DE3042174C2 - - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich auf einen verfahrbaren Greifer gemäß dem Oberbegriff des Anspruches 1.

Ein solcher Greifer ist bereits durch die US-PS 29 24 484 bekanntgeworden. Die zylindrischen Fässer werden durch mechanisch bewegte Klemmbacken jeweils tangential sowohl in den inneren als auch in den äußeren Zwickelräumen erfaßt und gegeneinander gepreßt. Die Fässer berühren und belasten sich dabei gegeneinander beim Erfassen und Umsetzen. Die Klemm­ backen werden selbsttätig durch das Anheben des Greifers in die Greifposition verbracht und beim Abstellen der Last wieder gelöst. Die Eintauchsäulen weisen auf ihrem Mantel den Fässern zugeordnete tangentiale Ausschnitte auf, aus denen heraus beim Greifvorgang Greifbacken gegen die Mantelflächen der ohne Abstand voneinander stehenden Fässer zur Anlage unterhalb eines Faß­ reifens gelangen. Die von außen an den Fässern angreifenden Klemm­ hebel - für 3 Fässer sind 4 Klemmhebel erforderlich - weisen, soweit die den Zwickelräumen zugeordnet sind, jeweils 2 Klemmbacken und die an den äußeren Fässern angreifenden Klemmhebel jeweils einen schräg angelenkten Klemmbacken auf. Mit dieser Vorrichtung werden die Fässer eng stehend erfaßt und umgesetzt, wobei sich die Faß­ mäntel und -reifen berühren und aneinander scheuern. Sollen mit einer solchen Vorrichtung die Fässer nicht nur umgesetzt sondern auch palettiert werden, wobei Zwischenpaletten aufgelegt werden müssen, dann ist eine zweite Umsetzvorrichtung für die Zwischen­ paletten erforderlich, die jeweils nach dem Aufsetzen einer Faß­ schicht eine Palette erfaßt und sie auf die palettierten Fässer auflegt.

Ein durch DE-AS 27 33 985 bekanntgewordener Greifer, mit dem auch Paletten erfaßt werden können, kann nur kreiszylindrische Behälter aufnehmen, die an jedem überstehenden Stirnrand einen nach innen eingerollten Wulst aufweisen. Diese Voraussetzungen zum Erfassen der Fässer sind jedoch vielfach nicht gegeben.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, mit verringertem mechanischem Aufwand einen gattungsgemäßen Greifer so auszu­ bilden, daß mit ihm nicht nur die Fässer ohne gegenseitige unerwünschte Pressung erfaßt und umgesetzt werden können, sondern daß mit ihm auch getrennt bereitgestellte Behälter­ schichten und Zwischenplatten jeweils zeitlich nacheinander aufgenommen und sodann gleichzeitig zu einem Stapel- oder Palettierplatz gebracht werden können.

Diese Aufgabe wird durch die im Kennzeichen des Anspruches 1 angegebenen Mittel gelöst. Gegenüber der Vorrichtung, die durch den Gattungsbegriff gegeben ist, werden für die äußeren 3 Fässer einer Schicht nicht mehr 4, sondern nur 3 Klemmbügel benötigt und die Eintauchsäulen sind fest angeordnet und ohne mechanisch bewegte Teile. Durch das Einsenken des Greifers mit den lot­ rechten Eintauchsäulen in die Zwickelräume einer üblicherweise eng an eng bereitgestellten Behälterschicht bei geöffneten Klemmbackenpaaren wird gemäß der Erfindung zunächst bewirkt, daß die Behälter gegenseitig auf einen gewissen Abstand voneinander gebracht werden. Eine beim Zentrieren gegebenenfalls erforderliche Bewegung der Behälter an den Prismenflächen wird aufgrund des geringen Reibwertes derselben begünstigt. Beim anschließenden Schließen der Klemmbackenpaare wird gegenseitiges Aneinander­ schlagen der Behälter vermieden. Vielmehr wird jeder Behälter einzeln mit seinen Laufringen in die elastisch verformbaren Werkstoffbeschichtungen einerseits an den Prismenflächen der Eintauchsäulen und andererseits an den Klemmbacken eingedrückt. Dadurch wird ein sicheres und gleichzeitig lärmarmes Greifen jedes einzelnen Behälters der Behälterschicht erreicht.

Der Greifer wird mit der gegriffenen Behälterschicht eine vor­ gegebene Strecke angehoben und sodann eine Palette auf den gemeinsamen Bereitstellungstisch gefördert. Alsdann wird der Greifer mit der Behälterschicht auf die Palette abgesenkt und es werden die Haken in die Seitenwände der Palette eingeschwenkt. Beim Hochfahren des Greifers bleibt die Palette zunächst zurück, bis sie auf den Haken zur Auflage kommt und so­ dann über diese mitgenommen wird, wobei sich ein gewisser Ab­ stand zwischen der Unterseite der Behälterschicht und der Oberseite der Palette bildet.

Beim Absenken des Greifers auf den zu beladenden Stapel ist die Abfolge entsprechend umgekeht: Zunächst gelangt die Pa­ lette zur Auflage auf der oberen Behälterschicht des Stapels. Die Absenkbewegung des Greifers hält dann noch so lange an, bis auch die Behälterschicht auf der gerade aufgelegten Pa­ lette aufsteht.

Die Erfindung wird durch die im Anspruch 2 enthaltene Maßnah­ me vorteilhaft weitergebildet. Durch die Anordnung eines Ab­ standsdetektors an einer ohnehin vorhandenen Eintauchsäule wird mit einfachen Mitteln erreicht, daß durch rechtzeiti­ ges Abschalten des im übrigen vorteilhaft mit Grob- und Fein­ gangstufe versehenen Hubantriebes des Greifers der Greifer mit der Behälterschicht sowohl beim Aufnehmen der Palette vom Be­ reitstellungstisch als auch beim Absetzen der Behälterschicht auf den Stapel jeweils sanft und stoßarm und dadurch auch lärmarm auf die Palette bzw. auf den Stapel aufsetzbar ist. Gleichzeitig wird durch den Abstandsdetektor in einfacher Weise dem Umstand Rechnung getragen, daß in der Praxis die Palettenhöhe von Palette zu Palette unterschiedlich sein kann. Eine besonders einfache Ausbildung eines Abstandsdetek­ tors wird durch den Anspruch 3 vorgeschlagen.

Der nach der Erfindung ausgebildete Greifer gestattet es, bei einfachem Steuerungsaufwand sowohl 30-Liter-Kegfässer als auch 50-Liter-Kegfässer mit Zwischenpaletten zu stapeln.

Indem der nach der Erfindung ausgebildete Greifer einerseits dazu dient, um jeweils eine Behälterschicht und eine Palette übereinanderzustapeln und andererseits dazu, jeweils eine Be­ hälterschicht mit der zugehörigen Palette gleichzeitig nach dem Stapel zu verfahren und dort abzusetzen, ist eine hohe Palettierleistung mit geringem Aufwand erzielbar. Gleichzei­ tig wird der Forderung nach Geringhaltung des Lärmpegels durch die Ausbildung des Greifers in vollem Umfange Rechnung getragen.

Ein Aus­ führungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung schema­ tisch dargestellt und nachfolgend näher beschrieben. Es zeigt

Fig. 1 einen nach der Erfindung ausgebildeten Greifer in einer Seitenansicht in Längsrichtung einer Faßpalette, teil­ weise geschnitten, und

Fig. 2 eine ausschnittsweise Draufsich zu Fig. 1, wobei eine Faßschicht strichpunktiert eingezeichnet ist.

Der Greifer 1 ist vertikal und horizontal verfahrbar. Zu die­ sem Zweck ist er mittels teilweise dargestellter Zugbolzen 2 in nicht näher dargestellter, aber bekannter Weise in einem auf einem Hubbalken horizontal verfahrbaren Wagen befestigt.

Bei den in der Zeichnung dargestellten kreiszylindrischen Behältern handelt es sich beispielsweise um Kegfässer 3, die bei gleichem Durchmesser durch entsprechend unterschiedliche Bemessung der Höhe bzw. der Länge ein Füllvolumen von 30 Li­ tern oder 50 Litern aufweisen können. Mit dem Greifer 1 kön­ nen gleichermaßen 30-Liter- oder 50-Liter-Kegfässer behandelt werden.

Die dargestellte Stehendfaßschicht 4 weist zwei Längsreihen 5 und 6 und drei rechtwinkelig dazu verlau­ fende Querreihen 7 bis 9 auf. In der senkrechten Längsmittel­ ebene 10 bilden die Kegfässer 3 miteinander innere Zwickel­ räume 11 und äußere Zwickelräume 12.

Am Greifer 1 sind lotrecht Eintauchsäulen 13 und 14 mit im wesentlichen quadratischem bzw. dreieckigem Querschnitt an­ geordnet, die dazu vorgesehen sind, in die Zwickelräume 11 bzw. 12 einzutauchen. Die Eintauchsäulen 13 und 14 weisen Prismenflächen auf, die tangential zu den Kegfässern 3 ver­ laufen. Die Prismenflächen 15 tragen jeweils eine Schicht 16 aus einem elastisch verformbaren Werkstoff, der gleichzeitig vorzugsweise einen geringen Reibungskoeffizienten aufweist.

Die Eintauchsäulen 13 und 14 besitzen zusammen mit den Schichten 16 jeweils einen derartigen Querschnitt, daß die Kegfässer 3 durch die eingesenkten Eintauchsäulen 13 und 14 auf einen gegenseitigen Abstand 17 gebracht und ge­ halten sind.

Am unteren Ende sind die Eintauchsäulen 13 und 14 durch An­ ordnung einer Konusscheibe 18 verjüngt.

In Zuordnung zu den durch die Eintauchsäulen 13 und 14 auf gegenseitigen Abstand gebrachten Querreihen 7 bis 9 der Kegfässer 3 sind am Greifer 1 in Richtung der senkrechten Längsmittelebene 10 der Kegfaßschicht 4 nebeneinander Klemm­ backenpaare 19 a, b bis 21 a, b angeordnet. Die Klemmbacken sind je für sich federelastisch jeweils an einem gemeinsa­ men Schwenkrahmen 22 und 23 angeordnet, wobei die Schwenk­ rahmen 22 und 23 durch Druckmittelzylinder 24 zwischen einer strichpunktiert angedeuteten Öffnungsstellung 25 und einer mit ausgezogenem Strich dargestellten Klemmstellung 26 verschwenkbar sind. Die Klemmbacken 19 a, b bis 21 a, b tragen jeweils eine Schicht 27 aus einem elastisch verform­ baren Werkstoff, der gleichzeitig vorzugsweise einen hohen Reibungskoeffizienten aufweist.

An den Schwenkrahmen 22 und 23 der Klemmbacken 19 a, b bis 21 a, b sind Schwenkwellen 28 und 29 horizontal angeordnet. Mit diesen drehfest verbunden sind einerseits Haken 30 für die Palette 31 und andererseits Antriebsarme 32, die durch an den Schwenkrahmen 22 und 23 abgestützte Druckmittelzy­ linder 33 beaufschlagbar sind. Die Haken 30 sind zwischen der ausgezogenen Schließstellung 34 und der strichpunk­ tiert angedeuteten Öffnungsstellung 35 verstellbar. Die weitere, ebenfalls strichpunktiert angedeutete Stellung 36 entspricht der Schließstellung 34 bei die Öffnungsstel­ lung 25 einnehmenden Schwenkrahmen 22 und 23.

Aus dem unteren Ende einer einem inneren Zwickelraum 11 zugeordneten Eintauchsäule 13 ragt senkrecht nach unten ein Fühlerstößel 37 heraus, durch dessen Verschiebung ent­ gegen einer Feder 38 nach oben ein Schalter 39 betätigbar ist, der im Betätigungsfalle den Senkantrieb des Greifers 1 abschaltet.

Der Greifer 1 arbeitet wie folgt:

In bekannter Weise wird auf einem z. B. durch Förderrollen 40 gebildeten Tisch 41 zunächst eine Faßschicht 4 mit eng an eng stehenden Kegfässern 3 bereitgestellt. Der Greifer 1 wird mit den Schwenkrahmen 22 und 23 in der Öffnungsstel­ lung 25 und den Haken 30 in der Schließstellung 36 auf die Faßschicht 4 abgesenkt. Dabei werden die Haken 30 von den Zwickelräumen zwischen den Rollen 40 aufgenommen.

Die Eintauchsäulen 13 und 14 tauchen in die Zwickelräume 11 und 12 der Faßschicht 4 ein. Dabei werden die Kegfässer 3 auf den Abstand 17 gebracht, wobei der vorzugsweise geringe Reibwert der elastisch verformbaren Schicht 16 an den Pris­ menflächen 15 die dabei gegebenenfalls auftretende Bewegung der Kegfässer 3 an den Schichten 16 begünstigt. Sodann wer­ den die Schwenkrahmen 22 und 23 nach innen in die Klemmstel­ lung 26 verschwenkt, wobei gleichzeitig die Haken 30 nach außen in die Öffnungsstellung 35 verschwenkt werden. Die Kegfässer 3 drücken sich mit den Laufringen 3 a in die ela­ stisch verformbaren Schichten 16 und 27 an den Eintauchsäu­ len 13 und 14 bzw. an den Klemmbacken 19 a, b bis 21 a, b ein, wodurch jedes Kegfaß 3 an drei über den Umfang verteilten Stellen unverrückbar und sicher gehalten wird. Gleichzeitig geht mit der sicheren Erfassung eine stoß- und lärmarme Be­ triebsweise einher, da das lärmintensive Aufeinanderschla­ gen von Metall auf Metall vermieden wird.

Der Greifer 1 wird mit der gegriffenen Faßschicht 4 so weit angehoben, daß nunmehr eine Leerpalette 31 auf den Tisch 41 unter den Greifer 1 eingefahren werden kann. Der Greifer 1 wird mit der Faßschicht 4 bis auf die Palette 31 abgesenkt. Dabei wird der Senkantrieb über den Fühlerstößel 37 abge­ schaltet, sobald die Unterseite der Faßschicht 4 von der Oberseite der Palette 31 nur noch um einen bestimmten Rest­ weg entfernt ist. Dadurch ist ein sanftes, stoß- und lärmar­ mes Aufsetzen des Greifers 1 mit der Faßschicht 4 auf die Palette 31 möglich. Der geringaufwendige Fühlerstößel ist besonders vorteilhaft im Hinblick auf den Umstand, daß in der Praxis die Palettenhöhe von Palette zu Palette nicht konstant ist.

Die Haken 30 werden in die Längsstöße 31 a der Palette 31 eingeschwenkt. Beim Hochfahren des Greifers 1 bleibt die Palette zunächst zurück, bis die Haken 30 von unten an dem oberen Bretterbelag 31 b der Palette 31 anliegen.

Der Greifer 1 wird mit der Faßschicht 4 und mit der Palet­ te 31 über den zu beladenden Stapel verfahren und auf die­ sen abgesenkt. Dabei gelangt zunächst die Palette 31 zur Ab­ lage auf der letzten Faßschicht des Stapels. Über den Füh­ lerstößel 34 wird wiederum der Senkantrieb des Greifers 1 abgeschaltet, sobald die Faßschicht 4 mit ihrer Untersei­ te nur noch um den bestimmten Restweg von der Oberseite der Palette 31 entfernt ist. Der Greifer 1 vermag so stoß- und lärmarm mit der Faßschicht 4 auf den Stapel aufzuset­ zen, wobei die jeweilige Palettenhöhe auf einfachste Weise berücksichtigt wird.

Claims (3)

1. Verfahrbarer Greifer zum schichtenweisen Erfassen und Umsetzen von je Schicht in zwei Längsreihen und wenigstens zwei rechtwinkelig dazu verlaufenden Querreihen stehenden, kreiszylindrischen Behältern - insbesondere Fässern -, mit einer nach dem Klemm­ backenprinzip arbeitenden Greifeinrichtung für die Behälter­ schichten mit in Zuordnung zu den in der senkrechten Längs­ mittelebene der Behälterschichten liegenden inneren und äußeren Zwickelräumen zwischen benachbarten Behältern angeordneten, lotrechten und am unteren Ende verjüngten Eintauchsäulen und mit den Fässern tangential zugeordneten Haltebacken, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Eintauchsäulen (13, 14) den Fässern (3) tangential zugeordnete, mit einem elastisch verformbaren Werk­ stoff (16) geringen Reibwertes beschichtete Prismenflächen (15) aufweisen und im Querschnitt so bemessen sind, daß eng an eng bereitgestellte Behälter (3) durch das Einsenken der Eintauch­ säulen (13, 14) in die Zwickelräume (11, 12) auf Abstand (17) voneinander gebracht werden, daß in Richtung der senkrechten Längsmittelebene (10) der Behälterschicht (4) in Zuordnung zu den durch die Eintauchsäulen (13, 14) auf Abstand (17) gebrachten Querreihen (7 bis 9) der Behälter (3) nebeneinander Klemmbacken­ paare (19 bis 21) angeordnet sind, die je für sich federelastisch jeweils an einem gemeinsamen Schwenkrahmen (22, 23) angeordnet und mit einem elastisch verformbaren Werkstoff (27) hohen Reibwertes beschichtet sind und daß ferner an den beiden Schwenkrahmen (22, 23) der Klemmbackenpaare (19 bis 21) Haken (30) für die Paletten (31) um horizontale Achsen (Wellen 29) schwenkbar derart gelagert sind, daß die Haken (30) in die Längsstöße (31 a) einer bereitgestellten Palette (31) einschwenkbar sind, wenn der Greifer (1) mit der zuvor gegriffenen Behälterschicht (4) auf die be­ treffende Palette (31) aufgesetzt worden ist.

2. Verfahrbarer Greifer nach Anspruch 1, dadurch gekennzeich­ net, daß am unteren Ende vorzugsweise einer der einem inneren Zwickelraum (11) der Behälterschicht (4) zugeordneten Ein­ tauchsäulen (13) ein nach unten gerichteter Abstandsdetektor angeordnet ist, der beim Aufsetzen auf eine Palette das Ab­ schalten des Senkrechtantriebes des Greifers (1) bewirkt.

3. Verfahrbarer Greifer nach Anspruch 2, dadurch gekennzeich­ net, daß der Abstandsdetektor als federbelasteter Fühlerstö­ ßel (37) mit einem Schalter (39) ausgebildet ist.