DE4117954A1 - Servicestation fuer einen bedienungsroboter - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Servicestation für einen einer Arbeitseinrichtung zugeordneten Bedienungsroboter insbesondere für einen Roboter beispielsweise zum An­ spinnen nach einem Fadenbruch in einer Ringzwirn- oder Ringspinnmaschine.

In zukünftigen vollautomatisierten Anlagen von Arbeits­ einrichtungen wird der Personaleinsatz immer geringer. Arbeiten von Bedienpersonen werden von Be­ dienungsrobotern übernommen. Diese Roboter müssen jedoch von Zeit zu Zeit kontrolliert bzw. bei Störungen repariert werden. Hierzu findet normalerweise eine Diagnose an der Arbeitseinrichtung selbst statt, wobei der Roboter in Arbeitsposition an der Maschine getestet wird. Die Reparatur am Roboter setzt nicht nur ihn selbst still, sondern behindert auch den sonstigen Einsatz der betreffenden Arbeitseinrichtungen in der Umgebung. Ferner ist üblicherweise der Roboter an einer Arbeitseinrichtung schlecht zugänglich, wobei die Gefahr von Verletzungen durch Einklemmen von Körperteilen od. dgl. hinzukommt.

Deshalb wird normalerweise der Roboter von der Arbeits­ einrichtung abgenommen und in die Werkstatt gebracht, um dort repariert zu werden. Damit besteht aber keine Möglichkeit einer Diagnose mehr, da kein Bezug zur Ar­ beitseinrichtung herzustellen ist.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Servicestation für derartige Roboter zu schaffen, in welcher der Roboter ohne Behinderung der Arbeitsein­ richtung bzw. deren Umgebung exakt kontrolliert werden kann.

Zur Lösung dieser Aufgabe führt, daß die Servicestation eine Einrichtung mit Mitteln zum Halten bzw. Aufnehmen des Roboters aufweist, welche eine Zuordnung des Roboters zu dieser Einrichtung zum Kontrollieren verschiedener einzelner Funktionen des Roboters ermöglichen.

Im wesentlichen stellt die Servicestation einen Ausschnitt aus der Arbeitseinrichtung dar, so daß hier sämtliche Tätigkeiten des Roboters und auch seine Zuordnung zu der Arbeitseinrichtung simuliert werden können.

Die Servicestation kann stationär oder fahrbar ausge­ bildet sein. Ist sie fahrbar ausgebildet, so kann sie zur Übernahme des Roboters in die Nähe der Arbeits­ einrichtung gebracht werden. Der Roboter kann dann direkt in die Servicestation übergeben werden. Andernfalls muß ein Transportwagen dazwischen ge­ schaltet werden.

Zum einen weist die Servicestation ein Gestell auf, in welches der Roboter eingesetzt werden kann. Dieses Gestell besitzt eine untere Fahrschiene und eine obere Führungsschiene für den Roboter, welcher zudem an ent­ sprechende Kabel od. dgl. für seine Energiezufuhr ange­ schlossen werden kann.

Bevorzugt an der Fahrschiene sind Steuereinrichtungen für den Betrieb des Roboters vorgesehen. Diese können aus einfachen Sende- bzw. Empfängereinheiten bestehen, über welche dem Roboter beispielsweise Anfahrbefehle gegeben werden. In einem einfachen Ausführungsbeispiel genügen Lichtschranken. Auch diese Steuereinrichtungen sind so nachgebildet, wie sie in der eigentlichen Arbeitseinrichtung ebenfalls aufzufinden sind.

Ferner sollen an der Fahrschiene entsprechende Markie­ rungen für Endlagen, Positionierungen bzw. Wenden des Roboters angeordnet sein. Die Anordnung dieser Markie­ rungen entspricht ebenfalls denjenigen in der eigent­ lichen Arbeitseinrichtung. Im vorliegenden Ausführungs­ beispiel bestehen die Positioniermarkierungen für den Roboter aus zwei Bohrungen, welche von entsprechenden Sensoren am Roboter erfaßbar sind. Eine Endlagen- oder Wendemarkierung besteht aus einer Aussparung an der Fahrschiene, welche wiederum von einem weiteren Sensor am Roboter erfaßbar ist.

Erfindungsgemäß soll in einer ersten Phase zuerst die Lage und/oder Funktion des Roboters gegenüber der Servicestation überprüft werden. Der Roboter unterliegt während seiner Tätigkeit einem gewissen Verschleiß, so daß sich seine Positionierung in der Arbeitseinrichtung durch den Verschleiß von Rädern, Gleitflächen od. dgl. ändern kann. Da die Servicestation eine exakte Nachbildung eines Ausschnitts dieser Arbeitseinrichtung ist, kann eine derartige Änderung der Positionierung des Roboters gegenüber der Arbeitseinrichtung festgestellt und korrigiert werden. Der Einfachheit halber geschieht das Ausrichten des Roboters an zwei beabstandeten Meßfühlern an denen zwei Bezugspunkte des Roboters ausrichtbar sind. Beispielsweise kann ein Hubwerk am Roboter gleichzeitig an zwei Stellen an den Meßfühlern anschlagen oder einen Abstand in einer vorgegebenen Toleranz aufweisen.

Wesentliche Aufgabe der Servicestation ist ferner die Überprüfung der einzelnen Funktionen des Roboters. Hierzu befinden sich in der Servicestation spezielle Kontrollstellen, in welchen eine Simulation der Tätig­ keit der Arbeitseinrichtung stattfindet. Die einzelnen Arbeitselemente des Roboters können dann gegenüber diesen Kontrollstellen exakt justiert werden.

In einer ersten Kontrollstelle ist beispielsweise eine Spindelattrappe mit einer entsprechenden Führung ange­ ordnet, welche der Prüfung eines Riemenabhebers bzw. einer Spindelbremse dient. Zur Prüfung darf dieser Rie­ menabheber bzw. die Spindelbremse dann nur einen be­ stimmten Abstand von dieser Führung aufweisen und muß in Bezug auf diese Führung ausgerichtet sein.

Eine weitere Kontrollstelle betrifft einen Anspuler an dem Roboter. Zu dessen Überprüfung wird außer der Spindelattrappe noch ein Ringbankabschnitt simuliert, wobei auch dann wiederum eine bestimmte Ausrichtung des Anspulers gegenüber diesen Attrappen vorhanden sein muß.

Die Überprüfung von Bedienungsorganen geschieht durch deren Verfahren gegen entsprechende Markierungen. Zur Überprüfung beispielsweise eines Fadenbedieners des Roboters, welcher ein bewegbares Saugrohr sein kann, soll eine Markierung vorhanden sein, auf welche der Fadenbediener bei einer bestimmten Bewegung auftrifft.

Das Vorgarn wird wiederum durch einen einfachen Strich auf einem entsprechenden Reflektor oder aber durch ein gespanntes Stück Vorgarn selbst simuliert.

Schließlich ist noch eine Kontrollstelle für den Aus­ löser für einen Luntenstopp vorgesehen. Dies kann wiederum eine einfache Markierung oder eine entsprechende Bohrung sein, auf bzw. in die der Stößel zum Auslösen des Luntenstoppes auftrifft bzw. ein­ greift.

Die Einrichtung bzw. der Roboter selbst sind mit Mitteln zur Erregung von vorbestimmten Reaktionen des Roboters und mit Prüfmitteln zum Festlegen bzw. Aus­ werten der genannten Reaktionen versehen. Derartige Mittel sind insbesondere Körperkanten, Freistellungen bzw. Bohrungen, Reflektoren, Fadenteile oder Anschläge, welche ein Vorhandensein bestimmter Elemente simulieren, oder aber auch einfache Bohrungen, welche mit Lichtschranken od. dgl. zusammenarbeiten. Die Reaktionen des Roboters werden dann durch Sensoren und/oder Bedienungsorgane des Roboters ausgelöst. Hier soll der vorliegenden Erfindung keine Grenze gesetzt sein.

Es versteht sich von selbst, daß die gesamte Prüfung des Roboters und insbesondere seiner Funktion mit Hilfe eines Diagnose- oder Prüfrechners als Prüfmittel bzw. Testprogrammes vonstatten gehen kann. Auch dies soll von der vorliegenden Erfindung umfaßt sein.

In der Servicestation können mit dem Roboter alle Funktionen betrieben werden, die auch auf der Arbeitseinrichtung vorkommen. Zusätzlich sind noch Prüfprogramm-Funktionen möglich, die sich an der Arbeitseinrichtung beispielsweise wegen Kollisionsgefahr gar nicht realisieren lassen. In der Servicestation können auch Sicherheitseinrichtungen vorgesehen werden, welche Greif- bzw. Bewegungsräume des Roboters absichern und damit die Bedienperson bei der Diagnose und Reparaturarbeiten vor unvorhergesehenen Aktionen des Roboters, wie z. B. dem plötzlichen Ausfahren eines Zylinders infolge Fehlfunktion eines Magnetventils, schützen. Dieser risikolose Testbetrieb in allen Funktionen ermöglicht Zeitgewinn bei der Störungsdiagnose.

In der Servicestation sollte der Roboter dann auch gleich gereinigt werden. Besonders wirkungsvoll läßt sich die vorliegende Erfindung anhand eines Roboters realisieren, wie er in der Europäischen Patentanmeldung EP-A 9 01 05 020.3 beschrieben ist. Dieser Roboter wird in einer Ringspinnmaschine insbesondere zum Ent­ decken eines Fadenbruches und zum Wiederanspinnen verwendet. Dementsprechend besteht eine entsprechende Servicestation aus einem festen oder fahrbaren Gestell, welches Schienen aufweist, in die der Roboter zur Kontrolle einsetzbar ist. Die Anordnung der Schienen entspricht exakt derjenigen in der Ringspinnmaschine.

In einer ersten Kontrollaktion wird die Lage des Roboters gegenüber dem Gestell bestimmt und ggfs. entsprechend korrigiert. Zur Bestimmung dieser Lage dienen Meßfühler, welche insbesondere die Winkligkeit des Roboters ermitteln.

Des weiteren sind dann in einer Einrichtung diverse Kontrollstellen vorgesehen, an denen die Funktion des Roboters überprüft werden kann. Hierzu zählt insbesondere die Überprüfung eines Riemenabhebers, eines Anspulers, Fadenschiebers, Fadenbedieners und/oder eines Luntenstopps. Die Überprüfung ließe sich beliebig fortsetzen, je nach dem, welche Funktionen der Roboter zu erfüllen hat.

Der Roboter soll in der Servicestation im übrigen nicht nur überprüft sondern auch korrigiert werden. Dabei ist zum einen daran gedacht, daß nach einem Vergleich der Ist-Werte der jeweiligen Überprüfung mit vorgegebenen Soll-Werten eine Korrektur der Ist-Werte auf die Soll-Werte erfolgt. Dies kann beispielsweise auf mechanischem Wege durch ein Nachstellen geschehen. Sollte jedoch ein Nachstellen nicht mehr möglich sein, so kann auch das Funktionsprogramm des Roboters geändert werden.

Die gesamte Überprüfung des Roboters geschieht bevor­ zugt mit einem Diagnoseprogramm von dem o.g. Diagnose­ rechner, wobei lediglich eine Bedienperson die Tätig­ keit beobachtet, ansonsten aber die Überprüfung von dem Rechner übernommen wird. Der Rechner gibt dann der Bedienperson die Anweisung, welche Korrekturen an dem Roboter vorzunehmen sind.

Mit Hilfe dieses erfindungsgemäßen Verfahrens bzw. dieser erfindungsgemäßen Servicestation können im übrigen auch Dauertests für Roboter durchgeführt werden, um deren Funktionsfähigkeit über eine längere Dauer hin zu überprüfen. Dies ist ein weiterer Vorteil der erfindungsgemäßen Servicestation.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Er­ findung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung sowie anhand der Zeichnung; diese zeigt in

Fig. 1 eine schematisch dargestellte Frontansicht einer Servicestation für einen Roboter, welcher bestimmte Tätigkeiten beispielsweise an einer Spinnvorrichtung durchführt;

Fig. 1a einen schematisch dargestellten Teilausschnitt aus dem Roboter in einer Prüfstellung in der Servicestation;

Fig. 2 einen vergrößert dargestellten Ausschnitt aus Teilen der Servicestation und Teilen des zu überprüfenden Roboters;

Fig. 3 einen vergrößert dargestellten Ausschnitt aus weiteren Teilen der Servicestation zur Über­ prüfung eines bestimmten Elementes des Roboters;

Fig. 4 eine Draufsicht auf die Überprüfungslage gemäß Fig. 3;

Fig. 5 eine Draufsicht auf weitere Teile der Service­ station zur Überprüfung eines anderen Elementes des Roboters;

Fig. 6 einen teilweise dargestellten Querschnitt durch die Überprüfungslage gemäß Fig. 5.

Eine erfindungsgemäße Servicestation R zum Überprüfen von nicht näher dargestellten Robotern für Spinnvor­ richtungen, wie beispielsweise in der EP-A 9 01 05 020 gezeigt, weist gemäß Fig. 1 ein Gestell 1 auf. Dieses Gestell 1 besitzt einen Grundrahmen 2, welcher sich über Füße 3 gegen einen Boden od. dgl. abstützt. An dem Grundrahmen 2 ist ferner eine Schiene 4 angeordnet, zwischen der und einer oberen Schiene 5 der zu über­ prüfenden Roboter geführt ist. Die obere Schiene 5 ist dabei über Seitenstreben 6 mit dem Grundrahmen 2 verbunden.

Zwischen der einen Seitenstrebe 6 und einer mittleren Vertikalstrebe 7 befindet sich eine Einrichtung E mit Kontrollstellen II, III, IV, V und VI für verschiedene einzelne Funktionen des Roboters. Zum einen ist dort eine Ringbank 8 simuliert, welche mit einem bestimmten Farbauftrag versehen ist, damit ein Sensor am Roboter die Ringbank 8 zur Grobpositionierung seines Hubwerkträgers 9 (siehe Fig. 2) erkennen kann. Oberhalb der Ringbank 8 ist ein Spindeloberteil mit Spindelabsatz zur Kontrolle eine Anspulers angedeutet, wie dies näher in den Fig. 5 und 6 beschrieben ist. Unterhalb der Ringbank 8 befindet sich ein simuliertes Spindelunterteil mit Führung zur Kontrolle des Riemenabhebers, wie dies in den Fig. 3 und 4 beschrieben ist.

Links oberhalb und unterhalb der simulierten Ringbank 8 sind an einer weiteren Vertikalstrebe 10 als Kontrollstelle II Meßfühler angeordnet, welche der Kontrolle des Hubwerkträgers 9 entsprechend Fig. 2 dienen.

Oberhalb des Spindeloberteils befindet sich noch ein Schieber 11 zur Kontrolle eines Fadenbedieners am Roboter; ferner ist der Schiene 5 an einem Halteprofil 12 eine Kontrollstation VI für einen Auslöser 13 eine Luntenstoppeinrichtung zugeordnet.

Nachfolgend sind lediglich beispielhaft die Kontrollstelle II des Hubwerkträgers, die Kontrollstelle III des Riemenabhebers und die Kontrollestelle IV des Anspulers beschrieben. Die Kontrollstellen V für den Fadenbediener und Kontrollstelle VI für den Auslöser eines Luntenstopps sind ebenfalls angedeutet. Ferner soll hervorgehoben werden, daß selbstverständlich auch weitere Funktionen des Roboters in ähnlicher Weise durch die erfindungsgemäße Servicestation überprüft werden können.

Bevor einzelne Funktionen des Roboters kontrolliert werden können, muß dessen Positionierung in dem Gestell 1 stimmen. Es darf dabei nicht vergessen werden, daß das Gestell 1 bzw. die Servicestation exakt einer Spinnstelle einer Spinnmaschine entspricht, in welcher der Roboter sonst tätig ist. Ist der Roboter zwischen den Schienen 5 und 4 nicht richtig positioniert, so hat er diesen Fehler auch in der Spinnmaschine. Dieser Fehler überträgt sich aber automatisch auf alle seine Funktionen.

Beim Verfahren des Roboters in dem Gestell 1 müssen bestimmte Endlagen simuliert bzw. Lagen angegeben sein, in denen der Roboter bestimmte Befehle erhalten kann. Zu letzterem Zwecke sind beispielsweise am Gestell 1 zwei Kommunikationslichtschranken 31 und 32 als Sende­ und Empfangseinheit vorgesehen, denen am Roboter ähn­ liche Einheiten zugeordnet sind. Über diese Einheiten kann eine generelle Steuerung des Roboters und seiner Funktionen in dem Gestell 1 erfolgen, wie z. B. der Befehl zum Losfahren gegeben werden. Ferner sind an dem Grundrahmen 2 verschiedene Bohrungen 33 und 34 sowie eine Aussparung 35 vorgesehen. Diese definieren eine Ruhe- bzw. Wendeposition. Mit ihnen wirken entsprechen­ de Bohrungen bzw. Sensoren am Roboter zusammen, welche erkennen, wenn der Roboter die Bohrungen 33 und 34 überfährt bzw. in die Aussparung 35 einfährt.

Ein wesentlicher Fehler kann in der absoluten Stellung des Roboters gegenüber dem Gestell liegen, die sich auch während der Lebensdauer des Roboters ändern kann. Beispielsweise können sich die Gleitrollen des Roboters, über die sich der Roboter auf der Schiene 4 abstützt, unterschiedlich abnützen, wodurch es zu einer Schiefstellung des Roboters kommt. Da sich die Funktionselemente des Roboters an einem Hubwerkträger 9 befinden, ist es von wesentlicher Bedeutung, wenn dessen Stellung gegenüber dem Gestell 1 in der Kon­ trollstelle II geprüft wird. Dies geschieht entsprechend Fig. 2 durch die Annäherung des Hubwerkträgers 9 an einen oberen Meßfühler 14 und einen unteren Meßfühler 15. Bei exakter Positionierung des Hubwerkträgers 9 liegt dieser mit Kontrollflächen 16 bzw. 17 bündig den Meßfühlern 14 bzw. 15 an. Bei einem anliegenden Meßfühler 15 darf einer Abweichung a des anderen Meßfühlers 14 höchstens 0,3 mm betragen. Wird dieses Maß überschritten, so müssen beispiels­ weise die Gleitrollen nachjustiert werden.

Im vorliegenden Fall hat der Roboter die Aufgabe, bei einem Fadenbruch ein Wiederanspinnen einzuleiten. Hierzu muß kurzfristig die Spinnstation stillgesetzt werden, was durch ein Abheben eines Antriebsriemens für eine Spindel 18 geschieht. Dieser Antriebsriemen ist in der Fig. 3 nicht gezeigt, da er auch nicht in der Servicestation vorhanden ist, sondern lediglich simuliert wird. Erkennbar ist allerdings die Spindel 18 mit einer ihr aufgesetzten Führung 19, welche auf eine bestimmte Hülsenlänge eingestellt werden kann. Zur Kontrolle in der Kontrollstelle 115 wird dieser Führung 19 der Riemenabheber bzw. eine Spindelbremse 20 zugeordnet. Dabei darf zwischen der Oberseite einer Referenzfläche 21 der Führung 19 und einer Unterseite 22 der Spindelbremse 20 ein bestimmtes Toleranzmaß b nicht überschritten werden. Ferner soll eine untere Gleitstückkante 23 am Riemenabheber bzw. der Spindelbremse 20 bündig zu einer Umfangskante 24 der Führung 19 sein.

Aus Fig. 4 ist zudem erkennbar, daß der Spindelbremse 20 und die Führung 19, welche die gleiche Breite auf­ weisen, miteinander fluchten sollen. Auch hier darf eine bestimmte Toleranz nicht überschritten werden.

In Fig. 5 ist ein Spindeloberteil und ein Teil der Ringbank 8 erkennbar. In der gezeigten Kontrollstelle IV wird die Ringbank 8 von einem Anspuler 26 überfahren, wobei dieser das Spindeloberteil 25 mit einem Zahnring 27 zum Anspulen umgibt. Nähere Einzelheiten dieses Anspulers 26 sind in der o.g. Europäischen Patentanmeldung beschrieben.

In der in den Fig. 5 und 6 gezeigten Kontrollage wird zum einen der Abstand c einer Vorderkante 28 des Anspulers 26 von dem Spindeloberteil 25 bestimmt. Auch hier darf eine bestimmte Toleranz nicht überschritten werden. Ferner soll der Anspuler 26 symmetrisch zu dem Spindeloberteil 25 angeordnet sein, wie dies oberhalb der Vorderkante 28 in Fig. 5 angedeutet ist. Diese beiden Messungen können im übrigen in einer ersten Kontrollposition durchgeführt werden. In einer zweiten Kontrollposition wird dann der Anspuler 26 abgesenkt und an der Ringbank 8, wie in Fig. 6 gezeigt, ange­ dockt. Nun erfolgt eine Höhenmessung h zwischen der Oberseite 29 des Anspulers 26 und der Oberseite 30 der Ringbank 8. Auch hier darf ein vorgegebenes Maß für die Höhe h nicht überschritten werden.

Bezüglich des Spindeloberteils 25 kann im übrigen auch ein Fadenschieber kontrolliert werden, wobei dessen Abstand in ausgefahrenem Zustand von dem Spindeloberteil 25 ermittelt wird. Durch den Schieber 11 erfolgt die Kontrolle eines nicht näher gezeigten Fadenbedieners in der Kontrollstelle V, wobei ein Rohrende des Fadenbedieners zentrisch zu einer Bohrung angeordnet wird.

Ähnliches geschieht auch bei der Kontrollstation 13, wobei hier ein Zylinderstößel von dem Roboter ausgefahren wird, um einen Luntenstopp auszulösen.

Hier ist gemäß Fig. 1a nur ein Roboterteil 36 ge­ zeigt, über welchem der Zylinderstößel 37 erkennbar ist. Dieser wird von einer Sicherheitseinrichtung 38 in Form eines Sicherheitsbügels überdacht, welcher zur Ab­ schirmung des Arbeitsbereiches von Betätigungsorganen des Bedienungsroboters dient. Hier gilt die Abschirmung nur dem Stößel, jedoch sollen erfindungsgemäß eine Mehrzahl derartiger Sicherheitseinrichtungen an dem Roboter und/oder an dem Gestell 1 vorgesehen sein.

Ferner ist der Servicestation R in einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ein Diagnoserechner 39 zugeordnet, der über ein Expertensystem verfügt. Ergeb­ nisse oder Meldungen können auf einem Bildschirm 40 dargestellt werden.

In den Zeichnungen nicht näher gezeigt sind entsprechende elektrische bzw. pneumatische Antriebe und Versorgungsleitungen zur Erregung von bestimmten Reaktionen bzw. zur Durchführung gewünschter Funktionen des Roboters. Des weiteren sind der Servicestation noch entsprechende Prüfmittel bzw. Computer mit Prüfprogrammen und Aufzeichnungseinheiten zuzuordnen.

Positionszahlenliste

 1 Gestell
 2 Grundrahmen
 3 Fuß
 4 Schiene
 5 Schiene
 6 Seitenstrebe
 7 Vertikalstrebe
 8 Ringbank
 9 Hubwerkträger
10 Vertikalstrebe
11 Schieber
12 Halteprofil
13 Auslöser/Luntenstopp
14 oberer Meßfühler
15 unterer Meßfühler
16 Kontrollfläche
17 Kontrollfläche
18 Spindel
19 Führung
20 Riemenabheber bzw. Spulenbremse
21 Referenzfläche
22 Unterseite
23 Glutstichkante
24 Umfangskante
25 Spindeloberteil
26 Anspuler
27 Zahnring
28 Vorderplatte
29 Oberseite
30 Oberseite
31 Lichtschranken
32 Lichtschranken
33 Bohrung
34 Bohrung
35 Aussparung
36 Roboterteil
37 Zylinderstößel
38 Sicherheitseinrichtung
39 Diagnoserechner
40 Bildschirm
a Abweichung
b Maß
c Abstand
E Einrichtung zum Kontrollieren verschiedener einzelner Funktionen des Roboters
h Höhenmessung
R Servicestation
II Kontrollstelle/Hubwerkträger
III Kontrollstelle/Riemenabheber
IV Kontrollstelle/Anspuler
V Kontrollstelle/Fadenbediener
VI Auslöser/Luntenstopp

Claims (31)

1. Servicestation für einen einer Arbeitseinrichtung zugeordneten Bedienungsroboter, insbesondere für einen Roboter beispielsweise zum Anspinnen nach einem Fadenbruch in einer Ringzwirn- oder Ringspinn­ maschine, dadurch gekennzeichnet, daß die Servicestation (R) eine Einrichtung (E) mit Mitteln (4, 5) zum Halten bzw. Aufnehmen des Roboters aufweist, welche eine Zuordnung des Roboters zu dieser Einrichtung (E) zum Kontrollieren verschiedener einzelner Funktionen des Roboters ermöglichen.

2. Servicestation nach Anspruch 1, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Mittel (4, 5) denjenigen nachgebildet sind, welche den Roboter in der Arbeitseinrichtung führen.

3. Servicestation nach Anspruch 2, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Mittel aus mindestens einer Fahr- und Führungsschiene (4, 5) an einem Gestell (1) bestehen, wobei ein Energie- und/oder Kommunikationsanschluß vorgesehen ist.

4. Servicestation nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß Steuereinrichtungen (31-35) für den Betrieb des Roboters in der Serviceeinheit vorgesehen sind.

5. Servicestation nach Anspruch 4, dadurch gekenn­ zeichnet, daß Sende- und Empfangseinheiten (31, 32) vorgesehen sind, welche mit entsprechenden Einheiten am Roboter zusammenwirken.

6. Servicestation nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß Positioniereinrichtungen, Endlagen- oder Wendemarkierungen für den Roboter vorgesehen sind.

7. Servicestation nach Anspruch 6, dadurch gekennzeich­ net, daß der Roboter neben einer Startposition in der Servicestation eine Prüfposition einnehmen kann und sich von der ersten in die zweite Position entlang der Fahrschiene (84) bewegen kann.

8. Servicestation nach Anspruch 6 oder 7, dadurch ge­ kennzeichnet, daß für eine Endlagen- oder Wende­ markierung eine Aussparung (35) an der Fahrschiene (4) vorgesehen ist, welche von einem weiteren Sensor am Roboter erfaßbar ist.

9. Servicestation nach wenigstens einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß in der Einrichtung (E) zumindest eine Kontrollstelle (II) vorgesehen ist, über welche die Lage und/oder Funktion des Roboters bestimmbar ist.

10. Servicestation nach Anspruch 9, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Kontrollstelle (11) aus zumindest zwei beabstandeten Meßfühlern (14, 15) besteht, an denen zwei Bezugspunkte des Roboters (9) ausrichtbar sind.

11. Servicestation nach wenigstens einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung (E) zum Kontrollieren verschiedener einzelner Funktionen bzw. einzelner Arbeitsorgane des Roboters verschiedene Kontrollstellen (III, IV, V und VI) beinhaltet, welche bestimmte Tätigkeits­ bereiche an der Arbeitseinrichtung für den Roboter simulieren.

12. Servicestation nach Anspruch 11, dadurch gekenn­ zeichnet, daß in einer Kontrollstelle (III) eine Spindel (18) mit einer Führung (19) simuliert ist, welchem ein Riemenabheber bzw. eine Spindelbremse (20) des Roboters zugeordnet ist.

13. Servicestation nach einem der Ansprüche 11 oder 12, dadurch gekennzeichnet, daß in einer Kontroll­ stelle (IV) eine Spindel mit einem Ringbankab­ schnitt (8) simuliert ist, welchem ein Anspuler (26) des Roboters zugeordnet ist.

14. Servicestation nach einem der Ansprüche 11 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß in mindestens einer Kontrollstelle (V) eine Markierung vorhanden ist, gegen welche ein Bedienungsorgan des Roboters in eine Sollposition verfahrbar ist.

15. Servicestation nach wenigstens einem der Ansprüche 11 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß in der Einrichtung (E) ein Reflektor für ein Vorgarn oder ein Stück Vorgarn selbst angeordnet ist.

16. Servicestation nach wenigstens einem der Ansprüche 11 bis 15, dadurch gekennzeichnet, daß in einer Kontrollstelle (VI) ein Auslöser (13) für einen Luntenstopp simuliert ist, auf welchem bei Prüfung des Roboters ein entsprechender Stößel auftrifft.

17. Servicestation nach wenigstens einem der Ansprüche 1 bis 16, dadurch gekennzeichnet, daß die Ein­ richtung (E) mit Mitteln zur Erzeugung von vorbestimmten Reaktionen des Roboters und mit Prüfmitteln zum Feststellen bzw. Auswerten der genannten Reaktionen versehen ist.

18. Servicestation nach Anspruch 17, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Mittel zum Erzeugen der Reaktion durch

• - Körperkanten
• - Freistellungen bzw. Bohrungen
• - Reflektoren
• - Fadenteile oder
• - Anschläge

der Servicestation gebildet werden können, und daß die Reaktion des Roboters durch Sensoren und/oder Bedienungsorgane des Roboters ausgelöst werden.

19. Servicestation nach Anspruch 17, dadurch gekenn­ zeichnet, daß der Einrichtung (E) ein externer Diagnoserechner (39) als Prüfmittel zugeordnet ist, der über ein Expertensystem verfügt und mit den Kontrollstellen (II-VI) sowie den Steuereinrichtungen (31-35) verbunden ist.

20. Servicestation nach wenigstens einem der Ansprüche 1 bis 19, dadurch gekennzeichnet, daß der Einrichtung (E) und/oder dem Roboter Sicherheits­ einrichtungen (38) zugeordnet sind, welche Greif­ räume bzw Bewegungsräume des Roboters absichern.

21. Verfahren zum Prüfen und/oder Einstellen eines einer Arbeitseinrichtung zugeordneten Bedienungsro­ boters, insbesondere eines Roboters, beispielsweise zum Anspinnen nach einem Fadenbruch in einer Ring­ zwirn- oder Ringspinnmaschine, dadurch gekennzeich­ net, daß der Roboter aus der Arbeitseinrichtung entnommen und in ein separates Gestell eine Servicestation eingesetzt wird, welches die Maschine zumindest in einem Ausschnitt nachbildet bzw. simuliert.

22. Verfahren nach Anspruch 21, dadurch gekennzeichnet, daß der Roboter in dem Gestell in eine Arbeits­ position wie in der Arbeitseinrichtung gebracht wird und danach ein Messen und ggfs. ein Berichti­ gen seiner Stellung bzw. seiner Bewegungsabläufe durchgeführt wird.

23. Verfahren nach Anspruch 22, dadurch gekennzeichnet, daß die Berichtigung durch mechanische Verstellungen am Roboter erfolgt.

24. Verfahren nach Anspruch 22 oder 23, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Berichtigung durch eine Änderung eines Funktionsprogrammes für die Bewegungsabläufe des Roboters erfolgt.

25. Verfahren nach wenigstens einem der Ansprüche 21 bis 24, dadurch gekennzeichnet, daß der Prüfbetrieb des Roboters mittels eines Diagnoseprogrammes und eines Diagnoserechners durchgeführt wird.

26. Verfahren nach wenigstens einem der Ansprüche 21 bis 24, dadurch gekennzeichnet, daß der Prüfbe­ trieb mittels eines Steuermoduls am Roboter durchgeführt wird.

27. Verfahren nach wenigstens einem der Ansprüche 21 bis 26, dadurch gekennzeichnet, daß der Prüfbetrieb in einem Dauertest durchgeführt wird.

28. Verfahren nach wenigstens einem der Ansprüche 25 bis 27, dadurch gekennzeichnet, daß vom Diagnose­ rechner eine Bedienungsperson geführt wird, welche den Prüfbetrieb sowie falls erforderlich Berichtigungen am Roboter durchführt.

29. Verfahren nach wenigstens einem der Ansprüche 21 bis 28, dadurch gekennzeichnet, daß die Stellung bzw. die Bewegungsabläufe des Roboters in dem Gestell als Ist-Werte ermittelt und mit ggfs. im Diagnoserechner gespeicherten Soll-Werten ver­ glichen werden, wobei nach Überschreiten einer vor­ gegebenen Toleranz eine Berichtigung erfolgt.

30. Verfahren nach Anspruch 29, dadurch gekennzeichnet, daß die Ermittlung der Ist-Werte über Sensoren, Kontrolltaster od. dgl. Meßfühler durchgeführt wird.