DE3331093A1 - Greifer fuer industrieroboter - Google Patents

Description

• Greifer für Industrieroboter
• Die Erfindung bezieht sich auf einen Greifer für Industrieroboter zum Handhaben von biegeschlaffen, flächigen Materialien.
• Greifer sind in den verschiedensten Ausführungsformen bekannt (vgl. z.B. DE-AS 23 55 971 oder DE-OS 25 13 539).
• Die bekannten Greifer werden im Regelfall nur zur Handhabung relativ starrer Werkstücke eingesetzt.
• Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, einen einfachen Greifer zur Handhabung von biegeschlaffen Materialien, insbesondere von Textilien oder Gazen, zu schaffen.
• Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch folgende Merkmale gelöst: a) mindestens ein plattenförmiger Aufnehmerträger ist lösbar an einer mit dem Industrieroboter kuppelbaren Halterung befestigbar, und b) im Aufnehmerträger sind gegeneinander versetzte lanzenförmige Aufnehmer eingesetzt.
• Der Greifer zur Handhabung von biegeschlaffen flächigen Materialien besteht also aus einem oder mehreren Aufnehmemechanismen, d. h. Aufnehmerträger und Aufnehmer, und einer als Halterung dienenden Trägerplatte, deren Mindestmaß größer oder gleich dem Maß des zu handhabenden Gutes ist.
• Auf der Trägerplatte lassen sich in beliebiger Anzahl und beliebiger Stelle die Aufnahmemechanismen derart anordnen, daß bestimmte Bereiche ausgeklammert werden können und trotzdem eine sichere Handhabung gewährleistet ist.
• Eine Umrüstung des Greifers kann einfach durch Lösen von Verschlußzapfen, mit denen sich die Aufnahmemechanismen an der Trägerplatte fixieren lassen, vorgenommen werden.
• Falls für die Aufnahmemechanismen eine Energieversorgung, z.B. für den Abstreifer, erforderlich ist, kann diese ebenfalls schnell und unproblematisch gelöst werden.
• Wie bereits bemerkt, besteht der Aufnahmemechanismus aus Aufnehmerträger und Aufnehmern. Diese Aufnehmer sind spezielle Nadeln, Federn oder ähnliches und sind so angeordnet, daß zwei parallele Reihen jeweils um den halben Abstand zueinander versetzt sind. Hierdurch wird eine geringere Beanspruchung des zu greifenden Gewebes erreicht.
• Die Anzahl der Aufnahmer ist dabei abhängig vom Gewebe.
• Für großmaschiges Gewebe sind die Aufnehmer lanzenförmige Nadeln. Das Gewebe schiebt sich dabei über den größten Durchmesser der Nadeln, wobei die Maschen geringfügig aufgeweitet werden.
• Für feinmaschiges Gewebe werden als Aufnehmer S-Federn vorgesehen. Da sich die S-Federn beim Eintauchen in das Gewebe zusammendrücken, kann das Gewebe hierdurch relativ einfach über die breiteste Stelle der S-Feder gelangen, die dann zur Halterung dient.
• Anhand eines in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispieles sei die Erfindung näher erläutert; es zeigen: Figur 1 einen Querschnitt durch einen Teil des Greifers, Figur 2 die Anordnung der Aufnehmer auf dem Aufnehmerträger, Figur 3 Aufnehmer für großmaschiges Gewebe, und Figur 4 Aufnehmer für feinmaschiges Gewebe.
• Der Greifer besteht aus einer mit dem Roboter kuppelbaren Trägerplatte 1, von der nur ein Teil dargestellt ist. An diese als Halterung dienende Trägerplatte 1 ist der aus Aufnehmerträger 2 und Aufnehmern 3 bestehende Aufnehmermechanismus lösbar ankuppelbar. Hierzu sind in Führungsbuchsen 6 geführte Führungsbolzen 7 vorgesehen, die in eine parallele Halteplatte 21 eingeschweißt sind. Diese Halteplatte ist über Verschlußzapfen 8 mit der Trägerplatte 1 verriegelbar.
• Der Einfachheit halber wurde nur ein Aufnehmermechanismus dargestellt. Je nach der Größe des zu greifenden Materials können aber auch mehrere Aufnehmermechanismen an die gleiche Trägerplatte 1 angekoppelt werden.
• Zum Abstreifen des gegriffenen Gutes ist ferner noch eine Kurzhubeinrichtung 5, die z.B. elektrisch oder pneumatisch betätigt sein kann, vorgesehen, durch die ein als Abstreifer dienender Federboden 4 in Doppelpfeilrichtung 41 bewegbar ist.
• Wie Figur 2 erkennen läßt, sind die lanzenförmigen Aufnehmer 3 auf dem Aufnehmerträger 2 in gegeneinander versetzten Reihen angeordnet. Wie Figur 3 erkennen läßt, bestehen dabei die Aufnehmer im Falle von großmaschigem Gewebe aus lanzenförmigen Nadeln 31 und für feinmaschiges Gewebe (Figur 4) aus S-Federn 32, die sich an der dicksten Stelle durch das Gewebe zusammendrücken lassen.
• 5 Patentansprüche 4 Figuren - Leersveite -

Claims (5)

1. Patentansprüche Greifer für Industrieroboter zum Handhaben von biegeschlaffen, flächigen Materialien, g e k e n n z e i c h n e t d u r c h folgende Merkmale: a) mindestens ein plattenförmiger Aufnehmerträger (2) ist lösbar an einer mit dem Roboterarm kuppelbaren Halterung (1) befestigbar, b) im Aufnehmerträger (2) sind gegeneinander versetzte lanzenförmige Aufnehmer (3) eingesetzt.
2. 2. Greifer nach Anspruch 1, d a d u r c h g e -k e n n z e i c h n e t, daß als Aufnehmer lanzenförmige Nadeln (31) vorgesehen sind.
3. 3. Greifer nach Anspruch 1, d a d u r c h g e k e n n -z e i c h n e t, daß als Aufnehmer S-Federn (32) vorgesehen sind.
4. 4. Greifer nach Anspruch 1, d a d u r c h g e k e n n -z e i c h n e t, daß dem Aufnehmerträger (2) ein fernbetätigbarer Abstreifer (4, 5) zugeordnet ist.
5. 5. Greifer nach Anspruch 1, d a d u r c h g e k e n n -z e i c h n e t, daß die Aufnehmerträger (2) mittels Führungsbolzen (7) und Verschlußzapfen (8) an einer als Halterung dienenden Trägerplatte (1) lösbar befestigbar sind.