DE3935173C2 - Verfahren zur Steuerung eines elektromechanischen Antriebs einer Tür oder dergl. sowie Steuereinrichtung und elektromechanische Antriebseinrichtung - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung eines elektromechanischen Antriebs einer Tür mit den Merkmalen des Oberbegriffs des Patentanspruchs 1 oder 6 sowie eine Steuereinrichtung für einen elektro­ mechanischen Antrieb mit den Merkmalen des Oberbegriffs der Patentan­ sprüche 24 bis 27 und eine elektromechanische Antriebseinrichtung für eine solche Tür mit den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 21.

Aus der GB 21 89 906 A ist eine elektronische Steuerung für Türantriebe be­ kannt. Es handelt sich dabei um Rolltore, Überkopftore oder dergleichen. Die Steuerung steuert den Bewegungsablauf der Tür über einen Mikroprozessor. Der Mikroprozessor verarbeitet dabei die Meßsignale, die den Ist-Zustand der Tür erfassen, in Steuersignale. Über ein Lernprogramm wird das Geschwindig­ keitsverhalten der Tür erfaßt, um eine automatische Erkennung der Endlagen, Hindernis im Türweg, Überhitzung des Motors usw. zu erhalten.

Aus der GB 22 02 967 A ist ebenfalls eine elektronische Steuerung eines Türantriebs bekannt. Die Steuerung kommt bei einer zweiflügeligen Schiebetür In Fahrzeugen oder Gebäuden zum Einsatz. Der Mikroprozessor steuert den Motor gemäß einem Bewegungsprofil. Es soll dabei ebenfalls eine automati­ sche Erkennung einer Behinderung im Türweg erfolgen.

Aus der DE 35 32 078 C2 ist die Steuerung eines Fensterantriebs bekannt. Die Steuerung enthält eine Sicherheitsvorrichtung mit einem Mikroprozessor, der durch Überwachung des Motorstroms eine übermäßige Belastung des Fensters beim Schließmodus erfaßt und darin den Motor entsprechend ansteuert. Hier­ bei geht es ebenfalls um eine Behinderungserkennung sowie um Erfassung des Winddrucks usw.

Ferner sind elektromechanische Antriebe für Türen mit Anschlagflügel, z. B. aus der DE 32 02 930 A1 sowie durch den entsprechenden Drehtürantrieb "GEZE TSA 150" bekannt. Das Öffnen und Schließen erfolgt hierbei jeweils elektromotorisch.

Bekannt ist auch ein Drehtüröffner "BESAM Drehtüröffner IK". Er öffnet mit Hilfe von Motorkraft je nach Einbaulage nach außen oder nach innen und schließt jeweils durch Federkraft. Bei diesem bekannten Antrieb ist eine Panik­ funktion eingebaut, indem der Türflügel als Pendelflügel ausgebildet ist, der im Notfall von Hand gegen die normale Öffnungsrichtung geöffnet werden kann.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren, eine Steuereinrich­ tung und/oder eine elektromechanische Antriebseinrichtung der eingangs ge­ nannten Art für den Einsatz bei ein- oder zweiflügeligen Türen mit und ohne Falz bzw. Überschlag weiterzuentwickeln.

Die Erfindung löst diese Aufgabe mit den Merkmalen der Patentansprüche 1 oder 6, 21 und 24 bis 27.

Hierbei sieht die Erfindung gemäß Patentanspruch 1 ein Verfahren vor, zur Steuerung eines elektromechanischen Antriebs einer Tür, mit mindestens einem Drehflügel, wobei eine Steuer-Hardware mit Rechner ver­ wendet wird und die Steuerung der Hardware programmiert wird. Dabei ist vorgesehen, daß die Steuer-Hardware für die Steuerung einer Pendeltüre aus­ gelegt und für verschiedene Türtypen verwendbar ist und die Anpassung an den bestimmten Türtyp durch Programmierung der Steuer-Hardware vorge­ nommen wird, indem über eine externe Eingabe oder selbstlernend über einen Testprogrammlauf eingegeben wird, ob eine einflügelige oder zweiflügelige Tür mit oder ohne Überschlag oder Falz verwendet wird. Dies bedeutet, daß die Steuer-Hardware universell für die verschiedenen Typen inklusive Anschlag- oder Pendeltüren verwendet werden kann.

Die Programmierung kann vor oder bei der Inbetriebnahme erfolgen. Die exter­ ne Eingabe kann z. B. über einen Code-Schalter erfolgen. Im Falle einer selbst­ lernenden Anpassung kann vorgesehen sein, daß bei dem Testprogrammlauf der Flügel aus einer Null-Lage über einen kleinen Drehwinkelbereich zunächst in die eine und dann in die entgegengesetzte Drehrichtung angetrieben wird und dabei der Motorstrom gemessen wird zur Bestimmung, ob die Tür ein- oder zweiflügelig ist und/oder ob ein Falz bzw. Überschlag vorhanden ist.

Die Erfindung sieht ferner gemäß Patentanspruch 6 ein Verfahren vor zur Steuerung eines elektromechanischen Antriebs einer Tür oder dergleichen mit wenigstens einem Drehflügel, wobei eine Steuer-Hardware mit Rechner ver­ wendet wird. Dabei ist vorgesehen, daß die Steuer-Hardware für die Steuerung einer zweiflügeligen Drehtür, vorzugsweise Pendeltür, ausgelegt ist und daß bei Verwendung einer zweiflügeligen Tür die Steuereinrichtung des einen Flü­ gels Master-Funktion (Master-Flügel) und die Steuereinrichtung des anderen Flügels Slave-Funktion (Slave-Flügel) erhält oder bei einer einflügeligen Tür die Steuereinrichtung des einzigen Flügels Master-Funktion erhält, wobei mit der Master-Slave-Zuordnung eine Hirarchie der Steuereinrichtungen erhalten wird, wodurch eine zwangsweise Steuerung des Slave-Flügels durch die Steuerein­ richtung des Master-Flügels ermöglicht wird. Auch hiermit wird eine universelle Anwendung der Steuer-Hardware vorgesehen, so daß Anwendungen für ein- und zweiflügelige Türen mit Öffnungs- und Schließfolge möglich sind.

Vorzugsweise ist vorgesehen, daß der Ist-Zustand des Masterflügels und der Ist-Zustand des Slave-Flügels jeweils unabhängig voneinander gemessen wer­ den und daß die Meßsignale des Master-Flügels und des Slave-Flügels der Steuereinrichtung des Master-Flügels zugeführt und dort verarbeitet werden. Die Steuerung der beiden Flügel erfolgt sodann über die Steuereinrichtung des Master-Flügels.

Die Master-/Slave-Zuordnung bei zweiflügeligen Türen kann beliebig festgelegt werden, z. B. beim ersten externen Ansteuern des Türantriebs.

Bei zweiflügeligen Türen mit Öffnungs- und Schließfolge mit einem Haupt- und einem Nebenflügel, wobei der Hauptflügel gegenüber dem Nebenflügel zuerst öffnet und zuletzt schließt, kann die Master-/Slave-Zuordnung vorgenommen werden, indem die Steuereinrichtung beim ersten externen Ansteuern des den Hauptflügel bildenden Flügels die Master-Funktion und des den Nebenflügel bildenden Flügels die Slave-Funktion erhält oder umgekehrt. Vorzugsweise wird die einmal erfolgte Master-/Slave-Zuordnung beim nachfolgenden Betrieb beibehalten, z. B. solange die Versorgungsspannung eingeschaltet ist.

Die Öffnungsfolgeregelung kann dadurch realisiert werden, daß beim Öffnen der Hauptflügel dem Nebenflügel vorauseilt, z. B. indem der Hauptflügel vor dem Nebenflügel angefahren wird.

Die Schließfolgeregelung kann dadurch realisiert werden, daß beim Schließen der Nebenflügel dem Hauptflügel zumindest in einem kleinen Drehwinkelbe­ reich vor Erreichen der Null-Lage vorauseilt, z. B. indem beim Schließen der Hauptflügel in einer vorbestimmten Warteposition festgestellt wird, bis der Ne­ benflügel die Null-Lage erreicht. Hierfür ist bei besonders bevorzugten Ausfüh­ rungen vorgesehen, daß der Hauptflügel bzw. dessen Antrieb beim Schließen des Nebenflügels mit einer separaten Bremse zusammenwirkt, die abhängig von der Position des Nebenflügels gesteuert wird.

Eine automatische Null-Lagen-Einstellung wird bei bevorzugten Ausführungen dadurch erreicht, daß unmittelbar nach dem Einschalten der Versorgungsspan­ nung die Winkelposition des bzw. der Flügel gemessen wird und der bzw. die Flügel über den Antrieb in Null-Lage gedreht und dort gehalten werden, oder falls die Null-Lage nach einer vorbestimmten Zeit nicht erreicht wird, der Vor­ gang abgebrochen wird und sodann der bzw. die Flügel zurückgestellt werden und das Verfahren wiederholt wird.

Die Erfindung sieht ferner gemäß Patentanspruch 24 eine Steuereinrichtung vor für einen elektromechanischen Antrieb einer Tür oder dergleichen mit ei­ nem Rechner, der ein Meßsignal eines Ist-Zustands der Tür oder des Antriebs zu einem Steuersignal verarbeitet, wobei vorgesehen ist, daß die Steuerhardware für die Steuerung einer Pendel­ tür ausgelegt und für verschiedene Türtypen verwendbar ist und die Anpas­ sung an den bestimmten Türtyp durch Programmierung der Steuerhardware vorgenommen wird, indem über eine externe Eingabe oder selbstlernend über einen Testprogramm­ lauf eingegeben wird, ob eine einflügelige oder zweiflügelige Tür mit oder ohne Überschlag oder Falz verwendet wird. Die Steuereinrichtung kann auch gemäß Patentanspruch 25, 26 oder 27 ausgebildet sein.

Die Erfindung sieht ferner gemäß Patentanspruch 21 eine elektromechanische Antriebseinrichtung vor für eine zweiflügelige Tür mit einer Öffnungs- und/oder Schließfolgeregelung. Die Flügel der zweiflügeligen Tür können als Pendelflügel ausgebildet sein und es kann vorgesehen sein, daß jeder Pendelflügel einen elektromechanischen Antrieb aufweist, der jeweils mit einer separaten Bremse zusammenwirkt.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden nachfolgend anhand der Zeichnung näher erläutert. Dabei zeigt

Fig. 1 eine schematische Darstellung einer zwei­ flügeligen Tür mit elektromechanisch ange­ triebenen Pendelflügeln in der Nullage, in Draufsicht;

Fig. 2 eine entsprechende Darstellung der Tür in Fig. 1 beim Öffnen nach innen;

Fig. 3 eine entsprechende Darstellung wie in Fig. 1 beim Öffnen nach außen;

Fig. 4 einen Schnitt im oberen Bereich der linken Pendeltür in Fig. 1.

Bei dem Ausführungsbeispiel in den Figuren handelt es sich um eine zweiflügelige Tür mit elektromechanischem Antrieb. Beide Flügel 1, 2 sind Pendelflügel, die aus der in Fig. 1 darge­ stellten Nullage um die Türachsen 1a bzw. 1b in und gegen Uhrzeigersinn jeweils um +/- 90 Grad drehbar angetrieben sind. Aus den Fig. 2 und 3 ist zu erkennen, wie die Flügel 1 und 2 nach innen B und nach außen A öffnen.

Die Antriebseinrichtung ist über den Türflügeln 1, 2 unterge­ bracht, vorzugsweise im oder an der Unterseite des oberen horizontalen Türholms. Sie besteht aus zwei Antriebsein­ heiten 11, 12. Die Antriebseinheit 11 treibt den Flügel 1 und die Antriebseinheit 12 den Flügel 2 an. Die Flügel werden mit diesem Antrieb jeweils motorisch in Öffnungs- und sodann in Schließrichtung angetrieben.

Jede Antriebseinheit 11, 12 besteht aus einem Gleichstrom­ motor 13 mit Planetengetriebe 14 und daran angeschlossenem Kegelradsatz 15 mit einer Abtriebswelle 16 und ferner aus einer Steuereinrichtung 17. Die Steuereinrichtung 17 ist vorzugs­ weise in einem separaten Kasten untergebracht, der neben oder über den Baugruppen 13 bis 15 angeordnet ist. Die Bau­ gruppen 13, 14, 15, 17 sind auf einer am Blendrahmen 8 ver­ schraubten Montageplatte 18 befestigt und mit einer U-Profil- Abdeckkappe abgedeckt, wobei separate Kappen für die einzelnen Baugruppen 13 bis 17 oder für jede Antriebseinheit 11, 12 vor­ gesehen sind oder auch eine durchgehende Kappe für den ge­ samten Antrieb 11, 12 vorgesehen sein kann.

Die Kopplung der Abtriebswellen 16 mit den Türflügeln 1 und 2 erfolgt jeweils über eine am oberen Rand der Flügel ange­ schraubte Türschiene. Fig. 4 zeigt dies für die Abtriebs­ welle 16 der linken Antriebseinheit 11 des Türflügels 1. Ent­ sprechendes gilt für die Kopplung des rechten Antriebs 12 mit dem Flügel 2.

Wie in Fig. 4 zu erkennen ist, greift die Abtriebswelle 16 in eine am Flügel 1 befestigte Türschiene 20 formschlüssig und drehfest ein. Sie ist dabei in eine stirnseitige Ausnehmung 21 der Türschiene eingesetzt und über stirnseitige Klemmstücke 22 mittels Schrauben 23 darin festgeklemmt.

Die Türflügel 1, 2 werden motorisch geöffnet, wenn der An­ trieb über ein Ansteuergerät angesteuert wird. Es können die üblichen externen Ansteuergeräte eingesetzt werden, z. B. Radar- oder Infrarot-Bewegungsmelder oder auch Kontaktmatten oder Handschalter.

Fig. 2 zeigt den Fall, daß sich eine Person von außen her - Seite A der Tür - nähert, wobei ein nicht dargestelltes außen angebrachtes Ansteuergerät den Antrieb so ansteuert, daß beide Flügel 1, 2 nach innen hin öffnen.

Fig. 3 zeigt den umgekehrten Fall, wo sich eine Person von innen her - Seite B der Tür - nähert. Der Antrieb wird dann über ein innen angebrachtes Ansteuergerät zum öffnen nach außen angesteuert.

Nach dem Öffnen verbleiben die Flügel 1, 2 jeweils in der maxi­ malen Offenstellung eine vorbestimmte Offenhaltezeit lang bzw. bis die Person die Tür passiert hat und schließen sodann eben­ falls motorisch.

In dem in den Figuren dargestellten Ausführungsbeispiel sind die Türflügel je nach Öffnungsrichtung über- bzw. unterschla­ gend, so daß es erforderlich ist, daß die Flügel beim Öffnen und Schließen in einer bestimmten Reihenfolge laufen. Der über­ schlagende Flügel ist der sogenannte Hauptflügel oder Gangflü­ gel. Der unterschlagende Flügel ist der Neben- oder Standflügel.

Beim Öffnen nach innen, wie Fig. 2 zeigt, ist der rechte Flü­ gel 2 überschlagend und wird daher so gesteuert, daß er dem linken Flügel 1 beim Öffnen vorauseilt. Hierfür wird der Flü­ gel 1 beim Öffnen erst kurz nach dem Flügel 2 aus der Nullage herausgedreht.

Beim Schließen muß der linke unterschlagende Flügel 1 zuerst in Nullage kommen und sodann erst der überschlagende Flügel 2. Dies wird dadurch erreicht, daß der Flügel 2 über eine mit seinem Antrieb 12 zusammenwirkende separate Bremse in einer vorbestimmten Warteposition, z. B. bei einer Winkelstellung von 30 Grad, angehalten wird, bis der Flügel 1 die Nullage er­ reicht hat. Sodann wird die Bremse gelöst und der Flügel 2 läuft dann in Nullage.

Beim Öffnen nach außen, wie Fig. 3 zeigt, ist die Öffnungs- und Schließfolge der Flügel 1, 2 gerade umgekehrt. Hier bildet der linke Flügel 1 den überschlagenden Hauptflügel und der rechte Flügel 2 den unterschlagenden Nebenflügel. Der An­ trieb wird in entsprechender Weise, wie zuvor beschrieben, ge­ steuert, indem nun beim Öffnen der Flügel 1 vorauseilt und beim Schließen der Flügel 1 in einer Warteposition über eine mit seinem Antrieb 11 zusammenwirkende separate Bremse ge­ stoppt wird.

Beim Öffnen und Schließen der Flügel 1, 2 sieht die Steuerung eine Öffnungs- bzw. Schließdämpfung in einem Winkelbereich kurz vor Erreichen der Offen- bzw. Nullage vor. Hierfür sind an den Abtriebswellen 16 jeweils zwei Mikroschalter 16a, 16b angeordnet, deren Position zur Einstellung des Einsatzpunktes der Dämpfung verstellbar ist. Ein weiterer Mikroschalter 16c an jeder Abtriebswelle 16 dient zur Richtungserkennung, ob der bzw. die Flügel 1, 2 nach außen oder innen öffnen. Zur Erkennung der Nullage wirken die Flügel 1, 2 jeweils mit einem am Blendrahmen angebrachten Mikroschalter 24 zusammen.

Die Mikroschalter 16a, 16b, 16c, 24 dienen also zur IST- Zustandserkennung der Türflügel. Die Meßsignale werden einer Steuerhardware zugeleitet und dort in einem Rechner zur Er­ zeugung von Steuersignalen verarbeitet. Statt der Mikroschalter können auch Winkelgeber, Drehimpulszähler oder dergleichen ver­ wendet werden.

Die jeweils aus einer Meßeinrichtung und einer Steuerhardware bestehenden Steuereinrichtungen 17 der Antriebe 11, 12 sind hierarchisch mit einer sogenannten Master-/Slave-Zuordnung wie folgt gekoppelt. Die Steuereinrichtung des einen Flügels be­ sitzt Masterfunktion und die Steuereinrichtung des anderen Flügels Slavefunktion.

Der IST-Zustand des Masterflügels und der des Slaveflügels werden jeweils unabhängig voneinander durch die dem je­ weiligen Flügel zugeordnete Meßeinrichtung gemessen. Die Meß­ signale des Masterflügels und des Slaveflügels werden der Steuereinrichtung des Masterflügels zugeführt und dort verar­ beitet. Dadurch wird über die Steuereinrichtung des Master­ flügels der Slaveflügel zwangsweise gesteuert.

Die Zuordnung der Flügel als Master- bzw. Slaveflügel kann be­ liebig vorgenommen werden. Sie kann in einer Initialisierungs­ phase automatisch oder durch entsprechendes Einstellen bei der Inbetriebnahme von Hand erfolgen. Hierbei wird der Flügel 1 als Masterflügel und der Flügel 2 als Slaveflügel oder umgekehrt festgelegt. Die Zuordnung wird so lange beibehalten, wie die Versorgungsspannung eingeschaltet ist und wird erst selbst­ tätig aufgehoben, wenn die Versorgungsspannung abgeschaltet wird. Das heißt, die einmal festgelegte Zuordnung bleibt für alle Betriebsfunktionen der Pendelflügel konstant beim Öffnen und Schließen nach innen und nach außen.

Im folgenden wird der Ablauf einer Initialisierungsphase mit automatischer Nullageneinstellung und Master-/Slave-Zuordnung beschrieben.

Unmittelbar mit dem Einschalten der Versorgungsspannung be­ ginnt die Initialisierungsphase. Dabei wird zunächst die momentane Drehwinkelposition der einzelnen Flügel 1, 2 ge­ messen. Die Meßsignale werden den zugeordneten Antriebsein­ heiten 11, 12 zugeleitet und die Flügel 1, 2 werden sodann motorisch in die Nullage in Fig. 1 gedreht. Wenn die Nullage erreicht ist, wird dies über den Mikroschalter 24 gemessen und den Steuereinrichtungen 17 der Antriebe 11, 12 gemeldet.

Wenn nach einer vorbestimmten Zeit die Nullage noch nicht er­ reicht ist, werden die Flügel wieder motorisch zurückgedreht und das genannte Verfahren wird wiederholt, indem die Position der Flügel gemessen wird und sodann die Flügel in Nullage ge­ dreht werden. Dieses Verfahren wird wiederholt, bis die Null­ lage erreicht ist oder nach einigen Durchläufen schließlich abgebrochen und eine Störmeldung gegeben wird.

Wenn die Flügel 1, 2 in Nullage sind, kann die Master-/Slave- Zuordnung erfolgen. Dies geschieht bei dem Ausführungsbeispiel automatisch mit dem ersten Ansteuern des Antriebs. Die Master­ funktion erhält dabei je nach Schaltung der Hardware z. B. der Flügel, der beim ersten Ansteuern den Hauptflügel bildet. Dies bedeutet, wenn die erste Ansteuerung von außen her, wie in Fig. 2, erfolgt, wird der rechte Flügel 2 Masterflügel und der linke Flügel 1 Slaveflügel. Wenn das erste Ansteuern gemäß Fig. 3 von innen her erfolgt, läuft die Zuordnung umgekehrt, so daß der linke Flügel 1 Master und der rechte Flügel 2 Slave wird.

Wie bereits erwähnt, kann die Master-/Slave-Zuordnung alter­ nativ bei einer anderen Schaltung auch so erfolgen, daß beim ersten Ansteuern der Nebenflügel Slave und der Hauptflügel Master wird.

Ein besonderer Vorteil bei dem dargestellten Ausführungsbei­ spiel besteht darin, daß die Steuerhardware des Antriebs universell für verschiedenartige Türen, das heißt für zwei­ flügelige oder einflügelige mit und ohne Falz bzw. mit oder ohne Überschlag eingesetzt werden kann.

Die Anpassung der Steuereinrichtung erfolgt jeweils durch ent­ sprechende Programmierung der Steuerhardware. Hierfür können Codeschalter wie in den Steuereinrichtungen 17 der Antriebsein­ heiten 11, 12 vorgesehen sein, mit denen eingegeben werden kann, ob es sich um eine ein- oder zweiflügelige Tür mit oder ohne Überschlag bzw. Falz handelt und welcher Flügel in welcher Drehrichtung unter- oder überschlagend ist. Auf diese Weise kann auch eingestellt werden, ob Pendel- oder Anschlagflügel verwendet werden.

Die Einstellung bzw. Programmierung der Hardware kann bei besonderen Ausführungen auch selbstlernend erfolgen, z. B. mit Hilfe eines in der Initialisierungsphase an der Tür ablaufenden Testprogramms, bei dem die betreffenden IST-Kenngrößen, die die Art der eingesetzten Tür kennzeichnen, gemessen werden, z. B Messung des Motorstroms der Antriebe 11, 12. Ein solches Testprogramm erfolgt, indem die Flügel 1, 2 über ihren An­ trieb 11 bzw. 12 jeweils kurzzeitig einmal beide gemeinsam nach außen und dann nach innen angetrieben werden. Durch Ver­ gleich der gemessenen Motorstromkurven kann das System er­ kennen, welche Bauart der Tür eingesetzt ist.

Claims (27)

1. Verfahren zur Steuerung eines elektromechanischen Antriebs einer Tür mit mindestens einem Drehflügel, wobei eine Steuerhardware mit Rechner verwendet wird und die Steuerung der Hardware programmiert wird, dadurch gekennzeichnet,
daß die Steuerhardware für die Steuerung einer Pendeltüre ausgelegt und für verschiedene Türtypen verwendbar ist und die Anpassung an den be­ stimmten Türtyp durch Programmierung der Steuerhardware vorgenommen wird,
indem über eine externe Eingabe oder selbstlernend über einen Testpro­ grammlauf eingegeben wird, ob eine einflügelige oder zweiflügelige Tür mit oder ohne Überschlag oder Falz verwendet wird.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß durch Programmierung der Steuerhardware eingegeben wird, ob eine Anschlag- oder Pendeltür verwendet wird.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeich­ net, daß die Programmierung der Steuerhardware vor oder bei der Inbe­ triebnahme erfolgt.

4. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die externe Eingabe über einen Code-Schalter, eine Tastatur, einen Diskettenspeicher erfolgt.

5. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß bei dem Testprogrammablauf der Flügel aus seiner Null-Lage über einen kleinen Drehwinkelbereich zunächst in die eine und dann in die entgegengesetzte Drehrichtung angetrieben wird und dabei z. B. der Motorstrom gemessen wird.

6. Verfahren zur Steuerung eines elektromechanischen Antriebs einer Tür mit wenigstens einem Drehflügel, wobei eine Steuerhardware mit Rechner verwendet wird, dadurch gekennzeichnet,
daß die Steuerhardware für die Steuerung einer zweiflügeligen Drehtür ausgelegt ist,
daß bei Verwendung einer zweiflügeligen Tür die Steuereinrichtung des ei­ nen Flügels Master-Funktion (Master-Fügel) und die Steuereinrichtung des anderen Flügels Slave-Funktion (Slave-Flügel) erhält oder bei einer einflüge­ ligen Tür die Steuereinrichtung des einzigen Flügels Master-Funktion erhält,
wobei mit der Master-/Slave-Zuordnung eine Hirarchie der Steuereinrichtun­ gen erhalten wird, wodurch eine zwangsweise Steuerung des Slave-Flügels durch die Steuereinrichtung des Master-Flügels ermöglicht wird.

7. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Master-/Slave-Zuordnung bei einer zweiflügeligen Tür beim ersten externen Ansteuern des Türantriebs erfolgt.

8. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Master-/Slave-Zuordnung beim ersten externen Ansteuern des Türantriebs erfolgt, nachdem in einer Initialisierungsphase die Flügel in Nullage gedreht worden sind.

9. Verfahren nach einem der Ansprüche 6 bis 8, dadurch gekennzeich­ net, daß die Master-/Slave-Zuordnung beliebig festgelegt wird, z. B. daß bei einer zweiflügeligen Tür mit Öffnungs- und/oder Schließfolgeregelung die Steuereinrichtung des beim ersten externen Ansteuern den Hauptflügel bildenden Flügels die Master-Funktion und des den Nebenflügel bildenden Flügels die Slave-Funktion erhält oder umgekehrt.

10. Verfahren nach einem der Ansprüche 6 bis 9, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die einmal erfolgte Master-/Slave-Zuordnung beim nachfolgenden Betrieb beibehalten wird und erst aufgehoben wird, wenn die Versorgungsspannung abgeschaltet wird.

11. Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Master-/Slave-Zuordnung beibehalten wird, solange die Versor­ gungsspannung eingeschaltet ist.

12. Verfahren nach einem der Ansprüche 6 bis 11, dadurch ge­ kennzeichnet, daß der Slave-Flügel durch die Steuereinrichtung des Master-Flügels zwangsweise gesteuert wird.

13. Verfahren nach einem der Ansprüche 6 bis 12, dadurch ge­ kennzeichnet, daß der Ist-Zustand des Master-Flügels und der Ist- Zustand des Slave-Flügels jeweils unabhängig voneinander gemessen wer­ den und daß die Meßsignale des Master-Flügels und des Slave-Flügels der Steuereinrichtung des Master-Flügels zugeordnet und dort verarbeitet wer­ den.

14. Verfahren zur Steuerung eines elektromechanischen Antriebs einer zweiflü­ geligen Tür mit zwei Drehflügeln mit Öffnungsfolgerege­ lung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch ge­ kennzeichnet, daß beim Öffnen der Hauptflügel dem Nebenflügel vorauseilt, z. B. indem der Hauptflügel vor dem Nebenflügel angefahren wird.

15. Verfahren zur Steuerung eines elektromechanischen Antriebs einer zweiflü­ geligen Tür mit zwei Drehflügeln mit Schließfolgeregelung, nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekenn­ zeichnet, daß beim Schließen der Nebenflügel dem Hauptflügel, zu­ mindest in einem kleinen Drehwinkelbereich, vor Erreichen der Null-Lage vorauseilt.

16. Verfahren nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß beim Schließen der Hauptflügel in einer vorbestimmten Warteposition festgestellt wird, bis der Nebenflügel die Null-Lage erreicht hat.

17. Verfahren nach Anspruch 15 oder 16, dadurch gekenn­ zeichnet, daß der Hauptflügel oder dessen Antrieb beim Schließen des Nebenflügels mit einer separaten Bremse zusammenwirkt, die abhängig von der Position des Nebenflügels gesteuert wird.

18. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß jeder Flügel in Null-Lage durch je eine mit dem Antrieb des Flügels zusammenwirkende Bremse oder über eine Schloßfalle festgestellt wird.

19. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß unmittelbar nach dem Einschalten der Ver­ sorgungsspannung die momentane Winkelposition des bzw. der Flügel ge­ messen wird und der oder die Flügel über den Antrieb in Null-Lage gedreht und dort gehalten werden oder falls die Null-Lage nach einer vorbestimmten Zeit nicht erreicht wird, der Vorgang abgebrochen wird und sodann der bzw. die Flügel über den Antrieb zurückgestellt werden und das Verfahren wiederholt wird.

20. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß ein Störfall durch Messung des Motor­ stroms erkannt wird und sodann der Flügel entsprechend Anspruch 19 in Null-Lage zurückgestellt wird.

21. Elektromechanische Antriebseinrichtung für eine zweiflügelige Tür mit einer Öffnungs- und/oder Schließfol­ geregelung, dadurch gekennzeichnet, daß jeder Flügel (1, 2) einen elektromechanischen Antrieb (11, 12) aufweist, der jeweils mit ei­ ner separaten Bremse zusammenwirkt.

22. Elektromechanische Antriebseinrichtung nach Anspruch 21, wobei die zweiflügelige Tür einen Nebenflügel und einen Hauptflügel aufweist, wo­ bei beim Schließen der Nebenflügel dem Hauptflügel vorauseilt oder der Hauptflügel in einer vorbestimmten Warteposition festgestellt wird, bis der Nebenflügel die Nullage erreicht hat, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die mit dem Hauptflügel oder dessen Antrieb zu­ sammenwirkende separate Bremse abhängig von der Position des Neben­ flügels gesteuert wird.

23. Elektromechanische Antriebseinrichtung nach Anspruch 21 oder 22, dadurch gekennzeichnet, daß die Flügel als Pendelflügel ausgebildet sind.

24. Steuereinrichtung für einen elektromechanischen Antrieb einer Tür mit einem Rechner, der ein Meßsignal eines Ist-Zustands der Tür (1, 2) oder des Antriebs (11, 12) zu einem Steuersignal verarbeitet, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuerhardware für die Steuerung ei­ ner Pendeltür ausgelegt und für verschiedene Türtypen verwendbar ist und die Anpassung an den bestimmten Türtyp durch Programmierung der Steuerhardware vorgenommen wird,
indem über eine externe Eingabe oder selbstlernend über einen Testpro­ grammlauf eingegeben wird, ob eine einflügelige oder zweiflügelige Tür mit oder ohne Überschlag oder Falz verwendet wird.

25. Steuereinrichtung für einen elektromechanischen Antrieb einer zweiflüge­ ligen Tür mit einem Rechner, der ein Meßsignal eines Ist-Zustands der Tür (1, 2) oder des Antriebs (11, 12) zu einem Steuersignal verarbeitet, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuerhardware für die Steuerung einer zweiflügeligen Drehtür ausgelegt ist,
daß bei Verwendung einer zweiflügeligen Tür die Steuereinrichtung des einen Flügels Masterfunktion (Master-Flügel) und die Steuereinrichtung des anderen Flügels Slavefunktion (Slave-Flügel) erhält oder bei einer ein­ flügeligen Tür die Steuereinrichtung des einzigen Flügels Masterfunktion erhält,
wobei mit der Master-Slave-Zuordnung eine Hirarchie der Steuereinrich­ tungen erhalten wird, wodurch eine zwangsweise Steuerung des Slave- Flügels durch die Steuereinrichtung des Master-Flügels ermöglicht wird.

26. Steuereinrichtung für einen elektromechanischen Antrieb einer zweiflüge­ ligen Tür mit einem Rechner, der ein Meßsignal eines Ist-Zustands der Tür (1, 2) oder des Antriebs (11, 12) zu einem Steuersignal verarbeitet, dadurch gekennzeichnet, daß beim Öffnen der Hauptflü­ gel dem Nebenflügel vorauseilt, z. B. indem der Hauptflügel vor dem Ne­ benflügel angefahren wird.

27. Steuereinrichtung für einen elektromechanischen Antrieb einer zweiflüge­ ligen Tür mit einem Rechner, der ein Meßsignal eines Ist-Zustands der Tür (1, 2) oder des Antriebs (11, 12) zu einem Steuersignal verarbeitet, dadurch gekennzeichnet, daß beim Schließen der Ne­ benflügel dem Hauptflügel, zumindest in einem kleinen Drehwinkelbereich, vor Erreichen der Nullage vorauseilt.