DE4241293A1

DE4241293A1 - Belt grinding machine with machining position on frame - has machining set with drive motor on support, movable under workpiece pressure w.r.t. machine frame

Info

Publication number: DE4241293A1
Application number: DE19924241293
Authority: DE
Inventors: Helmut Stahl
Original assignee: STAHL SM MASCHF
Current assignee: STAHL SM MASCHF
Priority date: 1992-12-08
Filing date: 1992-12-08
Publication date: 1994-06-09
Anticipated expiration: 2012-12-09
Also published as: DE4241293C3; DE4241293C2

Abstract

A belt guiding assembly (10) with a drive motor is positioned in a machining point (520 on the machine frame (30). A handling mechanism or a robot workpiece support (56) feeds the workpiece under program control to the grinding assembly machining point. The grinding assembly with its drive motor (12) is fitted on an assembly support (22), movable under pressure of the workpiece (50) against an adjustable force of a counter-holder (60) w.r.t. the machine frame. Pref. the assembly support is guided in a horizontal slider (26) on the machine frame. USE/ADVANTAGE - For automatic grinding and polishing complex workpieces, with high quality finish.

Description

Die Erfindung betrifft eine Maschine zur Oberflächenbe arbeitung von Werkstücken, insbesondere Bandschleifma schine, mit einem Maschinengestell, einem am Maschinen gestell in einer vorgegebenen Bearbeitungsposition po sitionierten oder positionierbaren, vorzugsweise als Bandschleifaggregat ausgebildeten, motorisch angetrie benen Bearbeitungsaggregat und einem vorzugsweise als Handhabungsgerät oder Roboter ausgebildeten Werkstück träger zur programmgesteuerten Zustellung des zu bear beitenden Werkstücks relativ zur Bearbeitungsposition des Bearbeitungsaggregats.The invention relates to a machine for surface treatment work of workpieces, especially belt grinding machines machine, with a machine frame, one on the machine frame in a given processing position po sitioned or positionable, preferably as Belt grinding unit trained, motor-driven benen processing unit and preferably as Handling device or robot trained workpiece carrier for program-controlled delivery of the bear machining workpiece relative to the machining position of the processing unit.

Beim automatischen Schleifen und Polieren von Werk stücken mit komplizierter Oberflächenkontur wird die Zustellbewegung, d. h. der Bewegungsablauf zwischen dem Werkstück und dem Bearbeitungsaggregat im Teach-In- Verfahren anhand eines Fertigprodukts programmiert. Das Teach-In erfolgt üblicherweise in der Bearbeitungsma schine durch Bewegung des vorhandenen Handhabungsgeräts bei in Bearbeitungsposition arretiertem Bearbeitungs aggregat. Je komplizierter die Oberflächenkontur des zu bearbeitenden Werkstücks ist und je genauer die einzu haltenden Toleranzen sind, um so mehr Stützpunkte müs sen beim Teach-In angefahren und abgespeichert werden, um so größer ist also der Zeitaufwand beim Teach-In.For automatic grinding and polishing at the factory pieces with a complicated surface contour Delivery movement, d. H. the sequence of movements between the Workpiece and the processing unit in the teach-in Process programmed using a finished product. The Teach-in usually takes place in the processing dimension machine by moving the existing handling device with machining locked in machining position aggregate. The more complicated the surface contour of the machining workpiece and the more precise the one tolerances are the more bases be started up and saved during teach-in, the greater the time required for teach-in.

Zur Kompensation des Materialabtrags, der beim Schlei fen von Metallen 0,2 bis 0,5 mm betragen kann, und zur Kompensation von Maßtoleranzen und Einrichtungstoleran zen der Werkstücke ist es bekannt, das Bearbeitungsag gregat, beispielsweise die Kontaktscheibe einer Band schleifmaschine mit einer elastisch nachgiebigen Bear beitungsfläche zu versehen (DE-PS 24 00 267). Beim Bandschleifen mit weich gestütztem Schleifband und ge ringer Bandspannung können Werkstücke mit komplizier ten, konkav und konvex gekrümmten Oberflächenkonturen ansatzfrei geschliffen werden. Probleme treten dort je doch auf bei scharfkantigen Konturen auf, die im Kan tenbereich vom Schleifband über laufen und nicht so scharf, wie sie eigentlich sein sollten, ausgebildet werden. Außerdem besteht die Gefahr, daß ebene Schleif flächen aufgrund der weichen nachgiebigen Kontaktschei ben insbesondere im Randbereich des Werkstücks ungleich abgetragen werden, so daß eine unerwünschte gekrümmte oder gewölbte Schleifkontur entsteht.To compensate for the material removal that occurs during grinding fen of metals can be 0.2 to 0.5 mm, and Compensation of dimensional tolerances and facility tolerances zen of the workpieces, it is known, the processing day gregat, for example the contact disc of a band grinding machine with an elastically flexible Bear processing surface to be provided (DE-PS 24 00 267). At the Belt grinding with soft supported grinding belt and ge Wrist band tensioners can make workpieces with complicated ten, concave and convex curved surface contours be smoothly ground. Problems ever arise there but on sharp-edged contours that are in the can overflow from the sanding belt and not so sharply trained as they should be become. There is also a risk that flat grinding surfaces due to the soft, flexible contact surface ben especially uneven in the edge area of the workpiece be removed so that an undesirable curved or curved grinding contour.

Ausgehend hiervon liegt der Erfindung die Aufgabe zu grunde, die bekannte Oberflächenbearbeitungsmaschine der eingangs angegebenen Art dahingehend zu verbessern, daß eine konturengetreue, qualitativ hochwertige Ober flächenbearbeitung auch kompliziert gestalteter Werk stücke trotz vorhandener Maß- und Einstelltoleranzen mit einem möglichst geringen Einstellaufwand gewähr leistet ist.Based on this, the object of the invention reasons, the well-known surface processing machine to improve the type specified at the beginning, that a contour-true, high quality waiter surface processing even of complex designed works pieces despite existing dimensional and setting tolerances with as little adjustment effort as possible is accomplished.

Zur Lösung dieser Aufgabe wird gemäß der Erfindung die im Patentanspruch 1 angegebene Merkmalskombination vor geschlagen. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den ab hängigen Ansprüchen.To solve this problem, according to the invention combination of features specified in claim 1 beaten. Further advantageous configurations and Further developments of the invention result from the pending claims.

Die erfindungsgemäße Lösung geht von der Erkenntnis aus, daß Maß- und Einstelltoleranzen sowie Abtragtole ranzen bei der Oberflächenbearbeitung von komplizierten Werkstücken mit programmgesteuerter Zustellung nur da durch möglich ist, daß das Bearbeitungsaggregat eine Kompensationsbewegung unter Aufrechterhaltung einer de finierten Gegenhaltekraft ausführt. Um dies zu errei chen, wird gemäß der Erfindung vorgeschlagen, daß das Bearbeitungsaggregat mit seinem Antriebsmotor auf einem Aggregatträger angeordnet ist, der unter der Einwirkung des gegen das Bearbeitungsaggregat angepreßten Werk stücks entgegen einer einstellbaren konstanten oder wegabhängigen und/oder von der Bearbeitungsposition auf dem Werkstück abhängigen Kraft eines Gegenhalters rela tiv zum Maschinengestell bewegbar ist.The solution according to the invention is based on knowledge from that dimensional and adjustment tolerances as well as ablation tolerances satchel when finishing complicated Workpieces with program-controlled delivery only there is possible that the processing unit Compensation movement while maintaining a de counterforce. To achieve this Chen, it is proposed according to the invention that Machining unit with its drive motor on one Unit carrier is arranged under the action of the work pressed against the processing unit piece against an adjustable constant or path-dependent and / or from the processing position the force of a counter-holder rela tiv is movable to the machine frame.

Um das Teach-In der Werkstückkontur anhand eines Mo dell-Werkstücks zu ermöglichen, ist der Gegenhalter in einer Nullposition in seiner Verschieberichtung unter mittels einer lösbaren Verriegelungsvorrichtung arre tierbar, wobei die Verriegelungsvorrichtung beispiels weise pneumatisch ansteuerbar ist und ein pneumatisch betätigbares, in den Verschiebeweg des Gegenhalters eingreifendes Rastorgan aufweisen kann.In order to teach-in the workpiece contour using a Mo to enable the dell workpiece is the counter-holder in a zero position in its direction of displacement arre by means of a releasable locking device animal, the locking device example is pneumatically controllable and a pneumatic operable, in the displacement of the counter holder may have engaging locking member.

Um auch mit relativ kleinen Gegenkräften arbeiten zu können, ist zur Kompensation von Trägheits-, Schwer- und Reibungskräften der relativ leichte Aggregatträger ein einer am Maschinengestell horizontal ausgerichteten reibungsarmen Schubführung geführt.To work even with relatively small counterforces can compensate for inertia, gravity and frictional forces of the relatively light subframe one horizontally aligned on the machine frame low-friction thrust guide.

Eine bevorzugte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, daß der Gegenhalter als mit einem Gegenhaltedruck be aufschlagbaren Pneumatik- oder Hydraulikzylinder ausge bildet ist. Als besonders vorteilhaft hat es sich er wiesen, wenn der Gegenhalter durch die Kolbenstange ei nes gestellfest angeordneten, bodenseitig mit einem einstellbaren oder geregelten Luftdruck beaufschlagba ren Pneumatikzylinder gebildet ist. Mit der Kolbenstan ge können auch große Verschiebewege bei nahezu konstan tem Gegenhaltedruck überbrückt und dadurch große Maß und Abtragtoleranzen ausgeglichen werden. Um eine wei che, ruckfreie Nachführung der Kolbenstange bei mög lichst konstantem Gegenhaltedruck zu erzielen, hat es sich als besonders vorteilhaft erwiesen, wenn der Pneu matikzylinder druckseitig mit einem Druckspeicher kom muniziert. Der Druckspeicher weist dabei zweckmäßig ei nen vorzugsweise als Balgzylinder ausgebildeten, gummi elastisch dehnbaren Speicherbehälter auf, der ein aus reichendes, den eingestellten Gegenhaltedruck stabili sierendes Luftvolumen vorhält. Mit diesen Maßnahmen wird erreicht, daß der Gegenhalter jede Bewegungsabwei chung von der im Teach-In-Verfahren eingelesenen Ober flächenkontur aufnimmt und dafür sorgt, daß der vorge gebene Gegenhaltedruck immer aufrechterhalten bleibt. Beim Schleifvorgang hat dies den Vorteil, daß der Mate rialabtrag konturengetreu kompensiert wird. Beim Schleifvorgang wird nämlich regelmäßig mehrfach, z. B. drei bis vier mal über die gleiche Stelle geschliffen. Beim ersten Überschleifen wird aufgrund der zunächst rauhen Oberfläche erheblich mehr abgetragen als bei den späteren Schleifvorgängen, obwohl mit den erfindungsge mäßen Maßnahmen mit dem gleichen Anpreßdruck gearbeitet wird. Der erste Schliffist dabei ein einebnender Schnitt, bei dem beispielsweise bei Gußteilen die rauhe Gußhaut eingeebnet wird. Bei den Folgeschliffen wird vom Schleifband das gesamte Oberflächengefüge erfaßt und dabei trotz konstantem Gegenhaltedruck wegen der größeren erfaßten Fläche immer weniger abgetragen.A preferred embodiment of the invention provides that the counterhold be as with a counterpressure openable pneumatic or hydraulic cylinders forms is. It has proven to be particularly advantageous pointed when the counterhold ei through the piston rod nes fixed to the frame, with a adjustable or regulated air pressure act ren pneumatic cylinder is formed. With the piston rod ge can also have large displacement distances with almost constant bridging the counter pressure and thus great measure and erosion tolerances are compensated. To a white smooth, smooth tracking of the piston rod at possible It has to achieve the most constant counter pressure proved to be particularly advantageous when the tire math cylinder pressure side with a pressure accumulator com munited. The pressure accumulator expediently egg NEN preferably formed as a bellows cylinder, rubber elastic stretchable storage container on that one out sufficient, the set counterpressure stabili air volume. With these measures is achieved that the counterhold every movement deflection from the teach-in method takes up the surface contour and ensures that the pre given counter pressure is always maintained. During the grinding process, this has the advantage that the mate rial removal is compensated true to the contours. At the Grinding process is namely several times, z. B. ground three to four times over the same spot. The first time it is blended due to the rough surface removed considerably more than the later grinding operations, although with the Invention measures worked with the same contact pressure becomes. The first cut is a leveling Cut in which, for example, in the case of castings, the rough Cast skin is leveled. With the subsequent grinding the entire surface structure is recorded by the grinding belt and in spite of constant counter pressure due to the larger area covered less and less.

Zur Verbesserung des Bearbeitungsergebnisses kann es von Vorteil sein, wenn der Gegenhalter dem Werkstück eine in Verschieberichtung wegabhängige, insbesondere abnehmende Gegenkraft entgegensetzt, wenn also beim mehrfachen Überschleifen eines Werkstücks der Anpreß druck allmählich abnimmt. Je sanfter nämlich das Schleifband angedrückt wird, um so weniger wird das Schleifkorn in die Oberfläche eingetrieben und um so feiner wird die Oberfläche. Um dies zu erreichen, wird gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung vorgeschlagen, daß der Gegenhalter als in Verschiebe richtung verformbarer und dadurch vorspannbarer Druck körper ausgebildet ist, der bevorzugt aus einem elasto meren Material besteht. Vorteilhafterweise ist zusätz lich ein entgegengesetzt zum Druckkörper gegen den Ag gregatträger anpreßbarer, vorzugsweise elastisch ver formbarer oder elastomerer Spannkörper zur Einstellung einer unter Vorspannung des Druckkörpers stehenden Null position des Aggregatträgers vorgesehen. Die Kraft/Weg- Charakteristik des Gegenhalters kann durch die Auswahl des elastomeren Materials und der geometrischen Form des Druckkörpers und des Spannkörpers in weiten Grenzen variiert werden. Als besonders vorteilhaft hat es sich erwiesen, wenn der elastomere Druckkörper und/oder der elastomere Spannkörper eine im wesentlichen kegelförmi ge, bodenseitig gestellfest gestellte und spitzenseitig in Verschieberichtung gegen eine Widerlagerfläche des Aggregatträgers gerichtete Gestalt aufweisen. Zur Bil dung der Lagerflächen weist der Aggregatträger zweck mäßig eine senkrecht zu dessen Verschieberichtung über stehende, zwischen Druckkörper und Spannkörper einge spannte Widerlagerplatte auf. Mit diesen Maßnahmen wird beim mehrfachen Überschleifen zunächst unter hoher An preßkraft ein besonders hoher Materialabtrag erzielt. Bei den Folgeschliffen wird dagegen wegen der abnehmen den Schleifkraft ein übergangsloses Schliffbild er zeugt. Dies gilt auch bei Verwendung von harten Kon taktscheiben, die sich mit der abnehmenden Anpreßkraft über die Kompensationsvorrichtung weich am Werkstück abstützen und trotzdem eine konturengetreue Bearbeitung gewährleisten.It can improve the processing result be an advantage if the counterholder holds the workpiece a path dependent in the direction of displacement, in particular opposing decreasing counterforce, so when multiple grinding of a workpiece the contact pressure pressure gradually decreases. The gentler that is Sanding belt is pressed, the less it becomes Abrasive grain driven into the surface and so on the surface becomes finer. To achieve this, according to an advantageous embodiment of the invention suggested that the backstop move in direction deformable and therefore prestressable pressure body is formed, which is preferably made of an elasto material. Advantageously, additional Lich opposite to the pressure body against the Ag gregatträger pressed, preferably elastic ver malleable or elastomeric clamping body for adjustment a zero pre-stressed on the pressure hull position of the subframe provided. The force / path Characteristics of the counter holder can be selected of the elastomeric material and the geometric shape of the pressure body and the clamping body within wide limits can be varied. It has proven to be particularly advantageous proven if the elastomeric pressure body and / or the elastomeric clamping body is essentially conical ge, fixed on the base side and top side in the direction of displacement against an abutment surface of the Have subframe directed shape. To Bil The subframe has the purpose of the storage areas moderately one perpendicular to its direction of displacement standing, between the pressure body and clamping body clamped abutment plate. With these measures in the case of multiple rounding, initially under high loads pressing force achieved a particularly high material removal. In contrast, the subsequent cuts will decrease because of that the grinding power is a seamless grinding pattern testifies. This also applies when using hard cones clock disks that deal with the decreasing contact pressure soft on the workpiece via the compensation device support and still a true to contour machining guarantee.

Um eine Anpassung an unterschiedliche Werkstückgrößen zu ermöglichen, ist es vorteilhaft, den Aggregatträger zusammen mit der horizontalen Schubführung an einem ge genüber dem Maschinengestell in einer vertikalen Schub führung motorisch höhenverstellbaren Hubschlitten anzu ordnen und gegebenenfalls zusätzlich den Hubschlitten zusammen mit der vertikalen Schubführung an einem ge genüber dem Maschinengestell in einer zur horizontalen Schubführung des Aggregatträgers parallel ausgerichte ten Horizontalführung in Zustellrichtung positionier baren Horizontalschlitten anzuordnen.To adapt to different workpiece sizes to enable it is advantageous to the subframe together with the horizontal slide guide on a ge across the machine frame in a vertical thrust guide motorized height adjustable slide arrange and if necessary additionally the lifting slide together with the vertical slide guide on a ge opposite to the machine frame in a horizontal Align the slide guide of the subframe in parallel Position the horizontal guide in the infeed direction to arrange horizontal slides.

Im folgenden wird die Erfindung anhand zweier in der Zeichnung in schematischer Weise dargestellter Ausfüh rungsbeispiele näher erläutert. Es zeigenThe invention is based on two in the following Drawing shown in a schematic manner Examples explained in more detail. Show it

Fig. 1 einen Ausschnitt aus einer Bandschleifmaschine mit elastomerem Gegenhalter in Draufsicht; Figure 1 shows a detail of a belt sander with elastomeric counterholder in plan view.

Fig. 2 eine Seitenansicht der Bandschleifmaschine nach Fig. 1; Fig. 2 is a side view of the belt sander of Fig. 1;

Fig. 3 eine Stirnseitenansicht der Bandschleifmaschine nach Fig. 1; Fig. 3 is an end view of the belt sander of Fig. 1;

Fig. 4 eine Darstellung entsprechend Fig. 2 mit pneu matischem Gegenhalter. Fig. 4 is a representation corresponding to Fig. 2 with pneumatic mat holder.

Die in der Zeichnung dargestellten Bandschleifmaschinen weisen ein Bandschleifaggregat 10 auf, das eine mittels eines Motors 12 und einem Zahnriementrieb 14 angetrie bene Kontaktrolle 16, eine Umlenkrolle 18 sowie ein über die Kontaktrolle 16 und die Umlenkrolle 18 endlos geführtes, mittels eines nicht dargestellten Bandspan ners gespanntes Schleifband 20 aufweist. Das Band schleifaggregat 10 ist an einem Aggregatträger 22 ange ordnet, der mit seinen Führungswellen 24 in einer hori zontalen Schubführung 26 in Zustellrichtung der Kontakt scheibe relativ zum Maschinengestell 30 verschiebbar angeordnet ist.The belt grinders shown in the drawing have a belt grinder 10 , which is a by means of a motor 12 and a toothed belt drive 14 bene contact roller 16 , a deflection roller 18 and an endlessly guided via the contact roller 16 and the deflection roller 18 , tensioned by a belt tensioner, not shown Has grinding belt 20 . The belt grinding unit 10 is arranged on an assembly carrier 22 , which is arranged with its guide shafts 24 in a horizontal slide guide 26 in the feed direction of the contact disk relative to the machine frame 30 slidably.

Der Aggregatträger 22 ist mit der horizontalen Schub führung 26 seinerseits an einem Hubschlitten 32 ange ordnet, der mittels eines Motors 34, eines Zahnriemen triebs 36 und einer vertikalen Gewindestange 38 in ei ner aus den Führungswellen 40 bestehenden vertikalen Schubführung höhenverstellbar im Maschinengestell 30 angeordnet ist.The subframe 22 is in turn arranged with the horizontal thrust guide 26 on a lifting slide 32 , which is arranged by means of a motor 34 , a toothed belt drive 36 and a vertical threaded rod 38 in egg ner consisting of the guide shafts 40 vertical thrust guide in the machine frame 30 .

Der Hubschlitten 32 mit seiner vertikalen Schubführung 40 befindet sich auf einem Horizontalschlitten 42, der mittels eines Motors 44 und eines Zahnradantriebs 46 entlang der aus den Führungswellen 48 bestehenden Hori zontalführung 48 in Zustellrichtung 28 verstellbar am Maschinengestell angeordnet ist.The lifting slide 32 with its vertical pushing guide 40 is on a horizontal carriage 42 which is arranged by means of a motor 44 and a gear drive 46 zontalführung along the group consisting of the guide shafts 48 Hori 48 in infeed 28 adjustable on the machine frame.

Die Zustellung des Werkstücks 50 in die Schleifposition 52 in Richtung des Pfeils 54 erfolgt über einen Robo terarm 56, dessen Bewegungsablauf über einen Computer ferngesteuert wird. Die Bewegungen des Roboterarms fol gen der Oberflächenkontur des Werkstücks, deren Soll werte stützpunktartig beispielsweise im Teach-In-Ver fahren anhand eines fertigen Werkstückmodells in einer Computerdatei abgespeichert sind. The delivery of the workpiece 50 in the grinding position 52 in the direction of arrow 54 takes place via a robot arm 56 , the movement of which is remotely controlled by a computer. The movements of the robot arm follow the surface contour of the workpiece, the setpoints of which are stored in a computer file based on a finished workpiece model, for example in the teach-in process.

Am Hubschlitten 32 ist jeweils ein Gegenhalter 60 ange ordnet, der gegen eine mit dem Aggregatträger 22 mitbe wegte Lagerplatte 62 unter definierter Vorspannung an liegt.On the lifting carriage 32 , a counter-holder 60 is arranged, which is against a bearing plate 62 with the assembly carrier 22 mitbe moved under a defined bias.

Bei dem in Fig. 1 bis 3 gezeigten Ausführungsbeispiel weist der Gegenhalter 60 einen kegelförmigen Druckkör per 60′ aus elastomerem Material auf, der bodenseitig über ein Winkelstück 64 mit dem Hubschlitten 32 verbun den ist, und der mit seiner Spitze gegen die rückwärti ge Widerlagerfläche 66 der Lagerplatte 62 unter Vor spannung anliegt. Die Vorspannung wird über einen ke gelförmigen Spannkörper 68 aus elastomerem Material eingestellt, der mit seiner Spitze gegen die dem Druck körper 60′ gegenüberliegende Widerlagerfläche 70 der Lagerplatte 62 anliegt und bodenseitig über ein Winkel stück 64′ mit dem Hubschlitten 32 verbunden ist. Die Kraft/Weg-Charakteristik des Gegenhalters 60 kann durch Auswahl des elastomeren Materials, der geometrischen Abmessungen und durch Einstellung des Anpreßdrucks des Druckstücks 60′ und des Spannkörpers 68 den Anforderun gen entsprechend eingestellt werden, während der Anpreß druck in der Soll-Bearbeitungsposition durch einen de finierten Versatz des Horizontalschlittens 42 in Ver schieberichtung 28 unabhängig von der im Teach-In-Ver fahren eingelesenen Kontur eingestellt werden kann.In the embodiment shown in Fig. 1 to 3, the counter-holder 60 has a conical Druckkör by 60 'of elastomeric material, which is verbun on the bottom side via an angle piece 64 with the lifting carriage 32 , and with its tip against the backward ge abutment surface 66 the bearing plate 62 is under tension. The bias is set via a ke gel-shaped clamping body 68 made of elastomeric material, which rests with its tip against the pressure body 60 'opposite abutment surface 70 of the bearing plate 62 and is connected on the bottom side via an angle piece 64 ' to the lifting carriage 32 . The force / displacement characteristic of the counter-holder 60 can be adjusted according to the requirements by selecting the elastomeric material, the geometric dimensions and by adjusting the contact pressure of the pressure piece 60 'and the clamping body 68 , while the contact pressure in the desired processing position by a de-defined offset of the horizontal slide 42 in the displacement direction 28 can be set independently of the contour read in the teach-in method.

Das Ausführungsbeispiel nach Fig. 4 unterscheidet sich von dem Ausführungsbeispiel nach Fig. 1 bis 3 durch die Verwendung eines Pneumatikzylinders 60′′ an Stelle des elastomeren Druckstücks 60′ als Gegenhalter 60. Der Pneumatikzylinder 60′′ ist hier über ein Winkelstück 72 mit dem Horizontalschlitten 42 verbunden, während seine Kolbenstange 74 stirnseitig gegen die Widerlagerfläche 66 einer mit dem Aggregatträger 22 mitbewegten Lager platte 62 anliegt. Der Pneumatikzylinder 60′′ wird bo denseitig über eine Druckluftquelle 76 und einen zweck mäßig als Dreipunktregler ausgebildeten Druckregler 78 mit einem die Gegenhaltekraft definierenden, konstan ten, wegabhängigen oder von der momentanen Bearbei tungsposition des Werkstücks abhängigen Luftdruck be aufschlagt. In der zum Pneumatikzylinder 60′′ führenden Druckleitung 80 befindet sich außerdem ein als elasto merer Balgzylinder 82 ausgebildeter Druckspeicher, der eine ausreichende Luftmenge für die Verstellung der Kolbenstange 74 vorhält und auch bei einem niedrigen Gegenhaltedruck eine ruckfreie Verstellung der Kolben stange 74 und damit des Aggregatträgers 22 und des Schleifaggregats 10 gewährleistet. Zur Nullstellungs- Positionierung des Aggregatträgers 22 gegenüber dem Horizontalschlitten 42 ist am Aggregatträger 22 ein einarmiger Rasthebel 84 um eine Horizontalachse 86 un ter der Einwirkung eines ferngesteuerten Pneumatikzy linders 88 schwenkbar angeordnet, der in der Nullstel lung des Aggregatträgers 22 mit seiner Rastausnehmung 90 an einem am Hubschlitten 32 angeordneten Rastbolzen 92 einrastbar ist. In dieser Stellung des Rasthebels 84, in der der Aggregatträger 22 mit dem Hubschlitten 32 starr verbunden ist, wird üblicherweise das Teach-In eines neuen Werkstücks vorgenommen. Außerdem wird das Bandschleifaggregat 10 zu Beginn eines Schleifvorgangs durch den Rasthebel 84 in der Nullposition gehalten, bis das Werkstück 50 in der Bearbeitungsposition 52 gegen das Schleifband anliegt. Erst dann wird der Rast hebel 54 gelöst und die Bewegung des Aggregatträgers 22 freigegeben.1, the embodiment of FIG. 4 differs from the embodiment of Fig. To 3 by the use of a pneumatic cylinder 60 '' in place of the elastomeric pressure element 60 'as a counter-holder 60. The pneumatic cylinder 60 '' is connected here via an angle piece 72 to the horizontal slide 42 , while its piston rod 74 rests on the end face against the abutment surface 66, a plate 62 which is moved along with the assembly carrier 22 . The pneumatic cylinder 60 '' is on the bo side via a compressed air source 76 and a suitably designed as a three-point regulator pressure regulator 78 with a the counterforce defining, constant th, path-dependent or depending on the current machining position of the workpiece air pressure be. In the pneumatic cylinder 60 '' leading pressure line 80 is also a trained as an elastomeric bellows cylinder 82 pressure accumulator, which holds a sufficient amount of air for the adjustment of the piston rod 74 and even at a low back pressure a smooth adjustment of the piston rod 74 and thus the subframe 22 and the grinding unit 10 guaranteed. For the zeroing positioning of the assembly carrier 22 with respect to the horizontal slide 42 , a one-armed locking lever 84 is arranged on the assembly carrier 22 so as to be pivotable about a horizontal axis 86 under the action of a remote-controlled pneumatic cylinder 88 , which in the zeroing position of the assembly carrier 22 with its detent recess 90 on a Lift carriage 32 arranged locking pin 92 can be locked. In this position of the locking lever 84 , in which the assembly carrier 22 is rigidly connected to the lifting slide 32, the teaching of a new workpiece is usually carried out. In addition, the belt grinding unit 10 is held in the zero position by the locking lever 84 at the beginning of a grinding process until the workpiece 50 lies against the grinding belt in the processing position 52 . Only then is the locking lever 54 released and the movement of the assembly carrier 22 released.

Zusammenfassend ist folgendes festzustellen: Die Erfin dung bezieht sich auf eine Oberflächenbearbeitungsma schine, insbesondere eine Bandschleifmaschine, mit ei nem Maschinengestell 30, einem am Maschinengestell an geordneten, motorisch angetriebenen Bearbeitungsaggre gat 10 und einem vorzugsweise als Roboter ausgebildeten Werkstückträger 56 zur programmgesteuerten Zustellung des zu bearbeitenden Werkstücks 50 relativ zu einer Be arbeitungsposition 52 des Bearbeitungsaggregats 10. Um Maß- und Einrichtungstoleranzen sowie einen Materialab trag im Zuge der Bearbeitung kompensieren und trotzdem eine konturengetreue Oberflächenbearbeitung gewährlei sten zu können, ist das Bearbeitungsaggregat 10 mit seinem Antriebsmotor 12 auf einem Aggregatträger 22 an geordnet, der unter der Einwirkung des gegen das Bear beitungsaggregat 10 angepreßten Werkstücks 50 entgegen einer einstellbaren konstanten oder wegabhängigen Kraft eines Gegenhalters 60 relativ zum Maschinengestell 30 bewegbar ist. Als Gegenhalter 60 kommt beispielsweise ein gegen den Aggregatträger 22 anliegendes elastome res Druckstück 60′ oder ein druckgeregelter Pneumatik zylinder in Betracht.In summary, the following can be stated: The invention relates to a surface processing machine, in particular a belt grinding machine, with a machine frame 30 , a motor-driven processing unit 10 arranged on the machine frame and a workpiece carrier 56, preferably in the form of a robot, for program-controlled delivery of the workpiece to be processed Workpiece 50 relative to a machining position 52 of the machining unit 10 . In order to compensate for dimensional and device tolerances as well as a material removal in the course of the machining and still guarantee a true-to-contour surface machining, the machining unit 10 with its drive motor 12 is arranged on an assembly carrier 22 , which is pressed under the action of the machining unit 10 against the bear Workpiece 50 is movable relative to the machine frame 30 against an adjustable constant or path-dependent force of a counter-holder 60 . As a counter-holder 60 comes, for example, a bearing against the assembly carrier 22 elastome res pressure piece 60 'or a pressure-controlled pneumatic cylinder.

Claims

1. Machine for surface machining of workpieces, in particular belt sander, with a Maschi nengestell (30), a posi tioned on the machine frame (30) in a predetermined processing position (52) or positionable, preferably constructed as a belt grinding unit, a motor is driven machining unit (10) and a workpiece carrier ( 56 ) for program-controlled delivery ( 54 ) of the workpiece to be machined relative to the machining position ( 52 ) of the machining unit ( 10 ), preferably characterized as a handling device or robot, characterized in that the machining unit ( 10 ) with its drive motor ( 12 ) is arranged on an assembly carrier ( 22 ) which can be moved relative to the machine frame ( 30 ) under the action of the workpiece ( 50 ) pressed against the machining unit ( 10 ) against an adjustable constant or variable force of a counter-holder ( 60 ) .

2. Machine according to claim 1, characterized in that the unit carrier ( 22 ) in a horizontally aligned on the machine frame ( 30 ), low-friction sliding guide ( 26 ) is guided.

3. Machine according to claim 1 or 2, characterized in that the counter-holder ( 60 ) in its Ver sliding direction ( 28 ) by means of a releasable locking device ( 84 ) can be locked.

4. Machine according to claim 3, characterized in that the locking device ( 84 ) is pneumatically (88) controllable.

5. Machine according to claim 3 or 4, characterized in that the locking device has a pneumatically actuated, in the displacement of the counter-holder ( 60 ) engaging locking member ( 84 ).

6. Machine according to one of claims 1 to 5, characterized in that the counter-holder ( 60 ) has a pneumatic or hydraulic cylinder ( 60 '') which can be acted upon with a counter-holding pressure.

7. Machine according to claim 6, characterized in that the counter-holder ( 60 ) is formed by the piston rod ( 74 ) of a frame-fixed or frame th, with an adjustable or regulated pressure actable pneumatic cylinder ( 60 '').

8. Machine according to claim 6 or 7, characterized in that the pneumatic cylinder ( 60 '') communicates pressure side with a pressure accumulator ( 82 ).

9. Machine according to claim 8, characterized in that the pressure accumulator has a preferably as a bellows cylinder ( 82 ) formed elastomeric storage container.

10. Machine according to one of claims 1 to 5, characterized in that the counter-holder ( 60 ) has an elastically deformable Druckkör by ( 60 ').

11. Machine according to claim 10, characterized in that the pressure body ( 60 ') consists of elastomeric material.

12. Machine according to claim 10 or 11, characterized by an opposite to the pressure body ( 60 ') ge conditions the unit carrier ( 22 ) pressed, preferably as elastically deformable or elastomeric clamping body.

13. Machine according to claim 12, characterized in that the elastomeric pressure body ( 60 ') and / or the elastomeric clamping body ( 68 ) has a substantially spherical, base-side frame-fixed and tip-side in the direction of displacement against a Wi derlagerfläche ( 66,70 ) of the assembly carrier ( 22 ) have a directed shape.

14. Machine according to claim 12 or 13, characterized by a on the assembly carrier ( 22 ) perpendicular to the sen displacement direction ( 28 ) projecting between the pressure body ( 60 ') and clamping body ( 68 ) clamped bearing plate ( 62 ).

15. Machine according to one of claims 1 to 14, characterized in that the unit carrier ( 22 ) together with the horizontal slide guide ( 26 ) on a relative to the machine frame ( 30 ) in a vertical slide guide ( 40 ) motor height adjustable ren slide ( 32 ) is arranged.

16. Machine according to claim 15, characterized in that the lifting carriage ( 32 ) together with the vertical thrust guide ( 40 ) on a in a horizontal thrust guide ( 26 ) of the unit carrier ( 22 ) aligned parallel guide ( 48 ) approximately in the feed direction ( 28 ) positionable horizontal valley slide ( 42 ) is arranged.