DE4331479A1 - Vorschubeinrichtung zum schrittweisen Material- und/oder Werkstücktransport an bzw. in intermittierend arbeitenden Produktionsmaschinen - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorschubeinrichtung zum schrittweisen Material- und/oder Werkstücktransport an bzw. in intermittierend arbeitenden Produktionsma­ schinen, wie Pressen, mit zwei sich längs des Transport­ weges beabstandet parallel zueinander erstreckenden Greiferschienen, die in Vorschubrichtung gemeinsam hin und her sowie in wenigstens einer dazu im wesentlichen senkrechten Richtung gegeneinander und/oder ebenfalls gemeinsam auf- und abwärts bewegbar geführt und mittels jeweils wenigstens eines Einzelantriebs für jede Be­ wegungsrichtung intermittierend antreibbar sind.

Aus der DE 33 29 900 C2 ist bereits eine Vorschubein­ richtung zum Transportieren von Werkstücken mittels pa­ rallel geführter Greiferschienen bekannt. Dabei werden die dreidimensionalen Bewegungen der Greiferschienen durch Vorschub-, Spann- und Hubmechanismen durch jeweils voneinander getrennte Einzelantriebe erzeugt.

Unbefriedigend bei dieser vorbekannten Vorschubeinrich­ tung sind jedoch die sperrige Ausbildung der Einzelan­ triebe mit seitlich vom Gerät vorstehend angeordneten Antriebsmotoren und daß sich, bedingt durch eine auf­ wendige Mechanik, relativ hohe Massenträgheiten ergeben, die die Arbeitsfrequenz der Greiferschienen limitieren und zu einem vorzeitigen Verschleiß der mechanischen Teile mit entsprechend nachlassender Nachführgenauigkeit führen können.

Demgegenüber besteht die Aufgabe der vorliegenden Erfin­ dung in der Schaffung einer kompakt bauenden Vorschub­ einrichtung der eingangs genannten Art, bei welcher der mechanische Teil der Einrichtung so konzipiert ist, daß hohe Arbeitsfrequenzen bei verschleißarmem Betrieb mög­ lich sind.

Diese Aufgabe ist bei einer Vorschubeinrichtung nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1 erfindungsgemäß da­ durch gelöst, daß die Einzelantriebe im wesentlichen symmetrisch zu den Greiferschienen und unter diesen an­ geordnet sind, daß für die rechtwinklig zur Vorschub­ richtung erfolgenden Transvers- und Hubbewegungen je­ weils ein Spindelantrieb mit wenigstens einer mit einem Antriebsmotor in Wirkverbindung stehenden Antriebsspin­ del vorgesehen ist und daß die Transvers- und Hubbewe­ gungen von auf den Antriebsspindeln aufgenommenen sowie verdrehfest, aber querbeweglich geführten Spindelmuttern abgeleitet sind.

Charakteristisch für die Erfindung ist mithin, daß die Antriebsbewegungen der Greiferschienen in Transvers- und Hubrichtung mittels je eines Spindeltriebes erzeugt werden, deren Antriebsspindeln parallel zueinander und quer zur Vorschubrichtung angeordnet sind. Durch den Einsatz von Spindeltrieben ergibt sich ein verschleiß­ armer Betrieb und die Ausbildung der Einzelantriebe sowie deren Anordnung im wesentlichen symmetrisch zu den Greiferschienen und unter diesen führt zu einer kompakt­ bauenden Vorrichtung.

Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung besitzt jeder Spindeltrieb ein Getriebe und zwei Ar­ beitsspindeln, die miteinander fluchtend sich nach entgegengesetzten Seiten vom zugeordneten Getriebe forterstrecken und über letzteres mit dem Antriebsmotor des entsprechenden Einzelantriebs in gegenläufiger Antriebsverbindung stehen. Zweckmäßigerweise kann es sich bei den Getrieben der Spindeltriebe um Kegelradge­ triebe mit jeweils einem unmittelbar mit dem zugeordne­ ten Antriebsmotor wirkverbundenen und mit auf den ge­ triebeseitigen Enden der Antriebsspindeln drehfest aufgenommenen Kegelrädern zusammenwirkenden Antriebske­ gelrad handeln.

Eine derartige Ausbildung der Spindeltriebe führt zu einem besonders einfachen und klaren Vorrichtungsaufbau. Dabei hat sich als zweckmäßig erwiesen, wenn die An­ triebsspindeln der Spindeltriebe sich rechtwinklig zur Vorschubrichtung in Transversrichtung erstrecken.

Eine andere sinnvolle Weiterbildung sieht vor, daß dem für die Hubbewegung vorgesehenen Spindeltrieb eine vertikal geführte Hebeschiene zugeordnet ist, deren von den Spindelmuttern dieses Spindeltriebs abgeleitete Hubbewegung auf Längsführungen der Greiferschienen übertragbar ist. Als Mittel zum Erzeugen der Hubbewegung hat sich dabei als zweckmäßig erwiesen, wenn die Hebe­ schiene über wenigstens ein Gelenkgetriebe mit einem um eine parallel zur Vorschubrichtung verlaufende Lager­ achse verschwenkbaren Winkelhebel sowie an Hebelarme dieses Winkelhebels angelenkte Lenker mit den Spindel­ muttern des entsprechenden Spindeltriebs wirkverbunden ist.

Aus der DE-OS 23 75 980 ist zwar schon eine Vorschubein­ richtung mit vertikal bewegbaren Greiferschienen vorbe­ kannt, aber bei dieser Vorrichtung sind die Vertikalbe­ wegungen von einer Kurvenscheibe abgeleitet und werden über einen vertikal bewegbaren Heberahmen übertragen, in dem die Greiferschienen-Längsführungen aufgenommen sind. Im Unterschied zu dieser vorbekannten Vorrichtung sind bei der erfindungsgemäßen Vorschubeinrichtung die bei den Hubbewegungen vertikal bewegten Massen klein.

Ebenfalls in Weiterbildung der Erfindung hat sich als zweckmäßig erwiesen, wenn etwa symmetrisch und beidsei­ tig des Getriebes des für die Hubbewegung vorgesehenen Spindeltriebs jeweils ein die Wirkverbindung zwischen der Hebeschiene und einer Spindelmutter vermittelndes Gelenkgetriebe vorgesehen ist. Dabei können sich die jeweils über einen Lenker mit der Hebeschiene wirkver­ bundenen Hebelarme der Winkelhebel von deren Lagerachse nach der vom zugeordneten Getriebe wegweisenden Seite forterstrecken.

Durch die Zuordnung je eines Gelenkgetriebes zu den bei­ den Spindelmuttern des Spindeltriebes für die Hubbewe­ gung werden die Einzelbewegungen dieser Spindelmuttern symmetrisch auf die Hebeschiene übertragen, indem die Li­ nearbewegungen der Spindelmuttern mittels der Gelenkge­ triebe in Hubbewegungen umgewandelt und letztere mittels der erwähnten Lenker auf die Hebeschiene übertragen werden.

Weiter hat sich als vorteilhaft erwiesen, wenn die Hebeschiene parallel zu einer Querführung für die Spin­ delmuttern des entsprechenden Spindeltriebs angeordnet und mit entlang ihrer Längserstreckung verschiebbaren Schlitten ausgerüstet ist, die mit der Längsführung der Greiferschienen gekoppelt sind und deren Position auf der Hebeschiene durch die Momentanposition der Spindel­ muttern des für die Transversbewegung vorgesehenen Spindeltriebs bestimmt ist. Dies führt zu einer Minimierung der an der Hubbewegung beteiligten Massen.

Bei dieser Ausbildung kann jeder der auf der Hebeschiene querbeweglich aufgenommenen Schlitten mittels eines von diesen nach oben vorstehenden Führungsstücks, das eine entsprechende Führungsausnehmung einer Spindelmutter des Spindeltriebs für die Transversbewegung durchdringt, mit dieser Spindelmutter sowie mit einer auf dem über die Führungsausnehmung der jeweiligen Spindelmutter vor­ stehenden Zapfenende aufgenommenen Greiferschienen-Längs­ führung gekoppelt sein. Zweckmäßigerweise können die von den auf der Hebeschiene querverschieblich geführten Schlitten nach oben vorstehenden Führungsstücke als zylindrische Führungszapfen ausgebildet sein, was natur­ gemäß zu einer Minimierung der Herstellungskosten führt.

Bei einer derartigen Ausgestaltung sind an den verti­ kalen Hubbewegungen nur die Hebeschiene, die auf dieser geführten Schlitten mit den nach oben vorstehenden Führungsstücken und die auf letzteren aufgenommenen Greiferschienen-Längsführungen sowie die in letzteren geführten Greiferschienen beteiligt. Die Koppelung der von den auf der Hebeschiene querbeweglich geführten Schlitten nach oben vorstehenden Führungsstücke bzw. Führungszapfen mit den Greiferschienen-Längsführungen kann dabei in einfacher Weise so verwirklicht sein, daß die Führungszapfen jeweils mit ihren freien Enden in eine unterseitige Ausnehmung der jeweiligen Greifer­ schienen-Längsführung eingreifen.

Eine abermalige Weiterbildung sieht vor, daß jeder Spindeltrieb eine sich in Parallellage zu den Spindel­ muttern erstreckende und letztere verdrehfest, jedoch querverschieblich aufnehmende Führungsschiene aufweist, so daß bei Drehung der Antriebsspindeln die auf diesen aufgenommenen Spindelmuttern verkippungssicher geführt sind.

Eine ebenfalls einfache und präzise Führung der vertikal bewegbaren Hebeschiene ist gewährleistet, wenn gemäß einer abermaligen Weiterbildung der Erfindung die Hebe­ schiene mit an ihren voneinander entfernten Enden ange­ ordneten Führungsausnehmungen auf vorrichtungsfest an­ geordneten vertikalen Führungsschienen vertikal beweg­ lich aufgenommen ist.

Ein besonders einfacher und kostengünstiger Aufbau der Vorschubeinrichtung ergibt sich, wenn die Spindeltriebe hinsichtlich der Ausbildung der Getriebe und der An­ triebsspindeln untereinander gleich sind. Als besonders zweckmäßig und verschleißarm hat sich erwiesen, wenn die Spindeltriebe als Kugelrollspindeltriebe ausgebildet sind.

Anhand der beigefügten Zeichnung soll nachstehend eine Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorschubeinrich­ tung näher beschrieben werden. In schematischen Ansich­ ten zeigen

Fig. 1 eine Draufsicht auf eine Vorschubeinrichtung mit sich in Vorschubrichtung erstreckenden Greifer­ schienen und in einer zwischen diesen Greifer­ schienen definierten Symmetrieebene angeordneten Einzelantrieben,

Fig. 2 die Vorschubeinrichtung von Fig. 1 in einer Seitenansicht,

Fig. 3 in einer perspektivischen Explosionsdarstellung einen Ausschnitt der Vorschubeinrichtung, bei der zwei Spindeltriebe zum Erzeugen der Trans­ vers- und Vertikalbewegungen der Greiferschienen vorgesehen sind, die beidseitig jeweils eines Getriebes längsverschiebbar auf Einzelspindeln aufgenommene Spindelmuttern aufweisen, welche mit einer Hebeschiene einerseits und mit auf letzterer querbeweglich geführten Schlitten andererseits wirkverbunden sind,

Fig. 4 bei Weglassung der Greiferschienen und der diese aufnehmenden Längsführungen in einer Draufsicht zu Fig. 3 die Vorschubeinrichtung mit dem in einer Schnittansicht veranschaulichten Getriebe des Spindeltriebs für die Transversbewegungen und

Fig. 5 eine stirnseitige Ansicht der Vorschubeinrich­ tung mit Blickrichtung gemäß Pfeil V in Fig. 4.

Bei der in der Zeichnung veranschaulichten Vorschubein­ richtung 10 sind die sich parallel beabstandet längs der Vorschubrichtung erstreckenden Greiferschienen 11, 11′ in Vorschubrichtung gemeinsam hin- und her-, quer dazu in einer Horizontalebene synchron gegenläufig und in vertikaler Richtung wieder gemeinsam auf- und abwärts bewegbar. Die Bewegungen in jeder dieser Bewegungsrich­ tungen sind jeweils von einem Einzelantrieb 12, 13, 14 mit je einem elektrischen Antriebsmotor 15, 16, 17 abgeleitet. Angeordnet sind die Einzelantriebe symme­ trisch zur Längserstreckung der Greiferschienen und unter diesen.

Die Greiferschienen 11, 11′ sind mit in Richtung ihrer Längserstreckung voneinander beabstandet angeordneten Greifern zum Erfassen der mittels der Vorrichtung schrittweise zu transportierenden Werkstücke ausge­ rüstet. Die Greifer, deren Aufbau hier im einzelnen nicht interessiert, sind in der Zeichnung nicht dar­ gestellt.

Der Vorschubantrieb 12 zum Erzeugen einer hin- und hergehenden Bewegung der Greiferschienen umfaßt einen Vorschubschlitten 20, mit dem die beiden Greifer­ schienen 11, 11′ in Vorschubrichtung fest, jedoch quer­ beweglich verbunden sind und der über ein die hin- und hergehende Vorschubbewegung erzeugendes Getriebe 21, dessen Aufbau im einzelnen hier ebenfalls nicht inte­ ressiert, mit dem Antriebsmotor 15 wirkverbunden ist. Angeordnet ist der Vorschubantrieb 12 im Bereich eines Stirnendes der Vorschubeinrichtung.

Die Einzelantriebe 13, 14 zum Erzeugen der gegenläufigen Schließ- und Öffnungsbewegungen einerseits und der vertikal verlaufenden Hubbewegungen der Greiferschienen 11, 11′ andererseits umfassen jeweils einen Spindeltrieb 23, 24 mit einem unmittelbar mit dem jeweiligen Antriebsmo­ tor 16, 17 in Antriebsverbindung stehenden Kegelradge­ triebe 25, 26. Von jedem Kegelradgetriebe erstrecken sich nach entgegengesetzten Seiten und rechtwinklig zur Vorschubrichtung zwei Antriebsspindeln 27, 27′ bzw. 28, 28′ fort und auf jeder Antriebsspindel ist eine Spindelmut­ ter 30, 30′ bzw. 31, 31′ aufgenommen. Die zum Spindel­ trieb 23 für die Erzeugung der gegenläufigen Transvers­ bewegungen der Greiferschienen gehörenden Spindelmut­ tern 30, 30′ einerseits und die zum Spindeltrieb 24 für die Erzeugung der Hubbewegung gehörenden Spindelmut­ tern 31, 31′ andererseits sind mittels je einer quer zur Vorschubrichtung und parallel zueinander verlaufenden vorrichtungsfesten Führungsschiene 32, 33 querbeweglich und verdrehfest geführt. Diese Führungsschienen er­ strecken sich parallel zu den Spindeln der Spindeltriebe.

Angeordnet sind die Einzelantriebe 13, 14 für die Erzeu­ gung der Transvers- und Hubbewegungen der Greifer­ schienen 11, 11′ sind unter letzteren, und zwar über­ einanderliegend und in einer Symmetrieebene zwischen den Greiferschienen beabstandet von der Antriebseinheit 12 für die Erzeugung der Vorschubbewegungen. Wie die Fig. 1 und 2 zeigen, sind etwa an dem von der Antriebseinheit 12 entfernten Ende der Greiferschienen zwei weitere Antriebs­ einheiten 13′, 14′ mit Antriebsmotoren 16′, 17′ angeordnet, die in gleicher Weise wie die Antriebseinheiten 13, 14 der Erzeugung der Transversbewegungen und der Hubbewegungen dienen. Diese Antriebseinheiten sind auch in gleicher Weise wie die Antriebseinheiten 13 und 14 aufgebaut.

Den Aufbau des die gegenläufigen Querbewegungen der Greiferschienen 11, 11′ erzeugenden Spindeltriebs 23 mit dem Kegelradgetriebe 25 und den sich davon nach entfern­ ten Seiten forterstreckenden Spindeln 27, 27′ zeigt

Fig. 4. Mit den einander zugewandten Enden der in nicht weiter dargestellten Lagern am Getriebe 25 drehbar aufgenommenen Spindeln sind Kegelräder 34, 34′ drehfest verbunden, die mit einem unmittelbar mit dem Antriebs­ motor 16 in Antriebsverbindung stehenden Kegelrad 35 derart zusammenwirken, daß die beiden Spindeln gegen­ läufig angetrieben werden. Der Spindelantrieb 24 mit dem Kegelradgetriebe 26 und den sich von diesem forter­ streckenden Spindeln 28, 28′ ist in gleicher Weise aufgebaut. Dabei handelt es sich um Antriebe mit Kugel­ rollspindeln, was indessen hier im einzelnen nicht interessiert.

Jede der gegenläufig auf den Spindeln 28, 28′ des Spin­ deltriebes 23 aufgenommenen Spindelmuttern 31, 31′ steht über ein Gelenkgetriebe 36, 36′ mit einer sich parallel zu der die Spindelmuttern 31, 31′ querverschieblich, aber verdrehfest führenden Führungsschiene 33 er­ streckenden Hebeschiene 38 in Wirkverbindung. Diese Ge­ lenkgetriebe besitzen jeweils einen Winkelhebel 40, 40′ mit zwei sich von einer Lagerachse 41, 41′, die in einer vorrichtungsfesten Lagerung drehbar aufgenommen ist, im Winkel zueinander forterstreckenden Hebelarmen 42, 43 bzw. 42′, 43′. Mit dem jeweils von der Lagerachse ent­ fernten Ende des Hebelarms 42, 42′ ist über einen Len­ ker 44, 44′ eine der Spindelmuttern 31, 31′ wirkverbun­ den und jeweils die Enden der anderen Hebelarme 43, 43′ stehen über je einen Lenker 45, 45′ mit der Hebeschiene 38 in Wirkverbindung. Die Hebeschiene ist im übrigen mit beidendigen Führungsausnehmungen 46, 46′ vertikal beweg­ lich auf beidseitig beabstandet von den Greiferschienen vorrichtungsfest angeordneten Vertikalführung 47, 47′ aufgenommen.

Es ist ersichtlich, daß bei in Bezug auf eine die Dreh­ achse des Antriebskegelrades 35 des Kegelradgetriebes 26 schneidende Mittelebene symmetrischem Aufbau des Spin­ deltriebs 24 die Spindelmuttern 31, 31′ im Betrieb jeweils gegenläufige, dem Betrag nach aber gleiche Linearbewegungen ausführen. Diese Linearbewegungen werden über die Gelenkgetriebe 36, 36′ auf die Hebe­ schiene 38 übertragen, die mithin in Ableitung von den horizontal gerichteten Linearbewegungen der Spindel­ muttern auf- und abwärts gerichtete Hubbewegungen aus­ führt.

Auf der sich in Parallellage zu den die Führung der Spindelmuttern vermittelnden Führungsschienen 32, 33 erstreckenden Hebeschiene 38 sind zwei in Hebeschienen­ längsrichtung bewegbar geführte Schlitten 50, 50′ aufge­ nommen und jeder dieser Schlitten besitzt einen vertikal nach oben vorstehenden Führungszapfen 51, 51′, der die Kopplung des jeweiligen Schlittens 50, 50′ mit einer der Spindelmuttern 30, 30′ des die Querbewegungen der Grei­ ferschienen erzeugenden Spindeltriebs 23 vermittelt. Der Führungszapfen 51, 51′ jeweils eines Schlittens 50, 50′ durchdringt eine Führungsausnehmung in einem horizontal von der jeweiligen Spindelmutter 30, 30′ des die Trans­ versbewegungen erzeugenden Spindeltriebs 23 horizontal vorstehenden flanschartigen Abschnitt 52, 52′. Demgemäß werden die Seiteneinstellung der auf der Hebeschiene 38 querbeweglich aufgenommenen Schlitten 50, 50′ von den jeweiligen Positionen der beiden Spindelmuttern 30, 30′ des die Transversbewegungen erzeugenden Spindeltriebs 23 bestimmt. Auf den oberen Enden der Führungszapfen 51, 51′ der querbeweglichen Schlitten 50, 50′ sind Längsfüh­ rungen 52, 52′ für die Greiferschienen 11, 11′ aufge­ nommen, indem das jeweilige Zapfenende in unterseitige Ausnehmungen der Greiferschienen-Längsführungen 54, 54′ eingreift.

Angesichts der vorstehend erläuterten Kopplung der von den auf der Hebeschiene 38 querbeweglich aufgenommenen Schlitten 50, 50′ nach oben vorstehenden Führungs­ zapfen 51, 51′ mit den Spindelmuttern 30, 30′ des Spin­ deltriebs 23 für die Erzeugung der Transversbewegungen einerseits und mit den Greiferschienen-Längsfüh­ rungen 52, 52′ andererseits ist ersichtlich, daß der Einzelantrieb 13 mit dem Spindeltrieb 23 die gegen­ läufigen Schließ- und Öffnungsbewegungen der Greifer­ schienen vermittelt, die rechtwinklig zur Greifer­ schienen-Längserstreckung verlaufen.

Unabhängig von diesen Transversbewegungen ist in Ablei­ tung von den Linearbewegungen der Spindelmuttern 31, 31′ des die Hubbewegung erzeugenden Spindeltriebs 24 die Hebeschiene 38 und damit angesichts der beweglichen Aufnahme der von den Schlitten 50, 50′ nach oben vor­ stehenden Führungszapfen 51, 51′ in den Führungsausneh­ mungen der seitlich von den Spindelmuttern 30, 30′ des anderen Spindeltriebs 23 vorstehenden Abschnitte 52, 52′ eine vertikale Auf- und Abwärtsbewegung der Greifer­ schienen-Längsführungen 54, 54′ mit den darin aufgenom­ menen Greiferschienen erzielbar. Die Amplitude dieser Hubbewegungen bestimmt sich aus der Vertikalerstreckung der von den Schlitten 50, 50′ nach oben vorstehenden Führungszapfen 51, 51′ einerseits und aus dem Abstand zwischen den die Führungsausnehmungen für die Führungs­ zapfen aufweisenden Abschnitten 52, 52′ der Spindel­ muttern 30, 30′ und den auf der Hebeschiene 38 aufgenom­ menen Schlitten 50, 50′. Wesentlich ist, daß an der Hubbewegung nur die Greiferschienen 11, 11′ samt deren Längsführungen 54, 54′ und die an der Erzeugung dieser Hubbewegungen beteiligten Elemente teilnehmen.

Claims (16)

1. Vorschubeinrichtung zum schrittweisen Material- und/oder Werkstücktransport an bzw. in intermittierend arbeitenden Produktionsmaschinen, wie Pressen, mit zwei sich längs des Transportweges beabstandet parallel zueinander erstreckenden Greiferschienen, die in Vor­ schubrichtung gemeinsam hin und her sowie in wenigstens einer dazu im wesentlichen senkrechten Richtung gegen­ einander und/oder ebenfalls gemeinsam auf- und abwärts bewegbar geführt und mittels jeweils wenigstens eines Einzelantriebs für jede Bewegungsrichtung intermittie­ rend antreibbar sind, dadurch gekennzeichnet, daß die Einzelantriebe (12, 13, 14) im wesentlichen symmetrisch zu den Greiferschienen (11, 11′) und unter diesen angeordnet sind, daß für die rechtwinklig zur Vorschubrichtung erfolgenden Transvers- und Hubbewe­ gungen jeweils ein Spindelantrieb (23, 24) mit we­ nigstens einer mit einem Antriebsmotor (16, 17) in Wirkverbindung stehenden Antriebsspindel (27, 27′; 28, 28′) vorgesehen ist und daß die Transvers- und Hubbewegungen von auf den Antriebsspindeln aufgenommenen sowie verdrehfest, aber querbeweglich geführten Spindel­ muttern (30, 30′; 31, 31′) abgeleitet sind.

2. Vorschubeinrichtung nach Anspruch 1, dadurch ge­ kennzeichnet, daß jeder Spindeltrieb (23, 24) ein Ge­ triebe (25, 26) und zwei Arbeitsspindeln (27, 27′; 28, 28′) besitzt, die miteinander fluchtend sich nach entgegengesetzten Seiten vom Getriebe forterstrecken und über letzteres und den Antriebsmotor (16, 17) in gegen­ läufiger Antriebsverbindung stehen.

3. Vorschubeinrichtung nach Anspruch 2, dadurch ge­ kennzeichnet, daß es sich bei den Getrieben der Spindel­ triebe (23, 24) um Kegelradgetriebe (25, 26) mit jeweils einem unmittelbar mit dem zugeordneten Antriebsmo­ tor (16, 17) wirkverbundenen und mit auf den getriebe­ seitigen Enden der Antriebsspindeln (27, 27′; 28, 28′) drehfest aufgenommenen Kegelrädern zusammenwirkenden Antriebskegelrad handelt.

4. Vorschubeinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebsspindeln (27, 27′; 28, 28′) der Spindeltriebe (23, 24) sich rechtwinklig zur Vorschubrichtung in Transversrichtung erstrecken.

5. Vorschubeinrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß dem für die Hubbewe­ gung vorgesehenen Spindeltrieb (24) eine vertikal ge­ führte Hebeschiene (38) zugeordnet ist, deren von den Spindelmuttern (31, 31′) dieses Spindeltriebs abgelei­ tete Hubbewegung auf Längsführungen (54, 54′) der Grei­ ferschienen (11, 11′) übertragbar ist.

6. Vorschubeinrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Hebeschiene (38) über wenigstens ein Gelenkgetriebe (36, 36′) mit einem um eine parallel zur Vorschubrichtung verlaufende Lagerachse (41, 41′) ver­ schwenkbaren Winkelhebel (40, 40′) sowie an Hebel­ arme (42, 42′; 43, 43′) dieses Winkelhebels angelenkte Lenker (44, 44′; 45, 45′) mit den Spindelmuttern (31, 31′) des Spindeltriebs (24) wirkverbunden ist.

7. Vorschubeinrichtung nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, daß etwa symmetrisch und beidseitig des Getriebes (26) des für die Hubbewegung vorgesehenen Spindeltriebs (24) je ein die Wirkverbindung zwischen der Hebeschiene (38) und einer Spindelmutter (31, 31′) vermittelndes Gelenkgetriebe (36, 36′) vorgesehen ist.

8. Vorschubeinrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die jeweils über einen Lenker (45, 45′) mit der Hebeschiene (38) wirkverbundenen Hebelarme (43, 43′) der Winkelhebel (40, 40′) sich von deren Lagerachsen (41, 41′) nach der vom zugeordneten Getriebe (25, 26) weg­ weisenden Seite forterstrecken.

9. Vorschubeinrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Hebeschiene (38) parallel zu einer Querführung (33) für die Spindelmut­ tern (31, 31′) des entsprechenden Spindeltriebs (24) angeordnet und mit entlang ihrer Längserstreckung ver­ schiebbaren Schlitten (50, 50′) ausgerüstet ist, die mit den Längsführungen (54, 54′) der Greiferschienen (11, 11′) gekoppelt sind und deren Position auf der Hebeschiene durch die Momentanposition der Spindelmuttern (30, 30′) des für die Transversbewegung vorgesehenen Spindel­ triebs (23) bestimmt ist.

10. Vorschubeinrichtung nach Anspruch 9, dadurch ge­ kennzeichnet, daß jeder Schlitten (50, 50′) der Hebe­ schiene (38) mittels eines von diesem vertikal nach oben vorstehenden Führungsstücks (51, 51′), das eine Füh­ rungsausnehmung (46, 46′) einer Spindelmutter (30, 30′) des Spindeltriebs (23) für die Transversbewegung durch­ dringt, mit dieser Spindelmutter sowie mit einer auf dem über die Führungsausnehmung der jeweiligen Spindel­ mutter (30, 30′) vorstehenden Zapfenende aufgenommenen Greiferschienen-Längsführung (54, 54′) gekoppelt ist.

11. Vorschubeinrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die von den auf der Hebeschiene (38) querverschieblich geführten Schlitten (50, 50′) nach oben vorstehenden Führungsstücke als zylindrische Füh­ rungszapfen (51, 51′) ausgebildet sind.

12. Vorschubeinrichtung nach Anspruch 10 oder 11, da­ durch gekennzeichnet, daß jeder Führungszapfen (51, 51′) mit seinem freien Ende in eine unterseitige Ausnehmung einer Greiferschienen-Längsführung (54, 54′) eingreift.

13. Vorschubeinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß jeder Spindel­ trieb (23, 24) eine sich in Parallellage zu den Spindel­ muttern (27, 27′; 28, 28′) erstreckende und letztere verdrehfest, jedoch querverschieblich aufnehmende Füh­ rungsschiene (32, 33) aufweist.

14. Vorschubeinrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Hebeschiene (38) mit an ihren voneinander entfernten Enden angeordneten Führungsausnehmungen auf sich vertikal erstreckenden vorrichtungsfesten Führungsschienen (47, 47′) vertikal beweglich aufgenommen ist.

15. Vorschubeinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Spindel­ triebe (23, 24) hinsichtlich der Ausbildung der Ge­ triebe (25, 26) und der Antriebsspindeln (27, 27′; 28, 28′) untereinander gleich sind.

16. Vorschubeinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 15, dadurch gekennzeichnet, daß die Spindel­ triebe (23, 24) als Kugelrollspindeltriebe ausgebildet sind.