DE4020358C1

DE4020358C1 - Confirming correct positioning soles on shoes - comparing with model stored in video camera at work station

Info

Publication number: DE4020358C1
Application number: DE19904020358
Authority: DE
Inventors: Juergen 2807 Achim De Enders
Original assignee: Kloeckner Ferromatik Desma 7831 Malterdingen De GmbH
Current assignee: Kloeckner Ferromatik Desma 7831 Malterdingen De GmbH
Priority date: 1990-06-27
Filing date: 1990-06-27
Publication date: 1991-08-29
Anticipated expiration: 2010-06-28

Abstract

The method is intended for shoe-soling machines employing a rotating table installation with a number of work stations, forming the sole in a number of operations and step by step, where the inset piece is a section of the sole. A video camera takes a picture of an inset piece fitted properly on the shoe block and this picture is stored in a memory. A further picture is taken of another inset piece which is fitted manually between operations and the two pictures compared and the faulty piece is corrected, again between operations, or removed by a robot (12). USE/ADVANTAGE - Reliable and automatic method of recognising faulty fixing in shoe making industry.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erkennen der ordnungsgemäßen Anordnung mindestens eines Einlegestückes auf dem Bodenstempel einer Form zum Anformen von Sohlen an Schuhschäfte, insbesondere einer Form einer Arbeitsstation einer als Rundtischanlage ausgebildeten Schuhansohlungsmaschine, wobei der Rundtisch zwischen den einzelnen Arbeitsvorgängen zum Anformen einer Sohle schrittweise gedreht wird und wobei das Einlegestück nach dem Anformen der Sohle einen Abschnitt der Laufsohle bildet.The invention relates to a method for recognizing the proper Arrangement of at least one insert on the bottom stamp a shape for molding soles on shoe uppers, in particular a form of a work station as a rotary table system trained shoe soling machine, the Round table between the individual molding operations a sole is gradually rotated and the insert after molding the sole a portion of the outsole forms.

Zum Anformen einer Sohle an einen Schuhschaft begrenzt im Prinzip ein auf einem Leisten aufgezogener Schuhschaft mit zwei in Schließstellung befindlichen Seitenformteilen und mit einem in die Seitenformteile eintauchenden Bodenstempel einen Formenhohlraum, dem das Material zum Formen der Schuhsohle unter gleichzeitigem Anformen der Schuhsohle zugeführt wird. Entsprechend werden Schuhsohlen mit einer Laufsohle und einer Zwischensohle an Schuhschäfte angeformt, indem zusätzlich ein Gegenstempel zum Einsatz kommt.In principle limited to forming a sole on a shoe upper an upper with two in Side moldings located in the closed position and with a the side molds immersing a floor stamp Mold cavity, which is the material for molding the sole of the shoe simultaneous molding of the shoe sole is supplied. Corresponding become shoe soles with an outsole and a midsole molded onto shoe uppers by an additional counter stamp is used.

So wird thermoplastisches Material z. B. PVC, ausreagiertes Polyurethan usw. granuliert, plastifiziert und über die von den Seitenformteilen in Schließstellung begrenzte Angußbohrung unter entsprechendem Druck in den Formenhohlraum eingespritzt. So thermoplastic material such. B. PVC, fully reacted polyurethane etc. granulated, plasticized and over those of the Side molded parts in the closed position limited sprue hole below appropriate pressure injected into the mold cavity.

Zum Anformen von Polyurethan-Schuhsohlen können dem Formenhohlraum auch zu Polyurethan ausreagierende Gemische aus Isocyanat und Polyol zugeführt werden, deren Elastizität durch entsprechende zusätzliche chemische Verbindungen eingestellt wird.The mold cavity can be used to mold polyurethane shoe soles also mixtures of isocyanate which react to form polyurethane and polyol are supplied, the elasticity of which by appropriate additional chemical compounds is set.

Es ist auch bekannt, Einlegeteile in der Form einzulegen, die mit dem dem Formenhohlraum zugeführten Material die Sohle bilden.It is also known to insert inserts in the form that form the sole with the material supplied to the mold cavity.

Für die serienmäßige Schuhfertigung, d. h. zum Anformen von Schuhsohlen an Schuhgeschäfte kommen im allgemeinen als Rundtischanlagen ausgebildete Schuhansohlungsanlagen mit einem feststehenden Maschinenrahmen zum Einsatz, auf dem ein schritt- bzw. taktweise drehbarer Rundtisch angeordnet ist.For mass production of shoes, d. H. for molding Shoe soles at shoe shops generally come as rotary table systems trained shoe soling systems with a fixed machine frame on which a step-by-step or cyclically rotatable rotary table is arranged.

Der Rundtisch weist mehrere Arbeitsstationen auf, die jeweils ein Paar Seitenformteile, oberhalb der Seitenformteile einen höhenverstellbaren Drehkopf mit einem Leisten und mindestens einem Gegenstempel, sowie unterhalb der Seitenformteile einen höhenverstellbaren Bodenstempel aufweisen.The rotary table has several work stations, each a pair of side moldings, one above the side moldings height adjustable turret with a last and at least a counter stamp, as well as one below the side moldings have height-adjustable floor stamps.

Werden beispielsweise Sohlen mit einer Laufsohle und einer Zwischensohle aus zu Polyurethan ausreagierenden Gemischen aus Isocyanat und Polyol an Schuhschäfte angeformt, so sind an der Peripherie des Rundtisches zwei Aggregate zum Mischen der beiden Komponenten (Isocyanat und Polyol, sowie Additive zum Einstellen der Shore-Härte) angeordnet.For example, soles with an outsole and a midsole from mixtures reacting to form polyurethane Isocyanate and polyol molded onto shoe uppers, so are on the Periphery of the rotary table two units for mixing the two Components (isocyanate and polyol, as well as additives for adjustment the Shore hardness).

Das eine Aggregat stellt das zur Laufsohle ausreagierende Gemisch her und führt eine vorgegebene Menge des Gemisches den einzelnen Arbeitsstationen zu, sobald diese durch das schrittweise Drehen des Rundtisches in den Arbeitsbereich des Aggregats gedreht sind.One unit provides the mixture that reacts to the outsole and leads a predetermined amount of the mixture individual workstations as soon as they are gradually Turn the rotary table into the working area of the unit are rotated.

Zum Formen der Laufsohle begrenzen die in Schließstellung befindlichen Seitenformteile, der Bodenstempel und der Gegenstempel den Formenhohlraum für die Laufsohle. To shape the outsole, limit those in the closed position Side moldings, the bottom stamp and the counter stamp the mold cavity for the outsole.

Durch das taktweise Drehen des Rundtisches in den Arbeitsbereich des zweiten Aggregats, das das zur Zwischensohle ausreagierende Gemisch herstellt und das eine vorgegebene Menge dieses Gemisches zum Formen der Zwischensohle dem von den Seitenformteilen in Schließstellung befindlichen Seitenformteilen der auf dem Bodenstempel angeordneten Laufsohle und dem auf dem Leisten des Drehkopfes aufgezogenen Schuhschaft begrenzten Formenraum zuführt.By rotating the rotary table into the work area of the second aggregate that reacts to the midsole Mixture produces and a predetermined amount of this Mixture to form the midsole that of the side moldings side moldings of the outsole arranged on the base stamp and that on the Lasts of the tucked-up shoe upper limited mold space feeds.

Das Auswechseln des Gegenstempels gegen den Leisten mit dem aufgezogenen Schuhschaft und das Zuführen des ausreagierenden Gemisches für die Zwischensohle erfolgt erst dann, wenn das zur Laufsohle ausreagierende Gemisch hinreichend verfestigt ist. Zu diesem Zweck wird der höhenverstellbare Drehkopf in der Höhe nach oben verfahren, der Gegenstempel in die vormalige Position des Leistens und der Leisten in die vormalige Position des Gegenstempels verschwenkt und der Drehkopf in der Höhe nach unten verfahren bis der Schuhschaft dichtend den von dem in Schließstellung befindlichen Seitenformteilen von oben begrenzt, während der in die Höhe um einen vorgegebenen Betrag verschobene Bodenstempel ihn von unten begrenzt.The exchange of the counter stamp against the last with the tucked-up upper and feeding the fully reactive Mixtures for the midsole only take place when the Outsole-reacting mixture is sufficiently solidified. To For this purpose, the height-adjustable turret is in height Move upwards, the counter stamp in the previous position the last and the last in the previous position of the counter stamp swiveled and the turret down in height move until the upper part of the shoe is sealed in the closed position located side moldings limited from above, while the one shifted in height by a predetermined amount Bottom stamp limited it from below.

Nach dem Einbringen des ausreagierenden Gemisches für die Zwischensohle wird die Arbeitsstation taktweise in die Stellung gedreht, in der die Zwischensohle sich verfestigt sowie mit dem Schaft und der Laufsohle sich verbunden hat. Der Drehkopf wird anschließend hochgefahren und der Schuh entleistet.After introducing the reactive mixture for the midsole the workstation is cycled into position rotated, in which the midsole solidifies and with the shaft and the outsole have connected. The turret is then started up and the shoe derailed.

Die Anzahl der Schritte bzw. Takte, während der die Laufsohle bzw. die Zwischensohle ausreagiert und sich verfestigt hat, hängt ab von dem Mischungsverhältnis und den Additiven.The number of steps or cycles during which the outsole or the midsole has reacted and solidified, depends on the mixing ratio and the additives.

Das Aufziehen der Schuhschäfte auf die Leisten und das Entleisten der fertigen Schuhe, sowie das Zuführen des ausreagierenden Gemisches für die Laufsohle und die Zwischensohle erfolgt an einer definierten peripheren Stelle des Rundtisches. Pulling the shoe uppers onto the lasts and derailing of the finished shoes, as well as feeding the fully reactive Mixtures for the outsole and the midsole are made at a defined peripheral point on the rotary table.

Das Hochfahren und Absenken des Drehkopfes, Verschwenken des Gegenstempels mit dem Leisten sowie das Hochfahren des Bodenstempels erfolgen jeweils zwischen den einzelnen Schritten, d. h. während der Ruhetakte bzw. in den Zeitspannen, in denen der Rundtisch sich nicht dreht.The raising and lowering of the rotary head, swiveling the Counter stamp with the last as well as the raising of the ground stamp take place between the individual steps, d. H. during the rest cycles or in the periods in which the rotary table is not rotating.

Entsprechend erfolgt das Einlegen der Einlegeteile in die Arbeitsstationen ebenfalls während eines Ruhetaktes, und zwar vor dem Schließen der Arbeitsstationen zum Formen der Laufsohle.The inserts are inserted in the workstations accordingly also during a rest cycle, namely before the closing of the work stations for shaping the outsole.

Entsprechend muß auch während eines der Ruhetakte geprüft werden, ob die Einlegeteile sich in ihrer ordnungsgemäßen Position befinden, bevor die Laufsohle geformt wird.Accordingly, it must also be checked during one of the rest cycles whether the inserts are in their correct position before the outsole is molded.

Die Taktzeiten waren bisher von der Geschicklichkeit des Bedienungspersonals bestimmt, das am Rundtisch die Schuhgeschäfte auf die Leisten aufzog und die fertigen Schuhe entleistete.The cycle times were previously based on the skill of the operating personnel determines that at the round table the shoe stores opened the lasts and derailed the finished shoes.

Zur Verkürzung der Taktzeiten ist es bekannt (DE-PS 35 38 721), die auf den Leisten aufgezogenen Schuhschäfte auf Transportpaletten mit einem Endlosförderband in den Bereich des Rundtisches zu transportieren, und einen zwischen dem Rundtisch und dem Endlosförderband angeordneten Roboter die Leisten mit den aufgezogenen Schuhschäften vom Förderband entnehmen und den Arbeitsstationen zuführen zu lassen. Nach dem Anformen der Sohlen entnimmt der Roboter die Leisten mit den fertigen Schuhen und gibt sie an das Förderband ab.To shorten the cycle times, it is known (DE-PS 35 38 721) the shoe uppers on the lasts on transport pallets with an endless conveyor belt in the area of the rotary table to transport, and one between the rotary table and robots arranged on the endless conveyor belt Remove the opened shoe uppers from the conveyor belt and the workstations to be fed. After shaping the soles The robot removes the lasts with the finished shoes and releases them to the conveyor belt.

Am Förderband werden dann die vom Bedienungspersonal durchzuführenden handwerklichen Arbeiten durchgeführt wie z. B. das Entleisten der fertigen Schuhe von den Leisten, Entfernen eventuell vorhandener Grate an den Schuhsohlen, die beim Formen der einzelnen Schichten gebildet worden sind, sowie das Überprüfen und Aussortieren fehlerhafter Schuhe.The operating personnel are then to be carried out on the conveyor belt craftsmanship such as B. that Removing the finished shoes from the lasts, possibly removing them burrs on the soles of the shoes, individual layers have been formed, as well as checking and sorting out defective shoes.

Falls für ein- und mehrschichtige Schuhsohlen auf den Bodenstempeln der Form Einlegestücke z. B. aus Elastomer vor dem Formen der Sohle angeordnet werden, die dann Teil der Sohle werden, insbesondere im Bereich der Spitze bzw. im Bereich des Absatzes, werden Abrieb und die Dämpfung des Schuhs verbessert.If for single and multi-layer soles on the floor stamps the shape of inserts z. B. made of elastomer before molding the sole, which then becomes part of the sole, especially in the area of the top or in the area of the sales, abrasion and cushioning of the shoe are improved.

Die Einlegestücke müssen exakt auf den Bodenstempeln angeordnet werden, da sonst die fertigen Schuhe als Ausschußware auszusortieren sind.The inserts must be arranged exactly on the floor stamps be, because otherwise the finished shoes to reject as rejects are.

Das manuelle Anordnen der Einlegestücke und die visuelle Kontrolle erfordern bei den relativ kurzen Taktzeiten ein schnelles Arbeiten des Bedienungspersonals, sowie ein schnelles und sicheres Erfassen bzw. Erkennen der ordnungsgemäßen Anordnung der Einlegestücke auf den Bodenstempeln.The manual arrangement of the inserts and the visual control require a fast one due to the relatively short cycle times Working of the operating personnel, as well as a quick and Reliable detection or recognition of the correct arrangement of the inserts on the floor stamps.

Trotz großer Geschicklichkeit und Sorgfalt ist es jedoch nicht zu vermeiden, daß die ungenaue Anordnung des einen oder anderen Einlegestückes übersehen wird, und die gefertigten Schuhe dann einer aufwendigen Nacharbeitung bedürfen oder als Ausschuß zu verwerfen sind.Despite great skill and care, it is not too avoid the inaccurate arrangement of one or the other Inserts are overlooked, and then the finished shoes require elaborate reworking or as a committee are discarded.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren der eingangs erwähnten Art zu schaffen, das ein weitgehend automatisches sicheres Erkennen der ordnungsgemäßen bzw. nicht ordnungsgemäßen Anordnung der Einlegestücke auf den Bodenstempeln gewährleistet.The invention has for its object a method of to create the kind mentioned at the outset, which is largely automatic reliable detection the proper or improper arrangement of the Inserts on the floor stamps guaranteed.

Der Erfindung liegt die weitere Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung zum Durchführen des Verfahrens zu schaffen.The invention is based on the further object of a device to accomplish the procedure.

Die erste Aufgabe wird gemäß einem ersten Lösungsprinzip dadurch gelöst, daß mit einer Videokamera das Bild eines auf dem Bodenstemel einer Form ordnungsgemäß angeordneten Einlegestückes aufgenommen und als Speicherbild gespeichert wird, ein weiteres Einlegestück jeweils zwischen zwei Schritten des Rundtisches auf dem Bodenstempel einer weiteren Form manuell angeordnet wird, zwischen zwei weiteren Schritten des Rundtisches das Bild des weiteren auf dem Bodenstempel angeordneten Einlegestückes aufgenommen und mit dem Speicherbild verglichen wird, und daß bei einer Abweichung der Bilder voneinander zwischen zwei weiteren Schritten des Rundtisches die Lage des fehlerhaft angeordneten Einlegestückes korrigiert wird, oder das Anformen einer Sohle unterbleibt, oder das fehlerhaft angeordnete Einlegestück manuell oder von einem Roboter entfernt wird.The first task is thereby according to a first solution principle solved that with a video camera the image one on the Floor stamp of a form properly arranged insert recorded and saved as a memory image, another insert between each two steps of the Rotary table on the bottom stamp of another shape manually is arranged between two further steps of the rotary table the picture further arranged on the floor stamp Insert inserted and compared with the memory image and that if the images differ from each other the location between two further steps of the rotary table the incorrectly arranged insert is corrected, or the formation of a sole is omitted, or the incorrectly arranged one Inlay manually or removed from a robot becomes.

Durch diese Maßnahmen entfällt die visuelle Kontrolle durch das Bedienungspersonal. Weiterhin führt die Videokamera die erfindungsgemäße Kontrolle mit einer weit höheren Geschwindigkeit und mit einer weit größeren Genauigkeit durch als dies das menschliche Auge vermag.Through these measures, the visual control by the Operating personnel. Furthermore, the video camera carries out the invention Control at a much higher speed and with far greater accuracy than human Eye can.

Die Genauigkeit mit der die Videokamera die Kontrolle durchführt, hängt von ihrem Auflösungsvermögen ab; es ist prinzipiell möglich, die Anordnung der Einlegestücke auf den Bodenstempeln beliebig genau zu prüfen, indem ein entsprechend hohes Auflösungsvermögen gewählt wird.The accuracy with which the video camera performs the control depends on their resolving power; it is in principle possible to arrange the inserts on the floor stamps to be checked as precisely as required by a correspondingly high Resolution is chosen.

Es ist ein Kontrast zwischen den Einlegestücken und den als Hintergrund dienenden Bodenstempeln erforderlich; diese Bedingung ist im allgemeinen gewährleistet, da die Einlegestücke aus schwarzem oder einem andersfarbigen Material (z. B. aus grünem, gelbem Material usw.) bestehen, der Bodenstempel aus einer Metall-Legierung (z. B. Aluminium) besteht und zudem blank poliert ist. There is a contrast between the inlays and the ground stamps required as background; this condition is generally guaranteed as the inserts made of black or another colored material (e.g. from green, yellow material, etc.) consist of the bottom stamp a metal alloy (e.g. aluminum) and also bare is polished.

Zunächst wird das Bild eines exakt auf einem Bodenstempel angeordneten Einlegestückes mit der Videokamera aufgenommen und als Speicherbild gespeichert. Bei der anschließenden Serienfertigung von Schuhen werden nach dem Anordnen der Einlegestücke auf den Bodenstempeln die Bilder in der beschriebenen Weise aufgenommen (Prüfbilder) und ggf. in einem Zwischenspeicher gespeichert und ein Vergleich der Prüfbilder bzw. des Inhalts des Zwischenspeichers mit dem Inhalt des Speichers über Schieberegister und entsprechende logische Glieder vorgenommen. Diese elektronischen Bausteine sind allgemein bekannt und werden deshalb nicht näher erläutert.First of all, the picture is arranged exactly on a floor stamp Inserted with the video camera and recorded as Saved image saved. In the subsequent series production of shoes are put on after arranging the inserts the floor stamps the pictures in the manner described recorded (test images) and possibly stored in a buffer and a comparison of the test images or the content of the Buffer with the content of the memory via shift register and appropriate logic elements are made. These Electronic building blocks are generally known and are therefore not explained in more detail.

Sobald ein fehlerhaft angeordnetes Einlegestück registriert wird, erhält entweder das Bedienungspersonal eine entsprechende optische bzw. akustische Anzeige, und nimmt dann zwischen zwei weiteren Schritten des Rundtisches eine Korrektur der fehlerhaften Anordnung des betreffenden Einlegestückes auf dem jeweiligen Bodenstempel vor. Es kann auch ein Fehlersignal gebildet werden, das dann an die Steuerung des Rundtisches und an die Einrichtungen zum Mischen von Isocyanat und Polyol entsprechende Steuersignale abgibt, daß das Anformen von Sohlen in den Fällen unterbleibt, in denen das Einlegestück bzw. die Einlegestücke nicht ordnungsgemäß auf dem Bodenstempel angeordnet sind. Die Einlegestücke können auch zwischen zwei weiteren Schritten des Rundtisches entweder manuell oder durch einen Roboter entfernt werden, so daß dann an der Arbeitsstation, die die Einlegestücke dem Rundtisch zuführt, die Bodenstempel aufnahmebereit für die weiteren Einlegestücke zum ordnungsgemäßen Anordnen sind.As soon as an incorrectly arranged insert is registered either the operating personnel receives a corresponding one optical or acoustic display, and then takes between two further steps of the rotary table a correction of the faulty Arrangement of the insert in question on the respective Ground stamp before. An error signal can also be formed be that to the control of the rotary table and to the Corresponding devices for mixing isocyanate and polyol Control signals that the molding of soles in does not occur in cases where the insert or inserts not properly placed on the floor stamp are. The inserts can also be between two further steps removed from the rotary table either manually or by a robot be so that then at the workstation that the inserts feeds the rotary table, the floor stamps ready to receive for the further inserts for proper arrangement are.

Die Aufgabe wird gemäß einem zweiten Lösungsprinzip dadurch gelöst, daß mit einer Videokamera das Bild eines auf dem Bodenstempel ordnungsgemäß angeordneten Einlegestückes aufgenommen und als Speicherbild gespeichert wird, die weiteren Einlegestücke jeweils zwischen zwei Schritten des Rundtisches auf den Bodenstempeln von einem Roboter angeordnet werden, zwischen zwei noch weiteren Schritten des Rundtisches die Bilder der weiteren auf den Bodenstempeln angeordneten Einlegestücke mit der Videokamera aufgenommen und mit dem Speicherbild verglichen werden, und bei einer Abweichung der Speicherbilder voneinander zwischen zwei anderen weiteren Schritten die Lage der fehlerhaft angeordneten Einlegestücke korrigiert wird, oder das Anformen einer Sohle unterbleibt, oder die fehlerhaft angeordneten Einlegestücke manuell oder von einem weiteren Roboter entfernt werden.The task is accomplished according to a second solution principle solved that with a video camera the image one on the Floor stamp properly inserted insert included and saved as a memory image, the others Inlays between two steps of the rotary table arranged on the floor stamps by a robot, between two more steps of the rotary table the pictures the further inserts arranged on the floor stamps recorded with the video camera and compared with the memory image and if the memory images deviate from one another between two other steps the location of the incorrectly arranged inserts is corrected, or that Forming a sole fails, or the incorrectly arranged Inlays manually or by another robot be removed.

In Abwandlung des ersten Lösungsprinzips werden von einem Roboter jeweils zwischen zwei Schritten des Rundtisches die Einlegestücke auf den Bodenstempeln angeordnet, worauf in der gleichen Weise wie beim ersten Lösungsprinzip die Kontrolle durchgeführt wird und bei einer fehlerhaften Anordnung der Einlegestücke die fehlerhaft angeordneten Einlegestücke entweder manuell oder von einem weiteren Roboter entfernt werden.In a modification of the first solution principle, a robot between two steps of the rotary table, the inserts on the floor punches arranged on what in the same way how the control is carried out with the first solution principle and in the event of an incorrect arrangement of the inserts incorrectly arranged inserts either manually or by another robot.

Roboter haben die Eigenschaft, daß sie die einprogrammierten Bewegungsabläufe in beliebig großer Anzahl exakt wiederholen, d. h. daß der Roboter das Greifen der Einlegestücke in der entsprechenden Entnahmestation und das Anordnen auf den Bodenstempeln stets in der gleichen Weise wiederholt, d. h. die Bahn auf der ein Einlegestück aus der Entnahmestation entnommen und auf einem Bodenstempel angeordnet wird, stets die gleiche ist. Aus diesem Grund ist es vorteilhaft mit dem Roboter ein Einlegestück auf dem Bodenstempel anzuordnen.Robots have the property that they are programmed Repeat motion sequences exactly in any number, d. H. that the robot is gripping the inserts in the appropriate Withdrawal station and arrangement on the floor stamps always repeated in the same way, d. H. the web on who removed an insert from the removal station and opened it a floor stamp is always the same. Out because of this, it is beneficial with the robot an insert on the bottom stamp to arrange.

Geht man davon aus, daß ein Roboter Einlegestücke aus der Entnahmestation stets in der gleichen Weise greift, auf der gleichen Bewegungsbahn zum Bodenstempel bringt und in der gleichen Weise auch die Einlegestücke auf den Bodenstempeln anordnet, so ergibt sich ohne weiteres, daß es in vielen Fällen bereits genügt, einige Bilder dieses Bewegungsablaufes eines ordnungsgemäß vom Roboter gegriffenen Einlegestückes zu speichern und diese Bilder mit den entsprechenden Bildern der weiteren Einlegestücke zu vergleichen, wobei es auf der Hand liegt, daß dann bei Übereinstimmung dieser Bilder mit den gespeicherten Bildern der Roboter auch ordnungsgemäß die Einlegestücke auf den Bodenstempeln anordnet.Assuming that a robot inserts from the removal station always engages in the same way, on the same Movement path brings to the ground stamp and in the same Arrange the inserts on the floor stamps, too it readily emerges that in many cases it is already sufficient some pictures of this movement one properly to store the insert gripped by the robot and these pictures with the corresponding pictures of the other inserts to compare, it is obvious that then if these images match the stored images the robot also properly inserts the inserts on the floor punches orders.

Ausgehend von dieser Kenntnis wird die Aufgabe gemäß einem dritten Lösungsprinzip dadurch gelöst, daß ein Roboter ein Einlegestück auf einem Bodenstempel anordnet, eine Videokamera mehrere Bilder des Bewegungsablaufs des Einlegestückes von der Entnahmestation bis zum Anordnen auf dem Bodenstempel aufnimmt, das Bild des Einlegestückes auf dem Bodenstempel hinsichtlich seiner korrekten Lage auf dem Bodenstempel geprüft wird, und bei korrekter Lage die Bilderfolge sämtlicher Bilder als Speicherbilder gespeichert werden, die Bilderfolgen der weiteren Einlegestücke zwischen jeweils zwei Schritten des Rundtisches von der Videokamera aufgenommen und mindestens einige Bilder der Bilderfolge mit den zugeordneten Bildern der gespeicherten Bilderfolge verglichen werden, und bei einer Abweichung mindestens eines Bildes der aufgenommenen Bilderfolge von dem zugeordneten Bild der gespeicherten Bilderfolge die Lage der fehlerhaft angeordneten Einlegestücke jeweils zwischen zwei anderen Schritten des Rundtisches korrigiert wird oder das Anformen unterbleibt oder die fehlerhaft angeordneten Einlegestücke manuell oder von einem weiteren Roboter entfernt werden.Based on this knowledge, the task according to a third solution principle solved by a robot inserting an insert arranges a video camera on a stamp several pictures of the movement of the insert from the Picking station up to the arrangement on the floor stamp, the image of the insert on the bottom stamp regarding its correct position on the ground stamp is checked, and if the position is correct, the sequence of all images as Memory images are saved, the image sequences of the others Inlays between two steps of the rotary table recorded by the video camera and at least some Images of the image sequence with the assigned images of the saved Sequence of images are compared, and in the event of a deviation at least one image of the recorded image sequence from the assigned image of the stored image sequence the location of the incorrectly arranged inserts between two others Steps of the rotary table is corrected or the molding fails or the incorrectly arranged inserts manually or by another robot.

In einer weiteren Ausgestaltung des ersten und des zweiten Lösungsprinzips erfolgt ein Vergleich mindestens eines Abschnittes der äußeren Kontur des Speicherbildes mit dem zugeordneten Abschnitt der äußeren Kontur der Bilder der Einlegestücke. In a further embodiment of the first and the second solution principle at least one section is compared the outer contour of the memory image with the associated Section of the outer contour of the images of the inserts.

In einer noch weiteren Ausgestaltung des dritten Lösungsprinzips legt ein Roboter die Einlegestücke in den Bodenstempel ein, ein Vergleich erfolgt bereits sobald der Roboter das Einlegestück freigibt und während der Roboterarm sich noch im Gesichtsfeld der Videokamera befindet.In a further embodiment of the third solution principle a robot places the inlays in the bottom stamp on, a comparison takes place as soon as the robot inserts the insert releases and while the robot arm is still in the visual field the video camera.

Durch diese Maßnahmen ist es möglich, auch bei extrem kurzen Schritt- bzw. Taktzeiten die korrekte Anordnung der Einlegestücke zu prüfen. Zu diesem Zweck werden die Inhalte der Speicherplätze nicht gezählt, deren Inhalt sich bei der Bewegung des Roboterarms im Gesichtsfeld der Videokamera ändert.These measures make it possible, even with extremely short ones Step and cycle times the correct arrangement of the inserts to consider. For this purpose, the contents of the storage spaces not counted, the content of which is in motion of the robot arm in the field of view of the video camera changes.

Der Einsatz von Videokameras für die Kontrolle von Blisterpackungen, Ampullen und dgl. ist bereits bekannt (DE-PS 26 38 138). So ist es zum Prüfen von Blisterpackungen bekannt, in Verpackungsmaschinen oberhalb der Folienbahn, in die Nester zur Aufnahme von Tabletten, Dragees und dgl. tiefgezogen werden, hinter der Füllstation, die den Nestern diese Tabletten, Dragees usw. zuführt, die Videokamera anzuordnen. Sie nimmt die Bilder von Bereichen der Bodenfolie vor dem Aufsiegeln der Deckelfolie auf, die jeweils eine Packungsgruppe darstellen; es wird zunächst ein Bild einer ordnungsgemäßen Packungsgruppe aufgenommen und in einem an die Videokamera angeschlossenen elektronischen Bildspeicher gespeichert, anschließend werden die Bilder der zu prüfenden Packungsgruppen aufgenommen, und die aufgenommenen Bilder der zu prüfenden Packungsgruppen mit dem gespeicherten Bild der fehlerhaften Packungsgruppe verglichen. Falls Nester einer Packungsgruppe fehlerhaft gefüllt sind, wird ein Fehlersignal erzeugt, das an die Verpackungsmaschine ein Signal zum Aussortieren der fehlerhaft gefüllten Blisterpackung bzw. Blisterpackungen gibt.The use of video cameras for checking blister packs, Ampoules and the like are already known (DE-PS 26 38 138). So it is known for testing blister packs, in Packaging machines above the film web, into the nests Tablets, dragees and the like are deep-drawn, behind the filling station, which nests these tablets, dragees etc. feeds to arrange the video camera. She takes that Images of areas of the bottom sheet before sealing the cover sheet which each represent a pack group; it first becomes a picture of a proper pack group recorded and in a connected to the video camera electronic image storage, then be saved the pictures of the pack groups to be tested were taken, and the taken pictures of the pack groups to be checked with the stored image of the faulty pack group compared. If nests in a packing group are filled incorrectly, generates an error signal that is sent to the packaging machine Signal for sorting out the incorrectly filled blister pack or blister packs.

Es ist weiterhin bekannt (US-PS 30 49 588), die Bilder von auf einem Förderband transportierten, z. B. quaderförmigen Gegenständen mit dem Speicherbild eines ordnungsgemäßen Gegenstandes zu vergleichen und bei einer Bildabweichung der Geometrie eines Gegenstands vom Speicherbild einen Steuerbefehl zum Aussortieren dieses fehlerhaften Gegenstandes an eine entsprechende Sortiervorrichtung zu geben. It is also known (US-PS 30 49 588), the pictures of on transported on a conveyor belt, e.g. B. cuboid objects with the memory image of a proper object to compare and if the geometry of an image deviates Object from the memory image a control command to sort out this defective object to an appropriate sorting device to give.

Die Aufgabe, eine Vorrichtung zum Durchführen der Verfahren zu schaffen, wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß die Vorrichtung eine Videokamera zum Aufnehmen der Bilder der Einlegestücke aufweist, der Videokamera eine Einrichtung zum Rastern der aufgenommenen Bilder der Einlegestücke nachgeschaltet ist, dieser Einrichtung ein Speicher zum Speichern der Bilder eines ordnungsgemäß auf den Bodenstempel angeordneten Einlegestückes nachgeschaltet ist, und die Vorrichtung eine Vergleichseinrichtung zum Vergleich der aufgenommenen Bilder der auf den Bodenstempeln angeordneten Einlegestücke mit dem gespeicherten Bild des ordnungsgemäß auf einem Bodenstempel angeordneten Einlegestückes und eine ihr nachgeschaltete Einrichtung zur Abgabe einer Fehleranzeige an das Bedienungspersonal oder eines Fehlersignals an den Rundtisch aufweist.The task of a device for performing the method create, is achieved in that the device a video camera for taking pictures of the inserts has, the video camera a device for rasterization of the pictures taken after the inserts, this device has a memory for storing the images of a Insert piece properly arranged on the floor stamp is connected downstream, and the device a comparison device to compare the pictures taken on the floor stamps arranged inserts with the saved image of the insertion piece properly arranged on a floor stamp and a device downstream of it for the delivery of a Error display to the operating personnel or an error signal to the rotary table.

Durch diese Maßnahmen ist eine Vorrichtung geschaffen, die weitaus genauer und auch schneller arbeitet als dies versiertes Bedienungspersonal könnte. These measures create a device that works much more precisely and faster than this experienced one Operators could.

Das Prüfen der ordnungsgemäßen Lage bzw. Anordnung der Einlegestücke auf den Bodenstempeln erfolgt vor dem Formen der Sohlen.Checking the correct position or arrangement of the inserts on the floor stamps is done before shaping the soles.

Prinzipiell kann das Anordnen der Einlegestücke auf den Bodenstempeln von dem Bedienungspersonal manuell erfolgen. Es kann auch ein Roboter eingesetzt werden, der die Einnahmestücke einer Entnahmestation entnimmt, in der die jeweiligen zu entnehmenden Einlegestücke nacheinander in die gleiche Position gebracht sind, aus der heraus der Roboter die Einlegestücke greift und auf den Bodenstempeln ablegt bzw. auf ihnen angeordnet. Die Entnahmestation kann ein Magazin aufweisen, das nach dem Entnehmen eines Einlegestückes automatisch das nachfolgende Einlegestück in die Position des entnommenen Einlegestückes bringt. Die Entnahmestation kann weiterhin ein Endlosförderband aufweisen, das auf die auf Paletten vom Bedienungspersonal exakt positionierten Einlegestücke in die Entnahmestation bzw. in den genau definierten Entnahmebereich des Roboters für diese Einlegestücke transportiert.In principle, the placement of the inserts on the floor stamps done manually by the operating personnel. It can a robot can also be used to take the pieces of revenue Withdrawal station in which the respective to be removed Inserts brought into the same position one after the other out of which the robot is inserting grips and places on the floor stamps or arranged on them. The removal station can have a magazine that follows the removal of an insert automatically the next one Insert in the position of the removed insert brings. The removal station can continue to be an endless conveyor belt have that exactly on the pallets by the operating personnel positioned inserts in the removal station or in the precisely defined removal area of the robot for this Inserts transported.

Die Videokamera ist prinzipiell in dem Bereich des Rundtisches zwischen der Entnahmestation und der ersten Arbeitsstation zum Formen der Laufsohle angeordnet. Die Videokamera ist Teil einer Kontrolleinrichtung, die in diesem Bereich an der Peripherie des Rundtisches raumfest angeordnet ist und die die Videokamera stets in die gleiche Position oberhalb der Bodenstempel der einzelnen Arbeitsstationen verschwenkt, die der Rundtisch taktweise auf einer Kreisbahn führt. Die Videokamera kann auch an einem Profil bzw. Arm raumfest angeordnet sein.The video camera is principally in the area of the rotary table between the removal station and the first work station for Shapes of the outsole arranged. The video camera is part of one Control device operating in this area on the periphery of the rotary table is arranged fixed and the video camera always in the same position above the bottom stamp of the individual workstations pivoted by the rotary table in cycles leads on a circular path. The video camera can also be on be arranged spatially fixed to a profile or arm.

Sobald die Kontrolleinrichtung die von der vorgeschriebenen Position auf den Bodenstempeln abweichende Lage bzw. Anordnung eines Einlegestückes registriert, gibt sie entweder ein optisches oder akustisches Signal an das Bedienungspersonal ab, das die unkorrekt angeordneten Einlegestücke korrekt anordnet bzw. - falls die Drehgeschwindigkeit des Rundtisches zu groß und die Ruhepausen zwischen den einzelnen Takten zu klein sind - diese Einlegestücke entfernt. Im letzteren Fall gibt die Kontrolleinrichtung an die Maschinensteuerung einen Befehl ab, daß in den Arbeitsstationen, in denen die unsachgemäß angeordneten Einlegestücke entfernt wurden, ein Anformen der Sohlen an die Schuhschäfte unterbleibt, und ein Anformen der Sohlen erst dann vorgenommen wird, wenn beim nächsten Passieren der Einlegestationen ein Einlegestück ordnungsgemäß auf dem Bodenstempel angeordnet worden ist.Once the control device moves from the prescribed position different location or arrangement on the floor stamps of an insert, it gives either an optical one or acoustic signal to the operating personnel, that arranges the incorrectly arranged inserts correctly or - if the rotary speed of the rotary table is too high and the breaks between the individual bars are too small - removed these inserts. In the latter case, the control device gives a command to the machine control that in the workstations where the improperly arranged Inserts were removed, molding the soles to the No shoe uppers, and only then the soles if the next time you pass through the loading stations an insert properly on the bottom stamp has been ordered.

Anstelle des Bedienungspersonals kann auch ein Roboter vorgesehen sein, der die unkorrekt auf den Bodenstempeln angeordneten Einlegestücke entfernt, nachdem er von der Kontrolleinrichtung einen entsprechenden Steuerbefehl erhalten hat.A robot can also be provided instead of the operating personnel be the one incorrectly arranged on the floor stamps Removed inserts after being removed from the control device has received a corresponding control command.

Der Roboter, der die Einlegestücke auf den Bodenstempeln anordnet, muß die Einlegestücke stets aus der gleichen Position in der Entnahmestation entnehmen, um sie in die korrekte Endposition, d. h. in ihre korrekte Endlage auf den Bodenstempeln bringen zu können.The robot that arranges the inserts on the floor stamps the inserts must always be in the same position from the removal station to put it in the correct end position, d. H. bring them into their correct end position on the floor stamps to be able to.

Da der Bewegungsablauf, d. h. die Raumkurve (die räumliche Bahn) auf der der Roboter die Einlegestücke zu ihrem Anordnen auf den Bodenstempeln transportiert, stets die gleiche ist, ergibt sich ohne weiteres, daß die korrekte Anordnung bzw. Ablage der Einlegestücke auf den Bodenstempeln eine definierte exakte Anordnung der Einlegestücke in der Entnahmestation voraussetzt.Since the sequence of movements, i.e. H. the space curve (the spatial orbit) on which the robot places the inserts on the Ground stamps transported, is always the same, results without further ado that the correct arrangement or storage of the inserts a defined exact arrangement on the floor stamps which requires inserts in the removal station.

Insoweit genügt es prinzipiell die korrekte Anordnung eines Einlegestückes in der Entnahmestation und die räumliche Orientierung des Einlegestückes längs der Raumkurve zu kontrollieren, da dies ohne weiteres den Schluß zuläßt, daß anschließend das Einlegestück ordnungsgemäß auf dem zugeordneten Bodenstempel angeordnet wird.In this respect, it is basically sufficient to arrange one correctly Inlay in the removal station and the spatial orientation check the insert along the space curve, since this allows the conclusion that subsequently the insert properly on the assigned floor stamp is arranged.

Dies ist vor allem dann von Vorteil, wenn die Taktzeiten sehr kurz sind.This is particularly advantageous when the cycle times are very high are short.

Gemäß einem zweiten Lösungsprinzip wird die Aufgabe, eine Vorrichtung zu schaffen, dadurch gelöst, daß die Vorrichtung eine Videokamera zum Aufnehmen der Bilderfolge des Bewegungsablaufs, eine an der Peripherie des Rundtisches angeordnete Entnahmestation mit den Einlegestücken und einen Roboter aufweist, der die Einlegestücke der Entnahmestation entnimmt und auf den Bodenstempeln ablegt, der Videokamera eine Einrichtung zum Rastern der Bilderfolge der Einlegestücke, dieser Einrichtung ein Speicher zum Speichern der Bilderfolge eines der Arbeitsstation entnommenen und auf einem Bodenstempel ordnungsgemäß angeordneten Einlegestückes nachgeschaltet ist, die Vorrichtung eine Vergleichseinrichtung zum Vergleich mindestens einiger aufgenommener Bilder der aufgenommenen Bilderfolge der auf den Bodenstempeln anzuordnenden Einlegestücke mit den zugeordneten Bildern der gespeicherten Bilderfolge und eine dieser nachgeschaltete Einrichtung zur Abgabe einer Fehleranzeige an das Bedienungspersonal oder eines Fehlersignals an den Rundtisch aufweist.According to a second solution principle, the task is a device to create, in that the device a Video camera for recording the sequence of images of the movement sequence, a removal station arranged on the periphery of the rotary table with the inserts and a robot that the Removed inserts from the removal station and on the floor stamps puts the video camera a device for rasterization the sequence of images of the inserts, this facility a memory to save the image sequence of one of the workstations removed and properly arranged on a floor stamp Insert is downstream, the device one Comparison device for comparing at least some recorded Images of the recorded sequence of images on the floor stamps inserts to be arranged with the assigned Images of the saved sequence of images and one of these Device for submitting an error report to the Operating personnel or an error signal to the rotary table having.

Prinzipiell kann die Überwachungseinrichtung bzw. Kontrolleinrichtung mit der Videokamera so angeordnet werden, daß in ihrem Gesichtsfeld sowohl der Entnahmebereich der Entnahmestation als auch der Bodenstempel angeordnet sind.In principle, the monitoring device or control device be arranged with the video camera so that in their Field of view both the removal area of the removal station and also the floor stamp are arranged.

Da der Roboter stets die Einlegestücke in der gleichen Weise faßt, weisen die Videobilder der Videokamera einen ausgesparten Bereich auf, der von der Roboterhand bzw. von dem Roboterarm übergriffen wird.Because the robot always inserts in the same way summarizes, the video images of the video camera have a recess Area on the robot hand or robot arm is attacked.

Da weiterhin bei ordnungsgemäß in der Entnahmestation angeordneten Einlegestücke und bei dem korrekten Greifen des Roboters diese ausgeblendeten Bereiche stets gleich groß und in der gleichen Position des Videobildes des Einlegestückes bzw. der Einlegestücke sind, ist dieser vom Roboter "überschattete" bzw. "ausgeblendete" Bereich der Einlegestücke für die Beurteilung der exakten Positionierung der Einlegestücke auf den Bodenstempeln unbeachtlich.Because it is still properly arranged in the removal station Inserts and when gripping the robot correctly these hidden areas always the same size and in the same position of the video image of the insert or Inserts, this is "overshadowed" or "hidden" area of inlays for assessment the exact positioning of the inserts on the floor punches irrelevant.

Die Erfindung ist in der Zeichnung anhand von Ausführungsbeispielen erläutert. Es zeigt The invention is in the drawing using exemplary embodiments explained. It shows

Fig. 1 in schematischer Draufsicht eine Anlage mit einem Rundtisch, Fig. 1, in a schematic plan view of a plant with a rotary table

Fig. 2 eine schematische Seitenansicht im Ausschnitt gemäß I-I in Fig. 1 und Fig. 2 is a schematic side view in detail according to II in Fig. 1 and

Fig. 3 eine Schaltungsanordnung mit einer Videokamera. Fig. 3 shows a circuit arrangement with a video camera.

Fig. 1 zeigt in schematischer Draufsicht eine Anlage mit einem mit 1 bezeichneten Rundtisch mit acht, ebenfalls schematisch dargestellten Arbeitsstationen, die mit 2, 3, 4, 5, 6, 7 und 8 bezeichnet sind. Fig. 1 shows a schematic plan view of a system with a rotary table designated 1 with eight workstations, also shown schematically, which are designated 2, 3, 4, 5, 6, 7 and 8 .

An der Peripherie des Rundtisches sind in an sich bekannter Weise eine erste mit 10 bezeichnete Einrichtung zum Mischen von Isocyanat und Polyol zu einem zu Polyurethan ausreagierenden Gemisch für die Laufsohlen, weiterhin eine mit 11 bezeichnete Einrichtung zum Mischen von Isocyanat zu einem zu Polyurethan ausreagierenden Gemisch für die Zwischensohle, ein Roboter 12, der von einem Endlosförderband 13 dem auf Paletten (nicht dargestellt) zugeführte Leisten (ebenfalls nicht dargestellt) mit aufgeleisteten Schuhschäften entnimmt und an den Rundtisch abgibt.At the periphery of the rotary table are in a manner known per se a first device designated 10 for mixing isocyanate and polyol to form a polyurethane-reactive mixture for the outsoles, and a device designated 11 for mixing isocyanate to a polyurethane-reactive mixture for the midsole, a robot 12 which takes from an endless conveyor belt 13 to the last (also not shown), which is fed onto pallets (not shown), with the shoe uppers in place and delivers them to the rotary table.

Der Roboter 12 entnimmt vom Rundtisch nach dem Anformen der Lauf- und Zwischensohlen an die Schuhschäfte die fertigen Schuhe mit den Leisten und gibt sie an das Endlosförderband ab, an dem das Bedienungspersonal die fertigen Schuhe entleistet und Schuhschäfte auf die Leisten aufzieht.The robot 12 removes the finished shoes with the lasts from the rotary table after the outsoles and midsoles have been molded onto the shoe uppers and delivers them to the endless conveyor belt, on which the operating personnel unloads the finished shoes and pulls the shoe uppers onto the lasts.

Diese Einrichtungen und Maßnahmen sind an sich bekannt und deshalb im weiteren nicht näher erläutert.These facilities and measures are known per se and therefore not explained in more detail below.

An der Peripherie des Rundtisches ist im Uhrzeigersinn auf den Roboter 12 folgend eine Entnahmestation 14 für die Einlegestücke angeordnet, die der mit 15 bezeichnete Roboter - dieser ist zwischen dem Rundtisch und der Entnahmestation wie aus Fig. 1 ersichtlich angeordnet - der Entnahmestation entnimmt und sie auf den Bodenstempeln der takt- bzw. schrittweise an ihm vorbei geführten Arbeitsstationen zwischen den einzelnen Schritten ablegt.On the periphery of the rotary table, a removal station 14 for the insert pieces is arranged in a clockwise direction following the robot 12 , which the robot designated 15 - this is arranged between the rotary table and the removal station as can be seen in FIG. 1 - removes it from the removal station and opens it stores the floor stamps of the workstations, which are passed step by step or step by step, between the individual steps.

Ebenfalls im Uhrzeigersinn schließt sich an die Entnahmestation 14 die Einrichtung 16 mit der Videokamera 17 an, mit der die ordnungsgemäße Anordnung der Einlegestücke auf den Bodenstempeln kontrolliert und bei einer Abweichung ein Fehlersignal abgegeben wird.Also in clockwise direction, the removal station 14 is followed by the device 16 with the video camera 17 , with which the correct arrangement of the inserts on the floor stamps is checked and an error signal is emitted in the event of a deviation.

An die Einrichtung 16 folgt ebenfalls im Uhrzeigersinn der Roboter 18, der etwaige unkorrekt auf den Bodenstempeln angeordnete Einlegestücke entfernt. An diesen Roboter 18 folgt - ebenfalls in Uhrzeigerrichtung - die Einrichtung 11 zum Mischen von Isocyanat und Polyol für die zu formenden Laufsohlen.The robot 18 also follows the device 16 in a clockwise direction and removes any inserts which are incorrectly arranged on the floor stamps. This robot 18 is followed - likewise clockwise - by the device 11 for mixing isocyanate and polyol for the outsoles to be molded.

In Fig. 2 ist in schematischer Seitenansicht der Rundtisch 1 mit der Einrichtung 16, die die Videokamera 17 aufweist, dargestellt, wobei weitere Teile des Rundtisches, insbesondere der Roboter 18 und die Einrichtung 11 weggelassen sind. FIG. 2 shows a schematic side view of the rotary table 1 with the device 16 which the video camera 17 has, with further parts of the rotary table, in particular the robot 18 and the device 11 being omitted.

Der Rundtisch 1 weist ein Maschinengestell 19 auf, auf dessen Achse 20 der Rundtisch 11 taktweise verdrehbar angeordnet ist.The rotary table 1 has a machine frame 19 , on the axis 20 of which the rotary table 11 is rotatably arranged in cycles.

Der Rundtisch weist koaxial zu seiner Drehachse eine Säule 22 auf, in der höhenverschiebbar die Drehköpfe 23 der Arbeitsstationen angeordnet sind, die jeweils einen nicht dargestellten Leisten für die Schuhschäfte und einem Gegenstempel (ebenfalls dargestellt) aufweisen.The rotary table has a column 22 coaxial with its axis of rotation, in which the rotary heads 23 of the work stations are arranged so as to be vertically displaceable, each of which has a last (not shown) for the shoe uppers and a counter-punch (also shown).

In der Tischebene sind die Seitenformteile 24 in an sich bekannter Weise angeordnet, deren Durchbruch nach unten von den Bodenstempeln 25 begrenzt ist, die höhenverstellbar angeordnet sind. In the table plane, the side mold parts 24 are arranged in known manner, whose opening is delimited at the bottom of the bottom punches 25, which are disposed height-adjustable.

Die Einrichtung 16 weist einen verschwenkbaren Arm 26′ auf, der an seinem vorderen freien Ende die Videokamera 17 hat.The device 16 has a pivotable arm 26 ' , which has the video camera 17 at its front free end.

Im Arbeitsbereich der Videokamera 17 haben die Drehköpfe, die aus Fig. 2 ersichtliche Stellung, so daß die Videokamera in den Zwischenraum oberhalb der Seitenformteile bzw. des Bodenstempels ragt und zunächst das Videobild eines ordnungsgemäß angeordneten Einlegestückes als Vergleichsbild aufnimmt. Anschließend werden die Videobilder der vom Roboter 9 aus der Entnahmestation 14 entnommenen und auf den Bodenstempeln angeordneten Einlegestücke aufgenommen und mit dem Speicher- bzw. Vergleichsbild verglichen.In the working area of the video camera 17 , the rotary heads have the position shown in FIG. 2, so that the video camera protrudes into the space above the side moldings or the floor stamp and first records the video image of a properly arranged insert as a comparison image. The video images of the inserts removed by the robot 9 from the removal station 14 and arranged on the floor stamps are then recorded and compared with the storage or comparison image.

Bei ordnungsgemäßer Anordnung der Einlegestücke auf den Bodenstempeln werden die betreffenden Arbeitsstationen schrittweise in den Arbeitsbereich der Einrichtung 11 gebracht. In der unteren Position der Drehköpfe 23 wird in den von dem Gegenstempel, dem Bodenstempel und den in Schließstellung befindlichen Seitenteilen begrenzten Formenraum ausreagiertes Gemisch zum Formen der Laufsohle zugeführt.If the inserts are properly arranged on the floor stamps, the workstations in question are gradually brought into the working area of the device 11 . In the lower position of the rotary heads 23 , a mixture which has reacted to form the outsole is fed into the mold space delimited by the counter-stamp, the base stamp and the side parts in the closed position.

Sobald sich nach einer entsprechenden Anzahl von Schritten die Laufsohle hinreichend verfestigt hat, wird der Bodenstempel in die aus Fig. 2 ersichtliche Stellung nach oben gefahren, der Drehkopf wird gedreht, der Leisten mit dem aufgeleisteten Schuhschaft in die untere Position, die zuvor der Gegenstempel eingenommen hatte, verschwenkt, der Drehkopf nach unten verfahren, so daß der auf den Leisten aufgezogene Schuhschaft dichtend auf dem von den Seitenformteilen in Schließstellung begrenzten Durchbruch sitzt, nach unten mit der Laufsohle den Formenraum zum Formen der Zwischensohle begrenzt. Diesem Formenraum wird mit der Einrichtung 10 das Material zum Formen der Zwischensohle zugeführt, sobald die betreffende Arbeitsstation sich in ihrem Arbeitsbereich der Einrichtung 10 befindet.As soon as the outsole has solidified sufficiently after a corresponding number of steps, the base stamp is moved upwards into the position shown in FIG. 2, the turret is turned, and the last with the shoe upper in the lower position, which the counter-stamp previously assumed had pivoted, the turret moved downward, so that the shoe upper, which was pulled onto the last, sits sealingly on the opening limited by the side moldings in the closed position, and limits the mold space for molding the midsole with the outsole. The material for molding the midsole is supplied to this mold space with the device 10 as soon as the relevant work station is in its working area of the device 10 .

Die beiden Einrichtungen 10 und 11 sind in an sich bekannter Weise radial in bezug auf den Rundtisch verschiebbar angeordnet. The two devices 10 and 11 are arranged in a manner known per se radially displaceable with respect to the rotary table.

Die Fig. 3 zeigt das Ausführungsbeispiel einer Schaltungsanordnung mit einer Videokamera zur Kontrolle der ordnungsgemäßen Anordnung der Einlegestücke auf den Bodenstempeln. FIG. 3 shows the exemplary embodiment of a circuit arrangement with a video camera for checking the correct arrangement of the inserts on the floor stamps.

Der Videokamera 17 ist eine Einrichtung 26 nachgeschaltet, die in an sich bekannter Weise die Zeilen des Videobildes in einzelne Abschnitte unterteilt, so daß bei einer Unterteilung eines Videobildes von m-Zeilen in n-Abschnitte das Bild in n×m- Zellen gerastert ist, der Bildinhalt dieser Zellen wird in eindeutiger Zuordnung in den Speicherplätzen des Speichers 27 gespeichert, der zu diesem Zweck über den geschlossenen Schalter 28 dem Ausgang der Einrichtung 26 aufgeschaltet ist.The video camera 17 is followed by a device 26 which divides the lines of the video image into individual sections in a manner known per se, so that when a video image is divided from m lines into n sections, the image is rasterized into n × m cells, the image content of these cells is stored in an unambiguous assignment in the memory locations of the memory 27 , which for this purpose is connected to the output of the device 26 via the closed switch 28 .

Sobald das Bild eines ordnungsgemäß auf einem Bodenstempel angeordneten Einlegestückes gespeichert ist, wird der Schalter 28 geöffnet und nach Schließen des Schalters 29 der Eingang des Speichers 30 mit dem Ausgang der Einrichtung 26 verbunden.As soon as the image of an insert correctly arranged on a floor stamp is stored, the switch 28 is opened and, after the switch 29 has been closed, the input of the memory 30 is connected to the output of the device 26 .

Sobald ein Bodenstempel einer Arbeitsstation in den Arbeitsbereich der Videokamera 17 gelangt, wird in der gleichen Weise wie bei dem Vergleichsbild, das Bild des auf dem Bodenstempel angeordneten und zu prüfenden Einlegestückes, in n×m-Zellen zerlegt und ihr Inhalt ebenfalls eindeutig in den Speicherplätzen des Speichers 30 gespeichert.As soon as a floor stamp of a work station reaches the work area of the video camera 17 , the image of the insert piece to be checked and tested on the floor stamp is broken down into n × m cells in the same way as in the comparison image, and its content is also clearly stored in the memory locations of the memory 30 stored.

Dem Speicher 27 ist ein Schieberegister 31 und dem Speicher 30 ein Schieberegister 32 nachgeschaltet. Diesen Schieberegistern ist der Differenzverstärker 33 nachgeschaltet, der den Inhalt der einander zugeordneten Speicherplätze miteinander vergleicht. Bei einer Abweichung, die mit einer von der korrekten Lage abweichenden Lage eines Einlegestückes auf einem Bodenstempel gleichbedeutend ist, gibt der Differenzverstärker ein Signal an die Einrichtung 34 ab, die entweder oder zugleich eine optische Anzeige 35 und ein Signalhorn 36 betätigt.The memory 27 is followed by a shift register 31 and the memory 30 is followed by a shift register 32 . The differential amplifier 33 is connected downstream of these shift registers and compares the contents of the memory locations assigned to one another. In the event of a deviation which is equivalent to a position of an insert on a ground stamp which differs from the correct position, the differential amplifier emits a signal to the device 34 , which either or simultaneously actuates an optical display 35 and a signal horn 36 .

Die Einrichtung 34 weist weiterhin eine Steuerleitung zu der schematisch mit 36 bezeichneten Maschinensteuerung auf und gibt an diese einen Steuerbefehl des Inhalts ab, daß die beiden Einrichtungen 10 und 11 zur Formung der Sohle nicht angesteuert werden.The device 34 also has a control line to the machine control, which is indicated schematically at 36 , and issues a control command to the content that the two devices 10 and 11 for shaping the sole are not controlled.

Eine weitere Steuerleitung führt zu der mit 37 bezeichneten Steuerung des Roboters 18 und gibt an ihn einen Befehl ab, das nicht ordnungsgemäß auf dem betreffenden Bodenstempel angeordnete Einlegeteil zu entfernen.Another control line leads to the control of the robot 18, designated 37 , and issues a command to the robot to remove the insert part that is not properly arranged on the relevant floor stamp.

Claims

1.Method for recognizing the correct arrangement of at least one insert piece on the base stamp of a mold for molding soles on shoe uppers, in particular a mold for a work station of a shoe soling machine designed as a rotary table system, the rotary table being rotated step by step between the individual work processes for molding a sole and wherein the insert after forming the sole forms a section of the outsole, characterized in that the image of an insert correctly arranged on the base stamp of a mold and recorded as a memory image is recorded with a video camera, a further insert in each case between two steps of the rotary table on the base stamp another form is arranged manually, between two further steps of the rotary table, the image of the further insert piece arranged on the base stamp is recorded and compared with the memory image, and that If the images differ from one another between two further steps of the rotary table, the position of the incorrectly arranged insert is corrected, or the sole is not formed, or the incorrectly arranged insert is removed manually or by a robot.

2. Procedure for recognizing the correct arrangement at least one insert on the bottom stamp of one Mold for molding soles on shoe uppers, in particular of forms of workstations from as rotary table systems trained shoe soling machines, wherein the insert after molding the sole Section of the outsole forms characterized, that with a video camera the picture one on the Floor stamp properly arranged insert recorded and saved as a memory image, the additional inserts between two steps of the rotary table on the floor stamps by a robot can be arranged between two further steps of the rotary table the pictures of the others on the floor stamps arranged inserts with the video camera recorded and compared with the memory image, and if the images differ from each other between two other steps the location of the incorrectly arranged inserts are corrected, or failing to form a sole, or which is faulty arranged inserts manually or by one other robots can be removed.

3. Procedure for recognizing the correct arrangement at least one insert on the bottom stamp of one Mold for molding soles on shoe uppers, in particular of forms of workstations from as rotary table systems trained shoe soling machines, wherein the insert after molding the sole Section of the outsole forms characterized, that a robot places the insert on a floor stamp arranges a video camera the sequence of images of the movement of the insert from the removal station to Arranging on the bottom stamp takes up the picture of the insert on the bottom stamp regarding its correct Location on the ground stamp is checked, and at correct position the image sequence of all images as Memory images are saved, the image sequences of the additional inserts between two steps of the rotary table recorded by the video camera and at least some pictures of the picture sequence with the assigned Images of the stored image sequence are compared, and in the event of a deviation of at least one image, the captured image sequence from the assigned image of the stored sequence of images the location of the incorrectly arranged Inlays between two others Steps of the rotary table is corrected or the molding fails or the incorrectly arranged inserts removed manually or from another robot will.

4. The method according to claim 1 or 2, characterized, that a comparison of at least a portion of the outer Contour of the memory image with the assigned section the outer contour of the images of the inserts.

5. The method according to claim 3, characterized, that a robot put the inserts into the bottom stamp inserted and the comparison is made as soon as the robot releases the insert while the robot arm is still in the field of view of the video camera.

6. Device for performing the method according to one of claims 1 to 5, characterized in that the device comprises a video camera ( 17 ) for taking the pictures of the inserts, the video camera a device ( 26 ) for rasterizing the images of the inserts, the latter The device is followed by a memory ( 27 ) for storing the images of an insert piece properly arranged on the floor stamp, and the device a comparison device ( 33 ) for comparing the recorded images of the insert pieces arranged on the floor stamp with the stored image of the insert piece properly arranged on a floor stamp and a device ( 34 ) connected downstream thereof for the purpose of giving an error display to the operating personnel or an error signal to the rotary table ( 1 ).

7. The device according to claim 6, characterized in that the device has an additional device for forming a control signal from the error signal for a robot ( 18 ) for removing the improperly arranged insert.

8. Device for performing the method according to claim 3, characterized in that the device has a video camera ( 17 ) for recording the sequence of images of the movement sequence, a removal station arranged on the periphery of the rotary table ( 14 ) with the insertion pieces and a robot ( 12 ) , who removes the inserts from the removal station and places them on the ground stamps ( 25 ), that the video camera ( 17 ) has a device ( 26 ) for rastering the sequence of images of the inserts, this device has a memory ( 27 ) for storing the sequence of images from one of the work stations and on a floor stamp properly arranged insert piece is connected that the device has a comparison device ( 33 ) for comparing at least some recorded images of the recorded image sequence of the insert pieces to be arranged on the floor stamps with the assigned images of the stored image sequence and a downstream device Attention ( 34 ) for giving an error message to the operating personnel or an error signal to the rotary table ( 4 ).

9. The device according to claim 8, characterized in that the removal station ( 14 ) has a magazine which brings the inserts into the same removal position.