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Greifer, insbesondere für Handhabungsgeräte, Manipula-
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toren etc.
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Die Erfindung betrifft einen Greifer, insbesondere für Handhabungsgeräte,
Manipulatoren etc. mit einem Gehäuse, an dem wenigstens zwei aufeinander zu- und
voneinander wegbewegbare Greiferbacken beweglich gelagert sind, die mit ihnen ihre
Spannbewegung erteilenden Antriebsmitteln getrieblich gekuppelt sind.
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Zum Greifen, Spannen, Transportieren und allgemein Handhaben von Teilen
verschiedener geometrischer Form werden bei Handhabungsgeräten in der Produktion,
in der Montage, im Lagerwesen etc. oder bei Manipulatoren, Robotern usw. Greifer
verwendet. In der Praxis sind zu diesem Zwecke Greifer mit zwei oder mehr - beispielsweise
drei oder vier - Spann- oder Greif.erbacken bekannt, die aurchweg entweder als Schwenk-
oder Zangengreifer oder als Parallelbackengreifer ausgebildet sind.
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Zangengreifer, deren Greiferbacken an dem Gehäuse schwenkbar gelagert
sind, haben bei gleicher Baugröße in der Regel einen größeren Spannweg als Parallelbackengreifer.
Ihr bekannter Nachteil liegt darin, daß bei Maßabweichungen der zu spannenden Teile
in der Regel nicht mehr sicher gespannt werden kann. Dieses Problem tritt bei Parallelbackengreifern
weniger auf, doch sind sie bei gleicher Baugröße zumeist mit einem kleineren Spannweg
ausgestattet als Zangengreifer. Dies bringt dann Nachteile mit sich, wenn z.B. bei
einem Werkstück llint( in>n l Iin(-1 nd qegl-iEfen werden muß oder ein zyliilderförmiges
Teil cIuer zur Werkstückachse auf seiner
Mantelflächc mit prismenförmigen
Spannbacken gespannt werden soll.
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Die Antriebsmittel der genannten Greifer können pneumatisch, hydraulisch,
elektromotorisch oder elektromechanisch (Hubmagnet) sein, und zwar sowohl einfach
wirkend, also nur innen- oder außenqreifend oder -spannend als auch doppelwirkend,
d.h. innen-und außengreifend und -spannend.
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Bei den bekannten Greifern, und insbesondere den pneumatisch betätigten
Greifern, besteht ein enger Zusammenhang zwischen den Baumaßen, dem Greifweg und
der von den Greiferbacken ausgeübten Spannkraft. Die pro Volumeneinheit/Grei.fervolumen
aufbringbare Spannkraft ist häufig verhältnismäßig klein.
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Demgemäß liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, einen Greifer,
insbesondere für Handhabungsgeräte, Manipulatoren etc. zu schaffen, der sich bei
kleinen Abmessungen und kleinem Gewicht durch eine große Spannkraft und einen großen
Greif- oder Spannweg für jeden Greiferbacken auszeichnet, wobei für den Anwender
die Möglichkeit besteht, den Greifer, abhängig von den jeweiligen Gegebenheiten,
ohne große Umbauten an dem Greifer selbst wahlweise von einem Zangengreifer auf
einen Parallelbackengreifer oder umgekehrt umzurüsten oder die Greiferbacken eine
kombinierte Greif- oder Spannbewegung ausführen zu lassen.
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Zur Lösung dieser Aufgabe ist der eingangs genannte Greif er erfindungsgemaß
dadurch gekennzeichnet, daß in dem Gehäuse fUr jeden Greiferbacken ein Schieberelement
linear verschieblich gelagert ist, das mit den Antriebsmitteln über ein Keilgetriebe
formschldssig
gekuppelt ist und mit dem ein zugeordneter Greiferbacken
derart verbunden ist, daß ihm von dem Schieberelement entweder eine mit der Bewegung
des Schieberelementes gleichgerichtete lineare Bewegung und/ oder eine Schwenkbewegung
um eine gehäusefeste Schwenkachse erteilbar ist.. Dabei ist es zweckßig, wenn die
Greiferbacken mit den Schieberelementen austauschbar verbunden sind.
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Die in dem Gehäuse linear verschieblich gelagerten und mit den Antriebsmitteln
gekuppelten Schieberelemente bilden zusammen mit den zugeordneten Keilgetrieben
ein Greifergrundgerät, das für verschiedenartige Greiferbacken und unterschiedliche
Bewegungsarten eingesetzt werden kann, ohne daß dazu das Grundgerät selbst einer
Änderung bedürfte. Das formschlüssige Keilgetriebe ergibt zusammen mit den Schieberelementen
einen sehr gedrängten platzsparenden Aufbau, wobei gleichzeitig hohe Spannkräfte
erzielbar sind, während durch entsprechende Auslegung der Keilgetriebe das Verhältnis
Spannweg/Spannkraft den jeweiligen Anwendungsfällen entsprechend eingestellt werden
kann.
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Abhängig von der Gestaltung der auf das Greifergrundgerät jeweils
aufgesetzten Greiferbacken kann der Greifer wahlweise entweder als reiner Zangen-
oder Schwenkbackengreifer oder als reiner Parallelbackengreifer oder als Kombi-
oder Universalgreifer wirken, d.h. in der Weise, daß die Greiferbacken über einen
Teil des zur Verfügung stehenden Greif- oder Spannweges verschwenkt und über den
restlichen Teil nach Art eines ParallelbacJisngreifers linear bewegt werden.
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Vorteilhafte Weiterbildungen des neuen Greifers sind Gegenstand von
Unteransprüchen.
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In der Zeichnung sind Ausführungsbeispiele des Gegenstandes der Erfindung
dargestellt. Es zeigen: Fig. 1 einen Greifer gemäß der Erfindung, qeschnitten längs
der Linie I-I der Fig. 2 in einer Seitenansicht, Fig. 2 den Greifer nach Fig. 1
mit teilweise aufgeschnittenem Greifergehäuse, Fig. 3 den Greifer nach Fig. 1, geschnitten
längs der Linie III-III der Fig. 2 in einer Draufsicht, Fig. 4 die Schieberelemente
und die zugeordneten Keilgetriebe des Greifers nach Fig. 1 in einer Seitenansicht
und teilweise ineiner Schnittdarstellung entsprechend Fig. 1, Fig. 5 die Anordnung
nach Fig. 4 in einer abgewandelten Ausführungsform und in einer Teildarstellung,
Fig. 6 die Schubkeile und die zugeordneten Antriebsmittel des Greifers nach Fig.
1 in einer Seitenansicht und im Ausschnitt, Fig. 7 ein Keilgetriebe des Greifers
nach Fig. 1 in einer abgewandelten Ausführungsform, im axialen Schnitt in einer
Seitenansicht und im Ausschnitt und
Fig. 8 drei verschiedene Ausführungsformen
von is 10 Greiferbackenaufsätzen des Greifers nach Fig. 1, jeweils in einer Schnittdarstellung
entsprechend Fig. 1 im Ausschnitt mit jeweils zugeordnetem Bewegungsdiagramm.
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Der in den Figuren dargestellte Greifer weist ein Greifergehäuse 1
auf, das ein-oder zweiteilig ausgebildet sein kann und in dem eine horizontale zylindrische
Führungsbohrung 2 ausgebildet ist, die sich bei 3 in einem Längsschlitz zu der Gehäuseoberseite
hin öffnet und die endseitig durch zwei aufgeschraubte Endd.eckel 4 verschlossen
ist, in denen Federbolzen-Führungsbohrungen 5 vorgesehen sind. Insbesondere bei
zweiteiliger Gehäuseausbildung kann die Führungsbohrung 2 auch eine rechteckige
oder dreieckige Querschnittsgestalt haben.
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In der Führungsbohrung 2 sind zwei Schieberelemente 6 linear verschieblich
geführt, die ein durch den Längsschlitz bei 3 über das Greifergehäuse 1 nach oben
vorragenden symmetrisch zu dem jeweiligen Schieberelement 6 angeordneten parallelflankig
begrenzten Steg 7 tragen. In dem unterhalb der Führungsbohrung 2 liegenden Teil
des Greifergehäuses 1 sind zwei achsparallele Lagerbohrungen 8 angeordnet, deren
Achsen rechtwinklig zu der Achse der Führungsbohrung 2 ausgerichtet sind und diese
schneiden. In jeder der Lagerbohrungen 8 ist ein mit entsprechender Querschnittsgestalt
ausgebildeter Schubkeil 9 längsverschieblich gelagert, der an seinem oberen Ende
eine kegelige Keilfläche 10 trägt. Auf der zugewandten Unterseite jedes der Schieberelemente
6 ist eine zugeordnete durch eine entsprechende kegelige Keilfläche begrenzte prismatische
Ausnehmung 12 angeordnet, die zusammen mit dem zugeordneten Schubkeil 9 ein formschlüssiges
Keilgetriebe bildet.
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Die Schubkeile 9 könnten auch entsprechend der Lagerbohrung 8 eine
rechteckige oder quadratische Querschnittsgestalt aufweisen und. endseitig zwei
schräge Keilflächen 10 tragen, die nach Art eines Prismas in der aus Fig. 1 ersichtlichen
Weise angeordnet sind und denen entsprechend prismatisch angeordnete Keilflächen
11 an dem jeweiligen Schieberelement 6 zugeordnet sind.
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Die beiden Schubkeile 9 sind an dem den Keilflächen 10 abgewandten
Ende mittels Befestigungszapfen 13 starr in entsprechenden Bohrungen eines in Gestalt
einer starren Schiene 14 ausgebildeten Betätigungselementes verankert. An der Betätigungsschiene
14 greift eine Druckfeder 15 an, die in einer entsprechenden Aufnahmebohrung 16
des Greifergehäuses 1 anderenends abgestützt und die bestrebt ist, die Schiene 14mit
den daran befestigten beiden Schubkeilen 9, bezogen auf Fig. 1 nach unten zu drücken.
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An der der Schiene 14 zugeordneten ebenen Unterseite des im übrigen
im wesentlichen rechteckig und parallelflankig begrenzten Greifergehäuses 1.ist
ein Zylindergehäuse 17 befestigt, in dem in der insbesondere aus Fig. 3 ersichtlichen
Weise drei Druckmittelzylinder 18a, 18b, 18c.mit ihren Achsen auf einer gemeinsamen
Linie liegend in gleichen Abständen angeordnet sind. Die Achsen der Zylinderbohrungen
1-8a bis 18c schneiden die Achse der Führungsbohrung 2. In jede der Zylinderbohrungen
18a bis 18c führt ein Druckmittelanschluß 19a, 19b, 19c, während die Zylinderbohrungen
18a, 18b und 18c durch Entlüftungsbohrungen 20a, 20b miteinander und mit einem gemeinsamen
Entlüftungsleitungsanschluß 21 verbunden sind.
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In jeder der Zylinderbohrungen 18a bis 18c ist ein randseitig durch
eine Dichtung 22 gegen die Zylinderbohrungswandung abgedichteter Kolben 23a, 23b,
23c verschieblich geführt, der stirnseitig starr mit der Schiene 14 verbunden ist.
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Jedes der Schieberelemente 6 weist zwei koaxiale, an den beiden Stirnseiten
einander gegenüberliegend angeordnete zylindrische Ausnehmungen 24, 25 auf, die
wahlweise zur Aufnahme von Druckfedern dienen: Bei der in Fig. 4 veranschaulichten
Ausführungsform sind zwischen den beiden Schieberelementen 6 zwei Druckfedern 26
angeordnet, die auf einem Federbolzen 27 geführt und bestretDt sind, die beiden
Schieberelemente 6 auseinander und in Anlage an die Enddeckel 4 zu drücken.
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Bei der Ausführungsform nach Fig. 5 ist zwischen jedes der Schieberelemente
6 und dem zugeordneten Enddeckel 4 eine Druckfeder 28 eingefügt, die durch einen
Federbolzen 29 geführt ist und deren Bestreben dahin geht, die beiden Schieberelemente
aufeinander zu in gegenseitige stirnseitige Anlage zu drücken.
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Die insoweit beschriebene Anordnung bildet ein sogenanntes Greifergrundgerät,
das in de Weise wirkt, daß, ausgehend von der in den Fig. 4 und 5 dargestellten
Ausgangsstellung, in der die Schieberelemente 6 - je nach Anordnung er Druckfedern
26 bzw. 28 -entweder außen im Anschlag an den Enddeckeln 4 oder innen im gegenseitigen
stirnseitigen Anschlag stehen, bei einer Beaufschlagung der die Antriebsmittel bildenden
Zylinderbohrungen 18a bis 18c mit einem Druckmittel, die das gemeinsame Betätigungselement
bildende
Schiene 14, bezogen auf die Fig. 4, 5, nach oben gewegt
wird. Dabei werden die Schubkeile 9 in die von den Keilflächen 14 begrenzten prismatischen
Ausnehmungen 12 eingeschoben, womit den Schubkeilen 6 eine rechtwinklig zu der Bewegung
der Schubkeile 9 gerichtete Linearbewegung erteilt wird.
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Bei der Ausführungsform nach Fig. 4 werden dabei die beiden Schubkeile
6 von ihrer dargestellten Ausgangsstellung ausgehend nach innen aufeinander zu bewegt,
während bei der Ausführungsform nach Fig. 5, wiederum ausgehend von der Ausgangsstellung,
eine Auseinanderbewegung der beiden Schieberelemente 6 erfolgt.
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Werden die Zylinderbohrungen 18a bis 18c über den Entlüftungsleitungsanschluß
21 entlüftet, kann die Druckfeder 16 über die Schiene 14 die Kolben 23a bis 23c
wieder nach unten drücken, womit die Druckfern 26 bzw. 28 die Schieberelemente 6
wieder in die in den Fig. 4, 5 dargestellten Ausgangsstellungen zurückbringen können.
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An dem Steg 7 jedes der beiden koaxial aufeinander zu oder voneinander
weg verschieblichen Schieberelemente 6 ist ein im Querschnitt im wesentlichen U-förmiger
Greiferaufsatz 30 um eine Querachse 31 begrenzt schwenkbar gelagert. Die Schwenkachse
31 ist durch einen entsprechend Bohrungen des Steg es 7 und der beiden einander
gegenüberliegenden Schenkel des Greiferaufsatzes 30 durchdringenden zylindrischen
Schwenkbolzen 32 gebildet. Auf jedem Greiferaufsatz 30 kann ein der Form des jeweils
zu spannenden Werkstückes angepaßte Greiferbacken 33 aufgeschraubt werden; eine
der zugeordneten Befestigun.gsgewinlebohrungen ist in den Fig. 4, 5 bei 34 veranschaulicht.
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Seitlich des Längsschlitzes 3 sind an dem Greifergehäuse 1 oberhalb
der Führungsbohrung 2 für jedes Schieberelement 6 zwei Steuerteile bildende ebene
Führungsbahnen 35 vorbestimmter Länge angeordnet, die parallel zu der Längsachse
der Führungsbohrung 2 ausgerichtet sind. Mit diesen Führungsflächen 35 weisen an
der zugewandten Unterseite der Schenkel der Greiferaufsätze 30 angeordnete Steuerflächen
zusammen, deren Ausbildung und Anordnung je nach Art des gerade verwendeten Greiferaufsatzes
30 unterschiedlich ist, wie dies insbesondere in den Fig.
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8 bis 10 veranschaulicht ist: Bei der Ausführungsform nach Fig. 8
bestehen die Steuerflächen aus zwei endseitig an jedem der Greiferaufsätze 30 angeordneten
ebenen kurzen Steuerflächenabschnitten 36, an die sich zwei schräg aufeinander zu
verlaufende Steuerflächenabschnitte 37 anschließen, die durch einen gegenüber den
ebenen Steuerflächenabschnitten 36 nach innen zu versetzten geraden Flächenabschnitt
38 miteinander verbunden sind, derart, daß die Steuerflächenabschnitte 37, 38 eine
Ausnehmung in den Schenkeln des Greifaufsatzes 30 begrenzen.
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Die Anordnung ist derart getroffen, daß bei in der Ausgangsstellung
gemäß den Fig. 4, 5 stehenden Schieberelementen 6 die Greiferaufsätze 30 um die
jeweilige Schwenkachse 31 im Gegenuhrzeigersinne bzw. im Uhrzeigersinne begrenzt
verschwenkt sind. Dies ist dadurch möglich, daß jeweils ein Paar der endseitig angeordneten
schrägen Steuerflächenabschnitte 37 jedes Greiferbackenaufsatzes 30 über die zugeordnete
Endkante der zugehörigen erhabenen Führungsbahn 35 vorragt. Die Anschlagstellung
ist dabei dadurch gegeben,
daß die Endkanten der Führungsbahnen
35 entweder noch auf den zugeordneten schrägen Steuerflächenabschnitten 37 oder
auf den dazwischenliegenden geraden Flächenabschnitten 38 aufliegen. In den Schieberelementen
6 sind beidseitig des Schwenkzapfens 32 zwei zur Oberseite hin mündende Bohrungen
39 angeordnet, die jeweils zur Aufnahme einer Druckfeder 40 bestimmt sind, welche
über einen Federstößel 41 entweder rechts (Fig. 1) oder links (Fig. 5) des Schwenkzapfens
32 an dem Gr-eiferaufsatz 30 angereift. Auf diese Weise sind die Greiferaufsätze
30 bei in der jeweiligen Ausgangsstellung stehenden Schieberelementen 6 mit ihren
aufgesetzten Greiferbacken 33 entweder im Gegenuhrzeigersinn (Fig. 1) oder im Uhrzeigersinn
(Fig. 5) bezüglich der zugeordneten Schieberelemente 6 verschwenkt.
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Werden nun die Schieberelemente 6 in der bereits beschriebenen Weise
über die Kolben 23a bis 23c, ausgehend von der Ausgangsstellung nach Fig. 4 aufeinander
zu bewegt, so werden im ersten Teil dieser Bewegung die Greiferaufsätze 30 zunächst
um gehäusefeste Schwenkachsen und um ihre Schwenkzapfen 32 mIUhrzeigersinn so weit
verschwenkt, bis die geraden Steuerflächenabschnitte 36 auf der ebenen Führungsbahn
35 zur Auflage kommen und damit im weiteren Verlauf der Bewegung der Schieberelemente
6 die Greiferaufsätze 30 und damit die darauf befestigten Greiferbacken 33 unverschwenkbar
mit den Schieberelementen 6 gekuppelt linear bewegt mitnehmen.
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Dieser Bewegungsablauf ist in dem der Fig. 8 zugeordneten Bewegungsdiagramm
für die Rückbewequng der Greiferbacken 33 aus der Spannstellung in die Ausgangsstellung
nach Fig. 4 schematisch veranschaulicht:
Die Greiferbacken 33 werden
zunächst linear voneinander weg bewegt und sodann nach Durchlaufen eines vorbestimmten
Bewegungsweges voneinander weg geschwenkt.
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Demgemäß wirkt der mit diesen Greiferaufsätzen 30 ausgerüstete Greifer
als Kombi- oder Universalgreifer, derart, daß bei der Spann- oder Greifbewegung
die Greiferbacken 33 zunächst eine Zangenbewegung ausführen und anschließend dann
nach Art eines Parallelbackengreifers parallel aufeinander zu bewegt werden.
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Dabei ergibt die Ausführungsform nach Fig. 4 - entsprechend Fig. 8
- einen Außengreifer, während die Ausführungsform nach Fig. 5 einen Innengreifer
ergibt, wobei auf die Greiferbackenaufsätze 30 naturgemäß entsprechende Greiferbacken
aufzusetzen sind.
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Bei der in Fig. 9 veranschaulichten Ausführungsform der Greiferbackenaufsätze
30a sind die ebenen Steuerflächenabschnitte 36 weggelassen, so daß die schrägen
Steuerflächenabschnitte 37 sich unmittelbar bis zur Seitenberandung der Schenkel
der Greiferbackenaufsätze 30a erstrecken. Die Länge der schrägen Steuerflächenabschnitte
37 ist derart bemessen, daß die auf den Greiferbackenallfsätzen 30 befestigten Greiferbacken
33 bei der geschilderten Bewegung der Schieberelemente 6 eine reine Schwenkbewegung
um die jeweiligen Randkanten der Führungsbahnen 35 bzw. die Schwenkzapfen 32 ausführen.
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Bei dieser Ausführungsform der Greiferauf sätze 30a arbeitet der Greifer
deshalb als reiner Zangengreifer.
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Bei der Ausführungsform nach Fig. 9 sind bei den Greiferbackenaufsätzen
30b die schrägen Steuerflächenabschnitte 37 entfallen, so daß die Greiferbackenaufsätze
30 auf ihrer Unterseite durch ebene Steuerflächen 38 begrenzt sind. Damit sind die
Greiferbackenaufsätze über die ebenen Führungsbahnen 35 unverschwenkbar mit den
Schieberelementen 6 gekuppelt, mit dem Ergebnis, daß die auf den Greiferbackenaufsätzen
30b angeordneten Greiferbacken 33 eine reine Parallelbewegung ausführen. Der Greifer
wirkt deshalb als Parallelbackengreifer.
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Selbstverständlich können die Greiferbackenaufsätze 30a und 30b nach
den Fig. 8, 9 wahlweise bei den Ausführungsformen nach Fig. 4 und 5, d.h. für Außen-oder
Innenspannung eingesetzt werden.
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Der zeitliche Verlauf der Schwenkbewegung der Greiferbacken 33 in
Abhängigkeit von der Linearbewegung der Schieberelemente 6 kann durch entsprechende
Wahl der Steigung und Länge der ebenen und schrägen Steuerflächenabschnitte 37 wunschgemäß
verändert werden.
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In ähnlicher Weise kann auch das Ubersetzungsverhältnis der von den
Schubkeilen 9 und den prismatischen Ausnehmungen 12 gebildeten Keilgetriebe den
jeweiligen Anforderungen angepaßt werden. Durch zweckmäßige Wahl der Steigung der
Keilflächen 10, 11 ist es möglich, die jeweilige Kraft-/Weg-übersetzung innerhalb
weiter Bereiche einzustellen. Wie aus Fig. 7 ersichtlich, kann dieses Ubersetzungsverhältnis
auch wegabhängig veränderlich sein, indem die Keilfläche 11 jeder der prismatischen
Ausnehmungen 12 aus zwei Abschnitten 11a, lib zusammengesetzt ist, die eine unterschiedliche
Steigung aufweisen.
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Die Aufteilung der Antriebsmittel auf drei druckmittelbeaufschlagte
Kolben 23a, 23b, 23c (Fig. 1) gestattet es, ohne Veränderung des Greifergrundgerätes
die von den Greiferbacken 33 ausgeübte Spann- oder Abtastkraft stufenweise zu verändern:
Die größte Spannkraft ergibt sich, wenn alle drei Kolbem 23a, 23b, 23c gleichmäßig
mit Druckmittel beaufschlagt sind.
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Werden lediglich die beiden äußeren Kolben 23a, 23c beaufschlagt,
so beträgt die Spannkraft lediglich zwei Drittel des Maximalwertes.
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Bei einer Beaufschlagung lediglich des mittleren Kolbens 23b mit Druckmedium
beträgt die Spannkraft nur ein Drittel des Maximalwertes.
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Schließlich sind an der mit den Schubkeilen 9 verbundenen Schiene
14 seitlich zwei koaxiale Anzeigebolzen 45 befestigt, die durch entsprechende Ausnehmungen
46 in den Seitenwandungen des Zylindergehäuses 17 nach außen ragen und die die jeweilige
Stellung der Schubkeile 9 bezüglich des Greifergehäuses 1 und damit der Schieberelemente
6 anzeigen. Diese Anzeige kann zur optischen Kontrolle der ordnungsgemäßen Funktion
der Greifer benutzt werden; die Stellung der Anzeigebolzen 45 kann aber auch beispielsweise
durch nicht weiter dargestellte Endschalter oder andere Signalgeber abgetastet werden,
die Meßsignale, beispielsweise über die Abmessungen des von den Greiferbacken ergriffenen
Werkstückes etc. abgeben oder zur Schaltung der Druckmittelbeauf6chlagung der Kolben
23a bis 23c benutzt werden.
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Anstelle der in Fig. 1 dargestellten drei druckmittelbeaufschlagten
Betätigungskolben 23a bis 23c können auch andere Betätigungsmittel vorgesehen sein,
die auf. die Schiene 14 einwirken und dieser die erläuterte Linearbewegung erteilen.
Diese Antriebsmittel können elektromagnetisch oder durch einen elektromotorisch
angetriebenen Spindeltrieb gebildet sein, der mit der Schiene 14 gekuppelt sind,
um nur einige Beispiele zu erwähnen.
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Die Ausführungsform mit motorisch angetriebenem Spindelgetriebe-ist
in Fig. 6 schematisch veranschaulicht, wobei bei 50 der Spindeltrieb angedeutet,
während mit 51 der die Spindel antreibende Elektromotor bezeichnet ist.
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Die Greiferbackenaufsätze 30 können in einer abgewandelten Ausführungsform
auch mehrteilig sein. Dabei können die Steuerflächenabschnitte 36, -37, 38 an schmalen,
gehärteten Platten 301 ausgebildet sein, die ihrerseits in entsprechende seitliche
Ausnehmungen 302 der in der Regel ungehärteten Greiferbackenaufsätze 30 eingesetzt
und mit diesen verschraubt sind.
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Dies ist in Fig. 2 gestrichelt angedeutet.
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Außerdem können die Steuerflächenabschnitte auch an dem Gehäuse 1
vorgesehen sein, wie es bspw. bei 37a in Fig. 5 an einer Stelle gestrichelt eingezeichnet
ist, während der Greiferbackenansatz 30 Rollen 305 trägt, die mit den gehäusefesten-
Steuerflächenabschnitten zusammenwirken. Eine Änderung der Funktion des Greifers
tritt dadurch nicht ein.
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