DE2751449B1 - Vorrichtung zur Lage- und/oder Arbeitstiefenregelung an landwirtschaftlichen Maschinen,insbesondere fuer mit Ackerschleppern gekuppelte Anbaugeraete - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zur Lage- und/oder Arbeitstiefenregelung an landwirtschaftlichen Maschinen, insbesondere für mit Ackerschleppern gekuppelte Anbaugeräte, deren Arbeitstiefe in Abhängigkeit von durch Istwertgeber im Vergleich mit Sollwertgebern festgestellten Regelimpulsen über eine hydraulisch beaufschlagte Zylinder-Kolben-Einheit regelbar ist

In der Landwirtschaft sind Lage- und/oder Arbeitswiderstandsregelungen für Arbeitsgeräte allgemein bekannt, z. B. bei Mähdreschern, Rübenrodevorrichtungen und Ackerschleppern. Bei bekannten Vorrichtungen zur Lage- und/oder Arbeitswiderstandsregelung für mit einem Ackerschlepper gekuppelte Anbaugeräte werden die von dem Anbaugerät übertragenen Zugoder Druckkräfte von den Istwertgebern in einen Regelweg umgesetzt und auf ein Steuergerät übertragen. Die Übersetzung des Regelgestänges liegt dabei im

allgemeinen in der Größenordnung von 1 :10, d. h., der am Meßwertgeber festgestellte Regelweg wird über ein mechanisches Gestänge zehnfach vergrößert. Bei dieser als Arbeitswiderstandsregelung bekannten Regelart dringt das Anbaugerät so tief in den Boden ein, bis der vorgewählte Arbeitswiderstand erreicht ist. Danach wird über das Anbaugestänge, den Meßwertgeber und das Regelgestänge ein gleichbleibender Arbeitswiderstand geregelt

Neben der Arbeitswiderstandsregelung ist die Lage- ι ο regelung bekannt, die dann zur Anwendung kommt, wenn die Anbaugeräte unabhängig von der Bodenbeschaffenheit eine bestimmte Höhenlage benötigen.

Schließlich gehört es auch schon zum Stand der Technik, die Lageregelung und die Arbeitswiderstands- ι' regelung in einem bestimmten Verhältnis zu mischen. Diese Mischregelung ist insofern günstig, als die Vorteile der Arbeitswiderstandsregelung einerseits und die der Lageregelung andererseits in optimaler Weise miteinander kombiniert werden.

Bei den bekannten Vorrichtungen ist es allgemein erforderlich, daß am Steuerschieber des zur Steuerung der Zylinder-Kolben-Einheit dienenden Steuergerätes große Wege notwendig sind. Diese großen Wege lassen sich einerseits durch eine verhältnismäßig weiche Regelfeder oder aber durch eine hohe Gestängeübersetzung erreichen. Bei einer weichen Feder kann jedoch die Eigenfrequenz des Systems kleiner als die Erregerfrequenz werden, die von den Regelimpulsen ausgeübt wird, wodurch ein Rattern entsteht, d. h. die gesamte Regelung wird ungenau. Daher ist man bestrebt, eine möglichst große Gestängeübersetzung zu verwenden. Diese hat jedoch den erheblichen Nachteil, daß gleichzeitig auch erhebliche Reibkräfte mit übersetzt werden und damit zu einer unerwünschten Hysterese führen.

Es sind zwar auch schon elektrohydraulische Regelungen bekannt Der elektrische Teil bedingt jedoch nicht nur einen hohen Bauaufwand, sondern ist im rauhen landwirtschaftlichen Betrieb infolge des vergleichsweise hohen Staub- und Schmutzanfalls sehr störanfällig.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine zur Lage- und/oder Arbeitstiefenregelung geeignete Vorrichtung der eingangs genannten Art zu schaffen, *^r> die sich bei einfachem und kostengünstigem Bauaufwand durch eine exakte und störungsfreie Regelung auszeichnet

Die Erfindung geht dabei von der Erkenntnis aus, daß eine möglichst steife Regelfeder und eine reibungsfreie ^V) Übertragung der Regelimpulse notwendig sind.

Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß den Istwertgebern eine hydraulisch oder pneumatisch wirkende, kinetische Strahlenergie in Druck umformende Steuer- " einheit zur Steuerung eines Servoventil direkt zugeordnet ist Mit den Mitteln nach der Erfindung kommt man zu einem zuverlässig arbeitenden Hochleistungssystem, das sich für die hier in Rede stehenden Zwecke besonders gut eignet da sich solche Steuersysteme, ^hil ohne elektrische Teile zu benötigen, durch eine sehr hohe Steuerempfindlichkeit und eine sehr kleine Hysterese auszeichnen.

Die Steuereinheit kann beispielsweise als Düsen und Steuerfahne aufweisende Servoventil-Vorsteuerung τ> ausgebildet sein. Die Steuereinheit kann aber auch als ein Strahlrohr aufweisende Servoventil-Vorsteuerung ausgebildet sein.

In bevorzugter Ausgestaltung der Erfindung kann dies beispielsweise in der Weise geschehen, daß die beiderseits der als gelenkig gelagerte Prallplatte ausgebildeten Steuerfahne angeordneten Düsen über Leitungen mit beiderseits einer verstellbaren Prallplatte der Sollwertgeber angeordneten Düsen verbunden sind. Ferner können die Leitungen über Verbindungsleitungen und Steuerleitungen mit dem Servoventil und einer Druckflüssigkeitspumpe verbunden sein. Dabei sind in den Verbindungsleitungen Drosselventile angeordnet, die vorzugsweise verstellbar sind.

In besonders zweckmäßiger Ausgestaltung der Erfindung sind zur Verstellung der Drosselventile deren Steuerelemente über Stangen miteinander und mit einem gemeinsamen Einstellhebel eines weiteren Sollwertgebers einer Mischregelung verbunden. Dadurch können die Vorteile aus der Arbeitswiderstandsregelung und der aus der Lageregelung in gewünschter Weise miteinander kombiniert werden.

Zum gleichen Zweck dienen auch in den Steuerleitungen bzw. Verbindungsleitungen durch den Sollwertgeber der Mischregelung verstellbare Zweiwegeventile.

Anstelle einer gemeinsamen Druckflüssigkeitspumpe für das gesamte System können auch getrennte Druckflüssigkeitspumpen für den Arbeits- und Steuerkreis vorhanden sein. Als besonders vorteilhaft hat es sich herausgestellt, wenn die Sollwertgeber im Armaturenbrett des Fahrzeugs angeordnet sind Hierdurch ergibt sich eine außerordentliche Vereinfachung der Betätigung sowie einen aufgeräumten Fahrerstand.

Die Sollwertgeber können aber auch im Bereich der Istwertgeber angeordnet und fernsteuerbar seia In diesem Fall entfallen lange Übertragungswege.

Im Falle der Anordnung der Sollwertgeber im Armaturenbrett des Fahrzeugs empfiehlt es sich, die Sollwertgeber als zusammenhängende Baueinheit auszubilden. Dabei kann die Baueinheit ein Gehäuse mit im Abstand zueinander und zwischen sich die Prallplatten der Sollwertgeber für die Lageregelung und Arbeitswiderstandsregelung einschließenden Düsen aufweisen, die auf durch einen gemeinsamen, in einer Ebene in Längsrichtung und Querrichtung verstellbaren Betätigungshebel verstellbaren Tragteilen angeordnet sind.

Bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der Zeichnung dargestellt und werden im folgenden näher erläutert. Es zeigt

F i g. 1 eine schematische Darstellung des Arbeitsund Steuerkreises für ein offenes Hydrauliksystem,

F i g. 2 ein abgewandeltes Ausführungsbeispiel,

F i g. 3 den Arbeits- und Steuerkreis für ein geschlossenes Hydrauliksystem mit einer abgewandelten Ausführungsform der Steuereinheit,

Fig.4 einen Querschnitt durch ein Servoventil des Steuerkreises,

Fig.5 eine abgewandelte Ausführungsform des Servoventil,

F i g. 6 eine Schnittdarstellung durch das Servoventil bei geschlossenem Hydrauliksystem,

F i g. 7 eine Baueinheit für die Sollwertgeber in einem teilweisen Längsschnitt,

F i g. 8 die zugehörige Seitenansicht und

Fig.9 eine mögliche praktische Ausführung der in F i g. 3 dargestellten Steuereinheit

Bei einem in F i g. 1 dargestellten Hydrauliksystem steht eine Druckflüssigkeitspumpe 1 über eine Saugleitung 2 mit einem Flüssigkeitstank 3 in Verbindung. Eine Druckleitung 4 der Flüssigkeitspumpe 1 ist in Leitungsäste S, 6 unterteilt, in denen Drosseln 7, 8 angeordnet

sind. In der Druckleitung 4 ist ein Druckhalteventil 9 angeordnet, hinter dem in der Druckleitung 4 ein als 4/3-Wegeventil ausgebildetes Servoventil 11 angeordnet ist Im weiteren Verlauf der Druckleitung 4 ist in dieser ein hydraulisch entsperrbares Rückschlagventil 12 angeordnet, von dem eine Rücklaufleitung 13 zum Flüssigkeitstank 3 führt

In der Druckleitung 4 sitzt im weiteren Verlauf ein Drosselrückschlagventil 14 sowie in einer davon abzweigenden weiteren Rücklaufleitung 15 ein Druckbegrenzungsventil 16. Die Druckleitung 4 führt zu einem Kraftheberzylinder 17 einer Zylinder-Kolben-Einheit einer im einzelnen nicht dargestellten hydraulischen Hubvorrichtung, z. B. an einem Ackerschlepper. Im Kraftheberzylinder 17 ist ein Kolben 18 verschiebbar gelagert, der über eine Pleuelstange 19 mit einem Kraftarm 21 gelenkig verbunden ist Der Kraftarm 21 sitzt auf einer Hubwelle 22, auf der zwei nach hinten abstehende Hubarme 23 sitzen, von denen in der Zeichnung nur einer zu sehen ist. An die Hubarme 23 läßt sich ein nicht dargestelltes Dreipunktgestänge zum Anbau von ebenfalls nicht dargestellten Anbaugeräten anschließen.

Die Anbaugeräte können über die hydraulische Hubvorrichtung mittels einer Lageregelung, einer Arbeitswiderstandsregelung und einer aus beiden Regelungsarten anteilig bestehenden Mischregelung gesteuert werden. Dazu weist die Lageregelung einen Sollwertgeber 24 und einen Istwertgeber 25 auf. In ähnlicher Weise besitzt die Arbeitswiderstandsregelung einen Sollwertgeber 26 und einen Istwertgeber 27. Die Mischregelung weist einen Sollwertgeber 28 auf. Der Istwertgeber 25 für die Lageregelung besitzt zunächst eine am Kraftarm 21 angelenkte Steuerfahne in Gestalt einer Prallplatte 29, die mit Düsen 31,32 in weiter unten näher beschriebener Weise zusammenwirkt Die Prallplatte 29 ist bei 33 drehbeweglich gelagert Die Düsen 31,32 stehen über Leitungen 34,35 mit weiteren Düsen 36,37 am Sollwertgeber 24 in Verbindung. Dort wirken die Düsen 36,37 mit einem bei 38 gelenkig gelagerten, als Prallplatte 39 ausgebildeten Geber zusammen, der entlang einer in Grad eingeteilten Skala 41 verstellbar ist Mittels dieses Sollwertgebers 24 kann eine bestimmte Stellung des Anbaugerätes voreingestellt werden, wie das weiter unten noch näher erläutert werden wird.

In ähnlicher Weise wie für die Lageregelung ist auch bei der Arbeitswiderstandsregelung am Istwertgeber 27 ein als Prallplatte 42 ausgebildeter Istwertfühler, beispielsweise in Gestalt einer Blattfeder angeordnet Diese Prallplatte 42 wirkt mit Düsen 43,44 zusammen. Während das eine Ende der Blattfeder bei 40 elastisch befestigt ist befindet sich am anderen Ende eine Anlenkstelle 45 für eine Gerätekuppelstange 46. Die Düsen 43,44 stehen über Leitungen 47,48 mit weiteren Düsen 49,51 in Verbindung, die mit einem als Prallplatte

52 ausgebildeten Einstellhebel zusammenwirken, der bei

53 schwenkbeweglich gelagert ist und entlang einer in Kraftwerte kp eingeteilten Skala 54 verstellbar ist

Die Leitungen 35 und 47 einerseits und die Leitungen 34 und 48 andererseits sind über Verbindungsleitungen 55, 56 miteinander verbunden. In den Verbindungsleitungen 55,56 sind verstellbare Drosselventile 57,58,59, 61 angeordnet, deren Verstellelemente jeweils paarweise über Stangen 62, 63 untereinander und mit einem gemeinsamen Betätigungshebel 64 verbunden sind. Dieser Betätigungshebel 64 kann entlang einer in % eingeteilten Skala 65 der Mischregelung verstellt werden.

Von den Verbindungsleitungen 55, 56 gehen Steuerleitungen 66, 67 ab, die zu den gegenüberliegenden Stirnseiten des Servoventils 11 führen. In der Steuerlei tung 66 ist noch ein Zweiwegeventil 68 eingebaut dessen Funktion weiter unten näher erläutert wird.

Die Wirkungsweise der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist wie folgt: Das in F i g. 1 dargestellte hydraulische System ist ein Hydrauliksystem mit offener

to Mitte, d.h. in der Neutralstellung des Servoventils 11 strömt Druckflüssigkeit von der Druckflüssigkeitspumpe 1 über die Druckleitung 4, das Druckhalteventil 9 und durch das Servoventil 11 über die Rücklaufleitung 13 wieder in den Flüssigkeitstank 3 zurück. Da Druckmittel gleichzeitig über die Leitungsäste 5,6 und die Drosseln 7,8 zu den Stirnseiten des Servoventils 11 strömt wird dieses in seiner Neutralstellung gehalten, da auf beiden Seiten des Servoventils 11 der Druck gleich ist Ein ausgeglichener Druck geht über die Steuerleitungen 66, 67 auch in die Verbindungsleitungen 55,56 sowie in die Leitungen 34,35,47,48.

Es sei nun angenommen, daß mit Hilfe der Lageregelung die Höhe des Anbaugerätes geändert werden soll, um eine andere Eindringtiefe des Gerätes zu erreichen. In diesem Fall wird die am Sollwertgeber 24 vorhandene Prallplatte 39 in der einen oder anderen Richtung entsprechend zwischen den Düsen 36, 37 verstellt mit der Folge, daß sich der Abstand zu der einen Düse verringert und zu der anderen Düse vergrößert Es sei angenommen, daß die Prallplatte 39 näher an die Düse 36 verstellt worden ist. Das hat zur Folge, daß sich über die Düse 36 in der Leitung 35 gegenüber der Düse 37 und der Leitung 34 ein größerer Druck aufbaut der bis an die Düse 32 des Istwertgebers 25 geht Gleichzeitig steht dieser höhere Druck aber auch in der Verbindungsleitung 55 und damit in der Steuerleitung 66, so daß das Servoventil 11 nach rechts verschoben wird. Das bedingt, daß nunmehr über die Druckleitung 4 Druckflüssigkeit über das Rückschlag ventil 12 und das Drosselrückschlagventil 14 in den Kraftheberzylinder 17 einströmt und dadurch der Kolben 18 nach links bewegt wird, und zwar so lange, bis wieder ein Druckausgleich stattfindet Dieser Druckausgleich findet in der Weise statt daß beim Verschieben des Kolbens 18 über die Pleuelstange 19 auch der Kraftarm 21 entsprechend verstellt wird, mit der Folge, daß die Prallplatte 29 in F i g. 1 weiter nach links verstellt wird. Dadurch ändert sich der Abstand gegenüber der Düse 31, mit der Folge, daß dort ein

so höherer Druck erzeugt wird, der über die Leitung 34 auch in die Verbindungsleitung 56 und von dort in die Steuerleitung 67 gelangt und somit auf der anderen Seite des Servoventils 11 auf dieses einwirkt Dies geschieht so lange, bis der Druck auf beiden Seiten des Servoventils 11 wieder gleich und damit der ausgeglichene Zustand erreicht ist

In ähnlicher Weise wie die Lageregelung arbeitet auch die Arbeitswiderstandsregelung, lediglich mit dem Unterschied, daß hier die Regelimpulse, die an der

w> Gerätekuppelstange 46 erzeugt werden, dazu benutzt werden, den Abstand an den Düsen 43, 44 des Istwertgebers 27 auszunutzen. Der dabei jeweils entstehende Druck wird über die Leitungen 47,48 und die Verbindungsleitungen 55,56 sowie die Steuerleitun-

h"> gen 66, 67 auf die eine oder andere Seite des Servoventils U zur Wirkung gebracht

Mit Hilfe des Sollwertgebers 28 der Mischregelung kann man den Druckaufbau in der Lageregelung und

der Arbeitswiderstandsregelung in gewünschter Weise begrenzen, d. h. man kann in die Systeme bewußt eingreifen, mit der Folge, daß sich Anteile aus der einen und anderen Regelung mischen lassen. Dadurch erhält man ein optimales Arbeitsergebnis.

'Normalerweise befindet sich das Ventil 68 in seiner geöffneten Stellung. Durch manuelles Betätigen läßt es sich in seine geschlossene Stellung bringen, so daß der Durchfluß durch die Steuerleitung 66 gesperrt ist. Durch den Druckaufbau gelangt das Servoventil 11 in seine rechtsliegende Stellung, so daß der volle Druck zum Ausheben des Anbaugerätes benutzt werden kann. Das Ventil 68 wird daher in der Regel dann betätigt, wenn z. B. am Furchenende bzw. Feldende die Bedienungsperson des Ackerschleppers das Anbaugerät anheben will.

Das in F i g. 2 dargestellte Hydrauliksystem ist im Prinzip gleich dem in F i g. 1 aufgebaut, so daß für gleiche Bauteile gleiche Bezugszahlen benutzt worden sind.

Die wesentlichen Unterschiede bestehen darin, daß für den Steuerkreis einerseits und den Arbeitskreis andererseits getrennte Pumpen 1, 71 benutzt werden und der Sollwertgeber 28 der Mischregelung anstelle eines mechanischen Gestänges mit verstellbaren Drosselventilen zwei verstellbare Zweiwegeventile 72, 73 aufweist. Steuerelemente 74, 75 der Wegeventile 72, 73 stehen mit dem Einstellhebel 64 des Sollwertgebers 28 in Verbindung. Die Ausbildung der Druckflüssigkeitsquelle als zwei Druckflüssigkeitspumpen 1 und 71 sowie die Anordnung der Ventile 72, 73 bedingt eine geringfügige andere Verlegung der Verbindungsleitungen 55,56 und Steuerleitungen 66,67. So mündet die mit der Verbindungsleitung 55 verbundene Steuerleitung 66 auf der rechten Seite und die mit der Verbindungsleitung 56 verbundene Steuerleitung 67 auf der linken Seite des Servoventils 11 in dieses ein. Die Druckflüssigkeitspumpe 71 besitzt eine eigene Druckleitung 76, die sich in Leitungsäste 77,78 aufteilt, in denen Filter 79,81 angeordnet sind. Die Leitungsäste 77, 78 führen zu Drosselventilen 82, 83, 84, 85, die über weitere Verbindungsleitungen 86, 87 jeweils die Leitungen 34, 35 bzw. 47,48 miteinander verbinden.

Die Wirkungsweise der in F i g. 2 dargestellten Vorrichtung ist ähnlich der in F i g. 1.

Bei dem in F i g. 3 dargestellten Hydraulikkreis, der für ein geschlossenes Hydrauliksystem vorgesehen ist, ist die Steuereinheit anders ausgebildet. Neben der Druckflüssigkeitspumpe 1 kann eine weitere Druckflüssigkeitspumpe 88 vorhanden sein, die zu einem nicht dargestellten Verbraucher, z. B. einer hydraulischen Lenkung oder einer Bremse eines Fahrzeugs führt. Die zusätzliche Druckmittelpumpe 88 und die Druckflüssigkeitspumpe 1 sind von einem Antriebsmotor 89 angetrieben. In der Druckleitung 4 der Pumpe 1 sind ein Rückschlagventil 91 sowie ein Druckbegrenzungsventil 92 angeordnet. In einer Ablaufleitung 93 sind ein weiteres Druckbegrenzungsventil 94 sowie ein Filter 95 angeordnet. In der Ablaufleitung 93 ist ferner ein als Zweiwegeventil ausgebildetes Umschaltventil 96 angeordnet, das über eine Steuerleitung 97 mit einem Hydrospeicher 98 in Verbindung steht.

Die Druckleitung 4 führt zu dem Servoventil 11, dessen beiden Stirnseiten über die Steuerleitungen 66, 67 einerseits mit den Düsen 36,37 der Lageregelung und den Düsen 49, 51 der Arbeitswiderstandsregelung in Verbindung stehen. Die Düsen 36, 49 sind auf einem Tragteil 99 angeordnet, während die Düsen 37, 51 auf einem parallel dazu angeordneten Tragteil 101 angeordnet sind. Die Tragteile 99, 101 sind mit einer gemeinsamen Betätigungsstange 102 eines als eine Baueinheit 103 ausgebildeten, die Sollwertgeber 24, 26 und 28 umfassenden Sollwertgebers verbunden. Die Betätigungsstange 102 kann in einer Ebene entsprechend den Pfeilen 104 und 105 verstellt werden. Damit hat man die Möglichkeit, die Lage der Düsen 36,37,49, 51 in bezug auf die Prallplatte 29 der Lageregelung und die Prallplatte 42 der Arbeitswiderstandsregelung im

ίο gewünschten Sinne zu ändern. Bei dem in Fig.3 dargestellten Ausführungsbeispiel sind die Prallplatten 29 und 42 um in ihrem mittleren Teil gelegene Gelenkstellen 106, 107 schwenkbar gelagert. Am unteren Ende der Prallplatte 42 greift eine Rückhaltefeder 108 an, die entgegen der Wirkung eines Regelstabes 109 wirkt, der von dem nicht dargestellten Anbaugestänge die in diesem wirkenden Zug- und Druckkräfte aufnimmt. Das obere Ende der Prallplatte 29 ist über einen Längsschlitz 111 an einem Zapfen 112 am Kraftarm 21 gelagert. Um eine Relativbewegung zwischen dem Zapfen 112 und dem Längsschlitz 111 zu ermöglichen, ist der Kraftheberzylinder 17 an einer Gelenkstelle 100 angeschlossen.

Im übrigen steht die Druckleitung 4 mit einer

2^r> Zwischenleitung 113 in Verbindung, in der ein Druckbegrenzungsventil 114 sowie ein weiterer Filter 115 angeordnet sind. Die Zwischenleitung 113 führt über die Drosseln 7 und 8 zu den Steuerleitungen 66 und 67. Weitere Zwischenleitungen 116, 117, in denen je eine Drossel 110 angeordnet ist, führen zu Mehrwegeventilen 118, 119, die zu weiteren, nicht dargestellten hysdraulischen Verbrauchern, wie z. B. eines Mähwerks, einem Frontlader oder dergleichen führen. Die zugehörige Rücklaufleitung ist mit 120 bezeichnet.

Die Wirkungsweise der in Fig.3 dargestellten Vorrichtung ist wie folgt:

Durch Betätigung der Sollwertgeber-Baueinheit 103 entsprechend den Pfeilen 104,105 können die Abstände zwischen den Düsen 36,37,49,51 zu den Prallplatten 29, 42 sowohl in vertikaler Richtung als auch in axialer Richtung verändert werden, wodurch die gewünschte Einstellung mit nur einem einzigen Sollwertgeber möglich ist. Eine Mischregelung ist ebenfalls möglich.

In F i g. 4 ist das Servoventil 11 dargestellt, wie es für

⁴^ ein Hydrauliksystem mit offener Mittelstellung verwendet wird. Das Servoventil 11 besitzt ein Gehäuse 121, in dem ein Steuerschieber 122 axial verschiebbar gelagert ist. Der Steuerschieber 122 besitzt Steuerflächen 123, 124,125 und wird normalerweise in seiner Mittelstellung gehalten, und zwar dadurch, daß über die Steuerleitungen 66,67 in den stirnseitigen Steuerräumen 126,127 ein gleicher Druck aufgebaut wird. Die von der Druckflüssigkeitspumpe 1 kommende Druckleitung 4 mündet in einen ersten Ringraum 128 ein, der in der Normalstellung über stufenförmig abgesetzte Ringöffnungen 129, 131 mit einem zum Flüssigkeitstank 3 führenden Ringraum 132 verbunden ist. Auf der gegenüberliegenden Seite stehen entsprechend angeordnete Ringräume 133, 134 mit der Druckflüssigkeitspumpe 1 und dem

^b() Flüssigkeitstank 3 in ähnlicher Weise in Verbindung. Die abgesetzten bzw. abgestuften Ringöffnungen 131, 129 sind erforderlich, um auf den gegenüberliegenden Seiten des Steuerschiebers 122 bzw. der Steuerflächen 123, 124,125 einen Druckausgleich zu erreichen.

^b5 In F i g. 5 ist eine abgewandelte Ausführungsform dargestellt, die dadurch gekennzeichnet ist, daß der Steuerschieber 122 durch Zentrierfedern 135, 136 in seiner Mittellage gehalten wird.

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Das in Fig.6 dargestellte Servoventil U besitzt ebenfalls den durch Zentrierfedern 135, 136 in seiner Mittellage gehaltenen Steuerschieber 122 mit drei Steuerflächen 123,124,125. Da die mittlere Steuerfläche 124 im Durchmesser größer als die anderen Steuerflächen 123, 125 ausgebildet ist, sind sowohl der Steuerschieber 122 als auch das Ventilgehäuse 121 zweiteilig ausgebildet.

In F i g. 7 ist eine mögliche praktische Ausführung der in F i g. 1 dargestellten Sollwertgeber 24, 26 und 28 dargestellt Da zumindest die Sollwertgeber 26 und 24 identisch ausgebildet sind, wird im folgenden nur der Sollwertgeber 26 für die Arbeitswiderstandsregelung im einzelnen beschrieben.

Der Sollwertgeber 26 ist zusammen mit den übrigen Sollwertgebern 24, 28 in einem gemeinsamen Gehäuse 137 untergebracht, das aus verschiedenen einzelnen Teilen 138, 139, 141, 142 und 143 besteht In den Gehäuseteilen 141, 143 ist die Steuereinheit für die Arbeitswiderstandsregelung untergebracht In diesem Fall ist die Prallplatte 52 in einem Umlenkelement 144 angeordnet, an dem am einen Ende eine Druckfeder 145 und am anderen Ende ein Gewindestift 146 in Anlage gehalten ist Der Gewindestift 146 ist mit einem Betätigungshebel 147 verbunden. Durch entsprechendes Verstellen des Betätigungshebels 147 wird der Gewindestift 146 mehr oder weniger weit in das Gehäuse 137 axial hineingeschraubt, wodurch das Umlenkelement 144 gekippt wird. Durch diese Kippbewegung wird entsprechend auch die Prallplatte 52 verstellt und dadurch der Abstand zu den Düsen 49,51 entsprechend verändert, wodurch die gewünschte Druckänderung erzielt wird.

In F i g. 9 ist eine mögliche praktische Ausgestaltung der in Fig.3 dargestellten Sollwertgeber-Baueinheit

ίο 103 beschrieben. Hier sind in einem Gehäuse 148 die Düsen 36, 37, 49, 51 angeordnet sowie auch beide Prallplatten 29 und 42. Die entsprechende Verstellmöglichkeit ist in F i g. 9 im einzelnen nicht dargestellt Es versteht sich, daß die Erfindung nicht nur auf die dargestellten Ausführungsbeispiele beschränkt ist, sondern Abänderungen zuläßt. So versteht es sich, daß die erfindungsgemäße Vorrichtung nicht nur bei zur Arbeits- und Lageregelung dienenden Vorrichtungen an Ackerschleppern anwendbar ist, sondern auch bei weiteren landwirtschaftlichen Maschinen, beispielsweise bei der selbsttätigen Lenkung an Mähdreschern, an Rüben-Erntemaschinen usw. Die dort bisher benutzten elektrischen Regler bzw. elektrohydraulische Umwandlung kann durch die erfindungsgemäße Maßnahme entfallen.

Hierzu 8 Blatt Zeichnungen

Claims (19)

Patentansprüche:

1. Vorrichtung zur Lage- und/oder Arbeitstiefenregelung an landwirtschaftlichen Maschinen, insbe- sondere für mit Ackerschleppern gekuppelte Anbaugeräte, deren Arbeitstiefe in Abhängigkeit von durch Istwertgeber im Vergleich mit Sollwertgebern festgestellten Regelimpulsen über eine hydraulisch beaufschlagte Zylinder-Kolben-Einheit regelbar ist, dadurch gekennzeichnet, daß den Istwertgebern (25, 27) eine hydraulisch oder pneumatisch wirkende, kinetische Strahlenergie in Druck umformende Steuereinheit (29, 31, 32, 42, 43, 44) zur Steuerung eines Servoventils (11) direkt zugeordnet ist

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinheit als Düsen (31,32,43, 44) und Steuerfahne (29,42) aufweisende Servoventil-Vorsteuerung ausgebildet ist

3. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinheit als ein Strahlrohr aufweisende Servoventil-Vorsteuerung ausgebildet ist

4. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die beiderseits der als gelenkig gelagerte Prallplatte (29, 42) ausgebildeten Steuerfahne angeordneten Düsen (31, 32, 43, 44) über Leitungen (34, 35, 47, 48) mit beiderseits einer verstellbaren Prallplatte (39, 52) der Sollwertgeber (24,26) einer Lage- und Arbeitswiderstandsregelung angeordneter Düsen (36,37,49,51) verbunden sind.

5. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Leitungen (34,35,47,48) über Verbindungsleitungen ^3S (55, 56) und Steuerleitungen (66, 67) mit dem Servoventil (11) und einer Druckflüssigkeitspumpe (1,71) verbunden sind

6. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß in den Verbindungsleitungen (55, 56) Drosselventile (57,58,59,61,82,83,84,85) angeordnet sind

7. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Drosselventile (57,58,59,61) verstellbar ausgebildet sind

8. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß zur Verstellung der Drosselventile (57,58,59,61) deren Steuerelemente über Stangen (62, 63) miteinander so und mit einem gemeinsamen Einstellhebel (64) eines weiteren Sollwertgebers (28) einer Mischregelung verbunden sind

9. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß in den Steuerleitungen (66,67) bzw. Verbindungsleitungen (55, 56) durch den Sollwertgeber (28) der Mischregelung verstellbare Zweiwegeventile (72, 73) angeordnet sind

10. Vorrichtung nach einem oder mehreren der ^b0 Ansprüche 1 bis 9, gekennzeichnet durch getrennte Druckflüssigkeitspumpen (1,71) für den Arbeits- und den Steuerkreis des Hydrauliksystems.

11. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Sollwertgeber (24,26,28) im Armaturenbrett eines Fahrzeugs angeordnet sind

12. Vorrichtung nach einem oder mehreren der

Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Sollwertgeber (24,26,28) im Bereich der Istwertgeber (25,27) angeordnet und fernsteuerbar sind

13. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Sollwertgeber (24, 26, 28) als zusammenhängende Baueinheit (103) ausgebildet sind

14. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Sollwertgeber-Baueinheit (103) ein Gehäuse (148) mit im Abstand zueinander angeordneten und zwischen sich die Prallplatten (29,42) der Sollwertgeber (24, 26) für die Lageregelung und Arbeitswiderstandsregelung einschließenden Düsen (36,37, 49,51) aufweist, die auf durch einen gemeinsamen, in einer Ebene in Längsrichtung und Querrichtung verstellbaren Betätigungshebel (102) verstellbaren Tragteilen (99,101) angeordnet sind

15. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 11 und 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Sollwertgeber (24, 26, 28) für die Lagesteuerung, die Arbeitswiderstandsregelung und die Mischregelung in einem gemeinsamen Gehäuse (137) untergebracht sind

16. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 15, dadurch gekennzeichnet, daß jede SoHwertgeber-Prallplatte (39,52) mit einem im Gehäuse (137) untergebrachten Umlenkelement (144) verbunden ist, an dessen einem Ende eine Feder (145) und an dessen anderem Ende ein Gewindestift (146) in Anlage gehalten ist, der mit einem Einstellhebel (147) verbunden ist

17. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 16, dadurch gekennzeichnet, daß das Servoventil (11) hydraulisch parallel geschaltet ist

18. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 17, dadurch gekennzeichnet, daß das Servoventil (11) ein Gehäuse (121) mit einem drei Steuerflächen (123, 124, 125) aufweisenden Steuerschieber (122) sowie stirnseitigen, gegebenenfalls Zentrierfedern (135,136) aufnehmenden Steuerkammern (126,127) aufweist

19. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 18, dadurch gekennzeichnet, daß das Gehäuse (137) und der Steuerschieber (122) geteilt ausgebildet sind