DE3910906C2

DE3910906C2 - Method and device for forming a direction in a towed, acoustic underwater antenna

Info

Publication number: DE3910906C2
Application number: DE19893910906
Authority: DE
Inventors: Wilfried Dipl Ing Meuser
Original assignee: STN Atlas Elektronik GmbH
Current assignee: Atlas Elektronik GmbH
Priority date: 1989-04-05
Filing date: 1989-04-05
Publication date: 1996-03-14
Anticipated expiration: 2009-04-06
Also published as: DE3910906A1

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Richtungsbildung bei einer geschleppten akustischen Unterwasserantenne der im Oberbegriff des Anspruchs 1 definierten Gattung und eine Vor richtung zur Durchführung des Verfahrens nach dem Oberbegriff des Anspruches 5.The invention relates to a method for direction formation with a towed acoustic underwater antenna genus defined in the preamble of claim 1 and a pre direction for performing the method according to the preamble of Claim 5.

Bei einem bekannten Verfahren und einer Vorrichtung dieser Art (DE 30 34 953 A1) werden von einem auf der Schleppkette liegenden Bezugspunkt aus die einzelnen Hydrophone fortlaufend gepeilt und aus den Peilungen und den Hydrophonabständen in der Schleppkette die relative Lage der Hydrophone bezüglich des Bezugspunktes in kartesischen Koordinaten berechnet. Aufgrund der nunmehr bekannten tatsächlichen momentanen Lage der einzelnen Hydrophone werden dann die üblicherweise aus Lotentfernung und Schallgeschwindigkeit im Wasser berechneten Zeitverzögerungen für die Ausgangssignale der geradlinig angeordnet angenommenen einzelnen Hydrophone korrigiert, wodurch die Richtpräzision der Unterwasserantenne unabhängig von der mehr oder weniger genauen geradlinigen Ausrichtung der Hydrophone in Schlepprichtung ist und nicht durch Seegang, Dünung oder Fahrmanöver des Schleppschiffes beeinträchtigt wird. Ein solches Verfahren erfordert einen großen signaltechnischen und rechnerischen Aufwand zur Peilung und Berechnung der wahren momentanen Hydrophonorte.In a known method and a device of this type (DE 30 34 953 A1) are from one lying on the drag chain Reference point from the individual hydrophones continuously bearing and from the bearings and the hydrophone distances the relative position of the hydrophones in the drag chain regarding the reference point in Cartesian coordinates calculated. Because of the now known actual The current position of the individual hydrophones are then the usually from solder distance and speed of sound time delays calculated in the water for the Output signals of the straight line assumed corrected individual hydrophones, causing the Directional precision of the underwater antenna regardless of the more or less precise rectilinear alignment of the Hydrophone in the towing direction and not due to swell, Swell or maneuvers of the tugboat impaired becomes. Such a procedure requires a large one Signaling and computational effort for bearing and calculation of the true current hydrophone locations.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Richtungsbildung bei Unterwasserantennen der eingangs genannten Art zu schaffen, das bzw. die bei hoher Richtpräzision signaltechisch wesentlich einfacher zu realisieren ist und zudem die Möglichkeit eröffnet, gleichzeitig die bekannte Richtungszweideutigkeit der Unterwasserantenne bezüglich backbord und steuerbord zu eliminieren.The invention is based on a method and a task To provide a device for forming a direction in underwater antennas of the type mentioned at the beginning, this or the signal-technically essential with a high level of precision is easier to implement and also the possibility opened, at the same time the well-known Directional ambiguity of the underwater antenna regarding to eliminate port and starboard.

Die Aufgabe wird bei einem Verfahren der im Oberbegriff des Anspruchs 1 definierten Gattung und bei einer Vorrichtung erfindungsgemäß durch die Merkmale in den jeweiligen Kennzeichenteilen der Ansprüche 1 und 5 gelöst.The task is the procedure in the generic term of claim 1 defined genus and in a device according to the invention the features in the respective parts of the claims of claims 1 and 5 solved.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren wird nur durch Messung der Querauslenkung des in der Schleppkette in Schlepprichtung vordersten Hydrophons bezüglich der Schlepprichtung ein Bild von der tatsächlichen Lage der Schleppkette in jeder Phase des Schleppvorgangs erhalten. Dabei macht man sich die Erkenntnis zunutze, daß aufgrund des in Querrichtung im Vergleich zur Längsrichtung wesentlich größeren Strömungswiderstandes der Schleppkette die Schleppkette wie auf einer Schiene derart läuft, daß dem Anfangspunkt der gesamte Rest der Schleppkette hinterherläuft, wobei jedes Hydrophon auf der Schleppkette zu einem späteren Zeitpunkt den Ort des in Schlepprichtung vordersten Hydrophons einnimmt. Mißt man erfindungsgemäß die horizontale Querauslenkung des ersten Hydrophons fortlaufend in einem zeitlichen Abstand, der durch die Schleppgeschwindigkeit und den Hydrophonabstand in der Schleppkette bestimmt ist, und ordnet man jeden Meßwert in zeitlich richtiger Reihenfolge einem Hydrophon der Schleppkette zu, so hat man nach einer der Anzahl der Hydrophone in der Schleppkette entsprechenden Zahl von Messungen ein exaktes Abbild der tatsächlichen Lage der Schleppkette in der Horizontalebene. Dieses Lagebild wird mit jedem neuen Meßwert der Querauslenkung aktualisiert, und zwar dadurch, daß der neue Meßwert die Lage des in Schlepprichtung vordersten Hydrophons charakterisiert und die Zuordnung aller anderen Meßwerte um ein Hydrophon nach hinten verschoben wird. Der dem letzten Hydrophon zuvor zugeordnete Meßwert entfällt und wird durch den zuvor dem vorhergehenden Hydrophon zugeordneten Meßwert ersetzt. Mit der nunmehr für jedes Hydrophon in der Schleppkette in jedem Zeitpunkt bekannten Querauslenkung von der Schlepprichtung wird die üblicherweise für eine in Schlepprichtung gestreckte angenommene Schleppkette berechnete Richtcharakteristik korrigiert, so daß eine wesentlich höhere Richtpräzision für die Fälle erzielt wird, in welchen die Schleppkette mehr oder weniger von einer in Schlepprichtung gestreckten Linie abweicht. Seegang, Dünung oder Fahrmanöver des Schleppschiffes beeinflussen damit nicht mehr die Richtfunktion der Unterwasserantenne.In the method according to the invention, only by measurement the transverse deflection of the in the drag chain in Tow hydrophons with respect to the Tow a picture of the actual location of the Keep the drag chain in every phase of the towing process. Thereby one makes use of the knowledge that due to in the transverse direction compared to the longitudinal direction much greater drag of the drag chain the drag chain runs like on a rail in such a way that the rest of the drag chain at the starting point runs after, each hydrophone on the drag chain at a later time the location of the in the towing direction forefront hydrophones. One measures according to the invention the horizontal transverse deflection of the first hydrophone consecutively at a time interval that is determined by the Towing speed and the hydrophone distance in the Drag chain is determined, and one arranges each measured value in the correct chronological order of a hydrophone Drag chain too, you have one of the number of Hydrophones in the drag chain corresponding number of Measurements an exact picture of the actual location of the Drag chain in the horizontal plane. This situation picture will updated with every new measured value of the transverse deflection, This is because the new measured value is the position of the in Characterized drag direction and foremost hydrophones the assignment of all other measured values by a hydrophone is moved behind. The one before the last hydrophone assigned measurement value is omitted and is replaced by the previously previous hydrophone assigned measured value replaced. With which is now in for each hydrophone in the drag chain known at any time transverse deflection from the Towing direction is usually for one in Towing direction stretched assumed drag chain Corrected directional pattern calculated so that a achieved much higher precision for the cases in which the drag chain more or less of deviates from a line stretched in the towing direction. Swell, swell or maneuvers of the tugboat thus no longer influence the directional function of the Underwater antenna.

Vorteilhafte Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen Verfahrens und der Verbindung ergeben sich aus den Ansprüchen 2 bis 4 und 6 bis 12.Advantageous embodiments of the invention The method and the connection result from claims 2 to 4 and 6 to 12.

Die Querauslenkung des in Schlepprichtung vordersten Hydrophons in der Schleppkette lädt sich in einfacher Weise aus dem Ausgangssignal eines Kompasses gewinnen, der in der Schleppkette im Bereich des vordersten Hydrophons angeordnet ist. Das Kompaß-Ausgangssignal wird hochpaßgefiltert, integriert und mit der Schleppgeschwindigkeit multipliziert. Durch Abtastung mit einer Abtastfrequenz, die durch den Quotienten aus Schleppgeschwindigkeit und Hydrophonabstand in der Schleppkette bestimmt ist, erhält man die erforderlichen Meßwerte der momentanen Querauslenkung. The transverse deflection of the foremost in the towing direction Hydrophones in the drag chain loads in easier Way from the output signal of a compass that in the drag chain in the area of the front hydrophone is arranged. The compass output signal will high pass filtered, integrated and with the Drag speed multiplied. By scanning with a sampling frequency made up of the quotient Towing speed and hydrophone distance in the Drag chain is determined, you get the necessary Measured values of the current transverse deflection.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren läßt sich eine Seitenkennung der Unterwasserantenne, d. h. eine Eliminierung ihrer Richtungs-Zweideutigkeit, in einfacher Weise dadurch realisieren, daß den Meßwerten, die eine Querauslenkung nach der einen Seite der Schlepprichtung repräsentieren, ein positives Vorzeichen und den Meßwerten, die eine Querauslenkung nach der anderen Seite der Schlepprichtung repräsentieren, ein negatives Vorzeichen zugeordnet wird und die mit dem Kosinus des Winkels zwischen der Akustik-Achse und der Querachse zur Schlepprichtung multiplizierten Meßwerte als Korrekturwerte bei Bildung einer zu der einen Seite der Schlepprichtung weisenden Richtcharakteristik zu den zugeordneten Lotentfernungen addiert und bei Bildung einer zur anderen Seite der Schlepprichtung weisenden Richtcharakteristik von den zugeordneten Lotentfernungen subtrahiert werden. Bei dieser Korrektur der für eine in Schlepprichtung gestreckt angenommenen Schleppkette ermittelten Lotentfernungen durch die Korrekturwerte werden die Hydrophon-Ausgangssignale zur Richtungsbildung nach der gewünschten Seite, z. B. backbord, der Schlepprichtung richtig kompensiert und zu der nicht gewünschten Seite, z. B. steuerbord, verstärkt fehlkompensiert. Damit wird für die gewünschte Seite der Schlepprichtung eine ideale Richtfunktion oder Richtcharakteristik und für die nicht gewünschte Seite eine gestörte Richtfunktion erhalten, die sich mit zunehmender Größe der Meßwerte einer Rundumcharakteristik nähert. Die Antenne besitzt damit Seitenkennung. Nur in dem einzigen Fall, daß alle Hydrophone in der Schleppkette tatsächlich in Schlepprichtung liegen, geht die Seitenkennung der Antenne vorübergehend verloren. Es muß daher dafür gesorgt werden, z. B. durch entsprechende Kursänderungen des Schleppschiffes oder durch Maßnahmen an der geschleppten Antenne selbst, daß die Schleppkette eine - wenn auch geringe - Querbewegung zur Schlepprichtung ausführt.In the method according to the invention, a Side identification of the underwater antenna, d. H. a Eliminating their directional ambiguity in simple Realize in such a way that the measured values, the one Cross deflection to one side of the towing direction represent a positive sign and the Measured values that have a transverse deflection to the other side the tow direction represent a negative Sign is assigned and that with the cosine of Angle between the acoustic axis and the transverse axis Measured values multiplied as Correction values when forming one side of the Directional characteristic pointing to the assigned solder distances and added when forming a to the other side of the towing direction Polar pattern of the assigned solder distances be subtracted. With this correction the one for Tow direction stretched assumed drag chain determined solder distances by the correction values the hydrophone output signals for direction formation after the desired page, e.g. B. port, the Tow direction correctly compensated and not desired page, e.g. B. starboard, reinforced miscompensated. This will make the Tow direction an ideal directional function or Polar pattern and for the unwanted side get a disturbed directional function that deals with increasing size of the measured values of an all-round characteristic is approaching. The antenna therefore has a side identifier. Only in the only case that all hydrophones in the drag chain actually lie in the towing direction Side identification of the antenna temporarily lost. It must therefore be taken care of, e.g. B. by appropriate Changes in the course of the tugboat or through measures the towed antenna itself, that the drag chain is a - if slight - transverse movement to the towing direction executes.

Eine Querbewegung der Schleppkette in der Horizontalebene wird gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung dadurch erzwungen, daß im Schleppstrang vor der Schleppkette mindestens eine Anströmzunge vorgesehen ist, deren Anstellwinkel zur Schlepprichtung motorisch veränderbar ist. Durch fortlaufende Verstellung des Anströmwinkels der Anströmzunge nach der einen und anderen Seite der Schlepprichtung hin, werden der Schleppkette leichte Kursschwankungen in der Horizontalebene aufgezwungen, so daß die Hydrophone in der Schleppkette zu keinem Zeitpunkt exakt in Schlepprichtung hintereinander aufgereiht sind.A transverse movement of the drag chain in the horizontal plane according to a preferred embodiment of the invention forced by the fact that in the tow line before the Drag chain at least one inflow tongue is provided, whose angle of attack to the towing direction is motorized is changeable. By continuously adjusting the Angle of flow of the inflow tongue after one and the other Side of the towing direction, the drag chain slight price fluctuations in the horizontal plane forced so that the hydrophones in the drag chain too at no time exactly in the towing direction are lined up.

Da Drehbewegungen der Antenne um ihre Längsachse beim Schleppen nicht ausgeschlossen werden können, ist gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung vor oder hinter der ersten Anströmzunge eine gleichartige zweite Anströmzunge vorgesehen, die um eine Schwenkachse, die etwa rechtwinklig zur Schwenkachse der ersten Anströmzunge ausgerichtet ist, motorisch gedreht werden kann. Den Anströmzungen zugeordnete Lagesensoren und eine Schaltmimik sorgen dafür, daß immer nur diejenige Anströmzunge angetrieben wird, deren Schwenkachse momentan den kleinsten Winkel zur Vertikalen einschließt. Auf diese Weise wird dafür Sorge getragen, daß die erzwungenen Querbewegungen der Schleppkette zur Schlepprichtung annähernd in der Horizontalebene - und nicht in der Vertikalebene - liegen.Because the antenna rotates about its longitudinal axis when Towing can not be excluded is according to a further embodiment of the invention before or behind the first inflow tongue a similar second one Inflow tongue provided around a pivot axis approximately at right angles to the pivot axis of the first inflow tongue is aligned, can be rotated by motor. The Position sensors assigned to flow tongues and one Switching facial expressions ensure that only one Inlet tongue is driven, its swivel axis is currently includes the smallest angle to the vertical. To this Wise care is taken to ensure that the enforced Cross movements of the drag chain to the direction of drag approximately in the horizontal plane - and not in the Vertical plane - lie.

Die Erfindung ist anhand eines in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiels im folgenden näher beschrieben. Es zeigenThe invention is based on one in the drawing illustrated embodiment in the following described. Show it

Fig. 1 eine schematische Darstellung einer von einem Schleppschiff geschleppten Unterwasserantenne, Fig. 1 is a schematic representation of a towed by a tug Hydrophone antenna,

Fig. 2 ein Blockschaltbild einer Vorrichtung zur Richtungsbildung bei der Unterwasserantenne in Fig. 1, FIG. 2 shows a block diagram of a device for forming the direction in the underwater antenna in FIG. 1, FIG.

Fig. 3 einen Längsschnitt eines Anströmzylinders im Schleppstrang der Unterwasserantenne in Fig. 1, schematisch dargestellt,A longitudinal section of Anströmzylinders in tow strand of the underwater antenna in Fig. 1, schematically represented Fig. 3,

Fig. 4 eine Skizze der Hydrophonanordnung in der Unterwasserantenne zur Erläuterung der Richtungsbildung. Fig. 4 is a sketch of the hydrophone arrangement in the underwater antenna to explain the direction formation.

Fig. 1 zeigt schematisch in Draufsicht eine von einem Schiff 10 geschleppte akustische Unterwasser-Empfangsantenne, kurz Unterwasserantenne 11 genannt. Der Schleppstrang der Unterwasserantenne 11 weist einen akustisch wirksamen Teil, die sog. Schleppkette 12, und einen akustische unwirksamen Teil, das sog. Schlepp- oder Zugseil 14, auf. In der Schleppkette 12 ist eine Anzahl n von Hydrophonen 13 mit gleichem Abstand d voneinander angeordnet. Die Hydrophone 13 sind dabei üblicherweise in einem flexiblen Schlauch untergebracht und über elektrische Verbindungskabel, die im Inneren des Schlauches und im Inneren des Zugseils 14 verlaufen mit einem im Schiff 10 angeordneten Empfänger 15 verbunden. Vor dem in Schlepprichtung 18 vordersten Hydrophon 131 ist ein Kompaß 16 und ein Anströmzylinder 17 angeordnet. Der Anströmzylinder 17 dient, wie im einzelnen noch beschrieben wird, zur Erzwingung von leichten Kursschwankungen der Schleppkette 12 in der Horizontalebene quer zur Schlepprichtung 18 und der Kompaß 16 zur Messung der Querauslenkung des in Schlepprichtung 18 vordersten Hydrophons 131 von der Schlepprichtung 18 infolge der Kursschwankungen der Schleppkette 12. Fig. 1 shows schematically in plan view a towed by a ship 10 underwater acoustic receiving antenna, short underwater antenna 11 mentioned. The tow line of the underwater antenna 11 has an acoustically active part, the so-called drag chain 12 , and an acoustically ineffective part, the so-called tow or pull rope 14 . A number n of hydrophones 13 are arranged in the drag chain 12 with the same distance d from one another. The hydrophones 13 are usually housed in a flexible hose and are connected to a receiver 15 arranged in the ship 10 via electrical connection cables which run inside the hose and inside the traction cable 14 . A compass 16 and an inflow cylinder 17 are arranged in front of the foremost hydrophone 131 in the towing direction 18 . The inflow cylinder 17 serves, as will be described in detail later, to force slight course fluctuations of the drag chain 12 in the horizontal plane transverse to the drag direction 18 and the compass 16 to measure the transverse deflection of the hydrophone 131, which is foremost in the drag direction 18, from the drag direction 18 due to the course fluctuations of the Drag chain 12 .

Bei dieser Unterwasserantenne 11 wird eine Richtfunktion oder Richtcharakteristik mit einem vorgegebenen Winkeln der Achse größter akustischer Empfindlichkeit der Richtcharakteristik, auch Akustik-Achse 20 genannt, gegenüber einer Querachse 19 zur Schlepprichtung 18 (vgl. Fig. 4) wie folgt gebildet:
Zu der unter dem vorgegebenen Winkel ϑ ausgerichteten Akustik-Achse 20 wird eine fiktive Bezugslinie 21 festgelegt, die rechtwinklig zur Akustik-Achse 20 verläuft. Nunmehr werden die Lotentfernungen l_i der n Hydrophone (i = 1, 2, . . . , n) in der in Schlepprichtung 18 gestreckt angenommenen Schleppkette 12 zu ihren Lotpunkten auf der Bezugslinie 21 berechnet. Diese Lotentfernungen l_i (i = 1, 2, . . . n) lassen sich mit dem bekannten Hydrophonabstand d in der Schleppkette 12 und dem Winkel ϑ der Akustik-Achse 20 bestimmen, und zwar bei nach voraus weisender Akustik-Achse 20 gemäß:In this underwater antenna 11 , a directional function or directional characteristic with a predetermined angle of the axis of greatest acoustic sensitivity of the directional characteristic, also called acoustic axis 20 , is formed as follows with respect to a transverse axis 19 to the towing direction 18 (see FIG. 4):
To the θ aligned at the predetermined angle acoustic axis 20 a notional reference line 21 is determined which is perpendicular to the acoustic axis 20th Now the solder distances l _{i of} the n hydrophones (i = 1, 2,..., N) are calculated in the drag chain 12, assumed stretched in the drag direction 18 , to their perpendicular points on the reference line 21 . (... I = 1, 2, n) This Lotentfernungen l _i can be with the known hydrophone d in trailing 12 and the angle θ 20 determine the acoustic axis, namely in to advance oriented acoustic axis 20 according to:

l_i = (n-i)-d·sin ϑ (1)l _i = (ni) -dsin ϑ (1)

und bei nach achtern weisender Akustik-Achse 20 gemäßand according to the acoustic axis 20 pointing aft

l_i = (i-1) d·sin ϑ (2)l _i = (i-1) dsin ϑ (2)

wobei i = 1, 2, . . . , n die Ordnungszahl der Hydrophone 13, beginnend von dem in Schlepprichtung 18 vordersten Hydrophon 131, und n die Gesamtzahl der Hydrophone 13 ist.where i = 1, 2,. . . , n is the atomic number of the hydrophones 13 , starting from the hydrophone 131 at the front in the towing direction 18 , and n is the total number of the hydrophones 13 .

Während des Schleppvorgangs wird die horizontale Querauslenkung des in Schlepprichtung 18 vordersten Hydrophons 131 bezüglich der Schlepprichtung 18 in Zeitintervallen T fortlaufend gemessen und abgespeichert. Das Zeitintervall T ist durch den Quotienten aus Hydrophonabstand d in der Schleppkette 12 und Schleppgeschwindigkeit v bestimmt, so daß die Meßtaktfrequenz f=v/d beträgt. Die einzelnen Meßwerte werden als Speicherwerte s_i den n Hydrophonen 13 in ihrer durch die Schleppkette 12 festgelegten Reihenfolge derart zugeordnet, daß der zuletzt abgespeicherte Speicherwert s₁ dem in Schlepprichtung 18 vordersten Hydrophon 131 (i=1) und der Speicherwert s_n, der vor einer der Anzahl n der Hydrophone 13 in der Schleppkette 12 entsprechenden Zahl von Speichertakten T abgespeichert worden ist, dem in Schlepprichtung 18 letzten Hydrophon 13 (i=n) zugeordnet ist. Mit jedem neuen Meßtakt wird die Zuordnung der Speicherwerte s_i um einen Speicherwert verschoben, wobei immer der neueste Meßwert als Speicherwert s₁ dem vordersten Hydrophon 131 (i=1) zugeordnet wird und der älteste Speicherwert s_n ausgespeichert wird. Speicherwerte s_i, die eine Querauslenkung des in Schlepprichtung 18 vordersten Hydrophons 131 nach der einen Seite der Schlepprichtung 18, z. B. backbord, repräsentieren, wird ein positives Vorzeichen, und den Speicherwerten s_i, die eine Querauslenkung nach der anderen Seite der Schlepprichtung, z. B. steuerbord, repräsentieren, wird ein negatives Vorzeichen zugeordnet.During the towing operation, the horizontal transverse deflection of the foremost in the towing direction 131 is the hydrophone 18 of the towing device 18 at intervals of time T measured for continuously and stored. The time interval T is determined by the quotient of the hydrophone distance d in the drag chain 12 and the drag speed v, so that the measuring clock frequency is f = v / d. The individual measured values are assigned as stored values s _{i to} the n hydrophones 13 in their order determined by the drag chain 12 in such a way that the last stored stored value s 1 is the frontmost hydrophone 131 in the towing direction 18 (i = 1) and the stored value s _n , the one before the number n of hydrophones 13 in the drag chain 12 corresponding number of memory clocks T has been stored, the last hydrophone 13 (i = n) is assigned in the drag direction 18 . With each new measurement cycle, the assignment of the stored values s _i is shifted by a stored value, the newest measured value as the stored value s 1 always being assigned to the foremost hydrophone 131 (i = 1) and the oldest stored value s _{n being} stored out. Memory values s _i, which, for a transverse deflection of the foremost in the towing direction 131 by the hydrophone 18 of the one side of the towing direction 18th B. port, will represent a positive sign, and the stored values s _i , the transverse deflection to the other side of the towing direction, z. B. starboard, represent a negative sign.

Aus den Speicherwerten s_i werden nunmehr Korrekturwerte Δl_i für die Lotentfernungen l_i der Hydrophone 13 dadurch berechnet, daß diese mit dem Kosinus des Winkels ϑ multipliziert werden, gemäßCorrection values Δl _i for the soldering distances l _{i of} the hydrophones 13 are now calculated from the stored values s _i by multiplying them by the cosine of the angle ϑ in accordance with

Δl_i = s_i·cosϑ (3)..DELTA.l _i = s _i * cos (3).

Nunmehr werden alle Korrekturwerte Δ l_i einmal zu den zugehörigen Lotentfernungen l_i hinzuaddiert und einmal von den zugehörigen Lotentfernungen l_i subtrahiert. Die Ergebnisse werden mit dem Kehrwert der Schallgeschwindigkeit c im Wasser multipliziert, wodurch sich Zeitverzögerungen τ_i bzw. τ_i* gemäß nachstehenden Gleichungen ergeben:Now all the correction values Δ l _{i are added} once to the associated solder distances l _i and once subtracted from the associated solder distances l _i . The results are multiplied by the reciprocal of the speed of sound c in water, resulting in time delays τ _i and τ _i * according to the following equations:

τ_i = 1/c·(l_i+Δl_i) (4),
τ_i = 1/c·(l_i-Δl_i) (5).τ _i = 1 / c · (l _i + Δl _i ) (4),
τ _i = 1 / c · (l _i -Δl _i ) (5).

Zur Richtungsbildung mit einer nach der einen Seite der Schlepprichtung 18, z. B. backbord, weisenden Richtcharakteristik werden alle Hydrophon-Ausgangssignale um die zugehörige Verzögerungszeit τ_i verzögert und die verzögerten Ausgangssignale summiert. Zur Bildung einer nach der anderen Seite, z. B. steuerbord, weisenden Richtcharakteristik werden alle Hydrophon-Ausgangssignale um die zugehörige Verzögerungszeit τ_i* verzögert und die verzögerten Ausgangssignale summiert. In beiden Fällen erhält man eine Richtcharakteristik mit hoher Richtpräzision und eindeutiger Seitenkennung.To form a direction with one side of the towing direction 18 , z. B. port, pointing directional characteristic, all hydrophone output signals are delayed by the associated delay time τ _i and the delayed output signals are summed. To form one after the other, e.g. B. starboard, pointing directional characteristic, all hydrophone output signals are delayed by the associated delay time τ _i * and the delayed output signals are summed. In both cases, you get a directional characteristic with high directional precision and clear page identification.

Nimmt man umgekehrt eine Vorzeichenzuordnung der Speicherwerte s_i in der Weise vor, daß Speicherwerte s_i, die eine Querauslenkung nach steuerbord repräsentieren, ein positives Vorzeichen und Speicherwerte s_i, die eine Querauslenkung nach backbord repräsentieren, ein negatives Vorzeichen erhalten, so sind alle Hydrophon-Ausgangssignale zur Bildung einer Steuerbord-Richtcharakteristik um die Verzögerungszeiten τ_i und bei Bildung einer Backbord-Richtcharakteristik um die Verzögerungszeiten τ_i* zu verzögern.Conversely, if the sign values of the stored values s _{i are assigned} in such a way that stored values s _i , which represent a lateral deflection to starboard, are given a positive sign, and stored values s _i , which represent a lateral deflection to port, are given a negative sign, all are hydrophones -Output signals for the formation of a starboard directional characteristic by the delay times τ _i and when forming a port directional characteristic by the delay times τ _i *.

Zur Gewinnung der Speicherwerte s_i werden die Änderungen des Ausgangssignals vom Kompaß 16 integriert und mit einer der Schleppgeschwindigkeit v entsprechenden Konstanten multipliziert. Das so erhaltene zeitkontinuierliche Signal s(t)To obtain the stored values s _i , the changes in the output signal from the compass 16 are integrated and multiplied by a constant corresponding to the towing speed v. The continuous-time signal s (t) thus obtained

s(t)= ∫ v·α(t)dt (6)s (t) = ∫ vα (t) dt (6)

wird mit Meßtaktfrequenz f abgetastet und die Abtastwerte s_i den Hydrophonen 13 in der beschriebenen Weise zugeordnet.is sampled at the measuring clock frequency f and the sampled values s _{i are assigned to} the hydrophones 13 in the manner described.

Eine Vorrichtung zur Durchführung des vorstehend beschriebenen Verfahrens ist in Fig. 2 im Blockschaltbild dargestellt. Bis auf die Schleppkette 12 mit Hydrophonen 13 und Kompaß 16 sind alle Bauteile in dem bordseitigen Empfänger 15 integriert. Die Vorrichtung weist eine an dem Ausgang des Kompasses 16 angeschlossene Meßeinrichtung 22 zur Messung der horizontalen Querauslenkung des in der Schleppkette 12 in Schlepprichtung 18 vordersten Hydrophons 131 auf. Diese Meßeinheit 22 besteht aus einem am Ausgang des Kompasses 16 angeschlossenen Hochpaßfilter 23, einem diesen nachgeschalteten Integrator 24, einer an diesem angeschlossenen Multiplizierstufe 25, in welcher eine Multiplikation des Eingangssignals mit der Schleppgeschwindigkeit v durchgeführt wird, und einem der Multiplizierstufe 25 nachgeschalteten Analog-Digital-Wandler als Abtasteinheit 26. Der Ausgang des ist an dem Speichereingang S_in eines Schieberegisters als Speicher 27 angeschlossen, das eine der Anzahl n der Hydrophone 13 in der Schleppkette 12 entsprechende Anzahl n von Speicherplätzen und damit eine gleiche Anzahl n von parallelen Ausgängen aufweist. Am Takteingang "Takt" des Schieberegisters 27 werden Einschreibimpulse mit einer Frequenz f angelegt, die durch den Quotienten aus der Schleppgeschwindigkeit v und dem Hydrophonabstand d in der Schleppkette 12 bestimmt ist.An apparatus for performing the method described above is shown in Fig. 2 in the block diagram. Except for the drag chain 12 with hydrophones 13 and compass 16 , all components are integrated in the onboard receiver 15 . The device has a measuring device 22 connected to the output of the compass 16 for measuring the horizontal transverse deflection of the foremost hydrophone 131 in the drag chain 12 in the drag direction 18 . This measuring unit 22 consists of a high-pass filter 23 connected to the output of the compass 16 , an integrator 24 connected downstream thereof, a multiplier 25 connected to it , in which the input signal is multiplied by the drag speed v, and an analog-digital line connected to the multiplier 25 Converter as scanning unit 26 . The output of is connected to the memory input S _in a shift register as a memory 27 , which has a number n of memory locations corresponding to the number n of hydrophones 13 in the drag chain 12 and thus an equal number n of parallel outputs. At the clock input "clock" of the shift register 27 , write-in pulses are applied at a frequency f which is determined by the quotient of the drag speed v and the hydrophone distance d in the drag chain 12 .

Das Ausgangssignal des Kompasses 16 wird in der Meßeinheit 22 hochpaßgefiltert, integriert und mit der Schleppgeschwindigkeit v multipliziert. Der mit dem Einschreibtakt des Schieberegisters 27 eine Abtasteinheit bildende A/D-Wandler 26 tastet das am Ausgang der Multiplizierstufe 25 anstehende zeitkontinuierliche Signal s(t), das die horizontale Querauslenkung des in der Schleppkette 12 vordersten Hydrophons 131 repräsentiert, mit der Taktfrequenz f ab, wobei die Abtastwerte gleichzeitig digital gewandelt und als Speicherwerte s_i in das Schieberegister 27 eingeschrieben werden. Durch die bekannte Funktion des Schieberegisters 27 werden mit jedem neu eingeschriebenen Speicherwert s_i alle Speicherwerte um einen Speicherplatz weitergeschoben, so daß nach n Einschreibimpulsen das Schieberegister 27 gefüllt ist. Bei jedem weiteren Einschreibvorgang wird ein neuer Speicherwert s_i auf den ersten Speicherplatz eingeschrieben und im letzten Speicherplatz der alte Speicherwert überschrieben. An den mit 1 bis n gekennzeichneten Ausgängen des Schieberegisters 27 stehen damit stets Speicherwerte s_i an, welche die Auslenkungen der Hydrophone 13 (i = 1, 2, . . . , n) von der Schlepprichtung 18 repräsentieren. Der Speicherinhalt des Schieberegisters 27 stellt also in jedem Zeitpunkt des Schleppvorgangs ein Abbild der momentanen Lage der Schleppkette 12 dar.The output signal of the compass 16 is high-pass filtered in the measuring unit 22 , integrated and multiplied by the towing speed v. The A / D converter 26 , which forms a scanning unit with the write-in clock of the shift register 27 , samples the time-continuous signal s (t), which represents the horizontal transverse deflection of the hydrophone 131 in the drag chain 12 , at the output of the multiplier 25 at the clock frequency f , the samples being simultaneously converted digitally and being written into the shift register 27 as stored values s _i . Due to the known function of the shift register 27 , with each newly written storage value s _i, all storage values are shifted by one storage location, so that the shift register 27 is filled after n write pulses. With each further writing process, a new storage value s _{i is written} into the first storage location and the old storage value is overwritten in the last storage location. At the outputs of the shift register 27 identified by 1 to n there are therefore always stored values s _i which represent the deflections of the hydrophones 13 (i = 1, 2,..., N) from the towing direction 18 . The memory content of the shift register 27 thus represents an image of the current position of the drag chain 12 at every point in time of the towing process.

An den n parallelen Ausgängen des Schieberegisters 27 ist ein Rechner 28 mit seinen n Eingängen 29 angeschlossen, der noch einen weiteren Eingang 30 und einen ersten und zweiten Ausgang 31 und 32 aufweist. Über den Eingang 30 wird dem Rechner der Winkel für die gewünschte Richtung mit Kennung für Blickrichtung nach voraus oder achteraus und Seitenkennung (backbord oder steuerbord) eingegeben. Der Rechner 28 berechnet gemäß den vorstehend angegebenen Gleichungen (1) bis (5) die Zeitverzögerungen τ_i (für Backbord-Richtcharakteristik) und τ_i* (für Steuerbord-Richtcharakteristik). i repräsentiert die Ordnungszahl der Hydrophone 13 ausgehend vom in Schlepprichtung 18 vordersten Hydrophon 131. Die bei der Berechnung benötigten Speicherwerte s_i werden an den parallelen Ausgängen i = 1, 2, . . . , n des Schieberegisters 27 abgenommen. Die berechneten Verzögerungszeiten τ_i stehen an dem ersten Ausgang 31 und die Verzögerungszeiten τ_i* an dem zweiten Ausgang 32 des Rechners 27 an.A computer 28 with its n inputs 29 is connected to the n parallel outputs of the shift register 27 and has a further input 30 and a first and second output 31 and 32 . Via the input 30 , the angle for the desired direction is entered into the computer with the identifier for the direction of view ahead or aft and the side identifier (port or starboard). The computer 28 calculates the time delays τ _i (for port directional characteristic) and τ _i * (for starboard directional characteristic) according to equations (1) to (5) given above. i represents the atomic number of the hydrophones 13 starting from the hydrophone 131, which is the foremost in the tow direction 18 . The storage values s _i required for the calculation are at the parallel outputs i = 1, 2,. . . , n of the shift register 27 is removed. The calculated delay times τ _i are present at the first output 31 and the delay times τ _i * at the second output 32 of the computer 27 .

Der erste Ausgang 31 ist mit einem Backbord-Richtungsbildner 33 und der zweite Ausgang 32 mit einem Steuerbord-Richtungsbildner 34 verbunden. Außerdem sind die beiden Richtungsbildner 33, 34 mit den Hydrophonen 13 in der Schleppkette 12 verbunden. In jedem Richtungsbildner 33, 34 werden nunmehr die Ausgangssignale der n Hydrophone 13 um die vom Rechner 28 gelieferten Verzögerungszeiten τ_i bzw. τ_i* verzögert und die verzögerten Signale in bekannter Weise ggf. nach Amplitudenbewertung summiert. Die Zuordnung von Ausgangssignal des i-ten Hydrophons 13 und Zeitverzögerungszeit τ_i bzw. τ_i* erfolgt entsprechend der Ordnungszahl i = 1, 2, . . . , n.The first output 31 is connected to a port direction generator 33 and the second output 32 is connected to a starboard direction generator 34 . In addition, the two direction formers 33 , 34 are connected to the hydrophones 13 in the drag chain 12 . In each direction generator 33 , 34 , the output signals of the n hydrophones 13 are now delayed by the delay times τ _i or τ _i * supplied by the computer 28 , and the delayed signals are summed in a known manner, if appropriate after amplitude evaluation. The assignment of the output signal of the i-th hydrophone 13 and the time delay time τ _i or τ _i * takes place in accordance with the ordinal number i = 1, 2,. . . , n.

Die Ausgangssignale der Richtungsbildner 33, 34 können in bekannter Weise weiter verarbeitet werden. Soll beispielsweise eine Zieldetektion und -peilung durchgeführt werden, so werden die Ausgangssignale der Richtungsbildner 33, 34 jeweils einem Peilrechner 35, 36 zugeführt. Im Peilrechner 35 bzw. 36 wird die Signalamplitude für jede gebildete Richtfunktion oder Richtcharakteristik mindestens mit einer adaptiven Schwelle verglichen. Wird die Schwelle überschritten, so wird in einer Anzeige 37 unter der vorgegebenen Richtung ϑ der Richtcharakteristik eine Zielpeilung ausgegeben.The output signals of the direction formers 33 , 34 can be processed further in a known manner. If, for example, target detection and direction finding is to be carried out, the output signals of the direction formers 33 , 34 are each fed to a direction finding computer 35 , 36 . In the direction finder 35 or 36 , the signal amplitude for each directional function or directional characteristic formed is compared with at least one adaptive threshold. If the threshold is exceeded, a target bearing is output in a display 37 under the predetermined direction ϑ of the directional characteristic.

Um eine Seitenkennung der Unterwasserantenne bei der Richtungsbildung zu allen Zeitpunkten sicherzustellen, muß dafür gesorgt werden, daß die Schleppkette 12 mit den Hydrophonen 13 niemals gestreckt in Schlepprichtung 18 liegt, sondern immer leichte Kursschwankungen gegenüber der Schlepprichtung 18 aufweist. Solche Kursschwankungen können z. B. dadurch erreicht werden, daß in das Ruderwerk des Schleppschiffes Kursschwankungen einprogrammiert werden, so daß das Schleppschiff keine absolut geradlinige Fahrt ausführen kann. Bei der eingangs beschriebenen Unterwasserantenne wird auf einen solchen Eingriff beim Schleppschiff 10 verzichtet und statt dessen die Kursschwankungen der Schleppkette 12 durch den bereits erwähnten Anströmzylinder 17 realisiert, der zwischen Zugseil 14 und Schleppkette 12 angeordnet ist.In order to ensure a side identification of the underwater antenna when forming the direction at all times, it must be ensured that the drag chain 12 with the hydrophones 13 is never stretched in the tow direction 18 , but always has slight course fluctuations with respect to the tow direction 18 . Such price fluctuations can e.g. B. can be achieved in that course fluctuations are programmed in the rudder of the tug, so that the tug can not perform an absolutely straight line. In the initially described underwater antenna is dispensed with such an intervention at the tow vessel 10 and instead realizes the fluctuations of the drag chain 12 through the already mentioned Anströmzylinder 17, which is disposed between traction cable 14 and drag chain 12th

Ein Längsschnitt des Anströmzylinders 17 ist in Fig. 3 schematisch dargestellt. Der hohlzylindrische Anströmzylinder 17 weist in seinem Zylindermantel 40 zwei Paare von Anströmfenstern auf. Die beiden Paare sind in Achsrichtung hintereinander angeordnet, und die Achsen der beiden Fensterpaare sind rechtwinklig zueinander ausgerichtet, so daß in Fig. 3 von den beiden Fensterpaaren lediglich das aus dem Anströmfenster 41 und 42 bestehende Fensterpaar zu sehen ist. Im Inneren des Anströmzylinders 17 sind Anströmkeile 43, 44 angeordnet, die den Bereich der Anströmfenster 41, 42 in Achsrichtung abschließen und zwischen den Anströmfenstern 41, 42 eine reduzierte Öffnung 45 freigeben, durch welche hindurch eine Anströmzunge 46 hindurchgeschwenkt werden kann. Öffnung 45 und Anströmzunge 46 sind so angeordnet, daß die Anströmflächen 47, 48 der Anströmzunge 46 rechtwinklig zu den Fensterachsen der Anströmfenster 41, 42 ausgerichtet sind. Die Anströmzunge 46 ist um eine zu den Anströmflächen 47, 48 parallele Schwenkachse 49 schwenkbar angeordnet und mit einem Schwenkantrieb 50 gekoppelt. Der Schwenkantrieb 50 kann beispielsweise aus einer von einem Elektromotor 51 getriebenen Spindel 52 bestehen, auf der eine Muffe 53 verschraubt ist. Die Muffe 53 ist gelenkig mit einem mit der Anströmzunge 46 starr verbundenen Schwenkarm 54 verbunden. Je nach Drehrichtung des Motors 51 bewegt sich die Muffe 53 auf der Spindel 52 zum Motor 51 hin oder vom Motor 51 weg, wodurch die Anströmzunge 46 zum einen oder anderen Anströmfenster 41 bzw. 42 hin mehr oder weniger verschwenkt wird. Dadurch wird der Anstellwinkel der Anströmzunge 46 bezüglich der Strömungsrichtung verändert, und durch die von der Anströmzunge freigegebene Öffnung 45 wird ein Teilstrom des am Anströmzylinder vorbeifließenden Wassers strömen. Dadurch wird von der Strömung eine Querkomponente auf den Anströmzylinder 46 ausgeübt, die eine Auslenkung des Anströmzylinders 17 von der Schlepprichtung 18 bewirkt. A longitudinal section of the inflow cylinder 17 is shown schematically in FIG. 3. The hollow cylindrical inflow cylinder 17 has two pairs of inflow windows in its cylinder jacket 40 . The two pairs are arranged one behind the other in the axial direction, and the axes of the two window pairs are oriented at right angles to one another, so that only the window pair consisting of the inflow window 41 and 42 can be seen in FIG. 3 of the two window pairs. On the inside of the inflow cylinder 17 , inflow wedges 43 , 44 are arranged which close off the area of the inflow windows 41 , 42 in the axial direction and open a reduced opening 45 between the inflow windows 41 , 42 , through which an inflow tongue 46 can be pivoted. Opening 45 and inflow tongue 46 are arranged such that the inflow surfaces 47 , 48 of the inflow tongue 46 are aligned at right angles to the window axes of the inflow windows 41 , 42 . The inflow tongue 46 is arranged to be pivotable about a pivot axis 49 parallel to the inflow surfaces 47 , 48 and is coupled to a pivot drive 50 . The swivel drive 50 can consist, for example, of a spindle 52 driven by an electric motor 51 , on which a sleeve 53 is screwed. The sleeve 53 is articulated to a swivel arm 54 rigidly connected to the inflow tongue 46 . Depending on the direction of rotation of the motor 51 , the sleeve 53 moves on the spindle 52 towards the motor 51 or away from the motor 51 , as a result of which the inflow tongue 46 is pivoted more or less towards one or the other inflow window 41 or 42 . As a result, the angle of attack of the inflow tongue 46 is changed with respect to the direction of flow, and a partial flow of the water flowing past the inflow cylinder will flow through the opening 45 which is opened by the inflow tongue. As a result, the flow exerts a transverse component on the inflow cylinder 46 , which causes the inflow cylinder 17 to be deflected from the towing direction 18 .

Durch kontinuierliches Hin- und Herbwegen der Anströmzunge 46 werden dabei Schwankungen des Anströmzylinders 17 nach beiden Seiten der Schlepprichtung 18 erzeugt.Fluctuations in the inflow cylinder 17 are produced on both sides of the drag direction 18 by the continuous back and forth movement of the inflow tongue 46 .

Der Bereich des zweiten nicht zu sehenden Paares von Anströmfensters 41, 42 ist in gleicher Weise durch Anströmkeile bis auf eine Öffnung 45′ abgesperrt. Durch die Öffnung 45′ wird in gleicher Weise eine gleiche Anströmzunge 46′ mit den Anströmflächen 47′ und 48′ hindurchgeschwenkt. Der Aufbau der Anströmzunge 46′ mit Schwenkantrieb 50′ ist identisch wie beschrieben, nur ist die gesamte Anordnung gegenüber der beschriebenen um 90° um die Zylinderachse gedreht.The area of the second pair of inflow windows 41 , 42, which cannot be seen, is blocked off in the same way by inflow wedges except for an opening 45 '. Through the opening 45 'in the same way a same flow tongue 46 ' with the flow surfaces 47 'and 48 ' is pivoted through. The structure of the inflow tongue 46 'with swivel drive 50 ' is identical to that described, only the entire arrangement is rotated by 90 ° relative to the cylinder axis described.

Nicht dargestellt sind Lagesensoren, welche so eingebaut sind, daß sie ein Ausgangssignal ausgeben, wenn die zugeordnete Anströmzunge 46 bzw. 46′ sich im wesentlichen in einer Vertikallage befindet, d. h. ihre Schwenkachse 49 bzw. 49′ weitgehend vertikal liegt. Jeweils ein Lagesensor ist der Anströmzunge 46 bzw. der Anströmzunge 46′ zugeordnet. Eine Schaltmimik sorgt dafür, daß jeweils nur die Anströmzunge 46 bzw. 46′ von dem Schwenkantrieb 50 bzw. 50′ angetrieben wird, deren Schwenkachse 49 bzw. 49′ die geringste Abweichung von der Vertikalen hat. Auf diese Weise wird bei Rollbewegungen der Schleppkette 12 um ihre Längsachse sichergestellt, daß nur diejenige Anströmzunge 46 bzw. 46′ geschwenkt wird, deren Anströmflächen 47, 48 bzw. 47′, 48′ in etwa vertikal stehen und damit Kursschwankungen der Schleppkette 12 ausschließlich in der Horizontalebene - und nicht in der Vertikalebene - auslöst. Not shown are position sensors which are installed in such a way that they output an output signal when the associated inflow tongue 46 or 46 'is essentially in a vertical position, ie its pivot axis 49 or 49 ' is largely vertical. In each case a position sensor is assigned to the inflow tongue 46 or the inflow tongue 46 '. A switching facial expression ensures that only the inflow tongue 46 or 46 'is driven by the pivot drive 50 or 50 ', the pivot axis 49 or 49 'has the least deviation from the vertical. In this way, it is ensured during rolling movements of the drag chain 12 about its longitudinal axis that only that flow tongue 46 or 46 'is pivoted, the flow surfaces 47 , 48 or 47 ', 48 'are approximately vertical and thus course fluctuations of the drag chain 12 exclusively in the horizontal plane - and not in the vertical plane - triggers.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung ist nicht auf das beschriebene Ausführungsbeispiel beschränkt. So ist das Schieberegister nur als Beispiel für einen beliebigen Speicher gewählt, der so organisiert ist, daß er die Funktion eines Schieberegisters besitzt. Dies kann beispielsweise durch Umspeicherung der abgespeicherten Speicherwerte mit jedem Einschreiben eines neuen Speicherwerts oder durch Umadressierung der Speicherplätze bei jedem Einschreibvorgang erreicht werden. Wichtig ist nur, daß die in festgelegter Reihenfolge abgespeicherten Speicherwerte der durch die Schleppkette festgelegten Reihenfolge der Hydrophone in der beschriebenen Weise richtig zugeordnet werden, so daß bei der Richtungsbildung immer der zuletzt abgespeicherte Speicherwert das Ausgangssignal des in Schlepprichtung in der Schleppkette vordersten Hydrophons beeinflußt und die in zeitlicher Reihenfolge zuvor abgespeicherten Speicherwerte die Ausgangssignale der in der Schleppkette folgenden Hydrophone.The device according to the invention is not based on that described embodiment limited. That's how it is Shift registers only as an example of any Memory selected, which is organized so that it Has the function of a shift register. This can for example by reloading the stored ones Saved values each time a new one is registered Memory value or by redirecting the memory locations be achieved with every registration process. Important is only that the saved in a specified order Storage values of those determined by the drag chain Order of the hydrophones in the manner described be assigned correctly so that when forming the direction always the last saved storage value Output signal of the drag chain in the drag chain foremost hydrophones affected and those in temporal Order of previously saved values Output signals of those following in the drag chain Hydrophones.

Claims

1. A method for direction formation in a towed acoustic underwater antenna with a number of hydrophones lined up in a drag chain at a fixed distance from one another, in which the directional characteristic of the antenna is formed by time delay of the hydrophone output signals and by summation of the time-delayed hydrophone output signals, the for the time delays required for the individual hydrophone output signals are calculated in such a way that the soldering distances of the hydrophones belonging to the hydrophone output signals in the drag chain assumed to be stretched in the towing direction to their soldering points on a reference line running transversely to the axis of the directional characteristic (acoustic axis) through the speed of sound divided in the water, characterized in that the instantaneous horizontal transverse deflection of the hydrophone ( 131 ) which is foremost in the drag chain ( 12 ) in the drag direction ( 18 ) with respect to the drag direction ( 18th ) with a clock frequency (f), which is determined by the quotient of towing speed (v) and hydrophone distance (d) in the drag chain ( 12 ), is recorded and stored and that the soldering distances (l _i ) of the individual hydrophones ( 13 ) before Calculation of the time delays (τ _i ) for their output signals are corrected with the stored values (s _i ), with successively stored stored values (s _i ) being assigned to the hydrophones ( 13 ) in their order specified in the drag chain ( 12 ) so that the last stored memory value (s₁) the solder distance ( 11 ) in the drag chain ( 12 ) in the towing direction ( 18 ) foremost hydrophone ( 131 ) and the number corresponding to one of the number (s) of the hydrophones ( 13 ) in the drag chain ( 12 ) The stored value (s _n ) stored in memory clocks corrects the solder distance (l _n ) of the last hydrophone ( 13 ) in the towing direction ( 18 ).

2. The method according to claim 1, characterized in that the correction is carried out in such a way that the stored values (s _i ), which represent a transverse deflection to one side of the towing direction ( 18 ), a positive sign and the stored values (s _i ) which represent a transverse deflection to the other side of the towing direction ( 18 ), a negative sign is assigned and that with the cosine of the angle (ϑ) between the acoustic axis ( 20 ) and the transverse axis ( 21 ) to the towing direction ( 18 ) multiplied stored values (s _i ) as correction values (Δl _i ) when forming a directional characteristic pointing to one side of the towing direction ( 18 ) is added to the assigned solder distances (l _i ) and when forming a directional characteristic pointing transversely to the other side of the towing direction ( 18 ) the assigned solder distances (l _i ) are subtracted.

3. The method according to claim 1 or 2, characterized in that the transverse deflection is measured continuously over time and the measurement signal is sampled at the clock frequency (f) and the samples (s _i ) are stored.

4. The method according to claim 3, characterized in that the changes over time of the output signal of an integrated for obtaining the measurement signal in the drag chain (12) arranged in the region of the foremost in the towing direction (18), the hydrophone (131) the compass (16) and with the towing speed (v) is multiplied.

5. Device for performing the method according to one of claims 1 to 4, characterized by

- A transverse deflection of the in the drag chain ( 12 ) in the towing direction ( 18 ) foremost hydrophone ( 131 ) from the towing direction ( 18 ) continuously detecting measuring unit ( 22 ), which outputs a continuous measurement signal, by a scanning unit ( 26 ), the measuring signal samples with clock frequency (f) and outputs samples (s _i ) which have a positive sign for transverse deflection to one side of the towing direction ( 18 ) and a negative sign for transverse deflection to the other side,
- A memory ( 27 ) connected to the scanning unit ( 26 ), which has a number of memory locations corresponding to the number of hydrophones ( 13 ) in the drag chain ( 12 ) and is organized in such a way that each memory value contained in one memory location is registered with each registration cycle ( s _i ) re-stored in the subsequent storage location in the transfer chain, the storage value (s _n ) contained in the last storage location in the transfer chain and a new sample value (s 1) is written into the first storage location in the transfer chain,
- A computer ( 28 ) connected to the memory ( 27 ) which, on the one hand, from the hydrophone distance (d) in the drag chain ( 12 ) and from the respectively predefined position of the acoustic axis ( 20 ) is to be assigned to the individual solder distances (l _i ) Correction values (Δl _i ) are calculated, an addition and a subtraction are carried out for each solder distance (l _i ) and the assigned correction value, and time delays (τ _i ) resulting from the addition result and at a second output ( 32 ) are carried out at a first output ( 31 ) the resulting subtraction results in time delays (τ _i *) for each hydrophone ( 13 ), the assignment of the correction values (Δl _i ) being determined in that the one in the drag chain ( 12 ), starting from the front hydrophone in the drag direction ( 28 ) ( 131 ), successive hydrophones ( 13 ) which, starting from the first storage location, are assigned successive storage locations of the storage ( 27 ) in the transfer chain are and
- A first directional generator ( 33 ) connected to the first output ( 31 ) and a second directional generator ( 34 ) connected to the second output ( 32 ), each of which outputs the output signals that hydrophones ( 13 ) around the at the first and second output ( 31 or 32 ) of the computer ( 28 ) delayed time delay values (τ _i or τ _i *) and sum up the delayed output signals.

6. The device according to claim 5, characterized in that the measuring unit ( 22 ) in the drag chain ( 12 ) in the region of the hydrophone ( 131 ) foremost in the towing direction ( 18 ) arranged compass ( 16 ), one with a high-pass filter ( 23 ) the integrator ( 24 ) connected to the compass output and a multiplier stage ( 25 ) connected downstream thereof, which multiplies the integrator output signal by a constant corresponding to the towing speed (v).

7. The device according to claim 6, characterized in that the scanning unit has an analog-digital converter ( 26 ).

8. Device according to one of claims 5 to 7, characterized by a device ( 17 ) for forcing a horizontal movement of the drag chain ( 12 ) transversely to the towing direction ( 18 ).

9. The device according to claim 8, characterized in that in the tow line ( 14 , 12 ) in front of the drag chain ( 12 ) at least one inflow tongue ( 46 , 46 ') is provided, the angle of attack to the towing direction ( 18 ) can be changed by a motor.

10. The device according to claim 9, characterized in that in front of or behind the first inflow tongue ( 46 ) a second, motor-adjustable inflow tongue ( 46 ') is arranged and with its pivot axis ( 49 ') approximately at right angles to the pivot axis ( 49 ) of the first inflow tongue ( 46 ) is aligned.

11. The device according to claim 10, characterized in that the inflow tongues ( 46 , 46 ') are arranged in an inflow cylinder ( 17 ) and that in the cylinder jacket ( 40 ) in the region of the inflow tongues ( 46 , 46 ') opposing inflow windows ( 41 , 42 ) are arranged such that their radial axes are aligned transversely to the inflow surfaces ( 47 , 48 , 47 ', 48 ') of the associated inflow tongues ( 46 , 46 ').

12th Device according to claim 11, characterized in that the Anströmzylinder (17) in the trailing strand (14, 12) of the drag chain (12) is disposed immediately in front.