DE3806347A1

DE3806347A1 - Transport system

Info

Publication number: DE3806347A1
Application number: DE19883806347
Authority: DE
Inventors: Roland Kirschner; Manfred Mueller
Original assignee: Kirschner & Co KG GmbH; Shk Soft und Hardware Kon GmbH
Current assignee: Kirschner & Co KG GmbH; Shk Soft und Hardware Kon GmbH
Priority date: 1988-02-27
Filing date: 1988-02-27
Publication date: 1989-09-07

Abstract

The transport system comprises a rail network and a plurality of running carriages (3) which can be moved on the rail network in a computer-controlled manner. A pair of flat rails (5a, 5b) is provided, which alone receive the weight of a running carriage and transported article. A separate guide rail (14) arranged centrally in the neutral fibre is contacted by a guide roller (13a) and a drive roller (13b) of the carriage (3). For control of and current supply to the carriages, separate conductor rails (7a, 7b) are provided. <IMAGE>

Description

Die Erfindung betrifft ein Transportsystem für z.B. Werkstücke in einer Fertigungsstraße oder Montagestraße bzw. Gegenstände in einem Lager, bestehend aus einem Schienennetz und mehreren, rechnergesteuert auf dem Schienennetz verfahrbaren Laufwägen, die einen eigenen Antrieb besitzen.The invention relates to a transport system for e.g. Workpieces in a production line or assembly line or objects in a warehouse consisting of a rail network and several, computer-controlled carriages that can be moved on the rail network, who have their own drive.

Bisher wurden für den Transport von Werkstücken in Fertigungs straßen und insbesondere in Montagestraßen überwiegend Transportsysteme eingesetzt, bei denen die einzelnen Werk stückträger miteinander verbunden sind und ein gemeinsamer Antrieb für dieses z.B. Montageband vorgesehen ist. Solche Systeme sind jedoch sehr unflexibel, da Störungen im Arbeitsab lauf an einer Stelle dazu führen können, daß das gesamte Band angehalten werden muß. Hierdurch entstehen Produktionsausfälle, die mit hohen Kosten verbunden sind. Außerdem erfordern der artige Transportbänder einen hohen Aufwand für die Wartung und Instandhaltung.So far, for the transport of workpieces in manufacturing streets and especially in assembly lines predominantly Transport systems used in which the individual plant piece carriers are interconnected and a common Drive for this e.g. Assembly line is provided. Such However, systems are very inflexible because of disruptions in the workflow run at one point can cause the entire tape must be stopped. This causes production downtimes which are associated with high costs. Also require the like conveyor belts a lot of maintenance and Maintenance.

Es sind auch bereits Transportsysteme bekannt auf der Basis von mehreren, individuell von einem zentralen Prozeßrechner aus gesteuerten Laufwägen mit eigenem Antrieb. Ein derartiges System ist beispielsweise in der internationalen Patentanmeldung W0 87/00 493 beschrieben.Transport systems are also known on the basis from several, individually from a central process computer from controlled carriages with their own drive. Such a thing System is for example in the international Patent application W0 87/00 493 described.

Die Schienen dieses bekannten Systems, auf denen die Transportwägen laufen, besitzen einen zylinderförmigen Querschnitt und dienen gleichzeitig der Stromversorgung der Antriebe in den Wägen. Die Laufrollen der Wägen sind auf einer Seite flach und auf der anderen Seite konisch gestaltet, damit die Seitenführung gewährleistet ist.The rails of this well-known system on which the Transport vehicles run, have a cylindrical Cross section and serve at the same time the power supply of the Drives in the car. The carriages' rollers are on one Flat on one side and conical on the other, so that the side guidance is guaranteed.

Dieses bekannte Transportsystem besitzt mehrere Nachteile. So lassen sich damit entweder keine oder jedenfalls nur schwach gekrümmte Kurven realisieren. Entsprechend sind zusätzliche Einrichtungen nötig, mit denen die Wägen seitlich oder in der Höhe umgesetzt werden müssen, denn in der Regel ist es erforderlich, das Transportsystem an die räumlichen Gegebenheiten z.B. einer Fertigungshalle anzupassen.This known transport system has several disadvantages. So can either be none or at least only weak Realize curved curves. Accordingly, there are additional ones Equipment necessary with which the carts on the side or in the Height must be implemented, because usually it is required the transport system to the spatial Conditions e.g. to adapt to a production hall.

Außerdem neigen die Wägen wegen des einseitig angreifenden Antriebs in der Beschleunigungsphase zum Verkanten. Weiterhin ist das System nicht für den Transport von schweren Lasten in Dauerbetrieb geeignet. Denn abgesehen davon, daß die Schienen ja isoliert befestigt werden müssen, sind Schienen und Rollen wegen der nur punktförmigen Auflagefläche starkem Verschleiß ausgesetzt. Schließlich besteht die Gefahr eines Kurzschlusses, wenn auf den Schienen versehentlich Gegenstände abgelegt werden. Die offenliegenden Stromschienen gefährden außerdem das Bedienpersonal.In addition, the carts tend to attack on one side Drive in the acceleration phase for tilting. Farther the system is not designed for the transportation of heavy loads Suitable for continuous operation. Because apart from that the rails Yes, rails and rollers must be fastened in isolation because of the only punctiform contact surface heavy wear exposed. Finally, there is a risk of a short circuit, if objects are accidentally placed on the rails will. The exposed busbars also endanger this Operating personnel.

Es ist die Aufgabe der vorliegenen Erfindung, diese Nachteile zu beseitigen und ein Transportsystem zu schaffen, das es erlaubt, schwere Lasten individuell gesteuert auch auf gekrümmten Bahnen mit kleinem Krümmungsradius zu bewegen.It is the object of the present invention to overcome these disadvantages eliminate and create a transportation system that it allowed to also control heavy loads individually to move curved paths with a small radius of curvature.

Ausgehend von einem Transportsystem der vorstehend genannten Art wird diese Aufgabe gemäß den Merkmalen im Kennzeichen des Anspruches 1 dadurch gelöst, daßStarting from a transport system of the above This type is performed according to the characteristics in the indicator of the Claim 1 solved in that

- The carriages run on level rails that support the weight pick up the carriage and the transported object,
a centrally arranged guide rail is provided, that of separate guide rollers on the carriages is contacted.

Da die Seitenführung der Laufwägen durch die mittig angeordnete Führungsschiene unabhängig von den Schienen erfolgt, von denen die Last aufgenommen wird, können die Wägen auch engen Kurven gut folgen. In diesem Zusammenhang ist es zweckmäßig, eine der Führungsrollen gleichzeitig als Antriebsrolle auszubilden, so daß auch der Antrieb mittig in der neutralen Faser der Wägen angreift und ein Verkanten der Wägen in der Beschleunigungsphase vermieden ist.Because the side guide of the carriages through the centrally arranged Guide rail is made independently of the rails from which When the load is lifted, the trolleys can also take tight turns follow well. In this context, it is appropriate to one of the Train leadership roles as a driving role, so that the drive is centered in the neutral fiber of the car attacks and a tilting of the wagons in the Acceleration phase is avoided.

Besonders vorteilhaft für eine zwangsfreie Führung auf engen Radien ist es, wenn die mittig angebrachten Rollen, d.h. Führungsrolle und Antriebsrolle um eine senkrechte Achse schwenkbar gelagert sind.Particularly advantageous for a forced guidance on tight It is a radius when the central rollers, i.e. Guide roller and drive roller around a vertical axis are pivotally mounted.

Zur leichtgängigen Übertragung der Last auf die ebenen Schienen können beispielsweise wälzgelagerte, zylindrische Rollen oder sogenannte Kugelumlaufschuhe verwendet werden. Letztere setzen den Seitwärtsbewegungen des Laufwagens bei der Kurvenfahrt nur sehr geringe Widerstände entgegen und sind gleichzeitig hoch belastbar.For smooth transfer of the load to the level rails can, for example, roller-bearing, cylindrical rollers or so-called recirculating ball shoes are used. Set the latter sideways movements of the carriage when cornering only very low resistances and are high at the same time resilient.

Wenn wälzgelagerte Laufrollen verwendet werden, kann es vorteilhaft sein, diese ebenso wie die Führungsrollen schwenkbar zu lagern und noch zusätzlich hinsichtlich der Schwenkbewegung mit den Führungsrollen zu koppeln, um die Leichtgängigkeit der Kurvenfahrt noch zu unterstützen.If roller bearings with roller bearings are used, it can be advantageous, as well as the leadership roles to be pivoted and additionally in terms of To couple the pivoting movement with the guide rollers to the To support smoothness when cornering.

Zur Kraftübertragung der Antriebsrolle auf die Führungsschiene ist Formschluß zwischen Rolle und Schiene erforderlich. Verwendet man für die Antriebsrolle geeignetes Material, z.B. Kunststoff, dann sorgt die Eigenelastizität der Rolle in Verbindung mit einem geringen Überstand - bezogen auf die Laufrollen des Wagens selbst - für den nötigen Formschluß. Es kann jedoch auch zweckmäßig sein, die Antriebsrolle an die Führungsschiene anzufedern. Hierdurch ergibt sich die Möglichkeit, die Andruckkraft der Rolle definiert einzustellen.To transmit the drive roller to the guide rail, a positive connection between the roller and the rail is required. If suitable material is used for the drive roller, for example plastic, then the inherent elasticity of the roller in conjunction with a small overhang - in relation to the rollers of the carriage itself - ensures the necessary positive locking. However, it can also be expedient to spring the drive roller onto the guide rail. This results in the possibility of setting the pressure force of the roll in a defined manner.

Weiterhin ist es vorteilhaft, die ebenen Schienen aus mehreren, aneinandergereihten und vorzugsweise gehärteten Bändern aufzubauen, die auswechselbar auf einer Tragstruktur befestigt sind. Die Bänder können dann bei Bedarf ausgewechselt werden, beispielsweise wenn sie verschlissen sind oder wenn das Schienennetz umgebaut werden soll. It is also advantageous to make the flat rails from several, strings lined up and preferably hardened build that interchangeably attached to a support structure are. The tapes can then be replaced if necessary, for example if they are worn out or if that Rail network to be rebuilt.

Aufgrund der Eignung des Systems, auch Kurven mit engem Krümmungsradius zu folgen, ist es möglich, Höhenunterschiede ohne zusätzlich Aufzüge zu überbrücken, indem die Schienen spiralförmig verlegt werden. Damit die Laufwägen die damit verbundenen Steigungen bewältigen können, ist es zweckmäßig, die Führungsschiene im Bereich der Steigung mit einer Verzahnung zu versehen. In diese Verzahnung greift dann ein Ritzel in der Antriebsrolle des Laufwagens ein.Due to the suitability of the system, even curves with tight Following the radius of curvature, it is possible to make height differences without additionally bridging lifts by the rails be laid spirally. So that the carriages with it can handle the associated inclines, it is advisable the guide rail in the area of the slope with a To provide teeth. This then intervenes Pinion in the drive roller of the carriage.

Zur Steuerung und Stromversorgung der Antriebe der Laufwägen sind separate, vorzugsweise verdeckt eingebaute Stromschienen vorgesehen. Durch diese Maßnahmen ist die Gefahr von Kurz schlüssen des Systems vermieden. Außerdem ist es zweckmäßig, jeden Laufwagen mit mindestens einem Näherungssensor zu ver sehen. Damit lassen sich Kollisionen zwischen verschiedenen Laufwägen zuverlässig verhindern.For controlling and powering the drives of the carriages are separate, preferably concealed tracks intended. Through these measures, the risk of short closed the system. It is also advisable ver each carriage with at least one proximity sensor see. This allows collisions between different Prevent carriages reliably.

Das System läßt sich so auslegen, daß die verschiedenen Lauf wägen in jeder Situation individuell mit unterschiedlichen Geschwindigkeiten von einem zentralen Leitrechner aus gesteuert werden. Hierfür ist es erforderlich, jedem Laufwagen einen Datenträger zuzuordnen, der eine spezielle Kennung für diesen Laufwagen trägt. Es ist jedoch auch möglich, die Geschwindig keit, Start- und Stopfunktion für jeden Laufwagen gleichartig auszubilden und die Wägen an den jeweiligen Bearbeitungs stationen oder Montagestationen anzusprechen, die gerade ange fahren werden. Hierzu können die Stromschienen abschnittsweise aufgetrennt und an die jeweiligen Steuerteile der Stationen angeschlossen werden. Beide Betriebsarten erlauben ein individuelles Anfahren bzw. Positionieren des jeweiligen Lauf wagens an Montage- oder Bearbeitungsstationen bzw. in Ablage einheiten von Lagersystemen.The system can be designed so that the different run Weigh individually with different in every situation Speeds controlled from a central master computer will. It is necessary to have one for each carriage Allocate data carriers that have a special identifier for this Carriage carries. However, it is also possible to speed up speed, start and stop function are the same for each carriage train and the weighing on the respective machining to address stations or assembly stations that just arrived will drive. For this purpose, the busbars can be used in sections separated and to the respective control parts of the stations be connected. Both operating modes allow one individual start-up or positioning of the respective run trolley at assembly or processing stations or in storage units of storage systems.

Weitere Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachstehenden Beschreibung eines Ausführungsbeispiels anhand der Fig. 1-3 der beigefügten Zeichnungen. Further advantages of the invention result from the following description of an embodiment with reference to FIGS. 1-3 of the accompanying drawings.

Fig. 1 ist eine Schnittzeichnung des Schienenaufbaus für das Transportsystem mit aufgesetztem Laufwagen; Fig. 1 is a sectional drawing of the rail structure for the transport system with a carriage;

Fig. 2 zeigt einen Bereich des Schienennetzes des Transportsystems mit Laufwagen in Aufsicht; Fig. 2 shows an area of the rail network of the transport system with carriages in supervision;

Fig. 3 ist ein Blockdiagramm der für den Betrieb der Lauf wägen (3) aus Fig. 1 bzw. 2 verwendeten Steuerung. Fig. 3 is a block diagram of the control used for the operation of the trolleys ( 3 ) of Fig. 1 or 2.

Wie aus den Fig. 1 und 2 hervorgeht, ist für die Montage des Schienennetzes eine Tragstruktur (2) vorgesehen, die sich auf mehreren Füßen bzw. Ständern (1) abstützt. Die Tragstruktur (2) besitzt einen etwa U-förmigen Querschnitt. Auf der Oberseite der beiden U-Schenkel sind die beiden ebenen Schienen (5 a und 5 b) befestigt, von denen das Gewicht des darauf aufgesetzten Laufwagens (3) aufgenommen wird. Die Schienen (5 a und 5 b) sind flache, gehärtete Stahlbänder mit schwalbenförmigem Quer schnitt. Sie werden auf der Tragstruktur auswechselbar durch Spannpratzen (6 a bzw. 6 b) gehalten. Wie aus Fig. 2 ersichtlich ist, setzt sich das Schienennetz aus mehreren, aneinander an stoßenden Schienen bzw. Bändern zusammen, wobei der Stoß (26) der Bänder bzw. Schienenteile schräg zur Fahrtrichtung der Wägen (3) verläuft, so daß ein ruhiger Lauf gewährleistet ist.As can be seen from FIGS. 1 and 2, a support structure ( 2 ) is provided for the assembly of the rail network, which is supported on several feet or stands ( 1 ). The support structure ( 2 ) has an approximately U-shaped cross section. On the top of the two U-legs, the two flat rails ( 5 a and 5 b ) are attached, from which the weight of the carriage ( 3 ) placed thereon is absorbed. The rails ( 5 a and 5 b ) are flat, hardened steel strips with a dovetail cross section. They are held interchangeably on the supporting structure by clamping claws ( 6 a or 6 b ). As can be seen from Fig. 2, the rail network is composed of a plurality of abutting rails or strips, the joint ( 26 ) of the strips or rail parts running obliquely to the direction of travel of the carriages ( 3 ), so that smooth running is guaranteed.

Die auf das Schienennetz (5 a/5 b) aufgesetzten Laufwägen (3) sind als ebene, rechteckige Platten ausgebildet und jeweils mit vier zylindrischen, wälzgelagerten Laufrollen (4 a bis 4 d) versehen. Mit diesen Laufrollen (4 a bis 4 d) setzt der Wagen (3) auf die Schienen (5 a, 5 b) auf.The carriages ( 3 ) placed on the rail network ( 5 a / 5 b ) are designed as flat, rectangular plates and are each provided with four cylindrical, roller-mounted rollers ( 4 a to 4 d ). With these rollers ( 4 a to 4 d ), the carriage ( 3 ) sits on the rails ( 5 a , 5 b ).

Jeder Laufwagen besitzt an seiner Unterseite eine Antriebsrolle (13 a) und eine Führungsrolle (13 b). Die Antriebs- und Führungsrollen (13 a bzw. 13 b) sind mittig, in der neutralen Faser des Wagens angeordnet und stehen in Formschluß mit einer ebenfalls mittig auf der Tragstruktur (2) befestigten Führungsschiene (14) mit konischem Querschnitt der Berührzone zwischen Rolle (13) und Führungsschiene (14). Wie aus Fig. 1 ersichtlich ist, sind sowohl die Antriebsrolle (13 a) als auch der sie antreibene Getriebemotor (12) des Laufwagens (3) über ein Befestigungsteil (22) an einer drehbar an der Unterseite des Laufwagens (3) gelagerten Halteplatte (24) angebracht. Die Drehachse (A) der Halteplatte (24) verläuft senkrecht und schneidet die neutrale Faser des Laufwagens bzw. der Tragstruktur. Die im Schnitt nach Fig. 1 nicht dargestellte Führungsrolle des Laufwagens (3) ist auf gleichartige Weise an der Unterseite des Wagens (3) befestigt. Durch diese Maßnahme wird erreicht, daß der Laufwagen (3) wie in Fig. 2 dargestellt auch engen Kurven relativ zwangsfrei folgen kann.Each carriage has a drive roller ( 13 a ) and a guide roller ( 13 b ) on its underside. The drive and guide rollers ( 13 a and 13 b ) are arranged in the center, in the neutral fiber of the carriage and are in positive engagement with a guide rail ( 14 ) with a conical cross-section of the contact zone between the roller (also centered on the support structure ( 2 )) 13 ) and guide rail ( 14 ). As can be seen from Fig. 1, both the drive roller ( 13 a ) and the gear motor ( 12 ) driving the carriage ( 3 ) via a fastening part ( 22 ) on a rotatably mounted on the underside of the carriage ( 3 ) holding plate ( 24 ) attached. The axis of rotation ( A ) of the holding plate ( 24 ) runs vertically and cuts the neutral fiber of the carriage or the support structure. The guide roller of the carriage not shown in the section according to Fig. 1 (3) is fastened in a similar manner to the underside of the carriage (3). This measure ensures that the carriage ( 3 ), as shown in FIG. 2, can also follow tight curves with relative ease.

An der Innenseite des rechten Schenkels der Tragstruktur (2) sind außerdem zwei übereinander liegende Stromschienen (7 a und 7 b) angebracht. Diese Stromschienen (7 a, 7 b) werden von Schleifern (9 a bzw. 9 b) kontaktiert, die an einem Halter (8) an der Unterseite des Wagens mittels isolierter Kontaktstifte (10 a und 10 b) befestigt sind. Die Schienen (7 a und 7 b) versorgen den Getriebemotor (12) mit der nötigen Betriebsspannung von vorzugsweise 42 Volt und dienen außerdem zur Übertragung von Kommandosignalen an das Steuerteil (11) des Antriebs. Das Steuerteil (11) enthält u.a. die Regelelektronik für den Motor (12). Dieser Teil wird noch anhand von Fig. 3 beschrieben werden.On the inside of the right leg of the support structure ( 2 ) two superposed busbars ( 7 a and 7 b ) are also attached. These busbars ( 7 a , 7 b ) are contacted by grinders ( 9 a and 9 b ), which are attached to a holder ( 8 ) on the underside of the car by means of insulated contact pins ( 10 a and 10 b ). The rails ( 7 a and 7 b ) supply the geared motor ( 12 ) with the necessary operating voltage of preferably 42 volts and also serve to transmit command signals to the control part ( 11 ) of the drive. The control part ( 11 ) contains, among other things, the control electronics for the motor ( 12 ). This part will be described with reference to FIG. 3.

Jeder Laufwagen (3) ist außerdem mit einer Handhabe (15) versehen, mit der der Laufwagen manuell in jeder Position auf dem Schienennetz arretiert werden kann. Hierzu dient eine mit der Handhabe (15) verbundene Zugstange (28). Diese Zugstange hintergreift mit ihrem unteren Ende die Backen (16 a und 16 b) einer in Fahrtrichtung des Wagens (3) geschlitzten Arretierschiene. An die Zugstange (28) ist außerdem ein Schalter (19) angesetzt, der mit der Motorregelung (11) verbunden ist und den Antrieb bei Betätigung der Handhabe (15) abschaltet. Each carriage ( 3 ) is also provided with a handle ( 15 ) with which the carriage can be manually locked in any position on the rail network. A pull rod ( 28 ) connected to the handle ( 15 ) is used for this. This pull rod engages with its lower end the jaws ( 16 a and 16 b ) of a locking rail slotted in the direction of travel of the carriage ( 3 ). A switch ( 19 ) is also attached to the pull rod ( 28 ), which is connected to the motor control ( 11 ) and switches off the drive when the handle ( 15 ) is actuated.

An einer Stirnseite des Wagens (3) sind zwei Abstandssensoren (18 a und 18 b) um einen Gummipuffer (17) herum angeordnet. Diese Sensoren (18 a und 18 b) dienen als Kollisionsschutz und verhindern, daß der jeweilige Wagen auf Hindernisse bzw. einen bereits vor ihm zum Stillstand gekommenen Wagen auffährt. Hierauf wird noch anhand von Fig. 3 eingegangen werden.On one end of the carriage ( 3 ), two distance sensors ( 18 a and 18 b ) are arranged around a rubber buffer ( 17 ). These sensors ( 18 a and 18 b ) serve as collision protection and prevent the respective car from hitting obstacles or a car that has come to a standstill before it. This will be discussed with reference to FIG. 3.

Das gesamte Transportsystem besteht wie bereits gesagt aus mehreren Laufwagen des in Fig. 1 bzw. 2 dargestellten Aufbaues und einem Schienennetz, welches beispielsweise durch mehrere Montage- bzw. Bearbeitungsstationen hindurchführt. Die Steuerung dieses Systems ist im Blockschaltbild nach Fig. 3 dargestellt. Kernstück der Anlage ist ein Prozeßrechner (21), der beispielsweise auch die einzelnen Bearbeitungsstationen zentral steuert und deshalb bereits vorhanden ist. Dieser Rechner ist in üblicher Weise mit einem Monitor (23) und einer Tastatur (24) bzw. einem Bedienfeld für die Dateneingabe ver sehen. Der Rechner (21) steuert außerdem die Datenkommunikation zu den an ihn angeschlossenen Subsystemen wie z.B. den Steuer rechnern der einzelnen Bearbeitungsmaschinen eines Fertigungs systems.As already mentioned, the entire transport system consists of several carriages of the structure shown in FIGS. 1 and 2 and a rail network which, for example, leads through several assembly or processing stations. The control of this system is shown in the block diagram of FIG. 3. The core of the system is a process computer ( 21 ), which, for example, also controls the individual processing stations centrally and is therefore already present. This computer is seen in the usual way with a monitor ( 23 ) and a keyboard ( 24 ) or a control panel for data entry. The computer ( 21 ) also controls the data communication to the subsystems connected to it, such as the control computers of the individual processing machines of a manufacturing system.

Für die Überwachung des Transportbandes ist ein eigener Positionsrechner (25) vorgesehen. Dieser Positionsrechner (25) ist ebenfalls an den zentralen Prozeßrechner (21) ange schlossen. Er erhält vom Rechner (21) unter anderem Information darüber, ob einer der Transportwägen (3) in eine der Be arbeitungs- oder Montagestationen eingefahren ist oder ein fahren soll. Der Vorgang des Einfahrens und Positionierens wird mit Hilfe von Referenzpunktnocken (27) in den Stationen ge steuert.A separate position computer ( 25 ) is provided for monitoring the conveyor belt. This position calculator ( 25 ) is also connected to the central process computer ( 21 ). He receives from the computer ( 21 ), among other things, information as to whether one of the transport carriages ( 3 ) has entered or is to be driven into one of the processing or assembly stations. The process of retracting and positioning is controlled with the aid of reference point cams ( 27 ) in the stations.

Der zentrale Prozeßrechner (21) meldet dem Positionsrechner (25) des Transportsystems außerdem, wann beispielsweise ein Bearbeitungs- oder Montagevorgang abgeschlossen ist und der zugehörige Transportwagen mit dem transportieren Werkstück die jeweilige Station wieder verlassen kann. The central process computer ( 21 ) also reports to the position computer ( 25 ) of the transport system when, for example, a machining or assembly process has been completed and the associated transport trolley with the workpiece being transported can leave the respective station again.

Aus den Daten des Prozeßrechners (21) berechnet der Positionsrechner (25) für jeden auf dem Schienensystem laufenden Transportwagen (3) die Zustandsgrößen für dessen Antrieb. Hierunter sind die Start-Stopfunktion, Vor- Rückwärstfahrt und die Höhe der Fahrgeschwindigkeit der Wägen (3) zu verstehen. Die zugehörigen Steuersignale werden über den zentralen Prozeßrechner (21) an die einzelnen Bearbeitungsstationen gemeldet und dort als Modulationsspannung in die Stromschienen (7 a, 7 b) des Transportsystems eingespeist.From the data of the process computer ( 21 ), the position computer ( 25 ) calculates the state variables for its drive for each transport carriage ( 3 ) running on the rail system. This includes the start-stop function, pre-reverse drive and the height of the travel speed of the trolleys ( 3 ). The associated control signals are reported to the individual processing stations via the central process computer ( 21 ) and are fed there as modulation voltage into the busbars ( 7 a , 7 b ) of the transport system.

Die Elektronik jedes Laufwagens (3) enthält neben der Motor regelung (11) ein Modul (20), das eine für den jeweiligen Wagen (3) typische Kennung besitzt. Über diese Kennung werden die für den jeweiligen Wagen geltenden Steuerdaten aus der Modulations spannung extrahiert und zur Regelung des Motors (12) umgesetzt. An die Motorregelung (11) sind außerdem die beiden Sensoren (18 a und 18 b) angeschlossen, welche zum einen den Kollisions schutz des Wagens (3) darstellen und außerdem als Personen schutz dienen. Diese Sensoren (18 a und 18 b) bewirken, daß bei Annäherung an einen z.B. vorausfahrenden oder stillstehenden Wagen oder ein Hindernis über einen vorgegebenen Mindestabstand hinaus der Antrieb des Wagens (3) abgeschaltet wird. Eine Abschaltfunktion übt auch der Schalter (19) der anhand von Fig. 1 beschriebenen Arretiereinrichtung (15) aus.The electronics of each carriage ( 3 ) contains, in addition to the motor control ( 11 ), a module ( 20 ) which has a typical identifier for the respective carriage ( 3 ). Using this identifier, the control data applicable to the respective car are extracted from the modulation voltage and implemented to regulate the motor ( 12 ). To the engine control ( 11 ) also the two sensors ( 18 a and 18 b ) are connected, which represent the collision protection of the car ( 3 ) and also serve as personal protection. These sensors ( 18 a and 18 b ) cause the drive of the carriage ( 3 ) to be switched off when approaching, for example, a preceding or stationary car or an obstacle beyond a predetermined minimum distance. The switch ( 19 ) of the locking device ( 15 ) described with reference to FIG. 1 also performs a switch-off function.

Durch diesen Aufbau ist es möglich, für jeden einzelnen Transportwagen (3) bzw. Werkstückträger frei und individuell nicht nur die Geschwindigkeit, sondern auch das Beschleunigungs- bzw. Verzögerungs- oder Bremsverhalten zu steuern. Mechanische bzw. elektromechanische Stoppereinrichtungen zur Vereinzelung der Wagen, wie sie nach dem Stand der Technik nötig sind, entfallen daher. Die Wägen (3) können deshalb nach Belieben an Montage- bzw. Bearbeitungseinheiten oder auch z.B. in Ablageeinheiten eines Lagers positioniert werden. Bei entsprechender Ausgestaltung des Schienennetzes ist es weiterhin möglich, bestimmte Bearbeitungsstationen wiederholt anzufahren, beispielsweise wenn im Zuge einer nachgeordneten Prüfung festgestellt wird, daß die Bearbeitung unvollständig war.This construction makes it possible to freely and individually control not only the speed but also the acceleration, deceleration or braking behavior for each individual transport trolley ( 3 ) or workpiece carrier. Mechanical or electromechanical stopper devices for separating the carriages, as are required according to the prior art, are therefore not required. The trolleys ( 3 ) can therefore be positioned as desired on assembly or processing units or, for example, in storage units of a warehouse. With a corresponding design of the rail network, it is also possible to repeatedly drive to certain processing stations, for example if it is determined in the course of a subsequent check that the processing was incomplete.

Die Wägen des beschriebenen Transportsystems sind ohne weiteres in der Lage, Werkstücke bzw. Lasten von 500 kg zu transportieren. Aufgrund des anhand von Fig. 1 und 2 beschriebenen mechanischen Aufbaues und der Trennung in Antriebs- bzw. Führungsrollen einerseits und Lastrollen andererseits ergeben sich kleine Reibwiderstände auch bei der Fahrt in eng dimensionierten Kurven. Es ist deshalb ausreichend, einen Antrieb mit einer Leistung von ca. 0,5 bis 1 kW für die Laufwägen (3) vorzusehen.The trolleys of the transport system described are easily able to transport workpieces or loads of 500 kg. Due to the mechanical structure described with reference to FIGS. 1 and 2 and the separation into drive or guide rollers on the one hand and load rollers on the other hand, there are small frictional resistances even when driving in tightly dimensioned curves. It is therefore sufficient to provide a drive with an output of approx. 0.5 to 1 kW for the carriages ( 3 ).

Das beschriebene Transportsystem ist für verschiedene Einsatzzwecke geeignet: So kann es anstelle von Montagebändern in der Automobilindustrie eingesetzt werden oder anstelle der in der Werkzeugindustrie gebräuchlichen Paletten- Transportsysteme. Außerdem ist es für den Einsatz zur Bestückung von Zwischenlagern oder Endlagern sehr gut geeignet.The transport system described is for various Suitable for use: So it can be used instead of assembly tapes used in the automotive industry or instead of pallet used in the tool industry Transport systems. It is also for use Fitting interim storage facilities or repositories is very suitable.

Claims

1. Transport system for, for example, workpieces in a production line or assembly line or objects in a warehouse, consisting of a rail network and several, computer-controlled on the rail network movable carriage, which have their own drive, characterized in that

- The carriages ( 3 ) run on flat rails ( 5 a , 5 b ), which take up the weight of the carriage and the transported object,
- A centrally arranged guide rail ( 14 ) is provided, which is contacted by separate guide rollers ( 13 b ) on the carriages ( 3 ).

2. Transport system according to claim 1, characterized in that the carriages ( 3 ) have separate drive rollers ( 13 a ) which also contact the guide rail ( 14 ).

3. Transport system according to claim 1-2, characterized in that the guide roller (13 b) or the drive roller are pivotally mounted (13 a) around a vertical axis.

4. Transport system according to claims 1-3, characterized in that separate busbars ( 7 a , 7 b ) are provided for supplying the drives of the carriages ( 3 ).

5. Transport system according to claims 1-4, characterized in that the carriages have cylindrical rollers ( 4 a - 4 d ) with which they run on the flat rails ( 5 a , 5 d ).

6. Transport system according to claim 3 and 5, characterized in that the rollers ( 4 a - 4 d ) are also pivotally mounted about a vertical axis.

7. Transport system according to claim 6, characterized in that the guide roller ( 13 b ) or the drive roller ( 13 a ) with the cylindrical rollers ( 4 a - 4 d ) is coupled with respect to the pivoting movement.

8. Transport system according to claims 1-4, characterized in that the carriages ( 3 ) have recirculating ball shoes with which they run on the flat rails ( 5 a , 5 d ).

9. Transport system according to claim 2, characterized in that the guide or drive roller ( 13 b , 13 a ) is spring-loaded on the guide rail ( 14 ).

10. Transport system according to claim 1, characterized in that the flat rails ( 5 a . 5b) consist of a series of several interchangeably attached raceways on a support structure.

11. Transport system according to claim 2, characterized in that the rails ( 5 a , 5 b ) are installed with a slope and the guide rail ( 14 ) is provided with a toothing in which a pinion on the drive roller ( 13 a ) of the carriage ( 3 ) intervenes.

12. Transport system according to claim 1, characterized in that the operating voltage for the drives ( 12 ) of the barrel weigh ( 3 ) is modulated with the control signals of a process computer ( 21 ).

13. Transport system according to claim 12, characterized in that each carriage ( 3 ) contains a module ( 20 ) for decoding the control signals and at least one proximity sensor measuring in the direction of travel ( 18 a , 18 b ), and that the module and the sensor with the Control electronics to the drive ( 12 ) of the carriage ( 3 ) is connected.

14. Transport system according to claim 13, characterized in that each module ( 20 ) contains a specific, the carriage ( 3 ) individually characterizing data carrier.

15. Transport system according to claim 4 and 12, characterized characterized in that the transport system several Processing, assembly, loading or unloading stations serves and the control signals and the operating voltage for the carriages are inserted into the busbars at the stations be fed.

16. Transport system according to claim 1, characterized in that each carriage ( 3 ) has a device ( 15 ) for locking the carriage on the rail network ( 5 a , 5 b ).