DE4427488A1 - Piece goods parts palletising machinery - Google Patents
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Abstract
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren nach dem Oberbegriff des Anspruches 1.The invention relates to a method according to the preamble of claim 1.
Die Erfindung betrifft weiterhin eine Vorrichtung, nämlich einen Stückgutgreifer, nach dem Oberbegriff des Anspruches 5.The invention further relates to a device, namely a piece goods gripper, according to the preamble of the claim 5.
Bei Palettierautomaten od. dgl. erfolgt die Palettierung sowie die Depalettierung der Stückgutteile i.a. mittels Robotern, welche Stückgutgreifer unterschiedlichster Art aufweisen. Neben (mechanischen) Stückgutgreifern haben sich insbesondere mit Saugluft arbeitende sog. Sauggreifer durchgesetzt, wobei auch von letzteren zahlreiche Varia tionen bekannt sind. Palletizing takes place in automatic palletizers or the like as well as the depalletizing of general cargo parts i.a. by means of Robots, which are used for all kinds of piece goods grippers exhibit. In addition to (mechanical) general cargo grabbers so-called suction cups that work with suction air in particular enforced, with the latter also numerous varia tion are known.
Bekannte Stückgut-Sauggreifer der hier in Rede stehenden Gattung saugen die Stückgutteile zunächst an deren Ober seite mit Saugnäpfen an, heben sie dann an, um sie in ge wünschter Weise zu manipulieren, wobei die Stückgutteile während des Palettierungs/Depalettierungsvorganges an den Sauggreifern hängen. Da derartige Saugglocken die Stück gutteile an deren Oberseite aufnehmen, wirkt die Saugkraft ebenso wie die Gewichtskraft des anzuhebenden Stückguttei les vertikal, jedoch in entgegengesetzter Richtung. Die bekannten Hebeeinrichtungen befinden sich i.d.R. oberhalb der Saugglocke und bewegen sich zum Anheben und Senken des Stückgutteiles ebenfalls in vertikaler Richtung auf- und abwärts, so daß derartige Sauggreifer häufig eine einfache Bauweise aufweisen.Known piece goods suction pads of the one in question Genre suck the piece goods first on their upper side with suction cups, then lift them up to ge desirable to manipulate the piece goods during the palletizing / depalletizing process to the Hang suction cups. Because such suction bells the piece Absorb good parts on the top, the suction power as well as the weight of the general cargo to be lifted les vertical, but in the opposite direction. The known lifting devices are usually above the suction cup and move to raise and lower the General cargo part also in the vertical direction downwards, so that such suction pads are often a simple one Have construction.
Ein wesentlicher Nachteil der bekannten Sauggreifer be steht darin, daß ihre Bauhöhe durch den genannten Aufbau zu groß ist. Während des Hebe- und Palettier-/Depalettier vorganges erweist es sich regelmäßig aufgrund verschiede ner räumlicher Zwänge als problematisch, daß die Saugnäpfe und die Hebeeinrichtung über dem zu manipulierenden Stück gutteil angeordnet sind.A major disadvantage of the known suction pads is that their height through the structure mentioned is too big. During the lifting and palletizing / depalletizing process it turns out regularly due to various ner spatial constraints as problematic that the suction cups and the lifting device over the piece to be manipulated good part are arranged.
Ein weiterer Nachteil besteht darin, daß die Saugnäpfe an der Oberseite der Stückgutteile bzw. Pakete wirken, da insbesondere die Oberseiten von Paketen häufig verklebt oder eingefaltet ist, was häufig zu Schwierigkeiten sowie Unterbrechungen beim Palettierungs-/Depalettierungsvorgang führt.Another disadvantage is that the suction cups on the top of the general cargo parts or packages act because especially the tops of packages are often glued or folded in, which often causes difficulties as well Interruptions in the palletizing / depalletizing process leads.
Der vorliegenden Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrun de, einen Stückgutgreifer für Roboter der eingangs be schriebenen Gattung, insbesondere zur Paketpalettierung, zu schaffen, dessen Bauhöhe durch eine entsprechende Ge staltung und Anordnung der einzelnen Saug-, Hebe- und Tra geinrichtungen möglichst gering zu halten ist. Desweiteren soll der Stückgutgreifer marktgerechten Ansprüchen hin sichtlich seiner Manipulationsgenauigkeit sowie -geschwin digkeit genügen.The present invention is therefore based on the object de, a piece goods gripper for robots at the beginning written genre, especially for package palletizing, to create, the overall height by a corresponding Ge Design and arrangement of the individual suction, lifting and tra equipment must be kept as low as possible. Furthermore The general cargo grab should meet market demands visible its manipulation accuracy and speed enough.
Die Lösung des verfahrensmäßigen Teils der vorstehenden Aufgabe erfolgt erfindungsgemäß durch die kennzeichnenden Merkmale des Anspruches 1.The solution of the procedural part of the above Task is carried out according to the invention by the characterizing Features of claim 1.
Die Lösung des vorrichtungsmäßigen Teils der obigen Auf gabe erfolgt erfindungsgemäß durch die kennzeichnenden Merkmale des Anspruches 5, also dadurch, daß die Stückgut teile jeweils an einer Seitenfläche anzusaugen und anzuhe ben sind, und daß eine Trageinheit unter ein (wenigstens einseitig) angehobenes Stückgutteil zu fahren ist, auf welche das (die) Stückgutteil(e) abzusenken ist (sind).The solution of the device part of the above According to the invention, the gift is given by the characterizing Features of claim 5, that is, in that the piece goods parts to be sucked in and lifted on one side surface ben, and that a support unit under one (at least one-sided) lifted part is to be moved to which the general cargo part (s) is (are) to be lowered.
Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung sind mehrere Saug einrichtungen horizontal nebeneinander angeordnet, wobei die Saugkraft der Saugeinrichtungen im wesentlichen in horizontaler Richtung, also normal auf die anzusaugende Seifenfläche des Stückgutteils, wirkt.According to a preferred embodiment, there are several suction facilities arranged horizontally next to each other, whereby the suction power of the suction devices essentially in horizontal direction, i.e. normal to the one to be sucked in Soap surface of the general cargo part.
Bevorzugt ist des weiteren, daß drei Saugeinrichtungen mit seitlichem Abstand zueinander angeordnet sind.It is further preferred that three suction devices with lateral distance from each other are arranged.
Die Saugeinrichtungen sind bevorzugt in (wenigstens) zwei Vertikalebenen über-/untereinander angeordnet.The suction devices are preferably in (at least) two Vertical planes arranged one above the other / one below the other.
Weiterhin ist bevorzugt, daß die Saugeinrichtungen jeweils einzeln an vertikal verfahrbaren Teleskopeinrichtungen gelenkig befestigt sind, wobei sie in der Lage sind, sich dem Neigungswinkel des einseitig angehobenen Stückgutteils anzupassen.It is further preferred that the suction devices each individually on vertically movable telescopic devices are articulated, being able to the angle of inclination of the part goods lifted on one side adapt.
Höchst bevorzugt sind wenigstens zwei Saugeinrichtungen gelenkig an einem gemeinsamen Verbindungselement befe stigt, welches mit wenigstens einer Teleskopeinrichtung verbunden ist, wobei das gemeinsame Verbindungselement im wesentlichen horizontal verläuft.At least two suction devices are most preferred articulated on a common connecting element Stigt, which with at least one telescopic device is connected, the common connecting element in runs essentially horizontally.
Des weiteren ist bevorzugt, daß die Teleskopeinrichtung ein Kurzhub-Zylinder ist.It is further preferred that the telescopic device is a short stroke cylinder.
Bevorzugt ist die Saugeinrichtung ein Saugnapf.The suction device is preferably a suction cup.
Die Trageinheit ist bevorzugt in der Saugkraft-Wirkrich tung der Saugnäpfe vor- und zurückzufahren.The carrying unit is preferably in the suction force direction to move the suction cups back and forth.
Weiterhin bevorzugt ist die Tragfläche der Trageinheit an der dem zu greifenden Stückgut abgewandten Seite an Stüt zen befestigt, so daß die Tragfläche an drei Seiten frei ist und somit seitlich unter das betreffende Stückgut zu fahren ist.The supporting surface of the supporting unit is further preferred the side facing away from the piece goods to be gripped zen attached so that the wing is free on three sides is and therefore laterally under the general cargo in question is driving.
Höchst bevorzugt sind die Stützen über ein aus Vierkant- Rohren gebildetes rechteckiges Bauteil sowie eine "L"-för mige Strebe mit einer in Horizontalrichtung wirkenden/be weglichen Verfahreinrichtung verbunden, wobei die Stützen bevorzugt im wesentlichen vertikal verlaufen und die Ver fahreinrichtung oberhalb der zu greifenden Stückgutteile angeordnet ist.The supports are most preferred using a square Tubular rectangular component and an "L" -for strut with an acting in the horizontal direction connected moving device, the supports preferably run essentially vertically and the ver Driving device above the general cargo parts to be gripped is arranged.
Weitere bevorzugte Ausgestaltungen der Erfindung werden in den Unteransprüchen beschrieben.Further preferred embodiments of the invention are described in described the subclaims.
Im folgenden wird die Erfindung anhand eines Ausführungs beispiels unter Bezugnahme auf eine Zeichnung weiter er läutert. Es zeigt:The invention based on an embodiment for example with reference to a drawing he further purifies. It shows:
Fig. 1 eine Seitenansicht auf den erfindungsgemäßen Stückgutgreifer; Figure 1 is a side view of the piece goods gripper according to the invention.
Fig. 2 eine Vorderansicht auf den erfindungsgemäßen Stückgutgreifer; Fig. 2 is a front view of the inventive cargo gripper;
Fig. 3 eine Draufsicht auf den erfindungsgemäßen Stück gutgreifer; Fig. 3 is a plan view of the inventive piece gutgreifer;
Fig. 4 eine Seitenansicht auf den erfindungsgemäßen Stückgutgreifer in einem anderen Maßstab, bei der sich ein Stückgut im angesaugten Zustand befindet; Fig. 4 is a side view of the inventive gripper unit load in a different scale, in which a piece goods in a sucked condition;
Fig. 5 den erfindungsgemäßen Stückgutgreifer, bei dem sich ein Stückgut im einseitig angehobenen Zu stand befindet;5 shows the piece goods the gripper according to the invention, in which a cargo is in unilaterally raised to stand.
Fig. 6 den erfindungsgemäßen Stückgutgreifer, bei dem die Tragfläche unter das einseitig angehobene Stückgut gefahren ist; Fig. 6 the gripper unit load according to the invention, wherein the wing is driven by the one-sided raised cargo;
Fig. 7 den erfindungsgemäßen Stückgutgreifer, bei dem das Stückgut auf der Tragfläche liegt. Fig. 7 the piece goods gripper according to the invention, in which the piece goods lies on the wing.
Fig. 1 zeigt eine Seitenansicht auf den erfindungsgemäßen Stückgutgreifer 1 mit einer Saugeinrichtung 2, deren Saugkraft im wesentlichen in horizontaler Richtung 3 wirkt, und einer Trageinheit 4, die eine horizontal ausge richtete Tragfläche 5 sowie vertikal verlaufende Stützen 6 aufweist. Fig. 1 shows a side view of the piece goods gripper 1 according to the invention with a suction device 2 , the suction force acts essentially in the horizontal direction 3 , and a support unit 4 , which has a horizontally oriented wing 5 and vertically extending supports 6 .
Wie in Fig. 2 gut zu erkennen ist, sind drei Saugeinrich tungen 2 mit seitlichem Abstand zueinander an einem ge meinsamen Verbindungselement 7, welches im wesentlichen horizontal verläuft, gelenkig befestigt. Das Verbindungs element 7 ist an seinen beiden Enden jeweils an einer ver tikal verfahrbaren Teleskopeinrichtung 8, die im vorlie genden Ausführungsbeispiel als Kurzhub-Zylinder ausgebil det ist, befestigt. Die Kurzhub-Zylinder 8 sind mit ihrem obenliegenden Endabschnitt 9 an den beiden äußeren Rohren 10, 11, die bspw. Vierkant-Rohren sind, eines Gestells 12 angebracht.As can be clearly seen in Fig. 2, three Saugeinrich lines 2 are hinged at a lateral distance from one another to a common connecting element 7 , which runs essentially horizontally. The connecting element 7 is attached at its two ends to a ver tically movable telescopic device 8 which is ausgebil det in the exemplary embodiment vorlie as a short-stroke cylinder. The short-stroke cylinders 8 are attached with their overhead end section 9 to the two outer tubes 10 , 11 , which are, for example, square tubes, of a frame 12 .
Fig. 2 und 3 zeigen, wie die beiden vertikal verlaufenden Stützen 6 der Trageinheit 4 mit ihren oberen Endabschnit ten 13 an das erste Ende 14 eines rechteckigen Bauteils 15, das z. B. aus vier Vierkant-Rohren gebildet ist, mon tiert sind. An dem gegenüberliegenden zweiten Ende 16 des rechteckigen Bauteils 15 sind an dessen Oberseite zwei Halteglieder 17 befestigt, welche von zwei horizontal ver laufenden Schienen 18 beweglich geführt werden, wobei die beiden Schienen 18 ihrerseits an zwei quer verlaufenden Rohren 19, 20 des Gestelles 12, die bspw. ebenfalls Vier kant-Rohre sind, angebracht sind. Fig. 2 and 3 show how the two vertically extending supports 6 of the support unit 4 with their upper Endabschnit th 13 to the first end 14 of a rectangular component 15 , the z. B. is formed from four square tubes, are installed on it. At the opposite second end 16 of the rectangular component 15 , two holding members 17 are attached to the top thereof, which are movably guided by two horizontally running rails 18 , the two rails 18 in turn on two transverse tubes 19 , 20 of the frame 12 , the For example, four square tubes are also attached.
Wie in Fig. 1 dargestellt ist, ist an das erste Ende 14 des rechteckigen Bauteils 15 eine "L"-förmige Strebe 21 montiert, deren anderes Ende über ein Anschlußteil 22 mit einer Verfahreinrichtung 23, die ebenfalls horizontal bzw. parallel zu den Schienen 18 ausgerichtet ist, gelenkig verbunden ist. Durch die Verfahreinrichtung 23 wird die Trageinheit 4 über die "L"-förmige Strebe 21 sowie Halte glieder 17 bzw. Schienen 18 in einer horizontalen Richtung vor- und zurückbewegt, welche der Saugkraft-Wirkrichtung 3 der Saugeinrichtung 2 entspricht.As shown in FIG. 1, an "L" -shaped strut 21 is mounted on the first end 14 of the rectangular component 15 , the other end of which is connected via a connecting part 22 to a displacement device 23 , which is also horizontal or parallel to the rails 18 is aligned, articulated. Through the moving device 23 , the support unit 4 is moved back and forth in a horizontal direction via the "L" -shaped strut 21 and holding members 17 or rails 18 , which corresponds to the direction of suction 3 of the suction device 2 .
Fig. 4 zeigt einen Seitenansicht auf den Stückgutgreifer 1 in einem anderen Maßstab, bei der ein Stückgutteil 24 an dessen Seitenfläche 25 von den Saugeinrichtungen 2 ange saugt ist. Der Kurzhub-Zylinder 8 ist hierbei (nach unten) ausgefahren. Die Trageinheit 4 ist in ihre äußerste Posi tion zurückgefahren. In Fig. 5 ist zu erkennen, daß der Kurzhub-Zylinder 8 (nach oben) eingefahren ist, so daß sich das Stückgut 24 im einseitig angehobenen Zustand be findet, wobei die Trageinheit 4 nach wie vor zurückgefah ren, d. h. maximal von dem Stückgut 24 entfernt ist. Fig. 6 zeigt, wie die Trageinheit 4 in der Saugkraft-Wirkrichtung 3, d. h. normal auf die Seitenfläche 25 des Stückgutteils 24, vorgefahren ist, so daß sich ihre Tragfläche 5 unter dem einseitig angehobenen Stückgut 24 befindet. In Fig. 6 ist nochmals gut zu erkennen, daß die Stützen 6 der Trage inheit 4 lediglich an der dem Stückgutteil 24 abgewandten Seite der Tragfläche 5 angeordnet sind, so daß drei Seiten der Tragfläche 5 frei zugänglich sind. Fig. 7 zeigt, wie der Kurzhub-Zylinder 8 (nach unten) ausgefahren ist, und das Stückgutteil 24 auf der Tragfläche 5 liegt, so daß das Stückgutteil 24 bei der nachfolgenden Manipulation von der Tragfläche 5 getragen wird. Fig. 4 shows a side view of the piece goods gripper 1 on a different scale, in which a piece part 24 is sucked on the side surface 25 of the suction devices 2 . The short-stroke cylinder 8 is extended (downwards). The support unit 4 is retracted into its outermost position. In Fig. 5 it can be seen that the short-stroke cylinder 8 is retracted (upward), so that the piece goods 24 are in the one-sided raised state be, the support unit 4 still retracted ren, ie maximum of the piece goods 24th is removed. Fig. 6 shows how the supporting unit 4 sucking force acting direction 3, ie, normal, pulled up to the side surface 25 of the article section 24, so that its supporting surface 5 located under the one-sided raised cargo 24. In Fig. 6 it can again be clearly seen that the supports 6 of the carrying unit 4 are only arranged on the side of the wing 5 facing away from the piece goods part 24 , so that three sides of the wing 5 are freely accessible. FIG. 7 shows how the short-stroke cylinder 8 is extended (downwards) and the piece goods part 24 lies on the wing 5 , so that the piece goods part 24 is carried by the wing 5 in the subsequent manipulation.
BezugszeichenlisteReference list
1 Stückgutgreifer
2 Saugeinrichtung
3 Saugkraft-Wirkrichtung (horizontal)
4 Trageinheit
5 Tragfläche
6 vertikal verlaufende Stütze
7 Verbindungselement
8 Teleskopeinrichtung (Kurzhub-Zylinder)
9 oberer Endabschnitt (von 8)
10 längs verlaufendes Rohr (von 12)
11 längs verlaufendes Rohr (von 12)
12 Gestell
13 oberer Endabschnitt (von 6)
14 erstes Ende (von 15)
15 rechteckiges Bauteil
16 zweites Ende (von 15)
17 Halteglied
18 Schiene
19 quer verlaufendes Rohr (von 12)
20 quer verlaufendes Rohr (von 12)
21 "L"-förmige Strebe
22 Anschlußteil
23 Verfahreinrichtung
24 Stückgutteil
25 Seitenfläche (von 24) 1 general cargo grab
2 suction device
3 direction of suction force (horizontal)
4 support unit
5 wing
6 vertical supports
7 connecting element
8 telescopic device (short-stroke cylinder)
9 upper end section (of 8 )
10 longitudinal pipe (of 12 )
11 longitudinal pipe (of 12 )
12 frame
13 upper end section (of 6 )
14 first end (of 15 )
15 rectangular component
16 second end (of 15 )
17 holding link
18 rail
19 transverse tube (of 12 )
20 transverse tube (of 12 )
21 "L" shaped strut
22 connecting part
23 traversing device
24 general cargo
25 side (of 24 )
Claims (18)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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DE19944427488 DE4427488A1 (en) | 1994-08-03 | 1994-08-03 | Piece goods parts palletising machinery |
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19944427488 DE4427488A1 (en) | 1994-08-03 | 1994-08-03 | Piece goods parts palletising machinery |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
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ID=6524845
Family Applications (1)
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
ON | Later submitted papers | ||
8141 | Disposal/no request for examination | ||
8127 | New person/name/address of the applicant |
Owner name: BEUMER MASCHINENFABRIK GMBH & CO. KG, 59269 BECKUM |