DE3804744A1 - Steuereinrichtung fuer einen hydraulischen stellmotor - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Steuereinrichtung für einen hydraulischen Stellmotor, bei dem zwei in Reihe liegende Magnetventile mit zeitlicher Überlappung durch zwei Steuerimpulszüge in den Öffnungszustand steuerbar sind.

Bei einer bekannten Steuereinrichtung dieser Art (SE-AS 77 14 476-4) ist der Hubraum eines in Gegenrich­ tung durch eine Feder belasteten Stellmotors einerseits über zwei in Reihe liegende Magnetventile mit einer Pumpe und andererseits über zwei in Reihe liegende Ma­ gnetventile mit dem Behälter verbunden. Zwei Impulsgeber arbeiten mit der gleichen Frequenz, wobei der eine einen festen Impulszug mit fester Phasenlage und Impulsdauer erzeugt, während der andere Impulszug in der Phasenlage oder in der Impulsbreite moduliert wird. Dies führt zu variablen Überlappungszeiten, in denen beide Magnet­ ventile erregt und daher geöffnet werden.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, bei einer Steuereinrichtung der eingangs beschriebenen Art die Voraussetzungen dafür zu schaffen, daß sich ein gutes Auflösungsvermögen und eine hohe Betriebssicherheit ergeben.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß das eine Magnetventil normalerweise offen und durch die Steuerimpulse des ersten Impulszuges in den geschlos­ senen Zustand steuerbar ist und daß das andere Magnet­ ventil normalerweise geschlossen und durch die Steuer­ impulse des zweiten Impulszuges in den offenen Zustand steuerbar ist.

Ein normalerweise offenes Magnetventil, das durch Er­ regung geschlossen gehalten wird, kann durch eine kurze Steuerimpulslücke geöffnet und ohne zeitliche Verzöge­ rung wieder geschlossen werden, weil aufgrund des zu Beginn des nächsten Steuerimpulses vorhandenen Restma­ gnetismus eine rasche Reaktion möglich ist. Dies steht im Gegensatz zu normalerweise geschlossenen Magnetven­ tilen, bei denen am Ende des für das Öffnen benötigten Steuerimpulses das Magnetfeld erst wieder abgebaut werden muß, ehe das Schließen erfolgt. Allein durch die An­ steuerung des normalerweise offenen Magnetventils läßt sich daher der Durchtritt sehr kleiner Druckmittelmengen exakt steuern, was die gewünschte Auflösung ergibt. Dadurch, daß ein normalerweise offenes mit einem norma­ lerweise geschlossenen Magnetventil kombiniert ist, erhält man die Sicherheit, daß bei Stromausfall die Druckmittelströmung auf jeden Fall unterbrochen ist.

Zweckmäßigerweise ist die Impulsbreite zumindest beim ersten Impulszug modulierbar. Auf diese Weise kann man die Steuerimpulse bis zur unteren Grenze verkleinern und entsprechend geringe Mengen der Druckmittelströmung hindurchlassen, die zu einer entsprechend kleinen Ver­ stellung des Stellmotors führen.

Bei einer bevorzugten Schaltung stellt der erste Impuls­ zug eine phasengleiche Inversion des zweiten Impulszuges dar. Es braucht daher lediglich ein einziger Impulszug erzeugt und invertiert zu werden, was den Aufwand und die Kosten erheblich verringert. Beide Magnetventile werden daher gleichzeitig angesteuert und geöffnet. Die Durchlaßzeit wird aber von dem schneller schließen­ den normalerweise offenen Magnetventil bestimmt.

Eine noch weitere Verringerung der Durchlaßmenge ergibt sich dadurch, daß die Breite der Impulslücke des ersten Impulszuges auf kleinere Werte als die Impulsbreite des zweiten Impulszuges modulierbar ist. Hiermit kann man sogar erreichen, daß das normalerweise offene Magnet­ ventil schon nach Erreichen einer Teilöffnung wieder geschlossen wird, während das normalerweise geschlossene Magnetventil den vollen Öffnungshub durchläuft.

Eine Alternative besteht darin, daß Impulse geringerer Breite des ersten Impulszuges von Impulsen größerer Breite des zweiten Impulszuges beidseitig überlappt sind. Hierbei werden Teilmengen des Druckmittels mit der doppelten Schaltfrequenz der Magnetventile hindurch­ gelassen, was eine hohe Auflösung bei gleicher Geschwin­ digkeit und ein schnelles Reaktionsvermögen ergibt.

Hierbei kann der erste Impulszug eine um die halbe Zy­ klusbreite phasenversetzte Inversion des zweiten Impuls­ zuges darstellen. Auch dies ergibt eine sehr einfache Schaltung.

Bei einer bevorzugten Ausführungsform ist dafür gesorgt, daß der Stellmotor in der Diagonalen einer vier Magnet­ ventile aufweisenden Brückenschaltung angeordnet ist, wobei für jede Betätigungsrichtung je zwei einander gegenüberliegende Magnetventile eine zwischen Druck­ quelle und Behälter liegende Reihenschaltung bilden. In diesem Fall können die Magnetventile dazu dienen, die beiden Druckräume des Stellmotors nach außen hin abzuschließen oder den Stellmotor in der einen oder anderen Richtung zu betätigen.

Hierbei sollten die normalerweise offenen Magnetventile im behälterseitigen Brückenzweig angeordnet sein. Bei Stromausfall werden keine unzulässige Belastungen auf den Stellmotor ausgeübt.

Von besonderem Vorteil ist der Stellmotor durch Neutral­ stellungsfedern belastet und zu den normalerweise offenen Magnetventilen je ein Rückschlagventil antiparallelge­ schaltet. Bei Stromausfall geht der Stellmotor selbst­ tätig in die Neutralstellung zurück. Die Neutralstellung wird auch dann festgehalten, wenn eines der normalerweise geschlossenen Ventile nicht ganz schließen sollte, z. B. wegen einer Verschmutzung des Ventilsitzes. Sodann be­ wirken auch Druckschwankungen im Behälter keine Über­ lastung des Stellmotors, weil diese über die Rückschlag­ ventile in beide Druckräume des Schiebers geleitet wer­ den. So könnte bei Stromausfall der Behälterdruck an­ steigen, wenn von einer durch den Stellmotor gesteuerten Regelstrecke mehr Druckflüssigkeit zurückgeleitet als angesaugt wird.

Günstig ist es auch, wenn die beiden normalerweise of­ fenen Magnetventile in zeitlicher Überlappung miteinan­ der in den Schließzustand steuerbar sind, wobei die normalerweise geschlossenen Magnetventile nicht erregt sind. Auf diese Weise läßt sich im normalen Betrieb der Stellmotor gesteuert, aber ohne Zuführung von Druck­ mittel in die Neutralstellung zurückführen.

Außerdem kann zwischen der Druckquelle und der Brücken­ schaltung eine regelbare Drosselvorrichtung angeordnet sein. Diese Drosselvorrichtung erlaubt es, die Menge des zugeführten Druckmittels zu begrenzen, so daß die bei geöffneten Magnetventilen dem Stellmotor zugeführte Druckmittelmenge kleiner gehalten werden kann. Auch dies erhöht die Auflösung.

Insbesondere kann die Drosselvorrichtung eine feste Drossel aufweisen, die durch ein Magnetventil überbrückt ist. Auf diese Weise kann die Drosselung wahlweise, durch Öffnen oder Schließen des Magnetventils, unwirksam oder wirksam gemacht werden. Wenn das Magnetventil mit impulsbreitenmodulierten Erregerimpulsen betrieben wird, läßt sich die Durchlaßmenge nach Wunsch einstellen.

Es hat sich als günstig erwiesen, daß ein Impulszug in Abhängigkeit von der Regelabweichung, die aus der Differenz zwischen einem Positions-Sollwert und einem von einem Lagefühler am Stellmotor ermittelten Positions- Istwert gebildet ist, modulierbar ist. Auf diese Weise kann der Stellmotor genau die gewünschte Position ein­ nehmen.

Hierbei empfiehlt es sich, daß eine Fehlerüberwachungs­ schaltung Komparatoren für den Istwert, den Sollwert und die Regelabweichung und eine logische Schaltung zur Wertung der von den Komparatoren ermittelten Ergeb­ nisse aufweist und daß die logische Schaltung beim Auf­ treten einer vorgegebenen Ergebniskombination ein Neu­ tralstellungssignal abgibt. Beim Auftreten eines System­ fehlers geht daher der Stellmotor in die Neutralstellung zurück.

Vorteilhaft ist es, daß das Neutralstellungssignal ab­ gebbar ist, wenn der Positions-Sollwert und der Posi­ tions-Istwert unterschiedliche Vorzeichen haben oder der absolute Betrag des Sollwerts kleiner als der des Istwerts ist. Dies ergibt eine besonders einfache Über­ prüfungsmöglichkeit auf Systemfehler.

Die Erfindung wird nachstehend anhand in der Zeichnung dargestellter, bevorzugter Ausführungsbeispiele näher erläutert. Es zeigt

Fig. 1 ein Schaltbild einer erfindungsgemäßen Steuer­ einrichtung,

Fig. 2 Zeit-Diagramme für eine erste Ausführungsform,

Fig. 3 Zeit-Diagramme für eine zweite Ausführungsform und

Fig. 4 Zeit-Diagramme für eine dritte Ausführungsform.

Bei der Steuereinrichtung nach Fig. 1 ist der Stellmotor 1 als Steuerventil für einen Verbraucher ausgeführt. Er weist einen in einer Gehäusebohrung 2 beweglichen kolbenartigen Schieber 3 auf, der unter dem Einfluß von zwei Neutralstellungsfedern 4, 5 eine mittlere Neu­ tralstellung N und nach Einleiten von Druckmittel in einen der Druckräume 6, 7 eine Arbeitsstellung A bzw. B einnehmen kann. Die Lage des Schiebers 3 wird durch einen als Potentiometer ausgebildeten Positionsfühler 8 festgestellt, der Signale für den Istwert I der Posi­ tion abgibt.

Der Stellmotor 1 befindet sich in der Diagonalen einer Brückenschaltung 9, die in jedem Zweig ein Magnetven­ til 10, 11, 12 und 13 aufweist. Die Brückenschaltung 9 wird von einer Druckquelle 14, z. B. einer Pumpe, gespeist und ist am diagonal gegenüberliegenden Ende mit einem Behälter 15 verbunden. Die Pumpe liegt in Reihe mit einer regelbaren Drosseleinrichtung 16, die aus einer festen Drossel 17 und einem diese überbrückenden Magnet­ ventil 18, das normalerweise geschlossen ist, besteht.

Die beiden Magnetventile 10, 11 im pumpenseitigen Zweig der Brückenschaltung 9 sind vom normalerweise (stromlos) geschlossenen Typ. Sie werden also durch Zufuhr von Erregerstrom geöffnet. Die Magnetventile 12, 13 im behäl­ terseitigen Brückenzweig sind vom normalerweise (strom­ los) offenen Typ. Sie werden daher durch Zufuhr von Erregerstrom geschlossen. Außerdem sind sie durch Rück­ schlagventile 12′, 13′ überbrückt.

Wenn der Schieber 3 aus der Neutralstellung N in Arbeits­ stellung A gebracht werden soll, werden das normalerweise geschlossene Magnetventil 11 und das normalerweise offene Magnetventil 12 jeweils mit breitenmodulierten Erreger­ impulsen versorgt, während das Magnetventil 13 geschlos­ sen wird. Bei der entgegengesetzten Bewegungsrichtung werden die Magnetventile 10, 13 bei geschlossenem Magnet­ ventil 12 angesteuert. Die Rückschlagventile 12′, 13′ gestatten ein Nachfüllen des betreffenden Raums 5 bzw. 6 bei der Rückbewegung des Schiebers 3 in die Neutral­ stellung N bei Stromausfall. Außerdem vermeiden sie Überlastungen des Stellmotors bei Stromausfall durch Behälterdruckschwankungen, weil diese über die Rück­ schlagventile in beide Druckräume des Schiebers geleitet werden. So könnte bei Stromausfall der Behälterdruck ansteigen, wenn von einer durch den Stellmotor gesteuer­ ten Regelstrecke mehr Druckflüssigkeit zurückgeleitet als angesaugt wird.

Einem Regler 19 wird außer dem Signal für den Istwert I der Position ein Signal für den Sollwert S der Position des Stellmotors 1 von einem Sollwertgeber 20 zugeführt.

In Abhängigkeit von der Regelabweichung R, also der Differenz zwischen Sollwert S und Istwert I, werden die einzelnen Magnetventile 10 bis 13 und gegebenenfalls 18 mit entsprechenden Steuersignalen C 10, C 11, C 12, C 13 und C 18 versorgt. Alle Steuersignale werden durch Impulszüge gleicher Frequenz gebildet.

Einer Fehlerüberwachungsschaltung 21 werden Signale für den Istwert I, den Sollwert S und die Regelabwei­ chung R zugeführt. In einer Vergleicherschaltung 22 befindet sich ein Satz Komparatoren, die die drei Ein­ gangssignale bezüglich ihres Wertes bzw. ihres Vorzei­ chens werten. Insbesondere wird bezüglich der Regelab­ weichung R festgestellt, ob sie von 0 abweicht und bezüg­ lich des Istwertes I, des Sollwertes S und der Regelab­ weichung R, ob sie positiv oder negativ sind. Eine Logik­ schaltung 23 verwertet diese Ergebnisse. Wenn die Regel­ abweichung 0 ist, wird angenommen, daß das System ein­ wandfrei arbeitet, weil der Positions-Istwert I gleich dem Positions-Sollwert S ist. Wenn aber der Istwert I und der Sollwert S unterschiedliche Vorzeichen haben oder der absolute Betrag des Istwerts I größer als der des Sollwerts S ist, liegt ein Systemfehler vor, weil sich der Schieber entgegengesetzt zu der gewünschten Richtung oder über den absoluten Betrag des Sollwerts hinaus bewegt hat. In diesem Fall gibt die Logikschaltung ein Fehlersignal F ab.

Wenn I, S und R alle das gleiche Vorzeichen haben, be­ deutet dies, daß der Sollwert S größer als der Istwert I ist. Dies besagt, daß eine Aussteuerung gefordert wird, die größer ist als diejenige, die der Stellmotor durch­ führen kann, wahrscheinlich aufgrund einer mechanischen Endlagenbegrenzung. In dieser Situation wird kein System­ fehler registriert.

Wenn dagegen I und S das gleiche Vorzeichen haben und R das entgegengesetzte Vorzeichen besitzt, bedeutet dies, daß der Sollwert S numerisch kleiner ist als der Istwert I und daher der Schieber 3 eine größere Verstell­ bewegung durchgeführt hat, als es erwünscht ist. Diese Situation wird als Systemfehler registriert.

Das Fehlersignal F wird einem Verzögerungsglied 24 zuge­ führt, das der Tatsache Rechnung trägt, daß der Soll­ wert S eine größere Änderungsgeschwindigkeit als die maximale Schiebergeschwindigkeit haben kann. Dem Verzöge­ rungsglied folgt ein Gedächtniselement 25, beispielsweise ein Flip-Flop, das das Fehlersignal festhält, auch wenn der Fehler selbst wieder verschwindet. Dieses Gedächt­ niselement gibt ein Neutralstellungssignal G ab, das dem Regler 19 zugeführt wird. Dieser sorgt dafür, daß der Stellmotor 1 sofort in die Neutralstellung N zurück­ kehrt. Dies kann beispielsweise dadurch geschehen, daß von allen Magnetventilen der Erregerstrom abgeschaltet wird, worauf der Schieber 3 unter dem Einfluß der Neu­ tralstellungsfedern 4, 5 in die Neutralstellung N zurück­ kehrt. Es kann aber auch eine forcierte Zwangssteuerung erfolgen, indem sinnrichtig das Magnetventilpaar 10, 13 oder 11, 12 betätigt wird. Wenn also ein Fehler länger als die Ansprechzeit der Verzögerungsschaltung 24 auf­ tritt, wird er im Gedächtniselement 25 festgehalten, und er kann nur von Hand wieder beseitigt werden.

Das Neutralstellungssignal G kann auch einer Anzeigevor­ richtung, z. B. einer Leuchtdiode, oder einem externen Relais, beispielsweise zur Abschaltung der Magnetventile 10 bis 13 oder zur Entlastung dieser Magnetventile vom Steuerdruck zugeführt werden.

In Fig. 2 ist in den ersten beiden Zeilen veranschau­ licht, daß die vier Magnetventile der Brückenschaltung durch Impulszüge Z 1, Z 2 mit Steuerimpulsen, dargestellt durch die logischen Werte 0 und 1, versorgt werden, wobei der eine Impulszug eine phasengleiche Inversion des anderen Impulszuges darstellt. Dies läßt sich mit einer sehr einfachen Schaltung bewerkstelligen, die lediglich den einen Impulszug in Abhängigkeit von der Regelabweichung R breitenmoduliert und dann für den zweiten Impulszug eine Inversionsstufe besitzt. In der dritten Zeile sind die Öffnungswege S 1 der normalerweise geschlossenen Magnetventile 10, 11 und in der vierten Zeile die Öffnungswege S 2 der normalerweise offenen Magnetventile 12, 13 veranschaulicht. Zum Zeitpunkt t 1 beginnt ein Impuls des Impulszuges Z 1 und eine Impuls­ lücke des Impulszuges Z 2. Mit der durch den Feldauf- bzw. -abbau verbundenen Verzögerung beginnen die beiden Ventile zum Zeitpunkt t 2 den Öffnungsvorgang. Die volle Öffnung ist zum Zeitpunkt t 3 erreicht. Es sei angenom­ men, daß der Impuls 26 und die Impulslücke 27 gerade eine solche Breite b haben, daß sie zum Zeitpunkt t 3 beendet sind. Nunmehr bleibt der Öffnungszustand der Magnetventile 10, 11 bis zum Zeitpunkt t 4 erhalten, während bei den Magnetventilen 12, 13 wegen des vorhan­ denen Restmagnetismus die Rückbewegung sofort erfolgt, so daß diese bereits zum Zeitpunkt t 5 geschlossen sind. Der Schließzeitpunkt der Magnetventile 10, 11 dagegen würde erst zum Zeitpunkt t 6 erfolgen. Dadurch ergibt sich eine Öffnungskennlinie K 1 für die normalerweise geschlossenen Magnetventile 10, 11 sowie eine Öffnungs­ kennlinie K 2 für die normalerweise offenen Magnetventilen 12, 13.

Die schraffierten Flächen unter der Kennlinie K 2 sind daher ein Ausdruck für den dem Stellmotor zugeführten zeitlichen Volumenstrom. Durch Vergrößerung oder Ver­ kleinerung der Impulse 26 und der Impulslücken 27 kann diese Menge den gewünschten Forderungen angepaßt werden. Je kleiner die Fläche, um so größer ist das Auflösungs­ vermögen bezüglich der Stellung des Stellmotors 1.

Mit Hilfe der normalerweise offenen Ventile 12, 13 lassen sich daher kleinere zeitliche Volumenströme erreichen als mit einem normalerweise geschlossenen Ventil.

Die Zykluszeit T beträgt beispielsweise 25 ms, was einer Modulierungsfrequenz von 40 Hz entspricht.

Gemäß Fig. 3 ist es sogar möglich, die Impulslücke 27′ gegenüber dem Impuls 26 zeitlich noch zu verkürzen, wobei er aber innerhalb der Impulszeit verbleibt, so daß das betreffende Ventil 12 oder 13 nicht vollständig öffnet, sondern schon vorher wieder zum Schließen ge­ zwungen wird. Hierbei ergibt sich die Kennlinie K 2′. Sie führt zu einer noch weiter verminderten Druckmittel- Durchflußmenge.

In Fig. 3 liegt der Zeitpunkt t 7 des Beginns der Impuls­ lücke 27′ etwas hinter dem Zeitpunkt t 1. Daher liegt der Zeitpunkt t 8 des Beginns der Öffnungsbewegung des Magnetventils 11 oder 13 nach dem Zeitpunkt t 2. Der Zeitpunkt t 9 für das Ende der Impulslücke 27′ fällt mit der Öffnungsbewegung des Magnetventils zusammen. Da sofort anschließend die Schließbewegung einsetzt, ist bereits zum Zeitpunkt t 10 das Magnetventil wieder geschlossen, so daß sich ein sehr kleiner zeitlicher Volumenstrom ergibt.

Bei der Ausführungsform nach Fig. 4 ist der Impulszug Z 3 eine Inversion des Impulszuges Z 4, ihm gegenüber jedoch um die Hälfte der Zykluszeit T phasenversetzt. Die Breite des Impulses 28 entspricht daher der Breite der Impulslücke 29. In diesem Fall hat das normalerweise geschlossene Magnetventil 10 oder 11 die Öffnungskenn­ linie K 3, während das normalerweise offene Magnetventil 12 oder 13 die Öffnungskennlinie K 4 besitzt. Da nur dann ein Volumenstrom fließen kann, wenn beide Magnetven­ tile geöffnet sind, ergibt sich die resultierende Öff­ nungskennlinie K 5, welche dem tatsächlichen zeitlichen Volumenstrom entspricht. Wie man sieht, treten in jedem Zyklus T zwei Durchströmimpulse P 1, P 2 auf, was einer Modulationsfrequenz von 80 Hz entspricht, obwohl die Magnetventile nur mit einer Frequenz von 40 Hz betätigt werden. Diese Impuls-Breiten-Differenzmodulation führt daher zu einer besseren Auflösung bei gleicher Geschwin­ digkeit und zu einem schnelleren Reaktionsvermögen. Man kann diese Betriebsart auch verwenden, um mit glei­ cher Modulationsfrequenz eine geringere Betätigungsfre­ quenz der Magnetventile zu erreichen, so daß sich deren Lebensdauer vergrößert.

Es sind nicht nur die Betriebsarten möglich, die durch Betätigung einander diagonal gegenüberliegender Magnet­ ventile 10, 13 bzw. 11, 12 zu einer Zwangsverstellung des Schiebers 3 in die eine oder andere Betätigungsrich­ tung führen. Vielmehr kann der Schieber 3 unter dem Einfluß der Neutralstellungsfedern 4, 5 auch selbsttätig in die Neutralstellung N zurückkehren. Dies kann bei einem Stromausfall wichtig sein. Die Rückführbewegung kann auch mit einer bestimmten Geschwindigkeit durch überlappende Betätigung der normalerweise offenen Magnet­ ventile 12, 13 gesteuert werden. Es kann auch eine Zwangs­ steuerung über die diagonal gegenüberliegenden Magnetven­ tile 10, 13 bzw. 11, 12 erfolgen. Bei einer großen Regelab­ weichung wird daher vorzugsweise von einer Modulations­ steuerung mittels der Magnetventile 12, 13 auf eine Steue­ rung mittels der Magnetventile 10, 13 umgeschaltet.

Das Magnetventil 18 kann vom Regler 19 durch Schließen oder impulsbreitenmodulierte Ansteuerung des Magnetven­ tils 18 so eingestellt werden, daß nur eine gedrosselte Strömung über die Drosseleinrichtung 16 fließt, was bedeutet, daß die effektive Durchflußmenge, wie sie unter den Kennlinien K 2, K 2′ und K 5 dargestellt ist, noch weiter vermindert werden kann.

Von den dargestellten Ausführungsbeispielen kann in vielerlei Hinsicht abgewichen werden, ohne den Grundge­ danken der Erfindung zu verlassen. Beispielsweise muß der Sollwertgeber 20 nicht von Hand betätigt werden, er kann auch durch ein Programm oder einen Rechner ver­ ändert werden. Die Steuereinrichtung läßt sich auch ohne die Drosseleinrichtung 16 betreiben. Statt eines Steuerventils kann der Stellmotor auch andere Arbeitsge­ räte oder dergleichen verstellen. Er kann linear oder rotierend arbeiten.

Claims (15)

1. Steuereinrichtung für einen hydraulischen Stellmotor, bei dem zwei in Reihe liegende Magnetventile mit zeitlicher Überlappung durch zwei Steuerimpulszüge in den Öffnungszustand steuerbar sind, dadurch gekenn­ zeichnet, daß das eine Magnetventil (12; 13) normaler­ weise offen und durch die Steuerimpulse des ersten Impulszuges (Z 2; Z 4) in den geschlossenen Zustand steuerbar ist und daß das andere Magnetventil (10; 11) normalerweise geschlossen und durch die Steuerimpulse des zweiten Impulszuges (Z 1; Z 3) in den offenen Zustand steuerbar ist.

2. Steuereinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Impulsbreite (b) zumindest beim ersten Impulszug (Z 2) modulierbar ist.

3. Steuereinrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der erste Impulszug (Z 2) eine phasengleichen Inversion des zweiten Impulszuges (Z 1) darstellt.

4. Steuereinrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Breite (b′) der Impulslücke (27′) des ersten Impulszuges (Z 2) auf kleinere Werte als die Impulsbreite (b) des zweiten Impulszuges (Z 1) modulierbar ist.

5. Steuereinrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß Impulse geringerer Breite des ersten Impulszuges (Z 4) von Impulsen größerer Breite des zweiten Impulszuges (Z 3) beidseitig überlappt sind.

6. Steuereinrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekenn­ zeichnet, daß der erste Impulszug (Z 4) eine um die halbe Zyklusbreite phasenversetzte Inversion des zweiten Impulszuges (Z 3) darstellt.

7. Steuereinrichtung nach den Ansprüchen 1 bis 6, da­ durch gekennzeichnet, daß der Stellmotor (1) in der Diagonalen einer vier Magnetventile aufweisenden Brückenschaltung (9) angeordnet ist, wobei für jede Betätigungsrichtung je zwei einander gegenüberlie­ gende Magnetventile (10, 13; 11, 12) eine zwischen Druckquelle (14) und Behälter (15) liegende Reihen­ schaltung bilden.

8. Steuereinrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die normalerweise offenen Magnetventile (12, 13) im behälterseitigen Brückenweg angeordnet sind.

9. Steuereinrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekenn­ zeichnet, daß der Stellmotor (1) durch Neutralstel­ lungsfedern (4, 5) belastet und zu den normalerweise offenen Magnetventilen (12; 13) je ein Rückschlagven­ til (12′; 13′) antiparallelgeschaltet ist.

10. Steuereinrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die beiden normalerweise offenen Ma­ gnetventile (12, 13) in zeitlicher Überlappung mitein­ ander in den Schließzustand steuerbar sind, wobei die normalerweise geschlossenen Magnetventile (10, 11) nicht erregt sind.

11. Steuereinrichtung nach den Ansprüchen 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen der Druckquelle (14) und der Brückenschaltung (9) eine regelbare Drosselvorrichtung (16) angeordnet ist.

12. Steuereinrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Drosselvorrichtung (16) eine feste Drossel (17) aufweist, die durch ein Magnetventil (18) überbrückt ist.

13. Steuereinrichtung nach den Ansprüchen 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß ein Impulszug (Z 1 bis Z 4) in Abhängigkeit von der Regelabweichung (R), die aus der Differenz zwischen einem Positions-Soll­ wert (S) und einem von einem Lagefühler (8) am Stell­ motor (1) ermittelten Positions-Istwert (I) gebil­ det ist, modulierbar ist.

14. Steuereinrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekenn­ zeichnet, daß eine Fehlerüberwachungsschaltung (Z 1) Komparatoren (Z 2) für den Istwert (I), den Sollwert (S) und die Regelabweichung (R) und eine logische Schaltung (Z 3) zur Wertung der von den Komparatoren ermittelten Ergebnisse aufweist und daß die logische Schaltung beim Auftreten einer vorgegebenen Ergeb­ niskombination ein Neutralstellungssignal (G) ab­ gibt.

15. Steuereinrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekenn­ zeichnet, daß das Neutralstellungssignal (G) abgeb­ bar ist, wenn der Positions-Sollwert (S) und der Positions-Istwert (I) unterschiedliche Vorzeichen haben oder der absolute Betrag des Sollwerts (S) kleiner als der des Istwerts (I) ist.