DE69128705T2

DE69128705T2 - Automatisiertes lagerungs- und entnahmesystem

Info

Publication number: DE69128705T2
Application number: DE69128705T
Authority: DE
Inventors: John Castaldi; Fred Greenzang
Original assignee: Richards Wilcox Inc
Current assignee: Richards Wilcox Inc
Priority date: 1990-08-01
Filing date: 1991-08-01
Publication date: 1998-08-27
Anticipated expiration: 2011-08-02
Also published as: JPH05503276A; CA2067214C; CA2461045A1; EP0495077A1; CA2067214A1; AU8415591A; DK0495077T3; DE69128705D1; CA2461045C; EP0495077B1; ATE162151T1; EP0495077A4; US5199840A; WO1992002438A1; US5544996A

Description

Hintergrund der Erfindung

Automatisiserte Lagerungs, und Apportiersysteme lür die Bereitstellung einer Lagerung von Waren mit einer hohen Dichte, die leicht zugänglich sind, sind schon lange bekannt. Die gemeinschaftlich besessene US-A-4,690,602 offenbart beispielsweise eine zweidimensionale Reihe von Lagerbehältern oder Lagerpositionen, die für den Zugriff auf darin gelagerte Waren herausziehbar sind. Um einen solchen Zugriff zu erreichen, ist eine zweidimensional bewegbare Plattform zu einer ausgewählten Lagerposition davon bewegbar, und armähnliche Herausziehelemente sind in die Lagerposition hinter die vordere Kante des Behälters für den Eingriff mit der Behälterseite verlängerbar, um den Behälter von der Reihe zu entfernen und ähnlich den Behälter in dieselbe oder eine unterschiedliche Lagerposition wieder einzufügen.
Der Stand der Technik lehrt eine Vielzahl von Anordnungen zum Bewirken des Herausziehens und des Rücksetzens eines reihengestützten Lagerbehälters oder einer Lagerschale. Einige erfordern hochspezialisierte oder komplexe strukturelle Elemente und Zusammensetzungen, die in unnötiger Weise Gegenstand von Unfällen sind, oder die typischerweise eine reguläre Ausrichtung und/oder Reparatur erfordern. Andere greifen oder fassen oder gelangen auf andere Weise operativ in Eingriff mit den Behältern, in einer Weise, die etwas weniger zuverlässig oder stabil oder sicher als gewünscht ist, oder die der Vorrichtung nicht ermöglicht, Behälter herauszuziehen, die ungewöhnlich schwere Waren enthalten.
Die EP-A-376833 offenbart einen Karren, der zum Entfernen von Bausteingruppen und Stapeln dieser in automatischen Speichereinrichtungen ausgestaltet ist, der einen bausteingruppenhantierenden Karren in der Speichereinrichtung vom Typ ausweist, der Einrichtungen für die Führung und Einrichtung für das Einhaken hat, die mit Einrichtungen zum Greifen zusammenarbeiten, die an den Bausteingruppen angeordnet sind, wobei die Hakeneinrichtungen durch ein System von synchronisierten Endlosketten angetrieben sind, die in einer vertikalen Ebene an beiden Seiten der mittleren Ebene der Bausteingruppe positioniert sind, um sie herauszunehmen und hineinzustellen, wobei die Einrichtung weiter zwei Endlosketten mit jeder Kette seitlich hinter dem vorderen Abstand der Bausteingruppe angeordnet und stangenförmige Hakeneinrichtungen umfaßt, die horizontal zwischen den zwei Ketten angeordnet sind, die integral mit den Ketten auf einer Linie zwischen zwei Kettengliedern jeweils gegenüberliegend zu ihnen gehalten sind, um in der aktiven Position in der Zugebene der oberen Stränge der Ketten positioniert zu sein. Diese Erfindung dieses Dokuments offenbart jedoch nicht die Merkmale des kennzeichnenden Teils der zwei unabhängigen Ansprüche der vorliegenden Erfindung.
Das US-Patent 4,756,657 offenbart einen Träger, der für eine Längsbewegung an dem Fahrstuhl eines Stapelkrans montiert ist und einen Stab trägt, der angepaßt ist, um mit dem Flansch an der Kontainerschublade in Eingriff zu gelangen, um die Schublade in und aus dem Lagergestell zu bewegen. Der Stab ist an einem Paar von Ketten montiert, die auf Ritzeln an gegenüberliegenden Seiten des Trägers gezogen sind. Antriebseinrichtungen sind zum Bewegen des Trägers von und zurück in Kontakt und außer Kontakt mit dem Lagergestell an dem Level, wo die Schublade in den Schlitz oder Behälter in dem Gestell eintritt, vorgesehen. In diesem Stapelbehälterfahrzeug ist keine Verlängerung enthalten, die eine vertikale Höhe hat, die mindestens gleich oder nahe mit dem Abstand der oberen und unteren Sensoren übereinstimmt, so daß die Sensoren zur simultanen Ausrichtung oder gegenüberliegenden Benachbarung mit der Oberfläche der Verlängerung, wie bei der vorliegenden Erfindung fähig sind.
Sowohl die DE-A-2545010 und die Zusammenfassung der SU-A-1175810 offenbaren ein Lagersystem, das ebenfalls keine Sensoreinrichtung, wie oben beschrieben ist, offenbart.

Zusammenfassung der Erfindung

Die vorliegende Erfindung ist durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche gekennzeichnet. Sie schafft ein automatisiertes Lager- und Apportiersystem und ein Verfahren, bei dem Artikel in nach außen verschiebbaren Schalen lagerbar sind, die in vertikaler gestapelter Beziehung entlang eines Paars von frontal gegenüberliegenden, spaltenförmigen Reihen getragen sind. Eine Plattform trägt eine Herausziehvorrichtung für das Entfernen und Wiedereinfügen der Schalen in die Reihen, die eindimensional verschiebbar vertikal entlang und zwischen den gegenüberliegenden Reihen in die Registrierung mit ausgewählten Schalen oder Schalen aufnehmenden Reihenpositionen ist. Die Herausziehvorrichtung ist aus einem Paar von kontinuierlichen schlaufenförmigen Antriebsketten gebildet, die voneinander in der Breite entlang der Plattform beabstandet sind und in im wesentlichen vertikalen Ebenen liegen. Die Ketten tragen dazwischen überspannend einen ersten und einen zweiten Stab, die voneinander beabstandet sind und gemeinsam mit den Ketten in einen lösbaren Eingriff innerhalb des inneren Kanals der Handgriffe bewegbar sind, die sich längs an oder von den Schalenenden erstrecken, um dabei die Schale zu fassen und der ausgewahlten Schale eine Entfernung von und ein Wiedereinfügung in eine Position in eine der gegenüberliegenden Reihen zu ermöglichen.
Andere Merkmale der vorliegenden Erfindung werden durch die folgende detaillierte Beschreibung offensichtlich werden, die in Verbindung mit den beigefügten Zeichnungen zu berücksichtigen ist.

Kurze Beschreibung der Zeichnungen

In der Zeichnungen bezeichnen ännliche Zeichen über mehrere Ansichten hinweg ähnliche Elemente:
Fig. 1 ist eine teilweise geschnittene Seitenansicht eines automatisierten Lager, und Apportiersystems, das in Übereinstimmung mit der vorliegenden Erfindung konstruiert ist;
Fig. 2 ist eine teilweise geschnittene Endansicht des automatisierten Lager- und Apportiersystems, das in Fig. 1 gezeigt ist;
Fig. 3 ist eine teilweise weggebrochene und explodierte perspektivische Ansicht eines Abschnitts der vertikal bewegbaren Plattform und eine von den vertikalen Stützen, entlang der die Plattform läuft;
Fig. 4 ist eine vergrößerte teilweise weggebrochene perspektivische Ansicht eines Abschnitts der Plattform und einer der Reihen, die mehrere Schalen aufnehmende Regale umfaßt, die vertikal davon angeordnet sind;
Fig. 5 ist eine vergrößerte perspektivische Ansicht der Hauptbetriebskomponenten der plattformgetragenenen Herausziehvorrichtung der vorliegenden Erfindung; und
Fig. 6 - 8 sind diagrammartige Seitenansichten, die zum Zweck der Erläuterung das progressive Herausziehen einer Schale von einer Reihenposition durch Betrieb der Herausziehvorrichtung der Erfindung darstellt.

Detaillierte Beschreibung des bevorzugten Ausführungsbeispiels

Die vorliegende Erfindung betrifft ein automatisiertes Lager- und Apportiersystem für Waren und in einer momentan bevorzugten Form der Erfindung betrifft sie eine vertikal orientierte, optional unabhängige Anordnung, bei der eine Plattform vertikal und zwischen einem Paar von frontal gegenüberliegenden oder sich zugewandten Reihen oder Türmen oder Spalten, in denen jeweils eine Vielzahl von vertikal beabstandeten Schalenpositionen gebildet sind, verschiebbar ist. Die Erfindung ist insbesondere auf eine neue und vorteilhaft konfigurierte Herausziehvorrichtung gerichtet, die zum Entfernen irgendeiner ausgewählten Schale von ihrer Position in einer der Reihen für den Transport - in Verbindung mit einer beweglichen Plattform - der entfernten Schale zu einer ausgewählten leeren Schalenposition in einer der Reihen für das Einfügen der Schale in die ausgewahlte leere Position betreibbar ist.
Mit speziellem Bezug auf die Zeichnungen ist eine Gesamtansicht eines automatisierten Lager- und Apportiersystems, das in Übereinstimmung mit der Erfindung konstruiert ist, in den Fig. 1 und 2 gezeigt und dort durch das allgemeine Bezugszeichen 10 bezeichnet. Das System 10 umfaßt erste und zweite vertikal orientierte und, wenn gewünscht, im wesentlichen freistehende baikenförmige Reihen 12, 14, die in gegenüberliegender oder sich zugewandter Beziehung angeordnet sind und voneinander durch einen vorgegebenen Abstand oder Separation beabstandet sind, um eine Zugriffsbereich 16 dazwischen aufzureißen. Jede Reihe 12, 14 kann beispielsweise als ein Rahmen aus vertikalen Masten oder Stützen 18 und allgemein horizontalen Querbalken 20 hergestellt sein, wobei die Querbalken eine Vielzahl von Schalen aufnehmenden Positionen oder Aufnahmen oder Regale in jeder Reihe bilden, wie nachfolgend beschrieben werden wird. Obere und untere Klammerglieder 21 können auch die gegenüberliegenden Reihen 12, 14 für eine verbesserte Stabilität überbrückend verbinden. In einer bevorzugten Form des Systems 10 sind die absoluten und relativen vertikalen Positionen der Querbalken oder Regalelemente 20 für das selektive Variieren der Positionen des vertikalen Abstandes zwischen allen oder speziellen Schalen aufnehmenden Positionen einstellbar. Das System 10 kann auch geeignet durch eine äußere Haut oder Hülle 22 umschlossen oder eingeschlossen sein, um einen unbeabsichtigten Zugriff auf Waren zu begrenzen, die darin gelagert sind, und um unerwünschte Arbeitsverletzungen von beweglichen Teilen zu verhinden. Wie es typisch bei automatisierten Lager- und Apportiersystem ist, kann eine Bedienungs-Arbeitsstation oder Warenausgabebereich 24 als eine vergrößerte Öffnung in der rückseitigen Fläche von einer der Reihen - beispielsweise der ersten Reihe 12 - implementiert werden, und eine korrespondierende vertikale Teilung zwischen geeignet positionierten horizontalen Querbalken oder Regalelementen 20 an dem oberen Teil oder unteren Teil der Arbeitsstation können auch vorgesehen werden. Ein Tastaturbrett 26 oder ähnliches, das benachbart zu der Arbeitsstation 24 montiert ist, ermöglicht eine direkte Benutzereingabe an das System und die Steuerung der Operationen des Systems 10.
Die Schalen 80, die in den horizontalen Querbalken bildenden Positionen oder Regalen von jeder Reihe 12, 14 aufnehmbar sind, können als Behälter für den direkten Empfang von gelagerten Teilen oder Waren - für deren Zweck die Schalen geteilt werden können oder auf andere Weise selektiv geeignet für solche Abteilungen oder Segmentierungen sind - oder als Träger für wiedereinsetzbare oder wiederkonfigurierbare Einfügungen innerhalb solcher Teile oder Waren getragen wreden, wie dies gut im Stand der Technik bekannt ist, hergestellt sein. Bei dem Ausführungsbeispiel der Erfindung, die hierin beispielhaft beschrieben ist, umfaßt jede Schale 80 einen allgemein rechteckigen zentralen offenen Rahmen, innerhalb dem ein Artikelgefäß tragbar gestützt ist und der aus gleichförmigen oder auf andere Weise fest befestigten Seitenelementen 82 und Endelementen 84 (Fig. 4) gebildet ist. Jedes der Seitenelemente und Endelemente 82, 84 ist mit einem L-förmigen Querschnitt konfiguriert, um eine jeweilige behälterstützende horizontale Basis 86, 88 und eine aufrecht stehende jeweilige Seitenwand 90 und Endwand 92 zu schaffen. Wenn eine Schale innerhalb einer der verfügbaren Reihenpositionen oder -aussparungen angeordnet ist, ruhen die Unterseiten der sich gegenüberliegenden Basisteile 86 der Seitenelemente oberhalb der Querbalken oder Regalelemente 20 und stützen dabei die Schale mit in der Aufnahine ab, und die Schale ist verschiebbar entnehmbar oder herausziehbar davon.
Nach außen längs von jeder Endwand 92 der Schale 80 ist eine Leiste 94 abhängig und nach unten von dem freien Ende der Leiste ist ein Bein oder Lippe 96 abhängig. Zusammen bilden die Endwand 92, die Leiste 94 und die Lippe 96 an oder in der Nahe von jedem Längsende der Schale eine handgriffartige Anordnung, die einen im wesentlichen U-förmigen Innenkanal 98 enthält, der zu seinem Boden hin oder nach unten gerichteten Seite offen ist, und der sich entlang der Breite der Schale 80 erstreckt. Obwohl der Kanal 98, die Leiste 94 und die Lippe 96 hierin als sich über die im wesentlichen gesamte Breite erstreckend dargestellt sind, werden diejenigen, die im Stand der Technik gut bewandert sind, es schätzen, daß diese Beschreibung damit fortschreitet, daß das Ausmaß einer solchen Breitenerstreckung allgemein eine Angelegenheit der Wahl des Designs ist, da die U-förmige Querschnittskontur des Kanals 98 und die exakte Struktur der schalengetragenen Elemente, durch die der Kanal gebildet ist, ebenfalls sind. In ähnlicher Weise wird eine Modifikation, bei der der Kanal 98 nach oben offen ist - anstatt nach unten - ebenfalls überlegt und als innerhalb im Bereich der Erfindung liegend angesehen.
Eine Plattform, die allgemein mit 28 bezeichnet ist, ist für einen eindimensionale vertikale Bewegung entlang und zwischen den gegenüberliegenden ersten und zweiten Reihen 12, 14 innerhalb des Zugriffsbereichs 16 angepaßt. Für diesen Zweck ist ein Hebekabel 30 an der Plattform 28 befestigt und durch obere und am Boden befestigte Scheiben 32, 34 zu einer Zuführtrommel 36 geführt, um die das Hebelkabel selektiv für das jeweilige Anheben und Absenken der Plattform gewickelt und abgewickelt wird. Die Zuführtrommel ist wiederum durch und unter der Steuerung eines elektrischen, in zwei Richtungen betätigbaren Motor drehbar, der in dem dargestellten Ausführungsbeispiel an oder nahe dem Boden der ersten Reihe 12 ist. Die Trommel 36 kann auch eine Kodiereinrichtung (nicht gezeigt) irgendeiner geeigneten Form für den Einsatz des Erfassens der Rotation der Zuführtrommel umfassen, wobei damit die resultierende vorweggenommene vertikale Bewegung der Plattform 28 bestimmt wird.
Die Plattform 28 kann auf irgendeine geeignete Weise beispielsweise so konfiguriert sein, wie die allgemein offene Rahmenkonstruktion des gegenwärtig offenbarten Ausführungsbeispiels Die Länge der Plattform - d.h., entlang der gegenüberliegenden Schalenherauszieh- und -einfügungsrichtungen, die sich zwischen den gegenüberliegenden Reihen 12, 14 erstreckt, wie sie durch den doppelköpfigen Pfeil 39 in den Fig. 1 und 5 angezeigt ist - ist im wesentlichen konform zu der Breite des Zugriffsbereichs 16 und die Plattform trägt an jedem ihrer Längsenden vertikal orientierte Paare von Führungsrollen oder Schwenkrollen 40, die in kontinuierlichem Eingriff mit den inneren Stützen 18 sind, die den Zugriffsbereich 16 verbinden. Insbesondere die V-förmigen Führungen 42, die in der Umfangsoberfläche der Rollen 40 gebildet sind, passen mit den kellartigen Oberflächen 44 zusammen, die an den inneren Stützen 18 (Fig. 3 und 4) vorgesehen sind, entlang denen die Führungsrollen laufen, wenn die Plattform 28 vertikal bewegt wird und die wirken, um den Eingriff der Rollen und der vertikalen Stützen zu erhalten und ein unbeabsichtigtes horizontales Verschieben oder eine Translation der Plattform wänrend beispielsweise ihrer vertikalen Verschiebung zu verhindern. Der Rahmen der Plattform kann ferner mit seitlich montierten, sich längs erstreckenden, Schalenstützschultern 45 versehen sein, auf denen die Schalen 80, die von den Reihen 12, 14 herausgezogen werden, gleitend aufnehmbar sind.
Ebenfalls auf der Plattform 28 ist eine Schalenherausziehvorrichtung 46 getragen, deren Hauptbetriebsbauteile vielleicht am besten in Fig. 5 zu sehen sind. Die Herausziehvorrichtung 46 ist aus einem Paar von kontinuierlichen, schlaufenförmigen, Antriebsbändern oder Ketten 48, 50 oder dergl. gebildet, die in der Nähe oder entlang der gegenüberliegenden Seiten der Plattform angeordnet sind, und sich im allgemeinen über die gesamte Länge der vertikal verschiebbaren Plattform ertrecken. Die Ketten sind voneinander entlang der Plattform 28 durch einen Abstand beabstandet, der im wesentlichen mit der Breite der Schalen 80 übereinstimmt, und in der bevorzugten Form, die hierin offenbart ist, durch etwas mehr als die Breite der Schale beabstandet, um der abgestützen Aufnahme einer Schale zu ermöglichen, von einer der Reihen an der Plattform zwischen den gegenüberliegenden Ketten 48, 50 herausgezogen zu werden, wie nachfolgend offensichtlich werden wird. Jede Kette ist durch um beabstandete erste und zweite Rollen oder Ritzefräder 52, 54 geführt und liegt im wesentlichen in einer vertikalen Ebene mit dem oberen Lauf der kontinuierlichen Kettenschlaufe oben und dem unteren Lauf der Schlaufe unterhalb der Schalenstützschulter 45. Eine selektiv gesteuerte Rotation der Ketten 48, 50 um die Ritzelräder 52, 54 wird durch die Betätigung eines zweidirektionalen elektrischen Motors 56 bewirkt. Der Motor 56 treibt die Ritzelräder 52 durch die Kombination eines ersten Bandes oder Kettenverbindung 58 und verbundene Zwischenritzelrollen 60, 62, die fest an einem drehbaren Zugschaft 64 befestigt sind, einer Transferritzelrolle 66, die mit der Rolle 60 konzentrisch drehbar ist, und zweiten Verbindungsgliedern 68 und verbundenen Antriebsritzefrollen 70 an, die jeweils konzentrisch mit jeweils einem der Ritzelräder 52 drehbar ist.
Erste und zweite Schaleneingriffsstäbe 72, 74 sind zwischen den Antriebsketten 48, 50 überspannend angeordnet und von diesen getragen. Die verlängerten Stäbe erstrecken sich im wesentlichen senkrecht zu der Herausziehrichtung 39 der Schalen und sie sind geeignet für den lösbaren Eingriff mit den Handgriffen - oder spezieller für die Aufnahme innerhalb der Kanäle 98- konfiguriert, die in der Nähe der Längsenden der Schalen 80 gebildet sind. Die Stäbe 72, 74 sind zusätzlich voneinander vorbestimmt in Längsrichtung entlang der Ketten 48, 50 durch einen Abstand beabstandet, der im wesentlichen mit der Teilung der Kanäle 98 an gegenüberliegenden Enden jeder Schale korrepondiert. Dieser Abstand ermöglicht jedem der Stäbe 72, 74 in jeweils einem der Kanäle 98 an den gegenüberliegenden Enden irgendeiner ausgewählten Schale 80 aufgenommen zu werden und gleichzeitig gehalten zu werden. Wo die Schalenkanäle 98, wie sie hierin offenbart sind, nach unten gerichtete Öffnungen haben, und durch die die Stäbe 72, 74 aufnehmbar in den Kanälen sind, korrespondieren die Stabpositionen, die in Fig. 5 illustriert sind - d.h. entlang der unteren Läufe der Antriebsketten 48, 50 - einem Zustand oder einer Bedingung, bei der keiner der Stäbe 72, 74 innerhalb eines Kanals 98 einer Schale positioniert ist, oder andersrum ausgedrückt, bei der keine Schale 80 entweder momentan tragend auf der Plattfrom 28 angeordnet ist, oder in dem Prozeß des Herausziehens von einem Reihenregal ist.
Die Plattform 28 ist zusätzlich in der Nähe von jedem ihrer Längsenden - beispielsweise an einer der Klammern 100, an der die Führungsrollen 40 der Plattform drehbar befestigt sind - mit einem oberen und einem unteren Sensor 102, 104 (Fig. 3) zum Sichern des Erreichens und des Erhaltens der genauen Registrierung der Plattform mit einer ausgewählten Schale oder mit einer leeren schalenaufnehmenden Position in einer Spalten 12, 14 versehen. Jeder geeignete Sensor kann für diesen Zweck eingesetzt werden; in dem gegenwärtig offenbarten Ausführungsbeispiel der Erfindung wird ein Sensor vom reflektierenden Typ (wie der Photomikrosensor EE-SY301 der Omron Tateisi Electronics Co. aus Osaka, Japan) für jeden der Sensoren 102, 104 eingesetzt. Diese Sensoren kooperieren mit einer Verlängerung oder einem Finger 106 (Fig. 4), der nach außen über die horizontale Stützen 18 von einem von jedem Paar der Regalelemente 20 an ihrem Ende, das in der Nähe des Zugriffsbereich 16 ist, hervor. Der Finger 106 hat eine vertikale Höhe oder eine Größe, die mindestens gleich und vorzugsweise nahe mit dem Abstand des oberen und unteren Sensors 102, 104 übereinstimmt, so daß die Sensoren für eine simultane Ausrichtung oder gegenüberliegende Benachbarung mit der Oberfläche des Fingers fähig sind. Mit anderen Worten, die vertikale Registrierung der Plattform 28 mit einer gefüllten oder leeren schalenaufnehmenden Position in einer der Spaltenreihen 12, 14 wird angezeigt, wenn beide Sensoren 102, 104 simultan eine reflektierende Nähe oder Benachbarung mit dem korrespondierenden Regalelementfinger 106 erfassen, und es wird umgekehrt angezeigt, wenn mindestens einer der Sensoren nicht fähig ist, eine solche Nähe zu erfassen. Diese Anordnung ermöglicht - zusätzlich zu der schnellen und genauen Bestimmung der Schalenpositionregistrierung, wenn die Plattform vertikal bewegt wird - eine kontinuierliche Überwachung der Registrierung, wenn eine Schale von einer Reihe herausgezogen wird und auf die Plattform bewegt wird, oder wenn sie in eine Reihenaussparung von der Plattform eingefügt wird; die Fähigkeit, die Registrierung unter solchen Umständen aufrechtzuerhalten, ist insbesondere vorteilhaft, wo eine herausgezogene Schale eine ungewöhnlich schwere Last enthält, die selbst eine geringe Dehnung des Hubkabels 30 verursacht (und folglich eine vertikale Bewegung der Plattform 28), wenn eine Schale 18 von oder auf die Plattform bewegt wird. Die Konstruktion und Details einer Steuervorrichtung oder Schaltung zur Bewirkung der dynamischen Rückausrichtung oder Wiederregistrierung der Plattform und andere Weisen des Betriebs des Liftmotors 38 in Übereinstimmung mit beispielsweise Signalen von den Sensoren 102, 104 wird als eine Angelegenheit der Gestaltungswahl für eine Person mit gewöhnlichen Fähigkeiten betrachtet.
Das Verfahren, durch das die Herausziehvorrichtung 46 die Schalen im Betrieb von Positionen herauszieht und entsprechend Schalen in die Positionen einfügt, die in den Spaltenreihen 12, 14 gebildet sind, wird nun beschrieben. Wie vorher bemerkt, stimmt die Position der Stäbe 72, 74 in der Fig. 5 mit dem Zustand überein, in dem keine Schale momentan auf der Plattform 28 gestützt ist, und die Herausziehvorrichtung fertig für das Entfernen einer Schale von einem Regal in eine der Reihen ist. Die Plattform wird zuerst vertikal entlang und zwischen den Reihen 12, 14 in die Registrierung mit einer ausgewählten Schale 80 bewegt, wenn dies notwendig ist, die in einer Aussparung oder Position ist, beispielsweise die erste Reihe 12 bei geeignetem Betrieb des Hubmotors 38; eine genaue vertikale Registrierung der Plattform mit der ausgewählten Schale wird durch simultane reflektierende Übereinstimmung von sowohl dem oberen Sensor 102 als auch dem unteren Sensor 104 mit dem regalgetragenen Finger 106 an der Schalenposition erfaßt. Wie in Fig. 4 zu sehen ist, sind die Ritzelräder 52, 54 vorbestimmt auf der Plattform 28 positioniert, so daß in dieser Position der Registrierung die in Längsrichtung äußersten Kanten jedes Rades 52, 54 im wesentlichen vertikal mit Verlängerung des benachbart angeordneten (d.h. Führungsende) Schalenkanals 98 ist. Folglich steht das am innersten in Längsrichtung angeordnete Ende jeder Schale 80, das genau auf einem gegenüberliegenden Paar von Regalelementen oder Querstangen 20 aufgenommen ist, in den Zugriffsbereich um einen Abstand hervor, der ausreichend ist, um ihren innersten Kanal 98 mit der Längsbegrenzungsposition jedes Antriebskettenlaufs oder Schlaufe 48, 50 auszurichten.
Die nächste Sequenz von Ereignissen bei dem Entfernen der ausgewählten Schale 80 ist in dem passenden Teil der Fig. 6 bis 8 dargestellt. Der Herausziehmotor 56 wird in die geeignete Drehrichtung oder Richtung betrieben, um gleichzeitig die Ketten 48, 50 zu drehen und die verbundenen Stäbe 72, 74 entlang der unteren Kettenläufe zu der ausgewählten Schale zu tragen - d.h. zu der rechten Seite in den Zeichnungsfiguren Wenn der erste Stab 170 seine rechte oder am vordersten angeordnete Begrenzungsposition an dem zweiten Ritzelrad 54 erreicht und durch die Antriebsketten 48, 50 um das Rad 54 getragen wird, wechselt seine Bewegungsrichtung von einer im wesentlichen horizontalen Richtung zu einer im wesentlichen nach oben gerichteten vertikalen Richtung. Während der erste Stab 72 so vertikal nach oben bewegt wird, tritt er in den Kanal 98 durch dessen nach unten gerichtete Zugriffsöffnung ein, und wird dabei durch die Antriebskette 48, 50 in Eingriff mit dem Schalenhandgriff gebracht. Der zweite Stab 74 verfolgt weiter seine nach vorne gerichtete oder rechts gerichtete horizontale Bewegung entlang der unteren Kettenläufe, wenn der erste Stab vertikal nach oben um das Ritzelrad 54 sich bewegt.
Mit der kontinuierlichen Drehung der Antriebsketten in dieselbe Richtung bewegt sich der erste Stab 72 weiter um den äußeren Umfang des Ritzelrads 54 und wechselt von einer im wesentlichen vertikalen zu einer im wesentlichen horizontalen Richtung der Bewegung (Fig. 7), diesmal in die gegenüberliegende oder rückwärtige Richtung - d.h. weg von der Reihe 12, die die ausgewählte Schale trägt - entlang der oberen Antriebskettenläufe. Wenn der erste Stab 72 folglich horizontal weg von der Reihe 12 entlang der oberen Kettenläufe sich bewegt, verbleibt er innerhalb des vorderen oder führenden Schalenkanals 98 und zieht die Schale 80 durch sein Anstoßen mit der inneren Seite oder Fläche der Schalenlippe 96 gleitend entlang des Regalselements 20. Die ausgewählte Schale wird dabei von dem Reihenregal entfernt oder herausgezogen (d.h. nach links in Fig. 4 und 7) und auf die Trageschultern 45 der Plattform 28. Während dieses Abschnitts des Herausziehens der Schale bewegt sich der zweite Stab 74 weiter horizontal zu der Reihe 12 (von der die ausgewählte Schale herausgezogen wird) entlang der unteren Läufe der Antriebsketten 48, 50.
Wenn die ausgewählte Schale 80 eine Position der im wesentlichen vollständigen Entfernung von der Stütze durch das Reihenregalelement 20 erreicht, erreicht sie eine Position, bei der der Handgriffkanal 98 an dem rückwärtigen oder dem herziehenden Ende der Schale vertikal mit der äußeren Kante des Ritzefrads 54 ausgerichtet wird. Diese Orientierung findet gleichzeitig mit dem zweiten Stab 74, der durch die Antriebsketten 48, 50 entlang der unteren Läufe getragen wird, auf und umfangsmäßig um die Räder 54 und folglich vertikal nach oben in den Kanal 98 des hinterherziehenden Endes der Schale statt. An diesem Punkt sind die Stäbe 72, 74 simultan innerhalb der führenden bzw. hinterherziehenden Kanäle 98 positioniert, die an den gegenüberliegenden Längsenden der ausgewählten Schale 80 gebildet sind. Eine weitere kontinuierliche Rotation der Ketten 48, 50 in einem Ausmaß, das ausreichend ist, beide Stäbe 72, 74 nach links (in den Fig.) entlang der oberen Kettenläufe zu tragen - zu Positionen, die beispielsweise unmittelbar oberhalb der unteren Laufpositionen der Stäbe sind, die in Fig. 5 gezeigt sind - bringt die Gesamtheit der ausgewählten Schalen auf die Plattformschultern 45 und Zwischenraum der Reihen 11 und ihrere verbundenen strukturellen und funktionellen Elemente. Die Stäbe 72, 74 - während die ausgewählte Schale folglich auf der Plattform 48 abgestützt ist - bleibt innerhalb der jeweiligen Handgriffkanäle 98 an den Schalenenden (Fig. 8).
Mit der Schale folglich vollständig auf der Plattform 28 aufgenommen, kann der Hubmotor 38 betätigt werden, um die Plattform vertikal in Registrierung mit einer leeren schalenaufnehmenden Position in einer der Spaltenreihen 12, 14 oder mit der Arbeitsstation 24 zu verschieben, um einen Benutzerzugriff zu der auf der Plattform getragenen Schale zu ermöglichen. Wo die Schale auf eine leere Aufnahme oder einen Schlitz oder ein Regal in derselben Reihe 12 zurückgesetzt wird, von der sie herausgezogen wurde, bewirkt eine Betätigung des Motors 56, um die Antriebsketten 48, 50 in die gegenüberliegende Richtung von der Richtung zu drehen, durch die ausgewählte Schale herausgezogen wurde, eine Einfügung der von der Plattform getragenen Schale auf das Reihenregal. Wenn, auf der anderen Seite, es gewünscht ist, die Schale in die gegenüberliegend angeordnete Reihe 14 einzufügen oder zu transferieren, wird der Motor 56 der Herausziehvorrichtung betätigt, um die Ketten 48, 50 in dieselbe Richtung, wie die Richtung, die zum Herausziehen der Schale von der ersten Reihe 12 verwendet wurde, zu drehen. In jedem Fall sind die gemeinsamen Bewegungen der Stäbe 72, 74 und ihrer Kooperationen mit der ausgewählten endseitig befestigten Handgriffen der Schalen, effektiv um die Schale in eine Reihenposition oder Regal zu drücken oder anzutreiben oder einzufügen, was nun für die Fachleute im Stand der Technik offensichtlich sein sollte. Was wahrgenomen und geschätzt werden sollte, ist daß die Herausziehvorrichtung der vorliegenden Erfindung eine fertige und zuverlässige Entfernung und Einfügung der ausgewählten Schalen von und in jede der frontal gegenüberliegenden Spaltenreihen ohne unzumutbare strukturelle Komplexität ermöglicht.

Claims

1. Lager- und Apportiersystem (10) mit:

- einer ersten Vielzahl von Lagerfächern (12), die nacheinander vertikal entlang einer Höhenrichtung gestapelt sind, um eine erste Spalte zu bilden;

- eine zweite Vielzahl von Lagerfächern (14), die nacheinander vertikal entlang der Höhenrichtung gestapelt sind, um eine zweite Spalte zu bilden;

- wobei die erste und zweite Spalte in gegenüberliegender Beziehung beabstandet sind, um einen Zugriffsbereich (16) dazwischen zu bilden;

- mindestens einer Schale (80) zum Lagern in einem Lagerfach in irgendeiner der ersten oder zweiten Spalten, wobei die Schale (80) ein erstes und ein zweites Ende (96) hat, die in der Länge entlang einer Längsrichtung beabstandet sind, und gegenüberliegende Seiten (82) hat, die in der Breite entlang einer Breitenrichtung normal zu der Höhen- und Längsrichtung beabstandet sind;

- einer Herauszieheinrichtung (46), die in dem Zugriffsbereich (16) angeordnet ist, um eine ausgewählte Schale (80) aus ihrem jeweiligen Lagerfach in die Längsrichtung zu entfernen und zum Einfügen der ausgewählten Schale (80) in die Längsrichtung in ein Lagerfach in irgendeiner der ersten und zweiten Spalten;

- einer Einrichtung (30, 32, 34, 36, 38) zum vertikalen Bewegen der Herauszieheinrichtung entlang der Höhenrichtung;

- wobei die Schale (80) erste Eingriffseinrichtungen an dem ersten Ende davon und zweite Eingriffseinrichtungen (98) an dem zweiten Ende hat, jede für den Eingriff mit der Herauszieheinrichtung, wobei die Schale (80) in der gelagerten Position unterhalb ihrer in der Breite beabstandeten Bodenkanten durch korrespondierende Stützeinrichtungen, die an dem Lagerfach vorgesehen sind, gestützt ist, und wenn die Schale (80) in der herausgezogenen Position ist, sie auf der Herauszieheinrichtung unterhalb ihrer Bodenkanten gestützt ist;

- einer Plattformeinrichtung (28) zum Stützen der ausgewählten Schale (80) unterhalb der Bodenkanten davon nach dem Entfernen von dem jeweiligen Lagerfach, wobei die Plattformeinrichtung (28) gegenüberliegende Enden hat, die in der Länge entlang einer Längsrichtung beabstandet sind;

- wobei die Herauszieheinrichtung umfaßt:

i) erste Stabmittel (72) zum Herausziehen für den Eingriff mit der Eingriffseinrichtung an einem Ende von den Enden der ausgewählten Schale;

ii) ein zweites Stabmittel (74) zum Herausziehen für den Eingriff mit der Eingriffseinrichtung an dem anderen Ende der ausgewählten Schale;

iii) eine erste und zweite Ketteneinrichtung (48, 50), die in der Breitenrichtung beabstandet sind, und zwischen jeweiligen Paaren von beabstandeten drehbaren Getriebeeinrichtungen (52, 54) gezogen sind, die an naheliegenden Enden der Plattformeinrichtung (28) angeordnet sind, wobei jede der ersten und zweiten Ketteneinrichtung ein Paar von vertikal beabstandeten parallelen Kettenläufen bildet, die sich zwischen drehbaren Getriebeeinrichtungen erstrecken, und die ersten und zweiten Stabmittel zum Herausziehen längs voneinander beabstandet sind und von den ersten und zweiten Ketteneinrichtungen (48, 50) und zwischen diesen getragen sind; und

iv) eine Antriebseinrichtung (68) zum simultanen Drehen der ersten und zweiten Ketteneinrichtung (48, 50) und zum Bewirken einer Bewegung des ersten und zweiten Stabmittels zum Herausziehen zu und weg von dem ausgewählten Lagerfach, wobei die Rotation der ersten und zweiten Ketteneinrichtung dem ersten Stabmittel zum Herausziehen ermöglicht, sich vertikal entlang der Höhenrichtung in die erste Eingriffseinrichtung für einen Kraft übertragenden Eingriff damit zu bewegen, wobei eine weitere Drehung der ersten und zweiten Ketteneinrichtung (48, 50) eine Bewegung der ausgewählten Schale (80) längs in eine erste Richtung weg von dem jeweiligen Lagerfach und auf die Plattformeinrichtung bewirkt, wobei die weitere Rotation eine gleichzeitige Bewegung des zweiten Stabmittels zum Herausziehen längs in eine zweite Richtung zu dem jeweiligen Lagerfach bewirkt, bis die Schale (80) im wesentlichen von dem Lagerfach entfernt ist, worauf eine weitere Rotation der ersten und zweiten Ketteneinrichtung dem zweiten Stabmittel zum Herausziehen ermöglicht, sich vertikal entlang der Höhenrichtung in die zweite Eingriffseinrichtung zu bewegen, wobei das zweite Stabmittel zum Herausziehen dabei für den Eingriff mit der zweiten Eingriffseinrichtung positioniert wird, wobei die Antriebseinrichtung (68) eine weitere Rotation der ersten und zweiten Ketteneinrichtung zum Bewegen der ausgewählten Schale (80) in die erste Richtung vollständig auf die Plattformeinrichtung bewirkt; und wobei weiter, wenn die ausgewählte Schale (80) auf der Plattformeinrichtung angeordnet ist, eine zusätzliche Rotation der ersten und zweiten Ketteneinrichtung ferner eine Bewegung der ausgewählten Schale (80) in eine registrierte Einfügung in irgendeines der Lagerfächer, das ausgewählt in einer der Spalten positioniert ist, ermöglicht;

dadurch gekennzeichnet, daß

die Plattformeinrichtung (28) zusätzlich jeweils an den nächsten seiner Enden in Längsrichtung mit einem oberen und einem unteren Sensor (102, 104) versehen ist, die mit einer Verlängerung (106) zusammenwirken, die nach außen von einem der Paare von Regalelementen (20) hervorsteht, um die genaue Registrierung der Plattformeinrichtung zu erfassen;

wobei die Verlängerung eine vertikale Höhe von mindestens gleich oder nahezu übereinstimmend mit dem Abstand des oberen und unteren Sensors (102, 104) hat, so daß die Sensoren (102, 104) fähig zur simultanen Ausrichtung oder gegenüberliegenden benachbarten Anordnung mit der Oberfläche der Verlängerung sind.

2. Lager- und Apportiersystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebseinrichtung (68) ferner eine Einrichtung zum Bewirken einer bi-direktionalen Rotation der ersten und zweiten Ketteneinrichtung (48, 50) umfaßt.

3. Lager- und Apportiersystem nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß jede der ersten und zweiten Ketteneinrichtung (48, 50) im wesentlichen in einer vertikalen Ebene liegt.

4. Lager- und Apportiersystem nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß jede der ersten und zweiten Eingriffseinrichtungen (98) einen länglichen Kanal aufweisen, der sich in der Breite entlang gegenüberliegen Enden der Schale erstreckt, wobei der längliche Kanal eine vertikal ausgerichtete Öffnung hat.

5. Lager- und Apportiersystem nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß, wenn die Schale (80) in ihrem jeweiligen Lagerfach (12, 14) gelagert ist, sich der längliche Kanal der Eingriffseinrichtung (98) in den Zugriffsbereich (16) erstreckt, um einem jeweiligen Stabmittel zum Herausziehen zu ermöglichen, in den Kanal entlang der Höhenrichtung einzutreten, wenn eine ausgewählte Schale (80) geholt wird, oder von dem Kanal entlang der Höhenrichtung außer Eingriff gelangt, wenn die ausgewählte Schale gelagert wird.

6. Lager- und Apportiersystem nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung zum vertikalen Bewegen der Herauszieheinrichtung (46) entlang der Höhenrichtung die Einrichtung zum Erfassen der genauen Registrierung der Plattformeinrichtung (28) mit einem ausgewählten Lagerfach in der ersten oder zweiten Spalte umfaßt, um dabei ein Entfernen einer Schale (80) von und ein Einfügen einer Schale (80) in das ausgewählte Lagerfach zu ermöglichen.

7. Lager- und Apportiersystem nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß jedes der Lagerfächer (12, 14) eine Regaleinrichtung zum Stützen einer ausgewählten Schale (80) umfaßt, wenn die ausgewählte Schale (80) längs in ein ausgewähltes Lagerfach (12, 14) eingefügt oder von einem ausgewählten Lagerfach (12, 14) erhalten wird.

8. Lager- und Apportiersystem nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Erfassungseinrichtung ein Registrierungselement aufweist, das an einem Ende der Regaleinrichtung nahe zu dem Zugriffsbereich getragen ist, und ein oberer und ein unterer Sensor an der Plattformeinrichtung (28) zum Ermitteln einer Übereinstimmung der Sensoren mit dem Registrierungselement der Regaleinrichtung getragen sind, um dabei eine Registrierung der Plattformeinrichtung (28) mit einem ausgewählten Lagerfach anzuzeigen.

9. Lager- und Apportiersystem nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß das Registrierungselement einen äußeren Vorsprung aufweist, der an dem Ende der Regaleinrichtung getragen ist.

10. Lager- und Apportiersystem nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die erste und zweite Spalte um mindestens eine Schalenlänge (80) beabstandet sind.

11. Lager- und Apportiersystem nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die erste und zweite Herauszieheinrichtung längs um eine Länge voneinander beabstandet sind, die mit der Länge zwischen dem ersten und zweiten Ende (96) der Schale übereinstimmt.

12. Lager- und Apportiersystem nach irgendeinem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die zweite Stabeinrichtung zum Herausziehen in Eingriff mit der zweiten Eingriffseinrichtung gelangt, um ein Einfügen der ausgewählten Schale (80) in ein Lagerfach zu ermöglichen, das in der Spalte positioniert ist, die der Spalte gegenüberliegt, in der die ausgewählte Schale (80) ursprünglich positioniert war.

13. Automatisiertes Verfahren zum Entfernen einer ausgewählten Schale (80) von einem ausgewählten Lagerfach (12, 14), wobei das ausgewählte Lagerfach in einer von zwei sich frontal gegenüberliegenden Spalten positioniert ist, die einen Zugriffsbereich (16) dazwischen bilden, wobei jede Spalte davon eine Vielzahl von Lagerfächern hat, die vertikal entlang einer Höhenrichtung für das Lagern von Schalen gestapelt sind, wobei jede der Schalen ein erstes und ein zweites Ende (96) hat, die in der Länge entlang einer Längsrichtung beabstandet sind, und gegenüberliegende Seiten (82) hat, die in der Breite entlang einer Breitenrichtung normal zu der Höhen- und Längsrichtung beabstandet sind, und eine erste Eingriffseinrichtung (98) an einem ersten Ende der ausgewählten Schale (80) hat, wobei die Eingriffseinrichtung in der Nähe von dem Zugriffsbereich ist und sich leicht in den Zugriffsbereich (16) erstreckt, und eine zweite Eingriffseinrichtung (98) an einem zweiten Ende der ausgewählten Schale hat, und wenn die Schale (80) in der gelagerten Position ist, wird sie unterhalb ihrer in der Breite beabstandeten Bodenkanten durch korrespondierende Stützeinrichtungen gestützt, die an dem Lagerfach vorgesehen sind, wobei das Verfahren die Schritte umfaßt:

(a) Bewegen einer Herauszieheinrichtung entlang der Höhenrichtung in den Zugriffsbereich, wobei die Herauszieheinrichtung eine Plattform (28) und eine erste und zweite Ketteneinrichtung (48, 50) umfaßt, die in der Breitenrichtung beabstandet sind und zwischeü jeweiligen Pfaden gezogen werden oder eine beabstandete drehbare Getriebeeinrichtung (52, 54), die an naheliegenden Enden der Plattformeinrichtung (28) angeordnet ist, wobei jede der ersten und zweiten Ketten (48, 50) ein Paar von vertikal beabstandeten parallelen Kettenläufen bildet, die sich zwischen den drehbaren Getriebeeinrichtungen erstrecken, wobei die erste und zweite Getriebeeinrichtung (48, 50) einen ersten und einen zweiten Herausziehstab (72, 74) trägt, wobei der erste und zweite Herausziehstab längs zwischen der ersten und zweiten Ketteneinrichtung (48, 50) für den Eingriff mit jeweils der ersten und zweiten Eingriffseinrichtung (48, 50) der ausgewählten Schale angeordnet sind, und der erste und zweite Herausziehstab (72, 74) entlang der Breitenrichtung verlängert sind;

(b) Registrieren der Plattformeinrichtung (28) benachbart zu einem Lagerfach, das die ausgewählte Schale (80) darin gelagert hat;

(c) simultanes Drehen der ersten und zweiten Ketteneinrichtung (48, 50), um gleichzeitig den ersten und zweiten Herausziehstab (72, 74) zu der Position der ausgewählten Schale (80) zu einer Position zu bewegen, bei der der erste Herausziehstab (72) im wesentlichen vertikalbenachbart zu der ersten Eingriffseinrichtung plaziert ist, und ferner Rotieren der ersten und zweiten Ketteneinrichtung (48, 50), um damit den ersten Herausziehstab (72) vertikal entlang der Höhenrichtung zu bewegen, bis der erste Herausziehstab (72) in einem Kraft übertragenden Eingriff mit der ersten Eingriffseinrichtung entlang der Breitenrichtung ist;

(d) Bewegen des ersten Herausziehstabs (72) in kontinuierlichen Eingriff mit der ersten Eingriffseinrichtung an dem ersten Ende der ausgewählten Schale weg von dem ausgewählten Lagerfach und auf die Plattform (28) bis die Schale (80) im wesentlichen von dem Lagerfach (12, 14) entfernt ist, während der zweite Herausziehstab (74) gleichzeitig weiter zu der Position der ausgewählten Schale (80) zu einer Position bewegt wird, bei der der zweite Herausziehstab (74) im wesentlichen vertikal-benachbart zu der zweiten Eingrilfseinrichtung (98) an dem zweiten Ende der ausgewählten Schale positioniert ist;

(e) Bewegen des zweiten Herausziehstabs (74) im wesentlichen vertikal entlang der Höhenrichtung in die zweite Eingriffseinrichtung, während der erste Herausziehstab (72) in weiteren Eingriff mit der ersten Eingriffseinrichtung weiter weg von dem Lagerfach bewegt wird, so daß der erste Herausziehstab (72) in Eingriff mit der ersten Eingriffseinrichtung und der zweite Herausziehstab (74) gleichzeitig in der zweiten Eingriffseinrichtung (98) angeordnet ist, wobei die ausgewählte Schale (80) an dem Boden davon auf der Plattform abgestützt ist;

(f) weiteres Rotieren der ersten und zweiten Ketteneinrichtung (48, 50), um eine weitere Bewegung des ersten und zweiten Herausziehstabs weg von dem ausgewählten Lagerfach zu einer Position zu ermöglichen, in der die ausgewählte Schale (80) vollständig von der Spalte entfernt ist und auf der Plattform getragen ist, wobei der erste Herausziehstab in Eingriff mit der ersten Eingriffseinrichtung angeordnet ist und der zweite Herausziehstab in der zweiten Eingriffseinrichtung (98) der ausgewählten Schale angeordnet ist;

(g) weiteres Rotieren der ersten und zweiten Ketteneinrichtung (48, 50), um eine weitere Bewegung der ausgewählten Schale (80) zu einem anderen Lagerfach zu ermöglichen, das in der Spalte positioniert ist, die der Spalte, von der die ausgewählte Schale (80) entfernt wurde, gegenüberliegt, wobei die ausgewählte Schale auf der Plattform (28) getragen wird, wobei der erste Herausziehstab (72) in Eingriff mit der ersten Eingriffseinrichtung ist und der zweite Herausziehstab (74) in der zweiten Eingriffseinrichtung (98) der ausgewählten Schale ist;

(h) weiteres Drehen der ersten und zweiten Ketteneinrichtung (48, 50), bis die ausgewählte Schale (80) für die Einfügung in einem anderen Lagerfach registriert wird;

(i) vertikales Außereingriffbringen des ersten Herausziehstabs von der ersten Eingriffseinrichtung entlang der Höhenrichtung, während dem gleichzeitigen Positionieren des zweiten Herausziehstabs (74) in einen Kraft übertragenden Eingriff mit der zweiten Eingriffseinrichtung (98) entlang der Breitenrichtung; und

(j) zusätzliches Rotieren der ersten und zweiten Ketteneinrichtungen (48, 50), um die Bewegung der ausgewählten Schale weiterzuführen, bis die ausgewählte Schale (80) im wesentlichen in das jeweilige Lagerfach eingefügt ist;

wobei

(k) eine vertikale Registrierung der Plattformeinrichtung (28) mit einer gefüllten oder leeren Schalen-(80)-Empfangsposition in einer der Spaltenreihen angezeigt wird, wenn ein oberer und unterer Sensor (102, 104) gleichzeitig eine reflektierende Nähe oder Nachbarschaft mit einer korrespondierenden Regalelementverlängerung erfassen, und nicht angzeigt wird, wenn mindestens einer der Sensoren keine solche Nähe erfaßt.

14. Automatisiertes Verfahren nach Anspruch 13, das ferner nach dem Schritt (j) den Schritt des weiteren Drehens der ersten und zweiten Ketteneinrichtungen (48, 50) bis der zweite Herausziehstab (74) vertikal außer Eingriff von der zweiten Eingriffseinrichtung gelangt, umfaßt.

15. Automatisiertes Verfahren nach Anspruch 14, das ferner nach dem Schritt (f) und vor dem Schritt (g) den Schritt des Bewegens der Herauszieheinrichtung vertikal in den Zugriffsbereich (16) urn die Plattform zu registrieren, Tragen der ausgewählten Schale, benachbart zu einern anderen Lagerfach, umfaßt.

16. Automatisiertes Verfahren nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß jede der ersten und zweiten Eingriffseinrichtungen (98) einen länglichen Kanal aufweist, der sich in Breitenrichtung entlang der gegenüberliegenden Enden der Schale erstreckt, wobei der längliche Kanal eine vertikal ausgerichtete Öffnung hat, wobei, wenn die Schale (80) in dem jeweiligen Lagerfach gelagert wird, der längliche Kanal sich in den Zugriffsbereich erstreckt, wobei das Verfahren ferner den Schritt des Bewegens eines jeweiligen Herausziehstabs (72, 74) in den Kanal entlang der Höhenrichtung, wenn eine ausgewählte Schale (80) erhalten wird, oder alternativ Außereingriffgelangen eines jeweiligen Herausziehstabs von dem Kanal entlang der Höhenrichtung, wenn die ausgewählte Schale (80) in einern jeweiligen Lagerfach gelagert wird, umfaßt.