DE2354314C2

DE2354314C2 - Schaltungsanordnung für eine blockiergeschützte Fahrzeugbremsanlage

Info

Publication number: DE2354314C2
Application number: DE2354314A
Authority: DE
Inventors: Dennis Jan Davis; Ralph Gilbert Elyria Ohio Eslinger; John Emil Juhasz
Original assignee: Bendix Corp
Current assignee: Bendix Corp
Priority date: 1972-10-31
Filing date: 1973-10-30
Publication date: 1985-07-04
Also published as: AU6194473A; GB1443574A; JPS4977067A; US3838892A; IT999070B; FR2204523B1; FR2204522B1; GB1443575A; SU622392A3; AU6194373A; FR2204523A1; CA1004750A; FR2204522A1; JPS5828137B2; SE394981B; DE2354314A1; IT999069B

Description

Die Erfindung betrifft eine Schaltungsanordnung für eine blockiergeschutzte Fahrzeugbremsanlage mit den im Oberbegriff des Patentanspruchs 1 angegebenen Merkmalen.

Bei einer derartigen bekannten Schallungsanordnung

b5 (US-PS 34 99 689) wird die Brcmsdruckcnllas'.ung ebenfalls durch eine Veränderung der Impulsbreiten der dem Moduhilionsvcniil zugcführtcn Impulsfolge des Impulsgeneralors gesteuert. Die Impulsbrcitcnstcuerung er-

folgt jedoch nur dann, wenn das Radverzogerungssignal innerhalb eines zwischen zwei Grenzwerten bestimmten Bereiches liegt. Oberhalb des einen Grenzwerts von 0,8 g(Fallbeschleunigung) erfolgt keine Bremsdruckentlaslung. während unterhalb des anderen Grenzwerts, wenn die Radverzögerung den Grenzwert von 2,0 g unterschreitet, der Bremsdruck mittels eines Konstantsignals voll entlastet wird.

Bei einer anderen bekannten Schaltungsanordnung (DE-OS 21 44 4"?) wird das aus der Raddrehzah! gebildete Radverzogerungssignal mit mehreren unterschiedlichen Verzögerungswerten entsprechenden Schwellwerten verglichen und entsprechend den Schwellwertbereichen die Impulsfrequenz zur Bremsdruckentlastung des Modulationsvenliis verändert.

Eine weitere bekannte Schaltungsanordnung (DE-OS 20 12 897) bedient sich ebenfalls eines Radverzögerungssignals, das in einem Integrator mit einem simulierten Fahrzeugverzögerungssignal verglichen wird. Die Differenz zwischen beiden Signalen wird zu einem Fehlersignal integriert, das die Bremsdruckentlastung auslest.

Die bekannten Schaltungsanordnungen errr-iglichen nur eine verhältnismäßig grobe Modulation des Bremsdruckes. So wird die Bremsdruckentlastung mit einer im wesentlichen konstanten Entlastungsgeschwindigkeit eingeleitet, wenn die Radverzögerung einen bestimmten Bezugswert unterschreitet und wird in entsprechender Weise unter konstanten Bedingungen beendet, wenn eine bestimmte Radbeschleunigung fes»gestellt wird. Wenn jedoch der Bremsdruck mit im wesentlichen konstanter Geschwindigkeit abgebaut bzw. aufgebaut wird, kann ein präzises Ansprechen des Blockierschutzes nicht erzielt werden. Wird beispielsweise der Bremsdruck nicht schnell genug abgebaut, so läßt sich ein Blockieren des Rades nicht vermeiden. Wird andererseits der Bremsdruck zu schnell abgebaut, so wird die Bremswirkung verschlechtert.

Der Erfindung liegt somit die Aufgabe zugrunde, das zeitliche Radverhalten während der Verzögerung zu berücksichtigen und abhängig davon den Gradient der Bremsdruckabsenkung besser an die tatsächlich vorgefundene Gegebenheit anzupassen.

Diese Aufgabe ist erfindungsgemäß durch die im kennzeichnenden Teil des Patentanspruchs 1 angegebenen Merkmale gelöst

Wird son.it der erste Be/ugswert unterschritten, so wird ein Signal gebildet, mit dem die Impulsbreiten der vom Impulsgenerator an das Modulationsventil geführten Impulsfolge korrigiert wird, sobald ein zweiter Bezugswert unterschritten v».rd. Es wird also das zeitliche Radverhalten innerhalb der beiden Bezugswerte berücksichtigt, indem ein abfallendes Fehlersignal erzeugt wird, das proportional /u dem Zeitintegral der Radverzögerung ist. Sollte bei einer vergleichsweise geringen Radverzögerung der zweite Bezugswert nicht innerhalb einer angemessenen Zeit unterschritten werden und die Blockiergefahr weiterhin bestehen so kann über das abfallende Ausgangssignal des Fehlersignalgenerators gleichwohl die Bremsdruckentlastung eingeleitet werden

Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen gekennzeichnet.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist nachstehend anhand der Zeichnung näher erläutert. Es zeigt

Fig. 1 ein Blockschaltbild der Schaltungsanordnung für eine blockiergeschützte Fahrzeugbremsanlage,

F i g. 2 eine graphische Darstellung mehrerer Radverzögerungssignale,

F i g. 3 eine graphische Darstellung der Radverzögerung und Radbeschleunigung während des Ansprechens des Blockierschutzes.
F i g. 4 ein Schaltbild des Impulsgenerators.

F i g. 5 eine Darstellung der Impulsbreitenmodulation des Impulsgenerators,

F i g. 6 einen Schnitt durch ein ModulationsventiL
Zu der in der F i g. 1 gezeigten Bremsanlage 10 gehört

to ein Raddrehzahlgeber 12, der ein der Geschwindigkeit des zu überwachenden Rades proportionales Signal erzeugt. Das Signal wird in einer Differenzierstufe 14 differenziert, um ein der Radbeschleunigung und Radverzögerung proportionales Signal zu erzeugen Das Ausgangssignal der Differenzierstufe )4 wird in einem Multiplizierglied 16 mit einer Konstanten K₁ multipliziert. Das Ausgangssignal des Multipliziergliedes wird auf einen Einschaltdauergenerator 18 gegeben, der an Hand der F i g. 4 genauer beschrieben wird. Er gibt ein impulsförmiges Ausgangssignal ab, dessen Impulsbreite in Abhängigkeit von den Werten mehrerer auf den Generator 18 gegebener Fingangssignale mi/i-uliert wird. Der Einschaltdauergenerator 18 weist ein Sun.mierglied für die Aufsummierung der Werte der von einer Mehrzahl von Signalquellen herangeführten Signale auf un>_ danach regelt der Einschaltdauergenerator die Breite der Impulse m Abhängigkeit von der Summe der Werte dieser Signale. Natürlich ist eines der auf den Einschaltdauergenerator 18 gegebenen Signale das bereits oben

3¹J beschriebene Radbeschleunigungssignal. Um die Werte der Eingangssignale des Einschaltdauergenerators zu rationalisieren, müssen diese mit einem konstanten Faktor multipliziert werden, z. B. mit der Konstante Ku mit der das Ausgangssignal der Differenzierstufe 14 multipliziert ist. Das impulsförmige Ausgangssignal des Einschaltdauergenerators 18 erregt einen Elektromagneten, der in der F i g. 1 das Bezugszeichen 20 trägt. Weitere Einzelheiten werden noch in der Beschreibung aufgeführt werden.

Als zweites Eingangssignal wird auf den Einschaltdauergenerator 18 das Ausgangssignai eines Fehlersignal· snerators 22 gegeben. Der Fehlersignalgenerator 22 ist in der Hauptsache ein Integrierverstärker, der ein Eingangssignal über die Zeit integriert und daher ein Ausgangssignal abgibt, das über ein Zeitintervall gemittelt ist. Solche Integrierverstärker sind dem Fachmann bekannt. Ein Eingangssignal für den Fehlersignalgenerator 22 ist auch das Ausgangssignal der Differenzierstufe 14, das in einem Multipliziergüed 24 mit einer Konstanten K; multipliziert wird. Daher ist das Ausgangssignal des Fehlersignalgenerators 22 dem zeitlichen Mittel der Radbeschleui,igung und -verzögerung proportional und stellt daher den Ablauf der Radbeschleunigung und Radverzogerung dar.

Wie aus der F i g. 2 ersichtlich ist, wird ein Regelspie! immer dann eingelei'et. wenn die durch das Ausgangjsignal der Differenzierstufe 14 dargestellte Raaverzögerting unter einen Bezugswert G fällt, der in der F i g. 2 graphisch durch die Linie 26 dargestellt ist. Eine adaptive Regelung wird ajch eingeleitet, wenn die Radverzögerung in dem Bereich zwischen dem Bezugswert G und einem Bezugswert G\ für die Dauer eines vorgegebenen Zeitintervalls liegt, welcher Bezugswert G\ einen oberhalb des Bezugswertes G liegenden Verzögerungspegel darstellt. Weiterhin wird die in dem Fehlersignalgenerator 22 eingestehe Anfangsbedingung und damit der Anfangswert des Ausgangssignals des Fehlersignalgenerators 22 durch die Zeitdauer bestimmt, während

der das von der Differenzierstufe 14 erzeugte Radverzögerungssignal in dem Bereich zwischen den Bezugswerten G und G\ verbleibt. Gi ist in der F i g. 2 durch die Linie 28 dargestellt und. liegt unterhalb der Null-Verzögerung und oberhalb des durch die Linie 26 dargestellten Bezugswerts G. Zum Beispiel fällt bei der in der Fig. 2 mit der Bezugszahl 30 bezeichneten Verzögerungskurve die Radverzögerung sehr schnell von G\ auf G ab. so daß eine ziemlich große Anfangsbedingung in dem Fehlersignalgenerator 22 eingestellt wird. Da das Ausgangssignal des Einschaltdauergenerators 18 von der Größe des Ausgangssignals des Fehlersignalgenerators 22 abhängt, hält das impulsförmige Ausgangssignal des Einschaltdauergenerators 18 den Elektromagneten 20 für einen wesentlichen Teil einer jeden Periode des Ausgangssignals des Generators 18 im erregten Zustand. Daher wird der Fahrzeugbremsdruck mit einer ziemlich hohen Geschwindigkeit verringert. Andererseits :^c-! be; der in der F i ^a. 2 mit der BeZU⁰SZShI 32 gekennzeichneten Radverzögerungskurve eine wesentlich längere Zeitdauer für die Abnahme von d auf G erforderlich, als dies bei der Kurve 30 der Fall ist. Daher w ird eine viel niedrigere Anfangsbedingung in dem Fehlersignalgenerator 22 eingestellt und daher wird der Elektromagnet 20 während eines wesentlich geringeren Zeitanteils einer jeden Periode erregt und daher wird der Bremsdruck mit einer kleineren Geschwindigkeit abgebaut. Andererseits verbleibt die in der Fig. 2 mit der Bezugszahl 34 bezeichnete Radverzögerungskurve für eine hinreictvide Zeitdauer in dem oben beschriebenen Bereich, so daß ein adaptiver Bremszyklus eingeleitet wird, wenn die Radverzögerung auf den durch den Punkt 36 gekennzeichneten Pegel abfällt, und zwar bevor die Verzögerung unter den Bezugswert G fällt. In diesem Fall würde die in dem Fehlersignalgenerator 22 eingestellte ^fangsbedingung selbst kleiner sein als die durch die Kurve 32 in der F i g 2 eingestellte Anfangsbedingung: daher würde der Elektromagnet 20 während eines noch kleineren Anteils einer jeden Periode des Ausgangssignals des Einschaltdauergenerators 18 erregt bleiben. Es soll festgehalten werden, daß in allen Fällen der Elektromagnet periodisch (taktweise) an- und abgeschaltet wird, wobei aber der zeitliche Prozentsatz des »Ein-Zustandes« im Vergleich zu dem Prozentsatz des »Aus-Zustandes« des Elektromagneten sich in Abhängigkeit von dem Ausgangssignal des Einschaltdauergenerators 18 ändert. Da die in der Fig. 2 mit der Bezugszahl 38 gekennzeichnete Kurve weder unter den Bezugswert G abfällt, noch während des vorgegebenen Zeitintervalls unter dem Bezugswert G, verbleibt, wird in dickem Falle kein Regelzyklus eingeleitet.

Das Ausgangssignal der Differenzierstufe wird auf einen ersten Vergleicher 40 gegeben, der das Ausgangs ■ signal der Differenzierstufe 14 mit einem Bezugswert vergleicht, der dem durch die Linie 28 in der F i g. 2 bezeichneten Bezugswert G-, entspricht Weiterhin wird das Ausgangssignal der Differenzierstufe 14 auf einen anderen Vergleicher 42 gegeben, der den Wert des Ausgangssignals mit einem Bezugswert vergleicht, der dem in der F i g. 2 durch die Linie 26 dargestellten Bezugswert G der Verzögerung entspricht

Wenn nun angenommen wird, daß das Ausgangssignal der Differenzierstufe 14 unter den Bezugswert G abfällt so da3 der Vergleicher 42 ein Ausgangssignal abgibt wird cieses Ausgangssigna! auf den Eingang eines ODER-Gliedes 44 gegeben. Das ODER-Glied 44 erzeugt ein Ausgangssignal, das einen Flip-Flop 46 setzt. Der Flip-Flop 46 erzeugt ein Ausgangssignal, das auf ein UND-Glied 48 gegeben wird. Der andere Eingang des UND-Gliedes 48 ist mit dem Ausgang des Einschaltdauergenerators 18 verbunden. Wenn der Einschaltdauergenerator 18 ein Ausgangssignal erzeugt, falls auch der Flip-Flop 46 ein Ausgangssignal erzeugt (was bei fehlerfreiem Arbeiten der Anlage stets der Fall sein sollte), wird daher der Elektromagnet 20 betätigt. In dieser Art und Weise werden die Regelspiele eingeleitet, die in der F i g. 2 durch die Kurven 30 und 32 dargestellt sind.

ίο Wenn das Ausgangssignal der Differenzierstufe unter den G\ Bezugswert abfällt, der in der Fig.2 durch die Linie 28 dargestellt ist, erzeugt der Vergleicher 40 ein Ausgangssignal. Es ist klar, daß das Ausgangssignal der Differenzierstufe 14 unter den Bezugswert Gi abfällt.

ehe es unter den Bezugsw ert G abfällt, der in der F i g. 2 durch die Linie 26 dargestellt ist. Das Ausgangssignal des Vergleichers 40 startet einen Integrierverstärker 50. Der Anfangswert des Ausgangssignals des Integnerver-Stärkers 50 wirri iihpr pinp Anfangshedingungsklemme 52 gesetzt, die an ein elektrisches Potential von vorgegebenem Wert gelegt wird. Das Ausgangssignal des Vergleichers 40 schließt einen Schalter 54. der den Integrierverstärker 50 zu einem abfallenden Ausgangssignal in einer vorgegebenen Weise veranlaßt, die durch das auf einer Klemme 56 des Schalters 54 gegebene Signal bestimmt wird. Das abfallende Ausgangssignals des Integrierverstärkers 50 wird auf einen Vergleicher 58 gegeben, -¹T den Wert des Ausgangssignal des Integrierverstärkers 50 mit einem vorgegebenen Bezugswert vergleicht, der auf eine Klemme 60 des Vergleichers 58 gegeben wird. Wenn das Ausgangssignal des Integrierverstärkers 50 unter den an der Klemme 60 des Vergleichers 58 aufgebauten Bezugswert abfällt, erzeugt der Vergleicher ein Ausgangssignal, das auf einen Eingang des ODER-Gliedes 44 gegeben wird. Daher erzeugt das ODER-Glied 44 ein Ausgangssignal, das den Flip-Flop 46 in der bereits beschriebenen Weise setzt. Da der andere Eingang des ODER-Gliedes 44 mit dem Vergleicher 42 verbunden ist, wird der Flip-Flop auch gesetzt.

wenn der Vergleichet·42 ein Ausgangssignal abgibt; dies ist der Fall, wenn ein Bremszyklus gemäß den Kurven 30 und 32 der F i g. 2 abläuft oder wenn der Vergleicher 58 ein Ausgangssignal erzeugt, was beim Ablauf des adaptiven Bremszyklus gemäß Kurve 34 in der Fig. 2 der Fall ist. Das Ausgangssignal 46 wird nicht nur auf das UND-Glied 48 gegeben, sondern es pulst auch einen monostabilen Multivibrator 62. Das Ausgangssignal des monostabilen Multivibrators 62 schließt einen Schalter 64. wodurch der Wert des Ausgangssignals des Integrierverstärkers 50 auf die als zweiten Eingang 66 bezeichnete Anfangsbedingungsklemme des Fehler...gnalgenerators 22 gegeben wird. Daher wird immer dann, wenn ein adaptiver Bremszyklus eingeleitet wird, der Anfangswert des Ausgangssignals des Fehlersignalgenerators 22 durch den Wert des Ausgangssignals des Integrierverstärkers 50 bestimmt Da das Ausgangssignal des Integrierverstärkers 50 durch die Zeitdauer bestimmt wird, während der das Radverzögerungssigna! in dem durch die Bezugswerte G-, und G bestimmten Bereiches verbleibt ist auch der Anfangswert des Ausgangssignals des Fehlersignalgenerators 22 eine Funktion dieses Zeitintervalls.

Das Ausgangssignal der Differenzierstufe 14 wird auch auf den Eingang eines weiteren Vergleichers 68 gegeben. Der Vergleicher 68 vergleicht den Wert des Ausgangssignals der Differenzierstufe mit einem Bezugswert Gj und erzeugt immer dann ein Ausgangssignal, wenn der Wert des Radbeschleunigungssignals un-

ler den Bezugspegel Gi abfällt. Der Bezugswert Gi stellt einen ein wenig positiven Beschleunigungspegel dar, wie er in der Fig.2 durch die Linie 70 dargestellt ist. Das Ausgangssigntl des Vergleichers 68 wird auf einen Eingang eines UND-Güedes 72 gegeben, auf dessen anderen Eingang das negierte Ausgangssignal des Vergleichers 40 gegeben wird. Daher erzeugt das UND-Glied 72 ste'>. dann ein Ausgangssignal, wenn der Wert der Radverzügerung in dem durch den Beschleunigungs-Bezugswert Gi und Verzögerungs-Bezugswert C\ definierten Bereich liegt, der in der Fi g. 2 durch" die Linien 28 und 70 dargestellt ist. Das Ausgangssignal des UND-Gliedes 72 schließt einen Schalter 74. der ein an der Klemme 76 anstehendes Signal auf den negativen Eingang des Fehlersignalgenerators 22 schaltet. Solange daher die Radverzögerung in dem Bereich zwischen G\ und G2 verbleibt, wird das Ausgangssignal des Fehlersignalgenerators mit einer Geschwindigkeit abgebaut, die durch den Wprt dps an ripr Klemme 76 anstehenden Signals bestimmt wird. Dieser Wert wird auf einen ziemlich hohen Pegel eingestellt, so daß das Ausgangssignal des Fehlersignalgenerators 22 mit einer sehr schnellen Geschwindigkeit abklingt, solange der Schalter 74 geschlossen ist.

Das Ausgangssignal des Fehlersignalgenerators 22 wird auf einen Vergleicher 78 gegeben, der den Wert des Ausgangssignals des Generators 22 mit einem vorgegebenen Bezugswert vergleicht, der an einer Klemme 80 des Vergleichers 78 anliegt. Wenn der Wert des Ausgangssignals des Fehlersignalgenerators 22 unter den an der K':mme 80 anstehenden Wert abfällt, erzeugt der Vergleicher 78 ein Ausgangssignal, das auf ein ODER-Glied 82 gegeben wird. Das ODER-Glied 82 erzeugt dann ein Ausgangssignal, das auf den Rückstelleingang des Flip-Flops 46 gegeben wird. Dadurch wird das Erre-' gungssignal für den Elektromagneten 20 beendet. Es soll darauf hingewiesen werden, daß der Wert des Ausgangssignals des Fehlersignalgenerators 22 unter den Wert des an der Klemme 80 anstehenden Signals zu einem Zeitpunkt abfällt, der nur einen relativ kleinen zeitlichen Abstand von dem Zeitpunkt aufweist, an dem der Schalter 74 geschlossen wird. Daher wird der adaptive Bremszyklus ziemlich schnell beendet, wenn der Wert des Radverzögerungssignals in dem Bereich zwischen Gi und d verbleibt. Der Wert dieses Signais kann aber während einer Radbeschleunigung oder -verzögerung ohne Beendigung des Zyklus dessen Bereich hindurchlaufen. Der Wert des an der Klemme 76 anstehenden Signals muß daher in entsprechender Weise eingestellt werden.

Der andere Eingang des ODER-Gliedes 82 ist mit dem Ausgang eines UND-Gliedes 84 verbunden. Einer der Eingänge des UND-Gliedes 84 ist mit dem Ausgang eines monostabilen Multivibrators 86 verbunden, dessen Eingang mit dem Ausgang des Vergleichers 68 verbunden ist. Wenn daher die Radbeschleunigung unter den Bezugswert G₂ abfällt, wird der monostabile Multivibrator erregt, so daß ein Signal auf den einen Eingang des UND-Gliedes 84 gegeben wird. Der andere Eingang des UND-Gliedes 84 ist mit dem Ausgang eines Vergleichers 85 verbunden, der den Wert des RaddrehzahlsigTials mit einem vorgegebenen Bezugssignal vergleicht und jedesmal dann ein Ausgangssignal auf das UND-Glied 84 gibt, wenn die Raddrehzahl unter den Bezugswert abfällt Daher wird der Flip-Flop 46 jedesmal dann zurückgestellt, wenn entweder das UND-Glied 84 oder der Vergleicher 78 ein Ausgangssignal erzeugt Natürlich führt die Rückstellung des Flip-Flops 46 zu einem Abfall des Erregurigssignals für den Elektromagneten 20, da dann an einem der Eingänge des UND-Gliedes 48 ein Durchsteuersignal fehlt.
Die Radschlupffunktion ist definiert als 1 — V„/V_r, worin V»· die vom Raddrehzahlgeber 12 erfaßte Raddrehzahl und V_r eine. Bezugsdrehzahl ist, die weiter unten definiert wird. Der Eingang 90 eines Speicherelementes 88 ist mit dem Ausgang des Raddrehzahlgebers 12 über eine geeignete nicht dargestellte Verarbeitungseinrichtung verbunden. Der Ausgang eines ODER-Gliedes 92 ist mit dem Spureingang (track input) des Speicherelementes 88 verbunden. Ein Eingang des ODER Gliedes 92 ist mit dem Ausgang eines Flip-Flops 108 verbunden. Der andere Eingang des ODER-Gliedes 92 ist mit dem negierten Ausgang AB des Flip-Flops 46 verbunden. Das Speicherelement 88 speichert daher normalerweise den Anfangswert eines nach Einleitung eines adaptiven Brems/yklus auf den Eingang 90 des Speicherelements gegebenen Signals; und wenn das vom Flip-Flop 108 erzeugte Signal abgefallen ist. Das Ausgangssignal des Speicherelementes 88 wird auf den Eingang einer Dividierstufe 94 gegeben, deren anderer Eingang mit dem Ausgang des Raddrehzahlgebers 12 verbunden ist. Die Dividierstufe 94 dividiert das von dem Raddrehzahlgeber 12 erzeugte Raddrehzahlsignal durch einen in dem Speicherelement 88 gespeicherten Wert. Das Ausgangssignal der Dividierstufe 94 wird auf den Eingang eines Verstärkers 96 gegeben, der den Wert des Ausgangssignal der Dividierstufe 94 von 1 abzieht, um die Größe I — VJ V, zu bilden, die oben als Radschlupffunktion definiert worden war. Diese Radschlupfgröße wird mit einer Konstanten Kj in einem Multiplizierglied 98 multipliziert und auf eine der Eingangsklemmen des Einschaltdauergenerators 18 gegeben. Das Ausgangssignal des Verstärkers 96 wird auch in einem Multiplizierglied 100 mit einer Konstanten Kt multipliziert. Der Ausgang des Multipliziergliedes 100 ist mit einem tingang eines Summiergliedes 1Ö2 verbunden. Der andere Eingang des Summiergliedes ist mit dem Ausgang eines allgemein mit der Bezugszahl 104 bezeichneten Speicherelementes verbunden, dessen Eingang mit dem Ausgang des Fehlersignalgenerators 22 verbunden ist. Das Speicherelement 104 befindet sich normalerweise im Gleichlauf mit dem Wert des Ausgangssignals des Fehlersignalgenerators 22 (tracks the value), speichert diesen Wert aber immer dann, wenn auf den Speichereingang 103 des Speicherelementes 104 ein Signal gegeben wird. Der Speichereingang 103 ist mit dem Ausgang des monostabilen Multivibrators 86

so verbunden, so daß das Speicherelement 104 den Wert des Ausgangssignals des Fehlersignalgenerators 22 speichert, wenn der monostabile Multivibrator 86 beim Abfall der Radbeschleunigung unter den Bezugspegel Gi angesteuert wird. Weiterhin schließt der monostabiie Multivibrator 86 einen Schalter 106. der den Ausgang des Summiergliedes 102 mit dem Anfangsbedingungseingang (zweiter Eingang 66) des Fehlersignalgenerators 22 verbindet Daher wird beim anfänglichen adaptiven Bremszyklus die Anfangsbedingung des Fehlersignalgenerators 22 durch das Ausgangssignal des Integrierverstärkers 50 gesetzt, während bei den folgenden Regelzyklen die Anfangsbedingung des Fehlersignalgenerators 22 als Funktion der Summe der Radschlupffunktion des Verstärkers 96 und des Wertes des Ausgangssignals des Fehlersignalgenerators 22 gesetzt wird. Diese Anfangsbedingung wird durch den monostabilen Multivibrator 86 gelöscht, der immer dann durchgesteuert wird, wenn die Radbeschleunigung un-

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ter den Bezugspegel G₂ abfällt. Daher wird die Anfangsbedingung des Fehlersignalgenerators 22 immer dann zurückgestellt, wenn die Radbeschleunigung unter den Bezugspegel G₂ abfällt.

Das Ausgangssignal des monostabilen Multivibrators 86 setzt auch den Flip-Flop 108, dessen Ausgangssignal auf den einen Eingang des ODER-Gliedes 92 gegeben wird, dessen Ausgang mit dem Spureingang des Speicherelements SS verbunden ist. Daher beginnt sofort nach dem Schließen des Schalters 106 zum Aufbau der Anfangsbedingung des Fehlersignalgenerators 22 das Speicherelement 88 mit dem Speichern der tatsächlichen Raddrehzahl. Da das Ausgangssignal der Dividierstufe 94 das Einheitssignal ist, solange das Speicherelement 88 der Raddrehzahl folgt, wird der Radschlupfausdruck, sofort nachdem die Raddrehzahl unter den Bezugswert Gi abgefallen ist. gleich 0 gesetzt und verbleibt so lange auf 0. bis der Flip-Flop 108 rückgestellt wird. Der Rückstelleingang des Flip-Flops 108 ist mit dem Ausgang des Vergleichers 40 verbunden, so daß der Flip-Flop 108 immer dann zurückgestellt wird, wenn die Radverzögerung unter den Bezugswert Gi abfällt. Dadurch wird das an dem ODER-Glied anstehende Ausgangssignal des Flip-Flops 108 anstehende Signal gelöscht, so daß das Speicherelement 88 zur Speicherung des vorhandenen Wertes der Raddrehzahl veranlaßt wird, der bei den Schlupfberechnungen benutzt wird, die von dem Dividierglied 94 und dem Verstärker 96 durchgeführt werden. Der Wert wird so lange gespeichert, bis der Wert der Radbeschleunigung erneut von einem oberhalb des Bezugswertes Gi liegenden Wert auf einen unterhalb des Bezugswertes Gj liegenden Wert abfällt.

Das Ausgangssignal des Vergleichers 40 schließt auch einen Schalter 110, um den Wert des an der Klemme 112 des Schalters anstehenden Signals immer dann auf den Einschaltdauergenerator 18 zu schalten, wenn die Radverzögerung unter den Bezugswen Gi abfällt und das Signal immer dann abzuschalten, wenn der Wert des Verzögerungssignals über den Bezugswert Gi anwächst.

Daher ist das von dem Einschaltdauergenerator 18 erzeugte Signal eine Funktion der Summe der verschiedenen auf ihn geschalteten Eingangssignale. Zum Beispiel erreicht das auf den Eingang 114 des Einschaltdauergenerators 18 gegebene Signal einen vorgegebenen Wert, wenn die Radverzögerung sich unterhalb des Bezugswerts Gi befindet, und ist gleich Null, wenn die Radverzögerung oberhalb des Bezugswerts Gi liegt. Das auf den Eingang 116 des Einschaltdauergenerators 18 gegebene Signal ist eine Funktion des Radschlupfes, der als Größe 1 — VJ V_r definiert ist. wobei V„ die momentane Raddrehzahl und V- eine Bezugsraddrehzahl ist. Das auf den Eingang 118 des Einschaltdauergenerators 18 gegebene Signal ist gleich dem Ausgangssignal des Fehlersignalgenerators 22. Schließlich ist das auf den Eingang des Einschaltdauergenerators 18 gegebene Signal eine Funktion der Radbeschleunigung und -verzögerung, die durch das vom Differenzierglied 14 erzeugte Ausgangssignal bestimmt sind.

An Hand der F i g. 4 und 5 soll nun der Einschaltdauergenerator 18 genauer beschrieben werden. Zu dem Einschaltdauergenerator 18 gehört ein Summierglied 122, das die Werte der an den Eingängen 114, 116, 118 und 120 erscheinenden Signale aufsummiert. Das ^usgangssignai des Summiergiiedes 122 wird auf die Bezugsklemme eines Vergleichers 124 gegeben. Hin anderer Eingang des Vergleichers ist mit dem Ausgang eines 314

Sägezahngenerators 126 verbunden. Der Sägezahngenerator 126 erze.'gt ein sägezahnförmiges Ausgangssignal, dessen Amplitude gleich der vorgegebenen Maximalamplitude der in dem Summierglied 122 bestimmten Summe der Eingangssignale ist und deren Frequenz ebenfalls einen vorgegebenen Wert hat. In der F i g. 5 ist das Ausgangssignal des Sägezahngenerators gestrichelt gezeichnet. Der Vergleicher 124 vergleicht den Sägezahn mit dem Bezugssignal, das gleich dem Ausgangssignal des Summiergiiedes 122 ist.

In der Fig.5 ist dem Maximalwert des Sägezahnsignals der angenommene Wert von + 100 zugeordnet. In derselben Weise ist dem Minimalwert des Säge/.ahns der angenommene Wert von —100 zugeordnet. Die Amplitude des Ausgangssignals des Summiergliedes 122 muß daher gleich ± 100 sein oder da/wischen liegende Werte annehmen. Zum Beispiel würde bei einem Wer; von +100 für die Summe der verschiedenen an den Eingängen 114—120 anstehenden Signale zu einem anhaltenden Erregen des F.lektromagneten 20 führen, wodurch ein schneller Druckabbau in den Betätigungsgliedern der Fahrzeugbremsanlage hervorgerufen würde. Weiterhin würde das Erreichen des angenommenen Wertes von — 100 das Abgeschaltetsein des Elektromagneten zu allen Zeitpunkten erforderlich machen, um eine ungehinderte Verbindung zwischen den Bremsbetätigungseinrichtungen und der Bremsdruckquelle zu ermöglichen, damit der Bremsdruck ziemlich schnell aufgebaut werden kann. Verschiedene Zwischenwerte würden verschiedene Verhältnisse zwischen Druckabbau und Druckaufbau erfordern. In der Fig. 5 ist der Fall dargestellt, bei dem Beispielsweise das Eingangssignal an der Bezugsklemme des Vergleichers 124 gleich — 70 Punkte beträgt: dann erzeugt der Vergleicher ein Ausgangssignal nur dann, wenn der Wert des Sägezahns unterhalb dem Wert von —70 Punkten liegt. Dies ist zwischen den Punkten 127 und 128 in der Fig. 5 der Fall. Daher ist der Eiekifüinägnci während eines Teils des Zyklus angeschaltet, der im Vergleich zu dem Abschaltanteil viel kleiner ist. Es ist für den Fachmann selbstverständlich, daß bei einem oberhalb von Null liegenden Bezugseingangssignal an dem Vergieicher 124 der Elektromagnet 20 länger erregt als entregt sein wird. Andererseits wird bei einem unterhalb von Null liegenden Bezugssignal für den Vergleicher 124 der Elektromagnet 20 über eine längere Zeitdauer eines jeden Zyklus angeschaltet sein, während er für eine kürzere Zeitdauer abgeschaltet ist. In gleicher Weise ist verständlich, daß bei einem verschwindenden Bezugsso eingangssignal für den Vergleicher 124 der Elektromagnet während im wesentlichen gleich langen Zeitintervallen erregt bzw. entregt sein wird. Mit anderen Worten: Wenn der Wert des Bezugssignals unter Null liegt, wird der Bremsdruck auf einem höheren Pegel gehalten; wenn der Wert des auf die Bezugsklemme des Vergleichers 124 gegebenen Signale oberhalb Null liegt, wird der Bremsdruck auf einem niedrigeren Pegel gehalten. Es sollte natürlich in Erinnerung gerufen werden, daß der Bremsdruck abgebaut wird, wenn der Elektromagnet eingeschaltet ist, und daß der Druck erhöht wird, wenn der Elektromagnet abgeschaltet ist.

In der Fig.6 ist eine Ausführungsform des Modulators gezeigt, der den Bremsdruck in Abhängigkeit von dem Ausgangssignal des Einschaltdauergenerators 18 steuert. Allgemein weist der Modulator ein mit ^30 bezeichnetes übliches Druckluftrelaisventil 130 auf. wobei ein Elektromagnetventil 132 die Strömungsmittelverbindung zu der Steuerkammer 136 beeinflußt Das Re

laisveniil 130 weist in üblicher Weise einen Kolben 134 auf, der in einem Relaisventilgehäiise verschiebbar gelagert ist und das Gehäuse in die Steuerkammer 136 und eine Arbeitskammer 138 unterteilt, die mit Radbremsen in Verbindung steht (nicht gezeigt). Eine Einiaßöffnung 140 steht mit einer Druckluftquelle in Verbindung. Eine Feder 142 drückt einen ersten Ventilkörper 144 federnd in dichtenden Eingriff mit einem Ventilsitz 146, wodurch ein Strömungsmittelfluß zwischen der Einlaßöffnung 140 und der Steuerkammer 138 verhindert wird. Im Inneren des Ventilkörpers 144 ist ein Durchlaß 148 vorgesehen, der normalerweise über eine Auslaßöffnung 150 eine Verbindung zwischen der Arbeitskammer 138 und der Atmosphäre herstellt. Eine Feder 152 drückt den Kolben 134 in der F i g. 6 nach oben. Wenn aber in der Steuerkammer 136 ein für die Überwindung der Kraft der Feder 152 ausreichender Druck aufgebaut wird, wird ein von dem Kolben 134 getragener Ventilsitz 154 in dichtenden Eingriff mit dem Ventilkörper 144 gedruck aufbauen kann, daß aber während der Betätigung des Elektromagnetventils 132 der in den Radbrcmscn herrschende Bremsdruck abgebaut wird. Wie aus der Fig.6 ersichtlich ist, kann das Magnetventil 132 fast augenblicklich an- und abschalten, so daß es während einer Sekunde mehrmals an- und abgeschüttet werden kann, wenn ein adaptiver Bremszyklu^c eingeleitet wird. Dies ermöglicht eine sehr genaue Regelung des Bremsdruckes. Mit anderen Worten: Während Perioden ausgeprägter Radbeschleunigung kann sich der Bremsdruck schnell aufbauen, so daß die Räder verlangsamt werden können; wenn sich aber das Rad schnell verlangsamt, wodurch angezeigt wird, daß eine Schleudersituation bevorsteht, kann der Bremsdruck schnell abget>aut werden. Natürlich werden, wie in der Beschreibung dc-r Schaltung gemäß F i g. 1 herausgearbeitet worden ist, viele anders Faktoren durch den Einschaltdauerg,.·- nerator 18 berücksichtigt, wenn dieser die genauen Verhältnisse von Druckaufbau und Druckabbau bestimmt.

uidt-itt, ηυυιιΐί'ι uit, jtiun

sehen der Arbeitskammer 138 des Ventils und der Auslaßöffnung l-;0 unterbrochen wird. Danacn wird der Ventilkörper 144 entgegen der Vorspannung der Feder 142 aus seinem dichtenden Eingriff mit dem Ventilsitz 146 abgehoben. Wenn dies der Fall ist, wird der in der Einlaßöffnung 140 anstehende Strömungsmitteldruck in die Arbeitskammer 138 eingelassen und danach zu den bereits erwähnten Brcmsbetätigungseinrichtungen geleitel. Da die Ventilkörper 144, 146, 145 eine Modulterung ermöglichen, wird der zu C¹^n Radbremsen hingeführte Strömungsmitteldruckpegel gleich dem der Steuerkammer 136 zugeführten Strömungsmitteldruck sein. Eine andere Einlaßöffnung 156 ist mit dem üblichen Bremsventil (nicht gezeigt) des Fahrzeuges verbunden, das immer dann die Einlaßöffnung 156 mit Strömungsmitteldruck beaufschlagt, wenn die Bremse angelegt wird. Wann immer dies der Fall ist und ein adaptiver Bremszyklus nicht abläuft, strömt das Strömungsmittel um die Kanten eines Schnellöseventilkörpers 158 über Durchlässe 160 und 162 in eine Kammer 164 und aus der Kammer 164 über einen Durchlaß 166 in die Steuerkammer 136, wodurch eine Betätigung der Bremsen des Fahrzeuges erreicht wird. Wenn die Bremsen des Fahrzeuges gelöst werden, wird der an der Einlaßöffnung 156 herrschende Druck verkleinert, so daß der in der Steuerkammer 136 herrschende hohe Druck über die oben beschriebenen Durchlässe zu dem Schnellöseventilkörper zurückwirken kann. Der hohe Strömungsmitteldruck drückt den Schnellöseventilkörper 158 in der F i g. 6 nach rechts, so daß die Druckluft durch eine Auslaßöffnung 168 in die Atmosphäre entweichen kann. In der Kammer 164 ist ein Ventilkörper 170 verschiebbar gelagert und in der F i g. 6 durch eine Feder 174 federnd nach links in dichtenden Eingriff mit einem Ventilsitz 172 gedrückt. Der Eingriff zwischen dem Ventilkörper 170 und dem Ventilsitz 172 macht eine Strömungsmittelverbindung zwischen dem Durchlaß 166 und Durchlässen 176 und 178 unmöglich, die eine Verbindung zur Auslaßöffnung 168 herstellen. Wenn aber das Magnetventil 132 betätigt wird, drückt der Anker des Ventils den Ventilkörper 170 in dichtenden Eingriff mit einem Ventilsitz 180. wodurch die Strömungsmittelverbindung von der Einlaßöffnung 156 zu dem Durchlaß 166 hin unterbrochen und ein Druckabbau von dem Durchlaß 166 zur äußeren Atmosphäre über die Durchlässe 176 und 178 und die Ausiaßöffnung 168 ermöglicht wird. Fs ist daher ersichtlich, daß, solange das Magnetventil 132 nicht erreet wird, sich in den Radbremsen ein Bremstrieb der Anlage erfaßt der Raddrehzahlgeber 12 die Drehzahl de:. Rades (vgl. Fig. 1). Es werde angenommen, daß der Fahrzeuglenker das Anlegen der Bremsen zum Zeitpunkt 7=0 einleitet (vgl. Fig. 3). Die Differenzierstufe 14 erzeugt ein Ausgangssignal, das der Radbeschleunigung und -verzögerung des zu überwachenden Rades proportional ist. Wie die F i g. 3 zeigt, wird das Rad zunächst verzögert; wenn die Verzögerung des Rades den Bezugswert C\ durchläuft (Schnittpunkt 174 in der F i g. 3), erzeugt der Vergleicher 40 ein Ausgangssignal, das den Schalter 54 schließt und dadurch den Integrierverstärker 50 startet, der dann die an der Klemme 52 eingestellte Anfangsbedingung in vorgegebener Weise abbaut. Wenn die Radverzögerung durch den Bezugswert G läuft (vgl. Schnittpunkt 176 in der F i g. 3), erzeugt der Vergleicher 42 ein Ausgangssignal, das den Flip-Flop 46 setzt, welcher die Bremsdruckentlastung einleitet. Wenn die Radver7ögening in dem Bereich zwischen den Bezugswerte G-, und G für eine hinreichend lange Zei'iauer verbleibt, würde der Vergleicher 58 ein Ausgangssignal erzeugen, das den Flip-Flop 46 setzt. In jedem Falle wird nach dem Setzen des Flip-Flop 46 der monostabile Multivibrator 62 zum Schließen des Schalters 64 angesteuert, wodurch die Anfangsbedingung am Eingang 66 des Fehlersignalgenerators 22 gleich dem Ausgangssignal des Integrierverstärkers 50 gesetzt wird. Zur gleichen Zeit wird das Radverzögerungssignal durch das Multiplizierglied 16 mit der Konstanten K, multipliziert und das Produkt auf den Einschaltdauergenerator 18 gegeben. Das Radverzögerungs- oder -beschleunigungssignal wird auch mit Hilfe des Multipliziergliedes 24 mit einer Konstanten K₂ multipliziert und auf den Fehlersignalgenerator 22 gegeben. Beim Setzen des Flip-Flops 46 speichert das Speicherelement 88 die momentane Raddrehzahl. Beim anschließenden Antoblockierzyklus wird diese Raddrehzahl als Bezugswert bei der Berechnung des Radschlupfes benutzt; das Radschlupfsignal wird nach Multiplikation mit der Konstanten Ki in dem Multiplizierglied 98 auch dem Einschaltdauergenerator 18 eingespeist. Wie bereits oben beschrieben, erzeug: der Einschaltdauergenerator eine Impulsfolge, bei der die Impulsbreite entsprechend der Größe der an den Eingängen 120, 118, 116 und 114 anstehenden Signale moduliert ist. Solange das Rad verzögert wird, veranlaßt das Ausgangssignal des Einschaltdauergenerators den Elektromagneten 20. für die erneute Beschleunigung des Rades während eines wesentlichen Teiles des Zvklus den

Bremsdruck abzubauea Wenn das Rad erneut bis über den Bezugswert G\ hinaus beschleunigt worden ist. wie es der Schnittpunkt 178 in der Fig.3 darstellt, erzeugt das UND-Glied 72 ein Ausgangssignal, das den Schalter 74 schließt wodurch ein Abfall des Ausgangssignals des Fehlersignalgenerators 22 in einem vorbestimmten Maße hervorgerufen wird. Da aber die Radbeschleunigung schnell den zwischen den Bezugswerten Gi und G> definierten Bereich durchläuft, klingt das Ausgangssignal des Fehlersignalgenerators 22 nicht in ausreichend hohem Maße ab. um den Vergleicher 78 zur Erzeugung eines Ausgangssignals zu veranlassen und die adaptive Bremsarbeitsweise des Betriebs hält an. Wenn die Radbeschleunigung positiv wird, führen die verschiedenen an dem Einschaltdauergenerator anliegenden Signale dazu, daß der Impulszug mpduliert wird derart, daß der Elektromagnet 20 einen schnelleren Aufbau als Abbau des Bremsdruckes ermöglicht, wodurch das zu überwachende Rad wieder verzögert wird Wenn die Radbeschleunigung dann unter den Bezugswert Gi abfällt, wie es in der F i g. 3 durch den Schnittpunkt 180 dargestellt ist. wird der monostabile Multivibrator 86 angesteuert, der dem Speicherelement 104 die Speicherung des Augenblickswerts des Ausgangssignals des Fehlersignalgenerators 22 ermöglicht. Der monostabile Multivibrator 86 schließt auch den Schalter 106. der eine Übertragung des Ausgangssignals des Summiergliedes 102 auf die Anfangsbedingungsklemme, zweiten Eingang 66 des Fehlersignalgenerators 2?. ermöglicht, welches Ausgangssignal die Summe des in dem Speicherelement 104 gespeicherten Wertes und des durch den Verstärker % berechneten und in dem Multiplizierglied 100 mit der Konstanten Kt multiplizierten Schlupfes ist. Daher wird das Ausgangssignal des Fehlersignalgenerators 22 gleich diesem Wert zu jenem Zeitpunkt gesetzt. Weiterhin setzt der monostabile Multivibrator 86 den Flip-Flop 108. der das Speicherglied 88 die Drehzahl des zu überwachenden Rades verfolgen läßt. Daher wird der Schlupf gleich Null gesetzt, nachdem die Radbeschleunigung am Punkte 180 unter den Bezugswert Gi abgefallen ist. Wie in der F i g. 3 dargestellt ist. fällt die Radverzogerung weiterhin ab und wenn sie unter den BezugsiA en Ο abfallt (vgl. Punkt 182 in der F i g. 3). erzeugt der Vergleicher 40 ein Ausgangssignal, das den Flip-Flop 108 zurückstellt, so daß das Speicherelement 88 den Momentanwert der Raddrehzahl speichert. Die ser Wen wird fur die Radschlupfberechnungen durch das Dividierglied 94 und den Verstarker % benutzt, bis der Spurcingang 92 des Speicherelement* 88 cneut beaufschlagt wird, wenn die Radbeschleunigung unter den Be/ugswert G: abfällt.

Das ^usgangssignai dt s monostabilen Multivibrators 86 wird auch auf den einen Eingang des UND-Gliedes 84 gegeben. Da der andere Eingang des UND-Gliedes 84 mit dem Ausgang des Vergleichen 85 verbunden ist. erzeug! das UND-Glied 84 ein Ausgangssignal, wenn die Raddrehzahl unter einem vorgegebenen Wert liegt, wenn die Radbeschleunigung unter den Bezugswert G.· fallt, wie es in der F ι g. 3 durch den Punkt 180dargestellt ist. welches Ausgangssignal den Flip-Flop 46 zurückstellt, um dadurch die adaptive Bremsarbeitsweise zu beenden. Es sollte angemerkt werden, daß die Raddrehzahl nahe dem Maximalwert in diesem Zyklus liegt, wenn die Radbeschleunigungskurve den Punkt 180 erreicht, da der Punkt kurz vor dem Zeitpunkt erreicht wird, an dem die Verzögerung des Rades beginnt. Daher wird der adaptive Bremszyklus immer dann beendet, wenn die maximale Raddreh/ahl in jedem Zyklus unter einem vorgegebenen Minimaiwert hegt.

Der Blockierschutz arbeitet in der oben beschriebenen Art und Weise, während einer beliebigen notwendigen Zyklenzahl, um ein Blockieren des Rades zu verhindem. oder bis das Fahrzeug sicher angehalten worden ist Natürlich sollte die Radverzögerung nachdem die Anlage während einer vorgegebenen Anzahl von Zyklen tätig gewesen ist, eventuell in solchem Ausmaß geregelt werden, daß sie in dem Dereich zwischen den

ίο Bezugswerten G-> und Gi verbleibt, bis das Fahrzeug in dem Zwischenbereich verbleibt Vom Punkt 184 in der F i g. 3 z. B. verbleiben Radverzögerung und -beschleunigung in dem Bereich, der zwischen den Bezugswerten Gi und Gj definiert ist. Wenn dies der Fall ist, schließt das UND-Glied 72 den Schalter 74, um das Ausgangssignal des Fehlersignaldgenerators 22 zu einem Abklingen gemäß einer vorgegebenen Funktion zu veranlassen. Der Vergleichen 78 vergleicht dieses Ausgangssignal mit einem vorgegebenen Bezugswert; und wenn das Ausgangssignal des Fehlersignalgenerators 22 unter diesen Bezugswert fällt, wird der Flip-Flop 46 zurückgestellt, wodurch der adaptive Bremszyklus beendet wird. Wenn der Wert des Radbeschleunigungssignals so groß ist, daß das Ausgangssignal des Fehlersignalgenerators 22 kleiner wird als der an der Klemme 80 anstehende Wert, wird natürlich der Vergleicher 78 den adaptiven Bremszyklus beenden.

Es muß angesi.erkt werden,daß bei Abfall der Radbeschleunigung unter den Bezugswert G? das Ausgangssignal des Vergleichers 40 den Schalter 110 schließt, um ein Signal vorgegebener Größe auf den Eingang des Einschaltdauergenerators 18 aufzuaddieren. Dieses Merkmal ist aber nur ein vorzugsweise vorzusehendes Merkmal und »zwingt« nur den Einschaltdauergenerator, den Elektromagneten immer dann in Richtung auf Abbau vorzuspannen, wenn die Radverzögerung unter den Bezugswert Gi fällt. Wenn die Radverzögerung oberhalb des Bezugswerts G₁ liegt, wird natürlich der Schalter 110 wieder geöffnet, so daß dieses Signal von dem Eingang 114 des Einschaltdauergenerators 18 abgenommen wird.

Hierzu 3 Blatt Zeichnungen

Claims

Patentansprüche:

1. Schaltungsanordnung für eine blockiergeschützte Fahrzeugbremsanlage mit einem einem Rad zugeordneten Raddrehzahlgeber, dessen Signal in einer Differenzierstufe in ein Radverzögerungsbzw, -beschleunigungssignal umgewandelt wird, mit einem Fehlersignalgenerator, in dem abhängig vom Radverzögerungssignal und dem Raddrehzahlsignal ein Fehlersignal erzeugt wird, wenn das Radverzögerungssignal einen vorbestimmten Bezugswert unterschreitet, und mit einem Impulsgenerator, an den ein Modulationsventil zur Bremsdruckentlastung angeschlossen ist, wobei die Impulsbreite der von dem Impulsgenerator erzeugten Impulsfolge abhängig von dem Fehlersignal veränderlich ist und die Dauer der Bremsdruckentlastung der jeweils zugeführten Impulsbreite entspricht, dadurch gekennzeichnet, daß einem ersten Eingang des Fehlersignaiaenerators (22) das Radverzögerungssignal und einem zweiten Eingang (66) das Ausgangssigna! eines Integrierverstärkers (50) zugeführt wird, der aktiviert wird, wenn das Radverzögerungssignal einen bestimmten ersten Bezugswert (Gi) unterschreitet, und ausgehend von einem bestimmten Anfangswert ein abfallendes Auogangssignal erzeugt, das auf den zweiten Eingang (66) des Fehlersignalgenerators geschaltet wird, wenn das Radverzögerungssignal einen bestimmten zweiten Bezugswert (G), der größer als der erste Bezugswert ist, unterschreitet, wobei das Ausgangssignal des Fehlersignalgenera'ors des nadi Maßgabe des Integrierverstärkers korrigierte integrierte Radverzögerungssignal ist, das in einem Summk glied (122) zu dem Radverzögerungssignal addiert wird, bevor es dem Impulsgenerator(18,124,126)zugeführt wird.

2. Schaltungsanordnung nach Anspruch 1. dadurch gekennzeichnet, daß ein Vergleicher (40) zum Erzeugen eines ersten Ausgangssignals, wenn das Radverzögerungssignal kleiner als der erste Bezugswert (Gi) ist. ein Vergleicher (42) zum Erzeugen eines zweiten Ausgangssignales, wenn das Radverzögerungssignal kleiner als der zweite Bezugswert (G) ist und ein Vergleicher (68) zum Erzeugen eines dritten Ausgangssignals vorgesehen sind, wenn das Radverzögerungssignal kleiner als ein dritter Be/ugswert (G:) ist. der einer vorbestimmten Radbeschleunigung entspricht, das Schaltmittel (44,46) zum Auslösen der Bremsdruckentlastung vorgesehen sind, wenn das Radverzögerungssignal den zweiten Bezugswert (G) unterschreitet, daß ein Speicherelement (104) zum Speichern des von dem Fehlersignalgenerator (22) abgegebenen Fehlersignals vorgesehen ist, wenn das Radverzögerungssignal den dritten Bezugswert (Gj) unterschreitet, und daß Schaltmittel (102, 106, 108) /um Aufschalten einer Funktion des gespeicherten Fehlersignals auf den Fehlersignalgenerator (22) vorgesehen sind, womit ein Anfangswert des FehlersignaK festgelegt wird.

J. Schaltungsanordnung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Ausgangssignal des Integrierverstärkers (50) über einen Schalter (64) an den Fehlcrsignalger.erator (22) geführt wird, und der .Schalter geschlossen wird, wenn die Schaltmittel (44,46) zum Auslösen der Brcmsdruckentlasiung aklivicri werden.

4. Schaltungsanordnung nach Anspruch 2 oder 3.

dadurch gekennzeichnet, daß die Schaltmittel (44, 46) zum Auslösen der Bremsdruckentlastung über ein ODER-Glied (44) und einen Vergleicher (58) an den Integrierverstärker (50) angeschlossen sind und aktiviert werden, wenn die Länge des Zeitintervalls, in dem das Radverzögerungssignal in dem durch den ersten und zweiten Bezugswert (G. Gi) definierten Bereich bleibt, ein vorgegebenes Maß übersteigt.

5. Schaltungsanordnung nach einem der \nsprüche 1 —4, dadurch gekennzeichnet, daß Schaltmittel (72, 74) zum Aufschalten eines die Abfallgeschwindigkeit des Fehlersignals bestimmenden Signals auf den Fehlersignalgenerator (22) für den Fall vorgesehen sind, daß das Racverzögerungssignal in dem von dem ersten Bezugswert (G',) und dem dritten Bezugswert (G2) definierten Bereich liegt.

6. Schaltungsanordnung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß ein an den Raddrehzahlgeber (12) angeschlossenes Speicherelement (88) zum Erzeugen eines Drehzahlbezugssignals und ein Geneiator (94,96) zum Erzeugen einer Radschlupffunktion vorgesehen sind, die eine Funktion des Raddrehzahlsignals und des Drehzahlbezugssignals ist. und daß die Schaltmittel (102,106,108) des Fehlersignalgenerators (22) für den Aufbau des Anfangswertes des Fehlersignals ein Summierglied (102) aufweisen..Hern die Radschlupffunktion und das gespeicherte Fehlersignal zugeführt werden, wenn das Radverzögerungssignal den dritten Bezugswert (Gi) unterschreitet, womit der Anfangswert des Fehlersignals festgelegt wird.

7. Schaltungsanordnung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß Schaltmittel (46, 92; 86, 108) zum Aktivieren des Speicherelements (88) zum Erzeugen des Drehzahlbezugssignals vorgesehen sind, wenn das Radverzögerungssignal den dritten Bezugswert (G?) unterschreitet.

8. Schaltungsanordnung nach Anspruch 6 oder 7 und 1, dadurch gekennzeichnet, daß dem Summierglied (122) des Impulsgenerator zusätzlich die in dem Generator (94, 96) erzeugte Radschlupffunktion zugeführt wird.

9. Schaltungsanordnung nach einem der Ansprüche 1 —8. dadurch gekennzeichnet, daß dem Summierg!ied(122)des Impulsgenerators zusätzlich über Schaltmittel (110, 112) ein konstantes Signal während der Zeitdauer zugeführt wird, in der das Radverzögerungssignal den ersten Bezugswert (Gi) unterschreitet.

10. Schaltungsanordnung nach einem der Ansprüche 1 —9. dadurch gekennze^'inet, daß ein Vergleicher (85) zum F.rzeugen eines Signals vorgesehen ist, das die Bremsdruckentlastung beendet, wenn das von ihm empfangene Drehzahlsignal einen Bezugswert unterschreitet.