DE3703920C2 - - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Transfersystem mit zwei oszillierend bewegten Greiferschienen für eine Arbeitsmaschine, wobei die Greiferschienen mindestens in zwei senkrecht zueinander ausgerichteten Richtungen durch - voneinander unabhängige - Antriebe mit linearer oder Drehbewegung bewegbar sind. Arbeitsmaschinen in diesem Sinne sind insbesondere Pressen, aber auch Schweiß- oder Montageautomaten und dgl.

Die Erfindung geht davon aus, daß Montageautomaten allgemein bekannt sind, die sich durch eine Verkettung von Montage- oder Bearbeitungsstationen auszeichnen, der im wesentlichen eine umlaufende Endlostransportkette zugrunde liegt, die die Werkstücke nur in einer Richtung transportiert. Kurvengetriebe für Horizontal- und Vertikalbewegungen dienen der von dieser Verkettung völlig getrennten Halterung für Montage- und Bearbeitungswerkzeuge. Ein Taktgeber verbindet das Verkettungssystem mit dessen Zentralantrieb (DE-Z: Z. ind. Fertig., 1975, Nr. 8. S. 506; US-PS 44 60 081; US- PS 45 16 673; OKU-Prospekt 10.82.2). Weiter sind kurvengesteuerte Transfersysteme für zwei Bewegungsrichtungen (Transport- und Rückhubrichtung und Bewegungsrichtung zum Öffnen und Schließen) und drei Bewegungsrichtungen (zusätzliche Bewegung zum Heben und Senken) bekannt. Derartige Transportsysteme, bei denen Kurvenscheiben mechanisch mit der Arbeitsmaschine gekoppelt sind, sind zwar äußerst robust und betriebssicher, sie werden aber für einen konkreten Fall konzipiert und hergestellt. Wird ein anderes Werkstück verarbeitet, für das andere Hubwege erforderlich sind, müssen die Kurvenscheiben ausgebaut und durch andere ersetzt werden, was sich in der Regel äußerst arbeitsintensiv gestaltet und einen entsprechend langen Stillstand der Arbeitsmaschine bedingt.

Um diesem Mangel abzuhelfen, sind Transfersysteme vorgeschlagen worden, die für jede Bewegungsrichtung einen eigenen Antrieb aufweisen, wobei der Antrieb im einzelnen durch eine Folgesteuerung erfolgt. Bei derartigen Transfersystemen ist zwar eine Änderung z.B. der Hubwege mit geringem Aufwand möglich, es ist jedoch mit derartigen Steuerungen nicht möglich, beliebige Bewegungsabläufe zu fahren.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Transfersystem zu schaffen, bei dem ohne großen Aufwand einerseits Änderungen an den Hubwegen und deren Lage relativ zum oberen Umkehrpunkt der Antriebsmaschine vorgenommen und mit dem andererseits beliebige Bewegungsgesetze gefahren werden können.

Diese Aufgabe wird dadurch gelöst, daß den Antrieben je ein mit einer Steuerelektronik verbundenes Stellorgan zugeordnet ist, wobei die Stellorgane gleicher Antriebe für die einzelnen Bewegungseinrichtungen gruppenweise parallel geschaltet sind und zur Synchronisation der Bewegungsabläufe mit der Antriebsmaschine die Steuerelektronik mit einem mit der Arbeitsmaschine gekoppelten Taktgeber verbunden ist. Durch die Steuerelektronik ist es möglich, alle Randbedingungen der einzelnen Längs-, Schließ- und Hubbewegungen und deren Bewegungsgesetze zur Anpassung an das jeweilige Werkstück schnell und in einfacher Weise vorzugeben und zu ändern und die Antriebe über die Stellorgane entsprechend zu fahren. Durch den vorteilhafterweise als Winkelcodierer ausgebildeten Taktgeber ist ein zuverlässiger Synchronlauf der einzelnen Bewegungsabläufe zu dem Takt der Arbeitsmaschine gewährleistet. Dabei werden die betreffenden Bewegungen eines Taktes oder Zyklus jeweils durch ein Startsignal des Taktgebers ausgelöst und durch die Taktfrequenz und die Bewegungsgesetze im einzelnen bestimmt. Durch das gruppenweise Parallelschalten der Stellorgane gleicher Antriebe für eine Bewegungsrichtung (z. B. die Schließbewegung) ist auch bei einer Vielzahl von Antrieben ein Gleichlauf gegeben.

Kann die Hub- und Senkbewegung der Greiferschienen entfallen, so kann der hierfür vorgesehene Winkelbereich zur Reduzierung der Beschleunigungs- und Geschwindigkeitswerte bzw. - bei gleichen zulässigen Beschleunigungs- und Geschwindigkeitswerten - zur Erhöhung der Hubzahl durch einfaches Eingeben der entsprechenden Werte in die Steuerelektronik den beiden anderen Bewegungsrichtungen zugeschlagen werden.

Die den Durchfluß von Hydraulikmedium in die eigentlichen Antriebsaggregate regelnden Stellorgane sind vorzugsweise als NC-Ventile ausgebildet, die auch unmittelbar angesteuert sein können.

In einer bevorzugten Ausführungsform werden die NC-Ventile über einen elektrischen Schrittmotor angesteuert, wobei sich die Stellung des Ventils aus der Differenz der Bewegungen des Schrittmotors und des eigentlichen Antriebsaggregats in der Weise ergibt, daß das Antriebsaggregat exakt die Bewegungen des Schrittmotors nachfährt. Die Antriebe können dabei sowohl als Drehmomentverstärker als auch als Linearverstärker ausgebildet sein.

Ein Ausführungsbeispiel des Gegenstandes der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und wird im folgenden näher erläutert. Es zeigt

Fig. 1 ein Transfersystem in einer teilweise geschnittenen Seitenansicht,

Fig. 2 das Transfersystem in einem Querschnitt längs der Linie II-II in Fig. 1,

Fig. 3 die Schließmechanik in einem Querschnitt längs der Linie III-III in Fig. 1,

Fig. 4 die Hubmechanik in einem Querschnitt längs der Linie IV-IV in Fig. 1,

Fig. 5 einen Drehmomentverstärker für die Vorschubbewegung in symbolischer Darstellung,

Fig. 6 einen Linearverstärker für die Schließbewegung in symbolischer Darstellung,

Fig. 7 den Linearverstärker in detaillierterer Darstellung und

Fig. 8 die Gesamtheit der Antriebe in schematischer Darstellung.

Das Transfersystem weist in einem bevorzugten Ausführungsbeispiel mit langen Greiferschienen 1 mehrere Hub-Schließ-Geräte 2, 2′, . . . auf, von denen in Fig. 1 lediglich zwei dargestellt sind.

Im Bereich der Hub-Schließ-Geräte 2, 2′ sind die Greiferschienen 1 an ihrer Unterseite mit Gleitelementen 3 versehen, über die sie sich - in Längs- bzw. X-Richtung gleitbar - in Wälz- oder Gleitführungen 4 abstützen. Die Gleitführungen 4 befinden sich auf Führungssäulen 5. Die Greiferschienen 1 weisen (hier nicht dargestellte) Greifer auf.

Zwischen zwei Hub-Schließ-Geräten 2, 2′ ist ein Hauptschlitten 6 auf in Längsrichtung verlaufenden Führungsschienen 7 gleitbar gelagert. An seiner Unterseite ist der Hauptschlitten 6 mit einer Zahnstange 8 versehen, die - ggf. über ein (nicht dargestelltes) Zwischenritzel - im Eingriff mit einem Antriebsritzel 9 steht. Das Antriebsritzel 9 ist wiederum über eine durchgehende Welle 10 mechanisch mit zwei Hydromotoren 11, 11a verbunden. Treiben die Hydromotoren 11, 11a das Antriebsritzel 9 - mit Bezug auf Fig. 1 - im Uhrzeigersinn an, so wird der Hauptschlitten 6 in Längs- bzw. X-Richtung "vorwärts" nach rechts bewegt. Bei einer Drehung entgegen dem Uhrzeigersinn wird der Hauptschlitten 6 im Sinne eines Rückhubes bewegt.

Auf dem Hauptschlitten 6 ist ein als Gleitführung schwalbenschwanzförmig ausgebildeter Querschlitten 13 befestigt, der an seinen Enden auf in Längsrichtung verlaufenden Führungsschienen 14 zusätzlich gleitbar geführt ist.

Auf dem Querschlitten 13 sind in Y- bzw. Quer-Richtung zwei jochartige Portale 15 mit je einer sich senkrecht, d.h. in Z-Richtung ausgerichteten Führungsstange 16 gleitbar geführt. Die Lage der Portale 15 in Y-Richtung wird - wie weiter unten beschrieben - über die Führungsschienen 1 durch die Hub-Schließ-Geräte 2, 2′ bestimmt.

Jede Führungsschiene 1 weist eine Führungsbuchse 17 auf, durch die sie entlang der Führungsstange 16 durch die Hub-Schließ-Geräte 2, 2′ auf- und abbewegbar ist. Die durch die Hydromotoren 11, 11a erzeugte Drehbewegung wird über das Ritzel 9, die Zahnstange 8 den Hauptschlitten 6, den Querschlitten 13, die in den Portalen 15 angeordneten Führungsstangen 16 und die Führungsbuchsen 17 als geradlinige Bewegung in X-Richtung auf die Greiferschienen 1 übertragen. Dabei gleiten die Greiferschienen 1 in den über den Hub-Schließ-Geräten 2, 2′ befindlichen Gleitführungen 4.

Die Hub-Schließ-Geräte 2, 2′ weisen jeweils zwei Schlitten 18, 19 auf, die in Führungsschienen 21 gleitbar geführt sind. Der eine Schlitten 18 weist an seiner Unterseite eine Zahnstange 22 auf, die mit einem im Hub-Schließ-Gerät 2 bzw. 2′ gelagerten Zahnrad 23 im Eingriff steht. Das Zahnrad 23 greift an seiner Unterseite in die Zahnstange 24 eines Hilfsschlittens 25 ein, der mit der Kolbenstange 26 eines Hydrozylinders 27 verbunden ist und ebenfalls längs Führungsschienen 28 bewegbar ist. Der zweite Schlitten 19 ist über eine Koppelstange 29 an einem Ansatz 30 des Hilfsschlittens 25 angelenkt. Eine Bewegung des Kolbens 26 des Hydrozylinders 27 - mit Bezug auf Fig. 3 - nach links erzeugt jeweils eine zur Mitte des Systems gerichtete Bewegung der Schlitten 18 bzw. 19.

Die Schlitten 18, 19 weisen - vgl. Fig. 1 - jeweils eine seitliche Erweiterung 32 mit einer hohlzylindrischen Führung 33 für die die Gleitführungen 4 tragenden Führungssäulen 5 auf. Die Führungssäulen 5 sind an ihrem unteren Ende gabelförmig ausgebildet und gelenkig mit einem Gleitstein 34 verbunden, der in einer waagerechten Nut 35 eines Hubbalkens 36 geführt ist. Der Hubbalken 36 weist an seinen Enden Zahnstangen 37 auf, die jeweils im Eingriff mit einem Antriebsritzel 38 stehen, und ist dort in senkrechten Führungen 39 auf- und abbewegbar gelagert. Die beiden Ritzel 38 sind über eine gemeinsame Welle 40 miteinander verbunden, die an ihren beiden Enden jeweils - ggf. über ein (nicht dargestelltes) spielfreies Getriebe - mit einem Hydromotor 41 bzw. 41a verbunden ist.

Eine - mit Bezug auf Fig. 1 - Drehung der Ritzel 38 im Uhrzeigersinn bewirkt ein Anheben des Hubbalkens 36 und damit der Führungssäulen 5 und der Greiferschienen 1, die im Bereich des Hauptschlittens an den Führungssäulen 16 hochgleiten. Eine Drehung entgegen dem Uhrzeigersinn bewirkt ein entsprechendes Absenken der Greiferschienen 1 in Z-Richtung.

Bei einer Betätigung der Hydrozylinder 27, 27′ der Hub-Schließ-Geräte 2, 2′ und einer entsprechenden Querbewegung der Schlitten 18, 19 werden über deren Erweiterungen 32 auch die Säulen 5, die Gleitführung 4 und die entsprechenden Führungsschienen 1 quer in Y-Richtung bewegt. Über die Führungsschienen 1 und die Führungsstangen 16 werden dann auch die Portale 15 entsprechend quer auf dem Querschlitten 13 bewegt.

Die Hydromotoren 11, 11a bilden je einen Bestandteil eines elektrohydraulischen Drehmomentverstärkers 111 bzw. 111a. Jeder Drehmomentverstärker besteht - wie am Beispiel des Drehmomentverstärkers 111 beschrieben und in Fig. 5 schematisch bzw. symbolisch dargestellt - außer dem Hydromotor 11 im Prinzip aus einem elektrischen Pilot- oder Schrittmotor 112 und einem als drosselndes Wegeventil ausgebildeten NC-Ventil 113 mit vier Anschlüssen (je einem zur Druckleitung P und zur drucklosen Tankleitung T und zweien zum Hydromotor 11) und zwei Endstellungen und (theoretisch) unendlich vielen Zwischenstellungen.

Der Schrittmotor 112 ist über eine axial nachgebende Kupplung 114 drehfest mit einer Gewindespindel 115 einer Gewindeeinheit 116 verbunden. Dabei ist die Gewindespindel 115 in axialer Richtung mit dem Steuerschieber des NC-Ventils 113 gekoppelt. In einer besonderen Ausführungsform ist die Gewindespindel 115 einstückig mit dem Steuerschieber ausgebildet. Der Teil 117 der Gewindeeinheit 116 mit dem Innengewinde ist drehfest mit dem Rotor des Hydromotors 11 verbunden und damit in axialer Richtung festgelegt.

Die Stellung des Steuerschiebers des NC-Ventils 113 wird wie folgt bewirkt: Durch jeden durch einen Impuls hervorgerufenen "Schritt" des Schrittmotors 112 wird die Gewindespindel 115 - je nach Vorzeichen des Steuerimpulses - in das Innengewindeteil 117 hinein- oder herausgedreht, wodurch der mit ihr gekoppelte Steuerschieber entsprechend aus der sperrenden Mittelstellung herausbewegt wird und die Anschlüsse des Hydromotors 11 mit entsprechendem Durchlaßquerschnitt mit der Druckleitung P bzw. Tankleitung T verbindet. Entsprechend dem anstehenden Druck dreht der Rotor des Hydromotors 11 und mit ihm das Innengewindeteil 117. Das Innengewindeteil 117 hebt die Verstellwirkung der Gewindespindel 115 - bei sich gleich einstellendem Drehsinn - auf, so daß sich das Ventil 113 wieder schließt und der Hydromotor 11 wieder zum Stehen kommt. Eine fortdauernde Drehung des Hydromotors wird also nur so lange bewirkt, wie der Schrittmotor 112 "vordreht".

Ein Impuls auf den Schrittmotor 112 bewirkt - auch bei dem Hydromotor 11 - eine Winkeldrehung von 360°/j, wobei j die Anzahl der Impulse bedeutet, die eine ganze Umdrehung hervorrufen und z.B. 360 beträgt. Sind, um den Hauptschlitten 6 und damit die Greiferschienen 1 um einen Meter in X-Richtung zu bewegen, j₁ Umdrehungen des Ritzels 9 bzw. der Hydromotoren 11, 11a nötig, so ergeben sich für einen Hub (X₂-X₁) insgesamt j×j₁× (X₂-X₁) Impulse. Soll dieser Hub in einer Zeit t_2-1 zurückgelegt werden, so ergibt sich daraus bei gleichmäßiger Impulsfolge eine Impulszeit von

t_I = t_2-1/((X₂ - X₁) × j × j₁).

Eine größere Hubgeschwindigkeit erfordert eine kleinere Impulszeit t_I und umgekehrt. Zur Beschleunigung der Hubbewegung müssen die Impulszeiten im Laufe der Impulsfolge verkürzt und zur Verzögerung der Bewegung entsprechend verlängert werden.

Die zum Heben und Senken der Greiferschienen 1 in Z-Richtung vorgesehenen Hydromotoren 41, 41a, 41′, 41a′, . . . bilden je einen Bestandteil eines Drehmomentverstärkers 141, 141a, 141′, 141a′, . . . , der den gleichen Aufbau aufweist wie die Drehmomentverstärker 111, 111a und auch die gleiche Wirkungsweise hat.

Die zum Öffnen und Schließen der Greiferschienen in Z-Richtung vorgesehenen Hydrozylinder 27, 27′, . . . in den Hub-Schließ-Geräten 2, 2′, . . . bilden je einen Bestandteil eines Linearverstärkers 127, 127′, . . . Jeder Linearverstärker besteht - wie am Beispiel des Linearverstärkers 127 beschrieben und in Fig. 6 schematisch und symbolisch dargestellt - außer dem Hydrozylinder 27 im Prinzip aus einem elektrischen Pilot- oder Schrittmotor 128 und einem als drosselndes Wegeventil ausgebildeten NC-Ventil 129 mit vier Anschlüssen (je einen zur Druckleitung P und zur Tankleitung T und zweien zum Hydromotor 27) und zwei Endstellungen mit (theoretisch) unendlich vielen Zwischenstellungen.

Der Schrittmotor 128 ist über eine axial nachgiebige Kupplung 130 drehfest mit einer Gewindespindel 131 einer Gewindeeinheit 132 verbunden. Dabei ist die Gewindespindel 132 mit dem Steuerschieber des Wegeventils 129 axial gekoppelt. Die Gewindespindel 132 greift in ein Teil 133 mit einem entsprechenden Innengewinde ein. Dabei ist das Teil 133 über einen Wegübersetzer 134 axial mit dem Kolben bzw. der Kolbenstange 135 des Zylinders 27 gekoppelt.

In einer besonderen Ausführungsform ist die Gewindespindel 131 einstückig mit dem Steuerschieber des NC-Ventils 129 ausgebildet und der Wegübersetzer 134 besteht aus einer mit dem Innengewinde 133 verbundenen und mit diesem drehbaren Gewindestange 136 mit Steilgewinde und einem mit dem Kolben bzw. dem rückwärtigen Ende der Kolbenstange 135 des Hydrozylinders 27 verbundenen Teil 137 mit entsprechendem Innensteilgewinde. Dabei kann das Teil 137 - wie in dem Aufsatz H. P. Beer: D/A-Wandler überflüssig - Elektrohydraulische Verstärker in integrierter Bauart, Z. KEM 1986 (Februar) beschrieben - mit dem Kolben bzw. der Kolbenstange 135 identisch sein.

Die Stellung des Steuerschiebers des NC-Ventils 129 wird wie folgt bewirkt: Dreht der Schrittmotor 128 einen "Schritt" - in Fig. 7 von links nach rechts gesehen - nach rechts, so schraubt sich die Gewindespindel 131 in den Innengewindeteil 133 hinein, der Steuerschieber des Wegeventils 129 wird aus seiner sperrenden Lage bewegt und verbindet z.B. die - in bezug auf Fig. 6 - rechte Zylinderkammer mit der Druckleitung P. Der Kolben bewegt sich nach links und zwingt die Gewindestange 136 und das Innengewindeteil 133, sich - in Fig. 7 von links nach rechts gesehen - gleichfalls rechts herum zu drehen, so daß die Gewindespindel 131 - axial gesehen - wieder in ihre ursprüngliche Lage und der Steuerschieber in seine sperrende Stellung zurückkehrt und der Kolben feststeht. Der Kolben bewegt sich also so lange, wie der Schrittmotor 128 dreht und bleibt mit diesem stehen. Zum Rückhub des Kolbens müssen dem Schrittmotor 128 entsprechend negative Impulse aufgegeben werden.

Die Schrittmotoren 112 bzw. 128 der Antriebseinheiten 111, 111a für die Längsbewegung der Greiferschienen 1 in X-Richtung, der Antriebe 127, 127′, . . . für die Querbewegung in Y-Richtung und der Antriebe 141, 141a, 141′, 141a′, . . . für die Hubbewegung in Z-Richtung sind jeweils gruppenweise an einen separaten Ausgang einer mit einem Speicher 50 versehenen Steuerelektronik 51 angeschlossen. Die Steuerelektronik 51 und der Speicher 50 sind eingangsseitig mit einer Bedienungs- oder Eingabeeinrichtung 52 verbunden, die Steuerelektronik 51 zusätzlich mit einem mit einer Arbeitsmaschine 53, z.B. einer Presse gekoppelten Taktgeber oder Winkelcodierer 55. Der Winkelcodierer 55 gibt je Umdrehung bzw. Hub der Arbeitsmaschine 53 jeweils ab dem Zyklusbeginn der Arbeitsmaschine (im Falle einer Presse ab dem oberen Umkehrpunkt) w Impulse mit einer Impulsfrequenz von w′=n/60 s^-1 ab, wobei n die Dreh- bzw. Hubzahl der Arbeitsmaschine in min^-1 bedeutet. Im Falle einer Presse werden z.B. 360 Impulse/Arbeitshub oder ein beliebiges Vielfaches ab dem oberen Umkehrpunkt abgegeben.

Der gesamte mögliche Hub X_ges des Hauptschlittens 6 und damit der Greiferschienen 1 ergibt sich aus den durch die Länge der Zahnstange 8 bedingten (nicht dargestellten) äußersten Stellungen X_max und X₀. Soll in einem konkreten Fall ein geringerer Hub zwischen den Endstellungen X₁ und X₂ gefahren werden, so werden dem Schrittmotor 112 zunächst j× j₁×(X₁-X₀) Impulse vorgegeben, so daß der Hauptschlitten 6 in seine Grundposition fährt. Damit der Hauptschlitten den Transporthub bis zur Stellung X₂ zurücklegt, erhält der Schrittmotor 112 weitere j j₁(X₂-X₁) Impulse und zum Rückhub entsprechend viele Impulse mit negativem Vorzeichen. Soll der Transporthub beispielsweise bei 60° KW (Kurbelwinkel) oder 60° nach OT (Oberer Umkehrpunkt) beginnen und bei 80° KW enden und der Rückhub beispielsweise bei 240° KW beginnen und bei 260° KW enden, so erfolgt der erste der j×j₁×(X₂- X₁) Impulse auf den Schrittmotor 112 mit dem Eingang des Impulses w₁= (60°/360°)×w vom Winkelcodierer 55 in die Steuerelektronik 51. Die restlichen (j×j₁×(X₂-X₁)-1) Impulse an den Schrittmotor 112 erfolgen innerhalb einer Zeit von t_2-1=(1/60) (80°-60°)/n in s, wobei n die Drehzahl der Arbeitsmaschine in min^-1 bedeutet. Um die Hubbewegung des Hauptschlittens 6, der Greiferschienen 1 und der weiteren damit verbundenen Massen ruck- und stoßfrei zu gestalten, werden die Impulse nicht in gleichen Zeitabständen an den Schrittmotor 112 gegeben, sondern nach einem entsprechend vorteilhaften Bewegungsgesetz, z.B. nach dem 5. Potenz-Gesetz (3-4-5-Polynom), das zuvor von dem Bedienungspult bzw. Terminal 52 in den Speicher 50 eingegeben ist und von dort in die Steuerelektronik 51 abgerufen werden kann. Die Antriebseinheiten 127, 127′, . . . für die Bewegung der Greiferschienen 1 in Y-Richtung und die Antriebe 141, 141a, . . . für die Bewegung in Z-Richtung werden ebenfalls in der beschriebenen Weise gruppenweise gesteuert, wobei deren Bewegung bei einer anderen Impulszahl w_{Y 1} bzw. w_{Z 1} ausgelöst wird.

In Abwandlung des beschriebenen Ausführungsbeispiels können die Längsbewegungen in X-Richtung und die senkrechten Bewegungen der Greiferschienen 1 in Z-Richtung auch durch Linearverstärker und das Öffnen und Schließen der Greiferschienen 1 in Querrichtung auch durch Drehmomentverstärker erfolgen.

Daneben kann das NC-Ventil als Servoventil von der Steuerelektronik auch unmittelbar angesteuert werden.

Weiterhin können statt der elektrohydraulischen Aggregate auch rein elektrische Antriebe eingesetzt werden, wobei die Stellorgane in einem Regelkreis zwischen dem eigentlichen Antriebsaggregat und der Steuerelektronik einbezogen sind.

Claims (7)

1. Transfersystem mit zwei oszillierend bewegten Greiferschienen für eine Arbeitsmaschine, wobei die Greiferschienen mindestens in zwei senkrecht zueinander ausgerichteten Richtungen durch - voneinander unabhängige - Antriebe mit linearer oder Drehbewegung bewegbar sind, dadurch gekennzeichnet, daß den Antrieben (11, 11a; 27, 27′, . . . ; 41, 41a, 41′, 41a′, . . .) je ein mit einer Steuerelektronik (51) verbundenes Stellorgan (113, 129) zugeordnet ist, wobei die Stellorgane (113, 129) für die einzelnen Bewegungsrichtungen (X, Y, Z) gruppenweise parallel geschaltet sind und zur Synchronisation der Bewegungsabläufe mit der Arbeitsmaschine die die Steuerelektronik (51) mit einem mit der Arbeitsmaschine (53) gekoppelten Taktgeber (55) verbunden ist.

2. Transfersystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Taktgeber (55) als Winkelcodierer ausgebildet ist.

3. Transfersystem nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Stellorgane (113, 129) als NC-Ventil und die Antriebe (11; 27; 41) über das NC-Ventil mit einem hydraulischen Druckanschluß (P) und einem drucklosen Anschluß (T) verbunden sind.

4. Transfersystem nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß zur Betätigung der NC-Ventile (113, 127) einerseits ein elektrischer Schrittmotor (112; 128) und andererseits das Abtriebsteil (117; 135) des jeweiligen Antriebs (11; 27, 41) vorgesehen ist.

5. Transfersystem nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß zur Betätigung der NC-Ventile (113, 129) durch das Abtriebsteil (117; 135) des jeweiligen Antriebs (11; 27; 41) ein Wegübersetzer (134) vorgesehen ist.

6. Transfersystem nach einem der Ansprüche 3 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebe (11, 11a; 41, 41a, . . .) als Drehmomentverstärker ausgebildet sind.

7. Transfersystem nach einem der Ansprüche 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebe (127, 127′, . . .) als Linearverstärker ausgebildet sind.