DE3605670A1

DE3605670A1 - Vorrichtung und verfahren zum handhaben eines werkstueckes

Info

Publication number: DE3605670A1
Application number: DE19863605670
Authority: DE
Inventors: H.E. Kropwolde Dijkmeijer; Ireneus Johannes Theodorus Rozendaal Pas
Original assignee: Advanced Semiconductor Materials NV
Current assignee: Advanced Semiconductor Materials NV
Priority date: 1985-02-22
Filing date: 1986-02-21
Publication date: 1986-08-28
Also published as: FR2577910A1; JPS61197317A; GB8531187D0; US4669599A; GB2171379A; NL8600395A; GB2171379B

Description

Die Erfindung bezieht sich allgemein auf Vorrichtungen und Verfahren zum Handhaben eines Werkstückes. Im besonderen bezieht sich die Erfindung auf eine Vorrichtung und auf ein Verfahren, die speziell bei der Handhabung von vereinzelten Werkstücken von Nutzen sind und die es ermöglichen zu prüfen, ob das Werkstück vorhanden ist, und dieses in eine gewünschte Lage auszurichten, so daß übernehmbare Werkstücke getrennt zu einem nachfolgenden Handhabungsort entfernt werden können.

\j\J 25 ^Es gibt zahlreiche Anwendungsfälle, die das Entfernen einzelner Werkstücke aus einem Werkstückvorrat in Verbindung mit deren richtiger Orientierung und Prüfung erfordern. Das Entnehmen von Hand ist natürlich eine Alternative, aber es ist zeitraubend und langsam und stellt eine langweilige Arbeit sowie einen sehr unerwünschten Begrenzungsfaktor bei der nachfolgenden automatischen Handhabung solcher Werkstücke dar. In gleicher Weise ist darüber hinaus das Ausrichten oder Orientieren und die Prüfung der Werkstücke von Hand unbequem.

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Bei der automatischen Handhabung von Werkstücken, insbesondere solchen von im allgemeinen langgestreckter Gestalt, ist es allgemein üblich, eine große Anzahl von ihnen in Trichter oder Behälter so einzugeben, daß sie mit ihren jeweiligen Längsachsen ausgerichtet sind, aber hinsichtlich ihrer entgegengesetzten Enden und ihres Querschnittsumfanges oder ihrer Querschnittsgestalt beliebig ausgerichtet sein können. Wenn es auch vorteilhaft ist, diese Gegenstände anfänglich in einer Masse zu handhaben, so müssen sie nichtsdestoweniger letztlich für die

einzelnen Vorlagen bei anschließenden Handhabungs- und Prüfvorrichtungen einzeln aus dem Vorrat entfernt oder wiederentnommen werden. In den meisten Fällen müssen die Werkstücke für die Durchführung dieser automatischen Prüfung und Ausrichtung oder Orientierung hinsichtlich ihres Querschnittsumfanges sowie im Hinblick darauf, daß das richtige Ende einer gegebenen Station vorgelegt wird, gleich ausgerichtet sein. Wenn eine automatische Vorrichtung und ein Verfahren zum Prüfen des Vorhandenseins eines Werkstückes und zum Ausrichten des Werkstückes in eine gewünschte Lage zur Verfügung stehen, können übernehmbare Werkstücke im Anschluß daran getrennt zu einer anschließenden Handhabungsstation entfernt werden, während ausgesonderte Werkstücke auf ähnliche Weise gesammelt werden.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine verbesserte Vorrichtung und ein verbessertes Verfahren zum Handhaben eines Werkstückes zu schaffen, die es ermöglichen, zu prüfen, ob ein Werkstück vorhanden ist, und sicherzustellen, daß dieses in einer gewünschten Lage oder Orientierung so auserichtet ist, daß übernehmbare Werkstücke getrennt zu einem anschließenden Handhabungsort entnommen werden können.

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Ein weiteres Ziel der Erfindung besteht darin, eine verbesserte Vorrichtung und ein verbessertes Verfahren zum Handhaben eines Werkstückes zu schaffen, die wirtschaftlich und effizient bewerkstelligt werden können. 5

Die vorstehenden und weiteren Ziele werden durch d4e vorliegende Erfindung erreicht, die eine Vorrichtung zum Handhaben eines Werkstückes schafft, welche einen Förderer zum Transportieren einzelner Werkstücke von einer Vielzahl von Werkstücken von einem Eingabeende zu einem Ausgabeende der Vorrichtung aufweist. Ein erster, nachstehend als " Anwesenheitsfühler " bezeichneter Fühler stellt fest, ob ein erstes der einzelnen Werkstücke an einer ersten Werkstückposition in der Nähe des Eingabeendes vorhanden ist. Eine erste, der ersten Werkstückposition zugeordnete Halteeinrichtung weist einen Haltezustand und einen Durchlaßzustand derselben auf. Ein zweiter, nachstehend ebenfalls als Anwesenheitsfühler bezeichneter Fühler stellt fest, ob ein zweites einzelnes der Werkstücke an einer zweiten Werkstückposition vorhanden ist, die zum Abgabeende hin vom Eingabeende weg versetzt ist, wobei der zweite Anwesenheitsfühler die erste Halteeinrichtung veranlaßt, den Haltezustand des ersten einzelnen Werkstückes aufrechtzuerhalten, während das zweite einzelne Werkstück anwesend ist, und den Durchlaßzustand des Werkstückes aufrechtzuerhalten, wenn das zweite einzelne Werkstück nicht vorhanden ist. Eine einer zweiten Werkstückposition zugeordnete zweite Halteeinrichtung weist einen Haltezustand und einen Durchlaßzustand derselben auf. Eine bei der zweiten Werkstückposition angeordnete Lage- oder Orientierungsprüfeinrichtung schafft eine Anzeige " ausgerichtet " "nicht ausgerichtet " derselben. Eine mit der Lageprüfeinrichtung gekoppelte Ausricht -Einrichtung dreht das Werkstück um dessen Längsachse und veranlaßt die zweite Halteeinrichtung, den Haltezustand des zweiten einzelnen Werkstückes aufrechtzuerhalten, während eine Anzeige

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" nicht ausgerichtet " der Lageprüfeinrichtung empfangen wird, und den Durchlaßzustand des zweiten einzelnen Werkstückes aufrechtzuerhalten, wenn eine Anzeige " ausgerichtet " empfangen wird. Weitere Ausführungsformen der erfindungsgemäßen Vorrichtung umfassen einen dritten, nachstehend ebenfalls als Anwesenheitsfühler bezeichneten Fühler, der feststellt, ob ein drittes der einzelnen Werkstücke an einer dritten Werkstückposition beim Abgabeende vorhanden ist. Eine der dritten Werkstückposition zu-

-^q geordnete dritte Halteeinrichtung weist einen Haltezustand und einen Durchlaßzustand auf. Mit dem dritten Anwesenheitsfühler bei der dritten Werkstückstation ist eine die Annehmbarkeit des Werkstückes feststellende Einrichtung, die nachstehend als Annehmbarkeits-Prüfeinrichtung bezeichnet

jr wird, gekoppelt, die die dritte Halteeinrichtung veranlaßt, den Haltezustand derselben aufrechtzuerhalten, wodurch annehmbare Werkstücke gesondert von dem Förderer entfernt oder entnommen werden können,und den Durchlaßzustand derselben aufrechtzuerhalten, wodurch unannehmbare

_on Werkstücke alternativ beim Abgabeende entfernt werden können.

Die Erfindung schafft auch ein Verfahren zum Handhaben eines Werkstückes, welches den Verfahrensschritt des ₂g Transportierens einzelner Werkstücke von einer Vielzahl von Werkstücken von einer Eingabeposition zu einer Ausgabeposition umfaßt. Zunächst wird festgestellt, ob ein erstes der einzelnen Werkstücke an einer ersten Werkstückposition bei der Eingabeposition vorhanden ist. An zweiter Stelle wird dann festgestellt, ob ein zweites der einzelnen Werkstücke an einer zweiten Werkstückposition vorhanden ist, die zur Abgabeposition hin von der Eingabeposition weg versetzt ist. Das erste einzelne Werkstück wird zunächst gehalten, während das zweite einzelne Werkstück vorhanden ist, und es wird danach zunächst durchgelassen, wenn das zweite einzelne Werkstück nicht vor-

β- α

handen ist. An zweiter Stelle wird das zweite einzelne Werkstück an der zweiten Werkstückposition gehalten, und seine Lage oder Orientierung geprüft und eine Anzeige· " ausgerichtet " und " nicht ausgerichtet " geschaffen. Daraufhin wird das zweite einzelne Werkstück ausgerichtet, wenn die Anzeige " nicht ausgerichtet " empfangen wird, und es wird zweitens danach durchgelassen, wenn die Anzeige " ausgerichtet " empfangen wird. Eine speziellere Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens umfaßt den Verfahrensschritt, das drittens festgestellt wird, ob ein drittes der einzelnen Werkstücke an einer dritten Werkstückposition bei der Ausgabeposition vorhanden ist. Das dritte einzelne Werkstück wird drittens an der dritten Werkstückposition gehalten, wodurch annehmbare Werkstücke gesondert von unannehmbaren Werkstücken entfernt werden können, woraufhin drittens die unannehmbaren Werkstücke zu der Abgabeposition durchgelassen werden.

Die Erfindung wird nachstehend anhand der Zeichnung an einer beispielsweisen Ausführungsform näher erläutert. In der Zeichnung zeigt:

P Fig. 1 Eine vereinfachte räumliche Ansicht einer erfindungsgemäßen Handhabungsvorrichtung, die den Förderer zum Tranportieren eines Werkstückes

von der Position 1 zur Position 3 sowie die Lageprüfvorrichtung und die Ausrichtvorrichtung der Position 2 wiedergibt,

3Q Fig. 2 a eine geschnittene Seitenansicht der Ausrichtvorrichtung aus Fig. 1,

Fig. 2b eine vereinfachte Draufsicht des möglichen Winkels θ für ein Werkstück zwischen den Sockeln der Lageprüf- und Ausricht- Einrichtung.

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Gemäß Fig.l, die eine erfindungsgeraäße Handhabungsvorrichtung 10 wiedergibt, weist diese Förderer 12 auf, die dazu dienen, ein Werkstück vom Eingabeende 16 zum Abgabe^nde zu transportieren. Die Förderer 12 sind in der gezeigten Weise drehbar an Supporten 14 befestigt.

Die Handhabungsvorrichtung 14 umfaßt, wie dargestellt, mehrere Werkstückpositionen 1-3. Die erste Werkstückposition enthält einen ersten Anwesenheitsfühler 18, der feststellt, ob ein Werkstück an der Position 1 vorhanden ist oder nicht. Ein zweiter und ein dritter Anwesenheitsfühler 20 bzw. 22 entsprechen, wie dargestellt, der zweiten bzw. dritten Werkstückposition. Der erste, der zweite und der dritte Anwesenheitsfühler 18, 20 und 22 könne je nach Eignung hinsichtlich der Feststellung des Vorhandenseins eines Werkstückes bei ihnen entweder optische oder elektronische oder magnetische Fühler sein. In gleicher Weise ist an der ersten Werkstückposition ein erstes Paar von Werkstückhaltern 24 angeordnet. Die ersten Werkstückhalter 24/elektrisch aktivierbare Druckluftzylinder zum Halten eines Werkstückes an der ersten Werkstückstation auf, wie dies nachstehend noch näher erläutert werden wird. In gleicher Weise sind zweite, und dritte Werkstückhalter 26, 28 im Bereich der zweiten bzw. dritten Werkstückposition vorhanden. Die dritte Werkstückposition umfaßt auch ein Paar elektrisch aktivierbarer Ejektoren 30 für die annehmbaren oder angenommenen Werkstücke, die dazu dienen, angenommene Werkstücke von nichtangenommenen oder zurückgewiesenen Werkstücken ge-

gQ sondert so zu entfernen, daß die ersteren zu einem nachfolgenden Handhabungsort entnommen werden können.

Die Förderer 12 umfassen jeweils ein Förderband 32, das eine obere Fläche 34 aufweist, auf welchem ein Werkstück vom Eingabeende 16 zum Ausgabeende 18 der Handhabungsvorrichtung transportiert werden kann. Die Supporte 14 der

/ weisen

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Handhabungsvorrichtung 10 besitzen ebenfalls jeweils eine Führungsfläche 3 6 zum Unterstützen eines Werkstückes in Verbindung mit der oberen Fläche 34 des Förderbandes 32. Das Förderband 32 ist mittels einer Antriebsrolle 42 in der um dessen Achse 38 eingezeichneten Richtung angetrieben. Eine Folge- Riemenscheibe 44 dreht sich in gleicher Weise um eine Achse 40.

Bei der zweiten Werkstückposition der Handhabungsvorrichtung 10 ist eine Lageprüfvorrichtung 50 vorgesehen, die gegen ein Ende eines an der zweiten Werkstückposition befindlichen Werkstückes gedrückt oder bewegt werden kann, und zwar durch Aktivieren des Zylinders 46, wodurch der Kolben 48 die Lageprüfvorrichtung 50 veranlaßt, an ein Ende des Werkstückes anzustoßen. Die Lageprüfvorrichtung weist ein Teil 52 mit einer hinteren Fläche 56 und einer entgegengesetzten vorderen Fläche 58 auf, in die eine Fassung 54 eingebildet ist. Die Form der Fassung 54 entspricht der Querschnittsform eines Werkstückes und ist so gestaltet, daß das Werkstück nur in einer bestimmten Weise innerhalb der Fassung 54 ausgerichtet oder orientiert werden kann. Beim dargestellten Ausführungsbeispiel hat die Fassung 54 einen im wesentlichen trapezförmigen Querschnitt. Innerhalb der Fassung 54 sind eine Vielzahl von Fühlern 60 angeordnet, die die Anzeige " ausgerichtet " liefern, wenn das Werkstück richtig in der Fassung 54 sitzt, und die unter allen anderen Umständen die Anzeige "nicht ausgerichtet" schaffen.

Die zweite Werkstückposition umfaßt des weiteren eine Ausrichtvorrichtung 68, die am entgegengesetzten Ende eines Werkstückes so angreift, daß es in entgegengesetzten Richtungen um seine Längsachse derart gedreht werden kann, daß es richtig in die Fassung 54 eingreift und bewirkt, daß die Sensoren 60 die Anzeige " ausgerichtet " abgeben. Die Ausricht- oder Orientiervorrichtung 68 wird

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dadurch gegen das entgegengesetzte Ende eines Werkstückes gepresst, daß der Zylinder 62 aktiviert wird, wodurch der Kolben 64 den Support 66 gegen das Werkstück drückt. Die an dem Support 66 befestigte Ausrichtvorrichtung 68 weist einen drehbaren Bund 70 mit einer eingeformten Fassung 72 auf, die so gestaltet ist, daß sie ein Werkstück ohne Rücksicht auf dessen Ausrichtung hinsichtlich seiner Querschnittsform an dieser Position zu fassen vermag.

Der die Werkstücke fassende Abschnitt_76 weist einen Endteil 78 auf, wie dies in Fig.2a dargestellt ist. Aus Fig.2b ist ersichtlich, daß in der Fassung 54 der Ausricht- Prüfvorrichtung 50 und in der Fassung 72 der Ausrichtvorrichtung ein Werkstück über einen Winkelbereich zwischen diese.i gefaßt werden kann, der als θ definiert ist. Somit kann ein Werkstück auch dann richtig in die Fassung 54 der Lage-Prüfvorrichtung 50 und in die Fassung 72 der Ausrichtvorrichtung 68 eingreifen, wenn es sich nicht ganz senkrecht zu den Supporten 40 der Handhabungsvorrichtung 10 erstreckt.

Im Betriebe der Vorrichtung wird das Vorhandensein eines Werkstückes durch den ersten Anwesenheitsfühler 18 an der ersten Werkstückposition festgestellt. Wenn der zweite Anwesenheitsfühler 20 ein zweites Werkstück feststellt, fahren die ersten Werkstückhalter 24 so zurück, daß das an der ersten Werkstückposition befindliche Werkstück zur zweiten Werkstückposition transportiert werden kann. Wenn sich ein Werkstück an der zweiten Werkstückposition befindet, werden die Zylinder 46 und 62 betätigt. Die Lage-

QQ prüfvorrichtung 50 hat eine die Fassung 54 beinhaltende Ausnehmung mit einem Umriß vom Querschnitt oder einer Gestalt des Werkstückes, wodurch es nur in einer einzigen Orientierung oder Position eingesetzt werden kann .Die innerhalb der Fassung54 angeordneten Fühler 60 liefern von einem eingestzten Werkstück eine Anzeige " ausgerichtet " oder " nichtausgerichtet ". Die Ausrichtvorrichtung 68

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ist mit einer Fassung 72 ausgerüstet, die genügend weit ist, um das entgegengesetzte Ende eines Werkstückes zu fassen, und zwar aufgrund ihres runden Hohlraumes mit einem kegeligen Abschnitt 74 und einem das Werkstück fassenden Teil 76 in jeder beliebigen Position oder Orientierung. Ihr Querschnitt ist groß genug, um den Querschnitt des Werkstückes in jeder beliebigen Orientierung in der es anzutreffen ist, aufzunehmen. Die Ausrichtvorrichtung 68 wird dann entweder kontinuierlich oder diskontinuierlich so gedreht, daß ein Werkstück so ausgerichtet wird, daß es richtig in die Fassung 54 der Lageprüfvorrichtung 50 eingreift, sodaß die Fühler 60 die Anzeige " ausgerichtet " liefern. Nach einer vorbestimmten Zeit werden die Zylinder46 und 62 entaktiviert. Beim dargestellten Ausführungsbeispiel dreht sich die Ausrichtvorrichtung 68 mit einem konstanten Drehmoment. Wie dargestellt, kann die Mittellinie der Fassungen 54 und 72 entweder fluchten oder unter einem Winkel θ zueinander stehen. An jeder der drei Werkstückpositionen halten ein erster, bzw. zweiter, bzw. dritter Werkstückhalter 24 bzw. 26 bzw. 28 ein Werkstück in dieser Position, bis die erforderliche Feststellung getroffen oder der erforderliche Betrieb durchgeführt worden ist.

Es wurden somit eine verbesserte Vorrichtung und ein verbessertes Verfahren zum Handhaben eines Werkstückes geschaffen. Die verbesserte Vorrichtung und das verbesserte Verfahren gemäß der Erfindung überprüfen das Vorhandensein eines Werkstückes und bringen dieses in eine gewünschte

OQ Orientierung oder Lage, sodaß annehmbare Werkstücke gesondert zu einer nachfolgenden Handhabungsstation entnommen werden können. Die Vorrichtung und das Verfahren gemäß der Erfindung können wirtschaftlich und effizient bewerkstelligt werden.

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BAD ORIGINAL

Claims

Pat e ntansprüche

Vorrichtung zum Handhaben eines Werkstückes, mit einer Fördervorrichtung zum Transportieren einzelner Werkstücke von einer Vielzahl von Werkstücken von einem Eingabeende zu einem Ausgabeende der Vorrichtung, gekennzeichnet durch

eine erste Anwesenheits - Fühleinrichtung zum Feststellen, ob ein erstes der einzelnen Werkstücke an einer ersten Werkstückposition beim Eingabeende vorhanden ist,

eine der ersten Werkstückposition zugeordnete erste Halteeinrichtung mit einem Haltezustand und einem Durchlaßzustand,

eine zweite Anwesenheits - Fühleinrichtung zum Feststellen, ob ein zweites einzelnes Werkstück an einer zweiten Werkstückposition vorhanden ist, die vom Eingabeende weg zum Ausgabeende hin versetzt ist, wobei die zweite Anwesenheits- Fühleinrichtung bewirkt, daß die erste Halteeinrichtung den Haltezustand des ersten einzelnen Werkstückes beibehält, während das zweite einzelne Werkstück vorhanden ist, und den Durchlaßzustand einnimmt, wenn das zweite einzelne Werkstück nicht vorhanden ist,

eine der zweiten Werkstückposition zugeordnete

zweite Halteeinrichtung mit einem Haltezustand und einem Durchlaßzustand, %.

eine Lage - Prüfvorrichtung bei der zweiten

Werkstückposition zum Schaffen einer Anzeige " ausgerichtet " und " nicht ausgerichtet ",

eine mit der Lage - Prüfvorrichtung gekoppelte Ausrichtvorrichtung zum Drehen des Werkstückes und zum Bewirken, daß die zweite Halteeinrichtung den Haltezustand des zweiten einzelnen Werkstückes aufrechterhält, während eine Anzeige " nicht ausgerichtet " der Lage - Prüfeinrichtung empfangen wird, und den Durchgangszustand ein

nimmt, wenn eine Anzeige " ausgerichtet " empfangen wird.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch eine dritte Anwesenheits - Fühleinrichtung zum Feststellen, ob ein drittes einzelnes Werkstück an der dritten Werkstückposition beim Abgabeende vorhanden ist,

eine der dritten Werkstückposition zugeordnete dritte Halteeinrichtung mit einem Haltezustand und einem Durchlaßzustand, und

eine mit der dritten Anwesenheits - Fühleinrichtung bei der dritten Werkstückposition gekoppelte Annehmbarkeits - Feststelleinrichtung, die die dritte Halteeinrichtung veranlaßt, ihren Haltezustand aufrechtzuerhalten, wodurch annehmbare Werkstücke gesondert von der Fördereinrichtung entnommen werden können, und ihren Durchlaßzustand einzunehmen, wodurch unannehmbare Werkstücke alternativ beim

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! Abgabeende entfernt werden können.
3. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Fördereinrichtung im wesentlichen paralelle und ebenengleiche Förderbänder aufweist.
4. Vorrichtung nach Anspruch 3, gekennzeichnet durch eine Führungsfläche in Verbindung mit den Förderbändern zum Transportieren der Werkstücke.
5. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Anwesenheits - Fühleinrichtung eine optische Einrichtung umfaßt.
. ρ- 6. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Anwesenheits - Fühleinrichtung magnetische Detektoren aufweist.
7. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeich-

net, daß die Anwesenheits - Fühleinrichtung elektro-AD

nische Detektoren aufweist.
8. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Halteeinrichtung elektrisch betätig-

_nc. bare Druckluftzylinder aufweist, die mit einem Zo

Kolben zum Halten des Werkstückes in Position aufweist.
9. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeich-

net, daß die Lage - Prüfvorrichtung eine Fassung 30

zum Aufnehmen eines Endes des Werkstückes nur in einer einzigen Orientierung aufweist.

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10. Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Fassung mit Sensoren versehen ist, die innerhalb der Fassung angeordnet sind ujjd die Anzeigen " ausgerichtet " und " nicht ausgerichtet " herbeiführen.
11. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Ausricht - Vorrichtung eine Fassung zum Fassen eines entgegengesetzten Endes des Werkstückes und zum Drehen des Werkstückes in

entgegengesetzten Richtungen um eine Längsachse von diesem aufweist.
12. Verfahren zum Handhaben eines Werkstückes unter Verwendung der Vorrichtung gemäß Anspruch 1,

wobei einzelne von einer Vielzahl von Werkstücken von einer Eingabeposition zu einer Ausgabeposition transportiert werden, dadurch gekennzeichnet, daß

erstens festgestellt wird, ob ein erstes der

einzelnen Werkstücke an der ersten Werkstückposition bei der Eingabeposition vorhanden ist,

zweitens festgestellt wird, ob ein zweites der einzelnen Werkstücke an der von der Eingabepo

sition zur Ausgabeposition hin versetzten zweiten Werkstückposition vorhanden ist,

erstens das erste einzelne Werkstück gehalten

gO wird, während das zweite einzelne Werkstück vor

handen ist,

erstens das erste einzelne Werkstück durchgelassen wird, während das zweite einzelne Werkgc stück nicht vorhanden ist,

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zweitens das zweite einzelne Werkstück an der

zweiten Werkstückposition gehalten wird,

eine Lage des zweiten einzelnen Werkstückes geprüft und Anzeigen " ausgerichtet " bzw.

" Werkstück nicht ausgerichtet " geschaffen werden,

das zweite einzelne Werkstück ausgerichtet wird, wenn die Anzeige " Werkstück nicht ausgerichtet "

empfangen wird, und

zweitens das zweite einzelne Werkstück durchgelassen wird, wenn die Anzeige " Werkstück ausgerichtet " empfangen wird.
13. Verfahren nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß

drittens festgestellt wird, ob ein drittes der

einzelnen Werkstücke an der dritten Werkstückposition bei der Ausgabeposition vorhanden ist,

drittens das dritte einzelne Werkstück an der dritten Werkstückposition gehalten wird,

getrennt annehmbare und nicht annehmbare Werkstücke entnommen werden, und

die nicht annehmbaren Werkstücke zu der Abgabe

position durchgelassen werden.
14. Verfahren nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß das Transportieren der Werkstücke von im wesentlichen parallelen und ebenengleichen Förderbändern durchgeführt wird.
15. Verfahren nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Verfahrensschritte des Feststellens mittels optischer Einrichtungen durchgeführt werden.
16. Verfahren nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Verfahrensschritte des Feststellens mittels magnetischer Detektoren durchgeführt werden.
17. Verfahren nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Verfahrensschritte des Feststellens mittels elektronischer Detektoren durchgeführt werden.
18. Verfahren nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Verfahrensschritte des Haltens und des Durchlassens mittels elektrisch betätigter Druckluftzylinder durchgeführt werden, die einen Kolben zum Halten des Werkstückes aufweisen.
19. Verfahren nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß der Verfahrensschritt des Prüfens mittels einer Fassung zum Aufnehmen eines Endes des Werkstückes nur in einer einzigen Orientierung durchgeführt wird.
20. Verfahren nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß der Verfahrensschritt des Ausrichtens mittels einer Fassung zum Fassen eines entgegengesetzten Endes des Werkstückes und zum Drehen des Werkstückes in entgegengesetzten Richtungen um eine Längsachse von ihm durchgeführt wird.