DE4320501C2 - Anlage für die Bearbeitung und/oder Montage von auf einem Werkstückträger angeordneten Werkstücken - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Anlage für die Bearbeitung und/oder Montage von auf einem Werkstückträger angeord­ neten Werkstücken, die zumindest eine Arbeitsstation sowie eine Beschickstation für die Werkstückträger, eine Entleerstation für die Werkstückträger und eine Rücklauf­ einrichtung für die Werkstückträger aufweist, welche die Beschickstation und die Entleerstation für die Werkstück­ träger verbindet. - Bearbeitung meint im Rahmen der Erfindung Arbeitsvorgänge an den von den Werkstückträgern aufgenommenen Werkstücken, wie sie z. B. von Werkzeug­ maschinen durchgeführt werden. Montage meint die Zu­ sammensetzung und ggf. Verbindung von mehreren Werk­ stücken, deren eines von dem zugeordneten Werkstückträger bereits aufgenommen ist und von diesem in die Arbeits­ station eingeführt wurde, - während im übrigen bei der Montage die zugeordnete Arbeitsmaschine tätig wird.

Anlagen des eingangs beschriebenen grundsätzlichen Aufbaus sind in verschiedenen Ausführungsformen bekannt. Zumeist werden die Werkstückträger mit Hilfe von besonderen Förderern bewegt (vgl. DE 41 12 446 A1, EP 0 417 475 A1). Die Positionierung der Werkstückträger und damit der Werkstücke erfolgt über mehr oder weniger aufwendige Hilfsvorrichtungen und je nach dem Aufwand mehr oder weniger genau.

Bei der Anlage, von der die Erfindung ausgeht (DE-AS 14 81 170), sind die Werkstückträger zu einem Plattenband vereinigt, welches von einer Schrittschaltwalze angetrieben wird, während die Arbeits­ maschinen, mit denen die Bearbeitung oder eine Montage durchgeführt wird, von sekundären Schrittschaltwalzen gesteuert werden, die an die erstgenannten Schrittschaltwalzen angekoppelt sind. Über diese Ankopplung ist insoweit für die Schrittschaltwalzen nur ein einziger Antriebsmotor verwirklicht. Auch diese bekannte Ausführungsform ist baulich und in steuerungstechnischer Hinsicht aufwendig. Sie ist darüber hinaus wenig flexibel, wenn es sich darum handelt, einerseits die Kinematik für den Transport und die Positionierung, andererseits die Kinematik in bezug auf die Arbeitsmaschinen zu verändern, um sie unterschiedlichen betrieblichen Verhältnissen anzupassen.

Bei einer anderen bekannten Anlage (EP 0 303 117 A1) ist eine Vorrichtung für den Transport und die Positionierung von Werkstücken vorgesehen, die als Lineareinheit ausgeführt ist und eine Antriebswelle, ein räumliches Kurvengetriebe mit Nutkurve in der Antriebswelle und eine Werkstückträgerführungseinrichtung besitzt, wobei die Nutkurve die Werkstückträger formschlüssig bewegt. Das räumliche Kurvengetriebe besteht aus einem Transportabschnitt mit schraubenwendelförmiger Steigung und einem steigungsfreien Positionier- und Ruheabschnitt. Der Aufbau der Arbeitsstation ist bei der bekannten Anlage nicht erkennbar. Auch ist nicht erkennbar, wie der Antrieb der Arbeitsmaschinen erfolgt. Es ist jedoch davon auszugehen, daß die Arbeitsstation eine Arbeitsmaschine für die Bearbeitung und/oder Montage der auf den Werkstückträger angeordneten Werkstücke aufweist, die dem Positionier- und Ruheabschnitt des räumlichen Kurvengetriebes zugeordnet ist. Nicht erkennbar ist fernerhin, ob und wie eine hohe Positioniergenauigkeit erreichbar ist und wie die Rückführung der Werkstückträger erfolgt.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Anlage des eingangs beschriebenen Aufbaus zu schaffen, die sich gegenüber der bekannten Anlage, von der die Erfindung ausgeht, durch Einfachheit und hohe Positioniergenauigkeit und einfachen Aufbau auszeichnet. Darüber hinaus soll die Flexibilität in bezug auf Anpassung an unterschiedliche betriebliche Verhältnisse verbessert werden.

Zur Lösung dieser Aufgabe ist Gegenstand der Erfindung primär eine Anlage für die Bearbeitung und/oder Montage von auf einem Werkstückträger angeordneten Werkstücken, die eine Arbeitsstation sowie eine Beschickstation für die Werkstückträger, eine Entleerstation für die Werk­ stückträger und eine Rücklaufeinrichtung für die Werk­ stückträger aufweist, welche die Beschickstation und die Entleerstation für die Werkstückträger verbindet,

• a) die Arbeitsstation weist zumindest eine Vorrich­ tung für den Transport und die Positionierung von Werkstückträgern auf, die als Lineareinheit aus­ geführt ist und eine Antriebswelle, ein räum­ liches Kurvengetriebe mit Stegkurve auf der An­ triebswelle und eine Werkstückträgerführungsein­ richtung besitzt, wobei die Stegkurve die Werk­ stückträger formschlüssig bewegt,
• b) das räumliche Kurvengetriebe besteht aus einem Transportabschnitt mit schraubenwendelförmiger Steigung und einem steigungsfreien Positionier- und Ruheabschnitt,
• c) die Arbeitsstation weist eine Arbeitsmaschine für die Bearbeitung und/oder Montage der auf den Werkstückträgern angeordneten Werkstücke auf, die dem Positionier- und Ruheabschnitt des räumlichen Kurvengetriebes zugeordnet ist,
• d) für die Beschickstation und die Entleerstation sind für diese Manipulationen eingerichtete Arbeitsmaschinen und jeweils eine der Vorrichtung der Arbeitsstation entsprechende Vorrichtung für den Transport und die Positionierung der Werk­ stückträger angeordnet,
• e) die Rücklaufeinrichtung für die Werkstückträger ist als Überkopfrückführeinrichtung für die Werk­ stückträger mit Umlenkabschnitten und im übrigen den gleichen Werkstückträgerführungseinrichtungen ausgeführt wie die Arbeitsstation, die Beschick­ station und die Entleerstation,

wobei die Vorrichtungen für den Transport und die Posi­ tionierung der Werkstückträger einerseits, die Arbeits­ maschinen andererseits über unterschiedliche Getriebe an den gleichen Antriebsmotor oder an das gleiche Motor/Ge­ triebe-Aggregat angeschlossen sind. Die bekannten Merkmale a), b) und c) bewirken an sich bereits eine hohe Positioniergenauigkeit, und zwar mit in baulicher und steuerungstechnischer Hinsicht einfachen Mitteln. Die Antriebswelle wird kontinuierlich mit konstanter Winkelge­ schwindigkeit angetrieben. Die Vereinfachung wird durch die Kombination der genannten Merkmale mit dem Merkmal d) weiter fortgeführt, weil insgesamt mit den gleichen Bau­ teilen gearbeitet werden kann, wobei durch die weitere Kombination mit dem Merkmal e) auch der Rücklauf der Werkstückträger und damit deren Umlaufführung insgesamt einfach und funktionssicher erfolgen. Insoweit nutzt die Erfindung die Erkenntnis, daß die für die hohe Positioniergenauigkeit vorgesehenen und eingerichteten Bauteile der Merkmale a) und b) ohne weiteres auch im Rahmen der Merkmale d) und e) verwendet werden können. Die Maßnahme, daß die Vorrichtungen für den Transport und die Positionierung der Werkstückträger einerseits, die Arbeitsmaschine andererseits über unterschiedliche Getriebe an den gleichen Antriebsmotor oder an das gleiche Motor/Getriebe-Aggregat angeschlossen sind, erlaubt es, Getriebe einzusetzen, die leicht auswechselbar sind. Das gilt insbesondere dann, wenn die Vorrichtungen für den Transport und die Positionierung der Werkstückträger mit Hilfe von Zahnriemen- und/oder Kettengetrieben, die Ar­ beitsmaschine über Steuerscheiben und Zug/Druck-Aggregate an den Antriebsmotor bzw. das Motor/Getriebe-Aggregat angeschlossen sind.

Im einzelnen bestehen im Rahmen der Erfindung mehrere Mög­ lichkeiten der weiteren Ausbildung und Gestaltung. So können die Werkstückträger in der Rücklaufeinrichtung schiebend von den Werkstückträgern bewegbar sein, die die Entleerstation verlassen. Die Anordnung kann aber auch so getroffen werden, daß die Werkstückträger in der Rück­ laufeinrichtung von einer Schneckenstegwelle transpor­ tierbar sind, die lediglich Transportabschnitte aufweist. Ein anderer Vorschlag der Erfindung geht in diesem Zusammenhang dahin, daß die Werkstückträger in der Rück­ laufeinrichtung von zumindest einem Förderband angetrieben sind.

Nach bevorzugter Ausführungsform der Erfindung sind die Schneckenstegwelle bzw. das Förderband über ein Getriebe an den gleichen Antriebsmotor bzw. das gleiche Motor/Ge­ triebe-Aggregat angeschlossen wie die Vorrichtung für den Transport und die Positionierung der Werkstückträger.

Im Rahmen der Erfindung liegt es, mehrere Arbeitsstatio­ nen des beschriebenen Aufbaus zu reihen. Bei einer Anlage, bei der mehrere Arbeitsstationen gereiht sind, sind zwischen diesen Übergabeförderer für die Werkstück­ träger angeordnet, wobei die einzelnen Arbeitsstationen an den gleichen Antriebsmotor und/oder an das gleiche Motor/Getriebe-Aggregat angeschlossen sind.

Bei der erfindungsgemäßen Anlage kann der Rücklauf auf einfache Art und Weise erfolgen. Nach einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung sind die Werkstückträger als Wagen ausgeführt, deren Laufrollen an und/oder in Führungsschienen der Werkstückträgerführungseinrichtung geführt sind. Man kann aber auch die Werkstückträger als Schlitten ausführen, die mit Führungsleisten an und/oder in Rollenführungsschienen geführt sind.

Im folgenden wird die Erfindung ausführlicher erläutert. Es zeigen in schematischer Darstellung

Fig. 1 in der Seitenansicht das Schema einer erfindungs­ gemäßen Anlage,

Fig. 2 in gegenüber der Fig. 1 vergrößertem Maßstab einen Schnitt in Richtung A-A durch den Gegenstand nach Fig. 1 mit weiteren Details,

Fig. 3 in nochmals vergrößertem Maßstab den Ausschnitt B aus dem Gegenstand der Fig. 1,

Fig. 4 bis 7 entsprechend einem vergrößerten Ausschnitt aus dem Gegenstand der Fig. 2 verschiedene Ausfüh­ rungsformen von Werkstückträgern einer erfindungs­ gemäßen Anlage,

Fig. 8 ein einzelnes Modul aus dem Gegenstand nach Fig. 3,

Fig. 9 einen Schnitt in Richtung c-C durch den Gegenstand nach Fig. 3 und

Fig. 10 einen Schnitt in Richtung D-D durch den Gegen­ stand nach Fig. 8.

Die in den Figuren dargestellte Anlage dient für die Bearbeitung und/oder die Montage von auf einem Werkstück­ träger 1 angeordneten Werkstücken 2. Zur Anlage gehört zumindest eine Arbeitsstation 3, eine Beschickstation 4 für die Beschickung der Werkstückträger 1 mit den Werk­ stücken 2, eine Entleerstation 5 für die Werkstückträger 1 und eine Rücklaufeinrichtung 6 für die Werkstückträger. Die Rücklaufeinrichtung 6 verbindet die Beschickstation 4 und die Entleerstation 5 für die Werkstückträger 1. Im Ausführungsbeispiel der Fig. 1 sind drei Arbeitsstationen 3 angedeutet. Aus den Fig. 1 bis 3 entnimmt man, daß die Arbeitsstationen 3 zumindest eine Vorrichtung 7 für den Transport und die Positionierung von Werkstückträgern 1 aufweisen, die als Lineareinheit ausgeführt ist und eine Antriebswelle 8, ein räumliches Kurvengetriebe 9 mit Stegkurve 10 auf der Antriebswelle 8 aufweist, wobei die Stegkurve 10 die Werkstückträger 1 formschlüssig bewegt und eine Werk­ stückträgerführungseinrichtung 11 vorgesehen ist. Insbe­ sondere aus der Fig. 3 entnimmt man, daß das räumliche Kurvengetriebe 9 aus einem Transportabschnitt 12 mit schraubenwendelförmiger Steigung und einem steigungs­ freien Positionier- und Ruheabschnitt 13 aufgebaut ist. Jede Arbeitsstation 3 weist eine Arbeitsmaschine 14 für die Bearbeitung und/oder Montage der auf den Werkstück­ trägern 1 angeordneten Werkstücke 2 auf, die dem Positio­ nier- und Ruheabschnitt 13 des räumlichen Kurvengetriebes 9 zugeordnet sind. Die Beschickstation 4 weist eine für diese Manipulationen eingerichtete, in den Figuren nur schematisch angedeutete Arbeitsmaschine 15 und jeweils eine der Vorrichtung 7 der Arbeitsstation entsprechende Vorrichtung 7 für den Transport und die Positionierung der Werkstückträger 1 auf.

Aus der Fig. 1 entnimmt man, daß die Rücklaufeinrichtung 6 für die Werkstückträger 1 als Überkopfrückführeinrich­ tung mit Umlenkabschnitten 16 und im übrigen den gleichen Werkstückträgerführungseinrichtungen 11 ausgeführt ist wie die Arbeitsstationen 3, die Beschickstation 4 und die Entleerstation 5. Die Vorrichtungen 7 für den Transport und die Positionierung der Werkstückträger 1 einerseits, die Arbeitsmaschinen 14, 15 andererseits sind über unter­ schiedliche Getriebe 17 an den gleichen Antriebsmotor 18 oder an das gleiche Motor/Getriebe-Aggregat ange­ schlossen. Dazu wird insbesondere auf die Fig. 2 verwie­ sen.

Die Werkstückträger 1 in der Rücklaufeinrichtung 6 können schiebend von den Werkstückträgern 1 bewegbar sein, die die Entleerstation 5 verlassen. Insbesondere können die Werkstückträger 1 auch in der Rücklaufeinrichtung 6 von einer Antriebswelle 8 mit Stegkurve 10 transportierbar sein, die lediglich Transportabschnitte 12 und in den Stegen der Stegkurve 10 eine entsprechende Steigung aufweist. Die Werkstückträger 1 können in der Rücklauf­ einrichtung 6 aber auch von Förderbändern antreibbar sein. Die Antriebswelle 8 bzw. das Förderband sind im Rahmen der Erfindung über ein Getriebe 17 an den gleichen Antriebsmotor 18 bzw. das gleiche Motor/Getriebe-Aggregat angeschlossen wie die Vorrichtung 7 für den Transport und die Positionierung der Werkstückträger 1. Das wurde im einzelnen nicht gezeichnet.

In der dargestellten Ausführungsform mit mehreren Ar­ beitsstationen 3, die in Fertigungsrichtung gereiht sind, können zwischen den Arbeitsstationen 3 Übergabeförderer 19 für die Werkstückträger 1 angeordnet sein, wobei die einzelnen Arbeitsstationen 3 an den gleichen Antriebs­ motor 18 und/oder an das gleiche Motor/Getriebe-Aggregat angeschlossen sind.

In den Fig. 4 bis 7 erkennt man die verschiedenen Möglichkeiten für die Gestaltung der Werkstückträger 1. In den Fig. 5 und 6 sind die Werkstückträger 1 als Wagen ausgeführt, deren Laufrollen 20 an und/oder in Führungs­ schienen 21 der Werkstückträgerführungseinrichtung 11 geführt sind. In den Figuren wurden diese Führungsschie­ nen 21 angedeutet. Die Werkstückträger 1 können aber auch als Schlitten ausgeführt sein, wie es die Fig. 4 und 7 verdeutlichen. Sie sind dazu mit Führungsleisten 23 an und/oder in Rollenführungsschienen 24 geführt.

Um eine sehr hohe Positioniergenauigkeit zu erreichen und um sicherzustellen, daß auch bei schneller Taktfolge störende Vibrationen oder Schwingungen nicht auftreten, sind im Rahmen der Erfindung besondere Maßnahmen verwirk­ licht. Dazu wird auf die Fig. 8 bis 10 verwiesen. Hier beginnt die Numerierung mit 101. Zum grundsätzlichen Aufbau gehören eine Antriebswelle 102, ein räumliches Kurvengetriebe 103 mit Stegkurve 104 auf der Antriebs­ welle 102 und eine Werkstückträgerführungseinrichtung 105. Im übrigen besitzen die Werkstückträger 101 kurven­ getriebeseitig zwei an der Stegkurve 104 geführte Rollen 106.

Die Stegkurve 104 des räumlichen Kurvengetriebes 103 besteht aus einem Transportabschnitt 104a mit schrauben­ wendelförmiger Steigung und einem steigungsfreien Posi­ tionier- und Ruheabschnitt 104b. Der Transportabschnitt 104a sowie der Positionier- und Ruheabschnitt 104b sind mit einem gekrümmten Übergangsstegabschnitt 104c aneinan­ der angeschlossen. Man erkennt, daß die Stegkurve 104 des räumlichen Kurvengetriebes 103 auf einer Mehrzahl von hohlwellenförmigen Modulen 107 angeordnet ist, deren jedes einen vollen Positionier- und Ruheabschnitt 104b sowie beidseits an den Positionier- und Ruheabschnitt 104b anschließend ein Teilstück des Transportabschnittes 104a aufweist. Vorzugsweise ist der Transportabschnitt 104a hälftig geteilt, wie es auch die Figuren andeuten. Die Module 107 sind drehfest auf die Antriebswelle 102 aufgeschoben und mit stoßenden Teilstücken der Transport­ abschnitte 104a auf dieser befestigt. Den drehfesten Verbund der Module 107 auf der Antriebswelle 102 erkennt man in der Fig. 9.

In der Fig. 8 wurde angedeutet, daß von den beiden Rollen 106 des Werkstückträgers 101 eine als Führungsrolle 106a mit fester Achse 108 ausgeführt ist, während die andere als Vorspannrolle 106b mit Vorspannfeder 109 ausgeführt ist. Die Vorspannkraft wirkt in Richtung des eingezeich­ neten Pfeiles. Die Vorspannrolle 106b drückt die Füh­ rungsrolle 106a an die zugeordnete Führungsfläche 110 der Stegkurve 104.

Wie bereits erwähnt erfolgt eine besondere Abstimmung. Die Krümmung der Übergangsstegabschnitte 104c und die Anschlußbereiche der Übergangsstegabschnitte 104c an die zugeordneten Teile der Stegkurve 104 sowie die Vorspann­ kraft der Vorspannfeder 109 sind so aufeinander abge­ stimmt, daß die Bewegung der Werkstückträger 101 ausrei­ chend vibrationsfrei erfolgt und daß die erste zeitliche Ableitung der Bewegungskurve der Werkstückträger 101 in diesem Bereich praktisch stetig verläuft. Die Abstimmung erfolgt selbstverständlich unter Berücksichtigung der bewegten Masse und der Transportgeschwindigkeit. Die Abstimmung kann rechnerisch mit den Hilfsmitteln der modernen technischen Mechanik oder im Labor durchgeführt werden.

Im Ausführungsbeispiel und nach bevorzugter Ausführungs­ form der Erfindung besitzen die Transportabschnitte 104a eine konstante Steigung S. Der Fachmann erkennt in den Figuren, daß die Teilstücke von aneinander stoßenden Modulen 107 Transportabschnitte 104a bilden, die auch von Modulpaar zu Modulpaar eine unterschiedliche Steigung S aufweisen könnten. Außerdem könnten die Positionier- und Ruheabschnitte 104b von aneinander stoßenden Modulen von Modul 107 zu Modul 107 eine unterschiedliche Länge aufweisen. Die Figuren lassen fernerhin erkennen, daß die Module 107 leicht ausgetauscht werden können, das gilt auch für die Vorspannfedern 109, die außerdem einstellbar sein können. Die Führungsflächen 110 der Stegkurve 104 sind mit besonders geringen Toleranzen sowie besonderer Oberflächenqualität bearbeitet.

In der Fig. 10 wurde angedeutet, daß die Führungsrolle 106a mit fester Achse 108 einen Achsbolzen 111 aufweist, der in eine Bohrung des zugeordneten Werkstückträgers 101 eingesetzt ist sowie die Bohrung durchfaßt, wobei der Achsbolzen 111 auf dem Werkstückträger 101 den Positio­ nierungsfestpunkt für ein auf dem Werkstückträger 101 ange­ ordnetes Werkstücknest bildet. Die gegeneinandergesetzten Module 107 sind stirnseitig plangeschliffen sowie gegen­ einander verspannt.

Claims (12)

1. Anlage für die Bearbeitung und/oder Montage von auf einem Werkstückträger angeordneten Werkstücken, die zumindest eine Arbeitsstation sowie eine Beschickstation für die Werk­ stückträger, eine Entleerstation für die Werkstückträger und eine Rücklaufeinrichtung für die Werkstückträger aufweist, welche die Beschickstation und die Entleer­ station für die Werkstückträger verbindet,

• a) die Arbeitsstation weist zumindest eine Vorrich­ tung für den Transport und die Positionierung von Werkstückträgern auf, die als Lineareinheit aus­ geführt ist und eine Antriebswelle, ein räumli­ ches Kurvengetriebe mit Stegkurve auf der An­ triebswelle und eine Werkstückträgerführungsein­ richtung besitzt, wobei die Stegkurve die Werk­ stückträger formschlüssig bewegt,
• b) das räumliche Kurvengetriebe besteht aus einem Transportabschnitt mit schraubenwendelförmiger Steigung und einem steigungsfreien Positionier- und Ruheabschnitt,
• c) die Arbeitsstation weist eine Arbeitsmaschine für die Bearbeitung und/oder Montage der auf den Werkstückträgern angeordneten Werkstücke auf, die dem Positionier- und Ruheabschnitt des räumlichen Kurvengetriebes zugeordnet ist,
• d) für die Beschickstation und die Entleerstation sind für diese Manipulationen eingerichtete Ar­ beitsmaschinen und jeweils eine der Vorrichtung der Arbeitsstation entsprechende Vorrichtung für den Transport und die Positionierung der Werk­ stückträger angeordnet,
• e) die Rücklaufeinrichtung für die Werkstückträger ist als Überkopfrückführeinrichtung für die Werk­ stückträger mit Umlenkabschnitten und im übrigen den gleichen Werkstückträgerführungseinrichtungen ausgeführt wie die Arbeitsstation, die Beschick­ station und die Entleerstation,

wobei die Vorrichtungen für den Transport und die Posi­ tionierung der Werkstückträger einerseits, die Arbeits­ maschinen andererseits über unterschiedliche Getriebe an den gleichen Antriebsmotor oder an das gleiche Motor/Ge­ triebe-Aggregat angeschlossen sind.

2. Anlage nach Anspruch 1, wobei die Vorrichtungen für den Transport und die Positionierung der Werkstückträger mit Hilfe von Zahnriemen- und/oder Kettengetrieben, die Arbeitsmaschine über Steuerscheiben und Zug/Druck-Aggre­ gate an den Antriebsmotor bzw. das Motor/Getriebe-Aggre­ gat angeschlossen sind.

3. Anlage nach einem der Ansprüche 1 oder 2, wobei die Werkstückträger in der Rücklaufeinrichtung schiebend von den Werkstückträgern bewegbar sind, die die Entleer­ station verlassen.

4. Anlage nach einem der Ansprüche 1 oder 2, wobei die Werkstückträger in der Rücklaufeinrichtung von einer Schneckenstegwelle transportierbar sind, die lediglich Transportabschnitte aufweist.

5. Anlage nach einem der Ansprüche 1 oder 2, wobei die Werkstückträger in der Rücklaufeinrichtung von zumindest einem Förderband angetrieben sind.

6. Anlage nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei die Schneckenstegwelle bzw. das Förderband über ein Getriebe an den gleichen Antriebsmotor bzw. das gleiche Motor/Ge­ triebe-Aggregat angeschlossen sind wie die Vorrichtung für den Transport und die Positionierung der Werkstück­ träger bzw. die Arbeitsmaschine.

7. Anlage nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei mehrere Arbeitsstationen gereiht sind, zwischen denen Übergabe­ förderer für die Werkstückträger angeordnet sind, und wobei die einzelnen Arbeitsstationen an den gleichen Antriebsmotor oder an das gleiche Motor/Getriebe-Aggregat angeschlossen sind.

8. Anlage nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei die Werkstückträger als Wagen ausgeführt sind, deren Lauf­ rollen an und/oder in Führungsschienen der Werkstückträ­ gerführungseinrichtung geführt sind.

9. Anlage nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei die Werkstückträger als Schlitten ausgeführt sind, die mit Führungsleisten an und/oder in Rollenführungsschienen geführt sind.

10. Anlage nach einem der Ansprüche 1 bis 9, wobei die Werkstückträger zwei an der Stegkurve geführte Rollen aufweisen und wobei die Kombination der folgenden Merkmale verwirklicht ist:

• a) die Stegkurve des räumlichen Kurvengetriebes besteht aus einem Transportabschnitt mit schrau­ benwendelförmiger Steigung und einem steigungsfreien Positionier- und Ruheabschnitt und der Transportab­ schnitt sowie der Positionier- und Ruheabschnitt sind mit einem gekrümmten Übergangsstegabschnitt aneinan­ der angeschlossen,
• b) die Stegkurve des räumlichen Kurvengetriebes ist auf einer Mehrzahl von hohlwellenförmigen Modulen ange­ ordnet, deren jedes einen vollen Positionier- und Ruheabschnitt sowie beidseits an den Positionier- und Ruheabschnitt anschließend ein Teilstück des Trans­ portabschnittes aufweist,
• c) die Module sind drehfest auf die Antriebswelle aufgeschoben und mit stoßenden Teilstücken der Trans­ portabschnitten auf dieser befestigt,
• d) von den beiden Rollen der Werkstückträger ist eine als Führungsrolle mit fester Achse ausgeführt, die andere als Vorspannrolle mit Vorspannfeder, welche Vorspannrolle die Führungsrolle an die zugeordnete Führungsfläche der Stegkurve andrückt,

wobei die Krümmung der Übergangsstegabschnitte und die Anschlußbereiche der Übergangsstegabschnitte an die anderen Teile der Stegkurve sowie die Vorspannkraft der Vorspannfeder so aufeinander abgestimmt sind, daß die Bewegung der Werkstückträger vibrationsfrei erfolgt und die zeitliche Ableitung der Bewegungskurve der Werkstück­ träger praktisch stetig verläuft.