DE60215718T2

DE60215718T2 - Fahrzeugumgebungsüberwachungsvorrichtung

Info

Publication number: DE60215718T2
Application number: DE60215718T
Authority: DE
Inventors: c/o Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha Atsushi Ikeda
Original assignee: Fuji Jukogyo KK; Fuji Heavy Industries Ltd
Current assignee: Subaru Corp
Priority date: 2001-06-08
Filing date: 2002-06-07
Publication date: 2007-08-30
Anticipated expiration: 2022-06-08
Also published as: EP1264734A2; JP4425495B2; DE60215718D1; EP1264734A3; JP2002366937A; EP1264734B1; US6812831B2; US20020186298A1

Description

Hintergrund der Erfindung
Bereich der Erfindung
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Fahrzeugumgebungsüberwachungsvorrichtung für ein Fahrzeug, die dazu geeignet ist, bewegliche Objekte, z.B. in der Nähe eines Fahrzeugs, das mit der Fahrzeugumgebungsüberwachungsvorrichtung ausgestattet ist (nachstehend als "Host-Fahrzeug" bezeichnet), fahrende Fahrzeuge, auf der Basis von durch Fischaugenlinsen bereitgestellten Bildern zu erfassen.
In der EP-1033694 ist eine Überwachungsvorrichtung gemäß der Präambel von Patentanspruch 1 beschrieben.
Beschreibung der verwandten Technik
In den vergangenen Jahren sind verschiedenartige Fahrzeugumgebungsüberwachungsvorrichtungen zum Verbessern der Sicherheit von Fahrzeugen vorgeschlagen und in die Praxis umgesetzt worden. Diese Fahrzeugumgebungsüberwachungsvorrichtungen sind dazu geeignet, Straßen und Verkehrszustände mit einer in der Praxis befriedigenden Genauigkeit und in einer in der Praxis geeigneten Zeit dreidimensional zu erkennen, indem Bilder der Szenerie vor dem Host-Fahrzeug oder vor dem Host-Fahrzeug befindliche Objekte durch eine Kamera aufgenommen und die Bilder verarbeitet werden.
Gemäß einer beispielsweise in der JP-A-283461/1998 vom Anmelder der vorliegenden Patentanmeldung vorgeschlagenen Technik werden durch ein Paar Kameras (Stereokamera) aufgenommene Bilder einer stereoskopischen Verarbeitung unterzogen, um ein vorausfahrendes Fahrzeug und Hindernisse zu erfassen.
Für eine weitere Verbesserung der Sicherheit des Host-Fahrzeugs ist es wünschenswert, dem Fahrer zusätzlich zur Information über einen Abstand vor dem Host-Fahrzeug Information über andere Fahrzeuge und ähnliche Objekte zur Verfügung zu stellen, die neben dem Host-Fahrzeug fahren. Vorzugsweise wird ein Bild der Szenerie auf der Seite des Host-Fahrzeugs durch eine Kamera mit einer Fischaugenlinse aufgenommen, um Information über einen weiten Bereich der Seitenszenerie zu erfassen. Beispielsweise wird gemäß einer in der JP-A-202180/1997 beschriebenen Technik ein Bild der Seitenszenerie durch eine Fischaugenlinsenkamera aufgenommen, das Bild durch eine Koordinatentransformationsschaltung in ein reguläres Bildsignal umgewandelt und ein optionaler Bereich eines korrigierten Bildes auf dem Bildschirm eines Monitors dargestellt. Weil durch diese Technik lediglich das Bild eines vorgegebenen Teils der Fahrzeugumgebung auf dem Bildschirm des Monitors dargestellt wird, ist es jedoch schwierig, dem Fahrer Abstandsinformation zur Verfügung zu stellen, die die Abstände zwischen dem Host-Fahrzeug und neben dem Host-Fahrzeug fahrenden anderen Fahrzeugen darstellt.
Um diese Probleme bezüglich der Bereitstellung von Abstandsinformation für den Fahrer zu handhaben, wird beispielsweise in der JP-B-2611173 eine Technik beschrieben, gemäß der ein Überwachungssystem mit mehreren mit Fischaugenlinsen ausgestatteten Kameras verwendet wird. Das Überwachungssystem berechnet dreidimensionale Koordinaten, die die dreidimensionale Position eines beweglichen Objekts darstellen, auf der Basis mehrerer Weitwinkelbilder, die durch die mehreren Kameras bereitgestellt werden, um Abstandsinformation über den Abstand zwischen dem Host-Fahrzeug und einem neben dem Host-Fahrzeug fahrenden Fahrzeug zu erhalten. Es ist jedoch nicht wirtschaftlich bevorzugt, ein derartiges Überwachungssystem mit einer komplizierten Konstruktion zum Bestimmen von Information über einen Seitenabstand an der Seite des Host-Fahrzeugs zu verwenden, die im Vergleich zu Information über einen vorderen Abstand vor dem Host-Fahrzeug grob sein kann.
Kurze Beschreibung der Erfindung
Die vorliegende Erfindung wurde hinsichtlich des vorstehend dargestellten Sachverhalts entwickelt, und es ist daher eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Fahrzeugumgebungsüberwachungsvorrichtung mit einer einfachen Konstruktion bereitzustellen, die fähig ist, geeignete Information über die Umgebung eines Host-Fahrzeugs bereitzustellen.
Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung wird eine Fahrzeugumgebungsüberwachungsvorrichtung gemäß Patentanspruch 1 bereitgestellt.
In der erfindungsgemäßen Fahrzeugumgebungsüberwachungsvorrichtung sind die Bildaufnahmeeinrichtungen an einem rechten bzw. linken Seitenabschnitt einer Karosserie des Host-Fahrzeugs angeordnet.
In der erfindungsgemäßen Fahrzeugumgebungsüberwachungsvorrichtung weist das Abbildungslinsensystem eine optische Achse auf, die bezüglich einer Parallelen zur Breite des Fahrzeugs leicht nach hinten geneigt ist.
Die erfindungsgemäße Fahrzeugumgebungsüberwachungsvorrichtung kann ferner eine Anzeigevorrichtung zum Darstellen der Positionen beweglicher Objekte bezüglich des Host-Fahrzeugs aufweisen, wobei das Display fähig ist, die Geschwindigkeiten der beweglichen Objekte bezüglich des Host-Fahrzeugs durch eine Vektordarstellung anzuzeigen.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen
Nachstehend werden beispielhaft spezifische Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung unter Bezug auf die beigefügten Zeichungen beschrieben; es zeigen:
1 ein Funktionsblockdiagramm einer bevorzugten Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Fahrzeugumgebungsüberwachungsvorrichtung;
2 eine schematische Ansicht zum Erläutern von einer Bildaufnahmeeinrichtung erhaltener Bildbereiche in einem Beispiel;
3 ein vereinfachtes Diagramm zum Darstellen einer Verteilung von Geschwindigkeitsvektoren;
4 ein Diagramm zum Darstellen eines Koordinatensystems zum Anzeigen eines Winkelversatzes von einer optischen Achse;
5 eine schematische Ansicht zum Erläutern der Positionsbeziehung zwischen einem Fahrzeug und einem repräsentativen Punkt;
6 eine schematische Ansicht zum Erläutern eines Verfahrens zum Berechnen des Abstands zwischen einem Fahrzeug und einem repräsentativen Punkt bezüglich einer Parallelen zu einer optischen Achse;
7 eine schematische Ansicht zum Darstellen eines auf dem Schirm eines Displays dargestellten Bildes; und
8 eine schematische Ansicht zum Erläutern einer Bildaufnahmeeinrichtung erhaltener Bildbereiche in einem anderen Beispiel.
Beschreibung der bevorzugten Ausführungsformen
Gemäß 1 weist ein Fahrzeug, das mit einer bevorzugten Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Fahrzeugumgebungsüberwachungsvorrichtung 2 ausgestattet ist, d.h. ein Host-Fahrzeug, eine Karosserie 1 auf. Die Fahrzeugumgebungsüberwachungsvorrichtung 2 erfasst Bilder von Außenszenerien innerhalb vorgegebener Bereiche, erkennt äußere bewegliche Objekte, wie beispielsweise neben dem Hostfahrzeug fahrende und entgegenkommende Fahrzeuge, und überwacht die äußeren beweglichen Objekte. Die Fahrzeugumgebungsüberwachungsvorrichtung 2 weist auf: Kameras (Bildaufnahmeeinrichtungen) 5 und 6, die an der rechten bzw. linken Seite der Karosserie 1 angeordnet sind, Bildverarbeitungseinheiten (Bildverarbeitungseinrichtungen) 7 und 8, die dazu geeignet sind, durch die Kameras 5 und 6 aufgenommene Bilder zu verarbeiten, um bewegliche Objekte zu erfassen, wie beispielsweise neben dem Host-Fahrzeug fahrende und entgegenkommende Fahrzeuge, und repräsentative Punkte zu setzen, die die erfassten Objekte auf der Oberfläche einer Straße darstellen, eine Recheneinheit (Recheneinrichtung) 9, die dazu geeignet ist, die jeweiligen Positionen der beweglichen Objekte bezüglich des Host-Fahrzeugs auf der Basis eines Winkelversatzes der repräsentativen Punkte auf dem Bild zu einer optischen Achse zu berechnen, und ein Display (Anzeigeeinrichtung) 10 zum Darstellen eines die berechnete Positionsbeziehung zwischen dem Host-Fahrzeug und den beweglichen Objekten darstellenden Bildes.
Die Kameras 5 und 6 weisen Abbildungslinsensysteme 5a und 6a, die Fischaugenlinsen aufweisen, und nicht dargestellte Halbleiterbildsensoren auf. Die Abbildungslinsensysteme 5a und 6a fokussieren jeweils einfallendes Licht auf die Oberflächen der Halbleiterbildsensoren. Die Kameras 5 und 6 weisen einen großen Winkelbereich von 180 Grad auf. Wie in den 1 und 2 dargestellt ist, sind die Kameras 5 und 6 beispielsweise jeweils an hinteren Teilen der Karosserie 1 in einer Höhe H derart befestigt, dass die optischen Achsen O der Abbildungslinsensysteme 5a und 6a bezüglich einer Parallelen zur Breite der Karosserie 1 in einer horizontalen Ebene leicht nach hinten geneigt sind. Wie in 2 dargestellt ist, decken die jeweiligen Winkelbereiche der Kameras 5 und 6 im wesentlichen den gesamten Raum um die rechte und die linke Seite der Karosserie 1 und hinter der Karosserie 1 ab. In der vorliegenden Ausführungsform wird vorausgesetzt, dass das Fahrzeug ein Kom biwagen und die Karosserie 1 kombiwagenförmig ist. Die Kameras sind vorzugsweise an den D-Säulen der Karosserie 1 befestigt.
Die Kameras 5 und 6 sind mit den Bildverarbeitungseinheiten 7 und 8 verbunden, um den Bildverarbeitungseinheiten 7 bzw. 8 Bilder zuzuführen. Außerdem sind ein Geschwindigkeitssensor 11 zum Messen der Fahrtgeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs und ein Lenkwinkelsensor 12 zum Messen von Lenkwinkeln mit den Bildverarbeitungseinheiten 7 und 8 verbunden. Jede der Bilderfassungseinheiten 7 und 8 erzeugt einen optischen Fluss von zwei aufeinanderfolgenden Bildern, die durch jede der Kameras 5 und 6 zu verschiedenen Zeitpunkten aufgenommen werden, um bewegliche Objekte zu erfassen, wie beispielsweise neben dem Host-Fahrzeug fahrende und entgegenkommende Fahrzeuge. Jede der Bildverarbeitungseinheiten 7 und 8 erzeugt also einen optischen Fluss, der eine Verteilung von Geschwindigkeitsvektoren in jedem von vorgegebenen Pixelblöcken darstellt, durch Anpassen des Luminanz- oder Helligkeitsmusters des Pixelblocks im zu einem späteren Zeitpunkt aufgenommenen Bild, d.h. einem Referenzbild, und demjenigen des Pixelblocks im zu einem früheren Zeitpunkt aufgenommenen Bild, d.h. einem Vergleichsbild.
Wie in 3 dargestellt ist, haben Geschwindigkeitsvektoren, die die Geschwindigkeiten feststehender Objekte darstellen, z.B. der Oberfläche einer Straße, eine der Fahrtrichtung des Host-Fahrzeugs im wesentlichen entgegengesetzte Richtung und eine der Fahrtgeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs im wesentlichen entsprechende Größe. Die die Geschwindigkeiten beweglicher Obkjekte, z.B. neben dem Hostfahrzeug fahrender und entgegenkommender Fahrzeuge, darstellenden Geschwindigkeitsvektoren haben dagegen Größen, die von derjenigen eines die Fahrtgeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs darstellenden Geschwindigkeitsvektors verschieden sind. Die Bildverarbeitungseinheiten 7 und 8 erkennen eine Gruppe ähnlicher Geschwindig keitsvektoren mit Größen, die von derjenigen des Geschwindigkeitsvektors des Host-Fahrzeugs verschieden sind, als eine Geschwindigkeitsvektorgruppe, die die Geschwindigkeit eines einzelnen beweglichen Objekts darstellen, um bewegliche Objekte zu erfassen.
Die Bildverarbeitungseinheiten 7 und 8 setzen einen repräsentativen Punkt auf einer Straßenoberfläche auf der Basis der erfassten Geschwindigkeit des beweglichen Objekts für das bewegliche Objekt. Die Bildverarbeitungseinheiten 7 und 8 setzen also eine Position, an der der Geschwindigkeitsvektor des untersten Punktes des beweglichen Objekts mit dem Geschwindigkeitsvektor der feststehenden Objekte in Kontakt steht, als einen Kontaktpunkt auf der Straßenoberfläche. Wie in 3 dargestellt ist, entspricht, wenn das bewegliche Objekt ein neben dem Host-Fahrzeug fahrendes Fahrzeug ist, der Kontaktpunkt, an dem das bewegliche Objekt mit der Bodenoberfläche in Kontakt steht, im wesentlichen einem Punkt, an dem ein Reifen des Fahrzeugs mit der Bodenoberfläche in Kontakt steht. Die Bildverarbeitungseinheiten 7 und 8 zeichnen ein sich durch den Kontaktpunkt und sich parallel zur Geschwindigkeitsvektorgruppe des beweglichen Objekts erstreckendes Liniensegment L1 auf dem Bild, ein Liniensegment L2, das sich zwischen einem Geschwindigkeitsvektor am Anfang bzw. Kopf oder am Ende der Geschwindigkeitsvektorgruppe, der am nächsten zum Host-Fahrzeug angeordnet ist, und der Sichtfeldmitte (optische Achse O) erstreckt, und setzen einen repräsentativen Punkt A am Schnittpunkt der Liniensegmente L1 und L2. Wie in 3 dargestellt ist, stimmt der repräsentative Punkt A nicht notwendigerweise mit einem Ende des Körpers oder der Karosserie (beweglichen Objekts) überein. In diesem Fall weist der repräsentative Punkt A einen Fehler an der Seite des Host-Fahrzeugs (Sicherheitsseite) auf.
Die Bildverarbeitungseinheiten 7 und 8 sind mit der Recheneinheit 9 verbunden, um Information über den repräsentativen Punkt A jedes beweglichen Objekts auf dem Bild zu erhalten. Die Recheneinheit 9 berechnet den vertikalen Winkelversatz α und den horizontalen Winkelversatz β des repräsentativen Punktes A bezüglich der optischen Achse auf dem Bild. In der Recheneinheit 9 ist ein Koordinatensystem zum Darstellen der Winkelversätze bezüglich der optischen Achse O auf dem Bild gesetzt, und die Recheneinheit 9 berechnet den vertikalen Winkelversatz α und den horizontalen Winkelversatz β des repräsentativen Punktes A auf der Basis des Koordinatensystems. Daraufhin berechnet die Recheneinheit 9 einen Abstand D1 zum repräsentativen Punkt A entlang der optischen Achse O, und einen Abstand D2 vom repräsentativen Punkt A zur optischen Achse O entlang einer Senkrechten vom repräsentativen Punkt A zur optischen Achse.
Weil die optische Achse O sich in einer horizontalen Ebene auf einer Höhe H von der Straßenoberfläche erstreckt, wie in 6 dargestellt ist, wird der Abstand D1 durch Gleichung (1) dargestellt, wobei vorausgesetzt wird, dass die Straßenoberfläche, auf der sich der repräsentative Punkt A befindet, und eine Kontaktfläche, mit der das Host-Fahrzeug in Kontakt steht, in der gleichen Ebene angeordnet sind. D1 = H·tan(90-α) (1)
D2 wird durch Gleichung (2) dargestellt. D2 = D1·tanβ (2)
Dadurch wird die Position des beweglichen Objekts bezüglich derjenigen des Host-Fahrzeugs definiert.
Wenn ein Teil der Karosserie 1 sich innerhalb des Sichtfeldes der Abbildungslinsensysteme 5a und 6a befindet, wie in
6 dargestellt ist, kann der Winkelversatz α2 einer Grenze zwischen der Karosserie 1 und der Straßenoberfläche gemessen und als Referenzinformation über den Winkelversatz α verwendet werden. Der Winkelversatz α2 ist von den Positionen der Kameras 5 und 6 und der Gestalt der Karosserie 1 abhängig. Wenn die Positionen der Kameras 5 und 6 einen Fehler aufweisen, ändert sich der Winkelversatz α2. Daher kann die Positionserfassungsgenauigkeit des beweglichen Objekts bezüglich derjenigen des Host-Fahrzeugs durch Korrigieren des Winkelversatzes α gemäß einem Fehler des Winkelversatzes α2 korrigiert werden.
Die Recheneinheit 9 erzeugt ein Ausgangssignal für das Display 10 auf der Basis von Information über die jeweiligen Positionen der beweglichen Objekte bezüglich der Position des Host-Fahrzeugs. Beispielsweise wird ein das Host-Fahrzeug darstellendes Dreieck in einem Mittelteil des Schirms des Displays 10 dargestellt, und die beweglichen Objekte, wie beispielsweise neben dem Hostfahrzeug fahrende und entgegenkommende Fahrzeuge, darstellende Rechtecke werden auf dem Schirm des Displays 10 dargestellt. Die Geschwindigkeiten der beweglichen Objekte bezüglich des Host-Fahrzeugs werden durch eine Vektordarstellung auf dem Schirm des Displays 10 dargestellt. Wenn der Abstand zwischen dem Host-Fahrzeug und dem beweglichen Objekt auf einen Wert unterhalb eines vorgegebenen Schwellenwertes abnimmt, kann eine Warnung ausgegeben werden, indem z.B. veranlasst wird, dass das das bewegliche Objekt darstellende Rechteck blinkt.
Weil durch diese Ausführungsform der Fahrzeugumgebungsüberwachungsvorrichtung 2 durch die Kameras 5 und 6, die die Abbildungslinsensysteme 5a bzw. 6a mit Fischaugenlinsen aufweisen, Bilder von Objekten in der Nähe des Host-Fahrzeugs erhalten werden, ist die Fahrzeugumgebungsüberwachungsvorrichtung 2 fähig, Bilder eines weiten Bereich unter Verwendung einer kleinen Anzahl von Bildaufnahmevorrichtungen bereitzustellen.
Die Fahrzeugumgebungsüberwachungsvorrichtung 2 ist dazu geeignet, bewegliche Objekte, wie beispielsweise neben dem Host-Fahrzeug fahrende und entgegenkommende Fahrzeuge, durch Erzeugen eines optischen Flusses zwischen zwei zu verschiedenen Zeitpunkten aufeinanderfolgend aufgenommenen Bildern zu erfassen.
Die Position eines beweglichen Objekts bezüglich des Host-Fahrzeugs kann auf der Basis des Winkelversatzes von der optischen Achse O durch Setzen des das erfasste bewegliche Objekt auf der Straßenoberfläche darstellenden repräsentativen Punktes A leicht berechnet werden. Die Kameras 5 und 6 werden also auf dem Host-Fahrzeug derart eingestellt, dass ihre optischen Achsen. O sich in einer horizontalen Ebene erstrecken, und der Abstand zwischen dem Host-Fahrzeug und dem repräsentativen Punkt A kann auf der Basis des Winkelversatzes von der optischen Achse O unter der Voraussetzung leicht berechnet werden, dass der repräsentative Punkt A in einer Ebene liegt, die die Oberfläche enthält, mit der das Host-Fahrzeug in Kontakt steht. Dadurch sind jegliche stereoskopischen Bildverarbeitungen und ähnliche Verarbeitungen unnötig, und die Positionsbeziehung zwischen dem Host-Fahrzeug und dem beweglichen Objekt kann von einem durch eine einzelne Kamera 5 oder 6 aufgenommenen Bild erhalten werden. Daher kann geeignete Information über die Umgebung des Host-Fahrzeugs durch eine Fahrzeugumgebungsüberwachungsvorrichtung mit einer einfachen Konfiguration erhalten werden. Die Umgebung des Host-Fahrzeugs kann durch eine kleine Anzahl von Abbildungsvorrichtungen durch Anordnen der Kameras 5 und 6 auf der rechten bzw. linken Seite der Karosserie effektiv überwacht werden.
Bilder von Bereichen, die für den Fahrer schwierig zu überwachen sind, können durch Anordnen der Kameras 5 oder 6, deren optische Achsen O bezüglich einer Parallelen zur Breite des Host-Fahrzeugs leicht nach hinten geneigt sind, effektiv erhalten werden.
Die Anzeige der Geschwindigkeiten der beweglichen Objekte bezüglich des Host-Fahrzeugs durch eine Vektordarstellung auf dem Display 10 ist dahingehend wirksam, dass der Fahrer neben dem Host-Fahrzeug fahrende und entgegenkommende Fahrzeuge erkennen kann.
Obwohl die vorstehend beschriebene Ausführungsform der Fahrzeugumgebungsüberwachungsvorrichtung 2 mit an einem rechten und einem linken Abschnitt der Karosserie 1 angeordneten Kameras 5 und 6 ausgestattet ist, kann die Fahrzeugumgebungsüberwachungsvorrichtung 2 mit an einem rechten und einem linken Abschnitt der Karosserie 1 angeordneten Kameras 15 und 16 und einer an einem hinteren Abschnitt der Karosserie 1 angeordneten Kamera ausgestattet sein, wie in 8 dargestellt ist. Wenn die Fahrzeugumgebungsüberwachungsvorrichtung 2 die Kameras 15, 16 und 17 aufweist, ist es wünschenswert, die Kameras 15 und 16 auf der Karosserie 1 derart anzuordnen, dass ihre optischen Achsen O sich in einem Mittelabschnitt der Karosserie 1 parallel zur Breite der Karosserie 1 erstrecken.
Wie anhand der vorstehenden Beschreibung ersichtlich ist, hat die erfindungsgemäße Fahrzeugumgebungsüberwachungsvorrichtung eine einfache Konstruktion und ist dazu geeignet, unter Verwendung einer kleinen Anzahl von Bildaufnahmeeinrichtungen Information über die Umgebung des Fahrzeugs zu erhalten.

Claims

Fahrzeugumgebungsüberwachungsvorrichtung (2) mit: Bildaufnahmeeinrichtungen (5, 6), die jeweils ein Abbildungslinsensystem (5a, 6a) mit einer Fischaugenlinse mit einer optischen Achse (O) aufweisen; einer Bildverarbeitungseinrichtung (7, 8), die geeignet ist, ein sich bewegendes Objekt auf der Basis eines optischen Flusses zwischen zwei Bildern, die durch die Bildaufnahmeeinrichtungen (5, 6) jeweils zu verschiedenen Zeitpunkten aufgenommen wurden, unter Verwendung eines der Bilder als Referenzbild zu erfassen und einen das sich bewegende Objekt darstellenden repräsentativen Punkt (A) zu setzen; und einer Recheneinrichtung (9); dadurch gekennzeichnet, dass die Recheneinrichtung einen ersten Abstand (D1) von einem Host-Fahrzeug zum repräsentativen Punkt (A) entlang der optischen Achse (O) und einen zweiten Abstand (D2) vom repräsentativen Punkt (A) zur optischen Achse (O) entlang einer Senkrechten zur Achse (O) berechnet, um die Position des sich bewegenden Objekts bezüglich des Host-Fahrzeugs auf, der Basis von Versatzwinkeln des repräsentativen Punktes (A) von der optischen Achse (O) und der vertikalen Höhe (H) von der optischen Achse (O) zur Straßenoberfläche zu definieren; wobei die Versatzwinkel einen vertikalen Versatzwinkel (alpha) und einen horizontalen Versatzwinkel (beta) aufweisen, wobei die Recheneinrichtung (9) den ersten Abstand (D1) gemäß der Formel D1 = H·tan(90 – alpha) und die Recheneinrichtung den zweiten Abstand (D2) gemäß der Formel D2 = D1·tan(beta) bestimmt.
Fahrzeugvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Recheneinrichtung (9) die Position des sich bewegenden Objekts bezüglich des Host-Fahrzeugs unter der Voraussetzung berechnet, dass der repräsentative Punkt in der gleichen Ebene angeordnet ist wie die Kontaktfläche des Hostfahrzeugs.
Fahrzeugvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Bildverarbeitungseinrichtung (7, 8) Verarbeitungseinheiten aufweist, die den repräsentativen Punkt (A) auf der Straßenoberfläche auf der Basis einer Erkennung einer ähnlichen Geschwindigkeitsvektorgruppe setzen, wobei die ähnliche Geschwindigkeitsvektorgruppe die Geschwindigkeit des sich bewegenden Objekts darstellt.
Fahrzeugvorrichtung nach Anspruch 3, wobei die Bildverarbeitungseinheit den repräsentativen Punkt (A) durch Bestimmen eines Geschwindigkeitsvektors eines tiefsten Punktes des sich bewegenden Objekts, der mit dem Geschwindigkeitsvektor der festen Objekte in Kontakt steht, als Kontaktpunkt des sich bewegenden Objekts auf der Straßenoberfläche bestimmt und einen Schnittpunkt von Linien L1 und L2 bestimmt, wobei die Linie L1 ein Liniensegment darstellt, das den Kontaktpunkt durchläuft und sich parallel zur Geschwindigkeitsvektorgruppe des sich bewegenden Objekts auf dem Bild erstreckt, und L2 ein Liniensegment darstellt, das sich zwischen einem Geschwindigkeitsvektor der Geschwindigkeitsvektorgruppe des sich bewegenden Objekts, der am nähesten zum Fahrzeug angeordnet ist, und einer durch die optische Achse dargestellte Feldpunktmitte erstreckt.
Fahrzeugvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die Bildaufnahmeeinrichtungen (5, 6) an einem rechten bzw. einem linken Seitenteil einer Karosserie (1) des Host-Fahrzeugs angeordnet sind.
Fahrzeugvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei die optische Achse (O) des Abbildungslinsensystems (5a, 6a) leicht nach hinten geneigt ist in eine Richtung, die sich parallel zur Breite des Host-Fahrzeugs erstreckt.
Fahrzeugvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, ferner mit einer Anzeigevorrichtung (10) zum Darstellen von Positionen sich bewegender Objekte bezüglich der Host-Fahrzeugposition, wobei die Vorrichtung geeignet ist, Geschwindigkeiten der sich bewegenden Objekte bezüglich des Host-Fahrzeugs durch eine Vektordarstellung anzuzeigen.
Fahrzeug mit einer Fahrzeugumgebungsüberwachungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7.