungssignal an die erste Steuervorrichtung, und die Positionssteuereinheit beginnt, einen weiteren Schritt des Positionssteuerprogramms auszuführen.

Kurzbeschreibung der Zeichnungen

Diese und weitere Ziele und Vorteile der Erfindung werden us der nachfolgenden ausführlichen Beschreibung der derzeit bevorzugten Ausführungsbeispiele der Erfindung in Verbindung mit den Begleitzeichnungen noch deutlicher; darin zeigen:
Fig. 1 ein Blockkonfigurationsdiagramm eines Positioniersystems zur Veranschaulichung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung;
Fig. 2 eine Darstellung einer Programmliste eines Beispiels für ein Positionierprogramm gemäß dem bevorzugten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung;
Fig. 3 ein Flußdiagramm zur Veranschaulichung von Arbeitsabläufen eines Ausführungsbeispiels des Positioniersystems der vorliegenden Erfindung;
Fig. 4 eine Darstellung von Steuerinformation gemäß dem bevorzugten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung;
Fig. 5 ein Flußdiagramm zur Veranschaulichung der weiteren Arbeitsweise eines Ausführungsbeispiels des Positioniersystems der vorliegenden Erfindung;
Fig. 6 eine Darstellung von Steuerinformation gemäß dem bevorzugten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung;
Fig. 7 eine Darstellung der Schritte zur Verwendung einer peripheren Vorrichtung zum Andern der Positionierprogramme in der Steuervorrichtung der vorliegenden Erfindung;
Fig. 8 ein Blockkonfigurationsdiagramm eines herkömmlichen Positioniersystems;
Fig. 9 eine Darstellung der Transferwege für die Steuerinformation;
Fig. 10 eine Darstellung einer Programmliste eines herkömmlichen Positionierprogramms;
Fig. 11 ein Flußdiagramm zur Erläuterung von Arbeitabläufen bei dem herkömmlichen Positioniersystem;
Fig. 12 ein Darstellung von Steuerinformation bei dem herkömmlichen Positioniersystem;
Fig. 13 eine Darstellung von Steuerinformation bei dem herkömmlichen Positioniersystem;
Fig. 14 eine Darstellung einer Programmliste bei dem herkömmlichen Positionierprogramm;
Fig. 15 ein Flußdiagramm zur Veranschaulichung weiterer Arbeitsabläufe bei dem herkömmlichen Positioniersystenm;
Fig. 16 eine Darstellung von Steuerinformation bei dem herkömmlichen Positioniersystem; und
Fig. 17 eine Darstellung der Schritte zur Verwendung einer peripheren Vorrichtung zum Ändern der Positionierprogramme bei der herkömmlichen Steuervorrichtung.

Ausführliche Beschreibung der bevorzugten Ausführungsbeispiele

Fig. 1 zeigt ein Blockdiagramm eines Steuerungssystems, das ein Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung darstellt. In dieser Zeichnung bezeichnen die Bezugszeichen 505, 512 und 515 Teile, die mit den in Fig. 8 gezeigten Teilen identisch sind.
Eine Steuervorrichtung 107 beinhaltet eine Kommunikationssteuereinheit 106, die ein über den Übertragungsweg 515 übertragenes Signal empfängt und das empfangene Signal in ein Signal zur Verwendung durch die Folgesteuereinheit 101 umwandelt. Die Folgesteuereinheit 101 weist einen inneren Speicher (nicht gezeigt), in dem ein Folgeprogramm gespeicher ist, sowie einen Speicher 101a auf (der im folgenden noch zu beschreiben ist). Unter der Steuerung dieses Folgeprogramms überwacht die Folgesteuereinheit 101 periodisch das empfangene Signal und führt eine vorbestimmte Verarbeitung in Abhängigkeit von dem empfangenen Signal aus, um solche Vorgänge, wie zum Beispiel die Abgabe eines vorbestimmten Ausgangssignals, durchzuführen.
Eine Positioniersteuereinheit 102 wird durch einen Befehl von der Folgesteuereinheit 101 aktiviert. In der Positioniersteuereinheit ist ein Speicher 103 vorgesehen, in dem ein Positionierprogramm 104 gespeichert ist. Ein erster Motor 505, wie zum Beispiel ein Servomotor, kann auf einer Achse einer Vorrichtung angebracht sein, bei der es sich zum Beispiel um ein Solenoidventil handelt. Der erste Motor 505 kann durch die Positioniersteuereinheit 102 angetrieben werden, während diese durch das Positionierprogramm 104 gesteuert wird. Das heißt, die Positioniersteuereinheit 102 treibt den Servomotor 505 an, um eine vorbestimmte Positioniersteuerung durchzuführen und zum Beispiel die Achse der Vorrichtung derart einzustellen, daß die Vorrichtung in einer vorbestimmten Position ausgefluchtet ist. Die Kommunikationssteuereinheit 106 empfängt ferner von der Folgsteuereinheit 101 abgegebene Steuerinformation, wandelt diese Information in ein Signal um, das sich über den Übertragungsweg 515 übertragen läßt, und überträgt das Signal auf dem Übertragungsweg 515.
Die Steuervorrichtung 114 weist eine Kommunikationssteuereinheit 113 auf, die mit der Kommunikationssteuereinheit 106 über den Übertragungsweg 515 gekoppelt ist. In ähnlicher Weise wie bei der Kommunikationssteuereinheit 106 wandelt die Kommunikationssteuereinheit 113 ein über den Übertragungsweg 515 übertragenes Signal in Steuerinformationssignale um und gibt diese Signale in die Folgesteuereinheit 108 ein. Die Folgesteuereinheit weist ebenfalls einen Speicher (nicht gezeigt) zum Speichern eines Folgeprogramms auf. Ferner wandelt die Kommunikationssteuereinheit 113 von der Folgesteuereinheit 108 abgegebene Steuerinformation in ein Signal um, das sich über den Übertragungsweg 151 übertragen läßt, und sie überträgt dieses Signal auf dem Übertragungsweg 515.
Ähnlich wie bei der Arbeitsweise bei der Steuervorrichtung 107 wird eine Positioniersteuereinheit 109 durch einen Befehl von der Folgesteuereinheit 108 aktiviert. Ein Speicher 109a (der im folgenden noch beschrieben wird) ist in der Positioniersteuereinheit 109 vorgesehen. Ein zweiter Motor 512, bei dem es sich zum Beispiel um einen Servomotor handelt, kann durch die Positioniersteuereinheit 109 angetrieben werden, während diese durch in dem Speicher 109a gespeicherte Information gesteuert wird, wie dies nachfolgend noch beschrieben wird. Das heißt, die Positioniersteuereinheit 109 treibt den Servomotor 512 zur Ausführung einer vorbestimmten Positioniersteuerung an, wobei dieser zum Beispiel Solenoidventile, Relais usw. (nicht gezeigt) in einer vorbestimmten Abfolge steuert.
Die Positioniersteuerung der Servomotoren 505 und 515 wird durch die Ausführung des Positionierprogramms 104 durchgeführt, das Befehlsschritte aufweist, die Datencodes zum Angeben der Servomotoren beinhalten und ein Bewegungsverfahren, Adressen sowie Geschwindigkeiten des jeweiligen Servomotors angeben. Wenn der den Servornotor angebende Code den Servomotor 505 angibt, treibt die Positioniersteuereinheit 102 den Servomotor 505 an.
Wenn alternativ hierzu der den Servomotor angebende Code den Servornotor 512 angibt, überträgt die Positioniersteuereinheit 102 die Steuerinformation, die aus der Adresse, der Geschwindigkeit und dem Synchronisationssignal besteht, zu der Folgesteuereinheit 101. Die Folgesteuereinheit 101 speichert dann Daten, die die Adressen- und Geschwindigkeitsinformation repräsentieren, in dem Speicher 101a.
Die Steuerinformation, die die in dem Speicher 101a gespeicherten Adreß- und Geschwindigkeitsdaten sowie ein geeignetes Synchronisationssignal aufweist, wird von der Folgesteuereinheit 101 an die Kommunikationssteuereinheit 106 geliefert, die dann diese Steuerinformation über den Übertragungsweg 115 an die Kommunikationssteuereinheit 113 liefert. Die Kommunikationssteuereinheit 113 empfängt die Steuerinformation und liefert diese an die Folgesteuereinheit 108. Die Folgesteuereinheit 108 liefert dann die Steuerinformation zu dem Speicher 109a der Positioniersteuereinheit 109, der diese Information speichert. Die Positionssteuereinheit 109 treibt somit den Servomotor 512 in Abhängigkeit von dieser in dem Speicher 109a gespeicherten Steuerinformation zur Ausführung einer Positioniersteuerung an.
Bei Beendigung der Positioniersteuerung wird Steuerinformation, die die Beendigung der Positionierung anzeigt, von der Positioniersteuereinheit 109 an die Folgesteuereinheit 108 übertragen, die diese Information weiter zu der Kommunikationssteuereinheit 113 überträgt. Die Kommunikationssteuereinheit 113 überträgt diese Information über den Übertragungsweg 515 zu der Komrnunikationssteuereinheit 106. Die Kommunikationssteuereinheit 106 überträgt diese Information zu der Folgesteuereinheit 101, die diese Steuereinformation weiter zu der Positioniersteuereinheit 102 überträgt. In Abhängigkeit von dieser Steuerinformation fährt das Positionierprogramm 104 von dem gerade ausgeführten Befehlsschritt mit dem nächsten Befehlsschritt fort.
Fig. 2 zeigt einen Teil der Programmliste eines Beispiels des Positionierprogramms 104, das in dem Speicher 103 gespeichert ist. Das als Beispiel dargestellte Positionierprogramm 104 beinhaltet beispielsweise einen Befehlsschritt 201 zum Antreiben des Servornotors 505 zur Ausführung einer Positioniersteuerung sowie einen Befehlsschritt 202 zum Antreiben des Servomotors 512 zur Ausführung einer Positionssteuerung.
In Fig. 2 ist der Befehlsschritt 201 wie folgt geschrieben:
und der Befehlsschritt 202 schreibt sich wie folgt:
Der Befehlsschritt 202 ist identisch mit dem herkömmlichen Befehlsschritt 601, wie er in Fig. 10 gezeigt ist. Der den Servomotor an der vierten Stelle des Befehlsschritts 202 angebende Code ist zwar nicht X, sondern L, jedoch sind die übrigen Teile dieses Codes mit denen des herkömmlichen Befehlsschritts 1001 identisch, wie er in Fig. 14 gezeigt ist. Das L an der vierten Stelle stellt den Servomotor 512 dar.
Der Befehlsschritt 201 führt eine lineare Interpolation aus und treibt den Servomotor 505 an, um die entsprechende Achse zu bewegen und an der Adresse zu positionieren, die durch einen Wert angegeben wird, der durch Daten dargestellt wird, die in einem an X anschließenden Feld vorhanden sind, und zwar mit der Geschwindigkeit, die durch einen Wert angegeben wird, der durch Daten dargestellt wird, die in einem an F anschließenden Feld vorhanden sind. In ähnlicher Weise führt der Befehlsschritt 202 eine lineare Interpolation aus, wobei dies heißt, daß der Servomotor 512 derart angetrieben wird, daß er die entsprechende Achse bewegt und an der Adresse positioniert, die durch einen Wert angegeben wird, der durch Daten dargestellt wird, die in einem an L anschließenden Feld vorhanden sind, und zwar mit der Geschwindigkeit, die durch einen Wert angegeben wird, der durch Daten dargestellt wird, die in einem an F anschließenden Feld vorhanden sind.
Es folgt nun eine Beschreibung einer Steuerungsabfolge unter Bezugnahme auf die Fig. 2 bis 6 sowie unter Bezugnahme auf Fig. 9, die zur Beschreibung des Standes der Technik diente.
Wenn in einem Schritt S301 die Folgesteuereinheit 101 zum Beispiel aufgefordert wird, den Servomotor 505 zur Ausführung einer Positioniersteuerung anzutreiben, gibt die Folgesteuereinheit 101 der Positionssteuereinheit 102 den Befehl zum Starten des Positionierprogramms 104. Wenn die Positioniersteuereinheit 102 das Positionierprogramm 104 gestartet hat, um den in Fig. 2 gezeigten Befehlsschritt 201 auszuführen, wie dies im Schritt S302 angegeben ist, führt die Positionssteuereinheit 102 eine Rückkopplungssteuerung durch, um den Servomotor 505 anzutreiben und dadurch die entsprechende Achse mit der spezifizierten Geschwindigkeit an der spezifizierten Adresse zu positionieren, um dadurch eine lineare Interpolation auszuführen.
In Schritt S303 führt die Positioniersteuereinheit 102 den Befehlsschritt 202 aus und gibt die in Fig. 4 gezeigte Steuerinformation (die Adresse 301, die Geschwindigkeit 302 und das Synchronisationssignal 303) an die Folgesteuereinheit 101 ab, wie dies mit dem Steuerinformations-Transferweg "a" in Fig. 9 dargestellt ist. Bei dem Synchronisationssignal handelt es sich um ein Signal, das von der Positioniersteuereinheit 102 an die Folgesteuereinheit 101 abgegeben wird, um die Folgesteuereinheit 101 über die zeitliche Steuerung zu informieren, mit der die von der Positioniersteuereinheit 102 ausgegebene Adresse und Geschwindigkeit gelesen werden können.
Die Folgesteuereinheit 101 speichert die Adreß- und Geschwindigkeitsdaten von der Steuerinformation, die von der Positioniersteuereinheit 102 abgegeben wird, in dem Speicher 101a, wobei sie in einem Schritt S304 die Adresse und die Geschwindigkeit zusammen mit dem Sychronisationssignal an die Kommunikationssteuereinheit 106 überträgt, wie dies mit dem Steuerinformations-Transferweg "b" dargestellt ist.
Die Kommunikationssteuereinheit 106 wandelt die von der Folgesteuereinheit 101 abgegebene Steuerinformation in ein Signal um, das auf dem Übertragungsweg 515 übertragbar ist, und in Schritt S305 überträgt sie das Signal über den Übertragungsweg 515 zu der Kommunikationssteuereinheit 113, wie dies mit dem Steuerinformations-Transferweg "c" dargestellt ist. Die Kornmunikationssteuereinheit 113 empfängt das von der Kommunikationssteuereinheit 106 übertragene Signal, wandelt dieses Signal in Steuerinformation um, die aus der Adresse, der Geschwindigkeit und dem Synchronisationssignal besteht, und gibt in Schritt S306 die umgewandelte Information an die Folgesteuereinheit 108 ab, wie dies mit dem Steuerinformations- Übertragungsweg "d" dargestellt ist.
In Abhängigkeit von der von der Komrnunikationssteuereinheit 113 abgegebenen Steuerinformation überträgt die Folgesteuereinheit 108 in Schritt S306 die Steuerinformation, die aus der Adresse, der Geschwindigkeit und dem Synchronisationssignal besteht, an die Positionssteuereinheit 109, wie dies mit dem Steuerinformations-Transferweg "e" dargestellt ist. Der Speicher 109a der Positioniersteuereinheit 109 speichert die Adreß- und Geschwindigkeitsdaten in dieser Steuerinformation. In Schritt S307 führt die Positioniersteuereinheit 109 eine Rückkopplungssteuerung aus, und sie treibt den Servomotor 512 in Abhängigkeit von den Adreß- und Geschwindigkeitsdaten in der von der Folgesteuereinheit 108 übertragenen und in dem Speicher 109a gespeicherten Steuerinformation an, um die Achse zu positionieren und dadurch eine lineare Interpolation auszuführen.
Wenn dieser Positioniervorgang dann beendet ist, wie dies in Schritt S309 in Fig. 5 dargestellt ist, wird ein Beendigungssignal 401, wie zum Beispiel das in Fig. 6 gezeigte, von der Positioniersteuereinheit 109 an die Folgesteuereinheit 108 übertragen, wie dies mit dem Steuerinformations-Transferweg "f" dargestellt ist. Wenn das Beendigungssignal 401 von der Positioniersteuereinheit 109 an die Folgesteuereinheit 108 geschickt worden ist, überträgt die Folgesteuereinheit 108 das Beendigungssignal 401 in Schritt S310 weiter an die Kommunikationssteuereinheit 113, wie dies mit dem Steuereinformations- Datenübertragungsweg "g" dargetellt ist. Nachdem das Beendigungssignal 401 durch die Folgesteuereinheit 108 an die Kommunikationssteuereinheit 113 geschickt worden ist, wandelt die Kommunikationssteuereinheit 113 in Schritt S311 das Beendigungssignal falls erforderlich in ein übertragbares Format um, und ferner überträgt sie das Beendigungssignal 401 zu der Steuereinheit 106 in der Steuervorrichtung 107 über den Übertragungsweg 515, wie er mit dem Steuerinformations-Transferweg "h" dargestellt ist.
Wenn das Beendigungssignal 401 durch die Kommunikationssteuereinheit 113 an die Kommunikationssteuereinheit 106 geschickt wird, wandelt die Kommunikationssteuereinheit 106 in Schritt S312 das Beendigungssignal falls erforderlich in ein Format um, das für die Sequenzssteuereinheit 101 verwendbar ist, und weiterhin schickt sie das Beendigungssignal 401 zu der Folgesteuereinheit 101, wie dies mit dem Steuerinformations-Transferweg "i" dargestellt ist. Wenn das Beendigungssignal 401 von der Kommunikationssteuereinheit 106 an die Folgesteuereinheit 101 übertragen ist, überträgt die Folgesteuereinheit 101 in Schritt S313 das Beendigungssignal 401 weiter zu der Positioniersteuereinheit 102, wie dies mit dem Steuerinformations-Transferweg "j" dargestellt ist.
Wenn das Beendigungssignal 401 von der Folgesteuereinheit 101 an die Positioniersteuereinheit 102 geschickt wird, beendet die Positioniersteuereinheit 102 die Ausführung des Befehlsschritts 202 und fährt mit einem anschließenden Befehlsschritt fort, wie dies in Schritt S314 angegeben ist.
Wie vorstehend beschrieben wurde, wird der Servomotor 512 unter dem Befehl der Positioniersteuereinheit 102 in der Steuervorrichtung 107 zur Ausführung eines Positioniersteuerung angetrieben.
Bei einem zweiten Ausführungsbeispiel der Erfindung kann die Steuervorrichtung zum Steuern einer Vielzahl von Servomotoren gesteuert werden. Während bei dem ersten Ausführungsbeispiel nur die Adresse und die Geschwindigkeit zusammen mit dem Synchronisationssignal von der Steuervorrichtung 107 zu der Steuervorrichtung 114 übertragen werden, kann auch ein Code (nicht gezeigt), der einen bestimmten Servomotor angibt, übertragen werden, um selektiv eine Vielzahl von Servomotoren zu steuern, die von der Steuervorrichtung 114 unter der Steuerung des in der Steuervorrichtung 107 gespeicherten Steuerprogramms ge steuert werden.
Bei einem dritten Ausführungsbeispiel kann zusätzlich zu der Übertragung der Codes bei dem ersten und dem zweiten Ausführungsbeispiel ein Code, der das Bewegungsverfahren angibt, von der Steuervorrichtung 107 zu der Steuervorrichtung 114 zusätzlich übertragen werden. Bei dieser Anordnung ist es möglich, der Steuervorrichtung 114 die Anweisung zu geben, die Achse in einem anderen Bewegungsverfahren zu bewegen, ohne daß das Bewegungsverfahren auf eine lineare Interpolation begrenzt ist.
Bei einem vierten Ausführungsbeispiel der Erfindung kann die Geschwindigkeit des Servomotors separat spezifiziert werden, so daß sie nicht wie bei den ersten drei Ausführungsbeispielen von der Steuervorrichtung 107 zu der Steuervorrichtung 114 übertragen wird. Wenn alternativ hierzu die Steuervorrichtung 114 keine von der Steuervorrichtung 107 spezifizierte Adresse benötigt, kann die Steuervorrichtung 107 die Geschwindigkeit ohne die Adresse übertragen.
Aus der vorstehenden ausführlichen Beschreibung ist erkennbar, daß die Erfindung eine Modifizierung der Arbeitsweise von beiden Servomotoren dadurch ermöglicht, daß eine periphere Vorrichtung nur mit der Steuervorrichtung 107 verbunden wird. Das heißt, wie in Schritt S701 in dem Flußdiagramm der Fig. 7 gezeigt ist, es wird eine periphere Vorrichtung zum Korrigieren des Positionierprogramms 104 mit der Steuervorrichtung 107 verbunden. In Schritt S702 wird ein Befehlsschritt 201 des Positionierprogramms 104 modifiziert, um dadurch den Betrieb des Servomotors 505 zu modifizieren. In Schritt S703 wird ein Befehlsschritt 202 des Positionierprogramms 104 modifiziert, um dadurch den Betrieb des Servomotors 512 zu modifizieren. Somit braucht die periphere Vorrichtung nicht von der Steuervorrichtung 107 entfernt zu werden und an die Steuervorrichtung 114 angeschlossen zu werden, um die Bewegung des Servomotors 512 zu modifizieren. Somit läßt sich eine Programm-Modifizierung viel einfacher als bei der herkömmlichen Vorrichtung vornehmen.

Claims

1. Steuerungssystem, das folgendes aufweist:

- eine erste programmierbare Steuerung (107), die eine Positioniersteuereinheit (102) zum Steuern eines ersten Motors (505) in Abhängigkeit von Befehlscodes (201) eines Positioniersteuerprogramms aufweist, das in einem ersten Speicher (103) gespeichert ist; und

- eine zweite programmierbare Steuerung (114), die eine Positioniersteuereinheit (109) zum Steuern eines zweiten Motors (512) in Abhängigkeit von Befehlscodes (202) eines Positioniersteuerprogramms aufweist;

dadurch gekennzeichnet,

daß die Befehlscodes (201, 202) zum Steuern des ersten und des zweiten Motors (505, 512) in einem einzigen Positioniersteuerprogramm (104) enthalten sind, das in dem ersten Speicher (103) der ersten programmierbaren Steuerung (107) enthalten ist;

und daß die erste programmierbare Steuerung (107) dazu ausgebildet ist, die Befehlscodes (202) von dem einzigen Steuerprogramm (104) für den zweiten Motor (512) zu identifizieren und diese Codes (202) an die Positioniersteuereinheit (109) der zweiten programmierbaren Steuerung (114) zu übertragen, um den zweiten Motor (512) zu steuern.

2. System nach Anspruch 1, wobei die erste programmierbare Steuerung (107) ferner folgendes aufweist:

- einen zweiten Speicher (101a) zum Speichern der Codes des zu übertragenden Steuerprogramms (104);

und

- eine Kommunikationssteuereinheit (106) zum Übertragen der gespeicherten Codes an die zweite progammierbare Steuerung (114).

3. System nach Anspruch 1 oder 2, wobei die zweite programmierbare Steuerung (114) ferner folgendes aufweist:

einen Speicher (109a) zum Speichern der Codes des Steuerprogramms (104), die von der ersten programmierbaren Steuerung (107) an die zweite programmierbare Steuerung (114) übertragen werden;

wobei die zweite programmierbare Steuerung (114) den zweiten Motor (512) in Abhängigkeit von den übertragenen Codes steuert.

4. System nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die übertragenen Codes des Steuerprogramms (104) aufweisen: Daten (301) zum Identifizieren einer Positionier-Zieladresse, zu der sich der zweite Motor (512) bewegen soll, und Geschwindigkeitsdaten (302), die die Geschwindigkeit repräsentieren, mit der sich der zweite Motor (512) zu der Positionier-Zieladresse bewegen soll.

5. System nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die zweite programmierbare Steuerung (114) der ersten progammierbaren Steuerung (107) ein Beendigungssignal (401) zuführt, wenn das Antreiben des zweiten Motors (512) beendet ist.

6. System nach Anspruch 1, wobei die erste programmierbare Steuerung (107) ferner folgendes aufweist:

- eine Folgesteuereinheit (101), die einen Speicher (101a) zum speichern der zu übertragenden codes des Steuerprogramms (104) hat; und

- eine Kommunikationssteuereinheit (106) zum Übertragen der Codes zu der zweiten programmierbaren Steuerung (114);

wobei die zweite programmierbare Steuerung (114) ferner folgendes aufweist:

einen Speicher (109a) zum Speichern der übertragenen Codes von der ersten programmierbaren Steuerung (107), wobei die zweite programmierbare Steuerung (114) den zweiten Motor (512) in Abhängigkeit von den übertragenen Codes steuert; und

wobei die übertragenen Codes folgendes aufweisen: Daten (301) zum Identifizieren einer Positionier-Zieladresse, zu der sich der zweite Motor (512) bewegen soll, und Geschwindigkeitsdaten (302), die die Geschwindigkeit repräsentieren, mit der sich der zweite Motor zu der Positionier-Zieladresse bewegen soll.

7. Steuerungsverfahren zum Betreiben einer ersten und einer zweiten programmierbaren Steuerung (107, 114) zum Steuern eines ersten und eines zweiten Motors (505, 512) in Abhängigkeit von Befehlscodes (201, 202) eines Positioniersteuerprogramms, wobei das Verfahren durch die folgenden Schritte gekennzeichnet ist:

a) Speichern eines einzigen Positioniersteuerprogramms (104), das Befehlscodes (201, 202) zum Steuern des ersten und des zweiten Motors (505, 512) in einem ersten Speicher (103) der ersten programmierbaren Steuerung (107) enthält;

b) wenn das einzige Positioniersteuerprogramms (104) abläuft, Identifizieren der Befehlscodes (202) in der ersten programmierbaren Steuerung (107) für den zweiten Motor (512); und

c) übertragen der identifizierten Codes (202) zu einer Positioniersteuereinheit (109) der zweiten programmierbaren Steuerung (114), um den zweiten Motor (512) zu steuern.

8. Verfahren nach Anspruch 7, das ferner den folgenden Schritt aufweist:

- Bewirken, daß die erste progammierbare Steuerung (107) die zu übertragenden Codes aus dem Steuerprogramm (104) extrahiert und die extrahierten Codes speichert.

9. Verfahren nach Anspruch 7 oder 8, das ferner die folgenden Schritte aufweist:

- Speichern der übertragenen Codes in einem Speicher (109a) in der zweiten programmierbaren Steuerung (114); und

- Bewirken, daß die zweite programmierbare Steuerung (114) den zweiten Motor (512) in Abhängigkeit von den gespeicherten Codes steuert.

10. Verfahren nach einem der Ansprüche 7 bis 9, das ferner den folgenden Schritt aufweist:

Liefern eines Beendigungssignals (401), das die Beendigung der Steuerung des zweiten Motors (512) angibt, von der zweiten programmierbaren Steuerung (114) an die erste programmierbare Steuerung (107), um zu bewirken, daß die erste programmierbare Steuerung (107) den nächsten Befehlsschritt des Steuerprogramms (104) ausführt.