DE3426894A1 - Handhabungsgeraet fuer stahlwerke - Google Patents

Description

• "Handhabungsgerät für Stahlwerke"
• Die Erfindung betrifft ein Handhabungsgerät für Stahlwerke mit einem ringartig ausgebildeten Kopf zur Aufnahme von zu manipulierenden rundprofiligen Arbeitsgerätschaften wie Schattenrohren.
• In Stahlwerken wurden bisher zur Handhabung sogenannter Schattenrohre, nämlich von Schutzrohren zum Schutze des Gießstrahls zwischen Pfanne und Verteilerrinne nur handbetätigte Hebelkonstruktionen eingesetzt, deren Kopf ringartig ausgebildet ist und in den die Schattenrohre von oben hineinzustecken sind, um sie dann mittels der Hebelkonstruktion manipulieren zu können. Automatische oder überhaupt mechanisch angetriebene Geräte kamen in Stahlwerken bisher praktisch nicht zum Einsatz. Es gibt zwar bereits hydraulisch angetriebene Geräte, aber nicht solche, bei denen alle erforderlichen Operationen hydraulisch, mechanisch oder elektrisch durchführbar sind.
• Ebenso gibt es auch schon Handhabungsgeräte (Roboter) für die verschiedensten Einsatzzwecke, z.B. in der Automobilindustrie, in der Atomtechnik, bei chemischen Betrieben usw.. In Stahlwerken dagegen ist ein solches Gerät bislang nicht zum Einsatz gelangt, weil alle bisher bekannten derartigen Geräte nicht für die dort herrschenden Bedingungen, so z.B. extremen Staubanfall, extremer Hitze und grober Behandlung usw. geeignet sind.
• Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Handhabungsgerät der eingangs genannten Art zu schaffen, das geeignet ist, derartige Schattenrohre zu manipulieren und hierbei mit einer gewissen Anpreßkraft unter den Pfannenausguß zu pressen und dabei den Bewegungen der Pfanne in der horizontalen und auch in der vertikalen Ebene zu folgen, ohne sich von dem Pfannenausguß zu lösen.
• Diese Aufgabe ist bei dem hier vorgeschlagenen Handhabungsgerät der eingangs definierten Art dadurch gelöst, daß der Gerätekopf als aufklappbare Zange ausgebildet ist, die über mehrere frei bewegliche, durch Hydraulikzylinder oder -motore bzw. Getriebemotore antreibbare Achsen bewegbar ist. Hierfür werden selbstverständlich robuste, in Stahlwerken bereits erprobte unempfindliche Getriebemotore verwendet.
• Aufgrund der Ausbildung des Gerätekopfs als aufklappbare Zange lassen sich die zu manipulierenden Schattenrohre, z.B. aus einem Magazin, greifen und nach dem Gebrauch, beispielsweise in eine Abfallbox, wieder fallen, ohne daß dabei eine Person in den Gefahrenbereich der Stranggießanlage gehen muß. Vielmehr braucht das Schutzrohr lediglich mittels der aufklappbaren Zange ergriffen bzw. festgehalten und mit einem bestimmten Anpreßdruck an den Ausguß der Pfanne gedrückt werden, und zwar mittels Hydraulikzylinder oder alternativ mittels elektromechanisch angetriebener Spindel. So ist das Handhabungsgerät gemäß der Erfindung in der Lage, den Bewegungen der Pfanne zu folgen, und zwar bei gleichbleibendem Anpreßdruck sowohl bei horizontaler als auch bei vertikaler Lageveränderung. Die Handhabung des Schutz- oder Schattenrohres zwischen Pfanne und Verteiler ist mit dem Handhabungsgerät gemäß der Erfindung sowohl beim Gießbeginn als auch beim Pfannenwechsel bzw.
• Verteilerwechsel möglich. Auch ist die Handhabung des Schattenrohres möglich bei bereits eingefahrenem Verteiler und dann, wenn die Pfanne in Gießstellung ist. Die hierbei möglichen Bewegungen des Schattenrohres sind aufwärts und abwärts, vorwärts und rückwärts, seitwärts (horizontal)nach links und rechts, drehbar um 1800, d.h.
• 900 nach links und rechts, bis zur Horizontalen.
• Für die Kraftübertragung von den Motoren zu den Achsen ist vorzugsweise ein Ketten-Ritzelsystem mit eingebauten Rutschkupplungen vorgesehen. Zweckmäßig ist dabei die Gerätekopfzange von einer feststehenden Plattform aus steuerbar, um die Gerätekopfzange des Handhabungsgerätes in allen Koordinaten zu bewegen und dabei auf einen Punkt zu fixieren, wobei jedoch diese Fixierung bei einem bestimmten Kraftaufwand nachgibt, um sich äußeren Bedingungen anzupassen.
• Darüber hinaus ist es zweckmäßig, wenn an der Steuerplattform zwei Hebel zur Steuerung aller Bewegungen der Geräte kopfzange angeordnet sind. Vorzugsweise jedoch sollten hierbei an der Steuerplattform Mittel zur separaten Steuerung der Greifbewegung der Gerätekopfzange vorgesehen sein, und zwar aus Sicherheitsgründen, um ein versehentliches Öffnen der Gerätekopfzange während des Gießens zu vermeiden.
• Schließlich ist das Handhabungsgerät gemäß der Erfindung ausrüstbar mit einer freiprogrammierbaren Steuerung, mit der alle Achsen nach Programm steuerbar sind, d.h. nach Eingabe der örtlichen Bedingungen (Bewegungsabläufe) vollautomatisch arbeiten.
• Neben der Manipulation von Schattenrohren ist das Handhabungsgerät gemäß der Erfindung aber auch geeignet zum Führen eines Spritzkopfes für feuerfeste Massen in Stahlwerken, wobei die automatische Steuerung nach Programm ein positiver Faktor ist, weil dadurch eine Gesundheitsgefährdung von Personen vermieden wird, weil diese sich nicht in dem Gefahrenbereich aufzuhalten brauchen. Auch läßt sich das hier vorgeschlagene Handhabungsgerät an seinem Gerätekopf mit Vakuum-Saugnäpfen ausrüsten, die das Gerät zur Aufnahme und Montage von Isolierplatten und feuerfesten Steinen in Gießgefäßen wie Pfannen, Verteilerrinnen, Konverter und dergleichen in Stahlwerken geeignet und damit noch vielseitiger einsetzbar machen.
• In diesem Sinne läßt sich auch der Greifkopf dieses Handhabungsgeräts ohne weiteres geringfügig abwandeln, um es zur Handhabung und Montage von Pfannen- und Verteilerstopfen, Pfannen- und Verteilerschieber sowie Probenahme- und Temperaturmeßsonden geeignet zu machen.
• In der Zeichnung ist ein Handhabungsgerät der erfindungsgemäß vorgeschlagenen Art in einer beispielsweise gewählten Ausführungsform schematisch veranschaulicht.
• Es zeigen: Fig. 1 dieses Handhabungsgerät in schematischer Darstellung und Fig. 2 die zugehörige Steuerplattform.
• Zwischen der Pfanne, deren Unterkante 16 angedeutet ist, und dem Verteiler 17 ist zum Schutze des Gießstrahls in für Stahlwerke üblicher Weise ein Schattenrohr 18, das zu seiner Manipulation von einer aufklappbaren Zange 11 ergriffen und festgehalten ist. Die Zange 11 ist hierbei über mehrere freibewegliche, durch Hydraulikzylinder oder -motore bzw. Getriebemotore 6, 7, 8, 9 und 10 antreibbare Achsen 1, 2, 3, 4 und 5 bewegbar. Für die Kraftübertragung von den Motoren 6, 7, 8, 9 und 10 zu den Achsen 1,2, 3, 4 und 5 ist ein Ketten-Ritzelsystem 12 mit eingebauten Rutschkupplungen vorgesehen. Die Geräte- kopfzange 11 ist von einer feststehenden Plattform 13 aus steuerbar, an der zwei Hebel 14 und 15 zur Steuerung aller Bewegungen der Gerätekopfzange 11 angeordnet sind.
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Claims (6)

1. Patentansprtche: 1. Handhabungsgerät füritahlwerke mit einem ringartig ausgebildeten Kopf zur Aufnahme von zu manipulierenden rundprofiligen Arbeitsgerätschaften wie Schattenrohren, dadurch gekennzeichnet, daß der Gerätekopf als aufklappbare Zange (11) ausgebildet ist, die über mehrere frei bewegliche, durch Hydraulikzylinder oder -motore bzw. Getriebemotore (6, 7, 8, 9, 10) antreibbare Achsen (1, 2, 3, 4, 5) bewegbar ist.
2. 2. Gerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß für die Kraftübertragung von den Motoren (6, 7, 8, 9, 10) zu den Achsen (1, 2, 3, 4, 5) ein Ketten-Ritzelsystem (12) mit eingebauten Rutschkupplungen vorgesehen ist.
3. 3. Gerät nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Gerätekopfzange (11) von einer feststehenden Plattform (13) aus steuerbar ist.
4. 4. Gerät nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß an der Steuerplattform (13) zwei Hebel (14, 15) zur Steuerung aller Bewegungen der Gerätekopfzange (11) angeordnet sind.
5. 5. Gerät nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, daß an der Steuerplattform (13) Mittel zur separaten Steuerung der Greifbwegung der Gerätekopfzange (11) vorgesehen sind.
6. 6. Gerät nach einem der Ansprüche 3 bis 5, gekennzeichnet durch eine freiprogrammierbare Steuerung, mit der alle Achsen (1, 2, 3, 4, 5) nach Programm steuerbar sind.