DE3820129A1

DE3820129A1 - Method of representing road systems in data memories

Info

Publication number: DE3820129A1
Application number: DE3820129A
Authority: DE
Inventors: Reinhard Dipl Ing Helldoerfer; Ulrich Dipl Ing Kanzler; Stefan Hartmann; Hans Dr Ing Rauch
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 1988-06-13
Filing date: 1988-06-13
Publication date: 1989-12-14
Also published as: FR2632751A1; IT8920678A0; FR2632751B1; IT1229371B; JPH02236700A

Abstract

A method for determining and storing relevant data for road system representation is proposed. The data is gained from a foreign data collection, and stored in a data memory of an electronic vehicle navigation system. For this purpose, each street is given a code, and from a data collection, the co-ordinates of the centres of all the houses in the street are called with assigned house numbers, as street "supporting points". From each three successive supporting points, the halfway point between the first supporting point and third supporting point is determined, the second supporting point is projected onto a straight line between the first supporting point and third supporting point, and the distance between this and the halfway point is determined. This distance is compared to a predefined limiting value. To reduce the relevant data to be stored for the road system representation, the middle supporting point is suppressed, if the distance is not greater than the predefined limiting value. After this smoothing of the building density, only those supporting points which have not been suppressed are output to be taken into the data storage for road system representation (Fig. 3). <IMAGE>

Description

State of the art

Die Erfindung geht aus von einem Verfahren zur Ermittlung, Eingabe und Speicherung von relevanten Daten einer Straßennetzabbildung in einem Datenspeicher nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.The invention is based on a method for determining, entering and storage of relevant data of a road network map in a data storage device according to the preamble of patent claim 1.

In den Bosch Technischen Berichten, Band 8/86, Heft 1/2, Seiten 61 bis 65 ist ein Verfahren zur Digitalisierung und Speicherung von Straßennetzabbildungen für ein autarkes Ortungssystem für Einsatz fahrzeuge wie Polizei, Feuerwehr und dgl. beschrieben. Diese Stra ßennetzabbildungen werden dort in einer Speichermatrix auf einer flächenhaften Rasterdarstellung durch entsprechende Bit-Muster ge speichert, indem sie z.B. von einem Stadtplan bzw. von Meßtischblät tern durch Scanner-Verfahren optisch abgetastet werden. Je nach Straßendichte wird dabei das Raster so gewählt, daß einerseits der gesamte Speicherbedarf der Matrix begrenzt wird, andererseits das gespeicherte Bit-Muster eine eindeutige Zuordnung der Straßen zuläßt. In the Bosch Technical Reports, Volume 8/86, Issue 1/2, pages 61 to 65 is a process for digitizing and storing Road network images for an autonomous location system for use vehicles such as police, fire brigade and the like. This street Network maps are stored there in a memory matrix on a areal raster representation by appropriate bit patterns saves by e.g. from a city map or from a measuring table sheet tern can be optically scanned by scanner processes. Depending on Street density, the grid is chosen so that on the one hand the total memory requirement of the matrix is limited, on the other hand the stored bit pattern a unique assignment of the streets allows.

Dieses Verfahren hat den Nachteil, daß zur Digitalisierung eines Stadtplanes ein hoher Speicheraufwand erforderlich ist. Außerdem müssen hierbei in fast allen Fällen Stadtplandaten neu erhoben wer den, bevor sie digitalisiert abgespeichert werden können, da für Rechner verwendbare Stadtplandarstellungen entweder nicht vorhanden oder wegen Datenschutzbestimmungen nicht zu erhalten sind. Ein wei terer Nachteil besteht darin, daß einer solchen Straßennetzabbil dung die Zuordnung von Hausnummern entlang der Straßen nicht vor sieht, so daß die Eingabe von Zieladressen in Form von Straße und Hausnummer nicht möglich ist. Mit der bekannten Koppelnavigation wird folglich durch die gespeicherte Straßennetzabbildung nur der jeweilige Standort des Fahrzeugs angezeigt.This method has the disadvantage that a A large amount of memory is required for city maps. Furthermore In almost all cases, city map data must be collected again the before they can be saved digitized, because for Computer usable city maps either not available or cannot be obtained due to data protection regulations. A white Another disadvantage is that such a road network image the assignment of house numbers along the streets does not sees so that the entry of destination addresses in the form of street and House number is not possible. With the well-known paddock navigation is therefore only the stored road network map respective location of the vehicle is displayed.

Bei einem anderen, aus der WO 87/01 442 bekannten Verfahren zur Er mittelung, Eingabe und Speicherung von Standorten und Zielen in einem Navigations-Datenspeicher werden von beliebigen Karten die Polarkoordinanten der Start- und Zielpunkte mit einem besonderen Meßgerät ermittelt und gemeinsam mit dem Maßstab der Karte über Tasten und Anzeigen in den entsprechenden Speicher des Navigations rechners eingegeben. Während der Navigationsfahrt wird dann durch Koppelnavigation jeweils die Richtung und Entfernung des aufgeru fenen Zieles angezeigt. Diese Lösung hat jedoch den Nachteil, daß bei der Ermittlung und der Eingabe von Start- und Zielpunkten mit tels ihrer Polarkoordinaten sehr sorgfältig vorgegangen werden muß. Da bei den Zieleingaben außerdem die jeweilige Adresse aus den Straßenplänen oftmals gar nicht oder nur durch Schätzung zu ent nehmen ist, können derartige Ziele weder genau eingegeben noch durch Koppelnavigation genau angefahren werden. In another, known from WO 87/01 442 Er Finding, entering and storing locations and destinations in A navigation data memory can be used for any map Polar coordinates of the start and end points with a special one Measuring device determined and together with the scale of the map Keys and indicators in the corresponding memory of the navigation computer entered. Then during the navigation run Dead reckoning the direction and distance of the up target is displayed. However, this solution has the disadvantage that when determining and entering start and destination points with very careful with their polar coordinates. Since the respective address from the Street maps often not at all or only by estimation such goals can neither be entered precisely nor by Dead reckoning can be approached exactly.

Advantages of the invention

Mit der vorliegenden Erfindung wird angestrebt, die Navigation bei Fahrzeugen durch Aufrufen von Straße und Hausnummer des Start- und Zielpunktes zu erleichtern, indem dafür aus artfremden Datensamm lungen eine begrenzte Zahl relevanter Daten für eine Straßennetzab bildung ermittelt und in einem Datenspeicher eines Navigations systems gespeichert werden.The present invention seeks to navigate at Vehicles by calling the street and house number of the start and To facilitate the target point by doing so from an alien data collection a limited number of relevant data for a road network Education determined and in a navigation data storage systems can be saved.

Das erfindungsgemäße Verfahren mit den kennzeichnenden Merkmalen des Patentanspruchs 1 hat den Vorteil, daß unter Berücksichtigung von Datenschutzbestimmungen aus artfremden Datenbeständen eine zur Navi gation erforderliche Anzahl markanter Punkte von Straßennetzabbil dungen, wie beispielsweise die Koordinaten von Häuserschwerpunkten, Versorgungsanschlüssen, Hydranten, Wasser- und Gasabsperrventilen und dgl. in der Weise aufbereitet werden, daß diese Daten bestimmten Straßen und Hausnummern zugeordnet sind. Ferner kann durch das er findungsgemäße Verfahren die zu speichernde Datenmenge derart redu ziert werden, daß auch für Straßennetzabbildungen von Großstädten der benötigte Speicherbedarf durch Halbleiterspeicher, Disketten, Bänder, CD-Platten und dgl. abgedeckt wird, die in einem Naviga tionssystem eines Kraftfahrzeugs untergebracht werden können. Als weiterer Vorteil ist anzusehen, daß mit den so gewonnenen Daten der Straßennetzabbildungen eine zuverlässige Navigation zur Auffindung von Zielpunkten möglich ist, indem Start- und Zielpunkte durch Straße und Hausnummer definiert und entsprechend eingegeben werden können.The inventive method with the characterizing features of Claim 1 has the advantage that taking into account Data protection regulations from foreign data sets one for navigation gation required number of prominent points from road network map such as the coordinates of the center of gravity, Supply connections, hydrants, water and gas shut-off valves and the like. are prepared in such a way that these data determine Streets and house numbers are assigned. Furthermore, he can inventive method the amount of data to be stored reduced be adorned that also for street maps of big cities the required memory requirement through semiconductor memory, floppy disks, Tapes, CD disks and the like are covered in a Naviga tion system of a motor vehicle can be accommodated. As Another advantage can be seen that with the data obtained in this way the Road network maps provide reliable navigation for finding of target points is possible by starting and finishing points through Street and house number are defined and entered accordingly can.

Durch die in den Unteransprüchen aufgeführten Maßnahmen ergeben sich vorteilhafte Weiterbildungen und Verbesserungen der im Patentan spruch 1 angegebenen Merkmale. The measures listed in the subclaims result advantageous developments and improvements in the patent pronounced 1 characteristics.

drawing

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung darge stellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigen: Fig. 1 ein Flußdiagramm über den Verfahrensablauf zur Ge winnung der relevanten Daten eines Straßenzuges, Fig. 2 die Abbil dung einer Straße mit Häuserschwerpunkten als Stützpunkte der Straße und Fig. 3 ein Flußdiagramm zur Reduzierung der zu spei chernden Straßenstützpunkte abhängig von der Verteilung der Stütz punkte entlang des Straßenzuges.An embodiment of the invention is shown in the drawing and Darge explained in more detail in the following description. In the drawings: Fig 1 is a flowchart on the procedure for Ge winnung the relevant data of a road train, Figure 2 shows the Abbil dung a street with houses focal points as points of the street and Figure 3 is a flowchart for reducing to spei chernden road bases, depending on the... Distribution of the bases along the street.

Description of the embodiment

In Fig. 1 ist ein Flußdiagramm dargestellt, das den Verfahrensab lauf zur Gewinnung der relevanten Daten für eine Straße aus einem artfremden Datenbestand eines Vermessungsamtes zeigt, welches die Schwerpunktkoordinaten der Häuser an der ausgewählten Straße ent hält. Dabei wird davon ausgegangen, daß zur Navigation nach Stadt plandaten eine Datenbasis notwendig ist, in welcher ein möglichst einfaches Abbild des Stadtplanes enthalten sein sollte. Die Daten müssen in einer für das Navigationssystem verständlichen Form vor liegen und leicht zu behandeln sein. Es werden für jede einzelne Straße Informationen benötigt, aus denen der Verlauf der Straße, ihre geographische Lage sowie Informationen über die Verteilung der Hausnummern entlang der Straße in geeigneter Form hervorgehen.In Fig. 1, a flowchart is shown, which shows the procedure for obtaining the relevant data for a street from an alien data stock of a surveying office, which contains the focus coordinates of the houses on the selected street ent. It is assumed that a database is required to navigate to city map data, which should contain the simplest possible image of the city map. The data must be in a form that the navigation system can understand and be easy to handle. Information is required for each individual street, from which the course of the street, its geographical location and information about the distribution of the house numbers along the street are given in a suitable form.

Die Informationen über die in der Straße vorhandenen Hausnummern sollten einen Rückschluß auf die Lage einer bestimmten Hausnummer innerhalb der Straße zulassen. Bei kurzen Straßen oder Plätzen ist die Hausnummer grundsätzlich von geringerer Bedeutung, da es hier nur darauf ankommen kann, die Straße oder den Platz überhaupt zu finden. Größere Wichtigkeit kommt der Hausnummer aber dann zu, wenn in Straßen, mit großer flächenhafter Ausdehnung ein bestimmter Punkt angefahren werden soll. Da in fast allen deutschen Vermes sungsämtern für die von ihnen betreuten Gebiete Datensammlungen über die Grundstücks- und Häuserschwerpunkte vorliegen, sind diese zur Gewinnung der relevanten Daten von Straßennetzabbildungen zu Navi gationszwecken besonders geeignet. Für jede der Straßen in der Straßennetzabbildung werden in einer elektronischen Datenverarbei tungsanlage die in Fig. 1 dargestellten und weiter unten näher be schriebenen Verfahrensschritte nacheinander abgearbeitet. Sind alle Straßen mitsamt ihrer Straßenkennung erfaßt, erhält man einen zur Koppelnavigation verwendbaren Datenspeicher mit den relevanten Daten der gesamten Straßennetzabbildung.The information about the house numbers in the street should allow conclusions to be drawn about the position of a certain house number within the street. In the case of short streets or squares, the house number is generally of less importance, since it is only a matter of finding the street or the square at all. The house number is of greater importance, however, if a certain point is to be approached in streets with a large area. Since data collection on the main areas of land and houses is available in almost all German surveying offices for the areas they oversee, these are particularly suitable for obtaining the relevant data from road network maps for navigation purposes. For each of the roads in the road network map, the process steps shown in FIG. 1 and described in more detail below are processed in succession in an electronic data processing system. If all streets and their street code have been recorded, a data memory can be obtained with the relevant data of the entire street network map, which can be used for dead reckoning.

Nach dem Start 10 des Programms werden in einem ersten Verfahrens abschnitt 11 für eine ausgewählte Straße die Schwerpunkte der an dieser Straße liegenden Häuser aus der artfremden Datensammlung aufgerufen und zwischengespeichert. Im Verfahrensschnitt 12 werden dicht beieinanderliegende Häuserschwerpunkte zu einem gemeinsamen Schwerpunkt gemittelt, so daß ein Teil der ursprünglichen Daten ent fällt. Im Verfahrensabschnitt 13 wird der gesamte Straßenzug in eine oder in mehrere gerade Teilstrecken so weit linearisiert, daß sämtliche Häuser innerhalb einer vorgegebenen Bandbreite neben den linearisierten Verlauf des Straßenzuges liegen. Die Anfangs- und Endpunkte der geraden Teilstrecken werden zwischengespeichert und die übrigen, dazwischenliegenden Punkte können entfallen.After the start 10 of the program, in a first method section 11 for a selected street, the focal points of the houses located on this street are called up from the data collection of a different type and temporarily stored. In process section 12 , closely spaced house focal points are averaged to a common focus, so that part of the original data is omitted. In method section 13 , the entire street section is linearized into one or more straight sections so that all houses lie within a predetermined range next to the linearized course of the street section. The start and end points of the straight sections are buffered and the other points in between can be omitted.

Im Verfahrensabschnitt 14 werden jeweils drei aufeinanderfolgende Stützpunkte aufgerufen, um die Abstände des mittleren zu den benach barten Stützpunkten miteinander zu vergleichen. Sofern die Abstände eines Stützpunktes zu seinen zwei benachbarten Stützpunkten inner halb eines vorgegebenen Grenzwertes nahezu gleich groß sind, wird der Stützpunkt unterdrückt. Bei späteren Navigationsfahrten ist dann die Lage des unterdrückten Stützpunktes z.B. bei der Eingabe eines Start- und Zielpunktes durch Interpolation zwischen den zwei an grenzenden, gespeicherten Stützpunkten mit der erforderlichen Genau igkeit von einem Navigationsrechner zu ermitteln.In process section 14 , three successive bases are called in each case in order to compare the distances between the middle and the neighboring bases. If the distances of a base point to its two neighboring base points within a predetermined limit are almost the same, the base point is suppressed. When navigating later, the position of the suppressed base is to be determined by a navigation computer with the required accuracy, for example when entering a start and end point by interpolation between the two adjacent stored bases.

Im Verfahrensabschnitt 15 werden jeweils zwei aufeinanderfolgende, im Abschnitt 13 linearisierte Teilstrecken nur dann zu einer gemein samen neuen Teilstrecke geglättet, wenn der Verbindungspunkt der zwei Teilstrecken von der neuen Teilstrecke einen vorgegebenen Ab stand nicht überschreitet. In diesem Fall wird auch der zwischen diesen zwei aufeinanderfolgenden Teilstrecken befindliche Punkt ge löscht. Im Verfahrensabschnitt 16 werden nun die restlichen Stütz punkte mit ihren Koordinaten und den ihnen zugeordneten Hausnummern mitsamt der Kennung der Straße in den Datenspeicher der Naviga tionseinrichtung abgespeichert. Im Schritt 17 wird schließlich das Programm gestoppt. Es kann nun ein weiterer Straßenzug der Straßen netzabbildung bearbeitet werden.In process section 15 , two successive sections linearized in section 13 are only smoothed into a common new section if the connecting point of the two sections does not exceed a predetermined distance from the new section. In this case, the point between these two successive sections is also deleted. In method section 16 , the remaining support points with their coordinates and their assigned house numbers together with the identifier of the street are stored in the data storage of the navigation device. The program is finally stopped in step 17 . Another street section of the street map can now be edited.

Die in Fig. 1 dargestellten Verfahrensabschnitte 11, 12, 13 und 15 sind in den Patentanmeldungen P 37 44 531.6 und P 37 44 533.2 näher erläutert.The process sections 11, 12, 13 and 15 shown in FIG. 1 are explained in more detail in patent applications P 37 44 531.6 and P 37 44 533.2.

Fig. 2 zeigt schematisch den Verlauf einer Straße 18 der zu spei chernden Straßennetzabbildung. Außerdem sind dort die zur Gewinnung der relevanten Daten vorhandenen Straßenstützpunkte 19 in Form von Häuserschwerpunkten dargestellt, deren Koordinaten aus einer art fremden Datensammlung von Vermessungsämtern oder dgl. abgerufen wer den. Diese Stützpunkte sind in Fig. 2 mit ihren Hausnummern dar gestellt. Dabei ist zu beachten, daß außer der Anzahl der Stützpunk te 19 mit ihren Koordinaten keine weiteren Informationen über die Straße zur Verfügung stehen. Der eingezeichnete, tatsächliche Straßenverlauf ist aus der artfremden Datensammlung nicht zu ent nehmen. Er kann aus der Lage der Häuserschwerpunkte und der Vertei lung der Hausnummern höchstens erahnt werden. In dem dargestellten Straßenzug nach Fig. 2 ist jeweils die Bebauung am Beginn und am Ende der Straße 18 dargestellt. Mit Hilfe dieser Darstellung soll das Verfahren gemäß Fig. 3 erläutert werden, mit dem die Abstände der aufeinanderfolgenden Häuser derart überprüft werden, daß bei relativ gleichmäßiger Bebauungsdichte die zwischen dem ersten und dem letzten Stützpunkt im Straßenabschnitt mit gleichmäßiger Bebau ung die dazwischenliegenden Häuserstützpunkte unterdrückt werden, so daß sie nicht im Datenspeicher erscheinen. Die Lage dieser Punkte wird später bei Navigationsfahrten für die Ziel- oder Starteingabe durch lineare Interpolation zwischen den gespeicherten Stützpunkten ermittelt. Fig. 2 shows schematically the course of a road 18 of the road network map to be saved. In addition, the road bases 19 available for obtaining the relevant data are shown in the form of house focal points, the coordinates of which are retrieved from a kind of foreign data collection by surveying offices or the like. These bases are shown in Fig. 2 with their house numbers. It should be noted that apart from the number of bases 19 with their coordinates, no further information about the road is available. The drawn, actual course of the street cannot be gathered from the data collection of other species. It can only be guessed at from the location of the focal points of the houses and the distribution of the house numbers. In the illustrated Straßenzug of FIG. 2, the building at the beginning and end of the road 18 is illustrated in each case. With the help of this representation, the method according to FIG. 3 is to be explained, with which the distances between the successive houses are checked in such a way that, with a relatively uniform building density, the intermediate house bases between the first and the last base in the street section are suppressed with even development, so that they do not appear in data storage. The position of these points is later determined during navigation journeys for the destination or start input by linear interpolation between the stored base points.

Für jede neu einzugebende Straße der zu erfassenden Straßennetz abbildung werden zunächst die Programmabschnitte 11, 12, 13 des Flußdiagramms nach Fig. 1 durchlaufen. Danach wird im Programmab schnitt 14 das Unterprogramm über die Glättung der Stützpunktdichte gemäß Fig. 3 aufgerufen. Nach dem Start 20 wird zunächst im Pro grammschritt 21 geprüft, ob die aufgerufene Straße mehr als zwei Stützpunkte aufweist. Ist dies nicht der Fall läßt sich eine Glät tung der Stützpunktdichte nicht durchführen. Es wird daher im Schritt 22 in das Hauptprogramm nach Fig. 1 zurückgesprungen. Sind jedoch für die aufgerufene Straße drei oder mehr Stützpunkte vor handen, so wird im Schritt 23 zunächst der Stützpunkt mit der klein sten Hausnummer aufgerufen und als Startpunkt im Schritt 24 gespei chert. Auf der Straßenabbildung nach Fig. 2 entspricht dies dem Stützpunkt mit der Hausnummer 1. Im Schritt 25 wird dann der Stütz punkt mit der nächst höheren Hausnummer, hier mit der Hausnummer 2, aufgerufen und zwischengespeichert. Im Schritt 26 wird der über nächste Stützpunkt, hier mit der Hausnummer 3, aufgerufen und als Endpunkt zwischengespeichert. Im Schritt 27 wird zwischen dem Start punkt und dem Endpunkt mathematisch eine Gerade gelegt und im Schritt 28 wird die Mitte A zwischen dem ersten und dem dritten Stützpunkt ermittelt und zwischengespeichert. Im Schritt 29 wird der mittlere Stützpunkt mit der Hausnummer 2 auf die Gerade zwischen dem ersten und dritten Stützpunkt mit den Hausnummern 1 und 3 projiziert und es wird anschließend im Schritt 30 der Abstand b des projizier ten Stützpunktes 2′ zur Mitte A ermittelt. Im Schritt 31 wird nun der ermittelte Abstand b mit einem vorgegebenen Grenzwert a vergli chen, der ein Maß für die noch zulässige Ungleichmäßigkeit der Be bauungsdichte darstellt. Dieser Grenzwert a kann entweder ein Fest wert von 10 bis 20 Metern sein oder vorzugsweise bei geringer Bebau ungsdichte aus einem Prozentanteil von 10 bis 15% der Entfernung zwischen dem Start- und Endpunkt ermittelt werden. Ist der im Schritt 30 ermittelte Abstand b größer als der Grenzwert a, so liegt keine gleichmäßige Bebauungsdichte vor und der mittlere Stützpunkt darf nicht unterdrückt werden. Er wird folglich im Programmschritt 32 gespeichert. Ist dagegen der Abstand b gleich oder kleiner als der Grenzwert a, so werden die Daten des mittleren Stützpunktes un terdrückt, indem sie nicht gespeichert werden. Im Programmschritt 33 wird nun dieser zweite Stützpunkt mit der Hausnummer 2 unmittelbar als neuer Startpunkt aufgerufen. Im Schritt 34 wird geprüft, ob noch weitere Stützpunkte der Straße vorhanden sind. Solange dies der Fall ist, springt das Programm über die Schleife 35 wieder zurück zum Programmschritt 25, indem der Stützpunkt mit der Hausnummer 3 als nächster Stützpunkt zwischengespeichert und im Schritt 26 der Stützpunkt mit der Hausnummer 4 als neuer Endpunkt aufgerufen wird. Mit den Programmschritten 28 bis 31 wird nun ebenfalls wieder der Abstand des auf die Verbindungsgrade projizierten zweiten Stützpunk tes, diesmal mit der Hausnummer 3 zur neu berechneten Mitte ermit telt und mit dem Grenzwert a verglichen. Die Schleife mit den Pro grammschritten 25 bis 34 wiederholt sich nun so lange, bis im Schritt 34 kein weiterer Stützpunkt der Straße mehr gefunden wird. Nun wird im Schritt 36 der zuletzt ermittelte Endpunkt ebenfalls noch abgespeichert und im Schritt 37 werden schließlich alle noch verbliebenen Stützpunkte für die Weiterverarbeitung ausgegeben. Im Schritt 38 wird dann in das Hauptprogramm nach Fig. 1 zurückge sprungen.For each new road to be entered in the road network map to be recorded, the program sections 11, 12, 13 of the flowchart according to FIG. 1 are first run through. Then in the program section 14, the subroutine on smoothing the base density according to FIG. 3 is called. After the start 20 , it is first checked in program step 21 whether the street called has more than two support points. If this is not the case, the base density cannot be smoothed. It is therefore jumped back to the main program of FIG. 1 in step 22 . However, if there are three or more bases for the street called up, then the base with the smallest house number is called up in step 23 and saved as the starting point in step 24 . On the road illustration according to FIG. 2, this corresponds to the point with house number 1. In step 25, the supporting point is then with the next higher number, here with number 2, called up and stored temporarily. In step 26 the next base, here with the house number 3, is called and temporarily stored as the end point. In step 27 , a straight line is mathematically placed between the starting point and the end point, and in step 28 , the center A between the first and the third reference point is determined and buffered. In step 29 , the middle base with house number 2 is projected onto the straight line between the first and third base with house numbers 1 and 3 and it is then determined in step 30 the distance b of the projected base 2 ' to center A. In step 31 , the determined distance b is now compared with a predetermined limit value a , which represents a measure of the still permissible non-uniformity of the building density. This limit value a can either be a fixed value of 10 to 20 meters or preferably determined in the case of low building density from a percentage of 10 to 15% of the distance between the start and end point. If the distance b determined in step 30 is greater than the limit value a , then there is no uniform building density and the center point must not be suppressed. It is therefore stored in program step 32 . If, on the other hand, the distance b is equal to or less than the limit value a , the data of the central base point are suppressed by not being saved. In program step 33 , this second base with house number 2 is now called up directly as the new starting point. In step 34 , a check is carried out to determine whether there are further road support points. As long as this is the case, the program jumps back to the program step 25 via the loop 35 in that the base with the house number 3 is temporarily stored as the next base and in step 26 the base with the house number 4 is called as the new end point. With the program steps 28 to 31 , the distance of the second base projected onto the connection degrees is again determined, this time with the house number 3 to the newly calculated center and compared with the limit value a . The loop with the program steps 25 to 34 is now repeated until in step 34 no further base of the street is found. Now in step 36 the last end point determined is also also stored and in step 37 all remaining points are finally output for further processing. In step 38 is then jumped back into the main program of FIG. 1.

Der mit dem Flußdiagramm nach Fig. 3 beschriebene Verfahrensab schnitt zur Reduzierung der bei der Straßenabbildung zu speichern den relevanten Stützpunkte im Hinblick auf die Bebauungsdichte kann ggf. auch zweimal durchlaufen werden, und zwar getrennt voneinander für die Stützpunkte mit geraden Hausnummern und Stützpunkte mit un geraden Hausnummern. Dies ist insbesondere dann zweckmäßig, wenn die Bebauungsdichte auf einer Seite der Straße im Vergleich zur anderen Seite sehr unterschiedlich ist. Bei Navigationsfahrten kann hier durch das Auffinden von Häusern durch Interpolation der gespeicher ten Stützpunkte auf der rechten oder linken Straßenseite noch wei ter verbessert werden. Im Beispielsfall nach Fig. 2 liegt eine sol che unterschiedlich dichte Bebauung zwischen linker und rechter Straßenseite nicht vor, so daß man hier mit einem Durchlauf des Flußdiagramms nach Fig. 3 auskommt. Dort ist ferner gezeigt, daß am Anfang der Straße 18 die Abstände der Stützpunkte mit den Haus nummern 1 bis 4 entlang der Straße 18 sehr unterschiedlich sind. Der Abstand b des auf die Gerade zwischen Stützpunkt 1 und 3 pro jizierten Stützpunktes 2′ ist dort größer als der vorgegebene Grenz wert a. Der Stützpunkt mit der Hausnummer 2 darf daher nicht unter drückt werden. Am Ende der Straße 18 haben dagegen die Stützpunkte mit den Hausnummern 80, 81 und 82 entlang des Straßenzuges einen relativ gleichen Abstand voneinander. Dort ist der Abstand b′ des projizierten Stützpunktes mit der Hausnummer 81′ zur Mitte A′ klei ner als der vorgegebene Abstand a. Der Stützpunkt mit der Hausnummer 81 wird daher beim Durchlauf des Verfahrensabschnitts gemäß Fig. 3 unterdrückt. The procedural section described with the flowchart according to FIG. 3 for reducing the relevant bases to be saved in the road map with regard to the building density can also be run through twice, separately for the bases with even house numbers and bases with un even House numbers. This is particularly useful if the density of buildings on one side of the street is very different compared to the other side. When navigating, finding houses by interpolating the saved bases on the right or left side of the street can be further improved here. In the example according to FIG. 2 there is no such densly different development between the left and right side of the street, so that here one flow of the flowchart according to FIG. 3 is sufficient. There is also shown that at the beginning of the street 18, the distances between the bases with the house numbers 1 to 4 along the street 18 are very different. The distance b of the straight line between base 1 and 3 per base 3 ' is greater than the predetermined limit value a . The base with house number 2 must therefore not be suppressed. At the end of street 18 , on the other hand, the bases with house numbers 80, 81 and 82 along the street have a relatively equal distance from each other. There is the distance b 'of the projected base with the house number 81' to the center A ' ner than the predetermined distance a . The base with the house number 81 is therefore suppressed when the process section according to FIG. 3 is run through.

Nach Durchlauf des Flußdiagramms gemäß Fig. 3 werden nur noch die Stützpunkte 19 der Straße 18, die im Verfahrensschritt 37 übrig geblieben sind, zu einer Glättung des Straßenverlaufs gemäß dem Hauptprogramm nach Fig. 1 im Verfahrensabschnitt 15 herangezogen.After the flowchart according to FIG. 3 has been run through, only the support points 19 of the road 18 which are left in method step 37 are used to smooth the course of the road according to the main program according to FIG. 1 in method section 15 .

Abweichend vom Ausführungsbeispiel ist es aber auch im Rahmen der vorliegenden Erfindung möglich, die Überprüfung und Glättung der Stützpunktdichte entlang eines Straßenzuges ohne eine vorherige Mittelung der Stützpunkte und einer Linearisierung des Straßenver laufs nach dem Flußdiagramm aus Fig. 1 durchzuführen. Dies ist ins besondere dort zweckmäßig, wo die Straßen von Ortschaften und Städ ten durchweg einen geraden Verlauf aufweisen, was oftmals dort der Fall ist, wo Orte durch eine Planung am Reißbrett entstanden sind.Deviating from the exemplary embodiment, however, it is also possible within the scope of the present invention to carry out the checking and smoothing of the base point density along a street course without prior averaging of the base points and linearization of the road course according to the flow chart from FIG. 1. This is particularly useful where the streets of towns and cities are all straight, which is often the case where places have been created by planning on the drawing board.

Mit dem beschriebenen Verfahren ist es möglich, einerseits von einer artfremden Datensammlung genügend relevante Daten für die Abbildung der Straßen eines Straßennetzes zu gewinnen, so daß ein durch Straße und Hausnummer angegebenes Ziel von einem Fahrzeug mit einer Koppelnavigation aufzufinden ist. Andererseits werden die von der artfremden Datensammlung entnommenen Daten durch das beschriebene Verfahren derart selektiert, daß damit unter Berücksichtigung von Datenschutzbestimmungen auf vorhandene Datensammlungen zurückgegrif fen werden kann.With the described method it is possible, on the one hand, from one Foreign data collection enough relevant data for the illustration the roads of a road network so that a through Street and house number of a vehicle with a specified destination Dead reckoning can be found. On the other hand, those of the Extraneous data collected data by the described Process selected in such a way that taking into account Data protection provisions fall back on existing data collections can be opened.

Mit den nach Durchlauf des beschriebenen Verfahrens gewonnenen Daten von Straßennetzabbildungen, die in einem Speicher für eine Naviga tionseinrichtung in Fahrzeugen fest abgespeichert werden, können nun bekannterweise die Koordinaten von Startpunkten oder Zielpunkten er mittelt werden, um dann mit Hilfe der Koppelnavigation den jeweili gen Standort des Fahrzeugs zu verfolgen und eine Zielfindung zu er möglichen. Eine dafür geeignete Navigationseinrichtung ist ebenfalls in der Patentanmeldung P 37 44 531.6 ausführlich beschrieben.With the data obtained after running the described method of road network maps stored in a memory for a Naviga tion device in vehicles can now be saved known the coordinates of starting points or target points he be averaged in order to then use the paddock navigation to tracking the location of the vehicle and finding a target possible. A suitable navigation device is also described in detail in patent application P 37 44 531.6.

Claims

1. A method for determining and storing relevant data for a road network mapping in a data memory, which is used in a vehicle with a dead reckoning to find a selected destination, characterized in that

a) that each street ( 18 ) of the street network map is provided with an identifier stored in the data memory,
b) that from a data collection for each street ( 18 ) of the street network map successively as data material from distinctive support points ( 19 ) - such as house focal points, supply connections and the like - whose coordinates are called up and temporarily stored with a house number assigned to them,
c) that the center ( A , A ′) between the respective first and third base ( 19 ) is determined and temporarily stored in order to smooth the road base density along the street course of three selected, successive base points ( 19 ),
d) that then the second base is then projected onto a straight line between the first and third base ( 19 ) and its position ( b , b ') to the center ( A , A ') between the first and third base ( 19 ) is determined ,
e) that the distance ( b , b ′) is compared with a predetermined limit value ( a ),
f) that the second base ( 19 ) is suppressed with its data, provided that the distance ( b , b ') is smaller than the limit value ( a ) and
g) that the non-suppressed bases ( 19 ) with their data and with the street code are finally output as relevant data for the data memory.

2. The method according to claim 1, characterized in that starting from one end of the street ( 18 ) starting from the first three support points te ( 19 ) are revised that thereafter one by one of the support points ( 19 ) progressively as long as three further support points to Glä Choosing the base density can be selected until the last base ( 19 ) of the road ( 18 ) is detected.

3. The method according to claim 1 or 2, characterized in that the number of relevant bases ( 19 ) of the road is further reduced by a smoothing of the street according to patent application P 37 44 531.6.

4. The method according to any one of claims 1 to 3, characterized net gekennzeich that before a smoothing of the base density, the number of rele vant road points (19) by averaging beieinan derliegender bases (19) tight according to Patent Application P 37 44 533.2 is reduced.

5. The method according to claim 4, characterized in that after the averaging and before smoothing the base density, the number of relevant road bases ( 19 ) by linearization of the road course according to patent application P 37 44 531.6 is further reduced.

6. The method according to any one of claims 1 to 5, characterized in that the limit value ( a ) is a predetermined part of the distance between the respective first and third base ( 19 ).