DE3331660C2 - - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft einen Industrie-Roboter mit einem Soc­ kel und einem auf diesem drehbar gelagerten und antreibbaren Träger, sowie wenigstens Oberarm- und Unterarm-Schwenkträger, an dessen Ende ein Gelenkkopf mit einem bewegbaren Werkzeug­ träger-Kopf angeordnet ist, in welchen ein Laserstrahl als Arbeitselement eingeführt ist, wobei ein Laserstrahl-Genera­ tor vorgesehen ist und Umlenkungsvorrichtungen an den Schwenk­ trägern angeordnet sind.

Dabei wird auch ein Laserstrahl-Generator außerhalb eines Sockels des Industrie-Roboters einbezogen.

Laserstrahl-Bearbeitungswerkzeuge werden als Hochleistungs Laser an Industrie-Robotern eingesetzt. Gemäß den Priori­ tätsunterlagen der Patentanmeldung P 34 02 099.3-15 wird aber der Laserstrahl durch ein zu einem Gelenk-Skelett mit Ober- und Unterarmträgern zusätzliches externes Rohrsystem dem Ar­ beitskopf bzw. einem Werkzeugträger zugeführt, in welchem der Laserstrahl als Werkzeug austritt.

Eine solche Ausführung ist aufwendig. Die äußere Anordnung in einem besonderen zusätzlichen, mit Gelenken ausgeführten Rohrsystem zu dem Gelenk-Skelett macht dazu eine Vielzahl von richtungs- und seitenrichtungsbestimmten Umlenkungen notwendig, um zum eigentlichen Werkzeugkopf zu kommen. Da­ bei ergibt sich eine Vervielfachung der Lagerwiderstände, der Trägheiten und auch eine weitere Beeinträchtigung auf­ grund einer Ausführung nach Art eines Parallel-Gelenkge­ stänges.

Das zusätzliche äußere Rohrsystem hat weiterhin den Nach­ teil, daß die Einsatzfähigkeit des Arbeitskopfes beschränkt wird, weil er durch die mechanische zusätzliche Verbindung zur Zuführung des Laser-Arbeitsstrahles in seiner Halterung und Beweglichkeit eingeschränkt ist.

Bei der älteren Ausführung sind die Lichtstrahlquelle und eine reflektierende Spiegelfläche so vorgesehen, daß der Lichtstrahl entlang einer Achse eines jeden hohlen Armes durchläuft, der zusätzlich zu dem Skelett vorhanden ist.

Bei anderen bekannten Ausführungen ist der Laserstrahl-Ge­ nerator auf dem Unterarm- oder Oberarm-Bauteil angeordnet, so daß unter Berücksichtigung einer Masse bis zu 1000 kg eine große Belastung bei der Drehung und Verschwenkung vorliegt. Daher werden Trägheiten eingeführt, die die Ar­ beitsgenauigkeit oder -schnelligkeit maßgeblich herabsetzen und die Einstellung des Werkzeugträgers in seiner Arbeits­ funktion behindern.

Auch dabei ist für den Laserstrahl ein zusätzlicher paral­ leler Weg vorgesehen, dessen Anordnung und Umlenkung einen erheblichen Aufwand darstellt, zumal die sich aus ihm erge­ benden Belastungen auch von dem Antrieb des eigentlichen Industrie-Roboters aufgenommen werden müssen.

Auch bei einer bekannten Anordnung des Laserstrahl-Genera­ tors außerhalb des eigentlichen Industrie-Roboters ergeben sich die gleichen Nachteile, weil zur eigentlichen Laser­ strahl-Führung mit Umlenkungsvorrichtungen ein zusätzliches Gelenk-Skelett vorhanden ist.

Bei Übertragung des Laserstrahles durch ein gesondertes Rohrsystem in eine Arbeitsachse, die keine feste Beziehung zum Laserstrahl-Generator hat, ergeben sich auch immer Pro­ bleme zur richtigen Ausrichtung. Eine größere Anzahl von Umlenkungsvorrichtungen verursacht einen zusätzlichen Lei­ stungsverlust.

Die Führung eines Laserstrahles stellt besondere Ansprüche an die Genauigkeit, welche durch ein äußeres Rohrsystem zu einem Gelenk-Skelett beeinträchtigt wird.

Aus der DE-OS 27 52 236 ist an einem Werkzeugkopf für Schweißzangen bekannt, ein Hängekabel zur Energiezuführung zum Werkzeugkopf wenigstens teilweise von Biege- und Tor­ sionsbeanspruchungen zu entlasten. Dazu wurde ein kompli­ ziert aufgebauter Werkzeugkopf geschaffen, bei dem wenig­ stens die Länge des Hängekabels verringert wird und die starken Beanspruchungen herabgesetzt werden. Wenn dabei, ausgehend von einem Industrie-Roboter mit Oberarm- und Un­ terarm-Schwenkträger, ein Transformator vor dem Werkzeug­ kopf angeordnet wird, entstehen zusätzliche nachteilige Einflüsse aufgrund der oben erwähnten Belastungen.

Aus der DE-OS 32 02 460 ist an einem schwenkbar gelagerten Manipulatorarm mit einem endseitigen und einstellbaren Werkzeugkopf in der Ausführung als Greifer bekannt, diesen zur Vermeidung von aufwendigen Schlauchanordnungen über ei­ ne Kammer anzuschließen, der ein Fluid zur Betätigung des Werkzeuges über eine zentrale Hohlwelle zugeführt und von der es in den Werkzeugkopf abgeleitet wird, um ein Mehrach­ sen-Gelenksystem am Werkzeugkopf zu vermeiden.

In den beiden letztgenannten Fällen handelt es sich um qua­ si flexible oder anpassungsfähige Energiemittel, welche in anderer Weise weitergeleitet werden können als ein Laser­ strahl, der zu seiner Umlenkung bestimmte Vorrichtungen in einer durchgehenden Anordnung benötigt. Solche Vorrichtun­ gen fehlen bei den bekannten Ausführungen, deren Gestaltung auch keine Anordnung für solche Umlenkungsvorrichtungen vorsieht.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Industrie- Roboter der eingangs genannten Art dahingehend zu verbes­ sern, daß eine Laserstrahl-Bearbeitung durchgeführt wird, ohne daß dazu in nennenswerter Weise bzw. überhaupt nicht die freie Beweglichkeit des Roboters bzw. die Ausgestaltung des Arbeitskopfes gegenüber bekannten Ausführungsformen nachteilig verändert wird.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß we­ nigstens der wesentliche Teil der Laserstrahl-Übertragungs­ strecke unmittelbar in den als Gehäuseteile ausgeführten Schwenkträgern des Industrie-Roboters insbesondere in den Unterarm- und Oberarm-Schwenkträgern geführt ist, zwischen denen rohrförmige, einen mittleren Laserstrahl-Durchgang aufweisende Lagerelemente angeordnet sind, und daß die La­ serstrahl-Umlenkungsvorrichtungen auch innerhalb der Gehäu­ seteile des Industrie-Roboters angeordnet sind.

Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen sind in den Ansprüchen 2 bis 7 angegeben.

Die Führung der Laserstrahl-Übertragungsstrecke in den vor­ handenen Gehäuseteilen des Industrie-Roboters hat den wei­ teren Vorteil einer mechanischen Einsparung hinsichtlich des Aufwandes und des Gewichtes.

Durch die Ausbildung nach Anspruch 2 wird ein Aufbau mit obigen Vorteilen erreicht, welcher eine besonders günstige, d. h. auch einfache Ausführung der Umlenkungsvorrichtungen und ihres Einbaus ermöglicht.

Die Verbesserung nach Anspruch 3 führt zu einer in sich ge­ schlossenen Baugruppe eines Roboters vom Sockel bis zum Werkzeugträger-Kopf einschließlich eines Laserstrahl-Gene­ rators.

Bei kleineren Größenanordnungen wird auch nicht ausge­ schlossen, den Laserstrahl-Generator an der Außenseite be­ züglich des L-förmigen Trägers an dessen senkrechten Schen­ kel vorzusehen.

Unter Einbeziehung des Gesichtspunktes, unter welchem der Laserstrahl-Generator unter dem und/oder außerhalb des drehbaren Sockels angeordnet ist, und zwar insbesondere au­ ßerhalb des Sockels, ergibt sich auch nach Anspruch 5 der Vorteil einer einfachen Ausführung dadurch, daß der wesent­ liche Teil der Führungseinrichtungen für den Laserstrahl direkt in die Bauteile des Industrie-Roboters verlegt wird und eine Entlastung von einem sonst notwendigen zusätzli­ chen Gestell und zusätzlichen Reibungseinflüssen gewonnen wird.

Im Zusammenhang mit dem Anspruch 6 ist eine gewisse Umge­ hung eines Gehäusebauteil-Abschnittes des Trägers vorgese­ hen.

Durch den Anspruch 7 ergibt sich das Merkmal, daß alle Bauelemente zur Führung des Laserstrahles in Gehäuseteilen des Industrie-Roboters angeordnet sind.

Zu berücksichtigen ist dabei, daß ein außerhalb des Indu­ strie-Roboters bzw. seines drehbaren Sockels angeordneter Laserstrahl-Generator, der praktisch ein Gewicht von 1 t oder mehr haben kann, fest eingebaut wird und seinen Ar­ beitsstrahl in den Industrie-Roboter eingibt und die Ver­ wertung des Arbeitsstrahles durch die neue Ausführung zu­ läßt, ohne die Bewegungsfähigkeit dieses Industrie-Roboters einzuschränken.

Die Erfindung wird im folgenden anhand von Ausführungsbei­ spielen erläutert, die in der Zeichnung dargestellt sind. Hierbei handelt es sich um besonders vorteilhafte Ausfüh­ rungen. In der Zeichnung zeigt

Fig. 1 eine perspektivische Ansicht eines Industrie- Roboters mit Unterarm- und Oberarm-Schwenkträ­ ger in einer bestimmten Anordnung auf einem Sockel;

Fig. 2 eine Seitenansicht von Fig. 1 mit einer Aus­ führungsform der Erfindung in schematischer Darstellung;

Fig. 3 eine entsprechende Seitenansicht einer anderen Ausführung in schematischer Darstellung;

Fig. 4 eine gegenüber den Fig. 2 und 3 rechtwinklig versetzte Ansicht zur Erläuterung der Führung eines Laserstrahls zu einem Arbeitskopf;

Fig. 5 ist eine der Fig. 3 entsprechende Darstellung mit einer anderen Strahlführung von einem Laser­ strahl-Generator.

Fig. 1 zeigt einen Industrie-Roboter 1, der auf einem Fundament bzw. einer Basis 2 mit einem Sockel 3 ausge­ führt ist. In der Basis 2 und dem Sockel 3 sind eine ver­ tikale Achse 4 für einen drehbaren Träger 5 und ein An­ triebsmotor 7 vorgesehen, um den Träger 5 um die vertika­ le Achse 4 anzutreiben. Auf dem Sockel 3 besitzt der L- förmige Träger einen, insbesondere horizontalen Schenkel 6, der senkrecht zur vertikalen Achse 4 verläuft und mit­ tig von ihr durchsetzt wird sowie drehbar auf dem Sockel 3 gelagert ist. Die vertikale Achse 4, auch als Drehachse, ist wie andere Drehachsen mit rohrförmigen Lagerelementen ausgeführt, die mittig einen Laserstrahl-Durchgang zulas­ sen und auf denen Lager- und Antriebselemente z. B. in Form von Gleit- oder Wälzlagern und Zahnkränzen außen vorgesehen sind. Die Antriebswelle des Antriebsmotors 7 treibt über ein Getriebe einen Zahnkranz an einem rohr­ förmigen Lagerelement zwischen dem Sockel 3 und dem Trä­ ger 5, insbesondere dessen Schenkel 6, an. Zwischen dem Sockel 3 und dem Schenkel 6 des Trägers sind auch stützen­ de Lagerelemente 23 vorgesehen.

In diesem Zusammenhang wird auch auf die Fig. 2 verwiesen. Aus dieser ist erkennbar, daß der L-förmige Träger 5 we­ nigstens einen vertikalen Schenkel 8 besitzt, in welchem senkrecht zur vertikalen Achse 4 ein Drehlager 9 mit ei­ ner horizontalen Achse 10 für einen Oberarm-Schwenkträ­ ger 11 angeordnet ist. Diese horizontale Achse 10 be­ stimmt die Anordnung der Drehachse eines rohrförmigen Lagerelementes 12, wie oben beschrieben, das einen kon­ zentrischen Durchgang eines Laserstrahls zuläßt, der ge­ nau axial verläuft. Dies gilt auch für einen axialen Durchgang eines Laserstrahls im Bereich der vertikalen Achse 4, in welchem ein rohrförmiges Lagerelement mit 26 bezeichnet ist. Auch der Oberarm-Schwenkträger 11 be­ sitzt an seinem verschwenkbaren Ende ein insbesondere rohrförmiges Lagerelement 13, wie oben beschrieben, zur Bestimmung der horizontalen Achse 14. Das rohrförmige Lagerelement 13 ist konzentrisch zur Drehachse des Unter­ arm-Schwenkträgers 15 angeordnet und gestattet auch den Durchgang eines Laserstrahls. Auf der Außenseite des rohr­ förmigen Lagerelementes 13 ist der Unterarm-Schwenkträger 15 verschwenkbar angeordnet.

Die rohrförmigen Lagerelemente, d. h. praktisch Lagerrohre, erstrecken sich immer nur so weit in die an ihnen gelager­ ten Bauteile, daß ein Laserstrahl an den Enden vorbei bis zu den Umlenkungsvorrichtungen, insbesondere Spiegeln, mit Ausrichtung zur jeweiligen Innenachse gelangen kann.

Es versteht sich, daß bezüglich der Unterarm- und Oberarm- Schwenkträger Schwenkantriebsmittel durch Antriebsmotore vorgesehen sind. Diese können Übertragungsmittel aufwei­ sen, die über nicht gezeigte Bänder, Ketten oder der­ gleichen auf Profilierungen, insbesondere Zahnkränze, der rohrförmigen bzw. als Hohlwellen ausgeführten Teile 12, 13, 26 einwirken, wobei die Motoren jeweils in Schwenk­ trägern angeordnet und mit Steuerbaugruppen versehen sein können. Hierbei werden zur horizontalen Achse 10 auch ein oder mehrere Antriebsmotoren im senkrechten Schenkel 8 des Trägers 5 einbezogen.

Ein solcher Aufbau eines Industrie-Roboters ist an sich bekannt ohne die beschriebene Ausbildung der jeweiligen Dreh- oder Schwenkachsen als Hohlachsen. Die horizontalen Achsen 10 und 14 mit den Lagerelementen als Hohlwellen stellen dabei ein vorteilhaftes Merkmal dar, weil sie axial von einem Arbeits-Laserstrahl durchsetzt werden.

Nach Fig. 2 ist ein Laserstrahl-Generator 16 fest auf dem horizontalen Schenkel 6 des L-förmigen Trägers 5, insbe­ sondere unter Gewichtsausgleich, angeordnet und speist mit seinem Ausgang in das Lagerelement 12 in der Ausführung als Hohlwelle. Diese besitzt zentrisch dazu im Oberarm- Schwenkträger 11 eine Umlenkungsanordnung 17, insbeson­ dere als Spiegel, über die der Laserstrahl 18 durch den Oberarm-Schwenkträger bis zu seinem Ende an der Dreh­ achse 14 mit dem Lagerelement 13 und dort zu einer wei­ teren Umlenkvorrichtung 19, insbesondere in Form eines Spiegels, gelangt. In der von diesem Gelenk gebildeten Achse 14 gelangt dann der Laserstrahl mit seinem Abschnitt 20 in den Unterarm-Schwenkträger 15 und in diesem unter Um­ lenkung an einer Umlenkungsanordnung, insbesondere einem Spiegel 35 ( Fig. 4) gradlinig zum Werkzeugträger-Kopf 21 (Fig. 1).

Erkennbar ist anhand der bisherigen Ausführung, daß der Laserstrahl innerhalb der Bauteile des Industrie-Roboters geführt und vor äußeren Einflüssen geschützt ist, so daß dadurch jegliche Störung von außen verhindert und eine Bewegungsbeeinträchtigung durch parallelogrammartige Ske­ letteile vermieden wird. Der Laserstrahl-Generator 16 ist dabei von außen zugänglich gehalten.

Fig. 3 zeigt insofern eine andere Ausführungsform, als ein Laserstrahl-Generator 22 außerhalb des Sockels 3 in einem Fundament 2 für den Industrie-Roboter 1 angeordnet ist und mit seinem Arbeitsstrahl 24 auf eine Umlenkvorrich­ tung 25, insbesondere in Form eines Spiegels, gerichtet ist, der auch zu der vertikalen Drehachse 4 des Industrie- Roboters, insbesondere seines L-förmigen Trägers 5, aus­ gerichtet ist. Dadurch wird der sich anschließende Laser­ strahl-Abschnitt 27 zu einer Umlenkungsvorrichtung 28, insbesondere auch in Form eines Spiegels, in Höhe des Lagerelementes 12 gerichtet, wodurch dann eine Umlenkung in den Strahlabschnitt 29 erfolgt, der mit der horizontalen Achse 10 zusammenfällt, so daß dadurch von dieser Arbeits­ strecke an der gleiche Verlauf vorliegt wie vom Laserstrahl- Generator 16, der anhand der Fig. 2 beschrieben ist.

Die Ausführung nach Fig. 3 hat deshalb erhebliche Vorteile, weil sie die beweglichen Teile des Industrie-Roboters 1 vollständig entlastet. Das ist bei einem Gewicht eines Laserstrahl-Generators bis über 1 t wesentlich.

In der anhand der Fig. 3 beschriebenen Ausführung ist eine in sich unbewegliche, starre Laserstrahl-Führung 30 zwi­ schen dem horizontalen Schenkel 6 und der Achse 10 durch ein L-förmiges Rohr vorgesehen, in dem eine Umlenkvorrich­ tung 28 als Spiegel angeordnet ist. Diese Führung erbringt keine zusätzliche Belastung.

Nach Fig. 3 ist der Laserstrahl-Generator 22 außerhalb des Sockels 3 in dem Fundament 2 dargestellt. Gemäß Fig. 5 ist die Möglichkeit einbezogen, bei Anordnung des Industrie- Roboters 1 über einem Kellerraum den Laserstrahl-Generator bei 22′ unter dem Sockel 3 und zwar so vorzusehen, daß sein Arbeitsstrahl praktisch mit der Drehachse 4 zusammenfällt. Dann trifft der Arbeitsstrahl unmittelbar auf eine Umlen­ kungs- oder Spiegelanordnung 31, und die Umlenkungs- bzw. Spiegelanordnung 25 nach Fig. 3 entfällt.

Gemäß Fig. 5 ist bei der Anordnung des Laserstrahl-Genera­ tors 22 außerhalb des Sockels 3 im Bereich der vertikalen Drehachse 4 und des horizontalen Schenkels 6 des L-förmigen Trägers 5 eine Umlenkungs- oder Spiegelanordnung 31 vorge­ sehen, die den Arbeitsstrahl durch den horizontalen Schenkel 6 über eine zusätzliche Umlenkungsvorrichtung 32, insbeson­ dere in Form eines Spiegels, zu einer weiteren Umlenkvor­ richtung 33, insbesondere auch in Form eines Spiegels, um­ lenkt, der in die Höhe des Zentrums des rohrförmigen Lager­ elementes 12, d. h. ausgerichtet zur Achse 10, angeordnet ist, so daß eine Einspeisung entsprechend dem Laserstrahl­ abschnitt 29 in Fig. 3, jedoch von der anderen Seite her, erfolgt. Bei dieser Ausführung ist im Inneren des Oberarm- Schwenkträgers 11 eine Umlenkungsvorrichtung 34, insbeson­ dere in Form eines Spiegels, angeordnet, die gegenüber der mit 17 in Fig. 2 beschriebenen Ausführung um 90° versetzt ist, um dann die Fortsetzung im Laserstrahlabschnitt 18 zu finden.

Die Ausführung nach Fig. 5 hat den Vorteil, daß die Laser­ strahlausführung in den vorhandenen Bauteilen verläuft.

Die Fig. 4 verdeutlicht die bisherigen Ausführungen in einer anderen Ansicht. Dabei ist z. B. für den Unterarm- Schwenkträger 15 die Ausführung mit einem Gewichtsausgleich verdeutlicht. Das bedeutet, daß in dem Unterarm-Schwenkträ­ ger 15 an dem vom Werkzeugträgerkopf 21 abgekehrten Ende Antriebsmotoren angeordnet sind, die über Getriebemittel mit den Stellteilen des Werkzeugträgerkopfes 21 verbun­ den sind. Dies gilt auch für die anderen Ausgestaltungen, insbesondere auch für den Einbau von Teilen in den Un­ terarm-Schwenkträger 11.

Erkennbar ist die parallele Erstreckung der fliegenden Lagerungen zwischen dem senkrechten Schenkel 8 und dem Oberarm-Schwenkträger 11 einerseits und letzterem in bezug zu dem Unterarm-Schwenkträger 15 andererseits. Der Ausdruck fliegende Lagerung bezieht ein rohrförmiges oder buchsenförmiges kurzes Lagerelement zur einseitigen Lage­ rung auch in Verbindung mit Drehlagerteilen ein, wobei auch Vorkehrungen zum Eingriff oder zur Durchleitung von Antriebsmitteln bzw. Antriebsmomenten vorgesehen sind.

Der Industrie-Roboter 1 bezieht sich insbesondere auf die Bauteile mit dem Sockel 3 und den darauf angeordneten Trä­ ger und Unter- und Oberarm-Schwenkträger mit den zugeord­ neten Teilen. Ein solcher Roboter ist selbständig handelsfähig. Dabei ist auch der Antriebsmotor 7 im Sockel 3 angeordnet. Der Sockel hat allenfalls Vorkehrun­ gen zur Verankerung in einem Fundament.

Claims (7)

1. Industrie-Roboter mit einem Sockel und einem auf diesem drehbar gelagerten und antreibbaren Träger, sowie we­ nigstens Oberarm- und Unterarm-Schwenkträger, an dessen Ende ein Gelenkkopf mit einem bewegbaren Werkzeugträ­ ger-Kopf angeordnet ist, in welchen ein Laserstrahl als Arbeitselement eingeführt ist, wobei ein Laserstrahl- Generator vorgesehen ist und Umlenkungsvorrichtungen an den Schwenkträgern angeordnet sind, dadurch gekenn­ zeichnet, daß wenigstens der wesentliche Teil der La­ serstrahl-Übertragungsstrecke unmittelbar in den als Gehäuseteile ausgeführten Schwenkträgern des Industrie- Roboters, insbesondere in den Unterarm- und Oberarm- Schwenkträgern (11, 15) geführt ist, zwischen denen rohrförmige, einen mittleren Laserstrahl-Durchgang auf­ weisende Lagerelemente (12, 13, 26) angeordnet sind, und daß die Laserstrahl-Umlenkungsvorrichtungen (17, 19, 25, 31, 32, 33, 34, 35) auch innerhalb der Gehäu­ seteile des Industrie-Roboters angeordnet sind.

2. Roboter nach Anspruch 1, bei dem wenigstens die Unter­ arm- und Oberarm-Drehachsen axial parallel zueinander vorgesehen sind, dadurch gekennzeichnet, daß eine La­ serstrahl-Übertragungsstrecke mit einem Laserstrahl- Abschnitt (29, 37, 38) entlang der Oberarm-Dreh-Achse (10) in den Oberarm-Schwenkträger (11) eingeführt und ein Laserstrahl-Abschnitt (18) in diesem zur Dreh- Achse (14) des Unterarm-Schwenkträgers (15) geführt und entlang dieser Dreh-Achse (14) in den Unterarm- Schwenkträger (15) eingeführt und mit einem Laser­ strahl-Abschnitt (36) in dem Unterarm-Schwenkträger (15) zum Werkzeugträger-Kopf (21) geleitet ist.

3. Roboter nach Anspruch 1 oder 2, bei welchem der dreh­ bare Träger einen auf dem Sockel drehbar gelagerten Schenkel und einen dazu winklig angeordneten Schenkel aufweist, an dem der Oberarm-Schwenkträger gelagert ist, dadurch gekennzeichnet, daß der Laserstrahl-Ge­ nerator (16) auf dem horizontal gerichteten und dreh­ bar gelagerten Schenkel (6) abgestützt und in Arbeits­ richtung parallel zu den axial parallelen Dreh-Achsen (10, 14) der Unterarm- und Oberarm-Schwenkträger (11, 15) angeordnet und koaxial an die Oberarm-Drehachse (10) angeschlossen ist.

4. Roboter nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Laserstrahl-Generator (16) auf dem horizontalen Schenkel (6) des Trägers (5) mit Gewichtsausgleich zur vertikalen Dreh-Achse (4) im Sockel (3) angeordnet ist.

5. Roboter nach Anspruch 1, mit einem Laserstrahl-Gene­ rator außerhalb des Sockels, dadurch gekennzeichnet, daß der Laserstrahl-Generator (22) mit einem Arbeits­ strahl (24) vorgesehen ist, der in die Dreh-Achse (4) des drehbaren Trägers (5) auf dem Sockel (3) gerichtet ist, in welchem eine Umlenkungsvorrichtung (25) vorgese­ hen ist, die den Laserstrahl in die Richtung der Dreh- Achse (4) umlenkt, und daß eine weitere Umlenkungsvor­ richtung (28, 33) in Höhe der dazu rechtwinkligen Dreh- Achse (10) des Oberarm-Schwenkträgers (11) vorgesehen ist, welche den Laserstrahl in diese Achse umlenkt.

6. Roboter nach Anspruch 5, gekennzeichnet durch eine in sich unbewegliche, starre Laserstrahl-Führung (30) zwi­ schen dem horizontalen Schenkel (6) des Trägers (5) und der Dreh-Achse (10) des Oberarm-Schwenkträgers (11) und die weitere Umlenkungsvorrichtung (28) in dieser Laser­ strahl-Führung.

7. Roboter nach Anspruch 1 oder 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Laserstrahl innerhalb des Trägers (5) geführt ist und im horizontalen Schenkel (6) des Trägers (5) im Bereich der vertikalen Dreh-Achse (4) eine Umlenkungsan­ ordnung (31) sowie eine zusätzliche Umlenkungsvorrich­ tung (32) zu einer weiteren Umlenkungsvorrichtung (33) in Höhe der Dreh-Achse (10) des Oberarm-Schwenkträgers (11) vorgesehen sind, wobei alle Bauelemente zur Führung des Laserstrahles in Gehäuseteilen des Industrie-Robo­ ters angeordnet sind.