DE4018163A1

DE4018163A1 - Implant for cardiovascular applications - has core covered with outer layer of material with lower modulus of elasticity

Info

Publication number: DE4018163A1
Application number: DE19904018163
Authority: DE
Inventors: Armin Dipl Phys Bolz
Original assignee: VITA VALVE MEDIZINTECHNIK GmbH
Current assignee: VITA VALVE MEDIZINTECHNIK GmbH
Priority date: 1990-06-04
Filing date: 1990-06-04
Publication date: 1991-12-05
Also published as: DE4018163C2

Abstract

The implant is for cardiovascular application. The implant (10) is in the form of a ring which forms a seat for a heart valve. This ring (10) consists of a core (11) which is covered with an outer layer (12). The material of the outer layer (12) has a lower modulus elasticity than that of the material of the core (11). This feature lowers the natural accustic freq. of the implant (10). The core (11) is made of a high strength material which is opaque to X-rays while the outer layer (12) is made of plastics. USE - Cardiovascular applications.

Description

Die Erfindung betrifft ein Implantat der im Oberbegriff des Anspruchs 1 angegebenen Art sowie ein Verfahren zur Herstellung des Implantats nach Anspruch 1.The invention relates to an implant in the preamble of claim 1 specified type and a method for Production of the implant according to claim 1.

Derartige kardiovaskuläre Implantate werden vorzugsweise als Herzklappenprothesen verwendet. Dabei ist es erforder lich, daß der Herzklappenersatz ein optimales Verhältnis von effektiver Öffnungsfläche zur angeströmten Gesamtflä che aufweist, so daß einerseits ein hoher Wirkungsgrad ge währleistet ist und andererseits gleichzeitig der Strö mungswiderstand möglichst gering gehalten wird. Diese Herzklappenprothesen bestehen aus einer Herzklappe und ei ner die Herzklappe umgebenden Felge, wobei die Herzklappen an der Felge aufgehängt und drehbar gelagert sind.Such cardiovascular implants are preferred used as heart valve prostheses. It is necessary Lich that the heart valve replacement an optimal ratio from effective opening area to the total flow area che, so that on the one hand a high efficiency ge is guaranteed and at the same time the current resistance is kept as low as possible. These Heart valve prostheses consist of a heart valve and an egg ner rim surrounding the heart valve, the heart valves are hung on the rim and rotatably mounted.

Im Hinblick auf einen guten Wirkungsgrad der Herzklappen prothese ist die Felge möglichst dünnwandig, gleichzeitig aber auch torsions- und biegefest auszubilden. Die erfor derliche Mindeststeifigkeit ergibt sich hierbei aus dem Zusammenwirken der Herzlappe und der Felge mit dem Herzen, da die während der Herzkontraktion auftretenden Kräfte nicht so starke Deformationen an der Felge hervorrufen dürfen, daß die Herzklappe und die Felge miteinander ver klemmen. Als Werkstoff für die bekannten Implantate werden aus diesen Gründen Metalle, insbesondere Titan, sowie Me tallegierungen verwendet.With regard to a good efficiency of the heart valves prosthesis, the rim is as thin-walled as possible, at the same time but also to train torsion and bending. The requ The minimum stiffness results from the Interaction of the heart flap and the rim with the heart, because the forces occurring during heart contraction not cause such strong deformations on the rim may that the heart valve and the rim ver jam. As a material for the known implants for these reasons metals, especially titanium, and Me valley alloys used.

Die bekannten kardiovaskulären Implantate haben sich zwar aufgrund der guten Festigkeitseigenschaften bewährt, sie sind jedoch korrosionsanfällig, so daß ihr Einsatzbereich eingeschränkt ist.The known cardiovascular implants have indeed proven due to the good strength properties, they are, however, susceptible to corrosion, so that their area of application is restricted.

Desweiteren treten aufgrund des durch die Festigkeitsan forderungen erforderlichen hohen E-Moduls beim Zusammen prallen derartiger Implantate bzw. von Implantatteilen Ge räusche mit hochfrequenten Klanganteilen auf. Dieses Pro blem betrifft insbesondere die Gestaltung bzw. Verwendung des Implantats als Herzklappenprothese. Diese "metallischen" Geräusche stellen für den Patienten eine psychische Belastung dar und können damit das Wohlbefinden und den Behandlungserfolg beeinträchtigen. Diese Belastung besteht unter anderem auch darin, daß die Geräusche von der Umgebung wahrgenommen werden oder der Patient minde stens der Meinung ist, daß sie wahrgenommen werden könn ten.Furthermore occur due to the strength high modulus of elasticity when combined bounce from such implants or from implant parts Ge noise with high-frequency sound components. This pro blem particularly concerns the design or use of the implant as a heart valve prosthesis. These "Metallic" sounds pose a problem for the patient represents psychological stress and can therefore reduce well-being and affect the success of treatment. This burden is, among other things, that the sounds of be perceived in the environment or the patient is most of the opinion that they can be perceived ten.

Die bekannten Implantate haben weiterhin den Nachteil, daß sich körperspezifische Formgebungen nur durch einen hohen Aufwand realisieren lassen. Das Implantat muß dabei nach dem Formgießen in mehreren Arbeitsgängen bearbeitet wer den, besonders um den Anforderungen an die Oberflächengüte in bezug auf deren Biokompatibilität, insbesondere Antith rombogenität, gerecht zu werden.The known implants also have the disadvantage that body-specific shapes only through a high Let the effort be realized. The implant has to follow who cast the mold in several steps the, especially around the requirements for the surface quality in terms of their biocompatibility, especially Antith rombogenicity to meet.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, bei einem Im plantat der eingangs genannten Gattung unter Vermeidung der genannten Nachteile eine Konstruktion anzugeben, bei der die akustische Eigenfrequenz herabgesetzt ist.The invention has for its object at an Im avoid the plantation of the genus mentioned at the beginning to specify a construction of the disadvantages mentioned which the acoustic natural frequency is reduced.

Diese Aufgabe wird mit den kennzeichnenden Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst.This task is carried out with the characteristic features of the Claim 1 solved.

Der Erfindung liegt die Erkenntnis zugrunde, daß durch ei ne dämpfende Beschichtung eines Kerns die akustische Ei genfrequenz des Implantats herabsetzbar ist. Bei einem möglichen Aneinanderprallen zweier Implantate kommen dabei lediglich die Beschichtungen aufeinander zu liegen, so daß keine klingenden metallischen Geräusche entstehen können. The invention is based on the finding that by egg ne damping coating of a core the acoustic egg gene frequency of the implant is reduced. At a possible collisions between two implants only the coatings lie on top of each other, so that no sounding metallic noises can arise.

Bereits geringe Schichtdicken erweisen sich hierbei als ausreichend, um die gewünschte akustische Dämpfung zu er zielen. Die Bedämpfung betrifft insbesondere die hochfre quenten Signalanteile, welche für einen "metallischen" Klang verantwortlich sind und als besonders störend emp funden werden.Even thin layers prove to be sufficient to achieve the desired acoustic damping aim. The damping particularly affects the high frequency quent signal components, which for a "metallic" Sound are responsible and particularly disturbing be found.

Bei einer besonders vorteilhaften Ausführung der Erfin dung weist der Beschichtungswerkstoff in bezug auf den Werkstoff des Kerns einen derart geringeren E-Modul auf, so daß die akustische Eigenfrequenz des Implantats selbst durch den Verbund herabgesetzt ist. Dabei werden auch Spannungen zwischen der Beschichtung und dem Kern infolge thermischer Einflüsse durch die Beschichtung ausgeglichen.In a particularly advantageous embodiment of the Erfin the coating material has reference to the Material of the core has such a lower modulus of elasticity, so that the acoustic natural frequency of the implant itself is reduced by the association. In doing so, too Tensions between the coating and the core as a result thermal influences compensated by the coating.

Insbesondere sind noch folgende andere vorteilhaften Wei terbildungen günstig:In particular, the following are other advantageous Wei cheap training:

Als ein besonders günstiger Beschichtungswerkstoff erweist sich Kunststoff, da dieser zum einen einfach aufbringbar und desweiteren biokompatible Eigenschaften aufweist. Ins besondere durch die Verarbeitungsmöglichkeiten von Kunst stoff lassen sich bereits mit dem Aufbringen auf den Kern derartige Oberflächengüten erzeugen, daß sich ein Nachar beiten der Kunststoffoberfläche erübrigt. Die Blutverträg lichkeit wird nämlich entscheidend von der Beschaffenheit der Oberfläche beeinflußt. Die durch den Kunststoff er zeugte Implantatoberfläche weist zum einen im Hinblick auf die Antithrombogenität eine geringe Rauhtiefe auf, um die Anlagerung bzw. Zerstörung korpuskulärer Bestandteile des Blutes und die damit verbundene Aktivierung des Gerin nungssystems zu vermeiden. Desweiteren werden direkte La dungsaustauschprozesse mit gerinnungsspezifischen Proteinen verhindert.It proves to be a particularly inexpensive coating material plastic because it is easy to apply and furthermore has biocompatible properties. Ins special due to the processing possibilities of art Fabric can already be applied to the core produce such surface qualities that a Nachar the plastic surface is unnecessary. The blood contracts This is because the quality is decisive affects the surface. The through the plastic he witnessed implant surface on the one hand with regard to the antithrombogenicity has a low roughness to the Accumulation or destruction of corpuscular components of the Blood and the associated activation of the gerin system to avoid. Furthermore, direct La Exchange processes with coagulation-specific proteins prevented.

Vorzugsweise ist der Kern im wesentlichen vollständig mit Beschichtungsmaterial überzogen, wodurch Korrosionvorgänge von vornherein vermieden werden. Hierbei sind von dem das Implantat umgebenden Medium unabhängige Kernwerkstoffe verwendbar. Dabei sind einfache, kostengünstige Werkstoffe ausreichend, da weder die Biokompatibilität, insbesondere Antithrombogenität, noch Korrosionsbeständigkeit aufgrund des den Kern umgebenden Beschichtungsmantels berücksicht werden müssen.Preferably the core is substantially complete with Coating material coated, causing corrosion be avoided from the outset. Here are the Implant surrounding medium independent core materials usable. Here are simple, inexpensive materials sufficient since neither biocompatibility, in particular Antithrombogenicity, still corrosion resistance due to of the coating jacket surrounding the core Need to become.

Der Kernwerkstoff ist lediglich im Hinblick auf die auf tretenden Belastungen auszuwählen. Insbesondere besteht deshalb der Kern aus einem hochfesten Werkstoff. Das Im plantat wird somit, insbesondere durch Herzkontraktionen, nicht deformiert und in seiner Funktionsweise beeinträch tigt.The core material is only with regard to select occurring loads. In particular there is hence the core of a high-strength material. The Im The plantation becomes, especially through heart contractions, not deformed and impaired in its functionality does.

Weiterhin ist das Implantat durch unterschiedliche Be schichtungsdicken einfach durch geeignete Formen den ent sprechenden Erfordernissen anpaßbar. Somit ist es ausrei chend, wenn der Kern fertigungsgünstig prismatsich, extru diert bzw. ringförmig ausgebildet ist.Furthermore, the implant is characterized by different loading layer thicknesses simply by means of suitable shapes adaptable to speaking requirements. So it's enough when the core is prismatic, extru diert or ring-shaped.

Durch Verwendung eines Röntgenstrahlen absorbierenden, d. h. für diese opaken Kernwerkstoff ist das Implantat mit tels Röntgendurchstrahlung leicht erfaßbar und einfach hinsichtlich seiner Lage sowie Funktionsweise kontrollier bar. By using an X-ray absorbing, d. H. the implant is included for this opaque core material X-ray radiation easily detectable and simple check with regard to its location and functioning bar.

Die Herstellung des Implantats verläuft dabei vorteilhaft nach folgenden Verfahrenschritten:The manufacture of the implant is advantageous after the following process steps:

Der Kern wird mit Stiften, die in entsprechend angepaßten Ausnehmungen des Kernstücks stecken, in einer Spritzguß form so fixiert, däß mittels eines Spritzgußverfahrens Kunststoff vollständig um den Kern herum spritzbar ist. Mittels eines Zweikomponentenspritzverfahrens wird dann die Beschichtung um den Kern herum aufgebracht. Der be schichtete Kern bzw. das Implantat wird dann mit samt sei nen Stiften aus der Form heraus genommen. Anschließend werden die Stifte vom Implantat entfernt. Auf diese Weise ist das Implantat einfach, schnell und kostengünstig her stellbar. Desweiteren ergeben sich durch die Spritzgußfor men vielfältige Ausformungsmöglichkeiten, die einen brei ten Einsatzbereich des Implantats garantieren.The core comes with pins that are appropriately customized Recesses of the core are stuck in an injection molding shape so fixed, using an injection molding process Plastic is fully sprayable around the core. Then using a two-component spray process the coating is applied around the core. The be layered core or the implant is then velvet a pin out of the mold. Subsequently the pins are removed from the implant. In this way the implant is simple, quick and inexpensive adjustable. Furthermore arise from the injection molding a variety of shaping options that cover a wide range Guarantee the application area of the implant.

Infolge der Stifte für die Fixierung des Kerns in der Spritzgußform weist das Implantat von der Außenfläche in den Kern hineinreichende Ausnehmungen auf. Diese können weiterhin unterschiedlichen Zwecken dienen:As a result of the pins for fixing the core in the Injection mold shows the implant from the outer surface the core reaching recesses. these can continue to serve different purposes:

Zum einen wird vorzugsweise das Implantat durch ein Werk zeug ergriffen, wobei dieses durch seinen entsprechend ge formten Greifer in die Ausparungen eingreift.On the one hand, the implant is preferably made by a factory Stuff taken, this by its corresponding ge shaped gripper engages in the recesses.

Desweiteren sind insbesondere den Ausnehmungen entspre chende Bereiche weiterer Implantatelemente angepaßt, so daß mehrere Implantatelemente miteinander durch Zusammen stecken verbindbar sind. Die Ausnehmungen werden dadurch vorteilhaft verschlossen, wodurch der Kern vollständig vor Korrosion oder ähnlichen äußeren Einflüssen geschützt ist.Furthermore, the recesses in particular correspond adapted areas of other implant elements, see above that several implant elements together by joining are connectable. The recesses are thereby advantageously closed, making the core completely protected against corrosion or similar external influences is.

Die vorteilhaften Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen gekennzeichnet bzw. werden nachstehend zusammen mit der Beschreibung der bevorzugten Ausführung der Erfindung anhand der Figuren näher dargestellt. Es zeigen:The advantageous developments of the invention are in the subclaims or are identified below along with the description of the preferred embodiment the invention with reference to the figures. It demonstrate:

Fig. 1 einen perspektivischen dargestellten Ausschnitt eines Ausführungsbeispiels der Erfindung, sowie Fig. 2 eine perspektivische, aufgebrochen wiedergegebe ne Teilansicht einer Herstellungsanordnung für das Ausfüh rungsbeispiel der Erfindung. Fig. 1 is a perspective cutout of an embodiment of the invention, and Fig. 2 is a perspective, broken-away reproduced ne partial view of a manufacturing arrangement for the exemplary embodiment of the invention.

In Fig. 1 ist ein Ausschnitt einer im übrigen ringförmig geschlossenen "Felge" 10 einer Herzklappenprothese darge stellt.In Fig. 1 is a section of an otherwise closed "rim" 10 of a heart valve prosthesis Darge provides.

Die Felge 10 besteht dabei aus einem hochfesten, für Rönt genstrahlung opaken Werkstoff Kern 11 und einer diesen um gebenden Kunststoffschicht 12. Dabei ist die Felge 10 kreisförmig rund ausgebildet und umgibt eine - hier nicht dargestellte - in der Felge drehbar gelagerte Herzklappe, welche eine verschließbare Ventilklappe für Innenquer schnitt der Felge bildet. Der Kern 11 weist in bezug auf seine ringförmige Erstreckung einen konstanten, rechtecki gen Querschnitt auf.The rim 10 consists of a high-strength, for X-ray opaque material core 11 and a plastic layer 12 to give this . The rim 10 is circular in shape and surrounds a heart flap which is not shown here and which is rotatably mounted in the rim and which forms a closable valve flap for the internal cross section of the rim. The core 11 has a constant, rectangular cross-section with respect to its annular extension.

Durch unterschiedliche Schichtdicken ist die Außenkontur der Felge bestimmten Formerfordernissen angepaßt: The outer contour is due to different layer thicknesses the rim adapted to certain shape requirements:

In der nach außen weisenden Kunststoffschicht 12 sind zwei konzentrisch verlaufende, im Querschnitt jeweils einen nach außen geöffeneten Halbkreis bildende, übereinander angeordnete Einformungen 13 und 14 vorgesehen. Diese die nen zum Anbringen eines hier schematisch sowie strichliert angedeuteten Befestigungsringes 15, durch den die Felge 10 und somit die gesamte Herzklappenprothese im Herzen eines Patienten fixierbar ist.Provided in the outwardly facing plastic layer 12 are two concentrically extending indentations 13 and 14 , one above the other forming a semicircle that opens outward in cross section. This the NEN for attaching a schematically and dashed lines indicated fastening ring 15 through which the rim 10 and thus the entire heart valve prosthesis can be fixed in the heart of a patient.

Zum Verbinden des Befestigungsringes 15 mit der Felge 10 sowie zum Fixieren in tangentialer Richtung sind Ausneh mungen 16 in der Felge 10 vorgesehen. Eine Ausnehmung 16 erstreckt sich dabei von der Oberfläche der Kunststoff schicht 12 bis in den Kern 11 hinein. In die Ausnehmungen 16 werden angepaßte Bereiche des Befestigungsringes 15 so gesteckt, daß die Ausnehmung 16 jeweils flüssigkeitsdicht verschlossen ist. Damit sind auf einfache Weise gleichzei tig zum einen der Befestigungsring 15 fest mit der Felge 11 verbindbar und zugleich die durch das Herstellungsver fahren bedingten Ausnehmungen 16 verschließbar.To connect the mounting ring 15 with the rim 10 and for fixing in the tangential direction Ausneh measures 16 are provided in the rim 10 . A recess 16 extends from the surface of the plastic layer 12 into the core 11 . In the recesses 16 matched portions of the fastening ring 15 are inserted so that the recess 16 each liquid-tight manner. So that at the same time in a simple manner the fastening ring 15 can be firmly connected to the rim 11 and at the same time the recesses 16 caused by the manufacturing process can be closed.

An der nach innen weisenden Fläche der Kunststoffschicht 12 ist beidseitig je eine der Herzklappenaufhängung ange paßte Aussparung 17 zum drehbaren Lagern der Herzklappe vorgesehen. Die Kunststoffschicht 12 weist dafür entspre chend unterschiedliche Schichtdicken auf, die durch ent sprechende Anpassung der Gußform erzeugt werden können.On the inward-facing surface of the plastic layer 12 , one of the heart valve suspensions is provided on both sides with a recess 17 for rotatably supporting the heart valve. The plastic layer 12 accordingly has different layer thicknesses that can be produced by adapting the mold accordingly.

In Fig. 2 ist ein aufgebrochener Ausschnitt zweier Spritzgußformen 18 und 19 mit einem durch Stifte 20 zwi schen der oberen Spritzgußform 18 und der unteren Spritz gußform 19 fixierten Kern 11 dargestellt. In Fig. 2 is a broken section of two injection molds 18 and 19 with a pin 20 between the upper injection mold 18 and the lower injection mold 19 fixed core 11 is shown.

Die untere Spritzgußform 19 weist eine Kernform 21 auf, die in bezug zum Kern 11 mittig angeordnet ist. Der Ab stand des Kerns 11 zur jeweiligen Spritzgußform 18 bzw. 19 entspricht dabei der jeweiligen Schichtdicke. Die Stifte 20 stecken in den Ausnehmungen 16 des Kerns 11. Desweite ren ist der Kern 11 über die Stifte 20 im Bereich der auf einanderliegenden Spritzgußformen 18 und 19 aufgehängt.The lower injection mold 19 has a core mold 21 which is arranged centrally with respect to the core 11 . From the stand of the core 11 to the respective injection mold 18 or 19 corresponds to the respective layer thickness. The pins 20 are inserted in the recesses 16 of the core 11 . Furthermore, the core 11 is suspended via the pins 20 in the area of the injection molds 18 and 19 lying one on top of the other.

Beim Herstellen der Felge 10 wird zunächst der Kern 11 mit samt seinen Stiften 20 in die untere Spritzgußform 19 gelegt, so daß die Stifte 20 den Kern 11 tragen sowie den Kern 11 in einer konzentrischen Position innerhalb der Spritzgußform 18 bzw. 19 fixieren. Dabei liegen die Stifte 20 auf Formvorsprüngen 191 der unteren Spritzgußform 19. Mit der oberen Spritzgußform 18 wird dann der mit Kunst stoff auszuspritzende Raum verschlossen. Über entsprechen de Öfffnungen und Vorrichtungen wird der Kunststoff mit tels eines Zweikomponentenspritzverfahrens eingebracht und ausgehärtet. Anschließend wird die obere Spritzgußform 18 abgenommen und der mit der Kunststoffschicht 12 verse hene Kern 11 mitsamt den Stiften 20 aus der unteren Spritzgußform 19 herausgenommen. Anschließend werden die Stifte 20 aus den Ausnehmungen 16 herausgezogen und der Befestigungsring 15 um die Felge 10 gespannt, wobei ent sprechende stiftförmig ausgeformte Bereiche des Befesti gungsrings 15 in die Ausnehmungen 16 gesteckt werden, so daß diese flüssigkeitsdicht verschlossen sind. Mit dem Be festigungring 15 ist dann enstprechend das Herzgewebe im Klappenbereich durch Vernähen verbindbar.When manufacturing the rim 10 , the core 11 with its pins 20 is first placed in the lower injection mold 19 , so that the pins 20 support the core 11 and fix the core 11 in a concentric position within the injection mold 18 or 19 . The pins 20 lie on molded projections 191 of the lower injection mold 19 . The upper injection mold 18 then closes the space to be injected with plastic. The plastic is introduced and cured by means of a two-component injection molding process via corresponding openings and devices. Subsequently, the upper injection mold 18 is removed and the core 11 provided with the plastic layer 12, together with the pins 20, is removed from the lower injection mold 19 . Subsequently, the pins are pulled 20 from the recesses 16 and the fastening ring 15 stretched around the rim 10, whereby ent speaking pin-shaped molded portions of the Fixed To be supply rings inserted in the recesses 15, 16 are such that these liquid-tight manner. With the fastening ring 15 , the heart tissue in the valve area can then be connected accordingly by sewing.

Die Erfindung beschränkt sich in ihrer Ausführung nicht auf das vorstehend angegebene bevorzugte Ausführungsbei spiel. Vielmehr ist eine Anzahl von Varianten denkbar, welche von der dargestellten Lösung auch bei grundsätzlich anders gearteten Ausführungen Gebrauch macht.The invention is not restricted in its implementation to the preferred embodiment given above game. Rather, a number of variants are conceivable which of the solution shown also in principle makes use of different types.

Claims

1. Implant for cardiovascular use, with a surface coating surrounding a core, characterized in that the material of the coating ( 12 ) with respect to the material of the core ( 11 ) has such a lower modulus of elasticity that the acoustic natural frequency of the implant ( 10 ) is reduced.

2. Implant according to claim 1, characterized in that the coating ( 12 ) consists of plastic.

3. Implant according to one of the preceding claims, characterized in that the core ( 11 ) is substantially completely surrounded by the coating ( 12 ).

4. Implant according to one of the preceding claims, characterized in that the core ( 11 ) consists of a high-strength material.

5. Implant according to one of the preceding claims, characterized in that the loading coating ( 12 ) has different layer thicknesses, in particular the core ( 11 ) is prismatic, extruded or annular.

6. Implant according to one of the preceding claims, characterized in that the core ( 11 ) is made of an opaque material for X-ray radiation.

7. Implant according to one of claims 2 to 6, characterized in that the plastic coating ( 12 ) is applied to the core ( 11 ) by means of a two-component spraying process.

8. Implant according to one of the preceding claims, characterized in that the core ( 11 ) has recesses ( 17 ) for receiving pins ( 20 ), grippers of tools and in particular for connecting correspondingly adapted areas of further such implant elements in the manner of a kit .

9. A method for producing an implant according to claim 1, characterized by the following process steps:
the core ( 11 ) is fixed with pins ( 20 ) in a mold ( 18 , 19 );
the coating ( 12 ) is applied around the core ( 11 ) by means of two-component spraying;
the coated core ( 11 ) or the implant ( 10 ) is removed from the mold ( 18 , 19 );
the pins ( 20 ) are removed from the implant ( 10 ).

10. The method according to claim 12, characterized in that the implant ( 10 ) is gripped and held by a handling device which engages in the recesses ( 16 ) by means of a correspondingly shaped gripper.