DE3926955A1 - Plattform-steuereinrichtung mit autonomer speisung - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Plattform-Steuereinrichtung mit autonomer Speisung, die beispielsweise bei Batterie-Roll­ stühlen und bei Plattformen von ferngesteuerten Manipula­ toren Anwendung finden kann.

Es ist eine Plattform-Steuereinrichtung mit autonomer Spei­ sung bekannt, die aus einem potentiometrischen Zweikoordina­ ten-Steuerwandler besteht, dessen zwei Ausgänge mit einer Steuerschaltung verbunden sind. Ein erster Eingang steht mit einem Motor, einem Reduktionsgetriebe und über einen Diffe­ rential-Mechanismus mit den beiden Antriebsrädern in Verbin­ dung. Der zweite Ausgang der Steuerschaltung ist an einen Motor angeschlossen, der über Hebel mit den beiden führenden Vorderrädern verbunden ist (Katalog der Firma "Vermeiren", 1978).

Ein Nachteil dieser Einrichtung besteht darin, daß sich die Plattform nicht um ihre Mittelachse drehen kann, wegen des gleichzeitigen Antriebs der beiden führenden Räder durch den Motor.

Weiter ist eine Steuereinrichtung für eine Plattform mit zwei Antriebsrädern bekannt, die einen Zweikoordinatenwand­ ler mit einem Steuerhebel zur Vorgabe der Bewegungsrichtung und vier Umschalter enthält. Die Umschalter und das Poten­ tiometer zur Vorgabe der Geschwindigkeit sind an eine Steu­ erschaltung angeschlossen. Beide Ausgänge der Steuerschal­ tung sind über Relais-Kontakte mit zwei Gleichstrommotoren verbunden, die über ein Reduktionsgetriebe eine mechanische Verbindung mit den beiden Antriebsrädern aufweisen (Katalog der Firma "Meira", 1985).

Ein Nachteil dieser Einrichtung ist, daß keine Möglichkeit besteht, eine ruckfreie Kurvenfahrt auszuführen, weil sich bei einer Kurve das eine Rad mit einer bestimmten Geschwin­ digkeit bewegt, während das andere Rad stehen bleibt, unab­ hängig vom Radius der Kurve. Ein weiterer Nachteil ist auch die schwierige Betätigung der Steuerung, da die Bereiche zur Vorgabe der Richtung und der Geschwindigkeit nicht abge­ grenzt sind und es oft notwendig ist, daß die Geschwindig­ keit und die Richtung gleichzeitig geändert werden.

Aufgabe der Erfindung ist es, eine Plattform-Steuereinrich­ tung mit automomer Speisung für zwei Antriebsräder und zwei selbstlenkende Räder zu schaffen, bei der sich die Bewe­ gungsrichtung und die Geschwindigkeit gleichzeitig ändern lassen, wobei die Befehle für die Vorgabe der Bewegungs­ richtung von denen für eine Änderung der Geschwindigkeit deutlich voneinander abgegrenzt sind, und wobei eine ruck­ freie Kurvenfahrt sowie eine Drehung um die Mittelachse möglich sein soll.

Diese Aufgabe wird durch eine Plattform-Steuereinrichtung mit autonomer Speisung gelöst, die einen Zweikoordinaten­ wandler mit einem Steuerhebel und zwei Servoeinheiten ent­ hält, die entsprechend über einen ersten bzw. einen zweiten Zweistellungsschalter an Gleichstrommotoren angeschlossen sind. Der Steuerhebel des Zweikoordinatenwandlers ist mecha­ nisch mit einer Einheit zur Vorgabe der Geschwindigkeit und mit einer Einheit zur Vorgabe der Bewegungsrichtung verbun­ den. Der Ausgang der Einheit zur Vorgabe der Geschwindigkeit steht in Verbindung mit ersten Eingängen eines ersten Sum­ mierers und eines ersten Komparators. Der Ausgang der Ein­ heit zur Vorgabe der Bewegungsrichtung ist an einen ersten Eingang eines zweiten Summierers angeschlossen. Die zweiten Eingänge der ersten und zweiten Summierer sind an den Aus­ gang eines Dreiecksignalgenerators angeschlossen. Der Aus­ gang des ersten Summierers steht in Verbindung mit dem er­ sten Eingang eines zweiten Komparators und mit dem zweiten Eingang eines dritten Komparators. Die Ausgänge des zweiten Komparators und des dritten Komparators sind entsprechend an die beiden Eingänge einer ODER-Schaltung mit zwei Eingängen angeschlossen, deren Ausgang mit dem Steuereingang eines ersten Analogschalters verbunden ist. Der Ausgang des zwei­ ten Summierers steht mit dem zweiten Eingang eines vierten Komparators und mit dem ersten Eingang eines fünften Kompa­ rators in Verbindung. Der erste Ausgang einer Referenzsi­ gnalquelle ist an den zweiten Eingang des zweiten Kompara­ tors und an den ersten Eingang des vierten Komparators an­ geschlossen. Der zweite Ausgang der Referenzsignalquelle steht mit dem ersten Eingang eines dritten Komparators und mit dem zweiten Eingang eines fünften Komparators in Verbin­ dung. Der dritte Ausgang der Referenzsignalquelle ist mit dem zweiten Eingang des ersten Komparators verbunden, dessen Ausgang an die ersten Steuereingänge des ersten und des zweiten Zweistellungsschalters angeschlossen ist. Der vierte Ausgang der Referenzsignalquelle steht mit den Eingängen eines zweiten und eines dritten Analogschalters über den ersten Analogschalter und eine Einheit zur Mittelung von Signalen mit einem Eingang mit den Eingängen eines vierten und eines fünften Analogschalters und mit dem einen Eingang eines sechsten Komparators in Verbindung, dessen zweiter Eingang an den fünften Ausgang der Referenzsignalquelle an­ geschlossen ist. Der Ausgang des sechsten Komparators steht mit dem strobierenden Eingang des ersten Komparators, mit dem einen Eingang einer UND-Schaltung und mit dem Freigabe­ eingang eines Triggers in Verbindung. Die Ausgänge des vier­ ten und des fünften Komparators sind entsprechend an die Steuereingänge des vierten und des fünften Analogschalters, an die beiden Eingänge einer ODER-NICHT-Schaltung mit zwei Eingängen und an die beiden Eingänge des Triggers ange­ schlossen, dessen beide Ausgänge entsprechend mit den zwei­ ten Eingängen des ersten und des zweiten Zweistellungsschal­ ters verbunden sind. Die ersten Eingänge von zwei Einheiten zur Mittelung von Signalen mit jeweils zwei Eingängen sind entsprechend an die Ausgänge des vierten und des fünften Analogschalters angeschlossen. Die zweiten Eingänge der bei­ den Einheiten zur Mittelung mit zwei Eingängen stehen ent­ sprechend mit den Ausgängen des zweiten und des dritten Ana­ logschalters in Verbindung. Die Ausgänge der beiden Einhei­ ten zur Mittelung mit zwei Eingängen sind entsprechend an die Eingänge der Servoeinheiten angeschlossen.

Die Vorteile der erfindungsgemäßen Plattform-Steuereinrich­ tung bestehen darin, daß die gleichzeitige Vorgabe der Ge­ schwindigkeit und der Bewegungsrichtung möglich ist, wobei die Befehle für die Vorgabe der Bewegungsrichtung von denen für die Vorgabe der Geschwindigkeit deutlich abgegrenzt sind. Ein weiterer Vorteil ist die ruckfreie Ausführung von Kurvenfahrten mit unterschiedlichen Radien und die Möglich­ keit der Drehung um die Mittelachse in der einen oder ande­ ren Richtung, da das Vorzeichnen und die Verhältnisse zwi­ schen den Geschwindigkeiten beider Antriebsräder in einem breiten Bereich stufenlos geändert werden können.

Ein Ausführungsbeispiel für die Plattform-Steuereinrichtung wird anhand der Zeichnung genauer erläutert.

Die Zeichnung zeigt ein Blockschaltbild der Steuereinrich­ tung.

Die Plattform-Steuereinrichtung mit autonomer Speisung ent­ hält einen Zweikoordinatenwandler 1 mit einem Steuerhebel und zwei Servoeinheiten 2 und 3, die entsprechend über einen ersten bzw. einen zweiten Zweistellungsschalter 4 und 5 an Gleichstrommotoren 6 und 7 angeschlossen sind. Der Steuer­ hebel des Zweikoordinatenwandlers ist mechanisch mit einer Einheit 8 zur Vorgabe der Geschwindigkeit und mit einer Einheit 9 zur Vorgabe der Bewegungsrichtung verbunden. Der Ausgang der Einheit 8 zur Vorgabe der Geschwindigkeit steht in Verbindung mit ersten Eingängen eines ersten Summierers 10 und eines ersten Komparators 11. Der Ausgang der Einheit 9 zur Vorgabe der Bewegungsrichtung ist an einen ersten Eingang eines zweiten Summierers 12 angeschlossen. Die zwei­ ten Eingänge der ersten und zweiten Summierer 10 und 12 sind an den Ausgang eines Dreiecksignalgenerators 13 angeschlos­ sen. Der Ausgang des ersten Summierers 10 steht in Verbin­ dung mit dem ersten Eingang eines zweiten Komparators 14 und mit dem zweiten Eingang eines dritten Komparators 15. Die Ausgänge des zweiten Komparators 14 und des dritten Kompara­ tors 15 sind entsprechend an die beiden Eingänge einer ODER-Schaltung 16 mit zwei Eingängen angeschlossen, deren Ausgang mit dem Steuereingang eines ersten Analogschalters 17 verbunden ist. Der Ausgang des zweiten Summierers 12 steht mit dem zweiten Eingang eines vierten Komparators 18 und mit dem ersten Eingang eines fünften Komparators 19 in Verbindung. Der erste Ausgang einer Referenzsignalquelle 20 ist an den zweiten Eingang des zweiten Komparators 14 und an den ersten Eingang des vierten Komparators 18 angeschlossen. Der zweite Ausgang der Referenzsignalquelle 20 steht mit dem ersten Eingang eines dritten Komparators 15 und mit dem zweiten Eingang eines fünften Komparators 19 in Verbindung. Der dritte Ausgang der Referenzsignalquelle 20 ist mit dem zweiten Eingang des ersten Komparators 11 verbunden, dessen Ausgang an die ersten Steuereingänge des ersten und des zweiten Zweistellungsschalters 4 und 5 angeschlossen ist. Der vierte Ausgang der Referenzsignalquelle 20 steht mit den Eingängen eines zweiten und eines dritten Analogschalters 21 und 22 über den ersten Analogschalter 17 und eine Einheit 23 zur Mittelung von Signalen mit einem Eingang mit den Eingän­ gen eines vierten und eines fünften Analogschalters 24 und 25 und mit dem einen Eingang eines sechsten Komparators 26 in Verbindung, dessen zweiter Eingang an den fünften Ausgang der Referenzsignalquelle 20 angeschlossen ist. Der Ausgang des sechsten Komparators 26 steht mit dem strobierenden Eingang des ersten Komparators 11, mit dem einen Eingang einer UND-Schaltung 27 und mit dem Freigabeeingang eines Triggers 28 in Verbindung. Die Ausgänge des vierten und des fünften Komparators 18 und 19 sind entsprechend an die Steuereingänge des vierten und des fünften Analogschalters 24 und 25, an die beiden Eingänge einer ODER-NICHT-Schaltung 29 mit zwei Eingängen und an die beiden Eingänge des Trig­ gers 28 angeschlossen, dessen beide Ausgänge entsprechend mit den zwei Eingängen des ersten und des zweiten Zwei­ stellungsschalters 4 und 5 verbunden sind. Die ersten Ein­ gänge von zwei Einheiten 30 und 31 zur Mittelung von Si­ gnalen mit zwei Eingängen sind entsprechend an die Ausgänge des vierten und des fünften Analogschalters 24 und 25 ange­ schlossen. Die zweiten Eingänge der Einheiten 30 und 31 zur Mittelung mit zwei Eingängen stehen entsprechend mit den Ausgängen des zweiten und des dritten Analogschalters 21 und 22 in Verbindung. Die Ausgänge der Einheiten 30 und 31 zur Mittelung von Signalen mit zwei Eingängen sind entsprechend an die Eingänge der Servoeinheiten 2 und 3 angeschlossen.

Die Plattform-Steuereinrichtung mit autonomer Speisung arbeitet wie folgt:

Der Steuerhebel des Zweikoordinatenwandlers 1 kann sich in zwei zueinander senkrechten Richtungen bewegen, die bei­ spielsweise "vorwärts - rückwärts" und links - rechts" genannt werden. Beim Verstellen des Hebels nach "vorwärts" wird das Ausgangssignal der Einheit 8 zur Vorgabe der Ge­ schwindigkeit geändert. Das Verstellen nach "links" oder nach "rechts" ändert den Zustand der Einheit 9 zur Vorgabe der Bewegungsrichtung. Die Größe der Winkelverschiebung des Hebels des Wandlers 1 bestimmt die Amplitude der Signale von der Einheit 8 zur Geschwindigkeitsvorgabe und der Einheit 9 zur Vorgabe der Bewegungsrichtung. Die Polarität der Signale dieser Einheiten ist positiv oder negativ, in Abhängigkeit von der Richtung, in die der Hebel gegenüber der mittleren Gleichgewichtslage verstellt wird.

Bei der nicht geneigte Stellung des Hebels des Zweikoor­ dinatenwandlers 1 sind die Ausgangssignale der Einheit 8 zur Vorgabe der Geschwindigkeit und der Einheit 9 zur Vorgabe der Bewegungsrichtung gleich Null, wobei an den Ausgängen des ersten und des zweiten Summierers 10 und 12 ein bezüg­ lich Null symmetrisches Dreiecksignal vorhanden ist. Das Gleichstromsignal, das den Eingängen des zweiten und vierten Komparators 14 und 18 von der Referenzsignalquelle 20 zuge­ führt wird, ist positiv und weist eine Amplitude auf, die diejenige der Ausgangssignale der Summierer 10 und 12 über­ trifft, während das Gleichstrom-Referenzsignal vom zweiten Ausgang der Referenzspannungsquelle 20, das den Eingängen der dritten und fünften Komparatoren 15 und 19 zugeführt wird, negativ ist und eine Amplitude hat, die kleiner ist als die des Signals an den Ausgängen der Summierer 10 und 12. Da die Eingänge der Komparatoren 14 und 18 im Vergleich zu den Eingängen der Komparatoren 15 und 19 invers verbunden sind, sind die Komparatoren 14 und 15 nicht in Betrieb, während die Komparatoren tätig sind. Der Analogschalter 17 ist geöffnet, das Signal von der Einheit 23 zur Mittelung ist Null, und der Komparator wird in Betrieb gesetzt. Der Trigger 28 ist freigegeben, seine Ausgänge zeigen Inver­ sionssignale an. Die UND-Schaltung 27 läßt die von der ODER-NICHT-Schaltung 29 zugeführten Signale durch. Da das Signal von der ODER-NICHT-Schaltung 29 mit zwei Eingängen den Wert Null aufweist, sind die Schalter 21 und 22 geöff­ net. Die Schalter 24 und 25 sind immer geschlossen, aber ihre Eingangssignale sind Null, infolgedessen keine Signale zu den Eingängen der Einheiten 30 und 31 zur Mittelung übertragen werden. Die Ausgangssignale dieser Einheiten sowie auch die Eingangssignale der Servoverstärker 2 und 3 sind Null, die Motoren 6 und 7 drehen sich nicht und die Plattform bewegt sich folglich auch nicht.

Wenn am Ausgang der Einheit 9 zur Vorgabe der Bewegungs­ richtung ein Signal erscheint, wird dadurch eine Verschie­ bung des Gleichstrompegels des Dreiecksignals am Ausgang des Summierers 12 in positiver oder negativer Richtung hervorge­ rufen, einer der Komparatoren 18 oder 19 spricht an, und der Trigger 28 nimmt eine seiner stabilen Stellungen ein. Am Ausgang der ODER-NICHT-Schaltung 29 mit zwei Eingängen er­ scheint ein Impulssignal, das die UND-Schaltung 27 passiert und das das gleichzeitige Schließen der Schalter 21 und 22 während der Impulse hervorruft. An den Ausgängen der Ein­ heiten 30 und 31 zur Mittelung erscheinen Signale mit Am­ plituden, die gleich sind und von der Breite der Ausgangs­ impulse von der ODER-NICHT-Schaltung 29 mit zwei Eingängen abhängen; die Motoren 6 und 7 drehen sich mit gleicher Geschwindigkeit, aber in entgegengesetzte Richtungen, weil die Ausgangssignale des Triggers 28 in inverses Einschalten der Zweistellungsschalter 4 und 5 hervorgerufen haben. Der Komparator 11 ist durch seinen strobierenden Eingang blockiert und beeinflußt die Arbeit der Einrichtung nicht. Die Plattform dreht sich somit um ihre Mittelachse. Die Drehrichtung hängt von der Polarität des Ausgangssignals von der Einheit 9 zur Vorgabe der Bewegungsrichtung ab und die Geschwindigkeit von der Amplitude dieses Signals.

Wenn das Ausgangssignal von der Einheit 9 zur Vorgabe der Bewegungsrichtung Null ist und am Ausgang der Einheit 8 zur Vorgabe der Geschwindigkeit ein Signal vorhanden ist, wird einer der Komparatoren 14 und 15 (in Abhängigkeit von der Polarität des Ausgangssignals von der Einheit 8 zur Vorgabe der Geschwindigkeit) in Betrieb gesetzt. Am Ausgang der ODER-Schaltung 16 mit zwei Eingängen erscheinen Impulse, die ein periodisches Öffnen und Schließen des Schalters 17 her­ vorrufen. Am Ausgang der Einheit 23 zur Mittelung erscheint ein Signal, das die Schalter 24 und 25 durchläuft (das Signal von der Einheit 9 zur Vorgabe der Bewegungsrichtung ist Null. An den Ausgängen der Einheiten 30 und 31 zur Mitte­ lung erscheinen Signale mit gleicher Amplitude; die Motoren 6 und 7 drehen sich in der gleichen Richtung, weil der Kom­ parator 26 und ebenso der Trigger 28 ausgeschaltet sind und die Stellung der Zweistellungsschalter 4 und 5 durch die Steuersignale an ihren ersten Eingängen gleichzeitig gewech­ selt wird; die Plattform bewegt sich folglich geradeaus nach vorwärts oder rückwärts. Die Bewegungsrichtung wird vom Kom­ parator 11 bestimmt, dessen Einwirkung vom Komparator 26 freigegeben wird. Bei negativen Ausgangssignalen von der Einheit 8 zur Vorgabe der Geschwindigkeit spricht der Kompa­ rator 11 an, und die Plattform bewegt sich rückwärts.

Wenn das Ausgangsignal von der Einheit 8 zur Vorgabe der Geschwindigkeit nicht Null ist und am Ausgang der Einheit 9 zur Vorgabe der Bewegungsrichtung ein Signal erscheint, wird durch dieses das Erscheinen von Impulsen am Ausgang eines der Komparatoren 18 oder 19 hervorrufen. Diese Impulse werden zu den Steuereingängen des korrespondierenden Analog­ schalters 24 oder 25 übertragen, wobei sie ein periodisches Öffnen des Schalters hervorrufen. Das Ausgangssignal von einer der Einheiten 30 und 31 zur Mittelung wird herabge­ setzt, und einer der beiden Motoren 6 und 7 vermindert seine Geschwindigkeit, demzufolge die Plattform eine Kurve aus­ führt. Die Richtung der Kurve wird vom Vorzeichen des Aus­ gangssignals der Einheit 8 zur Vorgabe der Bewegungsrichtung bestimmt. Die Amplitude dieses Signals bestimmt die Breite der Pausen des Ausgangssignals des ansprechenden Komparators 18 oder 19, somit die Dauer des Öffnens des korrespondieren­ den Analogschalters 24 oder 25 und damit den Radius der aus­ geführten Kurve.

Bei der beschriebenen Plattform-Steuereinrichtung ist somit ein Analogschalter an eine Referenzsignalquelle angeschlos­ sen und wird über eine Impulsreihe gesteuert, deren Tastver­ hältnis von einem Potentiometer bestimmt wird, mit dem die Geschwindigkeit vorgegeben wird. Das gemittelte Ausgangs­ signal des Analogschalters wird über korrespondierende Ana­ logschalter zu den Servoeinheiten für die beiden Antriebs­ räder übertragen. Bei einer Kurve wird der Mittelwert des Ausgangssignals von einem dieser Schalter geändert. Die Plattform dreht sich um ihre Mittelachse, wenn ein Signal vom Potentiometer für die Geschwindigkeit fehlt und nur ein Signal für eine Kurve zugeführt wird.

Claims (1)

1. Plattform-Steuereinrichtung mit autonomer Speisung, mit einem Zweikoordinatenwandler (1) mit einem Steuerbefehl und zwei Servoeinheiten (2, 3), die entsprechend über einen ersten bzw. einen zweiten Zweistellungsschalter (4, 5) an Gleichstrommotoren (6, 7) angeschlossen sind, dadurch gekennzeichnet, daß der Steuerhebel des Zweikoordinatenwandlers (1) mechanisch mit einer Einheit (8) zur Vorgabe der Geschwindigkeit und mit einer Einheit (9) zur Vorgabe der Bewegungsrichtung verbunden ist, wobei der Ausgang der Einheit (8) zur Vorgabe der Geschwindigkeit mit ersten Eingängen eines ersten Summierers (10) und eines er­ sten Komparators (11) in Verbindung steht, der Ausgang der Einheit (9) zur Vorgabe der Bewegungsrichtung an einen er­ sten Eingang eines zweiten Summierers (12) angeschlossen ist, die zweiten Eingänge der ersten und zweiten Summierer (10, 12) an den Ausgang eines Dreiecksignalgenerators (13) angeschlossen sind, der Ausgang des ersten Summierers (10) in Verbindung mit dem ersten Eingang eines zweiten Kompara­ tors (14) und mit dem zweiten Eingang eines dritten Kompa­ rators (15) steht, die Ausgänge des zweiten Komparators (14) und des dritten Komparators (15) entsprechend an die beiden Eingänge einer ODER-Schaltung (16) mit zwei Eingängen ange­ schlossen sind, deren Ausgang mit dem Steuereingang eines ersten Analogschalters (17) verbunden ist, der Ausgang des zweiten Summierers (12) mit dem zweiten Eingang eines vier­ ten Komparators (18) und mit dem ersten Eingang eines fünf­ ten Komparators (19) in Verbindung steht, der erste Ausgang einer Referenzsignalquelle (20) an den zweiten Eingang des zweiten Komparators (14) und an den ersten Eingang des vier­ ten Komparator (18) angeschlossen ist, der zweite Ausgang der Referenzsignalquelle (20) mit dem ersten Eingang des dritten Komparators (15) und mit dem zweiten Eingang eines fünften Komparators (19) in Verbindung steht, der dritte Ausgang der Referenzsignalquelle (20) mit dem zweiten Ein­ gang des ersten Komparators (11) verbunden ist, dessen Ausgang an die ersten Steuereingänge des ersten und des zweiten Zweistellungsschalters (4, 5) angeschlossen ist, der vierte Ausgang der Referenzsignalquelle (20) mit den Eingän­ gen eines zweiten und eines dritten Analogschalters (21, 22) über den ersten Analogschalter (17) und eine Einheit (23) zur Mittelung von Signalen mit einem Eingang mit den Eingän­ gen eines vierten und eines fünften Analogschalters (24, 25) und mit dem einen Eingang eines sechsten Komparators (26) in Verbindung steht, dessen zweiter Eingang an den fünften Aus­ gang der Referenzsignalquelle (20) angeschlossen ist, der Ausgang des sechsten Komparators (26) mit dem strobierenden Eingang des ersten Komparators (11), mit dem einen Eingang einer UND-Schaltung (27) und mit dem Freigabeeingang eines Triggers (28) in Verbindung steht, die Ausgänge des vierten und des fünften Komparators (18, 19) entsprechend an die Steuereingänge des vierten und des fünften Analogschalters (24, 25), an die beiden Eingänge einer ODER-NICHT-Schaltung (29) mit zwei Eingängen und an die beiden Eingänge des Trig­ gers (28) angeschlossen sind, dessen beide Ausgänge entspre­ chend mit den zweiten Eingängen des ersten und des zweiten Zweistellungsschalters (4, 5) verbunden sind, die ersten Eingänge von zwei Einheiten (30, 31) zur Mittelung von Si­ gnalen mit zwei Eingängen entsprechend an die Ausgänge des vierten und des fünften Analogschalters (24, 25) angeschlos­ sen sind, die zweiten Eingänge der beiden Einheiten (30, 31) zur Mittelung mit zwei Eingängen entsprechend mit den Aus­ gängen des zweiten und des dritten Analogschalters (21, 22) in Verbindung stehen, und wobei die Ausgänge der beiden Einheiten (30, 31) zur Mittelung mit zwei Eingängen entspre­ chend an die Eingänge der Servoeinheiten (2, 3) angeschlos­ sen sind.