DE3345920C2

DE3345920C2 - Device for automatic transport of workpieces

Info

Publication number: DE3345920C2
Application number: DE19833345920
Authority: DE
Inventors: Karl Ernst 5802 Wetter Kaufmann
Original assignee: Mannesmann AG
Current assignee: Vodafone GmbH
Priority date: 1983-12-20
Filing date: 1983-12-20
Publication date: 1990-12-06
Also published as: DE3345920A1

Abstract

Im Bereich einer Förderbahn (13) ist ein Industrieroboter (1) mit einem Greifer (2) zum Entnehmen von Werkstücken (3) aus einer Werkstückpalette (4) angeordnet, die besondere Positionierplätze (5) für die Werkstücke (3) hat. Die Werkstückpalette (4) hat in der Längsmittenachse in Nähe des vorderen und hinteren Randes je eine Aufnahmeöffnung (6) für einen von unten einführbaren Zapfen (16) eines Schleppwagens (17). Die Förderbahn (13) verbindet einen Aufgabeplatz (8) im Aufgabespeicher (9) für die Werkstückpaletten (4) mit einem Abnahmeplatz (11) im Abnahmespeicher (12). Die Förderbahn (13) hat auf beiden Seiten Tragleisten (14) für Förderrollen (15) und umfaßt sowohl den Abnahmeplatz (11) als auch den Aufgabeplatz (8). Vom Aufgabeplatz (8) zum Abnahmeplatz (11) führen auch Schienen (19), auf denen der Schleppwagen (17) auf Rollen (18) und Führungsrollen (21) mittels eines Fahrmotors (22) verfahrbar ist.In the area of a conveyor track (13) there is an industrial robot (1) with a gripper (2) for removing workpieces (3) from a workpiece pallet (4) which has special positioning positions (5) for the workpieces (3). The workpiece pallet (4) has a receiving opening (6) in the longitudinal center axis near the front and rear edges for a pin (16) of a towing carriage (17) which can be inserted from below. The conveyor track (13) connects a feed position (8) in the feed storage (9) for the workpiece pallets (4) with a removal position (11) in the removal storage (12). The conveyor track (13) has support rails (14) for conveyor rollers (15) on both sides and includes both the removal position (11) and the feed position (8). Rails (19) also lead from the loading point (8) to the unloading point (11), on which the towing carriage (17) can be moved on rollers (18) and guide rollers (21) by means of a drive motor (22).

Description

Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zum automatischen Transport von Werkstücken, bestehend aus einer Förderbahn für Werkstückpaletten, die an bestimmten Arbeitspositionen vor Industrierobotern anhaltbar sind, wobei die Förderbahn von einem Werkstückpaletten-Aufgabeplatz vorbei an der Arbeitsposition zu einem Werkstückpaletten- Abnahmeplatz führt und auf jeder Seite eine Tragleiste hat, zwischen denen ein Schleppwagen entlang der Förderbahn mit Rollen auf Schienen verfahrbar ist und mindestens zwei in Aufnahmeöffnungen der Werkstückpaletten einführbare Zapfen hat.The invention relates to a device for the automatic transport of workpieces, consisting of a conveyor track for workpiece pallets that can be stopped at certain working positions in front of industrial robots, wherein the conveyor track leads from a workpiece pallet loading station past the working position to a workpiece pallet removal station and has a support bar on each side, between which a towing carriage can be moved along the conveyor track with rollers on rails and has at least two pins that can be inserted into receiving openings of the workpiece pallets.

Eine ähnliche Einrichtung ist durch die DE-PS 31 47 784 bekannt. Der Industrieroboter nimmt aber nicht zu bearbeitende Werkstücke aus Paletten auf, sondern er führt am Objekt, in diesem Fall einer Karosserie, Arbeiten durch und richtet sich dabei nach dem Objekt aus, wobei er sich an der Karosserie entlangtastet. Es sind also zum Anhalten der Karosserie vor dem Schweißroboter nicht so große Genauigkeiten erforderlich wie bei einem Greifroboter, der Werkstücke aus der genauen Position mit einer Präzision von ±0,3 mm aus einer Werkstückpalette entnimmt.A similar device is known from DE-PS 31 47 784. However, the industrial robot does not pick up workpieces to be processed from pallets, but rather carries out work on the object, in this case a car body, and aligns itself with the object while feeling its way along the body. This means that stopping the body in front of the welding robot does not require as much precision as with a gripping robot, which takes workpieces from a workpiece pallet from the exact position with a precision of ±0.3 mm.

Da bei dieser Einrichtung keine große Präzision bezüglich der Anfahrgenauigkeit verlangt wird, genügt als Antriebsverzahnung ein Zahnriemen den Anforderungen, obgleich er sich im Laufe der Zeit längt. Die Längung wird mit zunehmender Vorspannung, die man zum Einhalten einer Präzision einhalten muß, im Laufe der Zeit noch größer. Bei großen Längen der Transporteinrichtung wird die Längung so groß, daß die dazu ausgerichteten Maschinen und Roboter wiederholt neu positioniert werden müssen. Mit Mitnehmen der Transporteinheit hat der Förderschlitten Mitnehmerbolzen. Die Transporteinheit wird mit Zentrierzylindern an vier ortsfesten Gestellen zentriert.Since this system does not require great precision in terms of starting accuracy, a toothed belt is sufficient as a drive gear, although it does stretch over time. The stretching increases over time with increasing pre-tension, which must be maintained to maintain precision. If the transport system is very long, the stretching becomes so great that the machines and robots aligned with it have to be repeatedly repositioned. The conveyor carriage has driving pins to drive the transport unit. The transport unit is centered on four stationary frames using centering cylinders.

Bei einer anderen Einrichtung nach DE-OS 32 12 272 werden die Paletten mittels Reibkraft auf einem Fördergut transportiert und an bestimmten Positionen durch in den Förderweg bebrachte Anschläge angehalten. Bei diesem Transport ist die genaue Positionierung der Werkstücke im Griffbereich des Industrieroboters nicht gewährleistet, da die Paletten auch verkantet auf dem Förderband stehen können. Das ebenfalls vorgesehene Transportieren über bewegliche Anschläge ist aufwendig, da für jede Palettenlänge ein Motor zum Verschieben der Anschläge vorgesehen ist und innerhalb einer längeren Förderstrecke eine größere Anzahl von Motoren benötigt werden.In another device according to DE-OS 32 12 272, the pallets are transported on a conveyor using frictional force and stopped at certain positions by stops placed in the conveyor path. With this type of transport, the precise positioning of the workpieces within the reach of the industrial robot is not guaranteed, as the pallets can also be tilted on the conveyor belt. The transport via movable stops, which is also provided, is complex, as a motor is provided for each pallet length to move the stops and a larger number of motors are required within a longer conveyor path.

Aufgabe der Erfindung ist es daher, Einrichtungen der obengenannten Arten so zu gestalten, daß mit geringem Aufwand eine größere Präzision für die Palettenaufgabe und deren Transport erreicht wird. Diese Aufgabe wird dadurch gelöst, daß ein mit einer Wegmeßeinrichtung versehener Fahrmotor des Schleppwagens über ein Zahnrad mit einer Zahnstange in Eingriff steht, die an einer der Schienen angeordnet ist, an der der an einem mit Zentrierführungen für die Werkstückpaletten versehene Werkstückpaletten-Aufgabeplatz anfahrende Schleppwagen mittels Führungsrollen geführt ist.The object of the invention is therefore to design devices of the above-mentioned types in such a way that greater precision for the pallet loading and transport is achieved with little effort. This object is achieved in that a traction motor of the towing carriage provided with a distance measuring device engages via a gear wheel with a rack arranged on one of the rails on which the towing carriage, which approaches a workpiece pallet loading station provided with centering guides for the workpiece pallets, is guided by means of guide rollers.

Der mit einer Wegmeßeinrichtung versehene Fahrmotor gestattet das präzise Anhalten des Schleppwagens an jeder beliebigen Stelle der Förderbahn, da er über ein Zahnrad mit einer Zahnstange in Eingriff steht. Zahnstangen lassen sich sehr wohl in großen Längen herstellen und durch aneinander Anfügen auch bei großen Förderanlagen verwenden. Durch das Aufsetzen der Werkstückpaletten an Zentrierführungen des Aufgabeplatzes können als Palettenzubringer übliche Fördermittel wie Krane, Gabelstapler und dergleichen verwendet werden.The drive motor, which is equipped with a position measuring device, allows the towing carriage to be stopped precisely at any point on the conveyor track, as it is in engagement with a rack via a gear wheel. Racks can be manufactured in great lengths and, by joining them together, can also be used in large conveyor systems. By placing the workpiece pallets on the centering guides of the loading area, conventional conveyors such as cranes, forklifts and the like can be used to feed the pallets.

Die in Aufnahmeöffnungen einführbaren Zapfen gewährleisten eine weitaus größere Präzision als Führungen am Rand der Werkstückpaletten oder dort angreifende Anschläge, da sich bekanntlich die äußeren Abmessungen der Werkstückpaletten infolge von Beschädigungen gegenüber dem Neuzustand sowohl positiv als auch negativ verändern. Solchen Beschädigungen und äußeren Einflüssen sind die Aufnahmeöffnungen für die Zapfen nicht ausgesetzt. Außerdem können bei der vorgesehenen Transportvorrichtung handelsübliche DIN-Paletten und Behälter, die größere Toleranzen haben, zum Einsatz kommen, wenn zusätzliche Aufnahmebohrungen für die Zentrierung der Werkstückpalette und für eine Werkstückmaske eingearbeitet werden. Der mit einer Wegmeßeinrichtung in Form eines Meßwertgebers oder Inkrementalgebers versehene Fahrmotor ermöglicht, daß die von der Steuerung vorgegebene Position mit einer hohen Genauigkeit von ±0,3 mm erreicht wird, wozu auch der spielfreie Eingriff des Zahnrades in die Zahnstange ihren Beitrag leistet. Diese Genauigkeit ist zum Erfassen kleiner Teile durch einen Industrieroboter erforderlich, wenn der nicht mit besonderen Tasteinrichtungen wie Sensoren ausgerüstet sein soll.The pins that can be inserted into the receiving openings ensure far greater precision than guides on the edge of the workpiece pallets or stops that engage there, since it is well known that the external dimensions of the workpiece pallets change both positively and negatively compared to the new condition as a result of damage. The receiving openings for the pins are not exposed to such damage and external influences. In addition, commercially available DIN pallets and containers that have larger tolerances can be used with the intended transport device if additional receiving holes are machined for centering the workpiece pallet and for a workpiece mask. The drive motor, which is equipped with a position measuring device in the form of a sensor or incremental encoder, enables the position specified by the control system to be reached with a high accuracy of ±0.3 mm, to which the play-free engagement of the gear in the rack also contributes. This accuracy is necessary for an industrial robot to detect small parts if it is not to be equipped with special sensing devices such as sensors.

In weiterer Ausgestaltung der Erfindung ist der Fahrmotor mit seinem Zahnrad an einer Schwinge gelagert, die von einer Feder in Antriebsrichtung des Zahnrades zur Zahnstange beaufschlagt ist. Zum leichten Verschieben der Werkstückpaletten ist der Aufgabeplatz mit Allseitenrollen bzw. Kugelboden-Leisten versehen.In a further embodiment of the invention, the drive motor with its gear is mounted on a swing arm, which is acted upon by a spring in the drive direction of the gear to the rack. To make it easy to move the workpiece pallets, the loading area is provided with multi-directional rollers or ball-bottom strips.

Zur Werkstückbevorratung sind in weiterer Ausgestaltung der Erfindung der Werkstückpaletten-Aufgabeplatz und erforderlichenfalls auch der Werkstückpaletten-Abnahmeplatz als Speichertürme ausgebildet und haben unter die jeweils unteren Paletten greifende, heb- und senkbare Pratzen und unter die jeweils zweitunteren Palettenplatten schiebbare Tragzapfen, so daß nur die untere Palette zum genauen Zentrieren bewegt werden muß, während die anderen im Palettenstapel abgestützt sind. Vorzugsweise sind die Pratzen mit Rollen an Hubschienen geführt und an den oberen und unteren Enden je mit einer Kette verbunden, die um obere und untere Umlenkräder geführt sind, von denen eine mit einem Stapelhubmotor verbunden ist. An einem Speicherplatz sind vordere und hintere Hubschienen vorhanden, und der Stapelhubmotor ist über eine Welle mit den Umlenkrädern verbunden.In a further embodiment of the invention, for workpiece storage, the workpiece pallet loading station and, if necessary, the workpiece pallet removal station are designed as storage towers and have claws that can be raised and lowered and that reach under the lower pallets and support pins that can be pushed under the second-lower pallet plates, so that only the lower pallet has to be moved for precise centering, while the others are supported in the pallet stack. The claws are preferably guided by rollers on lifting rails and are connected at the upper and lower ends to a chain that is guided around upper and lower deflection wheels, one of which is connected to a stack lifting motor. Front and rear lifting rails are present at a storage location, and the stack lifting motor is connected to the deflection wheels via a shaft.

Es kann in weiterer Ausgestaltung der Erfindung auch ein Speicherturm gleichzeitig als Aufgabespeicher dienen, an dem die Förderbahn angeschlossen ist. Diese ist dann mit den Schienen für den Schleppwagen sowie den Tragleisten für die Werkstückpaletten heb- und senkbar. Die Werkstückpaletten haben auf der der Förderbahn zugewandten Seite mit Abstand nebeneinander mindestens zwei Aufnahmeöffnungen für die Zapfen des Schleppwagens, damit dieser in der jeweiligen Höhe eine Werkstückpalette aus dem Speicher ziehen und dorthin wieder zurückbringen kann. Die Förderbahn ist dann mit einem Hubrahmen an einer vorderen und einer hinteren Säule geführt, die jeweils eine Gleitschiene für eine Konsole des Hubrahmens und eine um Umlenkräder geführte Kette haben, die mit einem Hubmotor und dem Hubrahmen verbunden ist.In a further embodiment of the invention, a storage tower can also serve as a loading storage unit to which the conveyor track is connected. This can then be raised and lowered using the rails for the towing carriage and the support strips for the workpiece pallets. On the side facing the conveyor track, the workpiece pallets have at least two receiving openings for the pins of the towing carriage, spaced apart from one another, so that the towing carriage can pull a workpiece pallet out of the storage unit at the respective height and return it there again. The conveyor track is then guided by a lifting frame on a front and a rear column, each of which has a slide rail for a bracket of the lifting frame and a chain guided around deflection wheels, which is connected to a lifting motor and the lifting frame.

Mehrere Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und im folgenden erläutert. Es zeigtSeveral embodiments of the invention are shown in the drawings and explained below. It shows

Fig. 1 die Seitenansicht einer Transporteinrichtung, Fig. 1 the side view of a transport device,

Fig. 2 die Draufsicht auf Fig. 1, Fig. 2 the top view of Fig. 1,

Fig. 3 die Ansicht "A" von Fig. 1, Fig. 3 the view "A" of Fig. 1,

Fig. 4 einen Längsschnitt durch die Aufnahmebohrung in größerem Maßstab, Fig. 4 a longitudinal section through the receiving bore on a larger scale,

Fig. 5 einen Querschnitt durch Fig. 4, Fig. 5 a cross section through Fig. 4,

Fig. 6 eine Allseitenrolle in größerem Maßstab, Fig. 6 an all-round roller on a larger scale,

Fig. 7 die Seitenansicht einer anderen Transporteinrichtung, Fig. 7 the side view of another transport device,

Fig. 8 die Draufsicht auf Fig. 7, Fig. 8 the top view of Fig. 7,

Fig. 9 die Ansicht "B" von Fig. 7, Fig. 9 the view "B" of Fig. 7,

Fig. 10 eine Draufsicht auf eine Aufgabestelle in größerem Maßstab, Fig. 10 a plan view of a feed point on a larger scale,

Fig. 11 die Aufgabestelle in der Seitenansicht, Fig. 11 the loading point in side view,

Fig. 12 Detail "X" aus Fig. 10 in größerem Maßstab, Fig. 12 Detail "X" from Fig. 10 in larger scale,

Fig. 13 die Seitenansicht einer anderen Transporteinrichtung, Fig. 13 the side view of another transport device,

Fig. 14 die Draufsicht auf Fig. 13, Fig. 14 the top view of Fig. 13,

Fig. 15 die Ansicht "C" von Fig. 13. Fig. 15 shows view "C" of Fig. 13.

Die Fig. 1 zeigt im Bereich einer Förderbahn 13 einen Industrieroboter 1 mit einem Greifer 2 zum Entnehmen von Werkstücken 3 aus einer Werkstückpalette 4, die besondere Positionierplätze 5 für die Werkstücke 3 hat. Die Werkstückpalette 4 hat in der Längsmittenachse in Nähe des vorderen und hinteren Randes je eine Aufnahmeöffnung 6 mit einer Kugelbüchse 7 für einen von unten einführbaren Zapfen 16 eines Schleppwagens 17. Die Führung des Zapfens 16 in der Aufnahmebohrung 6 ist in Fig. 4 als Längsschnitt und in Fig. 5 als Querschnitt im größeren Maßstab gezeichnet. Fig. 1 shows an industrial robot 1 with a gripper 2 for removing workpieces 3 from a workpiece pallet 4 in the area of a conveyor track 13 , which has special positioning locations 5 for the workpieces 3. The workpiece pallet 4 has a receiving opening 6 with a ball bushing 7 for a pin 16 of a towing carriage 17 that can be inserted from below in the longitudinal center axis near the front and rear edges. The guide of the pin 16 in the receiving hole 6 is shown in Fig. 4 as a longitudinal section and in Fig. 5 as a cross section on a larger scale.

Die Förderbahn 13 verbindet einen Aufgabeplatz 8 im Aufgabespeicher 9 für die Werkstückpaletten 4 mit einem Abnahmeplatz 11 im Abnahmespeicher 12. Der Aufgabespeicher 9 besteht aus einem rahmenförmigen Magazin 44 mit Werkstückpalettenträgern 30. Beim Senken des Magazins 44 um ein Raster legt sich die jeweils untere Werkstückpalette 4 auf die Förderrollen 15 und die Werkstückpalettenträger 30 geben die Werkstückpalette 4 frei, die dann vom Schleppwagen 17 zur Arbeitsposition 10 gebracht wird. Die Förderbahn 13 hat auf beiden Seiten Tragleisten 14 für Förderrollen 15 und umfaßt sowohl den Abnahmeplatz 11 als auch den Aufgabeplatz 8, in dem die Förderrollen 15 als Allseitenrollen ausgebildet sind, damit die mit Werkstücken beladende Palette, die ein Gesamtgewicht von ca. 1000 kg haben kann, beim Einführen des angespitzten Zapfens 16 in die Aufnahmeöffnung 6 leicht in die exakte Position gerückt wird. Die Allseitenrolle ist in Fig. 6 gezeichnet. Die Hauptrolle 15 a dreht sich in Längsrichtung der Förderbahn um die Achse 15 b und trägt an ihrem Umfang mehrere kleinere Rollen 15 c, die sich um ihre Achse 15 d quer zur Richtung der Förderbahn drehen.The conveyor track 13 connects a loading station 8 in the loading storage 9 for the workpiece pallets 4 with a removal station 11 in the removal storage 12 . The loading storage 9 consists of a frame-shaped magazine 44 with workpiece pallet carriers 30 . When the magazine 44 is lowered by one grid, the lower workpiece pallet 4 is placed on the conveyor rollers 15 and the workpiece pallet carriers 30 release the workpiece pallet 4 , which is then brought to the working position 10 by the towing carriage 17. The conveyor track 13 has support rails 14 for conveyor rollers 15 on both sides and includes both the removal station 11 and the loading station 8 , in which the conveyor rollers 15 are designed as all-round rollers so that the pallet loaded with workpieces, which can have a total weight of approx. 1000 kg, is easily moved into the exact position when the pointed pin 16 is inserted into the receiving opening 6 . The omnidirectional roller is shown in Fig. 6. The main roller 15 a rotates in the longitudinal direction of the conveyor track about the axis 15 b and carries on its circumference several smaller rollers 15 c which rotate about their axis 15 d transverse to the direction of the conveyor track.

Vom Aufgabeplatz 8 zum Abnahmeplatz 11 führen auch Schienen 19, auf denen ein die Zapfen 16 tragender Schleppwagen 17 auf Rollen 18 und Führungsrollen 21 mittels eines Fahrmotors 22 verfahrbar ist. Der Fahrmotor hat, wie auch die Fig. 10 bis 12 zeigen, zum Antrieb des Schleppwagens 17 ein Zahnrad 24, welches mit einer Zahnstange 20 in Eingriff steht. Diese ist Teil einer der Schienen 19, die gleichzeitig als Führungsschiene für die Führungsrollen 21 dient und durch die Zahnstange einen schlupffreien Transport des Schleppwagens 17 ermöglicht. Der mit dem Zahnrad 24 versehene Fahrmotor 22 ist mit eine Schwinge 25 auf einem Schwingzapfen 26 so gelagert, daß eine auf die Schwinge 25 wirkende Feder 27 das Zahnrad 24 fest gegen die Zahnstange 20 drückt.Rails 19 also lead from the loading point 8 to the unloading point 11 , on which a towing carriage 17 carrying the pins 16 can be moved on rollers 18 and guide rollers 21 by means of a drive motor 22. As shown in Figs. 10 to 12, the drive motor has a gear 24 for driving the towing carriage 17 , which is in engagement with a rack 20. This is part of one of the rails 19 , which simultaneously serves as a guide rail for the guide rollers 21 and enables slip-free transport of the towing carriage 17 through the rack. The drive motor 22 provided with the gear 24 is mounted by a swing arm 25 on a swing pin 26 in such a way that a spring 27 acting on the swing arm 25 presses the gear 24 firmly against the rack 20 .

Ein Hubmotor 28 bewirkt über eine Welle 29 das Anheben der Zapfen 16 und damit deren Einführung in die Aufnahmeöffnungen 6 mit ihren Kugelbüchsen 7.A lifting motor 28 causes the pins 16 to be lifted via a shaft 29 and thus their introduction into the receiving openings 6 with their ball bushings 7 .

In den Fig. 7 bis 9 ist insbesondere die Hubvorrichtung im Aufgabespeicher 9 a dargestellt, der im wesentlichen mit der nicht gezeichneten Vorrichtung des Abnahmespeichers 12 übereinstimmt. Bei dieser Bauweise ist im Schleppwagen 17 kein Hubmotor für die Zapfen erforderlich, da die jeweils untere Werkstückpalette 4 beim Absenken der sie tragenden Pratzen 31 mit den Aufnahmeöffnungen 6 zu den Zapfen 16 geführt werden. Die Pratzen 31 sind mit Rollen 33 an Hubschienen 34 geführt und mit Ketten 35 verbunden, die als endlose Ketten um Umlenkräder 36 geführt sind. Die unteren Umlenkräder 36 sind über eine Welle 29 a mit dem in Fig. 7 unter dem Aufgabeplatz 8 erkennbaren Stapelhubmotor 37 verbunden. Zum Vereinzeln der unteren Werkstückpalette 4 von dem auf sie ruhenden Stapel wird unter die zweitobere Werkstückpalette 4 Tragzapfen 32 geschoben, die in Büchsen 40 geführt und von Hebeln 41 verschoben werden. Die Förderbahn 13 ist im Bereich des Aufgabeplatzes 8 zum Durchlassen der Pratzen 31 unterbrochen, wie die Fig. 8 zeigt. 7 to 9 show in particular the lifting device in the feed storage 9 a , which essentially corresponds to the device (not shown) of the removal storage 12. With this design, no lifting motor for the pins is required in the towing carriage 17 , since the lower workpiece pallet 4 is guided to the pins 16 with the receiving openings 6 when the claws 31 supporting it are lowered. The claws 31 are guided by rollers 33 on lifting rails 34 and connected to chains 35 , which are guided as endless chains around deflection wheels 36. The lower deflection wheels 36 are connected via a shaft 29 a to the stack lifting motor 37 , which can be seen below the feed station 8 in Fig. 7. To separate the lower workpiece pallet 4 from the stack resting on it, support pins 32 are pushed under the second upper workpiece pallet 4 , which are guided in bushings 40 and moved by levers 41 . The conveyor track 13 is interrupted in the area of the loading area 8 to allow the claws 31 to pass through, as shown in Fig. 8.

Die Fig. 10 und 11 zeigen die Draufsicht auf die Aufgabestelle mit dem Schleppwagen 17 und dessen Stirnansicht. Wie die Fig. 11 zeigt, handelt es sich um einen einfachen Aufgabeplatz 8 für eine Werkstückpalette 4, für die Führungsstützen des Aufgabeplatzes mit Abschrägungen 8 a versehen sind. Fig. 11 zeigt ferner die auf den Schienen 19 fahrenden Rollen 18 des Schleppwagens 17 und die an der rechten Schiene 19 anliegenden Führungsrollen 21 sowie die Zahnstange 20 für das Zahnrad 24 des Fahrmotors 22 und den Hubmotor 28 zum Heben des Zapfens 16 über eine Exzenterscheibe 39. Die Fig. 10 zeigt ebenfalls den Hubmotor 28 mit der zu den beiden Zapfen 16 führenden Welle 29. Fig. 12 zeigt in größerem Maßstab die Lagerung der Schwinge 25 auf einem Schwingzapfenende 26 unter Einwirkung einer Feder 27 und den Eingriff des Zahnrades 24 in die Zahnstange 20.10 and 11 show a top view of the loading point with the towing carriage 17 and its front view. As Fig. 11 shows, this is a simple loading point 8 for a workpiece pallet 4 , for which the guide supports of the loading point are provided with bevels 8a . Fig. 11 also shows the rollers 18 of the towing carriage 17 traveling on the rails 19 and the guide rollers 21 resting on the right-hand rail 19 as well as the rack 20 for the gear wheel 24 of the drive motor 22 and the lifting motor 28 for lifting the pin 16 via an eccentric disk 39. Fig. 10 also shows the lifting motor 28 with the shaft 29 leading to the two pins 16 . Fig. 12 shows on a larger scale the mounting of the rocker arm 25 on a rocker pivot end 26 under the action of a spring 27 and the engagement of the gear wheel 24 in the rack 20 .

Die Fig. 13 bis 15 zeigen eine Transporteinheit mit einem rahmenartigen Speichermagazin für darin in einfachen Schubfächern angeordneten Werkstückpaletten 4. Die zu bearbeitenden Werkstückpaletten werden vom höhenverfahrbaren Schleppwagen 17 a aus dem jeweiligen Fach herausgezogen und nach dem Abarbeiten wieder in dieses zurückgeschoben. Bei dieser Arbeitsweise haben die Werkstückpaletten 4 auf der Förderbahn-Seite nebeneinander die Aufnahmeöffnungen 6 für die Zapfen 16 des Schleppwagens 17 a. Dieser ist auf einem Hubrahmen 38 angeordnet und über Konsolen 42 an Säulen 43 abgestützt und mit Ketten 35 a verbunden, die um Umlenkräder 36 a geführt sind. Die unteren Umlenkräder 36 a der vorderen und hinteren Säulen 43 sind über einer Welle 29 a mit dem Hubmotor 28 a verbunden, der beim Anheben der Förderbahn 13 das Einführen der Zapfen 16 in die Aufnahmeöffnungen 6 bewirkt. Diese haben, wie Fig. 14 zeigt, zum einwandfreien Führen der Werkstückpalette einen großen seitlichen Abstand voneinander. Der Fahrmotor 22 a ist ebenfalls mit einem Weggeber 23 a ausgerüstet und bewegt den Schleppwagen 17 a mittels einer um Kettenräder 24 a geführten Kette 20 a. Bei diesem Ausführungsbeispiel werden nur leichte Werkstücke bearbeitet, so daß die Schleppwagen 17 a mit den beladenen Werkstückpaletten 4 auf Führungsschienen 14 a der Tragschienen 14 gleiten können. 13 to 15 show a transport unit with a frame-like storage magazine for workpiece pallets 4 arranged in simple drawers. The workpiece pallets to be processed are pulled out of the respective compartment by the height-adjustable towing carriage 17 a and pushed back into it again after processing. In this mode of operation, the workpiece pallets 4 have the receiving openings 6 for the pins 16 of the towing carriage 17 a next to one another on the conveyor track side. The towing carriage 17 a is arranged on a lifting frame 38 and supported on columns 43 via brackets 42 and connected to chains 35 a which are guided around deflection wheels 36 a . The lower deflection wheels 36 a of the front and rear columns 43 are connected via a shaft 29 a to the lifting motor 28 a which causes the pins 16 to be inserted into the receiving openings 6 when the conveyor track 13 is raised. As shown in Fig. 14, these are spaced apart from one another at a large distance to ensure that the workpiece pallet is guided smoothly. The drive motor 22 a is also equipped with a travel sensor 23 a and moves the towing carriage 17 a by means of a chain 20 a guided around chain wheels 24 a . In this embodiment, only light workpieces are processed, so that the towing carriages 17 a with the loaded workpiece pallets 4 can slide on guide rails 14 a of the support rails 14 .

Claims

1. Device for the automatic transport of workpieces, consisting of a conveyor track for workpiece pallets which can be stopped at certain working positions in front of industrial robots, the conveyor track leading from a workpiece pallet loading station past the working position to a workpiece pallet removal station and having a support bar on each side, between which a towing carriage can be moved along the conveyor track with rollers on rails and has at least two pins which can be inserted into receiving openings of the workpiece pallets, characterized in that a drive motor ( 22 ) of the towing carriage ( 17 ) provided with a distance measuring device ( 23 ) is in engagement via a gear wheel ( 24 ) with a rack ( 20 ) which is arranged on one of the rails ( 19 ), on which the towing carriage ( 17 ) approaching a workpiece pallet loading station ( 8 ) provided with centering guides ( 8a ) for the workpiece pallets ( 4 ) is guided by means of guide rollers ( 21 ). is.

2. Device according to claim 1, characterized in that the drive motor ( 22 ) is mounted with its gear ( 21 ) on a rocker ( 25 ) which is acted upon by a spring ( 27 ) in the drive direction of the gear ( 24 ) to the rack ( 20 ).

3. Device according to claim 1, characterized in that the loading station ( 8 ) for the workpiece pallets ( 4 ) is provided with multi-directional rollers or ball-bottom strips.

4. Device according to claim 1, characterized in that the workpiece pallet loading station ( 8 ) and, if necessary, also the workpiece pallet removal station ( 11 ) are designed as storage towers and have claws ( 31 ) which can be raised and lowered and which engage under the respective lower pallets ( 4 ) and support pins ( 32 ) which can be pushed under the respective second lower pallet plates ( 4 ).

5. Device according to claim 4, characterized in that the claws ( 31 ) are guided by rollers ( 33 ) on lifting rails ( 34 ) and are connected at the upper and lower ends to a chain ( 35 ) each which is guided around upper and lower deflection wheels ( 36 ), one of which is connected to a stack lifting motor ( 37 ).

6. Device according to claim 5, characterized in that front and rear lifting rails ( 34 ) are provided at a storage location, and that the stacker lifting motor ( 37 ) is connected to the deflection wheels ( 36 ) via a shaft ( 29a ) .

7. Device according to one or more of claims 1 to 6, characterized in that a common loading and unloading point is designed as a storage tower and the conveyor track ( 13 ) is connected to this and can be raised and lowered with the rails ( 19 ) for the towing carriage ( 17 ) and the support strips ( 14 ), and that the workpiece pallets ( 4 ) have at least two receiving openings ( 6 ) for the pins ( 16 ) at a distance from one another on the side facing the conveyor track ( 13 ).

8. Device according to claim 7, characterized in that the conveyor track ( 13 ) is guided with a lifting frame ( 38 ) on front and rear columns ( 43 ), each of which has a slide rail for the bracket ( 42 ) of the lifting frame ( 38 ) and a chain ( 35a ) guided around deflection wheels ( 36a ) , which is connected to a common lifting motor ( 28a ) and the lifting frame ( 38 ).