DE2453893C3

DE2453893C3 - Device for converting continuous rotary motion into intermittent reciprocating rotary motion

Info

Publication number: DE2453893C3
Application number: DE19742453893
Authority: DE
Inventors: Georg 8051 lnkofen Fischer
Original assignee: Texas Instruments Deutschland GmbH
Current assignee: Texas Instruments Deutschland GmbH
Filing date: 1974-11-13
Publication date: 1977-09-15

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zur Umwandlung einer kontinuierlichen Drehbewegung in eine absatzweise hin- und hergehende Drehbewegung mit einer Antriebswelle und einer Abtriebswelle.The invention relates to a device for Conversion of a continuous rotary motion into an intermittent reciprocating rotary motion with a drive shaft and an output shaft.

Aus der DT-AS 11 87 093 ist bereits eine solche prfnlffen mit unaeiinici iun >■ ...»-β-—- ° Suf und eine Zwangskopplung während der Bewelunesphasen der Schützenscheibe liegt nicht vor. Die SkSKe Vorrichtung ist also nicht dafür geeignet, Send der Bewegungsphasen einen genau vorbewanrena ^_geSchwindigkeitsverlauf an der Ab-From DT-AS 11 87 093 such a check with unaeiinici iun> ■ ... »- β -—- ° Suf and a forced coupling during the clouding phases of the shooting target is not available. The SkSKe device is therefore not suitable for sending the movement phases a precisely forward- _looking speed profile at the

u erzeugen, wie es dann erforderlich ist, wenn oe.sp.elsweise von der Abtriebswelle empfindliche Teile hin- und hertransportiert werden sollen.u generate, as it is then necessary, if oe.sp.elsweise sensitive from the output shaft Parts are to be transported back and forth.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung der eingangs angegebenen Art so auszugeben daß die absatzweise Hin- und Herbewegung der Abtriebswelle mit vorbestimmten Winkelgeschw.nd.gkeilsverlauf bei hoher Lebensdauer der bewegten TeileThe invention is based on the object of a To output device of the type specified above that the intermittent back and forth movement of the output shaft at a predetermined angular speed and wedge course with a long service life of the moving parts

^er ErfnXpgemäß wird diese Aufgabe dadurch gelöst, AtB zwei im Abstand voneinander gegeneinander gerichtete, mit der Antriebswelle in einer Antr.ebsverbindung stehende Kurbelarme vorgesehen sind, die um eine gemeinsame Achse gleichsinnig drehbar sind die senkrecht zur Achse der im Raum zwischen den Kurbelarmen angeordneten Abtriebswelle verlauft, daß ίη Raum zwischen den Kurbelarmen ein Drehkörper angebracht ist, der mit der Abtnebswelle drehfest Sunden ist, daß an dem Drehkörper zwei einander diametral gegenüberliegende Führungsnuten zur Aufnähme von an den Enden der Kurbeiarme angebrachten Mitnehmern angebracht sind, die längs Kreisbogen verlaufen, deren Mittelpunkt auf dem Schnittpunkt der Achsen der Abtriebswelle und der Antriebswelle liegt und deren Ebene die Abtriebswelle enthält, wobei der Drehkörper an der Abtriebswelle um eine senkrecht zur Ebene der Führungsnuten stehende Achse schwenkbar eelagert ist, daß die beiden Mitnehmer relativ Leinander so angeordnet sind, daß sie nicht gleichzeitig mit den ihnen zugeordneten Führungsnuten in E.ngr.ff stehen daß die Eintrittsenden der Führungsnuten am Drehkörper im Augenblick des Eintretens eines Mitnehmers in einer Ebene liegen, die senkrecht zur Achse der Abtriebswelle liegt und die Achse der Antriebswelle enthält, daß eine Steuervorrichtung vorgesehen ist, die den Drehkörper bei einer Drehung durch den in Eingriff mit einer Führungsnut stehenden Mitnehmer des einen Kurbelarms aus der Bewegungsbahn des Mitnehmers des anderen Kurbelarms verschwenkt und daß ein Sperriegel vorgesehen ist, der zu. Arretierung der Abtriebswelle in eine E.nrastvorr.ch tung an der Abtriebswelle eingreift, wenn keiner dei Mitnehmer mit einer Führungsnut in Eingriff steht ^it is ErfnXpgemäß achieved this object by AtB are two mutually oppositely directed at a distance, is provided with the drive shaft in a Antr.ebsverbindung standing crank arms which are in the same direction for rotation about a common axis which proceeds perpendicular to the axis of the chamber arranged between the crank arms output shaft that ίη space between the crank arms a rotating body is attached, which is rotationally fixed with the Abtnebswelle Sunden, that on the rotating body two diametrically opposed guide grooves are attached to the ends of the crank arms attached drivers that run along a circular arc, the center of which on the intersection of the axes of the output shaft and the drive shaft and the plane of which contains the output shaft, the rotating body being pivotably mounted on the output shaft about an axis perpendicular to the plane of the guide grooves so that the two drivers are arranged relative to one another so that they nich t are at the same time with the associated guide grooves in E.ngr.ff that the entry ends of the guide grooves on the rotating body at the moment a driver enters a plane which is perpendicular to the axis of the output shaft and contains the axis of the drive shaft, that a control device is provided is that pivots the rotating body upon rotation by the engaging with a guide groove driver of one crank arm from the path of movement of the driver of the other crank arm and that a locking bolt is provided which to. Locking of the output shaft engages in an E.nrastvorr.ch device on the output shaft when none of the drivers is in engagement with a guide groove

Bei der erfindungsgemäßen Vorrichtung wird du kontinuierliche Drehung der Antriebswelle in ein. absatzweise hin- und hergehende Drehung der Ab triebswelle mit einem exakt sinusförmigen »,iruc.ge schwindigkeitsverlauf erzielt, der optimal niedrig Werte der Winkelbeschleunigung ergibt. Bei diese optimal niedrigen Winkelbeschleunigungswerten werIn the device according to the invention you will continuously rotate the drive shaft in a. intermittent back and forth rotation of the output shaft with an exactly sinusoidal », iruc.ge speed curve achieved, which results in optimally low values of the angular acceleration. With this optimally low angular acceleration values who

jen die bewegten Teile der Vorrichtung so wenig wie nöglic* beansprucht, so daß sich eine hohe Lebensdauer ergibt. Auf Grund der Verwendung der ^rretierungsvorrichtung wird die Abtriebswelie in den Stillstandsphasen exakt an ihrer Stelle gehalten, so daß jeweils ein sicherer Eingriff der relativ zueinander bewegten Teile gewährleistet ist.jen stressed the moving parts of the device as little as nöglic *, so that it has a long service life results. Due to the use of the locking device, the output shaft is in the Standstill phases held exactly in their place, so that a safe engagement of the relative to each other moving parts is guaranteed.

Damit gleiche Pausen zwischen den absatzweise hin- und hergehenden Drehbewegungen der Abtriebswelle erzielt werden, können gemäß einer Ausführungsform der Erfindung die Kurbelarme die gleiche Winkelstellung in bezug auf ihre gemeinsame Achse haben. Durch Verändern der Winkelstellung ergeben sich unterschiedliche Pausen- und Bewegungszeiten der Abtriebswelle. This means that there are the same pauses between the intermittent back and forth rotary movements of the output shaft be achieved, according to one embodiment of the invention, the crank arms can have the same angular position with respect to their common axis. Changing the angular position results in different ones Pause and movement times of the output shaft.

Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen 3 und 4 gekennzeichnet.Advantageous further developments of the invention are characterized in subclaims 3 and 4.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist '-n der Zeichnung dargestellt. Darin zeigtAn embodiment of the invention is' illustrated -n the drawing. In it shows

F i g. 1 eine schematische Darstellung der erfindungsgemäßen Vorrichtung in der Ausgangsstellung,F i g. 1 a schematic representation of the device according to the invention in the starting position,

F i g. 2 eine Teildraufsicht auf die Vorrichtung in der Stellung von Fig. 1,F i g. 2 shows a partial plan view of the device in the position of FIG. 1,

Fig.3 eine Ansicht der erfindungsgemäßen Vorrichtung nach einer Drehung der Abtriebswelle um 45°,3 shows a view of the device according to the invention after turning the output shaft by 45 °,

F i g. 4 eine Teildraufsicht auf die Vorrichtung in der Stellung von F i g. 3,F i g. 4 is a partial plan view of the device in the position of FIG. 3,

F i g. 5 eine Ansicht der erfindungsgemäßen Vorrichtung nach einer Drehung der Abtriebswelle um 90° bezüglich der in F i g. 1 dargestellten Ausgangsstellung, undF i g. 5 shows a view of the device according to the invention after the output shaft has been rotated by 90 ° with regard to the in F i g. 1 starting position shown, and

Fig.6 eine Teildraufsicht auf die Vorrichtung in der Stellung von Fig. 5.6 shows a partial plan view of the device in FIG Position of Fig. 5.

In den Figuren der Zeichnung sind nur die zur Erläuterung notwendigen Teile dargestellt, lnsbesondere sind die Lagerungen der einzelnen Wellen nicht näher gezeigt.In the figures of the drawing, only the parts necessary for explanation are shown, in particular the bearings of the individual shafts are not shown in more detail.

Die in F i g. 1 dargestellte Vorrichtung enthält zwei Antriebswellenabschnitte 1 und 2 mit gemeinsamer Achse A-A, die über Zahnräder 3 und 4, eine Zwischenwelle 5 und über weitere Zahnräder 6 und 7 so miteinander verbunden sind, daß sie sich wie eine durchgehende Antriebswelle verhalten, so daß es gleichgültig ist, von welcher Seite her der Antrieb erfolgt. An den gegeneinander gerichteten Enden der Antriebswellenabschnitte 1 und 2 sind Kurbelarme 8 bzw. 9 befestigt, die an ihren Enden Mitnehmer 10 und 11 tragen, die beispielsweise durch drehbar gelagerte Rollen gebildet sind. Die Kurbelarme 9 und 8 sind an den Antriebswellenabschnitten 1 und 2 so befestigt, daß sie die gleiche Winkelstellung in bezug auf ihre gemeinsame Achse A -A haben.The in F i g. 1 includes two drive shaft sections 1 and 2 with a common axis AA, which are connected to each other via gears 3 and 4, an intermediate shaft 5 and further gears 6 and 7 so that they behave like a continuous drive shaft, so that it does not matter which side the drive is coming from. At the ends of the drive shaft sections 1 and 2 facing each other, crank arms 8 and 9 are fastened, which carry drivers 10 and 11 at their ends, which are formed, for example, by rotatably mounted rollers. The crank arms 9 and 8 are attached to the drive shaft sections 1 and 2 so that they have the same angular position with respect to their common axis A -A .

Im Raum zwischen den Kurbelarmen 8 und 9 befindet sich ein Drehkörper 12, der mit einer Abtriebswelle 13 verbunden ist, die so im Raum zwischen den Kurbelarmen angebracht ist, daß .hre Achse B-B senkrecht zur Achse A-A der Antriebswellenabschnitte 1 und 2 steht.In the space between the crank arms 8 and 9 there is a rotating body 12 which is connected to an output shaft 13 which is mounted in the space between the crank arms that .hre axis BB is perpendicular to the axis AA of the drive shaft sections 1 and 2.

Der Drehkörper 12 ist aus einer Halbkreisscheibe gebildet, an deren Kuppe ein Scheibensegment parallel zur Durchmesserschnittfläche abgeschnitten ist. In den Stirnflächen des Drehkörpers 12 sind Führungsnuten 14 und 15 angebracht, die längs Bögen des Kreises verlaufen, der die Halbkreisscheibe begrenzt, aus der der Drehkörper gebildet ist. Der Drehkörper 12 ist ⁶S dabei so angeordnet, daß der Mittelpunkt des Kreises auf dem Schnittpunkt der Achse A-A der Antriebswellenabschnitte 1 und 2 und der Achse B-B izr Abtriebswelle 13 liegt Das Ende der Abtriebswelle 13 ist mit einem Axialschlitz 26 versehen, der so breit ist, daß der Drehkörper 12 in diesem Schlitz angebracht werden kann. Der Drehkörper 12 wird in diesem Schlitz von einem Lagerstift 16 gehalten, dessen Achse senkrecht zur Achse B-B der Abtriebswelle 13 durch den Mittelpunkt des Kreises führt, längs dem die Führungsnuten 14 und 15 verlaufen. Zur Aufnahme dieses Lagerstifts 16 ist der Drehkörper 12 mit einer Bohrung versehen, die in einem Ansatz 16a auf seiner Durchmesserschnittfläche 12a angebracht ist. Der Drehkörper 12 ist um diesen Lagerstift 16 in seiner die Führungsnuten enthaltenden Längsymmetrieebene C-C schwenkbar.The rotating body 12 is formed from a semicircular disk, at the tip of which a disk segment is cut off parallel to the diameter sectional area. In the end faces of the rotating body 12, guide grooves 14 and 15 are made which run along arcs of the circle which delimits the semicircular disk from which the rotating body is formed. The rotary body 12 is ⁶ S arranged such that the center of the circle to the intersection of the axis is AA of the drive shaft sections 1 and 2 and the axis BB izr output shaft 13. The end of the output shaft 13 is provided with an axial slot 26 which is as wide that the rotating body 12 can be mounted in this slot. The rotating body 12 is held in this slot by a bearing pin 16, the axis of which runs perpendicular to the axis BB of the output shaft 13 through the center of the circle along which the guide grooves 14 and 15 run. To accommodate this bearing pin 16, the rotating body 12 is provided with a bore which is mounted in a shoulder 16a on its diameter sectional surface 12a. The rotating body 12 is pivotable about this bearing pin 16 in its longitudinal plane of symmetry CC containing the guide grooves.

Die die Mitnehmer ICl und 11 bildenden Rollen haben Außendurchmesser, die der Breite der Führungsnuten entsprechen. Die Kurbelarme sind dabei so gekröpft, daß die Achsen der Mitnehmer durch den Schnittpunkt der Achse A-A der Antriebswellenabschnitte 1 und 2 und der Achse ß-ßder Abtriebswelle 13 verlaufen. Der Abstand der Mitnehmer 10 und 11 von diesem Schnittpunkt ist gleich dem Abstand der Führungsnuten 14,15 von diesem Schnittpunkt.The rollers forming the drivers IC1 and 11 have outer diameters which correspond to the width of the guide grooves. The crank arms are cranked in such a way that the axes of the drivers run through the intersection of the axis AA of the drive shaft sections 1 and 2 and the axis β-β of the output shaft 13. The distance between the drivers 10 and 11 from this point of intersection is equal to the distance between the guide grooves 14, 15 from this point of intersection.

An der Oberseite des Drehkörpers 12 ist an dem Ansatz 16a ein Abtastglied 17 derart befestigt, daß es sich in der in Fig. 1 dargestellten horizontalen Stellung des Drehkörpers 12 in der Richtung der Achse ß-ßder Abtriebswelle 13 erstreckt. Das Abtastglied 17 weist ein kugelig geformtes oberes Ende auf, das in eine Kulissenführungsbahn eines auf der Zwischenwelle 5 befestigten Steuerkörpers 19 eingreift.At the top of the rotating body 12, a scanning member 17 is attached to the extension 16a in such a way that it in the horizontal position of the rotary body 12 shown in Fig. 1 in the direction of the axis ß-ßder Output shaft 13 extends. The sensing member 17 has a spherically shaped upper end that is in a Link guide track of a control body 19 fastened on the intermediate shaft 5 engages.

Unterhalb des Drehkörpers 12 sitzt auf der Abtriebswelle 13 eine Arretierungsscheibe 20, die mit zwei Sperrnuten 21 und 22 versehen ist. In diese Sperrnuten kann ein Sperriegel 23 eingreifen, der mit Hilfe einer auf dem Antriebswellenabschnitt 2 sitzenden Kurvenscheibe 24 so gesteuert wird, daß er in bestimmten Stellungen des Antriebswellenabschnittes 2 in eine der Sperrnuten 21 oder 22 eingreift, oder aus diesen Sperrnuten gelöst ist. Der Sperriegel 23 wird mit Hilfe einer Feder 25 ständig in Kontakt mit aer Steuerfläche 24a der Kurvenscheibe 24 gehalten.Below the rotating body 12 sits on the output shaft 13 a locking disk 20, which with two locking grooves 21 and 22 is provided. In these locking grooves, a locking bolt 23 can engage with With the help of a cam 24 seated on the drive shaft section 2, it is controlled so that it is in certain positions of the drive shaft section 2 engages in one of the locking grooves 21 or 22, or from these locking grooves is solved. The locking bolt 23 is constantly in contact with aer by means of a spring 25 Control surface 24a of the cam disk 24 held.

Das Zusammenwirken der bisher beschriebenen Teile der Vorrichtung läßt sich am besten aus einer genauen Beschreibung des Bewegungsablaufes erkennen, der sich bei einer Drehung der Antriebswellenabschnitte 1 und 2 ergibt. Es sei angenommen, daß sich die Antriebswellenabschnitte bei einer Betrachtung der Vorrichtung in der Darstellung von F i g. 1 von rechts im Uhrzeigersinn dreht. Die beiden Kurbelarme 8 und 9 bewegen sich dabei in der Darstellung von F i g. 1 nach unten.The interaction of the parts of the device described so far can best be from a precise Recognize the description of the motion sequence that occurs when the drive shaft sections 1 and 2 results. It is assumed that the drive shaft sections when looking at the Device in the illustration of FIG. 1 rotates clockwise from the right. The two crank arms 8 and 9 move in the illustration of FIG. 1 down.

In der in F i g. 1 dargestellten Ausgangsstellung ist der Drehbalken 12 so gestellt, daß seine Längssymmetrieebene C-C einen Winkel von 45° zur Achse A-A der Antriebswellenabschnitte 1 und 2 einnimmt. In dieser Stellung beginnt der Mitnehmer 10 des Kurbelarms 8 gerade in die Führungsnut 15 am Drehkörper 12 einzugreifen. Das kugelige Ende des Abtastgliedes 17 wird von der Kulissenführungsbahn 18 im Steuerkörper 19 so gehalten, daß es genau in der Achsrichtung der Abtriebswelle 13 liegt. Aus diesem Grund steht die Durchmesserschnittfläche des Drehkörpers 12 genau senkrecht zur Achse B-B der Abtriebswelle 13. Der Sperriegel 23 steht gerade noch in vollem Eingriff mit der Sperrnut 21 der Arretierungsscheibe 20.In the in F i g. The starting position shown in FIG. 1, the rotating beam 12 is positioned so that its longitudinal plane of symmetry CC assumes an angle of 45 ° to the axis AA of the drive shaft sections 1 and 2. In this position, the driver 10 of the crank arm 8 is just beginning to engage in the guide groove 15 on the rotating body 12. The spherical end of the scanning member 17 is held by the link guide track 18 in the control body 19 so that it lies exactly in the axial direction of the output shaft 13. For this reason, the diameter cross-sectional area of the rotating body 12 is exactly perpendicular to the axis BB of the output shaft 13. The locking bolt 23 is still in full engagement with the locking groove 21 of the locking disk 20.

Nun beginnt die Drehung des Antriebswellenabschnitts 1 im Uhrzeigersinn, so daß der Mitnehmer 10 inNow the rotation of the drive shaft section 1 begins in the clockwise direction, so that the driver 10 in

der Führungsnut ί5 nach unten geht. Gleichzeitig werden auch der Antriebswellenabschnitt 2 mit dem daran befestigten Kurbelarm 9 über die Zahnräder 3 und 4, die ZwischenweHe 5 und die Zahnräder 6 und 7 gleichsinnig mitgedreht Mit der Drehung des Antriebswellenabschnittes 2 dreht sich auch die Kurvenscheibe 24, deren Steuerflächen so ausgebildet sind, daß sie zugleich mit dem Eindringen des Mitnehmers 10 in die Führungsnut 15 den Sperriegel zurückziehen, so daß die Arretierungsscheibe 20 und damit die Abtriebswelle 13 freigegeben werden.the guide groove ί5 goes down. At the same time, the drive shaft section 2 with the Crank arm 9 attached to it via gears 3 and 4, intermediate gear 5 and gears 6 and 7 rotated in the same direction With the rotation of the drive shaft section 2, the cam also rotates 24, the control surfaces are designed so that they are at the same time with the penetration of the driver 10 in the Guide groove 15 pull back the locking bolt so that the locking disc 20 and thus the output shaft 13 be released.

Der Mitnehmer 10 beschreibt nun infolge der Drehung des Antriebswellenabschnittes 1 einen Kreis, und er nimmt bei seiner Kreisbewegung infolge des Eingriffs in die Führungsnut 15 den Drehkörper 12 mit, so daß dieser aus der in Fi g. 2 dargestellten Stellung in Richtung des Pfeils F gedreht wird. Mit dem Drehkörper 12 wird auch die Abtriebswelle 13 in der gleichen Weise gedrehtThe driver 10 now describes a circle as a result of the rotation of the drive shaft section 1, and during its circular movement as a result of the engagement in the guide groove 15 it takes the rotating body 12 with it, so that this from the in Fi g. 2 is rotated in the direction of arrow F position shown. With the rotating body 12, the output shaft 13 is also rotated in the same way

Wenn der Mitnehmer 10 bei dieser Drehbewegung seinen tiefsten Punkt erreicht, nimmt der Drehkörper 12 die in Fig.4 gezeigte Stellung ein. Da sich der Mitnehmer 11 am Kurbelarm 9 gleichsinnig mit dem Mitnehmer 10 am Kurbelarm 8 dreht, würde der Mitnehmer in dieser Stellung gegen den Drehkörper 12 stoßen, so daß dieser blockiert würde. Damit dies verhindert wird, hat die Kulissenführungsbahn 18 im Steuerkörper 19 einen derartigen Verlauf, daß der Drehkörper 12 durch Mitnahme des kugeligen Endes des Abtastglieds 17 in die in F i g. 3 dargestellte Lage verschwenkt wird. In dieser verschwenkten Lage kann sich der Mitnehmer 11 frei unter den bei ihm befindlichen Ende des Drehkörpers 12 hindurchdrehen, während der Mitnehmer 10 weiterhin in Eingriff mit der Führungsnut 15 bleibt. Die Kreisbewegung der Mitnehmer kann somit ungehindert fortgesetzt werden.When the driver 10 reaches its lowest point during this rotary movement, the rotary body 12 takes the position shown in Fig.4. Since the driver 11 on the crank arm 9 in the same direction with the The driver 10 rotates on the crank arm 8, the driver would in this position against the rotating body 12 so that it would be blocked. So that this is prevented, the link guide track 18 has in Control body 19 such a course that the rotating body 12 by entrainment of the spherical end of the scanning element 17 in the in F i g. 3 position shown is pivoted. In this pivoted position can the driver 11 rotates freely under the end of the rotating body 12 located near it, while the driver 10 remains in engagement with the guide groove 15. The circular movement of the drivers can thus be continued unhindered.

Aus der in Fig.4 gezeigten Stellung wird der Drehkörper 12 nun vom Mitnehmer 10 in die in F i g. 6 dargestellte Stellung weitergedreht In dieser Stellung ist der Mitnehmer 10 gerade noch in Eingriff mit der Führungsnut 15; beim Weiterdrehen der Antriebswellenabschnitte 1 und 2 verläßt der Mitnehmer 10 die Führungsnut 15, so daß der Drehkörper 12 nicht mehr weiterbewegt wird. Die Steuerflächen 24a an der Kurvenscheibe 24 haben den Sperriegel 23 bisher in der Stellung gehalten, in der er von der Arretierungsscheibe zurückgezogen ist, doch lassen sie ihn nunmehr unterstützt durch die Wirkung der Feder 25 in die Sperrnut 22 einrasten. Dies hat zur Folge, daß der Drehkörper 12 und damit die Abtriebswelle 13 nunmehr gegen ein Verdrehen gesichert sind.From the position shown in Figure 4 is the Rotary body 12 is now moved by the driver 10 into the position shown in FIG. 6 position shown rotated further In this position the driver 10 is just still in engagement with the guide groove 15; when turning the drive shaft sections further 1 and 2, the driver 10 leaves the guide groove 15 so that the rotating body 12 is no longer is moved on. The control surfaces 24a on the cam 24 have the locking bolt 23 so far in the Held in the position in which it is withdrawn from the locking disc, but let it now Snap into locking groove 22 supported by the action of spring 25. This has the consequence that the Rotary body 12 and thus the output shaft 13 are now secured against rotation.

Es ist zu erkennen, daß sich die Antriebswellenabschnitte 1 und 2 bisher um 180° gedreht haben, und daß aus dieser Drehung eine Drehung der Abtricbswelle 13 um 90° erzeugt worden ist.It can be seen that the drive shaft sections 1 and 2 have rotated by 180 ° so far, and that a rotation of the Abtricbswelle 13 from this rotation has been generated by 90 °.

Wenn nun die Antriebswcllenabschnitie weitergedreht werden, bewegen sich die beiden Kurbelarmc um weitere 180° im Uhrzeigersinn, ohne daß einer der Mitnehmer mit der ihm zugeordneten Führungsnut in Eingriff steht. Die Abtriebswelle steht also im Verlauf dieser Drehung der Antriebswellenabschnitlc still, und sie wird während dieses Stillstandes durch den Sperriegel 23 arretiert.If now the Antriebswcllenabschnitie rotated further are, move the two crank arms by a further 180 ° clockwise without one of the Driver engages with the guide groove assigned to it. The output shaft is therefore in the course this rotation of the Antriebswelleabschnitlc still, and it is during this standstill by the Locking bolt 23 locked.

Nach dieser Drehung der Antriebswcllcnabschnittc 1 und 2 um 360° greift nunmehr der Mitnehmer 11 am Kurbelarm 9 in die Führungsnut 14 ein, und der Drehkörper 12 wird in analoger Weise aus der in F i g. 6 Bezeigten Stellung wieder in die in Fig. 2 gezeigte Stellung zurückgedreht. Wenn der Drehkörper 12 im Verlauf dieser Drehbewegung wieder die in Fig.4 gezeigte Stellung durchläuft wird er über das Abtastglied 17 von der Kulissenführungsbahn 18 in eine Lage verschwenkt, in der ein Zusammenstoß des Mitnehmers 10 mit dem in der Zeichnung links liegenden Ende des Drehkörpers 12 verhindert wird. Der Drehkörper 12 kann also ungehindert wieder in F i g. 2 gezeigte Stellung erreichen. Die Steurflächen 24aAfter this rotation of the drive shaft sections 1 and 2 by 360 °, the driver 11 now engages Crank arm 9 in the guide groove 14, and the rotating body 12 is made in an analogous manner from the in F i g. 6th The position shown again into that shown in FIG Position turned back. If the rotary body 12 in the course of this rotary movement again the in Fig.4 The position shown is passed through via the scanning member 17 from the link guide track 18 into a Pivoted position in which a collision of the driver 10 with the one on the left in the drawing lying end of the rotating body 12 is prevented. The rotating body 12 can thus unimpeded again in F i g. 2 Reach position shown. The control surfaces 24a

ίο an der Kurvenscheibe 24 haben den Sperriegel 23 zu Beginn dieser 90°-Drehung der Abtriebswelle 13 aus dem Eingriff in die Sperrnut 22 zurückgezogen.ίο on the cam 24 have the locking bolt 23 closed The start of this 90 ° rotation of the output shaft 13 is withdrawn from engagement in the locking groove 22.

Vom Beginn des Eingriffs des Mitnehmers 10 in die Führungsnut 15 bis zum Beginn des Eingriffs des Mitnehmers 11 in die Führungsnut 14 führen somit die Antriebswellenabschnitte 1 und 2 eine volle Drehung um 360° aus. Der Drehkörper 12 dreht sich dabei während der ersten 180° der Drehung der Antriebswellenabschnitte 1 und 2 um 90°, und er verharrt während der zweiten 180° unverändert in der erreichten Position. Im Verlauf der sich anschließenden 180°-Drehung der Antriebswellenabschnitte 1 und 2 wird der Drehkörper 12 infolge des Eingriffs des Mitnehmers 11 in die Führungsnut 14 wieder in die Ausgangsstellung von F i g. 2 zurückgedreht, in der er dann für die Dauer der nächsten 180°-Drehung der Antriebswellenantriebe 1 und 2 verharrt.From the beginning of the engagement of the driver 10 in the guide groove 15 to the beginning of the engagement of the Driver 11 in the guide groove 14 thus lead the drive shaft sections 1 and 2 a full rotation by 360 °. The rotating body 12 rotates during the first 180 ° of rotation of the drive shaft sections 1 and 2 by 90 °, and it remains unchanged in the position it has reached during the second 180 °. In the course of the subsequent 180 ° rotation of the drive shaft sections 1 and 2, the rotating body becomes 12 as a result of the engagement of the driver 11 in the guide groove 14 back into the starting position of F i g. 2 rotated back, in which he then for the duration of the next 180 ° rotation of the drive shaft drives 1 and 2 persists.

Die kontinuierliche Drehbewegung der Antriebswellenabschnitte wird mit Hilfe der hier beschriebenen Vorrichtung somit in eine absatzweise hin- und hergehende Drehbewegung der Abtriebswelle umgewandelt, wobei diese Drehbewegung bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel in der Draufsicht von F i g. 2 abwechselnd um 90° gegen den Uhrzeigersinn und dann um 90° im Uhrzeigersinn erfolgtThe continuous rotational movement of the drive shaft sections is described with the help of the The device is thus converted into an intermittent reciprocating rotary movement of the output shaft, this rotary movement in the illustrated embodiment in the plan view of F i g. 2 is done alternately by 90 ° counterclockwise and then by 90 ° clockwise

Auf Grund der Geometrie der für die Erzeugung der absatzweisen Bewegung verantwortlichen Teile, nämlich der Bewegung der Mitnehmer längs eines Kreises in Zusammenwirkung mit dem kreisförmigen Verlauf der Führungsnut im Drehkörper wird eine sinusförmige Winkelgeschwindigkeit der Abtriebswelle 13 erzielt. Die Drehung beginnt in der Stellung von F i g. 2 mit der Winkelgeschwindigkeit Null; die Winkelgeschwindigkeit durchläuft in der Stellung von Fig.4 einen Maximalwert und nimmt schließlich in der Stellung von Fig.6 wieder den Wert Null an. Diese sinusförmige Winkelgeschwindigkeit der Abtriebswelle hat eine cosinusförmige Winkelbeschleunigung mit optimal niedrigen Werten zur Folge. Da bei Vorrichtungen, die absatzweise Bewegungen erzeugen, starke Vibrationen und damit verbundene Beanspruchungen der Lagerteile auftreten, sind niedrige Beschleunigungswertc günstig, da auf diese Weise die Vibrationen klein gehalten werden können. Bei vergleichbar hohen Drehgeschwin-Due to the geometry of the parts responsible for generating the intermittent movement, namely the movement of the driver along a circle in cooperation with the circular course of the A sinusoidal angular velocity of the output shaft 13 is achieved in the guide groove in the rotating body. The rotation begins in the position of FIG. 2 with zero angular velocity; the angular velocity runs through a maximum value in the position of FIG. 4 and finally decreases in the position of Fig. 6 shows the value zero again. This sinusoidal The angular speed of the output shaft has a cosine-shaped angular acceleration with optimal result in low values. Because with devices that generate intermittent movements, strong vibrations and the associated stresses on the bearing parts occur, low acceleration valuesc are favorable, because in this way the vibrations can be kept small. At a comparably high rotational speed

digkeiten der Abtriebswelle wird ein sinusförmiger Winkelgeschwindigkeitsverlauf zu den niedrigstmöglichen Winkelbeschleunigungswertcn und damit zu niedrigen Beanspruchungen der bewegten Teile.A sinusoidal angular velocity curve becomes the lowest possible Angular acceleration values and thus too low loads on the moving parts.

Die beschriebene Vorrichtung kann bei einem Fließband angewendet werden, um Werkstücke aus einem Vorratsbehälter zu einer Arbeitsstation oder von einer Arbeitsstation zu einer weiteren Arbeitsstation zu transportieren. Zu diesem Zweck ist an der Abtriebswelle 13 ein Arm befestigt, der das Werkstück in der einen Ruhestellung erfaßt, dann um den Drehwinkel der Abtricbswelle transportiert und schließlich in der anderen Ruhestellung ablegt. Die Pausen zwischen den Hin- und Herbewegungen der Ablricbswcllc werdenThe device described can be applied to an assembly line to produce workpieces a storage container to a work station or from one work station to a further work station transport. For this purpose, an arm is attached to the output shaft 13, which the workpiece in the detected a rest position, then transported to the angle of rotation of the Abtricbswelle and finally in the other rest position. The pauses between the to-and-fro movements of the Ablricbswcllc are

dabei zum Erfassen und Ablegen des Werkstücks benutzt.used to capture and deposit the workpiece.

Wie oben erwähnt wurde, treten bei der beschriebenen Vorrichtung besonders niedrige Beschleunigungswert auf. Dadurch können auch sehr empfindliche Werkstücke, die keine großen Beschleunigungen aushalten können, mit der beschriebenen Vorrichtung transportiert werden. Ein Anwendungsfall ist beispielsweise der Transport von empfindlichen Halbleiterplättchen, die im Verlauf der Herstellung von Halbleiterbauelementen von einer Arbeitsstation zu einer anderen transportiert werden müssen, an denen dann verschiedene Bearbeitungsschritte vorgenommen werden. Bei der beschriebenen Vorrichtung können diese HaIbleiterplättchen mit großer Geschwindigkeit transportiert werden, ohne daß unzulässig große Beschleunigungen auftreten, die die Halbleiterplättchen beschädigen könnten.As mentioned above, the device described has particularly low acceleration values. This can also be very sensitive Workpieces that cannot withstand large accelerations with the device described be transported. One application is, for example, the transport of sensitive semiconductor wafers, those in the course of manufacturing semiconductor devices from one workstation to another have to be transported, on which various processing steps are then carried out. at With the device described, these semiconductor wafers can be transported at high speed without inadmissibly large accelerations occurring which damage the semiconductor wafers could.

Es sei bemerkt, daß die Drehwinkel von 90", die sich bei der oben beschriebenen Ausführungsform ergeben, lediglich auf Grund der gewählten Kurbelarmlängen auftreten.It should be noted that the angles of rotation of 90 ", which result in the embodiment described above, only occur due to the selected crank arm lengths.

Die Verwendung kürzerer Kurbelarme würde zu Drehwinkel unter 90° führen, während längere Kurbelarme größere Drehwinkel ergeben würden. Für das einwandfreie Funktionieren der Vorrichtung mit anderen Kurbelarmlängeri müßten natürlich auch die Sperrnuten in der Arretierungsscheibe 20 entsprechenc versetzt werden.The use of shorter crank arms would result in angles of rotation below 90 °, while longer crank arms would result in larger angles of rotation. For the Proper functioning of the device with other crank arm lengths would of course also have to be Locking grooves in the locking disc 20 are offset accordingly.

Durch eine Veränderung der Winkelstellung eines dei Kurbelarme bezüglich der Winkelstellung des anderer Kurbelarms kann erreicht werden, daß die Pauser zwischen den einzelnen Drehbewegungen unterschied lieh lang werden. Dann verharrt die Abtriebswelle unc das mit ihr verbundende Arbeitsorgan langer in de einen Ruhestellung als in der anderen Ruhestellung.By changing the angular position of one of the dei Crank arms with respect to the angular position of the other crank arm can be achieved that the pause between the individual rotary movements differed in length. Then the output shaft remains unc the working organ connected to it longer in the one rest position than in the other rest position.

Hierzu 3 Blatt ZeichnungenFor this purpose 3 sheets of drawings

Claims

Patent claims:

1. A device for converting a continuous rotary motion into an intermittent reciprocating rotary motion with a drive shaft and an output shaft, characterized in that two mutually spaced apart, with the drive shaft (I ₁ 2) standing in a drive connection crank- '- ° me (8, 9) are provided, which are rotatable in the same direction about a common axis [AA) which runs perpendicular to the axis (BB) of the output shaft (13) arranged in the space between the crank arms, that in the space between the crank arms a « 5 rotating body (12) is attached, which is rotatably connected to the output shaft that on the rotating body two diametrically opposed guide grooves (14,15) for receiving attached to the ends of the crank arms drivers (10,11) are attached, which are longitudinal Circular arcs run, the center of which lies on the intersection of the axes of the output shaft and the drive shaft and the plane of which contains the output shaft lt, wherein the rotating body on the output shaft is pivotably mounted about an axis perpendicular to the plane of the guide grooves so that the two drivers are arranged relative to each other so that they are not simultaneously in engagement with the guide grooves assigned to them, that the inlet ends of the guide grooves on the Rotary body lie at the moment of the entry of a driver in a plane which is perpendicular to the axis (BB) of the output shaft and the axis (AA) of the drive shaft that a control device (17, 18, 19) is provided that the rotary body at a Rotation by the driver of one crank arm, which is in engagement with a guide groove, is pivoted out of the path of movement of the driver of the other crank arm and that a locking bolt (23) is provided which, to lock the output shaft in a latching device (20, 21, 22), is provided The output shaft engages when none of the drivers is in engagement with a guide groove.

2. Device according to claim 1, characterized in that the crank arms (8, 9) have the same angular position with respect to their common axis (A -A) .

3. Apparatus according to claim 1 or 2, characterized in that the control device has a has driven by the drive shaft control body (19) with a link guide track (18) is provided, in which a sensing element (17) engages, which is connected to the rotating body (ί2).

4. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the rotating body (12) is a section of a circular disk, in the end face of which the guide grooves (14, 15) are attached.

w · Muni? known. In this known device ^V T? E "choSheibe can be moved back by sudden jump stop L ° swiveling aL an output ^ in a 90 ° HrihTe" division and then after a pause back into "Ja itnSTe . This causes the spring forces . continuum-Sch driven curves drove to the sun of springs be. .hrem release later in the cam rotation one associated with protecting jointed lever alternately in one direction and then in the other wecnseinu ■ _bewe gen movements