DE3710870A1

DE3710870A1 - DRIVE CONTROL SYSTEM

Info

Publication number: DE3710870A1
Application number: DE19873710870
Authority: DE
Inventors: Alfred Dipl Ing Sigl; Martin Dipl Ing Meurer
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 1987-04-01
Filing date: 1987-04-01
Publication date: 1988-10-20
Also published as: JPH02503180A; EP0352276B1; US5117933A; EP0352276A1; JP2749341B2; ATE79085T1; DE3873534D1; WO1988007456A1

Abstract

PCT No. PCT/EP88/00131 Sec. 371 Date Dec. 1, 1989 Sec. 102(e) Date Dec. 1, 1989 PCT Filed Feb. 23, 1988 PCT Pub. No. WO88/07456 PCT Pub. Date Oct. 6, 1988.Drive torque determined from the throttle position and engine speed is used to compute the maximum possible instantaneous vehicle acceleration, which in turn is used to limit the increase of the reference value, such as a vehicle reference speed. The reference value is used to generate slippage values, which in turn are used to control braking and engine torque in a four wheel drive vehicle.

Description

Problem Description

Die Erfindung betrifft ein Antriebsschlupfregelsystem mit den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 1.The invention relates to a traction control system with the features the preamble of claim 1.

Wenn an allen Rädern angetriebene Fahrzeuge auf niedrigem Untergrund an fahren, können alle Räder gegenüber der Fahrzeugbeschleunigung stärker beschleunigt werden. Bei hohem Reibwert wird dagegen die Radbeschleunigung mit der Fahrzeugbeschleunigung übereinstimmen. Aufgrund dieser Situation ist es schwierig, eine Referenzgröße zu bilden, die man zur Feststellung von Radschlupf (Antriebsschlupf) aber benötigt.When powered vehicles on a low surface on all wheels drive, all wheels can do more than vehicle acceleration be accelerated. When the coefficient of friction is high, however, the wheel acceleration match the vehicle acceleration. Because of this situation it is difficult to form a reference variable that you can use to determine of wheel slip (traction slip) but required.

= Task and solution

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine Lösung für die Bildung der Referenzgröße zu schaffen.The invention is therefore based on the object of a solution for education to create the reference size.

Diese Aufgabe wird durch die im Anspruch 1 angegebene Aufgabe gelöst.This object is achieved by the object specified in claim 1.

Figure description

In der Zeichnung ist als Ausführungsbeispiel ein Blockschaltbild zur Durchführung der Erfindung gezeigt. In einem Rechnerblock 1, dem die Drosselklappenstellung D _K von einem Meßwertgeber 2 und die Motordrehzahl n _mot von einem Meßwertgeber 3 zugeführt wird, wird aus den zugeführten Größen das momentan vorhandene Antriebsmoment A gemäß der BeziehungIn the drawing, a block diagram for carrying out the invention is shown as an exemplary embodiment. In a computer block 1 , to which the throttle valve position D _{K is} supplied by a sensor 2 and the engine speed n _mot by a sensor 3 , the currently available drive torque A is converted from the quantities supplied according to the relationship

A = K₁ · D _K + K₂ · n _mot + K₃ A = K ₁ · D _K + K ₂ · n _mot + K ₃

berechnet, wobei K _i Konstante sind, die von den verschiedenen Motor bauarten und deren spezifischen Motorkennung (Otto-Diesel-Saug- oder Lada-Motore) abhängen. Das Antriebsmoment kann auch aus einem geeigneten abgelegten Motorkennfeld ermittelt werden.calculated, where K _{i are} constants that depend on the different engine types and their specific engine identification (Otto-Diesel-Saug- or Lada-engines). The drive torque can also be determined from a suitable stored engine map.

Die ermittelte Größe A wird zusammen mit der Referenzgröße (als Fahr zeuggeschwindigkeit) aus einem Ausgang des Blocks 5 einem weiteren Rech nerblock 4 zugeführt, der aus diesem momentanen Antriebsmoment und der Fahrzeuggeschwindigkeit die maximal mögliche Fahrzeugbeschleunigung a _Fmax unter Berücksichtigung der gerade vorhandenen Getriebeübersetzung nach der BeziehungThe determined quantity A is fed together with the reference quantity (as vehicle speed) from an output of block 5 to a further computer block 4 which, from this instantaneous drive torque and the vehicle _speed , _takes the maximum possible vehicle _acceleration a _Fmax into account, taking into account the currently existing transmission ratio according to the relationship

a _Fmax = c₁ · A + c₂ · ω + c₃ v _F + c₄ a _Fmax = c ₁ · A + c ₂ · ω + c ₃ v _F + c ₄

berechnet, wobei c _i Konstanten sind, die von den verschiedenen Fahrzeug parametern (dynamischer Radradius, Luftwiderstandsbeiwert, Fahrzeuggewicht usw.) und den Parametern des Antriebsstranges (Getriebekenndaten, Träg heitsmomente) abhängen und ω die Radbeschleunigung ist.calculated, where c _{i are} constants that depend on the various vehicle parameters (dynamic wheel radius, drag coefficient, vehicle weight, etc.) and the parameters of the drive train (gearbox data, moments of inertia) and ω is the wheel acceleration.

Dieser Beschleunigungswert wird einem Block 5 zugeführt, dem auch über Klemmen 5′ den Radgeschwindigkeiten entsprechende Signale zugeführt werden, und der daraus die der Fahrzeuggeschwindigkeit angenäherte Referenzgröße bildet. Die im Augenblick maximal mögliche Fahrzeugbeschleunigung wird dabei zur Begrenzung des Anstiegs der Fahrzeuggeschwindigkeit benutzt, d.h., wenn von den Radgeschwindigkeiten her ein stärkerer Anstieg signali siert wird, wird dieser nicht zugelassen, sondern nur ein Anstieg mit der im Augenblick maximal möglichen Fahrzeugbeschleunigung. Die im Block 5 ge bildete Referenzgröße wird dann einem Block 6 zugeführt, der aus den zuge führten Radgeschwindigkeiten und der Referenzgröße Regelsignale zur Brem sung einzelner Räder und/oder zur Reduzierung des Motormoments erzeugt (Klemmen 6′). Wie schon erwähnt, wird die Referenzgröße als Fahrzeugge schwindigkeit dem Block 4 über eine Leitung 7 zugeführt.This acceleration value is supplied to a block 5 , the signals corresponding to the wheel speeds are also supplied via terminals 5 'and which forms the reference value approximated to the vehicle speed. The maximum possible vehicle acceleration at the moment is used to limit the increase in vehicle speed, ie if a greater increase is signaled from the wheel speeds, this is not permitted, but only an increase with the maximum possible vehicle acceleration at the moment. The reference variable formed in block 5 is then fed to a block 6 , which generates control signals for braking solution of individual wheels and / or for reducing the engine torque from the supplied wheel speeds and the reference variable (terminals 6 '). As already mentioned, the reference quantity is fed to the block 4 as a vehicle speed via a line 7 .

Claims

1. traction control system for a vehicle driven on all vehicle wheels, in which control system slip values are obtained from the speed signals of the wheels and a reference value approximated to the vehicle speed, which is derived from the wheel speed signals, which are used for controlled braking of the wheels and / or for controlling the Drive torque are used in the sense of avoiding drive slip, characterized in that the respective existing drive torque of the engine is determined, that the maximum possible vehicle acceleration is determined therefrom and that the slope of the reference variable is limited to this maximum possible vehicle acceleration.

2. traction control system according to claim 1, characterized in that the drive torque of the engine from the measured throttle valve position and the measured engine speed is determined.

3. traction control system according to claim 1 or 2, characterized net that the kine when determining the maximum possible acceleration table energy in the drive train and existing dead times are taken into account will.

4. traction control system according to one of claims 1 to 3, characterized characterized in that for the determination of the maximum possible loading acceleration necessary consideration of the gear ratio this from the comparison of engine speed and vehicle speed ge is won.